JP2024088230A

JP2024088230A - Picking equipment, automated warehouse system

Info

Publication number: JP2024088230A
Application number: JP2022203300A
Authority: JP
Inventors: 勉川野
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Priority date: 2022-12-20
Filing date: 2022-12-20
Publication date: 2024-07-02

Abstract

【課題】本開示の目的の一つは、荷同士の隙間を縮めて積み付け可能なピッキング装置を提供することにある。【解決手段】ある態様のピッキング装置１０は、水平方向に移動可能なピッキング装置本体２と、ピッキング装置本体２に支持され、積付け対象の荷１２を保持する保持部３と、を備える。ピッキング装置本体２に対する保持部３の変位を許容する可動モードを有する。【選択図】図３[Problem] One of the objects of the present disclosure is to provide a picking device that can stow loads by reducing the gap between loads. [Solution] A picking device 10 of one embodiment includes a picking device body 2 that can move in the horizontal direction, and a holding unit 3 that is supported by the picking device body 2 and holds the load 12 to be stowed. It has a movement mode that allows the holding unit 3 to be displaced relative to the picking device body 2. [Selected Figure] Figure 3

Description

本発明は、ピッキング装置および自動倉庫システムに関する。 The present invention relates to a picking device and an automated warehouse system.

ある収容部の荷を、別の収容部へ移動させるピッキング装置が知られている。本出願人は、特許文献１において、ピッキング装置を備える自動倉庫システムに関する技術を開示した。このピッキング装置は、保持部と、保持部の底面に設けられた複数の吸着部と、ガントリ型のクレーン機構とを備えており、一の収容部の上方から対象の荷を取り出し、水平方向に移動させ、上方から他の収容部のパレットに当該対象の荷を降ろすことができる。 A picking device that moves loads from one storage unit to another storage unit is known. In Patent Document 1, the present applicant has disclosed technology relating to an automated warehouse system equipped with a picking device. This picking device is equipped with a holding unit, multiple suction units provided on the bottom surface of the holding unit, and a gantry-type crane mechanism, and can pick up a target load from above one storage unit, move it horizontally, and unload the target load from above onto a pallet in another storage unit.

特開２０２０－２００１８５号公報JP 2020-200185 A

本発明者は、以下の認識を得た。ピッキング装置では、取り出した荷をパレットに積み付けるとき、収容効率を高める観点から、積み付け後の荷姿サイズが所定の大きさ以内となるように、荷同士の隙間を小さくすることが望ましい。荷同士の隙間を小さく積み付けるために、先置きの荷に積付ける荷を接触させることが考えられる。この場合、荷の位置や大きさの誤差の影響により、接触時の衝撃が大きくなるおそれがあるため、この衝撃が過大にならないように積み付けすることが重要である。
これらから、特許文献１に記載のピッキング装置は、荷同士の隙間を縮めて積み付けるという観点で改善の余地がある。 The present inventor has come to the following realization. In a picking device, when loading picked-up loads onto a pallet, it is desirable to reduce the gap between the loads so that the package size after loading is within a predetermined size in terms of increasing storage efficiency. In order to load the loads with a small gap between them, it is possible to make the load to be loaded come into contact with the load placed first. In this case, there is a risk that the impact at the time of contact will be large due to the influence of errors in the load position and size, so it is important to load the loads in such a way that this impact is not excessive.
For these reasons, there is room for improvement in the picking device described in Patent Document 1 in terms of reducing the gaps between packages when stacking them.

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、荷同士の隙間を縮めて積み付け可能なピッキング装置を提供することを目的の一つとしている。 The present invention was made in consideration of these problems, and one of its objectives is to provide a picking device that can stack packages while reducing the gaps between them.

上記課題を解決するために、本発明のある態様のピッキング装置は、水平方向に移動可能なピッキング装置本体と、ピッキング装置本体に支持され、積付け対象の荷を保持する保持部と、を備える。ピッキング装置本体に対する保持部の変位を許容する可動モードを有する。 In order to solve the above problems, a picking device according to one aspect of the present invention comprises a picking device body that is movable in the horizontal direction, and a holding section that is supported by the picking device body and holds the cargo to be stowed. It has a movable mode that allows the holding section to be displaced relative to the picking device body.

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 In addition, any combination of the above components, or mutual substitution of the components or expressions of the present invention between methods, systems, etc., are also valid aspects of the present invention.

本発明によれば、荷同士の隙間を縮めて積み付け可能なピッキング装置を提供できる。 The present invention provides a picking device that can reduce the gaps between packages when stacking.

実施形態の自動倉庫システムを概略的に示す平面図である。1 is a plan view showing an automated warehouse system according to an embodiment of the present invention; 複数の荷が積層された荷姿の一例を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing an example of a package in which multiple packages are stacked. 実施形態のピッキング装置の一例を示す正面図である。FIG. 2 is a front view illustrating an example of a picking device according to an embodiment. 実施形態のピッキング装置の第１姿態を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a first posture of the picking device of the embodiment. 実施形態のピッキング装置の第２姿態を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a second posture of the picking device of the embodiment. 実施形態のピッキング装置のピッキング動作の一例を示すフローチャートである。11 is a flowchart illustrating an example of a picking operation of the picking device of the embodiment. 実施形態のピッキング動作の過程を概略的に示す正面図である。11A to 11C are front views each showing a schematic diagram of a picking operation process according to an embodiment. 第１変形例のピッキング装置の要部を概略的に示す正面図である。FIG. 11 is a front view illustrating a main part of a picking device according to a first modified example. 第２変形例のピッキング装置の要部を概略的に示す図である。FIG. 13 is a diagram illustrating a main part of a picking device according to a second modified example. 第２変形例のピッキング装置の要部を概略的に示す別の図である。FIG. 13 is another diagram illustrating a main part of the picking device according to the second modified example. 第３変形例のピッキング装置の要部を概略的に示す正面図である。FIG. 13 is a front view illustrating a main part of a picking device according to a third modified example.

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。 The present invention will be described below based on a preferred embodiment with reference to the drawings. In the embodiments and modified examples, identical or equivalent components and parts are given the same reference numerals, and duplicated explanations will be omitted as appropriate. Furthermore, the dimensions of the parts in each drawing are shown enlarged or reduced as appropriate to facilitate understanding. Furthermore, some of the parts that are not important for explaining the embodiment are omitted in each drawing.

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。 In addition, terms including ordinal numbers such as first and second are used to describe various components, but these terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another and do not limit the components.

［実施形態］
以下、図面を参照して本発明の実施形態に係るピッキング装置１０を備えた自動倉庫システム１００の構成を説明する。図１は、自動倉庫システム１００を概略的に示す平面図である。図２は、複数の荷１２が積層された荷姿の一例を示す斜視図である。 [Embodiment]
Hereinafter, a configuration of an automated warehouse system 100 equipped with a picking device 10 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Fig. 1 is a plan view showing a schematic diagram of the automated warehouse system 100. Fig. 2 is a perspective view showing an example of a package in which a plurality of packages 12 are stacked.

本明細書では、荷について下記の用語を用いる。内容物を収容した段ボール等のケースを「荷」という。荷には複数の物品が収容されてもよい。また、空荷のパレットを単に「パレット１１」という。一のパレット１１上に荷１２が単数または複数載置されたものを「荷集合」という。以下の説明で「荷１２」というときは、荷１２単独の場合と、パレット１１に搭載された状態の荷１２の場合とを含む。荷１２はピッキングを行うときに取り扱いされる最小単位であってもよい。 In this specification, the following terms are used for loads. A case such as a cardboard box containing contents is called a "load". A load may contain multiple items. An empty pallet is simply called a "pallet 11". A single pallet 11 with one or more loads 12 placed on it is called a "load collection". In the following explanation, when "load 12" is used, it includes a single load 12 and loads 12 mounted on a pallet 11. A load 12 may be the smallest unit handled when picking.

実施形態のピッキング装置１０は、積付け対象の荷１２（以下、「対象荷１２Ａ」という）を、積み付け予定位置に隣接する位置に先に置かれた荷（以下、先置荷１２Ｂ」という）に接触させて積み付けすることにより、荷同士の隙間を縮めて積み付けできる（図３も参照）。このため、実施形態のピッキング装置１０は、水平方向に移動可能な装置本体２と、装置本体２に支持され、積付け対象の荷１２Ａを保持する保持部３と、を備え、ピッキング装置１０は、装置本体２に対する保持部３の変位を許容する可動モードを有する。 The picking device 10 of the embodiment can load loads by bringing loads 12 to be loaded (hereinafter referred to as "target loads 12A") into contact with loads previously placed at a position adjacent to the planned loading position (hereinafter referred to as "pre-placed loads 12B"), thereby reducing the gap between the loads (see also FIG. 3). For this reason, the picking device 10 of the embodiment includes a device main body 2 that can move horizontally, and a holding unit 3 that is supported by the device main body 2 and holds the loads 12A to be loaded, and the picking device 10 has a movable mode that allows the holding unit 3 to be displaced relative to the device main body 2.

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ方向、Ｘ方向に直交する水平な方向をＹ方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。また、Ｘ方向を横方向と、Ｙ方向を前後方向と、Ｚ方向を上下方向ということがある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。 For ease of explanation, as shown in the figure, an XYZ Cartesian coordinate system is defined in which a certain horizontal direction is the X direction, a horizontal direction perpendicular to the X direction is the Y direction, and a direction perpendicular to both, i.e., the vertical direction, is the Z direction. The X direction is sometimes called the lateral direction, the Y direction the front-to-back direction, and the Z direction the up-down direction. These directional notations do not limit the configuration of the automated warehouse system 100, and the automated warehouse system 100 can be used in any configuration depending on the application.

図２に示すように、内容物を取り出すために開封されることが想定された面を「反底面１４」といい、反底面１４とは反対側の面を底面という。図２では、反底面１４が上向で、底面が下向である状態の荷１２を示す。荷１２は、反転装置（不図示）により反転され、底面が上向面で反底面１４が下向面である反転状態でピッキング等の荷扱いがなされてもよい。反底面１４は、底面よりも開封容易であってもよいし、底面は、反底面１４よりも高強度であってもよい。表示方法の一例として、ケースの側面に印字された文字が反転した向きであれば反転状態であるとしてもよい。 As shown in FIG. 2, the surface that is expected to be opened to remove the contents is called the "counter-bottom surface 14," and the surface opposite the counter-bottom surface 14 is called the bottom surface. FIG. 2 shows the cargo 12 in a state in which the counter-bottom surface 14 faces upward and the bottom surface faces downward. The cargo 12 may be inverted by an inversion device (not shown), and the cargo may be picked or otherwise handled in an inverted state in which the bottom surface faces upward and the counter-bottom surface 14 faces downward. The counter-bottom surface 14 may be easier to open than the bottom surface, and the bottom surface may be stronger than the counter-bottom surface 14. As an example of a method of displaying this, the inverted state may be indicated if the characters printed on the side of the case are inverted.

