JP2024068057A - Picking method and program using cart robot - Google Patents
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Abstract
【課題】効率良く荷物をピッキングする。【解決手段】カートロボットは、第1アームおよび第2アームを備え、荷物をピッキングして搬送する。カートロボットの走行中において、第1アームにより荷物を把持し、その後、カートロボットを移動させつつ第1アームとともに第2アームにより荷物を把持する。【選択図】図3[Problem] To efficiently pick up packages. [Solution] A cart robot has a first arm and a second arm, and picks up and transports packages. While the cart robot is traveling, the first arm grasps the package, and then, while the cart robot is moving, the second arm grasps the package together with the first arm. [Selected Figure] Figure 3
Description
本発明は、カートロボットによるピッキング方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a picking method and program using a cart robot.
特許文献1には、荷物の所定の集荷計画に基づいて自律走行し、棚からアームによって荷物を取り出すカートロボットを用いたピッキング装置が開示されている。 Patent Document 1 discloses a picking device that uses a cart robot that travels autonomously based on a predetermined collection plan for packages and picks packages from shelves using an arm.
カートロボットを自律走行させて倉庫内の荷物をピッキングして予め定めた位置まで搬送する場合において、荷物をピッキングする毎にカートロボットを停止させたのでは、荷物のピッキング効率が悪い。 When a cart robot is autonomously driven to pick up items in a warehouse and transport them to a predetermined location, stopping the cart robot every time a item is picked results in poor picking efficiency.
本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、効率良く荷物をピッキングできるようにすることを目的とする。 The present invention was developed in consideration of the above circumstances, and aims to enable efficient package picking.
本発明の一実施態様によれば、第1アームおよび第2アームを備え、荷物をピッキングして搬送するカートロボットによるピッキング方法が提供される。前記ピッキング方法は、前記カートロボットの走行中において、前記第1アームにより荷物を把持し、その後、前記カートロボットを移動させつつ前記第1アームとともに前記第2アームにより前記荷物を把持する。 According to one embodiment of the present invention, a picking method is provided using a cart robot that is equipped with a first arm and a second arm and that picks and transports luggage. In the picking method, while the cart robot is traveling, the first arm grasps the luggage, and then, while moving the cart robot, the second arm grasps the luggage together with the first arm.
なお、本発明のピッキング方法においては、前記第1アームは前記カートロボットの前方側に取り付けられ、前記第2アームは前記カートロボットの後方側に取り付けられるものであってもよい。 In addition, in the picking method of the present invention, the first arm may be attached to the front side of the cart robot, and the second arm may be attached to the rear side of the cart robot.
また、本発明のピッキング方法においては、第1速度により前記カートロボットを走行させ、前記荷物のピッキング時に前記第1速度よりも小さい第2速度に減速させ、
前記第1アームおよび前記第2アームの長さ、前記第1アームおよび前記第2アームの動きの速度、前記第1アームおよび前記第2アームの角度、前記第1アームおよび前記第2アームの把持能力、前記第1アームおよび前記第2アームから前記荷物までの距離、前記荷物の重さ、並びに前記荷物の個数のうちの少なくとも1つに基づいて、前記第2速度を導出するものであってもよい。
In addition, in the picking method of the present invention, the cart robot is caused to travel at a first speed, and when picking the luggage, the cart robot is caused to decelerate to a second speed lower than the first speed;
The second speed may be derived based on at least one of the length of the first arm and the second arm, the speed of movement of the first arm and the second arm, the angle of the first arm and the second arm, the gripping capacity of the first arm and the second arm, the distance from the first arm and the second arm to the luggage, the weight of the luggage, and the number of the luggage.
また、本発明のピッキング方法においては、前記第1アームおよび前記第2アームの長さ、前記第1アームおよび前記第2アームの動きの速度、前記第1アームおよび前記第2アームの角度、前記第1アームおよび前記第2アームの把持能力、前記第1アームおよび前記第2アームから前記荷物までの距離、前記荷物の重さ、並びに前記荷物の個数のうちの少なくとも1つが入力されると前記第2速度を出力するように構築された学習済みモデルを用いて、前記第2速度を導出するものであってもよい。 In addition, in the picking method of the present invention, the second speed may be derived using a trained model constructed to output the second speed when at least one of the length of the first arm and the second arm, the speed of movement of the first arm and the second arm, the angle of the first arm and the second arm, the gripping capacity of the first arm and the second arm, the distance from the first arm and the second arm to the luggage, the weight of the luggage, and the number of luggage is input.
また、本発明のピッキング方法においては、前記カートロボットは、進行方向の左右の両側にそれぞれ前記第1アームおよび前記第2アームを備え、左側の前記第1アームおよび前記第2アーム、並びに右側の前記第1アームおよび前記第2アームのそれぞれが別々に荷物を把持するものであってもよい。 In addition, in the picking method of the present invention, the cart robot may be provided with the first arm and the second arm on both the left and right sides of the traveling direction, and the first arm and the second arm on the left side and the first arm and the second arm on the right side may each grasp luggage separately.
本発明の一実施態様によれば、コンピュータに本発明のピッキング方法を実行させるためのプログラムが提供される。 According to one embodiment of the present invention, a program is provided for causing a computer to execute the picking method of the present invention.
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。 Note that the above summary of the invention does not list all of the necessary features of the present invention. Also, subcombinations of these features may also be inventions.
以下、発明の実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 The present invention will be described below through embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the invention according to the claims. Furthermore, not all of the combinations of features described in the embodiments are necessarily essential to the solution of the invention.
図1は、本実施形態に係るピッキング方法を実施するための倉庫のフロア50の平面図である。 Figure 1 is a plan view of a warehouse floor 50 for carrying out the picking method according to this embodiment.
