JP2024077552A - Workpiece transport system - Google Patents

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JP2024077552A JP2022189703A JP2022189703A JP2024077552A JP 2024077552 A JP2024077552 A JP 2024077552A JP 2022189703 A JP2022189703 A JP 2022189703A JP 2022189703 A JP2022189703 A JP 2022189703A JP 2024077552 A JP2024077552 A JP 2024077552A
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浩 鈴木
正洋 大西
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Abstract

【課題】従来の技術に対して、ワークを安定して運搬可能な技術の開発が求められている。【解決手段】本開示のワーク運搬システムは、ワークに刺し棒を突き刺すことで前記ワークを保持して、前記ワークを運搬するワーク運搬システムであって、前記刺し棒の周囲には、前記ワークに側方から対向して前記ワークの回転を規制する回転規制部を複数備えるワーク運搬システムである。【選択図】図１１[Problem] There is a demand for the development of a technology that can transport a workpiece stably in comparison with the conventional technology. [Solution] The workpiece transport system disclosed herein is a workpiece transport system that transports a workpiece by piercing a stab into the workpiece to hold the workpiece, and the system is provided with a plurality of rotation restriction parts around the stab that laterally face the workpiece and restrict the rotation of the workpiece. [Selected Figure] Figure 11

Description

本開示は、ワーク運搬システムに関する。 This disclosure relates to a work transport system.

ワークに刺し棒を突き刺してワークを持ち運ぶ技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。 A technique is known in which a stab stick is inserted into a workpiece to transport it (see, for example, Patent Document 1).

実開昭６２－７４９８９（第２頁の第１３～１９行目等）Japanese Utility Model Application Publication No. 62-74989 (page 2, lines 13 to 19, etc.)

上述した従来の技術に対して、ワークを安定して運搬可能な技術の開発が求められている。 In contrast to the conventional technologies described above, there is a demand for the development of technology that can transport workpieces stably.

発明の第１態様は、ワークに刺し棒を突き刺すことで前記ワークを保持して、前記ワークを運搬するワーク運搬システムであって、前記刺し棒の周囲には、前記ワークに側方から対向して前記ワークの回転を規制する回転規制部を複数備えるワーク運搬システムである。 The first aspect of the invention is a work transport system that transports a work by piercing a stab into the work to hold the work, and the work transport system is provided with a plurality of rotation restriction parts around the stab that laterally face the work and restrict the rotation of the work.

第１実施形態のワーク運搬システムの側面図FIG. 1 is a side view of a workpiece conveying system according to a first embodiment; ワークを持ち上げているワーク運搬システムの側面図Side view of the workpiece transport system lifting the workpiece ワークをコンベア上に持ち運んだときのワーク運搬システムの側面図A side view of the workpiece transport system when the workpiece is carried onto the conveyor. ワークに刺し棒を突き刺すときのワーク運搬システムの平面図A plan view of the workpiece conveying system when piercing the workpiece with a stab rod. ワークを持ち上げて上側回転部を回転し始めたときのワーク運搬システムの平面図A plan view of the workpiece transport system when the workpiece is lifted and the upper rotating part starts to rotate. ワークをコンベア上に持ち運んだときのワーク運搬システムの平面図A plan view of the workpiece transport system when the workpiece is carried onto the conveyor. ワーク保持部の後方斜視図Rear perspective view of the workpiece holding section ワーク保持部の前方斜視図Front perspective view of the work holding section （Ａ）ワークに刺し棒を突き刺す前のワーク保持部の側面図、（Ｂ）ワークに刺し棒を突き刺したときのワーク保持部の側面図(A) A side view of the workpiece holding part before the stab is pierced into the workpiece, (B) A side view of the workpiece holding part when the stab is pierced into the workpiece ワークを持ち上げているときのワーク保持部の側面図Side view of the workpiece holder when lifting the workpiece 回転規制部により回転が規制されたワークを保持するワーク保持部の前方斜視図FIG. 13 is a front perspective view of a workpiece holder that holds a workpiece whose rotation is restricted by a rotation restricting portion; 第２実施形態のワーク運搬システムのワーク保持部の側面図FIG. 11 is a side view of a workpiece holding unit of the workpiece conveying system according to the second embodiment; ワークに刺し棒を突き刺す前のワーク保持部の斜視図A perspective view of the workpiece holder before the piercing rod is inserted into the workpiece ワークに刺し棒を突き刺したときのワーク保持部の（Ａ）側面図、（Ｂ）斜視図FIG. 1A is a side view of the workpiece holding portion when the stab rod is pierced into the workpiece, and FIG. 1B is a perspective view of the workpiece holding portion when the stab rod is pierced into the workpiece. ワークがワーク当接部に当接して回転規制部が規制位置に配置されたときのワーク保持部の（Ａ）側面図、（Ｂ）斜視図FIG. 1A is a side view of the workpiece holding portion when the workpiece abuts against the workpiece abutment portion and the rotation restricting portion is placed in the restricting position;

［第１実施形態］
図１及び図２に示すように、本開示の第１実施形態に係るワーク運搬システム１０は、ワークＷに刺し棒３０を突き刺すことでワークＷを保持して、ワークＷを運搬する。本実施形態の例では、ワーク運搬システム１０は、ロボット１１を備え、ロボット１１が、ワークＷに刺し棒３０を突き刺して、ワークＷの一時置き場であるワーク載置ラック８１から、コンベア８２へとワークＷを運搬するように制御される（図３参照）。 [First embodiment]
1 and 2 , the work transport system 10 according to the first embodiment of the present disclosure holds the work W by piercing the work W with a stab bar 30, and transports the work W. In the example of the present embodiment, the work transport system 10 includes a robot 11, and the robot 11 is controlled to pierce the work W with the stab bar 30 and transport the work W from a work placement rack 81, which is a temporary storage area for the work W, to a conveyor 82 (see FIG. 3 ).