先に、自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。図１に示すように、自動倉庫システム１００は、荷１２を保管可能な複数の保管部５２を有する棚５と、棚５に入庫または出庫のために荷１２を移動する移動手段７４、７５、７６と、荷１２を保持して移動させるピッキング装置１０と、制御部７８とを主に備える。 First, the overall configuration of the automated warehouse system 100 will be described. As shown in FIG. 1, the automated warehouse system 100 mainly comprises a shelf 5 having a plurality of storage sections 52 capable of storing goods 12, moving means 74, 75, 76 for moving goods 12 to be stored in or removed from the shelf 5, a picking device 10 for holding and moving the goods 12, and a control unit 78.

移動手段７４、７５、７６は、第１移動手段７４（例えば、第１台車）と、第２移動手段７５（例えば、第２台車）と、第３移動手段７６（例えば、昇降装置）とを含む。第１移動手段７４、第２移動手段７５および第３移動手段７６は、荷１２を、Ｙ方向、Ｘ方向およびＺ方向に移動させる搬送手段を構成する。第１移動手段７４は、荷１２をＸ方向に沿って移動させうる。第２移動手段７５は、荷１２をＹ方向に沿って移動させうる。第３移動手段７６は、荷１２をＺ方向に移動させうる。 The moving means 74, 75, 76 include a first moving means 74 (e.g., a first carriage), a second moving means 75 (e.g., a second carriage), and a third moving means 76 (e.g., a lifting device). The first moving means 74, the second moving means 75, and the third moving means 76 constitute a conveying means for moving the load 12 in the Y direction, the X direction, and the Z direction. The first moving means 74 can move the load 12 along the X direction. The second moving means 75 can move the load 12 along the Y direction. The third moving means 76 can move the load 12 in the Z direction.

例えば、搬送手段は、荷１２を棚５の保管部５２から搬出できる。例えば、搬送手段は、荷１２を棚５の保管部５２に搬入できる。例えば、搬送手段は、荷１２を棚５の一の保管部５２から棚５の他の保管部５２に搬送できる。 For example, the transport means can transport the load 12 out of the storage section 52 of the shelf 5. For example, the transport means can transport the load 12 into the storage section 52 of the shelf 5. For example, the transport means can transport the load 12 from one storage section 52 of the shelf 5 to another storage section 52 of the shelf 5.

棚５は、多数の荷１２を保管可能な保管スペースであり、保管棚と称されることがある。実施形態の棚５は、第２走行路７３を挟んで図中右側の棚５５と、図中左側の棚５６に区分されている。棚５の構成は、複数の荷１２を収容、保管可能であれば、特に限定されない。この例では、棚５は、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向（段方向）に沿って配列された複数の保管部５２を含む。Ｘ方向、Ｙ方向に配列された複数の保管部５２を保管ステージという。言い換えると、棚５は、段方向に配列された複数段（例えば、３段）の保管ステージを備える。各保管部５２は、荷１２を収容可能に構成されている。 The shelf 5 is a storage space capable of storing a large number of loads 12, and is sometimes referred to as a storage shelf. In the embodiment, the shelf 5 is divided into a shelf 55 on the right side of the figure and a shelf 56 on the left side of the figure, separated by the second travel path 73. The configuration of the shelf 5 is not particularly limited as long as it is capable of storing and storing a plurality of loads 12. In this example, the shelf 5 includes a plurality of storage sections 52 arranged along the X direction, Y direction, and Z direction (tier direction). The plurality of storage sections 52 arranged in the X direction and Y direction are referred to as storage stages. In other words, the shelf 5 includes a plurality of storage stages (e.g., three tiers) arranged in the tier direction. Each storage section 52 is configured to be able to store loads 12.

棚５には、第１移動手段７４が走行するための第１走行路７１（例えば、第１レール）と、第２移動手段７５が走行するための第２走行路７３（例えば、第２レール）とが設けられる。第１走行路７１は、棚５５、５６およびピッキング空間５８においてＸ方向に延設される。第１移動手段７４は、各保管部５２の下部を走行できる。第２走行路７３は、棚５５、５６およびピッキング空間５８に隣接してＹ方向に延設される。 The shelf 5 is provided with a first running path 71 (e.g., a first rail) along which the first moving means 74 runs, and a second running path 73 (e.g., a second rail) along which the second moving means 75 runs. The first running path 71 extends in the X direction in the shelves 55, 56 and the picking space 58. The first moving means 74 can run under each storage section 52. The second running path 73 extends in the Y direction adjacent to the shelves 55, 56 and the picking space 58.

第１移動手段７４は、モータ（不図示）によって車輪を駆動し、空荷または荷１２を搭載した状態で第１走行路７１をＸ方向に走行する。第１移動手段７４は、第２移動手段７５および第３移動手段７６に乗降できる。第２移動手段７５は、モータ（不図示）によって車輪を駆動し、第２走行路７３をＹ方向に走行する。第２移動手段７５は、空荷の状態または荷１２を搭載した状態の第１移動手段７４を移送する。第３移動手段７６は、第２走行路７３に隣接して設けられる。第３移動手段７６は、第１移動手段７４および荷１２を任意の保管ステージから他の保管ステージに昇降させることができる。図１の例では、全段に対して単一の入出庫部７７が設けられ、入出庫部７７に第３移動手段７６が連設されている。 The first moving means 74 drives the wheels by a motor (not shown) and moves in the X direction on the first running path 71 with no load or with the load 12 loaded. The first moving means 74 can get on and off the second moving means 75 and the third moving means 76. The second moving means 75 drives the wheels by a motor (not shown) and moves in the Y direction on the second running path 73. The second moving means 75 transports the first moving means 74 in an empty state or with the load 12 loaded. The third moving means 76 is provided adjacent to the second running path 73. The third moving means 76 can raise and lower the first moving means 74 and the load 12 from any storage stage to another storage stage. In the example of FIG. 1, a single loading/unloading section 77 is provided for all stages, and the third moving means 76 is connected to the loading/unloading section 77.

この例では、入庫対象の荷１２は、フォークリフトなどの外部搬送手段（不図示）によって入出庫部７７に搬入され、第３移動手段７６によって目的の段に移送される。出庫対象の荷１２は、保管されていた段から第３移動手段７６によって入出庫部７７の段に昇降され、入出庫部７７に移送され、入出庫部７７から外部搬送手段によって運び出される。 In this example, the goods 12 to be stored are brought into the loading/unloading section 77 by an external transport means (not shown) such as a forklift, and are then transferred to the desired tier by the third moving means 76. The goods 12 to be unloaded are raised and lowered from the tier on which they were stored to the tier of the loading/unloading section 77 by the third moving means 76, are transferred to the loading/unloading section 77, and are then removed from the loading/unloading section 77 by the external transport means.

制御部７８は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成され、ユーザからの操作結果に基づき、入庫、出庫、搬出、移送等のために荷１２の移動を制御する。一例として、制御部７８は、入出庫用の領域と保管部との間や、複数の保管部間で荷１２を移送するように、第１移動手段７４、第２移動手段７５および第３移動手段７６の動作を制御する。また、制御部７８は、荷１２をピッキングするためにピッキング装置１０の動作を制御する。 The control unit 78 includes an MPU (Micro Processing Unit) and controls the movement of the load 12 for storing, retrieving, carrying out, transporting, etc., based on the results of operations from the user. As an example, the control unit 78 controls the operation of the first moving means 74, the second moving means 75, and the third moving means 76 to transport the load 12 between a storage area and a storage unit, or between multiple storage units. The control unit 78 also controls the operation of the picking device 10 to pick the load 12.

（ピッキング装置）
図３も参照して、ピッキング装置１０を説明する。図３は、ピッキング装置１０の一例を概略的に示す正面図である。この図では、一部の柱、梁、フレームなどの記載を省略している。実施形態のピッキング装置１０は、単一種の荷が積まれた単載パレットを複数準備し（例えば、入庫により）、客先の要望に合わせて複数種の荷を混載した混載パレットを作成する用途に好適である。混載パレットを作成する場合に、ピッキング装置１０は、単載パレットの１層分の荷のうち一部の荷（１つ以上の荷）を取り出して混載パレットに移載する際、移載先の混載パレットの荷の状況を把握して、移載する荷の積み付け位置を高精度に制御することができる。 (Picking device)
The picking device 10 will be described with reference to FIG. 3. FIG. 3 is a front view showing an example of the picking device 10. In this figure, some columns, beams, frames, etc. are omitted. The picking device 10 of the embodiment is suitable for use in preparing a plurality of single-loading pallets loaded with a single type of load (for example, by warehousing) and creating a mixed pallet on which a plurality of types of loads are mixed according to a customer's request. When creating a mixed pallet, the picking device 10 can grasp the status of the loads on the mixed pallet to be transferred, and can control the loading position of the load to be transferred with high accuracy when removing a portion of the loads (one or more loads) from one layer of the single-loading pallet and transferring it to the mixed pallet.

ピッキング空間５８は、ピッキング装置１０を用いてピッキングを行うためのスペースである。ピッキング空間５８は、棚５６の外部に設けられてもよいが、この例では棚５６内に設けられている。 The picking space 58 is a space for picking using the picking device 10. The picking space 58 may be provided outside the shelf 56, but in this example, it is provided inside the shelf 56.

ピッキング空間５８には、ピッキング前の荷１２（以下、「第１荷集合１２１」という）を載置するための第１領域５２１と、ピッキング後の荷１２（以下、「第２荷集合１２２」という）を載置するための第２領域５２２とが設けられる。ピッキング装置１０は、第１領域５２１の第１荷集合１２１から取り出した荷１２を、第２領域５２２に移動し、第２領域５２２の第２荷集合１２２に積み付けることができる。 The picking space 58 is provided with a first area 521 for placing the loads 12 before picking (hereinafter referred to as the "first load collection 121") and a second area 522 for placing the loads 12 after picking (hereinafter referred to as the "second load collection 122"). The picking device 10 can move the loads 12 removed from the first load collection 121 in the first area 521 to the second area 522 and stack them on the second load collection 122 in the second area 522.