ピッキング作業とは、必要な荷物を集める(ピックアップする)仕事のことである。カートロボット52は、倉庫内の物品を出荷するために欠かせない役割を持つため、あらゆるジャンルの倉庫に配置される。 Picking work is the job of collecting (picking up) the necessary items. Cart robots 52 play an essential role in shipping items within a warehouse, so they are deployed in warehouses of all kinds.
例えば、予め指示されたリストや注文書を基に、指定の物品を集め、まとめたものを検品担当者や梱包担当者へと受け流していくのが主な仕事であり、倉庫規模が大きいほど、保管されている品物の種類や数も膨大で、そのため、多数のカートロボット52がフロア50内を移動することになる。 For example, their main job is to collect specified items based on a pre-specified list or order form, and then pass the items together to the inspector and packer. The larger the warehouse, the greater the variety and number of items stored, and so a large number of cart robots 52 will move around the floor 50.
図1に示されるフロア50には、貯蔵部(倉庫、棚等)54が設けられ、複数の荷物56が、貯蔵されている。この貯蔵部54の周囲を、カートロボット52が移動するようになっている。カートロボット52は、荷物56の授受が主たる役目であり、予め定められたレーン60に沿って移動する。なお、荷物56は例えば1以上の物品が収容されたバスケットである。 The floor 50 shown in FIG. 1 is provided with a storage area (warehouse, shelf, etc.) 54, in which multiple pieces of luggage 56 are stored. A cart robot 52 moves around the storage area 54. The main role of the cart robot 52 is to deliver and receive luggage 56, and it moves along a predetermined lane 60. The luggage 56 is, for example, a basket containing one or more items.
レーン60は、フロア50内の貯蔵部54の外側に設定されたレーンであり、カートロボット52が貯蔵部54に接近離間するように蛇行走行しながら、かつ一時的に減速して、貯蔵部54から荷物56のピッキングを行う。 Lane 60 is a lane set outside storage unit 54 within floor 50, and cart robot 52 moves in a zigzag pattern approaching and moving away from storage unit 54, temporarily slowing down to pick up baggage 56 from storage unit 54.
また、フロア50には、複数の倉庫内センサ53が天井や壁に設置されている。 Floor 50 also has multiple warehouse sensors 53 installed on the ceiling and walls.
図2はカートロボットの斜視図である。図2に示すように、カートロボット52は、走行車体10、第1アーム11A、第2アーム11B、センサ12、固定フレーム20、および情報処理装置15(図4参照)を備える。第1アーム11Aはカートロボット52の前方側に取り付けられ、第2アーム11Bはカートロボット52の後方側に取り付けられる。このように、カートロボット52は、2本のアーム11を備える双腕ロボットである。走行車体10は、例えば、上方が開口する箱形に形成されたカート10bを有する。走行車体10には、複数の駆動輪10aが設けられる。各駆動輪10aにはモータがそれぞれ設けられる。各駆動輪10aの回転速度はモータによって調整される。走行車体10は、各駆動輪10aの回転速度が調整されることで、前後方向、左右方向、および斜め方向に走行可能である。また、走行車体10は、各駆動輪10aの回転速度が調整されることで、360度回転可能である。 Figure 2 is a perspective view of the cart robot. As shown in Figure 2, the cart robot 52 includes a traveling body 10, a first arm 11A, a second arm 11B, a sensor 12, a fixed frame 20, and an information processing device 15 (see Figure 4). The first arm 11A is attached to the front side of the cart robot 52, and the second arm 11B is attached to the rear side of the cart robot 52. In this way, the cart robot 52 is a double-arm robot equipped with two arms 11. The traveling body 10 has, for example, a cart 10b formed in a box shape with an opening at the top. The traveling body 10 is provided with a plurality of driving wheels 10a. Each driving wheel 10a is provided with a motor. The rotation speed of each driving wheel 10a is adjusted by the motor. The traveling body 10 can travel in the forward/backward direction, the left/right direction, and the diagonal direction by adjusting the rotation speed of each driving wheel 10a. In addition, the traveling body 10 can rotate 360 degrees by adjusting the rotation speed of each driving wheel 10a.
第1アーム11Aおよび第2アーム11Bは、荷物56のピッキングを行う。第1アーム11Aおよび第2アーム11Bは、複数の棒部11aおよび複数の関節部11bを有する。関節部11bは、例えば2つの棒部11aとの間に設けられ、2つの棒部11aを相対的に回転可能とする。各関節部11bはモータ等のアクチュエータを有する。各関節部11bによって、棒部11aが相対的に回転することで、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bは伸縮し、360度回転可能となる。 The first arm 11A and the second arm 11B pick up the luggage 56. The first arm 11A and the second arm 11B have multiple rod portions 11a and multiple joint portions 11b. The joint portions 11b are provided, for example, between the two rod portions 11a, and allow the two rod portions 11a to rotate relatively. Each joint portion 11b has an actuator such as a motor. The rod portions 11a rotate relatively via each joint portion 11b, causing the first arm 11A and the second arm 11B to extend and retract, and to be able to rotate 360 degrees.
第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの先端部には、荷物を把持する把持部11cが設けられる。把持部11cは、例えば、吸着盤であり、不図示のコンプレッサーによる吸引によって荷物56を把持する。なお、把持部11cは、いわゆるロボットハンドであってもよい。 The tips of the first arm 11A and the second arm 11B are provided with gripping parts 11c for gripping luggage. The gripping parts 11c are, for example, suction cups, and grip the luggage 56 by suction from a compressor (not shown). The gripping parts 11c may be so-called robot hands.