ロボット１１は、ロボットアーム１５と、それを支持するアーム支持部１２とを備えている。ロボットアーム１５は、複数の関節部１６（図１の例では、２つ）を備えると共に、刺し棒３０を支持してワークＷを保持するワーク保持部２０を先端部に備え、ワーク保持部２０を移動させる。 The robot 11 has a robot arm 15 and an arm support section 12 that supports the robot arm 15. The robot arm 15 has a plurality of joints 16 (two in the example of FIG. 1), and has a workpiece holding section 20 at its tip that supports a stab rod 30 and holds a workpiece W, and moves the workpiece holding section 20.

アーム支持部１２は、床に固定される下側固定部１２Ａと、それに搭載された上側回転部１２Ｂと、を備えている。上側回転部１２Ｂは、下側固定部１２Ａに鉛直軸回りに回転可能に支持されている（図４、図５参照）。そして、上側回転部１２Ｂにロボットアーム１５が支持されている。これにより、ロボットアーム１５を鉛直軸回りに旋回可能になっていて、ロボット１１は、ロボット１１の前側に設けられるワーク載置ラック８１から、ロボット１１の側方に設けられるコンベア８２の載置ステージ８２Ｓ（図１、図５参照）へと、ワークＷを移動可能になっている。なお、例えば、コンベア８２の載置ステージ８２Ｓは、コンベア８２の一部が一段上にシフトした部分になっていて、ワークＷが載置されると、一段下がってコンベア８２によりワークＷが搬送される。 The arm support 12 includes a lower fixed part 12A that is fixed to the floor, and an upper rotating part 12B that is mounted thereon. The upper rotating part 12B is supported by the lower fixed part 12A so as to be rotatable around a vertical axis (see Figs. 4 and 5). The upper rotating part 12B supports the robot arm 15. This allows the robot arm 15 to rotate around a vertical axis, and the robot 11 can move the workpiece W from a workpiece placement rack 81 provided in front of the robot 11 to a placement stage 82S (see Figs. 1 and 5) of a conveyor 82 provided to the side of the robot 11. For example, the placement stage 82S of the conveyor 82 is a part of the conveyor 82 that is shifted up one step, and when the workpiece W is placed on it, it is moved down one step and transported by the conveyor 82.

なお、例えば、ワークＷは、粉砕機で粉砕されて再利用されるものであってもよく（例えば発泡体等）、例えば、コンベア８２により粉砕機へと搬送される。本実施形態の例では、ワークＷは、シート状に成形された成形品のうちトリミングされた端辺部（例えば４辺部）であり、例えば、略角棒状をなしている（図１、図４参照）。 For example, the workpiece W may be crushed in a crusher and reused (e.g., foam, etc.), and is transported to the crusher by, for example, a conveyor 82. In the example of this embodiment, the workpiece W is a trimmed edge portion (e.g., four sides) of a molded product formed into a sheet shape, and is, for example, approximately in the shape of a square bar (see Figures 1 and 4).

図１に示すように、ワーク保持部２０は、ワークＷに突き刺す刺し棒３０を、下側に突出させた状態に備えている。ワーク保持部２０には、ロボットアーム１５の最も先端側の関節部１６である第１関節部１６Aよりも先端側に設けられて刺し棒３０を支持するベース部２２が備えられている。なお、本実施形態では、刺し棒３０は、ベース部２２に対して相対移動しないように固定され、刺し棒３０の突き刺し動作ではワーク保持部２０ごと下降するが、刺し棒３０がベース部２２に対してスライド可能になっていて、突き刺し動作で刺し棒３０のみが下降する構成であってもよい。 As shown in FIG. 1, the workpiece holding part 20 has a stabbing rod 30 that stabs the workpiece W protruding downward. The workpiece holding part 20 has a base part 22 that is located further forward than the first joint part 16A, which is the joint part 16 closest to the tip of the robot arm 15, and supports the stabbing rod 30. In this embodiment, the stabbing rod 30 is fixed so as not to move relative to the base part 22, and the stabbing operation of the stabbing rod 30 moves down together with the workpiece holding part 20; however, the stabbing rod 30 may be slidable relative to the base part 22, and only the stabbing rod 30 may move down during the stabbing operation.

刺し棒３０は、複数設けられていてもよく、その場合、例えば、互いに平行に配置されてもよい。本実施形態の例では、互いに平行になった１対の刺し棒３０が設けられている。例えば、１対の刺し棒３０は、ロボットアーム１５におけるベース部２２を支える第１関節部１６Ａの回動軸方向（適宜、左右方向と呼ぶ。）に並んだ配置になっている。 There may be multiple stab rods 30, and in that case, they may be arranged parallel to each other, for example. In the example of this embodiment, a pair of stab rods 30 are provided that are parallel to each other. For example, the pair of stab rods 30 are arranged side by side in the rotation axis direction (referred to as the left-right direction as appropriate) of the first joint portion 16A that supports the base portion 22 of the robot arm 15.