なお、第１領域５２１および第２領域５２２は、ピッキング空間５８内の特定の場所を指すものではなく、荷１２を一時的に保管する領域を指している。したがって、ピッキング空間５８における第１領域５２１および第２領域５２２の位置や範囲はピッキング作業ごとに変化する場合もある。実施形態の第１領域５２１および第２領域５２２は、保管部５２と同様の構成を有する。 Note that the first area 521 and the second area 522 do not refer to specific locations within the picking space 58, but rather to areas in which the load 12 is temporarily stored. Therefore, the positions and ranges of the first area 521 and the second area 522 in the picking space 58 may change for each picking operation. The first area 521 and the second area 522 in the embodiment have a configuration similar to that of the storage section 52.

実施形態のピッキング空間５８には、第１走行路７１がＸ方向に延設されている。第１領域５２１および第２領域５２２は、第１走行路７１上に設けられている。第１移動手段７４は、第１領域５２１および第２領域５２２の下部を走行できる。ピッキング前の第１荷集合１２１は、第１移動手段７４によって第１領域５２１に運び入れされる。ピッキング装置１０は、第１荷集合１２１から所定の荷１２を吸着して持ち上げ、移動させて、第２荷集合１２２に積み入れする。ピッキング後の第２荷集合１２２は、第１移動手段７４によって第２領域５２２から運び出される。 In the picking space 58 of the embodiment, a first running path 71 is provided extending in the X direction. A first area 521 and a second area 522 are provided on the first running path 71. A first moving means 74 can move under the first area 521 and the second area 522. A first load collection 121 before picking is carried into the first area 521 by the first moving means 74. The picking device 10 adsorbs and lifts a predetermined load 12 from the first load collection 121, moves it, and loads it into the second load collection 122. The second load collection 122 after picking is carried out of the second area 522 by the first moving means 74.

図３に示すように、ピッキング装置１０は、ピッキング前の第１荷集合１２１から１以上の荷１２をピッキングして第２荷集合１２２へ移載する。実施形態のピッキング装置１０は、いわゆるガントリ型のクレーン機構６０に支持されている。クレーン機構６０は、一対の横梁６３と、横桁６２と、クレーン台車６４と、本体昇降機構６６とを備える。一対の横梁６３は、ピッキング空間５８の上部空間においてＸ方向両側に離隔して設けられる。横梁６３の両端は、縦柱６１の上端に支持される。 As shown in FIG. 3, the picking device 10 picks one or more loads 12 from a first load collection 121 before picking and transfers them to a second load collection 122. The picking device 10 of the embodiment is supported by a so-called gantry-type crane mechanism 60. The crane mechanism 60 includes a pair of cross beams 63, a cross girder 62, a crane cart 64, and a main body lifting mechanism 66. The pair of cross beams 63 are provided spaced apart on both sides in the X direction in the upper space of the picking space 58. Both ends of the cross beams 63 are supported by the upper ends of the vertical columns 61.

横桁６２は、Ｘ方向に延びるレール状の構造体で、一対の横梁６３の間に架け渡される。横桁６２は、横梁６３上をＹ方向に自走可能に構成される。横桁６２は、クレーンガータと称されることがある。クレーン台車６４は、横桁６２上をＸ方向に自走可能な台車である。本体昇降機構６６は、ピッキング装置１０をクレーン台車６４に吊下げるとともに、ピッキング装置１０をＺ方向に上下動させることができる。 The cross beam 62 is a rail-like structure extending in the X direction, and is spanned between a pair of cross beams 63. The cross beam 62 is configured to be self-propelled in the Y direction on the cross beams 63. The cross beam 62 is sometimes called a crane girder. The crane cart 64 is a cart that can be self-propelled in the X direction on the cross beams 62. The main body lifting mechanism 66 suspends the picking device 10 from the crane cart 64 and can move the picking device 10 up and down in the Z direction.

クレーン機構６０は、ピッキング装置１０を水平なＸ方向およびＹ方向に自在に移動可能に支持している。また、クレーン機構６０は、ピッキング装置１０を段方向（上下方向、Ｚ方向）に移動可能に支持している。 The crane mechanism 60 supports the picking device 10 so that it can move freely in the horizontal X and Y directions. The crane mechanism 60 also supports the picking device 10 so that it can move in the row direction (up and down, Z direction).

図４は、ピッキング装置１０の第１姿態を概略的に示す図であり、ピッキング装置本体２がクレーン機構６０に対して最も下降し、且つ、荷受部９がピッキング装置本体２に対して最も下降した状態を示す。図５は、ピッキング装置１０の第２姿態を概略的に示す図であり、ピッキング装置本体２および荷受部９が最も上昇した状態を示す。図４（Ａ）、図５（Ａ）は正面図であり、図４（Ｂ）、図５（Ｂ）は側面図である。これらの図では、説明に重要でない一部の柱やフレームなどの記載を省略している。 Figure 4 is a schematic diagram of the first posture of the picking device 10, showing the state in which the picking device main body 2 is lowered to the furthest position relative to the crane mechanism 60, and the cargo receiving unit 9 is lowered to the furthest position relative to the picking device main body 2. Figure 5 is a schematic diagram of the second posture of the picking device 10, showing the state in which the picking device main body 2 and the cargo receiving unit 9 are raised to the furthest position. Figures 4(A) and 5(A) are front views, and Figures 4(B) and 5(B) are side views. In these figures, some pillars, frames, etc. that are not important for the explanation have been omitted.

図４、図５に示すように、ピッキング装置１０は、ピッキング装置本体２（以下、装置本体２ということがある。）と、保持部３と、支持機構４と、変位検知部８１と、加速度検知部８２と、駆動部６、荷受部９とを備える。ピッキング装置１０は、対象荷１２Ａ、先置荷１２Ｂ、第１荷集合１２１、第２荷集合１２２、装置本体２、および保持部３の位置と姿勢を検知して制御部７８に提供可能なセンサ類（不図示）を備えている。制御部７８は、このセンサ類の検知結果を用いてピッキング装置１０およびクレーン機構６０を制御する。 As shown in Figures 4 and 5, the picking device 10 includes a picking device main body 2 (hereinafter sometimes referred to as the device main body 2), a holding unit 3, a support mechanism 4, a displacement detection unit 81, an acceleration detection unit 82, a drive unit 6, and a load receiving unit 9. The picking device 10 includes sensors (not shown) that can detect the positions and attitudes of the target load 12A, the first load 12B, the first load collection 121, the second load collection 122, the device main body 2, and the holding unit 3, and provide the same to the control unit 78. The control unit 78 uses the detection results of the sensors to control the picking device 10 and the crane mechanism 60.

装置本体２は、クレーン機構６０により、水平方向及び上下方向に移動可能である。保持部３は、対象荷１２Ａを保持できる。保持部３は、装置本体２に支持される。ピッキング装置１０は、装置本体２に対する保持部３の変位を許容する可動モードを有する。一例として、可動モードでは、保持部３は、外部から力（加速度）を受けたら、装置本体２に対してその力の方向に相対移動できる。保持部３が可動であることで、保持部３に保持される対象荷１２Ａも可動になる。対象荷１２Ａが可動であることにより、先置荷１２Ｂとの接触による衝撃を緩和できる。 The device body 2 can be moved horizontally and vertically by the crane mechanism 60. The holding unit 3 can hold the target load 12A. The holding unit 3 is supported by the device body 2. The picking device 10 has a movable mode that allows the holding unit 3 to be displaced relative to the device body 2. As an example, in the movable mode, when the holding unit 3 receives an external force (acceleration), it can move relative to the device body 2 in the direction of the force. Because the holding unit 3 is movable, the target load 12A held by the holding unit 3 also becomes movable. Because the target load 12A is movable, the impact caused by contact with the pre-placed load 12B can be mitigated.

一方、対象荷１２Ａが衝撃を受ける可能性が低い状況では、対象荷１２Ａが可動でないことが望ましい場合がある。そこで、ピッキング装置１０は、装置本体２に対する保持部３の変位を制限する制限モードを有する。一例として、制限モードでは、保持部３は、装置本体２と一体に移動する。ピッキング装置１０を移動させる際、制限モードにセットしておけば、装置本体２に対する保持部３の変位が制限されるので、保持部３に保持された対象荷１２Ａの不要な移動や揺動を抑制できる。 On the other hand, in situations where the target load 12A is unlikely to receive an impact, it may be desirable for the target load 12A to be immobile. Therefore, the picking device 10 has a limit mode that limits the displacement of the holding unit 3 relative to the device body 2. As an example, in the limit mode, the holding unit 3 moves integrally with the device body 2. If the limit mode is set when the picking device 10 is moved, the displacement of the holding unit 3 relative to the device body 2 is limited, thereby suppressing unnecessary movement or shaking of the target load 12A held by the holding unit 3.

図４の例では、ピッキング装置１０は、装置本体２と、荷１２を保持可能な保持部３を有し、地上の荷１２（以下、「地上荷」ということがある）に対して相対移動可能に設けられる。本明細書で「地上」は、ピッキング空間５８の下面であって、第１領域５２１および第２領域５２２を含む領域を意味する。装置本体２は、複数のフレーム材を組み合わせることによって形成された略長方形の平行六面体形状を有し、吊具と称されることがある。装置本体２は、本体昇降機構６６の下端に連結され、本体昇降機構６６の上端はクレーン機構６０のクレーン台車６４に連結される。 In the example of FIG. 4, the picking device 10 has a device body 2 and a holding part 3 capable of holding a load 12, and is provided so as to be movable relative to the load 12 on the ground (hereinafter sometimes referred to as "ground load"). In this specification, "ground" refers to the underside of the picking space 58, an area including the first area 521 and the second area 522. The device body 2 has a substantially rectangular parallelepiped shape formed by combining multiple frame materials, and is sometimes referred to as a hoist. The device body 2 is connected to the lower end of the main body lifting mechanism 66, and the upper end of the main body lifting mechanism 66 is connected to the crane cart 64 of the crane mechanism 60.

本体昇降機構６６は、クレーン台車６４に連結されるガイド部６６１と、第１スライダ６６２と、第２スライダ６６３とを有する。第１スライダ６６２は、ガイド部６６１に対して上下にスライドできる。第２スライダ６６３は、第１スライダ６６２に対して上下にスライドできる。本体昇降機構６６は、制御部７８の制御に基づいて、モータを含む駆動手段（不図示）によって、第１スライダ６６２および第２スライダ６６３を上下に移動させることにより、装置本体２を昇降させることができる。 The main body lifting mechanism 66 has a guide portion 661 connected to the crane cart 64, a first slider 662, and a second slider 663. The first slider 662 can slide up and down relative to the guide portion 661. The second slider 663 can slide up and down relative to the first slider 662. The main body lifting mechanism 66 can raise and lower the device main body 2 by moving the first slider 662 and the second slider 663 up and down using a driving means (not shown) including a motor based on the control of the control portion 78.