カートロボット52は、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bそれぞれに設けられた把持部11cによって荷物56を把持する。つまり、カートロボット52は、二点で荷物56を把持することで、荷物56のピッキングを安定して行うことができる。 The cart robot 52 grasps the luggage 56 with the gripping parts 11c provided on the first arm 11A and the second arm 11B. In other words, the cart robot 52 grasps the luggage 56 at two points, allowing it to stably pick the luggage 56.
センサ12は、走行車体10に取り付けられる。センサ12は、走行車体10の前方側に設けられる。例えば、センサ12は、走行車体10の前端に設けられる。センサ12は、走行車体10の上端に設けられる。センサ12は、走行車体10よりも上方に突出するように設けられてもよい。センサ12は、走行車体10の左右方向の中央付近に取り付けられる。 The sensor 12 is attached to the traveling vehicle body 10. The sensor 12 is provided on the front side of the traveling vehicle body 10. For example, the sensor 12 is provided at the front end of the traveling vehicle body 10. The sensor 12 is provided at the upper end of the traveling vehicle body 10. The sensor 12 may be provided so as to protrude above the traveling vehicle body 10. The sensor 12 is attached near the center of the traveling vehicle body 10 in the left-right direction.
センサ12および倉庫内センサ53は、最高性能のカメラ、ソリッドステートLiDAR(light detection and ranging)、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサの少なくとも1つを含む。また、センサ12および倉庫内センサ53は、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、LiDAR、高画素・望遠・超広角・360度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットAI天気予報、高精度マルチチャネルGPS、低高度衛星情報、および、ロングテールインシデントAI data等を含んでもよい。センサ12および倉庫内センサ53は、複数のセンサを含んでもよい。 The sensor 12 and the in-warehouse sensor 53 may include at least one of the highest performance cameras, solid-state LiDAR (light detection and ranging), multi-color laser coaxial displacement meters, or various other sensors. The sensor 12 and the in-warehouse sensor 53 may also include a vibration meter, a thermo camera, a hardness meter, a radar, LiDAR, a high-pixel, telephoto, ultra-wide-angle, 360-degree, high-performance camera, vision recognition, fine sound, ultrasound, vibration, infrared, ultraviolet, electromagnetic waves, temperature, humidity, spot AI weather forecast, high-precision multi-channel GPS, low-altitude satellite information, and long-tail incident AI data. The sensor 12 and the in-warehouse sensor 53 may include multiple sensors.
センサ12および倉庫内センサ53は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知してもよい。他にセンサ12が検知する情報としては、カートロボット52の重心移動、カートロボット52が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。センサ12および倉庫内センサ53は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。計測された各情報は、カートロボット52を制御するための情報として利用される。 In addition to the above information, the sensor 12 and the warehouse sensor 53 may detect images, distance, vibration, heat, smell, color, sound, ultrasound, ultraviolet light, or infrared light. Other information detected by the sensor 12 includes the movement of the center of gravity of the cart robot 52, the material of the floor on which the cart robot 52 is placed, the outside air temperature, the outside air humidity, the up, down, sideways, and diagonal tilt angle of the floor, and the amount of moisture. The sensor 12 and the warehouse sensor 53 perform these detections, for example, every nanosecond. Each piece of measured information is used as information for controlling the cart robot 52.
以下、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bによる荷物56のピッキングの動作について説明する。図3は、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bによる荷物56のピッキングの動作を説明するための図である。なお、図3においてカートロボット52は矢印A方向に走行しているものとする。まず、カートロボット52は走行しながら、前方側に取り付けられた第1アーム11Aにより荷物56を把持する。カートロボット52は走行を続けるが、荷物56の位置は変わらない。このため、第1アーム11Aはカートロボット52の走行に応じて伸縮し、荷物56の把持を維持する。また、カートロボット52の後方側に取り付けられた第2アーム11Bは、カートロボット52の走行に応じて荷物56に接近する。この際、第1アーム11Aの伸縮の程度、並びに第2アーム11Bの位置および伸縮の程度は、カートロボット52の走行による位置の変化に応じて適宜変更される。そして、第2アーム11Bが荷物56を把持可能な位置に到達すると、第2アーム11Bにより荷物56を把持する。これにより、カートロボット52は、移動しながら第1アーム11Aおよび第2アーム11Bにより荷物56をピッキングすることができる。 The operation of picking up the luggage 56 by the first arm 11A and the second arm 11B will be described below. FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of picking up the luggage 56 by the first arm 11A and the second arm 11B. In FIG. 3, the cart robot 52 is assumed to be traveling in the direction of the arrow A. First, while the cart robot 52 is traveling, the first arm 11A attached to the front side grasps the luggage 56. The cart robot 52 continues to travel, but the position of the luggage 56 does not change. Therefore, the first arm 11A expands and contracts in response to the travel of the cart robot 52, and maintains the grip of the luggage 56. In addition, the second arm 11B attached to the rear side of the cart robot 52 approaches the luggage 56 in response to the travel of the cart robot 52. At this time, the degree of expansion and contraction of the first arm 11A and the position and degree of expansion and contraction of the second arm 11B are appropriately changed in response to the change in position due to the travel of the cart robot 52. Then, when the second arm 11B reaches a position where it can grasp the package 56, the second arm 11B grasps the package 56. This allows the cart robot 52 to pick up the package 56 with the first arm 11A and the second arm 11B while moving.
次に、図4を用いて、情報処理装置15(制御装置)の構成例について説明する。情報処理装置15(制御装置)は、図4に示すように、情報取得部150と、制御部152と、情報蓄積部154とを備える。図4は、実施形態に係る情報処理装置15の制御系ブロック図である。 Next, a configuration example of the information processing device 15 (control device) will be described with reference to FIG. 4. As shown in FIG. 4, the information processing device 15 (control device) includes an information acquisition unit 150, a control unit 152, and an information storage unit 154. FIG. 4 is a control system block diagram of the information processing device 15 according to the embodiment.