なお、図７、図８に示すように、本実施形態の例では、刺し棒３０は、先端部が尖った形状をなし、その先端部より基端側の部分に、環状溝を有している。この環状溝には、リング部材３３が嵌め込まれ、リング部材３３は、刺し棒３０の外周面から外側に張り出す。これにより、ワークＷがリング部材３３を上側に越えて刺し棒３０に深く刺さるのを規制することができる。なお、ベース部２２のうち前側の部分（アーム支持部１２から離れた側の部分）からは、下方に延びてから各刺し棒３０に近づくように後側に延びて、各リング部材３３に先端を近接配置させる張出片２３が延びている。この張出片２３によっても、ワークＷを上側から押さえることができ、ワークＷが刺し棒３０に深く刺さり過ぎることを抑制できる。 7 and 8, in this embodiment, the stab rod 30 has a pointed tip and has an annular groove at the base end side of the tip. A ring member 33 is fitted into this annular groove, and the ring member 33 protrudes outward from the outer circumferential surface of the stab rod 30. This prevents the workpiece W from passing above the ring member 33 and being deeply pierced by the stab rod 30. From the front part of the base part 22 (the part away from the arm support part 12), a protruding piece 23 extends downward and then rearward so as to approach each stab rod 30, and positions the tip close to each ring member 33. This protruding piece 23 also holds the workpiece W from above, preventing the workpiece W from being pierced too deeply by the stab rod 30.

刺し棒３０のうちワークＷに突き刺さる部分は、断面円形であってもよいし、断面非円形になっていてもよい。例えば、刺し棒３０の上記突き刺さる部分の断面は、四角形等の多角形状（例えば正多角形状）になっていてもよく、本実施形態の例では、正方形状になっている。 The portion of the piercing rod 30 that pierces the workpiece W may have a circular or non-circular cross section. For example, the cross section of the piercing portion of the piercing rod 30 may have a polygonal shape such as a rectangle (e.g., a regular polygonal shape), and in the example of this embodiment, it is a square shape.

ここで、ワークＷに刺し棒３０を突き刺すことでワークＷを保持する場合、ワークＷが回転するという問題が生じ得る。これは、本実施形態のように、ワークＷが棒状の場合に回転し易くなり、ワークＷを持ち運ぶ上で、特に問題となり得る。 Here, when holding the workpiece W by piercing the piercing rod 30 into the workpiece W, a problem may arise in that the workpiece W rotates. This can be particularly problematic when the workpiece W is rod-shaped, as in this embodiment, and is prone to rotation, making it difficult to transport the workpiece W.

これに対し、ワーク運搬システム１０には、ワークＷの回転を規制する回転規制部４０が備えられている。本実施形態の例では、回転規制部４０は、ワークＷに対して側方から対向してワークＷと当接することでワークＷの回転を規制する。回転規制部４０は、ワーク保持部２０に設けられている。 In response to this, the workpiece transport system 10 is provided with a rotation restriction unit 40 that restricts the rotation of the workpiece W. In this embodiment, the rotation restriction unit 40 restricts the rotation of the workpiece W by abutting against the workpiece W from the side facing the workpiece W. The rotation restriction unit 40 is provided in the workpiece holding unit 20.

本実施形態の例では、回転規制部４０は、ワーク保持部２０のベース部２２より下側に突出し（例えば棒状をなし）、その突出方向に移動可能になっている。具体的には、回転規制部４０は、ワークＷの回転を規制する規制位置と、その規制位置よりもワークＷから離れてワークＷの回転を許容する退避位置と、に移動可能になっている。本実施形態の例では、回転規制部４０は、上下にスライド移動し、その下端位置が規制位置になっていると共に、その上端位置が退避位置になっている。そして、回転規制部４０は、自重により規制位置に付勢されている。 In this embodiment, the rotation regulating unit 40 protrudes downward from the base 22 of the workpiece holding unit 20 (e.g., has a rod shape) and is movable in the protruding direction. Specifically, the rotation regulating unit 40 is movable between a regulating position where the rotation of the workpiece W is regulated, and a retracted position where the rotation of the workpiece W is permitted and is further away from the workpiece W than the regulating position. In this embodiment, the rotation regulating unit 40 slides up and down, with its lower end position being the regulating position and its upper end position being the retracted position. The rotation regulating unit 40 is biased to the regulating position by its own weight.

本実施形態の例では、回転規制部４０は、複数設けられ、刺し棒３０の周囲に配置される。回転規制部４０としては、ワークＷを挟むように対をなして対向配置されるものが設けられてもよく、本実施形態の例では、このような１対の回転規制部４０を２組備え、これら４つの回転規制部４０は、刺し棒３０を四方から囲むように配置される。詳細には、本実施形態の例では、ベース部２２は、左右方向で１対のサイド部材２４に挟まれ、それらサイド部材２４に回転規制部４０が支持されている。各サイド部材２４には、ベース部２２に固定された縦辺部２５と、縦辺部２５の下端に連結された横辺部２６と、が設けられている。そして、各横辺部２６の両端部に（即ち、前端部と後端部に）、それぞれ棒状の回転規制部４０が上下にスライド可能に支持されている。なお、回転規制部４０は、横辺部２６の両端部の挿通孔に挿通されていると共に、回転規制部４０の両端部には、その挿通孔の径よりも大きく張り出したヘッド部４１が設けられ、これにより、横辺部２６からの回転規制部４０の脱落が防止されている。 In this embodiment, a plurality of rotation regulating parts 40 are provided and arranged around the stab rod 30. The rotation regulating parts 40 may be arranged in pairs facing each other to sandwich the workpiece W. In this embodiment, two pairs of such rotation regulating parts 40 are provided, and these four rotation regulating parts 40 are arranged to surround the stab rod 30 on all sides. In detail, in this embodiment, the base part 22 is sandwiched between a pair of side members 24 in the left-right direction, and the rotation regulating parts 40 are supported by the side members 24. Each side member 24 is provided with a vertical side part 25 fixed to the base part 22 and a horizontal side part 26 connected to the lower end of the vertical side part 25. A rod-shaped rotation regulating part 40 is supported at both ends of each horizontal side part 26 (i.e., at the front end and the rear end) so as to be slidable up and down. The rotation restricting portion 40 is inserted into the insertion holes at both ends of the horizontal portion 26, and head portions 41 that protrude larger than the diameter of the insertion holes are provided at both ends of the rotation restricting portion 40, thereby preventing the rotation restricting portion 40 from falling off the horizontal portion 26.