保持部３は、ピッキング対象の荷１２を保持可能であり、装置本体２の下方に取り付けられる。この例の保持部３は、複数の吸着部３８と、複数の吸着部３８を支持するブラケット３７とを備える。複数の吸着部３８は、Ｙ方向およびＸ方向に所定の間隔でマトリックス状に配置される。 The holding unit 3 is capable of holding the load 12 to be picked, and is attached to the lower part of the device body 2. In this example, the holding unit 3 includes a plurality of suction units 38 and a bracket 37 that supports the plurality of suction units 38. The plurality of suction units 38 are arranged in a matrix at predetermined intervals in the Y direction and the X direction.

吸着部３８は、吸着パッドを有し、真空発生源（不図示）により生成された大気圧よりも低圧の空気（以下、「吸引流体」という）が通され、吸着部３８の吸着パッドに発生させた負圧によって、荷１２を吸着するための吸着力を発生させる。真空発生源は、真空ポンプ、エジェクタ、真空ブロアなどを含んで構成できる。真空発生源からの吸引流体は、配管（不図示）を通じて吸着部３８に供給される。 The suction unit 38 has a suction pad, and air (hereinafter referred to as "suction fluid") at a pressure lower than atmospheric pressure generated by a vacuum source (not shown) is passed through it, and the negative pressure generated in the suction pad of the suction unit 38 generates an adsorption force for adsorbing the load 12. The vacuum source can be configured to include a vacuum pump, an ejector, a vacuum blower, etc. The suction fluid from the vacuum source is supplied to the suction unit 38 through piping (not shown).

吸着部３８が荷１２を吸着可能な吸着力を発生することを、吸着部３８は「オン状態」といい、オン状態でない状態を「オフ状態」という。保持部３は、制御部７８の制御に基づいて、複数の吸着部３８のそれぞれのオン／オフ状態を切り替えることにより、吸着対象の荷１２に対応する領域の吸着部３８をオン状態にし、当該吸着対象の荷１２を吸着して保持できる。 When the suction unit 38 generates an adhesive force capable of adsorbing the load 12, the suction unit 38 is said to be in an "on state", and when it is not in an on state, the suction unit 38 is said to be in an "off state". The holding unit 3 switches the on/off state of each of the multiple suction units 38 based on the control of the control unit 78, thereby turning on the suction unit 38 in the area corresponding to the load 12 to be adsorbed, and can adsorb and hold the load 12 to be adsorbed.

荷受部９は、装置本体２の保持部３で保持した荷１２（以下、「保持荷」いうことがある）の下面を支持するための機構である。図３は、保持部３が、保持荷の下面を支持している状態を示しており、保持荷は、保持部３と荷受部９とに上下に挟まれている。図４の例では、荷受部９は、複数の支持部材９１と、一対の展開機構９２と、一対の退避機構９３とを含む。支持部材９１は、Ｙ方向に延びる円筒パイプで、荷１２を支持するときは、当該荷１２の下面に展開される。一対の展開機構９２は、装置本体２のＹ方向両側に離間して配置され、展開された複数の支持部材９１の両端を支持できる。複数の支持部材９１はスラットと称されることがある。 The load receiving section 9 is a mechanism for supporting the underside of the load 12 (hereinafter sometimes referred to as the "held load") held by the holding section 3 of the device main body 2. FIG. 3 shows the state in which the holding section 3 supports the underside of the held load, and the held load is sandwiched vertically between the holding section 3 and the load receiving section 9. In the example of FIG. 4, the load receiving section 9 includes multiple support members 91, a pair of deployment mechanisms 92, and a pair of retraction mechanisms 93. The support members 91 are cylindrical pipes extending in the Y direction, and when supporting the load 12, they are deployed on the underside of the load 12. The pair of deployment mechanisms 92 are arranged at a distance on both sides of the device main body 2 in the Y direction, and can support both ends of the deployed multiple support members 91. The multiple support members 91 are sometimes referred to as slats.

一対の退避機構９３は、退避した複数の支持部材９１の両端を支持できる。展開機構９２はＸ方向に延び、退避機構９３はＺ方向に延び、それぞれ角張ったＣ字状の断面を有する。展開機構９２の一端と退避機構９３の下端は連結され、正面視で横向きのＬ字状を呈する。複数の支持部材９１は、制御部７８の制御に基づいて、展開機構９２と退避機構９３との間で移動する。 The pair of retraction mechanisms 93 can support both ends of the retracted support members 91. The deployment mechanism 92 extends in the X direction, and the retraction mechanism 93 extends in the Z direction, each having an angular C-shaped cross section. One end of the deployment mechanism 92 and the lower end of the retraction mechanism 93 are connected, forming a sideways L shape in a front view. The support members 91 move between the deployment mechanism 92 and the retraction mechanism 93 based on the control of the control unit 78.

荷受部９は、装置本体２との相対位置を上下に変えることができるように設けられる。荷受部９は、本体昇降機構６６とは別の昇降機構により独立して昇降可能であってもよいが、図４の例では、装置本体２に支持される。荷受部９は、荷受部昇降機構９６を介して装置本体２に連結され、荷受部昇降機構９６によって、装置本体２との相対位置を上下に変えることができる。 The goods receiving unit 9 is provided so that its position relative to the device main body 2 can be changed up and down. The goods receiving unit 9 may be able to be raised and lowered independently by a lifting mechanism separate from the main body lifting mechanism 66, but in the example of FIG. 4, it is supported by the device main body 2. The goods receiving unit 9 is connected to the device main body 2 via the goods receiving unit lifting mechanism 96, and its position relative to the device main body 2 can be changed up and down by the goods receiving unit lifting mechanism 96.

荷受部昇降機構９６は、装置本体２に連結されるガイド部９６１と、ガイド部９６１に対して上下にスライド可能なスライド部９６２とを有する。スライド部９６２は、荷受部９の退避機構９３に連結される。荷受部昇降機構９６は、制御部７８の制御に基づいて、モータを含む駆動手段（不図示）によって、スライド部９６２を上下に移動させることにより、荷受部９を昇降させることができる。 The receiver lifting mechanism 96 has a guide portion 961 connected to the device main body 2, and a slide portion 962 that can slide up and down relative to the guide portion 961. The slide portion 962 is connected to the retraction mechanism 93 of the receiver 9. The receiver lifting mechanism 96 can raise and lower the receiver 9 by moving the slide portion 962 up and down using a driving means (not shown) including a motor under the control of the control unit 78.

支持機構４は、ボールガイドやリンク機構を含んで構成可能であり、装置本体２に保持部３を支持する。実施形態の支持機構４は、ボールガイドの一例として、ＴＨＫ株式会社製のＬＭガイド（登録商標）を含んでいる。支持機構４は、装置本体２に対する保持部３の相対位置の変位を許容する可動モードと、装置本体２に対する保持部３の変位を制限する制限モードとを有する。制限モードは、保持部３が装置本体２に対して相対移動しないロック状態であってもよい。支持機構４は、制御部７８の制御に基づいて可動モードと制限モードとを切替できる。 The support mechanism 4 can be configured to include a ball guide or a link mechanism, and supports the holding part 3 on the device body 2. The support mechanism 4 in the embodiment includes an LM Guide (registered trademark) manufactured by THK Corporation as an example of a ball guide. The support mechanism 4 has a movable mode that allows displacement of the relative position of the holding part 3 with respect to the device body 2, and a restricted mode that restricts displacement of the holding part 3 with respect to the device body 2. The restricted mode may be a locked state in which the holding part 3 does not move relative to the device body 2. The support mechanism 4 can switch between the movable mode and the restricted mode based on the control of the control unit 78.

変位検知部８１は、装置本体２に対する保持部３の変位を検知する。変位検知部８１は、保持部３の変位を検知可能であれば構成に限定はなく、公知の原理に基づく変位センサを含んで構成できる。この変位センサとしては、エンコーダなどが挙げられる。 The displacement detection unit 81 detects the displacement of the holding unit 3 relative to the device body 2. The displacement detection unit 81 is not limited in configuration as long as it can detect the displacement of the holding unit 3, and can be configured to include a displacement sensor based on known principles. An example of this displacement sensor is an encoder.

加速度検知部８２は、保持部３が受ける加速度を検知する。加速度検知部８２は、保持部３が受ける加速度を検知可能であれば構成に限定はなく、公知の原理に基づく加速度センサを含んで構成できる。この加速度センサとしては、ピエゾ素子やジャイロセンサなどが挙げられる。変位検知部８１および加速度検知部８２は、検知結果を制御部７８に提供する。 The acceleration detection unit 82 detects the acceleration received by the holding unit 3. The acceleration detection unit 82 is not limited in configuration as long as it can detect the acceleration received by the holding unit 3, and can be configured to include an acceleration sensor based on known principles. Examples of this acceleration sensor include a piezoelectric element and a gyro sensor. The displacement detection unit 81 and the acceleration detection unit 82 provide the detection results to the control unit 78.

対象荷１２Ａが先置荷１２Ｂに接触したときの衝撃は小さいことが望ましい。そこで実施形態は、変位検知部８１が保持部３の変位を検知した場合に、保持部３に装置本体２の移動方向とは逆方向の移動力を付与する駆動部６を備える。駆動部６は、制御部７８の制御に基づいて保持部３に移動力を付与できる。つまり、駆動部６は、対象荷１２Ａが先置荷１２Ｂに接触して保持部３が装置本体２に対して変位したら、対象荷１２Ａに逆方向の加速度を付与し、対象荷１２Ａが受ける衝撃を軽減できる。駆動部６は、保持部３に移動力を付与可能であれば構成に限定はなく、公知の原理に基づく加速度付与デバイスを含んで構成できる。この加速度付与デバイスとしては、モータ、圧電素子、スプリングなどが挙げられる。 It is desirable that the impact when the target load 12A contacts the previously placed load 12B is small. Therefore, the embodiment includes a drive unit 6 that applies a moving force to the holding unit 3 in the opposite direction to the moving direction of the device main body 2 when the displacement detection unit 81 detects the displacement of the holding unit 3. The drive unit 6 can apply a moving force to the holding unit 3 based on the control of the control unit 78. In other words, when the target load 12A contacts the previously placed load 12B and the holding unit 3 is displaced relative to the device main body 2, the drive unit 6 applies acceleration in the opposite direction to the target load 12A, thereby reducing the impact received by the target load 12A. The drive unit 6 is not limited in configuration as long as it can apply a moving force to the holding unit 3, and can be configured to include an acceleration applying device based on a known principle. Examples of this acceleration applying device include a motor, a piezoelectric element, and a spring.