情報取得部150は、センサ12および倉庫内センサ53によって検知された情報を取得する。情報取得部150は、カートロボット52の動作を指示する指令装置等から送信される信号を取得する。 The information acquisition unit 150 acquires information detected by the sensor 12 and the warehouse sensor 53. The information acquisition unit 150 acquires signals transmitted from a command device or the like that instructs the operation of the cart robot 52.
制御部152は、指令装置等から送信され、情報取得部150によって取得された信号に基づいて、第1アーム11Aおよび第2アーム11B並びに走行車体10の動作を制御する。 The control unit 152 controls the operation of the first arm 11A, the second arm 11B and the traveling vehicle body 10 based on signals transmitted from a command device or the like and acquired by the information acquisition unit 150.
制御部152は、情報取得部150が取得した情報とAI(Artificial intelligence)とを用いて、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの動作を制御する。制御部152は、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの各関節部11bのモータを制御する。制御部152は、センサ12および倉庫内センサ53によって検知された情報を用いて、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの動作を制御する。 The control unit 152 uses the information acquired by the information acquisition unit 150 and AI (artificial intelligence) to control the operation of the first arm 11A and the second arm 11B. The control unit 152 controls the motors of each joint 11b of the first arm 11A and the second arm 11B. The control unit 152 uses information detected by the sensor 12 and the warehouse sensor 53 to control the operation of the first arm 11A and the second arm 11B.
また、制御部152は、情報取得部150が取得した情報とAIとを用いて、走行車体10の動作を制御する。制御部152は、走行車体10の各駆動輪10aのモータを制御する。制御部152は、センサ12および倉庫内センサ53によって検知された情報を用いて、走行車体10の動作を制御する。 The control unit 152 also controls the operation of the traveling vehicle body 10 using the information acquired by the information acquisition unit 150 and AI. The control unit 152 controls the motors of each drive wheel 10a of the traveling vehicle body 10. The control unit 152 controls the operation of the traveling vehicle body 10 using information detected by the sensor 12 and the warehouse sensor 53.
情報蓄積部154には、例えば、RAM(Random Access Memory)、フラッシュメモリ(Flash Memory)等の半導体メモリ素子等の記憶媒体によって実現される。情報蓄積部154は、制御部152によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部154は、情報取得部150によって取得された情報を記憶する。 The information storage unit 154 is realized by a storage medium such as a semiconductor memory element, such as a random access memory (RAM) or a flash memory. The information storage unit 154 stores various programs executed by the control unit 152. The information storage unit 154 stores information acquired by the information acquisition unit 150.
なお、カートロボット52は、上述したように貯蔵部54に接近離間するように蛇行走行しながら、かつ一時的に減速して、貯蔵部54から荷物56のピッキングを行う。例えば、カートロボット52は時速40kmの第1速度で走行し、荷物56をピッキングする際に第1速度よりも小さい第2速度に減速する。第2速度は例えば時速5km程度である。この際、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの動きの速度、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの角度(伸縮の程度)、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの把持能力(吸着能力)、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bから荷物56までの距離、荷物56の重さ、並びに荷物56の個数のうちの少なくとも1つに基づいて、第2速度が導出される。これらの情報は、センサ12および倉庫内センサ53、あるいは予め指示されたリストや注文書から情報取得部150により取得される。制御部152は情報取得部150が取得したこれらの情報に基づいて、第2速度を導出する。 As described above, the cart robot 52 picks up the luggage 56 from the storage unit 54 while zigzagging to approach and move away from the storage unit 54 and temporarily decelerating. For example, the cart robot 52 travels at a first speed of 40 km/h and decelerates to a second speed lower than the first speed when picking the luggage 56. The second speed is, for example, about 5 km/h. At this time, the second speed is derived based on at least one of the speed of movement of the first arm 11A and the second arm 11B, the angle (degree of extension and contraction) of the first arm 11A and the second arm 11B, the gripping capacity (suction capacity) of the first arm 11A and the second arm 11B, the distance from the first arm 11A and the second arm 11B to the luggage 56, the weight of the luggage 56, and the number of luggage 56. These pieces of information are acquired by the information acquisition unit 150 from the sensor 12 and the warehouse sensor 53, or from a list or order form specified in advance. The control unit 152 derives the second speed based on the information acquired by the information acquisition unit 150.
本実施形態において、制御部152は例えば以下の各処理を実行する。
(1)ピッキングする荷物56の位置にカートロボット52を移動させる。
(2)荷物56をピッキングする際のカートロボット52の第2速度を導出する。
(3)荷物56をピッキングする際に、カートロボット52を第2速度に減速する。
(4)カートロボット52を走行させつつ、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bを操作して荷物56をピッキングする。
In this embodiment, the control unit 152 executes the following processes, for example.
(1) The cart robot 52 is moved to the location of the baggage 56 to be picked.
(2) A second velocity of the cart robot 52 when picking up the luggage 56 is derived.
(3) When picking the luggage 56, the cart robot 52 is decelerated to a second speed.
(4) While the cart robot 52 is traveling, the first arm 11A and the second arm 11B are operated to pick up the luggage 56.
