JP2024083717A - Passenger conveyor cleaning robot - Google Patents

Abstract

【課題】清掃を自動的に行うことができる乗客コンベアの清掃ロボットを提供する。
【解決手段】前後方向に移動する踏段３０と、踏段３０の左右両側に設けられた左右一対の欄干３６と、前記欄干３６の上部を、踏段３０と同期して走行する手摺りベルト３８とを有したエスカレータ１０を清掃する清掃ロボット１００であって、清掃ロボット１００は、乗降口を走行する手摺りベルト３８を清掃する第１清掃部１１２を有する。
【選択図】 図４

A passenger conveyor cleaning robot capable of automatically performing cleaning is provided.
[Solution] A cleaning robot 100 for cleaning an escalator 10 having steps 30 that move in the forward and backward directions, a pair of left and right balustrades 36 provided on both the left and right sides of the steps 30, and a handrail belt 38 that runs in sync with the steps 30 along the top of the balustrades 36, and the cleaning robot 100 has a first cleaning part 112 that cleans the handrail belt 38 running along the boarding and alighting entrance.
[Selected figure] Figure 4

Description

本発明の実施形態は、乗客コンベアの清掃ロボットに関するものである。 An embodiment of the present invention relates to a passenger conveyor cleaning robot.

従来、エスカレータや動く歩道などの乗客コンベアにおいて、保守作業は、店舗などが閉店した後などの夜間や休日などの予め決められた時間内に行っている。そして、この保守作業と共に乗客コンベアの清掃も行う必要がある。 Conventionally, maintenance work on passenger conveyors such as escalators and moving walkways has been carried out during predetermined times, such as at night or on holidays after stores have closed. In addition to this maintenance work, cleaning of the passenger conveyors also needs to be carried out.

特許第６５１６０７４号公報Japanese Patent No. 6516074

上記のように乗客コンベアの保守と清掃を、決められた時間内に行う必要があるが、作業員の数も限られているため、乗客コンベアの台数が多い場所では、清掃する作業の負担が大きいという問題点があった。 As mentioned above, maintenance and cleaning of passenger conveyors must be carried out within set times, but because the number of workers is limited, there is a problem that the cleaning work is a heavy burden in places with a large number of passenger conveyors.

そこで本発明の実施形態は上記問題点に鑑み、清掃を自動的に行うことができる乗客コンベアの清掃ロボットを提供することを目的とする。 In view of the above problems, an embodiment of the present invention aims to provide a passenger conveyor cleaning robot that can perform cleaning automatically.

本発明の実施形態は、前後方向に移動する踏段と、前記踏段の左右両側に設けられた左右一対の欄干と、前記欄干の上部を、前記踏段と同期して走行する手摺りベルトと、を有した乗客コンベアを清掃する乗客コンベアの清掃ロボットであって、前記清掃ロボットは、乗降口にある前記欄干を走行する前記手摺りベルトを清掃する第１清掃部を有する、ことを特徴とする乗客コンベアの清掃ロボットである。 An embodiment of the present invention is a passenger conveyor cleaning robot that cleans a passenger conveyor having steps that move in the forward and backward directions, a pair of left and right handrails provided on both the left and right sides of the steps, and a handrail belt that runs in sync with the steps on the top of the handrails, and the cleaning robot is characterized in that it has a first cleaning unit that cleans the handrail belt that runs on the handrail at the boarding and alighting entrance.

また、本発明の実施形態は、前後方向に移動する踏段と、前記踏段の乗降口に設けられた乗降板と、前記乗降板の先端に設けられ、前記踏段が進出又は引き込まれるコムと、を有した乗客コンベアを清掃する乗客コンベアの清掃ロボットであって、前記清掃ロボットは、前記コムを清掃する第２清掃部を有する、ことを特徴とする乗客コンベアの清掃ロボットである。 An embodiment of the present invention is a passenger conveyor cleaning robot that cleans a passenger conveyor having steps that move in the forward and backward directions, a boarding and alighting plate provided at the entrance of the steps, and a comb provided at the tip of the boarding and alighting plate through which the steps advance or retract, the cleaning robot being characterized in that it has a second cleaning unit that cleans the comb.

本発明の一実施形態のエスカレータの左側面図であり、左側の部材を省略した状態である。FIG. 2 is a left side view of the escalator of the embodiment of the present invention, with the left side members omitted. 清掃ロボットの正面図である。FIG. 2 is a front view of the cleaning robot. エスカレータと清掃ロボットのブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of an escalator and a cleaning robot. 清掃ロボットが手摺りベルトを清掃している状態の左側面図である。FIG. 11 is a left side view showing a state in which the cleaning robot is cleaning the handrail belt. 清掃ロボットが手摺りベルトを清掃している状態の平面図である。FIG. 11 is a plan view showing a state in which the cleaning robot is cleaning the handrail belt. 清掃ロボットが手摺りベルトを清掃している状態の背面図である。FIG. 11 is a rear view of the cleaning robot cleaning the handrail belt. 清掃ロボットがコムを清掃している状態の左側面図である。FIG. 13 is a left side view of the cleaning robot cleaning the comb. 清掃ロボットがコムを清掃している状態の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the cleaning robot cleaning the comb. 清掃ロボットが清掃を行う場合のフローチャートである。11 is a flowchart when the cleaning robot performs cleaning. 手摺りベルトを清掃するときのカメラの画像である。This is an image taken by the camera when cleaning the handrail belt. コムを清掃しているときのカメラの画像である。This is an image taken by the camera while cleaning the comb.

本発明の一実施形態の乗客コンベアシステムについて図面を参照して説明する。本実施形態では、乗客コンベアシステムであるエスカレータ１０と清掃ロボット１００について図１～図１１を参照して説明する。 A passenger conveyor system according to one embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In this embodiment, the passenger conveyor system, an escalator 10 and a cleaning robot 100, will be described with reference to Figs. 1 to 11.

（１）エスカレータ１０
エスカレータ１０の全体の構造について図１を参照して説明する。図１は、エスカレータ１０を左側面から見た説明図である。但し、エスカレータ１０の内部構造をわかりやすくするために、上階から下階を見た場合にエスカレータ１０の左側の部材の図示を省略している。なお、エスカレータ１０の前後方向を説明するときは、上階から下階を見下ろし、下階が前側、上階が後側であるものとする。 (1) Escalator 10
The overall structure of the escalator 10 will be described with reference to Fig. 1. Fig. 1 is an explanatory diagram of the escalator 10 as viewed from the left side. However, in order to make the internal structure of the escalator 10 easier to understand, illustrations of components on the left side of the escalator 10 when viewed from an upper floor to a lower floor are omitted. Note that when describing the front-to-rear direction of the escalator 10, it is assumed that the lower floor is viewed from an upper floor down, with the lower floor being the front side and the upper floor being the rear side.