本実施形態のワーク運搬システム１０では、ロボット１１が、制御プログラムとワークを検出するセンサの検出結果とに基づいて、ワーク保持部２０をワークＷの上方に配置し、ワークＷに上から接近させて突き刺し動作を行う。このとき、図４に示すように、横長のワーク載置ラック８１の長手方向に沿ってワークＷを載置しておくと共に、ワーク載置ラック８１の長手方向が左右方向となるようにワーク保持部２０を配置する。 In the workpiece transport system 10 of this embodiment, the robot 11 positions the workpiece holding unit 20 above the workpiece W based on the control program and the detection results of the sensor that detects the workpiece, and approaches the workpiece W from above to perform a piercing operation. At this time, as shown in FIG. 4, the workpiece W is placed along the longitudinal direction of the horizontally long workpiece mounting rack 81, and the workpiece holding unit 20 is positioned so that the longitudinal direction of the workpiece mounting rack 81 is the left-right direction.

ここで、ワーク載置ラック８１上のワークＷには、ロボット１１が突き刺そうとするワークＷ１の隣にも他のワークＷ２が載置されることがある（図９（Ａ）参照）。このとき、ワーク保持部２０のうち下側に突き出す回転規制部４０が、上記隣のワークＷ２に干渉して所望のワークＷ１を突き刺せないという問題が生じ得る。これに対し、上述のように、本実施形態では、回転規制部４０が上下に移動可能になっていて、自重により下端位置（規制位置）に配置されているだけなので、回転規制部４０は、刺し棒３０の突き刺し動作に伴って上記隣のワークＷ２に当接しても上側にスライドして退避位置に逃げることができる（図９（Ｂ）参照）。これにより、刺し棒３０を所望のワークＷ１に突き刺すことができる。 Here, on the workpiece W on the workpiece mounting rack 81, another workpiece W2 may be placed next to the workpiece W1 that the robot 11 is about to pierce (see FIG. 9A). At this time, a problem may occur in which the rotation restriction part 40 protruding downward from the workpiece holding part 20 interferes with the adjacent workpiece W2 and the desired workpiece W1 cannot be pierced. In contrast, as described above, in this embodiment, the rotation restriction part 40 is movable up and down and is only placed at the lower end position (restriction position) by its own weight. Therefore, even if the rotation restriction part 40 abuts against the adjacent workpiece W2 as the piercing operation of the piercing rod 30 occurs, it can slide upward and escape to the retreat position (see FIG. 9B). This allows the piercing rod 30 to pierce the desired workpiece W1.

そして、刺し棒３０がワークＷ１に所定の深さまで突き刺さると、ワーク保持部２０が上昇してワークＷ１を持ち上げる（図１０参照）。このとき、ワーク保持部２０が、上記隣のワークＷ２から離れるので、回転規制部４０が自重により下側へと落ち、規制位置（下端位置）へと配置される。すると、図１１に示すように、回転規制部４０が、側方からワークＷと対向して、ワークＷの回転を規制する。なお、本実施形態の例では、上述のように、刺し棒３０を囲むように４つの回転規制部４０が配置されることで、ワークＷを挟んで対向する１対の回転規制部４０が、刺し棒３０の両側に１組ずつ設けられることになる。 When the stab rod 30 penetrates the workpiece W1 to a predetermined depth, the workpiece holding part 20 rises and lifts the workpiece W1 (see FIG. 10). At this time, the workpiece holding part 20 separates from the adjacent workpiece W2, and the rotation restriction part 40 falls downward under its own weight and is positioned in the restriction position (lower end position). Then, as shown in FIG. 11, the rotation restriction part 40 faces the workpiece W from the side and restricts the rotation of the workpiece W. In this embodiment, as described above, four rotation restriction parts 40 are arranged to surround the stab rod 30, so that a pair of rotation restriction parts 40 facing each other across the workpiece W are provided on both sides of the stab rod 30.