本実施形態においては、第2速度を導出するに際して学習済みモデルが使用される。図5は本実施形態において使用される学習済みモデルを説明するための図である。図5に示す学習済みモデル70は、畳み込みニューラルネットワーク等のニューラルネットワークを機械学習することにより構築される。機械学習に際しては、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの動きの速度、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの角度(伸縮の程度)、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの把持能力(吸着能力)、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bから荷物56までの距離、荷物56の重さ、並びに荷物56の個数のうちの少なくとも1つを含む学習用データと、第2速度の正解データとを含む多数の教師データを用いる。 In this embodiment, a trained model is used to derive the second speed. FIG. 5 is a diagram for explaining the trained model used in this embodiment. The trained model 70 shown in FIG. 5 is constructed by machine learning a neural network such as a convolutional neural network. In the machine learning, a large amount of teacher data including training data including at least one of the speed of movement of the first arm 11A and the second arm 11B, the angle (degree of extension and contraction) of the first arm 11A and the second arm 11B, the gripping capacity (suction capacity) of the first arm 11A and the second arm 11B, the distance from the first arm 11A and the second arm 11B to the luggage 56, the weight of the luggage 56, and the number of luggage 56, and the correct answer data for the second speed are used.
学習済みモデル70は、実際に使用している第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの動きの速度、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの角度(伸縮の程度)、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの把持能力(吸着能力)、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bから荷物56までの距離、荷物56の重さ、並びに荷物56の個数のうちの少なくとも1つが入力されると、第2の速度を出力する。制御部152はこのような学習済みモデル70を用いて第2速度を導出する。 The trained model 70 outputs the second speed when at least one of the following is input: the speed of movement of the first arm 11A and the second arm 11B actually in use; the angle (degree of extension and contraction) of the first arm 11A and the second arm 11B; the gripping capacity (suction capacity) of the first arm 11A and the second arm 11B; the distance from the first arm 11A and the second arm 11B to the luggage 56; the weight of the luggage 56; and the number of luggage 56. The control unit 152 uses this trained model 70 to derive the second speed.
以下に本実施形態の動作を図6のフローチャートに従い説明する。情報処理装置15は、センサ12および倉庫内センサ53によって検知された情報を取得する(S100)。情報処理装置15は、取得した各種情報に基づいて、荷物56をピッキングする際の第2速度を導出する(S102)。さらに情報処理装置15は、荷物56の位置に近づくカートロボット52を第2速度に減速する(S104)。続いて情報処理装置15は、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bを操作して、カートロボット52を第2速度で走行させつつ、荷物56をピッキングする(S106)。荷物56をピッキングした後は、カートロボット52は第1速度に加速して走行を続け、所定の場所に荷物56を搬送する。 The operation of this embodiment will be described below with reference to the flowchart of FIG. 6. The information processing device 15 acquires information detected by the sensor 12 and the warehouse sensor 53 (S100). The information processing device 15 derives a second speed for picking the luggage 56 based on the acquired various information (S102). The information processing device 15 further decelerates the cart robot 52 approaching the position of the luggage 56 to the second speed (S104). Next, the information processing device 15 operates the first arm 11A and the second arm 11B to pick up the luggage 56 while causing the cart robot 52 to travel at the second speed (S106). After picking the luggage 56, the cart robot 52 accelerates to the first speed and continues traveling, transporting the luggage 56 to a predetermined location.
このように、本実施形態によれば、カートロボット52の走行中において、第1アーム11Aにより荷物56を把持し、その後カートロボット52を移動させつつ、第1アーム11Aとともに第2アーム11Bにより荷物56を把持するようにした。このため、荷物56をピッキングする毎にカートロボット52を停止させる必要がなくなり、その結果、効率良く荷物をピッキングできる。 In this manner, according to this embodiment, while the cart robot 52 is moving, the first arm 11A grasps the luggage 56, and then, while the cart robot 52 is moving, the second arm 11B grasps the luggage 56 together with the first arm 11A. This eliminates the need to stop the cart robot 52 every time a luggage 56 is picked, and as a result, luggage can be picked efficiently.
また、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの動きの速度、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの角度、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの把持能力(吸着能力)、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bから荷物56までの距離、荷物56の重さ、並びに荷物56の個数のうちの少なくとも1つに基づいて、カートロボット52を減速させる第2速度を導出するようにしたため、荷物56をピッキングする際に、カートロボット52を適切に減速させて、荷物56をピッキングすることができる。 In addition, the second speed for decelerating the cart robot 52 is derived based on at least one of the speed of movement of the first arm 11A and the second arm 11B, the angle of the first arm 11A and the second arm 11B, the gripping capacity (suction capacity) of the first arm 11A and the second arm 11B, the distance from the first arm 11A and the second arm 11B to the luggage 56, the weight of the luggage 56, and the number of luggage 56. Therefore, when picking a luggage 56, the cart robot 52 can be appropriately decelerated to pick the luggage 56.
なお、本実施形態に係るカートロボットは上記図2に示すものには限定されない。図7は、本実施形態に係るカートロボットの他の例を示す斜視図である。図7に示すように、カートロボット59は、進行方向の左右の両側にそれぞれ第1アーム11LA,11RAおよび第2アーム11LB、11RBを備える。そして、左側の第1アーム11LAおよび第2アーム11LBと、右側の第1アーム11RAおよび第2アーム11RBとのそれぞれが別々に荷物56を把持するように構成される。なお、第1アーム11LA,11RAおよび第2アーム11LB、11RBは、図2に示すカートロボット52の第1アーム11Aおよび第2アーム11Bと同一の構成を有するが、固定フレーム20を介することなく、カート10bに直接固定されている。 The cart robot according to this embodiment is not limited to the one shown in FIG. 2. FIG. 7 is a perspective view showing another example of the cart robot according to this embodiment. As shown in FIG. 7, the cart robot 59 has first arms 11LA, 11RA and second arms 11LB, 11RB on both the left and right sides in the traveling direction. The first arm 11LA and second arm 11LB on the left side and the first arm 11RA and second arm 11RB on the right side are configured to separately grasp the luggage 56. The first arms 11LA, 11RA and second arms 11LB, 11RB have the same configuration as the first arm 11A and second arm 11B of the cart robot 52 shown in FIG. 2, but are fixed directly to the cart 10b without the fixing frame 20.