エスカレータ１０の枠組みであるトラス１２が、建屋１の上階と下階に跨がって、支持アングル２，３を用いて前後方向に支持されている。 The truss 12, which is the framework of the escalator 10, spans the upper and lower floors of the building 1 and is supported in the forward and backward directions using support angles 2 and 3.

トラス１２の上端部にある上階側の機械室１４内部には、踏段３０を走行させる駆動装置１８、左右一対の踏段スプロケット２４，２４、不図示の左右一対のベルトスプロケットが設けられている。この駆動装置１８は、モータ２０と、減速機２１と、この減速機２１の出力軸に取り付けられた駆動小スプロケット１９と、モータ２０の回転を停止させ、かつ、停止状態を保持するディスク式の電磁ブレーキ２３とを有している。左右一対の踏段スプロケット２４，２４には、同軸に駆動大スプロケット１７が取り付けられ、駆動小スプロケット１９との間に無端状の駆動チェーン２２が架け渡されている。また、上階側の機械室１４内部には、モータ２０や電磁ブレーキ２３などを制御する制御装置５０が設けられている。 Inside the upper floor machine room 14 at the top end of the truss 12, there is a drive unit 18 for driving the steps 30, a pair of left and right step sprockets 24, 24, and a pair of left and right belt sprockets (not shown). This drive unit 18 has a motor 20, a reducer 21, a small drive sprocket 19 attached to the output shaft of the reducer 21, and a disk-type electromagnetic brake 23 that stops the rotation of the motor 20 and keeps it stopped. A large drive sprocket 17 is attached to the same shaft of the pair of left and right step sprockets 24, 24, and an endless drive chain 22 is stretched between the small drive sprocket 19. Inside the upper floor machine room 14, there is a control device 50 that controls the motor 20, the electromagnetic brake 23, etc.

トラス１２の下端部にある下階側の機械室１６内部には、左右一対の従動スプロケット２６，２６が設けられている。上階側の左右一対の踏段スプロケット２４，２４と下階側の左右一対の従動スプロケット２６，２６との間には、左右一対の無端状の踏段チェーン２８，２８が架け渡されている。左右一対の踏段チェーン２８，２８の間には、複数の踏段３０の左右一対の第１輪３０１，３０１が一定間隔毎に連結されている。モータ２０が回転すると踏段３０の第１輪３０１は、トラス１２に固定された不図示の第１輪専用の案内レールを走行し、踏段３０の第２輪３０２は、トラス１２に固定された第２輪専用の案内レール２５を走行する。 A pair of left and right driven sprockets 26, 26 are provided inside the lower floor machine room 16 at the lower end of the truss 12. A pair of left and right endless step chains 28, 28 are stretched between the pair of left and right step sprockets 24, 24 on the upper floor side and the pair of left and right driven sprockets 26, 26 on the lower floor side. A pair of left and right first wheels 301, 301 of multiple steps 30 are connected at regular intervals between the pair of left and right step chains 28, 28. When the motor 20 rotates, the first wheel 301 of the step 30 runs on a guide rail dedicated to the first wheel (not shown) fixed to the truss 12, and the second wheel 302 of the step 30 runs on a guide rail dedicated to the second wheel 25 fixed to the truss 12.

トラス１２の上部の左右両側には、左右一対の欄干３６，３６が立設されている。この欄干３６の上部には手摺りレール３９が設けられ、この手摺りレール３９に沿って無端状の手摺りベルト３８が移動する。 A pair of left and right balustrades 36, 36 are erected on both the left and right sides of the upper part of the truss 12. A handrail rail 39 is provided on the upper part of the balustrade 36, and an endless handrail belt 38 moves along the handrail rail 39.

左右一対の欄干３６の上階側の正面下部には上階側の正面スカートガード４０が設けられ、下階側の正面下部には下階側の正面スカートガード４２が設けられている。正面スカートガード４０，４２から手摺りベルト３８の出入口であるインレット部４６，４８がそれぞれ突出している。左右一対の欄干３６の側面下部には、スカートガード（内デッキ）４４がそれぞれ設けられ、左右一対のスカートガード４４，４４の間を踏段３０が走行する。 An upper floor front skirt guard 40 is provided on the lower front of the upper floor side of the pair of left and right balustrades 36, and a lower floor front skirt guard 42 is provided on the lower front of the lower floor side. Inlet sections 46, 48, which are the entrance and exit points for the handrail belt 38, protrude from the front skirt guards 40, 42, respectively. Skirt guards (inner decks) 44 are provided on the lower sides of the pair of left and right balustrades 36, respectively, and the steps 30 run between the pair of left and right skirt guards 44, 44.

手摺りベルト３８は、不図示のベルトスプロケットが踏段スプロケット２４と共に回転することにより踏段３０と同期して移動する。 The handrail belt 38 moves in synchronization with the step 30 as a belt sprocket (not shown) rotates together with the step sprocket 24.

上階側の左右一対のスカートガード４４，４４の間の乗降口である、機械室１４の天井面には、上階側の乗降板３２が水平に設けられている。下階側の左右一対のスカートガード４４，４４の間の乗降口である、機械室１６の天井面には、下階側の乗降板３４が水平に設けられている。上階側の乗降板３２の先端には櫛歯状のコム６０が設けられ、踏段３０がこのコム６０に進入したり、このコム６０から引き出されたりする。また、下階側の乗降板３４の先端にも櫛歯状のコム６２が設けられている。 An upper floor boarding/alighting plate 32 is provided horizontally on the ceiling surface of the machine room 14, which is the boarding/alighting entrance between the pair of left and right skirt guards 44, 44 on the upper floor side. A lower floor boarding/alighting plate 34 is provided horizontally on the ceiling surface of the machine room 16, which is the boarding/alighting entrance between the pair of left and right skirt guards 44, 44 on the lower floor side. A comb-tooth-shaped comb 60 is provided at the tip of the upper floor boarding/alighting plate 32, and the steps 30 enter and exit this comb 60. A comb-tooth-shaped comb 62 is also provided at the tip of the lower floor boarding/alighting plate 34.

（２）清掃ロボット１００
次に、エスカレータ１０の清掃を行うための清掃ロボット１００について、図１～図７、図１０、図１１を参照して説明する。この清掃ロボット１００は、自律走行可能なロボットであり、その目的は無人でエスカレータ１０の清掃を行うことである。 (2) Cleaning Robot 100
Next, a cleaning robot 100 for cleaning the escalator 10 will be described with reference to Figures 1 to 7, 10, and 11. This cleaning robot 100 is an autonomously movable robot, and its purpose is to clean the escalator 10 without any human intervention.