なお、ワーク運搬システム１０では、ワークＷに刺し棒３０が突き刺されてワークＷが持ち上げられると、上述のように、ロボット１１の上側回転部１２Ｂ（即ち、ロボットアーム１５）が鉛直軸回りに回転し（図４から図６への変化を参照）、コンベア８２の載置ステージ８２Ｓの上方へとワークＷが運ばれる（図３参照）。そして、図３の位置から、ワークＷを上昇させ、ワーク抜き取り用のワーク干渉部８３にワークＷを下側から当接させて、ワークＷを刺し棒３０から下方へと抜き取り、載置ステージ８２Ｓ上へと落下させる。これにより、ロボット１１による１つのワークＷの運搬が完了し、ワーク載置ラック８１に載置された次に運搬するワークＷの位置へとワーク保持部２０が移動制御される。 In the workpiece transport system 10, when the stab rod 30 is pierced into the workpiece W and the workpiece W is lifted, as described above, the upper rotating part 12B (i.e., the robot arm 15) of the robot 11 rotates around the vertical axis (see the change from FIG. 4 to FIG. 6), and the workpiece W is transported above the loading stage 82S of the conveyor 82 (see FIG. 3). Then, from the position shown in FIG. 3, the workpiece W is raised and abutted from below against the workpiece interference part 83 for removing the workpiece, and the workpiece W is removed downward from the stab rod 30 and dropped onto the loading stage 82S. This completes the transportation of one workpiece W by the robot 11, and the workpiece holding part 20 is controlled to move to the position of the next workpiece W to be transported that is placed on the workpiece loading rack 81.

本実施形態のワーク運搬システム１０では、刺し棒３０が突き刺さることで保持されて、運搬されるワークＷの回転が、回転規制部４０により規制されるので、ワークＷを安定して運搬可能となる。また、回転規制部４０が、ワークＷの長手方向で刺し棒３０からずれて（しかも刺し棒３０の両側に）配置されることで、ワークＷの回転をより規制することが可能となる。また、このような回転規制部４０が、複数設けられるので、ワークＷの回転をさらに規制することが可能となる。しかも、このような回転規制部４０が、対になってワークＷを挟むように配置されることで、ワークＷの回転をより一層規制することが可能となる。なお、回転規制部４０は、１つだけ設けられていてもよい。 In the workpiece transport system 10 of this embodiment, the workpiece W is held by being pierced with the piercing rod 30, and the rotation of the workpiece W being transported is restricted by the rotation restricting unit 40, so that the workpiece W can be transported stably. In addition, the rotation restricting unit 40 is positioned offset from the piercing rod 30 in the longitudinal direction of the workpiece W (and on both sides of the piercing rod 30), so that the rotation of the workpiece W can be further restricted. In addition, since multiple such rotation restricting units 40 are provided, it is possible to further restrict the rotation of the workpiece W. Moreover, by arranging such rotation restricting units 40 in pairs to sandwich the workpiece W, it is possible to further restrict the rotation of the workpiece W. It is noted that only one rotation restricting unit 40 may be provided.

本実施形態では、刺し棒３０が複数本設けられているので、ワークＷの回転を規制し易くすることが可能となる。ここで、ワークＷを運搬中に一部の刺し棒３０からワークＷが抜けてしまうことが考えられるが、仮に、ワークＷに刺さった刺し棒３０が一本だけになってしまっても、ワークＷの回転を規制することが可能となる。 In this embodiment, multiple stab rods 30 are provided, making it easier to restrict the rotation of the workpiece W. Here, it is conceivable that the workpiece W may come out of some of the stab rods 30 while being transported, but even if only one stab rod 30 remains stuck in the workpiece W, it is still possible to restrict the rotation of the workpiece W.

［第２実施形態］
図１２、図１３に示すように、第２実施形態のワーク運搬システム１０は、第１実施形態とはワーク保持部２０の構成が異なっている。本実施形態では、ワーク保持部２０には、ワークＷへの刺し棒３０の突き刺し動作に伴って、ワークＷに押されて、図１４に示す第１位置（下端位置）から図１５に示す第２位置（上端位置）に、ベース部２２に対して相対移動するワーク当接部４３が設けられている。そして、ワーク当接部４３の下端位置から上端位置への移動に連動して、回転規制部４０が、ワークＷの回転を許容する退避位置（図１４参照）と、ワークＷの回転を規制する規制位置（図１５参照）と、に移動する。なお、本実施形態の例では、刺し棒３０は、ワーク当接部４３に形成された挿通孔に挿通され、ワーク当接部４３よりも下側に突出する。 [Second embodiment]
As shown in Figs. 12 and 13, the workpiece conveying system 10 of the second embodiment has a different configuration of the workpiece holding unit 20 from that of the first embodiment. In this embodiment, the workpiece holding unit 20 is provided with a workpiece abutment unit 43 that is pushed by the workpiece W and moves relative to the base unit 22 from a first position (lower end position) shown in Fig. 14 to a second position (upper end position) shown in Fig. 15 as the piercing operation of the piercing rod 30 into the workpiece W. In addition, in conjunction with the movement of the workpiece abutment unit 43 from the lower end position to the upper end position, the rotation restriction unit 40 moves to a retracted position (see Fig. 14) that allows the workpiece W to rotate and a restriction position (see Fig. 15) that restricts the rotation of the workpiece W. In the example of this embodiment, the piercing rod 30 is inserted into an insertion hole formed in the workpiece abutment unit 43 and protrudes downward from the workpiece abutment unit 43.

具体的には、本実施形態の例では、ワーク保持部２０のうちベース部２２に、アーム部４５が回動可能に連結されている。そして、アーム部４５のうちその連結部位よりも一端側（本実施形態の例では、刺し棒３０に近い側）に、ワーク当接部４３が設けられている。また、アーム部４５のうちその連結部位よりも他端側（本実施形態の例では、刺し棒３０から遠い側）に、回転規制部４０が設けられている。 Specifically, in this embodiment, the arm portion 45 is rotatably connected to the base portion 22 of the workpiece holding portion 20. The workpiece contact portion 43 is provided on one end side of the connection portion of the arm portion 45 (in this embodiment, the side closer to the stab rod 30). The rotation restriction portion 40 is provided on the other end side of the connection portion of the arm portion 45 (in this embodiment, the side farther from the stab rod 30).