図8は、図7に示すカートロボット59を用いたピッキング方法を実施するための倉庫のフロアの平面図である。図8に示されるフロア50Aには、貯蔵部54が並んで設けられ、複数の荷物56が貯蔵されており、2つの貯蔵部54の間を、カートロボット59がレーン60に沿って移動するようになっている。なお、2つの貯蔵部54の間隔は、カートロボット59が貯蔵部54に接近しなくても、カートロボット59の第1アーム11LA,11RAおよび第2アーム11LB、11RBにより、荷物56をピッキングすることが可能な距離となっている。 Figure 8 is a plan view of a warehouse floor for carrying out the picking method using the cart robot 59 shown in Figure 7. On the floor 50A shown in Figure 8, storage units 54 are provided side by side, and a plurality of packages 56 are stored, and the cart robot 59 moves along a lane 60 between the two storage units 54. The distance between the two storage units 54 is set to a distance that allows the first arms 11LA, 11RA and second arms 11LB, 11RB of the cart robot 59 to pick the packages 56 without the cart robot 59 approaching the storage units 54.
カートロボット59は、左右両側に第1アーム11LA,11RAおよび第2アーム11LB、11RBを備えている。そして、カートロボット59においては、制御部152は、左側の第1アーム11LAおよび第2アーム11LBと、右側の第1アーム11RAおよび第2アーム11RBとを別々に制御する。このため、カートロボット59は、その左右両側にある貯蔵部54から同時にあるいは別々に荷物56をピッキングすることができる。 The cart robot 59 has first arms 11LA, 11RA and second arms 11LB, 11RB on both the left and right sides. In the cart robot 59, the control unit 152 controls the first arm 11LA and second arm 11LB on the left side separately from the first arm 11RA and second arm 11RB on the right side. This allows the cart robot 59 to pick up luggage 56 from the storage units 54 on both the left and right sides simultaneously or separately.
例えば、図8に示す荷物56A,56Bについて、カートロボット59は左側の第1アーム11LAおよび第2アーム11LBにより荷物56Bをピッキングし、右側の第1アーム11RAおよび第2アーム11RBにより荷物56Aをピッキングする。また、荷物56A,56Bをピッキングした後、荷物56Cを左側の第1アーム11LAおよび第2アーム11LBによりピッキングする。荷物をピッキングする際には、上述したカートロボット52と同様にカートロボット59の速度は第1速度から第2速度に減速される。 For example, for luggage 56A and 56B shown in FIG. 8, the cart robot 59 picks luggage 56B with the first arm 11LA and second arm 11LB on the left side, and picks luggage 56A with the first arm 11RA and second arm 11RB on the right side. After picking luggage 56A and 56B, the cart robot 59 picks luggage 56C with the first arm 11LA and second arm 11LB on the left side. When picking luggage, the speed of the cart robot 59 is decelerated from the first speed to the second speed, similar to the cart robot 52 described above.
このように、カートロボット59を、進行方向の左右の両側にそれぞれ第1アーム11LA,11RAおよび第2アーム11LB、11RBを備えるものとすることにより、より効率よく荷物をピッキングすることが可能となる。 In this way, by equipping the cart robot 59 with first arms 11LA, 11RA and second arms 11LB, 11RB on both the left and right sides of the direction of travel, it becomes possible to pick up luggage more efficiently.
なお、図7に示すように、進行方向の左右の両側にそれぞれ第1アーム11LA,11RAおよび第2アーム11LB、11RBを備えたカートロボット59を用いる場合において、左右のアームにより同時に荷物をピックアップしなければならない状況が起こりうる。この場合において、左右の荷物の重さが異なると、荷物の重さに応じた異なる第2速度が導出される。このように異なる第2速度が導出された場合、遅い方の第2速度に減速して左右同時に荷物をピックアップするようにすればよい。 As shown in FIG. 7, when using a cart robot 59 equipped with first arms 11LA, 11RA and second arms 11LB, 11RB on both the left and right sides of the traveling direction, a situation may arise in which luggage must be picked up by both the left and right arms at the same time. In this case, if the weights of the luggage on the left and right differ, a different second speed is derived according to the weight of the luggage. When different second speeds are derived in this way, the robot can be slowed down to the slower second speed and the luggage on the left and right can be picked up at the same time.
図9は、情報処理装置15として機能するコンピュータ1200のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ1200にインストールされたプログラムは、コンピュータ1200を、本実施形態に係る装置の1又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ1200に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該1又は複数の「部」を実行させることができ、および/又はコンピュータ1200に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ1200に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、CPU1212によって実行されてよい。 9 shows an example of a hardware configuration of a computer 1200 functioning as an information processing device 15. A program installed on the computer 1200 can cause the computer 1200 to function as one or more "parts" of the device according to the present embodiment, or cause the computer 1200 to execute operations or one or more "parts" associated with the device according to the present embodiment, and/or cause the computer 1200 to execute a process or steps of the process according to the present embodiment. Such a program can be executed by the CPU 1212 to cause the computer 1200 to execute specific operations associated with some or all of the blocks of the flowcharts and block diagrams described in this specification.