以上のように構成された、ピッキング装置１０のピッキング動作の一例を説明する。図６は、ピッキング装置１０の動作Ｓ１１０を示すフローチャートである。図７は、動作Ｓ１１０の過程を概略的に示す図である。これらの図では、説明に重要でない部材の記載を省略している。この動作説明では、ピッキング装置１０の特徴の理解を容易にするため、荷受部９に関する記載を省略している。動作Ｓ１１０は、第１領域５２１の第１荷集合１２１（地上荷）からピッキング対象となる対象荷１２Ａを持ち上げて移動し、対象荷１２Ａを第２領域５２２の第２荷集合１２２の先置荷１２Ｂに隣接する位置に積み付ける動作である。 An example of the picking operation of the picking device 10 configured as above will be described. FIG. 6 is a flowchart showing operation S110 of the picking device 10. FIG. 7 is a diagram showing the process of operation S110. In these figures, the description of components that are not important for the description is omitted. In this description of the operation, the description of the cargo receiving unit 9 is omitted in order to make it easier to understand the characteristics of the picking device 10. Operation S110 is an operation of lifting and moving the target cargo 12A to be picked from the first cargo collection 121 (ground cargo) in the first area 521, and stacking the target cargo 12A in a position adjacent to the pre-placed cargo 12B in the second cargo collection 122 in the second area 522.

動作Ｓ１１０は、制御部７８の制御に基づくピッキング装置１０の動作であり、ピッキング装置１０は、クレーン機構６０による水平移動および上下移動を用いることができる。動作Ｓ１１０は、ピッキング装置１０が第１領域５２１の地上荷である第１荷集合１２１の鉛直上方に位置する状態で開始される。この状態では、保持部３は第１荷集合１２１の対象荷１２Ａの鉛直上方に位置する。 Operation S110 is an operation of the picking device 10 based on the control of the control unit 78, and the picking device 10 can use horizontal and vertical movement by the crane mechanism 60. Operation S110 is started in a state in which the picking device 10 is positioned vertically above the first load collection 121, which is a ground load in the first area 521. In this state, the holding unit 3 is positioned vertically above the target load 12A of the first load collection 121.

動作Ｓ１１０が開始されると、制御部７８は、ピッキング装置１０を制限モードにセットする（ステップＳ１１１）。このステップで、支持機構４は、装置本体２に対する保持部３の変位を制限する。このことにより、保持部３に保持された荷１２が装置本体２に対して揺動することを抑制できる。 When operation S110 is started, the control unit 78 sets the picking device 10 to the limit mode (step S111). In this step, the support mechanism 4 limits the displacement of the holding unit 3 relative to the device body 2. This makes it possible to prevent the load 12 held by the holding unit 3 from swinging relative to the device body 2.

ステップＳ１１１を実行した後、制御部７８は、ピッキング装置１０を下降させる（ステップＳ１１２）。このステップで、制御部７８は、保持部３の下端（吸着部３８の下端）が対象荷１２Ａの上面に接触するまで、装置本体２および保持部３を下降させる。 After executing step S111, the control unit 78 lowers the picking device 10 (step S112). In this step, the control unit 78 lowers the device body 2 and the holding unit 3 until the lower end of the holding unit 3 (the lower end of the suction unit 38) comes into contact with the upper surface of the target load 12A.

ステップＳ１１２を実行した後、制御部７８は、対象荷１２Ａに対応する領域の吸着部３８をオン状態にし、対象荷１２Ａを吸着する（ステップＳ１１３）。 After executing step S112, the control unit 78 turns on the suction unit 38 in the area corresponding to the target load 12A and adsorbs the target load 12A (step S113).

ステップＳ１１３を実行した後、制御部７８は、吸着した対象荷１２Ａを保持して、ピッキング装置１０を上昇させる（ステップＳ１１４）。このステップにおいて、制御部７８は、吸着された対象荷１２Ａが第１荷集合１２１から正常に分離され、正常姿勢で保持されているかを確認する。この確認は図示しないセンサ類を用いることにより実現できる。また、対象荷１２Ａの下に荷受部を展開して対象荷１２Ａを下から支持してもよい。 After executing step S113, the control unit 78 holds the adsorbed target load 12A and raises the picking device 10 (step S114). In this step, the control unit 78 checks whether the adsorbed target load 12A has been properly separated from the first load collection 121 and is being held in a normal position. This check can be achieved by using sensors (not shown). Also, a load receiving unit may be deployed under the target load 12A to support the target load 12A from below.

ステップＳ１１４を実行した後、制御部７８は、対象荷１２Ａを保持した状態でピッキング装置１０を所定の高さに上昇させ、クレーン機構６０により、第２領域５２２の第２荷集合１２２の鉛直上方位置まで、ピッキング装置１０を水平移動させる（ステップＳ１１５、図３も参照）。このステップで、制御部７８は、対象荷１２Ａが、上面視で、先置荷１２Ｂの側面から水平方向に少し離れた位置にくるように、ピッキング装置１０を移動させる。この状態で、対象荷１２Ａは、上面視で、積付け予定位置から水平方向に少しずれた位置に位置する。このステップで、必要に応じて、対象荷１２Ａを旋回させてもよい。 After executing step S114, the control unit 78 raises the picking device 10 to a predetermined height while holding the target load 12A, and moves the picking device 10 horizontally using the crane mechanism 60 to a position vertically above the second load collection 122 in the second area 522 (step S115, see also FIG. 3). In this step, the control unit 78 moves the picking device 10 so that the target load 12A is positioned slightly horizontally away from the side of the first load 12B when viewed from above. In this state, the target load 12A is positioned slightly horizontally away from the planned stowage position when viewed from above. In this step, the target load 12A may be rotated as necessary.

ステップＳ１１５を実行した後、制御部７８は、ピッキング装置１０を下降させる（ステップＳ１１６）。このステップで、制御部７８は、対象荷１２Ａの下面が先置荷１２Ｂの上面よりも低い位置で、対象荷１２Ａが、第２荷集合１２２に接触しない位置まで下降させる。対象荷１２Ａの下面の位置は、先置荷１２Ｂの上下範囲を２等分した位置（一点鎖線Ｌｃで示す）より下の位置であってもよい（図７（Ａ）を参照）。 After executing step S115, the control unit 78 lowers the picking device 10 (step S116). In this step, the control unit 78 lowers the target load 12A to a position where the bottom surface of the target load 12A is lower than the top surface of the previously placed load 12B and the target load 12A does not come into contact with the second load collection 122. The position of the bottom surface of the target load 12A may be lower than a position (indicated by a dashed line Lc) that halves the vertical range of the previously placed load 12B (see FIG. 7(A)).

ステップＳ１１６を実行した後、制御部７８は、ピッキング装置１０を水平移動させて、対象荷１２Ａを先置荷１２Ｂに接近させる（ステップＳ１１７）。このステップで、対象荷１２Ａは、先置荷１２Ｂに徐々に接近する（図７（Ｂ）を参照）。次に、制御部７８は、対象荷１２Ａが所定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。この所定範囲は、上面視で、先置荷１２Ｂからの離隔距離の範囲であり、例えば１０ｍｍから１００ｍｍの範囲で設定できる。この所定範囲は、作業時間や接触時の衝撃等が所望の条件を満たすようにシミュレーションまたは実験で設定できる。対象荷１２Ａが所定範囲内でない場合（ステップＳ１１８のＮ）、プロセスはステップＳ１１７の先頭に戻り、ステップＳ１１７～Ｓ１１８を繰り返す。 After executing step S116, the control unit 78 moves the picking device 10 horizontally to bring the target load 12A closer to the previously placed load 12B (step S117). In this step, the target load 12A gradually approaches the previously placed load 12B (see FIG. 7B). Next, the control unit 78 determines whether the target load 12A is within a predetermined range (step S118). This predetermined range is the range of the distance from the previously placed load 12B when viewed from above, and can be set, for example, between 10 mm and 100 mm. This predetermined range can be set by simulation or experiment so that the operation time, impact at the time of contact, etc., meet the desired conditions. If the target load 12A is not within the predetermined range (N in step S118), the process returns to the beginning of step S117, and steps S117 to S118 are repeated.

対象荷１２Ａが所定範囲内である場合（ステップＳ１１８のＹ）、制御部７８は、ピッキング装置１０の移動の加速度を下げる（ステップＳ１１９）。次に、制御部７８は、ピッキング装置１０の移動の加速度が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。この閾値は、作業時間や接触時の衝撃等が所望の条件を満たすようにシミュレーションまたは実験で設定できる。ピッキング装置１０の加速度が閾値を超えている場合（ステップＳ１２０のＮ）、プロセスはステップＳ１１９の先頭に戻り、ステップＳ１１９～Ｓ１２０を繰り返す。 If the target load 12A is within the predetermined range (Y in step S118), the control unit 78 reduces the acceleration of the movement of the picking device 10 (step S119). Next, the control unit 78 determines whether the acceleration of the movement of the picking device 10 is equal to or lower than a threshold (step S120). This threshold can be set by simulation or experiment so that the operation time, impact upon contact, etc., meet the desired conditions. If the acceleration of the picking device 10 exceeds the threshold (N in step S120), the process returns to the beginning of step S119 and repeats steps S119 to S120.

ピッキング装置１０の加速度が閾値以下の場合（ステップＳ１２０のＹ）、制御部７８は、ピッキング装置１０を可動モードにセットする（ステップＳ１２１）。このステップで、支持機構４は、装置本体２に対する保持部３の変位を許容する。この状態で、対象荷１２Ａが先置荷１２Ｂに接触するための準備が整う。 If the acceleration of the picking device 10 is equal to or lower than the threshold value (Y in step S120), the control unit 78 sets the picking device 10 to the movable mode (step S121). In this step, the support mechanism 4 allows the holder 3 to be displaced relative to the device body 2. In this state, the target load 12A is ready to come into contact with the previously placed load 12B.

ステップＳ１２１を実行した後、制御部７８は、ピッキング装置１０を水平移動させて、対象荷１２Ａを先置荷１２Ｂに接近させる（ステップＳ１２２）。次に、制御部７８は、対象荷１２Ａが先置荷１２Ｂに接触して保持部３が変位したか否かを判定する（ステップＳ１２３）。保持部３が変位していない場合（ステップＳ１２３のＮ）、プロセスはステップＳ１２２の先頭に戻り、ステップＳ１２２～Ｓ１２３を繰り返す。 After executing step S121, the control unit 78 moves the picking device 10 horizontally to bring the target item 12A closer to the previously placed item 12B (step S122). Next, the control unit 78 determines whether the target item 12A has come into contact with the previously placed item 12B and the holding unit 3 has been displaced (step S123). If the holding unit 3 has not been displaced (N in step S123), the process returns to the beginning of step S122 and steps S122 to S123 are repeated.