詳細には、本実施形態の例では、アーム部４５は、横辺部４６と、横辺部４６から垂下する縦辺部４７とを有するＬ字状の部位を備えている。そして、横辺部４６の途中位置にベース部２２へのアーム部４５の連結部位が配置される。アーム部４５の横辺部４６の先端部は、上述のワーク当接部４３の上端部に回動可能に連結されている。そして、本実施形態の例では、回転規制部４０は、アーム部４５の縦辺部４７になっている。なお、アーム部４５の各回動は、左右方向に延びる回動軸回りに行われる。 In detail, in this embodiment, the arm portion 45 has an L-shaped portion having a horizontal side portion 46 and a vertical side portion 47 that hangs down from the horizontal side portion 46. The connection portion of the arm portion 45 to the base portion 22 is located at a midpoint of the horizontal side portion 46. The tip of the horizontal side portion 46 of the arm portion 45 is rotatably connected to the upper end of the above-mentioned work abutment portion 43. In this embodiment, the rotation restriction portion 40 is the vertical side portion 47 of the arm portion 45. Each rotation of the arm portion 45 is performed around a rotation axis that extends in the left-right direction.

なお、本実施形態の例では、アーム部４５としては、前後からワークＷを挟んで対向する（即ち、刺し棒３０の前後方向で両側に配置される）第１と第２のアーム部４５Ａ，４５Ｂが設けられている。第１と第２のアーム部４５Ａ，４５Ｂは、横辺部４６同士を互いに近づけるように延ばすと共に、その先端部同士を互いにすれ違うように配置して、その先端部同士が互いに回動可能に連結されかつ、上述のように、ワーク当接部４３にも連結されている。また、本実施形態の例では、第１と第２のアーム部４５Ａ、４５Ｂの組は、１対の刺し棒３０の左右方向の両側に１組ずつ配置されている。即ち、回転規制部（縦辺部４７）は、刺し棒３０の周囲に４つ設けられる。なお、例えば、アーム部４５の縦辺部４７の先端部には、左右方向に延びる軸回りに回転自在な回転ローラ４８が取り付けられていてもよい。これにより、縦辺部４７の先端部にワークＷや干渉物が当たったときに衝撃を逃がすことが可能となる。 In this embodiment, the arm 45 includes first and second arm portions 45A and 45B that face each other from the front and rear with the workpiece W sandwiched therebetween (i.e., arranged on both sides in the front-rear direction of the stab rod 30). The first and second arm portions 45A and 45B extend their horizontal sides 46 so that they approach each other, and are arranged so that their tips pass each other, and are connected to each other so that they can rotate, and are also connected to the workpiece abutment portion 43 as described above. In this embodiment, the first and second arm portions 45A and 45B are arranged on both sides of the pair of stab rods 30 in the left-right direction. That is, four rotation restriction portions (vertical side portions 47) are provided around the stab rod 30. For example, a rotating roller 48 that can rotate freely around an axis extending in the left-right direction may be attached to the tip of the vertical side portion 47 of the arm portion 45. This allows the shock to be absorbed when the workpiece W or an obstructing object strikes the tip of the vertical side portion 47.

本実施形態では、図１２、図１３に示す位置から、ワークＷへの刺し棒３０の突き刺し動作が行われると、図１４に示すように、ワークＷに刺し棒３０が突き刺さり、その突き刺しが深まると、ワーク当接部４３にワークＷが下側から当接する。そして、ワークＷに下側から押されたワーク当接部４３が、ベース部２２に対して上側に相対移動する。すると、ワーク当接部４３の上端部に連結されたアーム部４５の横辺部４６の一端部（先端部）が上側に移動し、アーム部４５がベース部２２への連結部位を中心に回動する。従って、アーム部４５の他端側の部分、即ち、アーム部４５の縦辺部４７である回転規制部４０が、下側に移動することとなり、ワークＷの側方に配置される。これにより、回転規制部４０でワークＷの回転を規制することができる。なお、本実施形態でも、ワークＷを前後に挟む１対の回転規制部４０（縦辺部４７）の組が、刺し棒３０の左右方向の両側に１組ずつ設けられることになる。本実施形態でも、上記第１実施形態と同様の効果を奏することができる。 In this embodiment, when the piercing operation of the piercing rod 30 into the workpiece W is performed from the position shown in Figures 12 and 13, as shown in Figure 14, the piercing rod 30 pierces the workpiece W, and as the piercing deepens, the workpiece W abuts against the workpiece abutment portion 43 from below. Then, the workpiece abutment portion 43, which is pressed from below by the workpiece W, moves upward relative to the base portion 22. Then, one end (tip) of the horizontal side portion 46 of the arm portion 45 connected to the upper end of the workpiece abutment portion 43 moves upward, and the arm portion 45 rotates around the connection portion to the base portion 22. Therefore, the other end side of the arm portion 45, i.e., the rotation restriction portion 40 which is the vertical side portion 47 of the arm portion 45, moves downward and is positioned to the side of the workpiece W. This allows the rotation restriction portion 40 to restrict the rotation of the workpiece W. In this embodiment, a pair of rotation restriction parts 40 (vertical side parts 47) that hold the workpiece W from the front and back are provided on both the left and right sides of the piercing pin 30. This embodiment can also achieve the same effects as the first embodiment.