本実施形態によるコンピュータ1200は、CPU1212、RAM1214、およびグラフィックコントローラ1216を含み、それらはホストコントローラ1210によって相互に接続されている。コンピュータ1200はまた、通信インタフェース1222、記憶装置1224、DVDドライブ、およびICカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ1220を介してホストコントローラ1210に接続されている。DVDドライブは、DVD-ROMドライブおよびDVD-RAMドライブ等であってよい。記憶装置1224は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ1200はまた、ROM1230およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ1240を介して入出力コントローラ1220に接続されている。 The computer 1200 according to this embodiment includes a CPU 1212, a RAM 1214, and a graphics controller 1216, which are connected to each other by a host controller 1210. The computer 1200 also includes input/output units such as a communication interface 1222, a storage device 1224, a DVD drive, and an IC card drive, which are connected to the host controller 1210 via an input/output controller 1220. The DVD drive may be a DVD-ROM drive, a DVD-RAM drive, etc. The storage device 1224 may be a hard disk drive, a solid state drive, etc. The computer 1200 also includes input/output units such as a ROM 1230 and a keyboard, which are connected to the input/output controller 1220 via an input/output chip 1240.
CPU1212は、ROM1230およびRAM1214内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ1216は、RAM1214内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、CPU1212によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス1218上に表示されるようにする。 The CPU 1212 operates according to the programs stored in the ROM 1230 and the RAM 1214, thereby controlling each unit. The graphics controller 1216 acquires image data generated by the CPU 1212 into a frame buffer or the like provided in the RAM 1214 or into itself, and causes the image data to be displayed on the display device 1218.
通信インタフェース1222は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置1224は、コンピュータ1200内のCPU1212によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。DVDドライブは、プログラム又はデータをDVD-ROM等から読み取り、記憶装置1224に提供する。ICカードドライブは、プログラムおよびデータをICカードから読み取り、および/又はプログラムおよびデータをICカードに書き込む。 The communication interface 1222 communicates with other electronic devices via a network. The storage device 1224 stores programs and data used by the CPU 1212 in the computer 1200. The DVD drive reads programs or data from a DVD-ROM or the like and provides them to the storage device 1224. The IC card drive reads programs and data from an IC card and/or writes programs and data to an IC card.
ROM1230はその中に、アクティブ化時にコンピュータ1200によって実行されるブートプログラム等、および/又はコンピュータ1200のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ1240はまた、様々な入出力ユニットをUSBポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ1220に接続してよい。 ROM 1230 stores therein a boot program, etc., executed by computer 1200 upon activation, and/or a program that depends on the hardware of computer 1200. I/O chip 1240 may also connect various I/O units to I/O controller 1220 via USB ports, parallel ports, serial ports, keyboard ports, mouse ports, etc.
プログラムは、DVD-ROM又はICカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置1224、RAM1214、又はROM1230にインストールされ、CPU1212によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ1200に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ1200の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。 The programs are provided by a computer-readable storage medium such as a DVD-ROM or an IC card. The programs are read from the computer-readable storage medium, installed in storage device 1224, RAM 1214, or ROM 1230, which are also examples of computer-readable storage media, and executed by CPU 1212. The information processing described in these programs is read by computer 1200, and brings about cooperation between the programs and the various types of hardware resources described above. An apparatus or method may be constructed by realizing the operation or processing of information according to the use of computer 1200.
例えば、通信がコンピュータ1200および外部デバイス間で実行される場合、CPU1212は、RAM1214にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース1222に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース1222は、CPU1212の制御の下、RAM1214、記憶装置1224、DVD-ROM、又はICカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。 For example, when communication is performed between computer 1200 and an external device, CPU 1212 may execute a communication program loaded into RAM 1214 and instruct communication interface 1222 to perform communication processing based on the processing described in the communication program. Under the control of CPU 1212, communication interface 1222 reads transmission data stored in a transmission buffer area provided in RAM 1214, storage device 1224, a DVD-ROM, or a recording medium such as an IC card, and transmits the read transmission data to the network, or writes received data received from the network to a reception buffer area or the like provided on the recording medium.
また、CPU1212は、記憶装置1224、DVDドライブ(DVD-ROM)、ICカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がRAM1214に読み取られるようにし、RAM1214上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。CPU1212は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。 The CPU 1212 may also cause all or a necessary portion of a file or database stored in an external recording medium such as the storage device 1224, a DVD drive (DVD-ROM), an IC card, etc. to be read into the RAM 1214, and perform various types of processing on the data on the RAM 1214. The CPU 1212 may then write back the processed data to the external recording medium.
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。CPU1212は、RAM1214から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索/置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をRAM1214に対しライトバックする。また、CPU1212は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第2の属性の属性値に関連付けられた第1の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、CPU1212は、当該複数のエントリの中から、第1の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第2の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第1の属性に関連付けられた第2の属性の属性値を取得してよい。 Various types of information, such as various types of programs, data, tables, and databases, may be stored in the recording medium and may undergo information processing. The CPU 1212 may perform various types of processing on the data read from the RAM 1214, including various types of operations, information processing, conditional judgment, conditional branching, unconditional branching, information search/replacement, etc., as described throughout this disclosure and specified by the instruction sequence of the program, and writes back the results to the RAM 1214. The CPU 1212 may also search for information in a file, database, etc. in the recording medium. For example, when multiple entries each having an attribute value of a first attribute associated with an attribute value of a second attribute are stored in the recording medium, the CPU 1212 may search for an entry whose attribute value of the first attribute matches a specified condition from among the multiple entries, read the attribute value of the second attribute stored in the entry, and thereby obtain the attribute value of the second attribute associated with the first attribute that satisfies a predetermined condition.
上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ1200上又はコンピュータ1200近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はRAMのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ1200に提供する。 The above-described programs or software modules may be stored in a computer-readable storage medium on the computer 1200 or in the vicinity of the computer 1200. In addition, a recording medium such as a hard disk or RAM provided in a server system connected to a dedicated communication network or the Internet can be used as a computer-readable storage medium, thereby providing the programs to the computer 1200 via the network.