図２に示すように、清掃ロボット１００は、ほぼ立方体の本体１０２を有し、この本体１０２の大きさは、図１に示すように、一段の踏段３０に乗ることができる大きさに設計されている。その本体１０２の内部には、コンピュータなどよりなるロボット制御部１０４が設けられている。本体１０２の下部には、４個の車輪１０６が設けられ、この４個の車輪１０６はモータを有する移動部１０８で回転する。ロボット制御部１０４は、移動部１０８を制御することにより、清掃ロボット１００を前進、後進、又は右若しくは左に回転させることができる。また、ロボット制御部１０４は、清掃ロボット１００の外部と通信をするためのロボット通信部１１８を有している。 As shown in FIG. 2, the cleaning robot 100 has a roughly cubic main body 102, which is designed to be large enough to stand on one step 30 as shown in FIG. 1. Inside the main body 102 is a robot control unit 104, which is made up of a computer or the like. Four wheels 106 are provided on the bottom of the main body 102, and these four wheels 106 are rotated by a moving unit 108 having a motor. By controlling the moving unit 108, the robot control unit 104 can move the cleaning robot 100 forward, backward, or rotate right or left. The robot control unit 104 also has a robot communication unit 118 for communicating with the outside of the cleaning robot 100.

図２に示すように、立方体の本体１０２の上面には直方体の表示部１１６が立設されている。この表示部１１６には、ロボット制御部１０４からの制御により、図６に示すように、文字を表示させることができる。例えば、清掃ロボット１００が清掃している状態であれば、「清掃作業中」の表示を、前面、左右両側面、後面に表示する。 As shown in FIG. 2, a rectangular parallelepiped display unit 116 is provided on the top surface of the cubic main body 102. This display unit 116 can display text as shown in FIG. 6 under the control of the robot control unit 104. For example, when the cleaning robot 100 is cleaning, the message "Cleaning in progress" is displayed on the front, both left and right sides, and the back.

表示部１１６の前面には、清掃ロボット１００の前方を撮影するためのカメラ１１０が設けられている。図１０と図１１に示すように、このカメラ１１０が撮影する動画像である画像１４０内において、長方形の位置決め範囲１４２が設定されている。位置決め範囲１４２には、ｘ－ｙ直交座標系が設定され、左下隅の座標が（０，０）、右下隅の座標が（ｘｎ，０）、左上隅の座標が（０，ｙｍ）、右上隅の座標が（ｘｎ，ｙｍ）と設定されている。 A camera 110 is provided on the front of the display unit 116 to capture images in front of the cleaning robot 100. As shown in Figs. 10 and 11, a rectangular positioning range 142 is set within an image 140, which is a moving image captured by the camera 110. An x-y Cartesian coordinate system is set for the positioning range 142, with the coordinates of the lower left corner set to (0, 0), the coordinates of the lower right corner set to (xn, 0), the coordinates of the upper left corner set to (0, ym), and the coordinates of the upper right corner set to (xn, ym).

図２に示すように、清掃ロボット１００の本体１０２には、第１清掃部１１２と第２清掃部１１４が設けられている。 As shown in FIG. 2, the main body 102 of the cleaning robot 100 is provided with a first cleaning unit 112 and a second cleaning unit 114.

第１清掃部１１２は、図２に示すように、清掃ローラ１２０、軸受け部１２２、支持棒１２４、第１回転部１２６を有し、図４に示すように、欄干３６の半円形の後端部に沿って上下方向に走行している手摺りベルト３８の表面を清掃ローラ１２０で清掃するものである。清掃ローラ１２０は、その回転軸が左右一対の軸受け部１２２に回転自在に支持され、この軸受け部１２２は棒状の支持棒１２４に支持されている。この支持棒１２４の基部は、本体１０２の前面にある第１回転部１２６に取り付けられ、第１回転部１２６は、支持棒１２４を上下方向に回転させる。支持棒１２４は、清掃をする前の待機状態においては上下方向に真っ直ぐ起立した状態となっている。そして、清掃するときは第１回転部１２６が支持棒１２４を回転させ（図５参照）、図４に示すように、清掃ローラ１２０を本体１０２の前方に突出させる。図５に示すように、清掃ローラ１２０の幅（軸方向の長さ）は、手摺りベルト３８の幅より大きく設計されている。 As shown in FIG. 2, the first cleaning unit 112 has a cleaning roller 120, a bearing unit 122, a support rod 124, and a first rotating unit 126. As shown in FIG. 4, the cleaning roller 120 cleans the surface of the handrail belt 38 running vertically along the semicircular rear end of the balustrade 36. The cleaning roller 120 has a rotating shaft rotatably supported by a pair of bearing units 122 on the left and right, which are supported by a rod-shaped support rod 124. The base of the support rod 124 is attached to the first rotating unit 126 on the front surface of the main body 102, and the first rotating unit 126 rotates the support rod 124 vertically. In the standby state before cleaning, the support rod 124 is in a state of standing straight up in the vertical direction. When cleaning, the first rotating unit 126 rotates the support rod 124 (see FIG. 5), and as shown in FIG. 4, the cleaning roller 120 protrudes forward of the main body 102. As shown in FIG. 5, the width (axial length) of the cleaning roller 120 is designed to be larger than the width of the handrail belt 38.

支持棒１２４は本体１０２に収納可能とし、手摺りベルト３８を清掃する際に第１回転部１２６を下方向に回転させて、本体１０２より表出させてよい。手摺りベルト３８が終了した際に、第１回転部１２６を上方向に回転させて、本体１０２に収納するとしてもよい。支持棒１２４を本体１０２に格納させることで、清掃ロボット１００が移動する際に支持棒１２４が乗客やエスカレータ１０の機構、建屋１に設置された物に接触することを防止することができ、清掃ロボット１００がスムーズに移動することを可能とする。 The support rod 124 can be stored in the main body 102, and when cleaning the handrail belt 38, the first rotating part 126 can be rotated downward to be exposed from the main body 102. When the handrail belt 38 is finished, the first rotating part 126 can be rotated upward to be stored in the main body 102. By storing the support rod 124 in the main body 102, it is possible to prevent the support rod 124 from coming into contact with passengers, the mechanism of the escalator 10, or objects installed in the building 1 when the cleaning robot 100 moves, allowing the cleaning robot 100 to move smoothly.