保持部３が変位した場合（ステップＳ１２３のＹ）、制御部７８は、装置本体２の移動を停止させるためにピッキング装置１０の移動にブレーキをかける（ステップＳ１２４）。このステップで、制御部７８は、クレーン機構６０を制御してピッキング装置１０の移動にブレーキをかける。このことにより、対象荷１２Ａと先置荷１２Ｂの衝撃を緩和できる。また、ブレーキをかけないと装置本体２がオーバーランして荷１２がずれるところ、ブレーキをかけることで荷１２のずれを抑制できる。なお、対象荷１２Ａと先置荷１２Ｂが接触する前に、これらの間の距離が所定の距離以下になったときにピッキング装置１０の移動にブレーキをかけるようにしてもよいし、これらの間の距離を用いて決定されタイミングにブレーキをかけるようにしてもよい。この場合、一層衝撃を緩和できる。 When the holding unit 3 is displaced (Y in step S123), the control unit 78 brakes the movement of the picking device 10 to stop the movement of the device main body 2 (step S124). In this step, the control unit 78 controls the crane mechanism 60 to brake the movement of the picking device 10. This can reduce the impact on the target load 12A and the previously placed load 12B. Furthermore, if the brakes are not applied, the device main body 2 will overrun and the load 12 will shift, but by applying the brakes, the shift of the load 12 can be suppressed. Note that the movement of the picking device 10 may be braked when the distance between the target load 12A and the previously placed load 12B becomes equal to or less than a predetermined distance before they come into contact, or the brakes may be applied at a timing determined using the distance between them. In this case, the impact can be further reduced.

ピッキング装置１０の慣性により、ピッキング装置１０は、ブレーキをかけても直ぐには停止できない場合がある。そこで、実施形態では、保持部３が変位した場合に、制御部７８は、保持部３に移動方向とは逆方向の移動力を付与する（ステップＳ１２５）。対象荷１２Ａに逆方向の移動力を付与することにより、対象荷１２Ａと先置荷１２Ｂの衝撃を一層緩和できる。この移動力は、対象荷１２Ａが先置荷１２Ｂに接触した状態を維持できる程度に設定できる（図７（Ｃ）を参照）。 Due to the inertia of the picking device 10, the picking device 10 may not be able to stop immediately even if the brakes are applied. Therefore, in this embodiment, when the holding unit 3 is displaced, the control unit 78 applies a moving force to the holding unit 3 in the opposite direction to the moving direction (step S125). By applying a moving force in the opposite direction to the target load 12A, the impact between the target load 12A and the previously placed load 12B can be further mitigated. This moving force can be set to an extent that allows the target load 12A to maintain contact with the previously placed load 12B (see FIG. 7(C)).

この移動力は、移動力による対象荷１２Ａの移動が観察できない程度であってもよい。なお、対象荷１２Ａと先置荷１２Ｂが接触する前に、これらの間の距離が所定の距離以下になったときに移動力の付与を開始してもよいし、これらの間の距離を用いて決定されタイミングに移動力の付与を開始してもよい。移動方向は、対象荷１２Ａが先置荷１２Ｂに接近する方向であり、その逆方向は、対象荷１２Ａが先置荷１２Ｂから離れる方向である。 This moving force may be such that the movement of the target load 12A due to the moving force cannot be observed. The application of the moving force may be started when the distance between the target load 12A and the previously placed load 12B becomes equal to or less than a predetermined distance before they come into contact, or may be started at a timing determined using the distance between them. The moving direction is the direction in which the target load 12A approaches the previously placed load 12B, and the opposite direction is the direction in which the target load 12A moves away from the previously placed load 12B.

ステップＳ１２５を実行した後、制御部７８は、第２荷集合１２２上に対象荷１２Ａを下ろす（ステップＳ１２６）。このステップで、制御部７８は、ピッキング装置１０を下降させるとともに、対象荷１２Ａを吸着していた吸着部３８をオフ状態にする。これにより、対象荷１２Ａは第２荷集合１２２上に静置される（図７（Ｄ）を参照）。 After executing step S125, the control unit 78 lowers the target load 12A onto the second load collection 122 (step S126). In this step, the control unit 78 lowers the picking device 10 and turns off the suction unit 38 that has been suctioning the target load 12A. This causes the target load 12A to rest on the second load collection 122 (see FIG. 7(D)).

ステップＳ１２６を実行した後、制御部７８は、所定位置までピッキング装置１０を上昇させる（ステップＳ１２７）。このステップでは、空荷の装置本体２と保持部３が上昇する。ピッキング装置１０が所定位置まで上昇したら、動作Ｓ１１０は終了する。上述の各ステップは一例であって、各種の変形が可能である。 After executing step S126, the control unit 78 raises the picking device 10 to a predetermined position (step S127). In this step, the empty device body 2 and the holding unit 3 rise. When the picking device 10 has risen to the predetermined position, operation S110 ends. Each of the above steps is an example, and various modifications are possible.

以上のように構成された実施形態のピッキング装置１０の特徴を説明する。ピッキング装置１０は、水平方向に移動可能な装置本体２と、装置本体２に支持され、積付け対象の荷１２Ａを保持する保持部３と、を備える。ピッキング装置１０は、装置本体２に対する保持部３の変位を許容する可動モードを有する。 The features of the picking device 10 of the embodiment configured as described above will be described. The picking device 10 comprises a device body 2 that is movable in the horizontal direction, and a holding unit 3 that is supported by the device body 2 and holds the load 12A to be stowed. The picking device 10 has a movable mode that allows the holding unit 3 to be displaced relative to the device body 2.

この構成によれば、可動モードで積み付けることにより、先置荷１２Ｂの横に対象荷１２Ａを積付ける際、これらの荷同士が接触した場合に、対象荷１２Ａが保持部３とともに変位して対象荷１２Ａを逃がすことができるので、接触の衝撃を緩和できる。 According to this configuration, when loading in movable mode, when the target load 12A is loaded next to the pre-loaded load 12B, if these loads come into contact with each other, the target load 12A can be displaced together with the holding part 3 to allow the target load 12A to escape, thereby mitigating the impact of the contact.

一例として、ピッキング装置１０は、さらに、装置本体２に保持部３を支持する支持機構４を備える。支持機構４は、装置本体２に対する保持部３の相対位置の変位を許容する。この場合、支持機構４の構成により剛性や変位量を任意に設定できるので、衝撃量を制御でき、バラツキの少ない安定した衝撃緩和効果を得ることができる。 As an example, the picking device 10 further includes a support mechanism 4 that supports the holding part 3 on the device body 2. The support mechanism 4 allows the relative position of the holding part 3 to be displaced with respect to the device body 2. In this case, the rigidity and amount of displacement can be set arbitrarily depending on the configuration of the support mechanism 4, so that the amount of impact can be controlled and a stable impact mitigation effect with little variation can be obtained.

一例として、ピッキング装置１０は、装置本体２に対する保持部３の変位を制限する制限モードを有する。この場合、ピッキング装置１０を移動させる際、制限モードにセットしておけば、装置本体２に対する保持部３の変位が制限されるので、保持部３に保持された対象荷１２Ａの不要な移動を抑制できる。 As an example, the picking device 10 has a limit mode that limits the displacement of the holding unit 3 relative to the device body 2. In this case, if the limit mode is set when the picking device 10 is moved, the displacement of the holding unit 3 relative to the device body 2 is limited, so that unnecessary movement of the target load 12A held by the holding unit 3 can be suppressed.

一例として、ピッキング装置１０では、保持部３が受ける加速度が閾値を超えるときは制限モードにセットされる。この場合、保持部３が受ける加速度すなわち対象荷１２Ａが受ける加速度が大きいときには制限モードにセットされるので、対象荷１２Ａの不要な移動を抑制できる。 As an example, the picking device 10 is set to the restricted mode when the acceleration received by the holding unit 3 exceeds a threshold value. In this case, when the acceleration received by the holding unit 3, i.e., the acceleration received by the target load 12A, is large, the device is set to the restricted mode, so that unnecessary movement of the target load 12A can be suppressed.

一例として、ピッキング装置１０では、対象の荷１２Ａの位置が所定の範囲外であるときは制限モードにセットされる。この場合、対象荷１２Ａが先置荷１２Ｂから離れているときには制限モードにセットされるので、対象荷１２Ａの不要な移動を抑制できる。 As an example, the picking device 10 is set to the restricted mode when the position of the target load 12A is outside a predetermined range. In this case, the restricted mode is set when the target load 12A is away from the pre-placed load 12B, so that unnecessary movement of the target load 12A can be suppressed.

一例として、ピッキング装置１０は、さらに、装置本体２に対する保持部３の変位を検知する変位検知部８１を備える。実施形態では、装置本体２が移動しているとき、変位検知部８１が保持部３の変位を検知した場合に、装置本体２の移動を停止させる。この場合、装置本体２の移動を停止させることにより、対象荷１２Ａと先置荷１２Ｂの衝撃を緩和できる。 As an example, the picking device 10 further includes a displacement detection unit 81 that detects the displacement of the holding unit 3 relative to the device body 2. In the embodiment, when the device body 2 is moving and the displacement detection unit 81 detects the displacement of the holding unit 3, the movement of the device body 2 is stopped. In this case, by stopping the movement of the device body 2, the impact between the target load 12A and the pre-placed load 12B can be mitigated.

一例として、ピッキング装置１０は、さらに、装置本体２に対する保持部３の変位を検知する変位検知部８１と、保持部３に移動力を付与する駆動部６と、を備える。実施形態では、駆動部６は、変位検知部８１が保持部３の変位を検知した場合に、保持部３に装置本体２の移動方向とは逆方向の移動力を付与する。この場合、逆方向の移動力により、対象荷１２Ａと先置荷１２Ｂの衝撃を一層緩和できる。 As an example, the picking device 10 further includes a displacement detection unit 81 that detects the displacement of the holding unit 3 relative to the device body 2, and a drive unit 6 that applies a moving force to the holding unit 3. In an embodiment, when the displacement detection unit 81 detects the displacement of the holding unit 3, the drive unit 6 applies a moving force to the holding unit 3 in the opposite direction to the moving direction of the device body 2. In this case, the moving force in the opposite direction can further reduce the impact between the target load 12A and the previously placed load 12B.