［他の実施形態］
（１）上記実施形態では、ワーク運搬システム１０が、ワーク保持部２０と刺し棒３０を制御するロボットを備えていたが、ワーク保持部２０を作業者が手動で操作する構成とすることもできる。 [Other embodiments]
(1) In the above embodiment, the workpiece transport system 10 is equipped with a robot that controls the workpiece holding unit 20 and the stab rod 30. However, the workpiece holding unit 20 may also be configured to be manually operated by an operator.

（２）回転規制部４０を、ワーク保持部２０に設けなくてもよく、例えば、ワーク保持部２０に一体に備えられていなくてもよい。また、回転規制部４０が、ワークの回転の回転を許容する退避位置に配置されずに、ワークＷの回転を規制する規制位置に常に配置される構成であってもよい。 (2) The rotation regulating unit 40 does not have to be provided on the workpiece holding unit 20, and for example does not have to be integrally provided on the workpiece holding unit 20. In addition, the rotation regulating unit 40 may be configured to always be positioned in a regulating position that regulates the rotation of the workpiece W, rather than being positioned in a retracted position that allows the rotation of the workpiece.

（３）上記実施形態では、回転規制部４０が、棒状である例を示したが、例えば、回転規制部４０が、ワークＷと対向する板状であってもよい。 (3) In the above embodiment, an example was shown in which the rotation restriction unit 40 was rod-shaped, but for example, the rotation restriction unit 40 may be plate-shaped and face the workpiece W.

＜付記＞
以下、上記実施形態から抽出される特徴群について、必要に応じて効果等を示しつつ説明する。なお、以下では、理解の容易のため、上記実施形態において対応する構成を括弧書き等で適宜示すが、これら特徴群は、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。 <Additional Notes>
The following describes the feature groups extracted from the above-described embodiments, while indicating their effects, etc., as necessary. Note that, in the following, for ease of understanding, the corresponding configurations in the above-described embodiments are appropriately indicated in parentheses, etc., but these feature groups are not limited to the specific configurations indicated in parentheses, etc.

例えば、以下の特徴群は、ワーク運搬システムに関し、「ワークに刺し棒を突き刺してワークを持ち運ぶ技術が知られている（例えば、実開昭６２－７４９８９（第２頁の第１３～１９行目等）参照）。」という背景技術について、「上述した従来の技術に対して、ワークを安定して運搬可能な技術の開発が求められている。」という課題をもって想到されたものと考えることができる。また、従来から、ワークを運搬するワーク運搬システムとして、新規なものが求められている。 For example, the following group of features can be considered to have been conceived in relation to a work transport system, in response to the background technology that "techniques for piercing a workpiece with a stinger to transport the workpiece are known (see, for example, Japanese Utility Model Application Publication No. 62-74989 (page 2, lines 13-19, etc.))," and that "there is a demand for the development of a technique that can transport a workpiece stably in comparison with the conventional techniques described above." Furthermore, there has long been a demand for novel work transport systems for transporting workpieces.

［特徴１］
ワークに刺し棒を突き刺すことで前記ワークを保持して、前記ワークを運搬するワーク運搬システムであって、
前記ワークの回転を規制する回転規制部を備えるワーク運搬システム。 [Feature 1]
A work transport system that transports a work by holding the work by piercing a stab into the work,
A work transport system comprising a rotation restricting unit that restricts the rotation of the work.

特徴１によれば、ワークの回転が規制され、ワークを安定して運搬可能となる。
［特徴２］
ワークに刺し棒を突き刺すことで前記ワークを保持して、前記ワークを運搬するワーク運搬システムであって、
前記刺し棒の周囲には、前記ワークに側方から対向して前記ワークの回転を規制する回転規制部を複数備えるワーク運搬システム。 According to feature 1, the rotation of the workpiece is restricted, and the workpiece can be transported stably.
[Feature 2]
A work transport system that transports a work by holding the work by piercing a stab into the work,
A work transport system including a plurality of rotation regulating sections around the stab rod that face the work from the side and regulate the rotation of the work.

［特徴３］
前記回転規制部は、前記ワークの回転を規制する規制位置と、前記規制位置よりも前記ワークから離れて前記回転を許容する退避位置と、に移動可能になっている特徴１又は２に記載のワーク運搬システム。 [Feature 3]
The work transport system of feature 1 or 2, wherein the rotation regulating unit is movable between a regulating position that regulates the rotation of the work and a retracted position that is further away from the work than the regulating position and allows the rotation.

［特徴４］
前記回転規制部は、前記規制位置に付勢されると共に、前記刺し棒の突き刺し動作に伴って干渉物（隣のワークＷ２）に当接すると前記退避位置に移動する特徴３に記載のワーク運搬システム。 [Feature 4]
The work transport system described in feature 3, wherein the rotation regulating portion is biased to the regulating position and moves to the retracted position when it abuts against an obstruction (adjacent work W2) as the piercing action of the piercing rod occurs.

［特徴５］
前記ワークへの前記刺し棒の突き刺し動作に伴い、前記ワークに押されて第１位置から第２位置に移動するワーク当接部を備え、
前記回転規制部は、前記ワーク当接部の前記第１位置から前記第２位置への移動に連動して、前記退避位置から前記規制位置に移動する特徴３に記載のワーク運搬システム。 [Feature 5]
A work abutment portion is provided which is pushed by the work and moves from a first position to a second position as the piercing action of the piercing rod into the work is performed,
The workpiece transport system according to feature 3, wherein the rotation regulating portion moves from the retracted position to the regulating position in conjunction with the movement of the workpiece contact portion from the first position to the second position.