支持棒１２４は清掃ローラ１２０と第１回転部１２６との間に調整機構を有し、支持棒１２４の長さを調整させる機能を有していてもよい。調整機構による支持棒１２４の長さの調整はカメラ１１０による画像１４０に基づいて調整してもよい。また、調整機構による支持棒１２４の長さの調整は清掃ローラ１２０に接触センサを設け、支持棒１２４を延伸させて清掃ローラ１２０が手摺りベルト３８に接触したことを検知したときに延伸を止めて支持棒１２４の長さ調整をしてもよい。支持棒１２４の長さを調整機構により調整させることで、清掃ロボット１００が移動する際に支持棒１２４が乗客やエスカレータ１０の機構、建屋１に設置された物に接触することを防止することができ、清掃ロボット１００がスムーズに移動することを可能とする。 The support rod 124 may have an adjustment mechanism between the cleaning roller 120 and the first rotating part 126, and may have a function of adjusting the length of the support rod 124. The adjustment of the length of the support rod 124 by the adjustment mechanism may be based on the image 140 captured by the camera 110. The adjustment of the length of the support rod 124 by the adjustment mechanism may be performed by providing a contact sensor on the cleaning roller 120, and adjusting the length of the support rod 124 by stopping the extension when it is detected that the cleaning roller 120 has contacted the handrail belt 38. By adjusting the length of the support rod 124 by the adjustment mechanism, it is possible to prevent the support rod 124 from contacting passengers, the mechanism of the escalator 10, or objects installed in the building 1 when the cleaning robot 100 moves, and to enable the cleaning robot 100 to move smoothly.

第２清掃部１１４は、図２と示すように、ホース１３０、吸引部１３２、第２回転部１３４を有し、図７に示すように、上階側のコム６０と下階側のコム６２の塵などを吸引するものである。吸引部１３２は、本体１０２内部に設けられ、ホース１３０を通して塵やゴミなどを吸引する。第２回転部１３４は、本体１０２の前面に設けられてホース１３０の基部が接続され、ホース１３０は、清掃をする前の待機状態においては上下方向に真っ直ぐ起立した状態となっている。そして、清掃するときは第２回転部１３４がホース１３０を回転させて前下方に突出させ、コム６０の上面の上方にその先端を配し、図７と図８に示すように、本体１０２から突出したホース１３０を上下方向及び左右方向に回転させる。 As shown in FIG. 2, the second cleaning unit 114 has a hose 130, a suction unit 132, and a second rotating unit 134, and as shown in FIG. 7, it sucks up dust from the comb 60 on the upper floor side and the comb 62 on the lower floor side. The suction unit 132 is provided inside the main body 102 and sucks up dust and dirt through the hose 130. The second rotating unit 134 is provided on the front side of the main body 102 and is connected to the base of the hose 130, which is in a vertically upright state in the standby state before cleaning. When cleaning, the second rotating unit 134 rotates the hose 130 to protrude forward and downward, and positions its tip above the top surface of the comb 60, and rotates the hose 130 protruding from the main body 102 in the vertical and horizontal directions as shown in FIG. 7 and FIG. 8.

（３）エスカレータ１０と清掃ロボット１００の電気的構成
次に、エスカレータ１０と清掃ロボット１００の電気的構成について、図３のブロック図を参照して説明する。 (3) Electrical Configuration of Escalator 10 and Cleaning Robot 100 Next, the electrical configuration of the escalator 10 and the cleaning robot 100 will be described with reference to the block diagram of FIG.

上階の機械室１４内部にある制御装置５０には、清掃ロボット１００のロボット通信部１１８や外部にある保守センターと連絡を取るための通信部６４と、モータ２０と電磁ブレーキ２３を制御するための駆動回路６６が接続されている。 The control device 50 inside the machine room 14 on the upper floor is connected to the robot communication unit 118 of the cleaning robot 100 and a communication unit 64 for communicating with an external maintenance center, as well as a drive circuit 66 for controlling the motor 20 and the electromagnetic brake 23.

清掃ロボット１００のロボット制御部１０４には、移動部１０８、カメラ１１０、第１清掃部１１２、第２清掃部１１４、表示部１１６、通信部６４と通信するロボット通信部１１８が接続されている。 The robot control unit 104 of the cleaning robot 100 is connected to a moving unit 108, a camera 110, a first cleaning unit 112, a second cleaning unit 114, a display unit 116, and a robot communication unit 118 that communicates with the communication unit 64.

（４）清掃ロボット１００の動作状態
清掃ロボット１００の動作状態について図９のフローチャートを参照して説明する。 (4) Operational States of the Cleaning Robot 100 The operational states of the cleaning robot 100 will be described with reference to the flowchart of FIG.

（４－１）待機状態
まず、清掃ロボット１００の清掃前の待機状態において、図２に示すように、第１清掃部１１２の支持棒１２４と、第２清掃部１１４のホース１３０は、起立した状態となっている。また、清掃ロボット１００は、上階の乗降板３２の外で待機している。 (4-1) Standby State First, in a standby state before cleaning, the cleaning robot 100 stands by the support rod 124 of the first cleaning unit 112 and the hose 130 of the second cleaning unit 114 as shown in Fig. 2. The cleaning robot 100 stands by outside the boarding and disembarking boarding plate 32 on the upper floor.

（４－２）第１動作
第１動作は、図９のステップＳ１に示すように、清掃ロボット１００が上階側の右側の手摺りベルト３８の前に移動して位置決めする動作である。なお、清掃ロボット１００が清掃する右側の手摺りベルト３８の位置は、欄干３６の半円形の後端部に沿って右側の手摺りベルト３８が上下方向に走行している部分とする。 (4-2) First Operation In the first operation, as shown in step S1 of Fig. 9, the cleaning robot 100 moves to and positions itself in front of the right handrail belt 38 on the upper floor. The position of the right handrail belt 38 cleaned by the cleaning robot 100 is the part where the right handrail belt 38 runs vertically along the semicircular rear end of the balustrade 36.

清掃ロボット１００の位置決めをするため、まず、清掃ロボット１００は、待機位置から上階側の乗降板３２上を移動して、図４と図５に示すように、正面が前方に向くようにして、カメラ１１０が、上下方向に走行している上階側の右側の手摺りベルト３８を撮影できるようにする。 To position the cleaning robot 100, first, the cleaning robot 100 moves from the standby position onto the boarding and alighting board 32 on the upper floor so that the front faces forward as shown in Figures 4 and 5, allowing the camera 110 to capture an image of the right handrail belt 38 on the upper floor, which is moving vertically.

次に、図４と図５に示すように、清掃ロボット１００の左右方向が、乗降板３２の左右方向と平行になるように姿勢を修正する。 Next, as shown in Figures 4 and 5, the posture of the cleaning robot 100 is corrected so that the left-right direction of the cleaning robot 100 is parallel to the left-right direction of the boarding and disembarking board 32.