以上のように構成された自動倉庫システム１００の特徴を説明する。自動倉庫システム１００は、荷１２を保管する保管部５２を有する棚５と、保管部５２の荷１２を移動させるピッキング装置１０と、を備える。ピッキング装置１０は、水平方向に移動可能な装置本体２と、装置本体２に支持され、積付け対象の荷１２Ａを保持する保持部３と、を備える。ピッキング装置１０は、装置本体２に対する保持部３の変位を許容する可動モードを有する。 The features of the automated warehouse system 100 configured as described above will be described. The automated warehouse system 100 comprises a shelf 5 having a storage section 52 for storing goods 12, and a picking device 10 for moving the goods 12 in the storage section 52. The picking device 10 comprises an equipment body 2 that is movable in the horizontal direction, and a holding section 3 that is supported by the equipment body 2 and holds the goods 12A to be stowed. The picking device 10 has a movable mode that allows displacement of the holding section 3 relative to the equipment body 2.

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容にも設計変更が許容される。また、図面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。また、実施形態を構成する各種デバイスや機構は、実施形態で説明したものに限定されず、公知の原理の基づく各種のデバイスや機構を用いてもよい。 Above, examples of the embodiments of the present invention have been described in detail. The above-mentioned embodiments merely show specific examples of implementing the present invention. The contents of the embodiments do not limit the technical scope of the present invention, and many design changes such as changes, additions, and deletions of components are possible within the scope of the idea of the invention defined in the claims. In the above-mentioned embodiments, the contents for which such design changes are possible are described with notations such as "in the embodiment" and "in the embodiment", but design changes are also permitted for contents without such notations. In addition, hatching in the drawings does not limit the material of the hatched object. In addition, the various devices and mechanisms constituting the embodiments are not limited to those described in the embodiments, and various devices and mechanisms based on known principles may be used.

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。変形例の図では、説明に重要でない部材の記載を省略している。 (Modification)
The following describes the modified examples. In the drawings and description of the modified examples, the same or equivalent components and members as those in the embodiment are given the same reference numerals. Explanations that overlap with the embodiment will be omitted as appropriate, and the description will focus on configurations that differ from the embodiment. In the drawings of the modified examples, descriptions of members that are not important for the explanation will be omitted.

［第１変形例］
図８を参照して、ピッキング装置１０の第１変形例を説明する。図８は、第１変形例を概略的に示す正面図である。実施形態の説明では、支持機構４が装置本体２に保持部３を支持する例を示したが、本発明はこれに限定されない。第１変形例では、ピッキング装置１０は、支持機構４とは別に、装置本体２に対して地上側の荷１２の相対位置の変位を許容する地上側支持機構４８を備えている。この場合、地上側支持機構４８により対象荷１２Ａが接触した際に先置荷１２Ｂを逃がすことができるので、この接触の衝撃を緩和できる。図８の例では、地上側支持機構４８は、パレット１１と、第２荷集合１２２との間に設けられ、地上側の第２荷集合１２２を平面方向に移動可能に支持する。 [First Modification]
A first modified example of the picking device 10 will be described with reference to FIG. 8. FIG. 8 is a front view showing a schematic diagram of the first modified example. In the description of the embodiment, an example in which the support mechanism 4 supports the holding unit 3 on the device body 2 has been shown, but the present invention is not limited to this. In the first modified example, the picking device 10 includes a ground-side support mechanism 48 that allows the displacement of the relative position of the load 12 on the ground side with respect to the device body 2, in addition to the support mechanism 4. In this case, the ground-side support mechanism 48 can release the pre-placed load 12B when the target load 12A comes into contact with the ground-side support mechanism 48, so that the impact of this contact can be mitigated. In the example of FIG. 8, the ground-side support mechanism 48 is provided between the pallet 11 and the second load collector 122, and supports the ground-side second load collector 122 so as to be movable in a planar direction.

地上側支持機構４８は、ボールガイドやリンク機構を含んで構成可能である。この例では、地上側支持機構４８は、パレット１１と第２荷集合１２２との間に配置されたボールガイドであり、パレット１１に対して第２荷集合１２２を水平移動可能に支持する。地上側支持機構４８は、支持機構４と同様の可動モードと制限モードとを有する。可動モードであるとき、第２荷集合１２２の先置荷１２Ｂに対象荷１２Ａが矢印の方向から接触すると、第２荷集合１２２は移動して接触時の荷同士の衝撃を緩和できる。図８では、接触直前の第２荷集合１２２の状態を実線で示し、水平移動した第２荷集合１２２の輪郭を破線で示している。 The ground support mechanism 48 can be configured to include a ball guide and a link mechanism. In this example, the ground support mechanism 48 is a ball guide arranged between the pallet 11 and the second load collection 122, and supports the second load collection 122 so that it can move horizontally relative to the pallet 11. The ground support mechanism 48 has a movable mode and a restricted mode similar to the support mechanism 4. In the movable mode, when the target load 12A contacts the first load 12B of the second load collection 122 from the direction of the arrow, the second load collection 122 moves to reduce the impact between the loads at the time of contact. In FIG. 8, the state of the second load collection 122 immediately before contact is shown by a solid line, and the outline of the second load collection 122 that has moved horizontally is shown by a dashed line.

第１変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。 The first variant provides the same effects and advantages as the embodiment.

［第２変形例］
図９、図１０を参照して、ピッキング装置１０の第２変形例を説明する。図９、図１０は、ピッキング装置１０の第２変形例を概略的に示す図である。図９（Ａ）、図１０（Ａ）は、正面図であり、図９（Ｂ）、図１０（Ｂ）は、上面視の図である。また、図１０（Ｃ）は、保持部３のブラケット３７が反時計回りに回転した状態を示す上面視の図である。第２変形例では、支持機構４は、複数のアーム４２と、これらのアームを屈曲可能に接続する関節４３と、を有するリンク機構４１を含む。リンク機構４１の基端は、装置本体２の上部に支持され、リンク機構４１の先端は、保持部３を支持する。図９は、保持部３が非変位位置（通常位置）に位置する状態を示し、図１０は、保持部３が水平方向に変位した変位状態を示している。図１０に示すように、支持機構４は、リンク機構４１によって保持部３の水平変位を許容する。また、図１０（Ｃ）に示すように、支持機構４は、リンク機構４１によって保持部３の回転を許容可能である。 [Second Modification]
A second modified example of the picking device 10 will be described with reference to Figs. 9 and 10. Figs. 9 and 10 are schematic diagrams showing the second modified example of the picking device 10. Figs. 9(A) and 10(A) are front views, and Figs. 9(B) and 10(B) are views seen from above. Fig. 10(C) is a top view showing a state in which the bracket 37 of the holding unit 3 has rotated counterclockwise. In the second modified example, the support mechanism 4 includes a link mechanism 41 having a plurality of arms 42 and a joint 43 that bendably connects these arms. The base end of the link mechanism 41 is supported by the upper part of the device body 2, and the tip of the link mechanism 41 supports the holding unit 3. Fig. 9 shows a state in which the holding unit 3 is located in a non-displaced position (normal position), and Fig. 10 shows a displaced state in which the holding unit 3 is displaced in the horizontal direction. As shown in Fig. 10, the support mechanism 4 allows the holding unit 3 to be displaced horizontally by the link mechanism 41. As shown in FIG. 10C , the support mechanism 4 is capable of allowing the holding portion 3 to rotate via a link mechanism 41 .

第２変形例は、保持部３の移動を制限するための制限アーム４４と、制限アーム４４の回動を制限するアーム制御部４５とを有する。制限アーム４４の基端は、アーム制御部４５に回動可能に支持される。制限アーム４４の先端（係合部）は、ブラケット３７に設けられた長孔３９に係合する。図１０に示すように、変位状態では制限アーム４４は、その基端を中心に回動すると共に、先端（係合部）は、長孔３９の中を移動する。 The second modified example has a limiting arm 44 for limiting the movement of the holding part 3, and an arm control part 45 for limiting the rotation of the limiting arm 44. The base end of the limiting arm 44 is rotatably supported by the arm control part 45. The tip (engagement part) of the limiting arm 44 engages with an elongated hole 39 provided in the bracket 37. As shown in FIG. 10, in the displaced state, the limiting arm 44 rotates around its base end, and the tip (engagement part) moves within the elongated hole 39.

アーム制御部４５は、装置本体２の四隅の縦フレーム２１に支持される。アーム制御部４５は、制御部７８の制御に基づいて、可動モードと制限モードとを切替できる。アーム制御部４５は、可動モードで制限アーム４４の回動を許容し、制限モードで制限アーム４４の回動を禁止する。この結果、ブラケット３７は、可動モードで変位可能で、制限モードで変位が制限される。 The arm control unit 45 is supported by the vertical frames 21 at the four corners of the device body 2. The arm control unit 45 can switch between a movable mode and a restricted mode based on the control of the control unit 78. The arm control unit 45 allows the restricting arm 44 to rotate in the movable mode and prohibits the restricting arm 44 from rotating in the restricted mode. As a result, the bracket 37 is displaceable in the movable mode and the displacement is restricted in the restricted mode.

第２変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。 The second variant provides the same effects as the embodiment.

［第３変形例］
図１１を参照して、ピッキング装置１０の第３変形例を説明する。図１１は、ピッキング装置１０の第３変形例を示す正面図である。実施形態の説明では、装置本体２、支持機構４および保持部３がクレーン機構６０によって前後左右および上下に移動する例を示したが、本発明はこれに限定されない。第３変形例のピッキング装置１０では、装置本体２、支持機構４および保持部３は、ロボットアーム６７に支持され、ロボットアーム６７によって前後左右および上下に移動する。支持機構４および保持部３は、実施形態と同様の構成を有し、同様に機能する。 [Third Modification]
A third modified example of the picking device 10 will be described with reference to Fig. 11. Fig. 11 is a front view showing the third modified example of the picking device 10. In the description of the embodiment, an example was shown in which the device body 2, the support mechanism 4, and the holding unit 3 move forward, backward, left, right, and up and down by the crane mechanism 60, but the present invention is not limited to this. In the picking device 10 of the third modified example, the device body 2, the support mechanism 4, and the holding unit 3 are supported by a robot arm 67 and move forward, backward, left, right, and up and down by the robot arm 67. The support mechanism 4 and the holding unit 3 have the same configuration as in the embodiment and function in the same manner.