［特徴６］
前記刺し棒が設けられたワーク保持部に回動可能に連結されるアーム部が備えられ、
前記アーム部のうち前記ワーク保持部への連結部位よりも一端側に、前記ワーク当接部が設けられると共に、前記アーム部のうち前記連結部位より他端側に、前記回転規制部が設けられている特徴５に記載のワーク運搬システム。 [Feature 6]
The arm portion is rotatably connected to the workpiece holding portion on which the stab rod is provided,
A work transport system as described in feature 5, wherein the work abutment portion is provided on one end side of the arm portion relative to the connection portion to the work holding portion, and the rotation regulating portion is provided on the other end side of the arm portion relative to the connection portion.

［特徴７］
前記回転規制部は、対をなして前記ワークを挟むように対向配置されている特徴１から６の何れか１の特徴に記載のワーク運搬システム。 [Feature 7]
A workpiece transport system according to any one of features 1 to 6, wherein the rotation regulating units are arranged in a pair facing each other so as to sandwich the workpiece.

［特徴８］
１対の前記回転規制部は、前記刺し棒を間に挟んだ両側に配置されている特徴７に記載のワーク運搬システム。 [Feature 8]
The workpiece transport system according to feature 7, wherein the pair of rotation regulating parts are arranged on both sides of the stab rod.

［特徴９］
前記刺し棒は、断面非円形をなし、前記回転規制部を備えている特徴１に記載のワーク運搬システム。 [Feature 9]
The workpiece transport system according to feature 1, wherein the stab rod has a non-circular cross section and is provided with the rotation regulating portion.

なお、本明細書及び図面には、特許請求の範囲に含まれる技術の具体例が開示されているが、特許請求の範囲に記載の技術は、これら具体例に限定されるものではなく、具体例を様々に変形、変更したものも含み、また、具体例から一部を単独で取り出したものも含む。 Note that although specific examples of the technology included in the scope of the claims are disclosed in this specification and drawings, the technology described in the claims is not limited to these specific examples, but includes various modifications and variations of the specific examples, as well as parts of the specific examples taken separately.

１０ ワーク運搬システム
３０ 刺し棒
４０ 回転規制部
Ｗ ワーク 10 Work transport system 30 Sting rod 40 Rotation regulation unit W Work

Claims (7)

ワークに刺し棒を突き刺すことで前記ワークを保持して、前記ワークを運搬するワーク運搬システムであって、
前記刺し棒の周囲には、前記ワークに側方から対向して前記ワークの回転を規制する回転規制部を複数備えるワーク運搬システム。 A work transport system that transports a work by holding the work by piercing a stab into the work,
A work transport system including a plurality of rotation regulating sections around the stab rod that face the work from the side and regulate the rotation of the work. 前記回転規制部は、前記ワークの回転を規制する規制位置と、前記規制位置よりも前記ワークから離れて前記回転を許容する退避位置と、に移動可能になっている請求項１に記載のワーク運搬システム。 The workpiece transport system according to claim 1, wherein the rotation restriction unit is movable between a restriction position that restricts the rotation of the workpiece and a retreat position that is farther away from the workpiece than the restriction position and allows the rotation. 前記回転規制部は、前記規制位置に付勢されると共に、前記刺し棒の突き刺し動作に伴って干渉物に当接すると前記退避位置に移動する請求項２に記載のワーク運搬システム。 The workpiece transport system according to claim 2, wherein the rotation restriction unit is biased to the restriction position and moves to the retracted position when it comes into contact with an obstruction as the piercing action of the piercing rod occurs. 前記ワークへの前記刺し棒の突き刺し動作に伴い、前記ワークに押されて第１位置から第２位置に移動するワーク当接部を備え、
前記回転規制部は、前記ワーク当接部の前記第１位置から前記第２位置への移動に連動して、前記退避位置から前記規制位置に移動する請求項２に記載のワーク運搬システム。 A work abutment portion is provided which is pushed by the work and moves from a first position to a second position as the piercing action of the piercing rod into the work is performed,
The workpiece transport system according to claim 2 , wherein the rotation restricting portion moves from the retracted position to the restricting position in conjunction with movement of the workpiece contact portion from the first position to the second position. 前記刺し棒が設けられたワーク保持部に回動可能に連結されるアーム部が備えられ、
前記アーム部のうち前記ワーク保持部への連結部位よりも一端側に、前記ワーク当接部が設けられると共に、前記アーム部のうち前記連結部位より他端側に、前記回転規制部が設けられている請求項４に記載のワーク運搬システム。 The arm portion is rotatably connected to the workpiece holding portion on which the stab rod is provided,
The work transport system of claim 4, wherein the work abutment portion is provided on one end side of the arm portion relative to the connection portion to the work holding portion, and the rotation regulating portion is provided on the other end side of the arm portion relative to the connection portion. 前記回転規制部は、対をなして前記ワークを挟むように対向配置されている請求項１又は２に記載のワーク運搬システム。 The workpiece transport system according to claim 1 or 2, wherein the rotation restriction units are arranged in pairs facing each other so as to sandwich the workpiece. １対の前記回転規制部は、前記刺し棒を間に挟んだ両側に配置されている請求項６に記載のワーク運搬システム。 The workpiece transport system according to claim 6, wherein the pair of rotation restriction parts are arranged on both sides of the stab rod.
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