次に、図１０に示すように、カメラ１１０で、上下方向に走行している手摺りベルト３８を動画で撮影して手摺りベルト３８を認識し、手摺りベルト３８の上端部の左右両側の位置が、カメラ１１０の画像１４０内の位置決め範囲１４２の（ｘ１，ｙｍ）、（ｘ２，ｙｍ）の位置になるように位置合わせする。このとき手摺りベルト３８の色は、黒色、暗い赤色、緑色などであって、他の部材とは色が異なるため、ロボット制御部１０４は手摺りベルト３８を認識しやすい。この位置合わせは、清掃ロボット１００の手摺りベルト３８に対する左右方向の位置と、カメラ１１０から手摺りベルト３８までの距離を検知して、清掃が正常に行われる所定の位置及び距離になるように調整する作業である。 Next, as shown in FIG. 10, the camera 110 captures a video of the handrail belt 38 moving up and down to recognize the handrail belt 38, and aligns the left and right positions of the upper end of the handrail belt 38 to positions (x1, ym) and (x2, ym) of the positioning range 142 within the image 140 of the camera 110. At this time, the color of the handrail belt 38 is black, dark red, green, etc., and is different from the color of the other components, so that the robot control unit 104 can easily recognize the handrail belt 38. This alignment is a task of detecting the left-right position of the cleaning robot 100 relative to the handrail belt 38 and the distance from the camera 110 to the handrail belt 38, and adjusting it to a specified position and distance where cleaning is performed normally.

すなわち、撮影された手摺りベルト３８の上端部の左右両側が、もし位置決め範囲１４２の（ｘ１，ｙｍ）、（ｘ１，ｙｍ）の位置よりも左方向にずれている場合には、ロボット制御部１０４は清掃ロボット１００を左方向に移動させる。 In other words, if the left and right sides of the upper end of the photographed handrail belt 38 are shifted to the left from the positions (x1, ym), (x1, ym) of the positioning range 142, the robot control unit 104 moves the cleaning robot 100 to the left.

逆に、右方向にずれている場合には、清掃ロボット１００を右方向に移動させる。 Conversely, if it is misaligned to the right, the cleaning robot 100 is moved to the right.

また、手摺りベルト３８が位置決め範囲１４２の（ｘ１，ｙｍ）、（ｘ１，ｙｍ）より大きく写っている場合には、両者の距離が短すぎるので、清掃ロボット１００を後方に移動させて離れさせる。 Also, if the handrail belt 38 appears larger than the positioning range 142 (x1, ym), (x1, ym), the distance between them is too short, so the cleaning robot 100 is moved backwards and away from them.

逆に、小さく写っている場合には、両者の距離が遠すぎるので、前方に移動させて近づける。 On the other hand, if the subject appears small, the distance between them is too far, so move it forward to bring it closer.

このように位置決めすることにより、第１清掃部１１２の、所定の長さを有する支持棒１２４の先に支持された清掃ローラ１２０を手摺りベルト３８の幅全体に当接させ、かつ、その当接圧力が適切になるようにすることが可能となる。 By positioning it in this way, it is possible to bring the cleaning roller 120, which is supported at the end of the support rod 124 of the first cleaning section 112, which has a predetermined length, into contact with the entire width of the handrail belt 38, and to ensure that the contact pressure is appropriate.

（４－３）第２動作
第２動作は、図９のステップＳ２に示すように、第１清掃部１１２を用いて上階側の右側の手摺りベルト３８を清掃する動作である。 (4-3) Second Operation The second operation is an operation for cleaning the right handrail belt 38 on the upper floor side using the first cleaning unit 112, as shown in step S2 of FIG.

その清掃のために、図４と図５に示すように、第１清掃部１１２は、第１回転部１２６により起立している支持棒１２４を下方に回転させ、走行している右側の手摺りベルト３８に清掃ローラ１２０を当接させる。すると走行する右側の手摺りベルト３８と共に清掃ローラ１２０が回転して、清掃ローラ１２０の表面で手摺りベルト３８を清掃できる。また、清掃中は、図６に示すように、表示部１１６に「清掃作業中」と表示させる。 To perform this cleaning, as shown in Figs. 4 and 5, the first cleaning unit 112 rotates the upright support rod 124 downward by the first rotating unit 126, and brings the cleaning roller 120 into contact with the running right handrail belt 38. The cleaning roller 120 then rotates together with the running right handrail belt 38, allowing the handrail belt 38 to be cleaned by the surface of the cleaning roller 120. During cleaning, the display unit 116 displays "cleaning in progress" as shown in Fig. 6.

このときの清掃時間は、手摺りベルト３８が上階側から下階側、下階側から上階側に一周する時間であり、この時間は踏段３０の移動時間に基づいて予め計算しておくか、又は、制御装置５０の通信部６４から踏段３０の走行速度が通知されるのを受けて、ロボット制御部１０４が計算する。 The cleaning time at this time is the time it takes for the handrail belt 38 to make one revolution from the upper floor to the lower floor and from the lower floor to the upper floor. This time is calculated in advance based on the movement time of the steps 30, or is calculated by the robot control unit 104 after receiving notification of the running speed of the steps 30 from the communication unit 64 of the control device 50.

そして、この清掃時間が終了すると支持棒１２４を再び起立させ、待機状態とする。 When the cleaning time is over, the support rod 124 is raised again and placed in standby mode.

（４－４）第３動作
第３動作は、図９のステップＳ３に示すように、清掃ロボット１００が左側の手摺りベルト３８の位置に移動する動作である。すなわち、ロボット制御部１０４は待機状態にある清掃ロボット１００をそのまま乗降板３２の上を左側に移動させ、左側の手摺りベルト３８の位置で停止させる。そして本体１０２を左側の手摺りベルト３８に対して位置決めする。このときの位置決め方法は右側の手摺りベルト３８に対する位置決め方法と同様である。 (4-4) Third Operation The third operation is an operation in which the cleaning robot 100 moves to the position of the left handrail belt 38, as shown in step S3 of Fig. 9. That is, the robot control unit 104 moves the cleaning robot 100, which is in a standby state, to the left side on the boarding and disembarking plate 32 and stops it at the position of the left handrail belt 38. Then, the main body 102 is positioned relative to the left handrail belt 38. The positioning method at this time is the same as the positioning method for the right handrail belt 38.

（４－５）第４動作
第４動作は、図９のステップＳ４に示すように、左側の手摺りベルト３８を清掃する動作である。その清掃は、右側の手摺りベルト３８と同様に行う。そして、この清掃時間が終了すると支持棒１２４を再び起立させ、待機状態とする。 (4-5) Fourth Operation The fourth operation is an operation to clean the left handrail belt 38, as shown in step S4 of Fig. 9. This cleaning is performed in the same manner as the right handrail belt 38. Then, when this cleaning time is over, the support bar 124 is raised again and placed in a standby state.

（４－６）第５動作
第５動作は、図９のステップＳ５に示すように、上階側のコム６０の前に移動する動作である。 (4-6) Fifth Operation The fifth operation is, as shown in step S5 of FIG. 9, an operation of moving in front of the comb 60 on the upper floor.