ロボットアーム６７の構成に限定はないが、この例のロボットアーム６７は、複数のアーム６８と、これらを接続する関節６９と、を有する多関節ロボットである。各関節６９は、楕円矢印Ｘ１～Ｘ４で示す回転方向に回転する。ロボットアーム６７は、制御部７８の制御に基づいて関節６９を駆動することにより、実施形態のクレーン機構６０と同様に、装置本体２、支持機構４および保持部３を３次元に移動させることができる。第３変形例では、支持機構４は、装置本体２と保持部３との間に配置されたボールガイド４７であり、装置本体２に対して保持部３を水平移動可能に支持する。支持機構４は、実施形態と同様の可動モードと制限モードとを有する。 Although there is no limitation on the configuration of the robot arm 67, the robot arm 67 in this example is a multi-joint robot having multiple arms 68 and joints 69 connecting them. Each joint 69 rotates in the rotational direction indicated by the elliptical arrows X1 to X4. By driving the joints 69 based on the control of the control unit 78, the robot arm 67 can move the device body 2, support mechanism 4, and holding unit 3 in three dimensions, similar to the crane mechanism 60 of the embodiment. In the third modified example, the support mechanism 4 is a ball guide 47 arranged between the device body 2 and the holding unit 3, and supports the holding unit 3 so that it can move horizontally relative to the device body 2. The support mechanism 4 has a movable mode and a restricted mode similar to the embodiment.

第３変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。 The third modified example provides the same effects and advantages as the embodiment.

［その他の変形例］
実施形態の説明では、ピッキング装置１０が、自動倉庫に適用される例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、本発明のピッキング装置は、自動倉庫以外でもアームロボットを使用したデパレイズ装置やパレタイズ装置にも適用できる。 [Other Modifications]
In the description of the embodiment, an example in which the picking device 10 is applied to an automated warehouse has been shown, but the present invention is not limited thereto. For example, the picking device of the present invention can also be applied to a depalletizing device or a palletizing device using an arm robot other than an automated warehouse.

実施形態の説明では、ピッキング空間５８が、棚５と一体的に設けられる例を示したが、本発明はこれに限定されず、ピッキング空間５８は、棚５の外部に設けられてもよい。この場合、荷１２は、フォークリフトなどの搬送機構によって、棚５とピッキング空間５８との間で搬送されてもよい。 In the description of the embodiment, an example has been shown in which the picking space 58 is provided integrally with the shelf 5, but the present invention is not limited to this, and the picking space 58 may be provided outside the shelf 5. In this case, the load 12 may be transported between the shelf 5 and the picking space 58 by a transport mechanism such as a forklift.

実施形態の説明では、ピッキング空間５８が棚５と同じ平面に設けられる例を示したが、本発明はこれに限定されず、ピッキング空間５８は棚５とは異なる平面に設けられてもよい。また、ピッキング装置１０の一部が棚５と同じ平面に設けられ、他の部分が棚５の平面範囲から外へ張り出してもよい。 In the description of the embodiment, an example has been shown in which the picking space 58 is provided on the same plane as the shelf 5, but the present invention is not limited to this, and the picking space 58 may be provided on a different plane from the shelf 5. Also, a part of the picking device 10 may be provided on the same plane as the shelf 5, and another part may extend outside the planar range of the shelf 5.

実施形態の説明では、第２移動手段７５と第３移動手段７６とが別個に備えられる例を示したが、これに限定されない。第２移動手段として、荷１２を段方向および列方向に移動可能な移動手段（例えば、スタッカークレーン）を採用してもよい。この場合、スタッカークレーンは、第１移動手段を搭載できないものであってもよいし、荷１２とともに第１移動手段を搭載可能なものであってもよい。 In the description of the embodiment, an example in which the second moving means 75 and the third moving means 76 are provided separately has been shown, but this is not limiting. As the second moving means, a moving means capable of moving the load 12 in the row and column directions (e.g., a stacker crane) may be used. In this case, the stacker crane may be one that cannot mount the first moving means, or one that can mount the first moving means together with the load 12.

実施形態の説明では、全段に対して単一の入出庫部７７が設けられ、入出庫部７７に第３移動手段７６が連設される例を示したが、これに限定されない。各段それぞれに入出庫部が設けられ、入出庫する荷は、フォークリフトによって各段の入出庫部に出し入れされてもよい。また、入出庫部は入庫部と出庫部とに分けられていてもよい。 In the description of the embodiment, a single loading/unloading section 77 is provided for all levels, and the third moving means 76 is connected to the loading/unloading section 77, but this is not limited to the above. Each level may be provided with a loading/unloading section, and goods to be loaded and unloaded may be loaded and unloaded from the loading/unloading section of each level by a forklift. The loading/unloading section may also be divided into a loading section and an unloading section.

実施形態の説明では、ピッキング装置１０が、ガントリ型のクレーン機構６０によって天井側から支持される例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ピッキング装置は多関節ロボットや別構成の支持手段によって支持されてもよい。また、ピッキング装置は側方の横壁に取付けられ、側方から支持される構成であってもよい。 In the description of the embodiment, an example has been shown in which the picking device 10 is supported from the ceiling side by a gantry-type crane mechanism 60, but the present invention is not limited to this. For example, the picking device may be supported by an articulated robot or a support means of a different configuration. In addition, the picking device may be attached to a side wall on the side and supported from the side.

実施形態の説明では、対象荷１２Ａが受ける加速度が大きいときには制限モードにセットされる例、及び、対象の荷１２Ａの位置が所定の範囲外であるときは制限モードにセットされる例を示したが、本発明はこれらに限定されない。例えば、ピッキング装置１０は、何らかの揺れ検出手段（不図示）によって予め設定された大きさ以上の揺れが検知されたときに制限モードにセットされてもよい。この揺れ検出手段としては、加速度計、カメラ等の公知の原理に基づく各種の揺れ検知手段を採用できる。この揺れ検出手段は、ピッキング装置１０が設けられる自動倉庫の内部に設けられてもよいし、この自動倉庫の外部に設けられてもよい。この場合、何らかの原因により揺れが発生したときに、対象荷１２Ａの不要な移動を抑制できる。 In the description of the embodiment, an example was given in which the restricted mode is set when the acceleration received by the target load 12A is large, and an example was given in which the restricted mode is set when the position of the target load 12A is outside a predetermined range, but the present invention is not limited to these. For example, the picking device 10 may be set to the restricted mode when a vibration of a preset magnitude or greater is detected by some vibration detection means (not shown). As this vibration detection means, various types of vibration detection means based on known principles, such as an accelerometer or a camera, can be used. This vibration detection means may be provided inside the automated warehouse in which the picking device 10 is installed, or may be provided outside the automated warehouse. In this case, when vibration occurs for some reason, unnecessary movement of the target load 12A can be suppressed.

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。 Each of these modified examples provides the same effects and advantages as the embodiment.

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。 Any combination of the above-described embodiments and modifications is also useful as an embodiment of the present invention. The new embodiment resulting from the combination has the combined effects of each of the combined embodiments and modifications.

２ピッキング装置本体、３保持部、４支持機構、５棚、６駆動部、１０ピッキング装置、１２荷、４８地上側支持機構、５２保管部、５６棚。 2 Picking device main body, 3 Holding unit, 4 Support mechanism, 5 Shelf, 6 Driving unit, 10 Picking device, 12 Load, 48 Ground support mechanism, 52 Storage unit, 56 Shelf.

Claims

水平方向に移動可能なピッキング装置本体と、
前記ピッキング装置本体に支持され、積付け対象の荷を保持する保持部と、
を備え、
前記ピッキング装置本体に対する前記保持部の変位を許容する可動モードを有するピッキング装置。 A picking device body that is movable in a horizontal direction;
A holding section supported by the picking device body and holding cargo to be stowed;
Equipped with
A picking device having a movable mode that allows displacement of the holding part relative to the picking device body.

さらに、前記ピッキング装置本体に前記保持部を支持する支持機構を備え、
前記支持機構は、前記ピッキング装置本体に対する前記保持部の相対位置の変位を許容する、請求項１に記載のピッキング装置。 Further, a support mechanism for supporting the holding unit on the picking device body is provided,
The picking device according to claim 1 , wherein the support mechanism allows a displacement of a relative position of the holding portion with respect to the picking device body.

前記ピッキング装置本体に対する前記保持部の変位を制限する制限モードを有する、請求項１に記載のピッキング装置。 The picking device according to claim 1, which has a limit mode that limits the displacement of the holding part relative to the picking device body.

前記保持部が受ける加速度が閾値を超えるときは前記制限モードにセットされる、請求項３に記載のピッキング装置。 The picking device according to claim 3, which is set to the restricted mode when the acceleration received by the holding unit exceeds a threshold value.

前記対象の荷の位置が所定の範囲外であるときは前記制限モードにセットされる、請求項３に記載のピッキング装置。 The picking device according to claim 3, which is set to the restricted mode when the position of the target load is outside a predetermined range.

さらに、前記ピッキング装置本体に対する前記保持部の変位を検知する変位検知部を備え、
前記ピッキング装置本体が移動しているとき、前記変位検知部が前記保持部の変位を検知した場合に、前記ピッキング装置本体の移動を停止する、請求項１に記載のピッキング装置。 Further, a displacement detection unit is provided that detects a displacement of the holding unit relative to the picking device body,
The picking device according to claim 1 , wherein when the picking device body is moving, if the displacement detection unit detects a displacement of the holding unit, the movement of the picking device body is stopped.

さらに、前記ピッキング装置本体に対する前記保持部の変位を検知する変位検知部と、前記保持部に移動力を付与する駆動部と、を備え、
前記駆動部は、前記変位検知部が前記保持部の変位を検知した場合に、前記保持部に前記ピッキング装置本体の移動方向とは反対の方向の移動力を付与する、請求項１に記載のピッキング装置。 Further, a displacement detection unit that detects a displacement of the holding unit relative to the picking device body, and a drive unit that applies a moving force to the holding unit,
The picking device according to claim 1 , wherein the drive unit applies a moving force to the holding portion in a direction opposite to a moving direction of the picking device body when the displacement detection unit detects a displacement of the holding portion.

さらに、前記ピッキング装置本体に対して、地上側の荷の相対位置の変位を許容する地上側支持機構を備える、請求項１に記載のピッキング装置。 The picking device according to claim 1 further comprises a ground support mechanism that allows displacement of the relative position of the load on the ground side with respect to the picking device body.

荷を保管する保管部を有する棚と、前記保管部の荷を移動させるピッキング装置と、を備える自動倉庫システムであって、
前記ピッキング装置は、
水平方向に移動可能なピッキング装置本体と、
前記ピッキング装置本体に支持され、積付け対象の荷を保持する保持部と、
を備え、
前記ピッキング装置本体に対する前記保持部の変位を許容する可動モードを有する自動倉庫システム。 An automated warehouse system including a shelf having a storage unit for storing items, and a picking device for moving items in the storage unit,
The picking device is
A picking device body that is movable in a horizontal direction;
A holding section supported by the picking device body and holding cargo to be stowed;
Equipped with
An automated warehouse system having a movable mode that allows displacement of the holding part relative to the picking device main body.