清掃ロボット１００を、図８に示すように、乗降板３２の上を右側に向けて移動させ、カメラ１１０が撮影した画像１４０から、コム６０を認識する。コム６０は他の部材とは異なり黄色に着色されているため、認識が容易である。 As shown in FIG. 8, the cleaning robot 100 is moved to the right on the boarding and disembarking board 32, and the COM 60 is recognized from the image 140 captured by the camera 110. The COM 60 is easily recognized because it is colored yellow, unlike the other components.

次に、図１１に示すように、コム６０の上下の位置が、カメラ１１０の画像１４０内の位置決め範囲１４２の（０，ｙ１）、（０，ｙ２）の位置になるようにする。これによりコム６０とカメラ１１０までの距離が、ホース１３０による清掃が可能な所定の距離となり、位置決めが終了する。なお、左右方向に関しては、ホース１３０が掃除のときに左右方向に回転するため、位置決めを行わなくてよい。 Next, as shown in FIG. 11, the top and bottom positions of the comb 60 are adjusted to positions (0, y1) and (0, y2) of the positioning range 142 within the image 140 of the camera 110. This brings the distance between the comb 60 and the camera 110 to a predetermined distance that allows cleaning with the hose 130, and positioning is complete. Note that there is no need to position the comb 60 left and right, as the hose 130 rotates left and right during cleaning.

（４－７）第６動作
第６動作は、図９のステップＳ６に示すように、第２清掃部１１４を用いて上階側のコム６０を掃除する動作である。 (4-7) Sixth Operation The sixth operation is an operation for cleaning the comb 60 on the upper floor side using the second cleaning unit 114, as shown in step S6 of FIG.

まず、図７と図８に示すように、ホース１３０を起立した状態（待機状態）から、その先端がコム６０に届くまで第２回転部１３４によって前下方に回転させ、コム６０の上面の上方にその先端を配し、コム６０の上にある塵やゴミを吸引部１３２で吸引する。さらに、ホース１３０を第２回転部１３４によって左右方向に回転させながらコム６０の左端部から右端部まで清掃する。なお、ホース１３０を第２回転部１３４によって左右方向に回転させるだけでは、ホース１３０の先端部がコム６０の左端部や右端部に届かない場合には、本体１０２を移動部１０８で左側又は右側に移動させて清掃を行う。 7 and 8, the hose 130 is rotated downward and forward from an upright position (standby state) by the second rotating unit 134 until its tip reaches the comb 60, and its tip is positioned above the top surface of the comb 60, and dust and dirt on the comb 60 is sucked up by the suction unit 132. The hose 130 is then rotated left and right by the second rotating unit 134 to clean from the left end to the right end of the comb 60. Note that if the tip of the hose 130 does not reach the left or right end of the comb 60 simply by rotating the hose 130 left and right by the second rotating unit 134, the main body 102 is moved left or right by the moving unit 108 to perform cleaning.

次に、上階側のコム６０の清掃が終了すると、ホース１３０を再び起立状態にする。 Next, when cleaning of the comb 60 on the upper floor side is completed, the hose 130 is raised again.

（４－８）第７動作
第７動作は、図９のステップＳ７に示すように、清掃ロボット１００を上階から下階まで移動させる動作である。 (4-8) Seventh Operation The seventh operation is an operation for moving the cleaning robot 100 from an upper floor to a lower floor, as shown in step S7 of FIG.

すなわち、図１に示すように、清掃ロボット１００を踏段３０に乗せ、その乗った踏段３０が上階から下階まで移動する。下階まで清掃ロボット１００が移動すると、下階側の乗降板３４に降り、ロボット制御部１０４は、移動部１０８を用いて、清掃ロボット１００の向きを後方向に回転させる。 That is, as shown in FIG. 1, the cleaning robot 100 is placed on the steps 30, which move from the upper floor to the lower floor. When the cleaning robot 100 reaches the lower floor, it descends onto the boarding and alighting board 34 on the lower floor side, and the robot control unit 104 uses the movement unit 108 to rotate the cleaning robot 100 backward.

（４－９）第８動作
第８動作は、図９のステップＳ８に示すように、清掃ロボット１００を下階側のコム６２の前に移動させて位置決めする動作である。この動作は、上階側のコム６０に対する位置決め動作と同じである。 (4-9) Eighth Operation In the eighth operation, as shown in step S8 of Fig. 9, the cleaning robot 100 is moved and positioned in front of the COM 62 on the lower floor. This operation is the same as the positioning operation for the COM 60 on the upper floor.

（４－１０）第９動作
第９動作は、図９のステップＳ９に示すように、下階側のコム６２の清掃を行う動作である。この清掃方法は、上階側のコム６０の清掃と同様である。 (4-10) Ninth Operation The ninth operation is an operation for cleaning the comb 62 on the lower floor, as shown in step S9 of Fig. 9. This cleaning method is the same as the cleaning of the comb 60 on the upper floor.

以上により、左右両側の手摺りベルト３８，３８と、上階側のコム６０と下階側のコム６２の清掃を保守員が行うことなく自動的に清掃ロボット１００で行うことができる。 As a result, the cleaning robot 100 can automatically clean the handrail belts 38, 38 on both the left and right sides, the com 60 on the upper floor, and the com 62 on the lower floor without the need for a maintenance worker.

（５）効果
本実施形態によれば、エスカレータ１０の左右両側の手摺りベルト３８と、上階側のコム６０と下階側のコム６２とを、清掃ロボット１００によって自動的に清掃することができる。 (5) Effects According to this embodiment, the handrail belts 38 on both the left and right sides of the escalator 10, the combs 60 on the upper floor side, and the combs 62 on the lower floor side can be automatically cleaned by the cleaning robot 100.

また、左右両側の手摺りベルト３８，３８と上階側のコム６０と下階側のコム６２の清掃を連続して行う場合に、清掃ロボット１００はこれらを一連の流れとして清掃作業を行うことができ、無駄な動きをすることなく最短時間で清掃を行うことができる。 In addition, when cleaning the handrail belts 38, 38 on both the left and right sides, the upper floor com 60, and the lower floor com 62 in succession, the cleaning robot 100 can perform the cleaning work as a continuous flow, and can complete cleaning in the shortest time possible without unnecessary movements.

変更例Example of changes

次に、上記実施形態の変更例について順番に説明する。 Next, we will explain the modified examples of the above embodiment in order.

上記実施形態では、１台の清掃ロボット１００に手摺りベルト３８を清掃する第１清掃部１１２と、コム６０，６２を清掃する第２清掃部１１４を搭載したが、これに代えて、第１清掃部１１２を有するだけの清掃ロボット１００と、第２清掃部１１４のみを搭載する清掃ロボット１００の２台を用意してもよい。 In the above embodiment, one cleaning robot 100 is equipped with a first cleaning unit 112 that cleans the handrail belt 38 and a second cleaning unit 114 that cleans the combs 60 and 62. Alternatively, two cleaning robots 100 may be provided: one that only has the first cleaning unit 112, and the other that only has the second cleaning unit 114.

また、上記実施形態では上階側において、右側の手摺りベルト３８、左側の手摺りベルト３８、上階側のコム６０の順番で清掃したが、この順番を変えて、右側の手摺りベルト３８、上階側のコム６０、左側の手摺りベルト３８の順番で清掃を行ってもよい。また、手摺りベルト３８は左側から右側に順番に清掃してもよい。 In addition, in the above embodiment, on the upper floor side, the right handrail belt 38, the left handrail belt 38, and the upper floor comb 60 are cleaned in that order, but this order may be changed and cleaning may be performed in the order of the right handrail belt 38, the upper floor comb 60, and the left handrail belt 38. Also, the handrail belt 38 may be cleaned in order from left to right.

また、上記実施形態では、清掃ロボット１００が上階から下階に下降するときに清掃を行ったが、下階から上階に上昇するときに清掃を行ってもよい。 In addition, in the above embodiment, the cleaning robot 100 cleans when it descends from an upper floor to a lower floor, but it may clean when it ascends from a lower floor to an upper floor.

また、上記実施形態では、エスカレータ１０に適用して説明したが、これに代えて動く歩道に適用してもよい。 In addition, in the above embodiment, the invention has been described as being applied to an escalator 10, but it may also be applied to a moving walkway instead.

上記では本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の主旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although one embodiment of the present invention has been described above, this embodiment is presented as an example and is not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, and modifications can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and essence of the invention, and are included in the scope of the invention and its equivalents described in the claims.

１０・・・エスカレータ、３０・・・踏段、３２・・・乗降板、３４・・・乗降板、３６・・・欄干、３８・・・手摺りベルト、５０・・・制御装置、６０・・・コム、６２・・・コム、１００・・・清掃ロボット、１０２・・・本体、１０４・・・ロボット制御部、１０６・・・車輪、１０８・・・移動部、１１０・・・カメラ、１１２・・・第１清掃部、１１４・・・第２清掃部、１１６・・・表示部、１１８・・・ロボット通信部、１２０・・・清掃ローラ、１３０・・・ホース 10: Escalator, 30: Steps, 32: Boarding and alighting board, 34: Boarding and alighting board, 36: Parapet, 38: Handrail belt, 50: Control device, 60: Com, 62: Com, 100: Cleaning robot, 102: Main body, 104: Robot control unit, 106: Wheels, 108: Movement unit, 110: Camera, 112: First cleaning unit, 114: Second cleaning unit, 116: Display unit, 118: Robot communication unit, 120: Cleaning roller, 130: Hose

本発明の実施形態は、前後方向に移動する踏段と、前記踏段の左右両側に設けられた左右一対の欄干と、前記欄干の上部を、前記踏段と同期して走行する手摺りベルトと、を有した乗客コンベアを清掃する乗客コンベアの清掃ロボットであって、前記清掃ロボットは、ロボット制御部と、前記清掃ロボットを移動させる移動部と、カメラと、乗降口にある前記欄干の半円形の端部に沿って上下方向に走行する前記手摺りベルトに当接される清掃ローラと、を有し、前記手摺りベルトの色は、前記欄干、前記踏段とは色が異なり、前記ロボット制御部は、前記カメラを用いて前記手摺りベルトの画像を撮影し、前記手摺りベルトの前記色の違いにより前記画像中から上下方向に走行している前記手摺りベルトの位置を認識し、前記清掃ロボットが清掃を行う所定の位置及び距離になるように前記移動部を用いて前記清掃ロボットの位置合わせを行い、前記清掃ローラを前記手摺りベルトの幅全体に当接させて清掃する、ことを特徴とする乗客コンベアの清掃ロボットである。また、本発明の実施形態は、前後方向に移動する踏段と、前記踏段の乗降口に設けられた乗降板と、前記乗降板の先端に設けられ、前記踏段が進出又は引き込まれるコムと、を有した乗客コンベアを清掃する乗客コンベアの清掃ロボットであって、前記清掃ロボットは、ロボット制御部と、前記清掃ロボットを移動させる移動部と、カメラと、前記コムの上面の上方に先端が配されるホースと、前記ホースから塵又はゴミを吸引する吸引部と、を有し、前記コムは、前記踏段の色と前記乗降板の色とは異なる黄色であり、前記ロボット制御部は、前記カメラを用いて前記コムの画像を撮影し、左右方向に延びる黄色の前記コムを前記画像中から認識し、前記清掃ロボットが清掃を行う所定の位置及び距離になるように前記移動部を用いて前記清掃ロボットの位置合わせを行い、前記コムの上にある前記塵又は前記ゴミを前記ホースを用いて前記吸引部で吸引させる、ことを特徴とする乗客コンベアの清掃ロボットである。 An embodiment of the present invention is a passenger conveyor cleaning robot that cleans a passenger conveyor having steps that move in a forward/backward direction, a pair of left and right handrails provided on both the left and right sides of the steps, and a handrail belt that runs in sync with the steps over the upper part of the handrails, the cleaning robot having a robot control unit, a movement unit that moves the cleaning robot, a camera, and a cleaning roller that comes into contact with the handrail belt that runs in an up and down direction along the semicircular end of the handrail at the boarding/alighting entrance, the handrail belt having a color different from that of the handrail and the steps, the robot control unit uses the camera to take an image of the handrail belt, recognizes the position of the handrail belt running in the up and down direction from the image based on the difference in color of the handrail belt, aligns the cleaning robot using the movement unit so that it is at a predetermined position and distance where the cleaning robot will perform cleaning, and brings the cleaning roller into contact with the entire width of the handrail belt to clean . Moreover, an embodiment of the present invention is a passenger conveyor cleaning robot that cleans a passenger conveyor having steps that move in a forward/backward direction, a boarding/alighting plate provided at the entrance of the steps, and a comb provided at the tip of the boarding/alighting plate through which the steps advance or retract , the cleaning robot having a robot control unit, a moving unit that moves the cleaning robot, a camera, a hose whose tip is disposed above an upper surface of the comb, and a suction unit that sucks dust or debris from the hose, the comb being yellow in color, which is different from the color of the steps and the boarding/alighting plate, the robot control unit taking an image of the comb using the camera, recognizing the yellow comb extending in the left/right direction from the image, aligning the cleaning robot using the moving unit so that it is at a predetermined position and distance for the cleaning robot to perform cleaning, and causing the suction unit to suck up the dust or debris on the comb using the hose .

また、本発明の実施形態は、前後方向に移動する踏段と、前記踏段の左右両側に設けられた左右一対の欄干と、前記欄干の上部を、前記踏段と同期して走行する手摺りベルトと、前記踏段の乗降口に設けられた乗降板と、前記乗降板の先端に設けられ、前記踏段が進出又は引き込まれるコムと、を有した乗客コンベアを清掃する乗客コンベアの清掃ロボットであって、前記清掃ロボットは、前記乗降口にある前記欄干を走行する前記手摺りベルトを清掃する第１清掃部と、前記コムを清掃する第２清掃部とを有し、前記清掃ロボットは、乗り口側の前記乗降口における一方の前記欄干を走行する前記手摺りベルトを、前記第１清掃部で清掃し、前記乗り口側の前記乗降口における他方の前記欄干を走行する前記手摺りベルトを、前記第１清掃部で清掃し、前記乗り口側の前記乗降板の前記コムを、前記第２清掃部で清掃し、前記踏段に乗って降り口側に移動し、前記降り口側の前記乗降板の前記コムを、前記第２清掃部で清掃する、ことを特徴とする乗客コンベアの清掃ロボットである。 Also, an embodiment of the present invention is a passenger conveyor cleaning robot that cleans a passenger conveyor having a step that moves in a forward/backward direction, a pair of left and right handrails provided on both the left and right sides of the step, a handrail belt that runs on an upper part of the handrail in synchronization with the step, a board provided at the boarding/alighting entrance of the step, and a comb that is provided at the tip of the boarding/alighting entrance and through which the step advances or retracts, the cleaning robot comprising a first cleaning unit that cleans the handrail belt that runs on the handrail at the boarding/alighting entrance, and a second cleaning unit that cleans the comb. and two cleaning units, wherein the cleaning robot cleans the handrail belt running on one of the railings at the boarding/alighting entrance on the boarding entrance side with the first cleaning unit, cleans the handrail belt running on the other railing at the boarding/alighting entrance on the boarding entrance side with the first cleaning unit, cleans the comb of the boarding/alighting board on the boarding entrance side with the second cleaning unit, moves onto the steps to the alighting entrance side, and cleans the comb of the boarding/alighting board on the alighting entrance side with the second cleaning unit .

Claims (6)

前後方向に移動する踏段と、
前記踏段の左右両側に設けられた左右一対の欄干と、
前記欄干の上部を、前記踏段と同期して走行する手摺りベルトと、
を有した乗客コンベアを清掃する乗客コンベアの清掃ロボットであって、
前記清掃ロボットは、
乗降口にある前記欄干を走行する前記手摺りベルトを清掃する第１清掃部を有する、
ことを特徴とする乗客コンベアの清掃ロボット。 A step that moves forward and backward;
A pair of handrails provided on both the left and right sides of the steps;
A handrail belt that runs synchronously with the steps on the upper part of the balustrade;
A passenger conveyor cleaning robot for cleaning a passenger conveyor having
The cleaning robot includes:
A first cleaning unit that cleans the handrail belt running on the handrail at the boarding/alighting entrance,
A passenger conveyor cleaning robot. 前後方向に移動する踏段と、
前記踏段の乗降口に設けられた乗降板と、
前記乗降板の先端に設けられ、前記踏段が進出又は引き込まれるコムと、
を有した乗客コンベアを清掃する乗客コンベアの清掃ロボットであって、
前記清掃ロボットは、
前記コムを清掃する第２清掃部を有する、
ことを特徴とする乗客コンベアの清掃ロボット。 A step that moves forward and backward;
A boarding and alighting plate provided at the boarding and alighting opening of the steps;
A comb provided at the tip of the boarding/alighting board and through which the steps are advanced or retracted;
A passenger conveyor cleaning robot for cleaning a passenger conveyor having
The cleaning robot includes:
A second cleaning unit that cleans the comb is provided.
A passenger conveyor cleaning robot. 前後方向に移動する踏段と、
前記踏段の左右両側に設けられた左右一対の欄干と、
前記欄干の上部を、前記踏段と同期して走行する手摺りベルトと、
前記踏段の乗降口に設けられた乗降板と、
前記乗降板の先端に設けられ、前記踏段が進出又は引き込まれるコムと、
を有した乗客コンベアを清掃する乗客コンベアの清掃ロボットであって、
前記清掃ロボットは、
前記乗降口にある前記欄干を走行する前記手摺りベルトを清掃する第１清掃部と、
前記コムを清掃する第２清掃部と、
を有することを特徴とする乗客コンベアの清掃ロボット。 A step that moves forward and backward;
A pair of handrails provided on both the left and right sides of the steps;
A handrail belt that runs synchronously with the steps on the upper part of the balustrade;
A boarding and alighting plate provided at the boarding and alighting opening of the steps;
A comb provided at the tip of the boarding/alighting board and through which the steps are advanced or retracted;
A passenger conveyor cleaning robot for cleaning a passenger conveyor having
The cleaning robot includes:
A first cleaning unit that cleans the handrail belt that runs on the handrail at the boarding/alighting entrance;
A second cleaning unit that cleans the comb;
A passenger conveyor cleaning robot comprising: 前記第１清掃部は、前記欄干の半円形の端部に沿って上下方向に走行する前記手摺りベルトに当接される清掃ローラを有する、
請求項１又は３に記載の乗客コンベアの清掃ロボット。 The first cleaning unit has a cleaning roller that contacts the handrail belt that runs vertically along the semicircular end of the balustrade,
4. A cleaning robot for a passenger conveyor according to claim 1 or 3. 前記第２清掃部は、前記コムの上面の上方に先端が配されるホースと、前記ホースから塵又はゴミを吸引する吸引部を有する、
請求項２又は３に記載の乗客コンベアの清掃ロボット。 The second cleaning unit has a hose whose tip is disposed above the upper surface of the comb, and a suction unit that sucks dust or dirt from the hose.
4. A passenger conveyor cleaning robot according to claim 2 or 3. 前記清掃ロボットは、
乗り口側の前記乗降口における一方の前記欄干を走行する前記手摺りベルトを、前記第１清掃部で清掃し、
前記乗り口側の前記乗降口における他方の前記欄干を走行する前記手摺りベルトを、前記第１清掃部で清掃し、
前記乗り口側の前記乗降板の前記コムを、前記第２清掃部で清掃し、
前記踏段に乗って降り口側に移動し、
前記降り口側の前記乗降板の前記コムを、前記第２清掃部で清掃する、
請求項３に記載の乗客コンベアの清掃ロボット。 The cleaning robot includes:
The handrail belt running on one of the railings at the boarding/alighting entrance on the boarding entrance side is cleaned by the first cleaning unit,
The handrail belt running on the other handrail at the boarding/alighting entrance on the boarding entrance side is cleaned by the first cleaning unit,
The comb of the boarding/alighting board on the boarding entrance side is cleaned by the second cleaning unit,
Get on the steps and move to the exit side.
The comb of the boarding/alighting board on the exit side is cleaned by the second cleaning unit.
The passenger conveyor cleaning robot according to claim 3.