本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および/又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび/又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路(IC)および/又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、およびプログラマブルロジックアレイ(PLA)等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。 The blocks in the flowcharts and block diagrams in this embodiment may represent stages of a process in which an operation is performed or "parts" of a device responsible for performing the operation. Particular stages and "parts" may be implemented by dedicated circuitry, programmable circuitry provided with computer-readable instructions stored on a computer-readable storage medium, and/or a processor provided with computer-readable instructions stored on a computer-readable storage medium. The dedicated circuitry may include digital and/or analog hardware circuitry, and may include integrated circuits (ICs) and/or discrete circuits. The programmable circuitry may include reconfigurable hardware circuitry including AND, OR, XOR, NAND, NOR, and other logical operations, flip-flops, registers, and memory elements, such as, for example, field programmable gate arrays (FPGAs), programmable logic arrays (PLAs), and the like.
コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー(登録商標)ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ(RAM)、リードオンリメモリ(ROM)、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ(EPROM又はフラッシュメモリ)、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ(EEPROM)、静的ランダムアクセスメモリ(SRAM)、コンパクトディスクリードオンリメモリ(CD-ROM)、デジタル多用途ディスク(DVD)、ブルーレイ(登録商標)ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。 A computer-readable storage medium may include any tangible device capable of storing instructions that are executed by a suitable device, such that a computer-readable storage medium having instructions stored thereon comprises an article of manufacture that includes instructions that can be executed to create means for performing the operations specified in the flowchart or block diagram. Examples of computer-readable storage media may include electronic storage media, magnetic storage media, optical storage media, electromagnetic storage media, semiconductor storage media, and the like. More specific examples of computer-readable storage media may include floppy disks, diskettes, hard disks, random access memories (RAMs), read-only memories (ROMs), erasable programmable read-only memories (EPROMs or flash memories), electrically erasable programmable read-only memories (EEPROMs), static random access memories (SRAMs), compact disk read-only memories (CD-ROMs), digital versatile disks (DVDs), Blu-ray disks, memory sticks, integrated circuit cards, and the like.
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ(ISA)命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はSmalltalk(登録商標)、JAVA(登録商標)、C++等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「C」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、1又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。 The computer readable instructions may include either assembler instructions, instruction set architecture (ISA) instructions, machine instructions, machine-dependent instructions, microcode, firmware instructions, state setting data, or source or object code written in any combination of one or more programming languages, including object-oriented programming languages such as Smalltalk (registered trademark), JAVA (registered trademark), C++, etc., and conventional procedural programming languages such as the "C" programming language or similar programming languages.
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク(LAN)、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク(WAN)を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。 The computer-readable instructions may be provided to a processor of a general-purpose computer, special-purpose computer, or other programmable data processing apparatus, or a programmable circuit, either locally or over a local area network (LAN), a wide area network (WAN), such as the Internet, to cause the processor of the general-purpose computer, special-purpose computer, or other programmable data processing apparatus, or a programmable circuit, to execute the computer-readable instructions to generate means for performing the operations specified in the flowcharts or block diagrams. Examples of processors include computer processors, processing units, microprocessors, digital signal processors, controllers, microcontrollers, etc.
以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 The present invention has been described above using an embodiment, but the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiment. It is clear to those skilled in the art that various modifications and improvements can be made to the above embodiment. It is clear from the claims that forms incorporating such modifications or improvements can also be included in the technical scope of the present invention.
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。 The order of execution of each process, such as operations, procedures, steps, and stages, in the devices, systems, programs, and methods shown in the claims, specifications, and drawings is not specifically stated as "before" or "prior to," and it should be noted that the processes may be performed in any order, unless the output of a previous process is used in a later process. Even if the operational flow in the claims, specifications, and drawings is explained using "first," "next," etc. for convenience, it does not mean that it is necessary to perform the processes in this order.
10 走行車体、10a 駆動輪、10b カート、11A,11LA,11RA 第1アーム、11B,11LB,11RB 第2アーム、12 センサ、15 情報処理装置、50 フロア、52,59 カートロボット、54 貯蔵部、56 荷物、60 レーン、70 学習済みモデル、1200 コンピュータ、1210 ホストコントローラ、1212 CPU、1214 RAM、1216 グラフィックコントローラ、1218 ディスプレイデバイス、1220 入出力コントローラ、1222 通信インタフェース、1224 記憶装置、1230 ROM、1240 入出力チップ 10 Traveling vehicle body, 10a Drive wheel, 10b Cart, 11A, 11LA, 11RA First arm, 11B, 11LB, 11RB Second arm, 12 Sensor, 15 Information processing device, 50 Floor, 52, 59 Cart robot, 54 Storage unit, 56 Luggage, 60 Lane, 70 Trained model, 1200 Computer, 1210 Host controller, 1212 CPU, 1214 RAM, 1216 Graphic controller, 1218 Display device, 1220 Input/output controller, 1222 Communication interface, 1224 Storage device, 1230 ROM, 1240 Input/output chip
Claims (6)
前記カートロボットの走行中において、前記第1アームにより荷物を把持し、その後、前記カートロボットを移動させつつ前記第1アームとともに前記第2アームにより前記荷物を把持するピッキング方法。 A picking method using a cart robot that is equipped with a first arm and a second arm and that picks up and transports luggage, comprising the steps of:
A picking method in which a package is grasped by the first arm while the cart robot is traveling, and then the package is grasped by the second arm together with the first arm while the cart robot is moved.
前記第1アームおよび前記第2アームの長さ、前記第1アームおよび前記第2アームの動きの速度、前記第1アームおよび前記第2アームの角度、前記第1アームおよび前記第2アームの把持能力、前記第1アームおよび前記第2アームから前記荷物までの距離、前記荷物の重さ、並びに前記荷物の個数のうちの少なくとも1つに基づいて、前記第2速度を導出する請求項1に記載のピッキング方法。 The cart robot is caused to travel at a first speed, and when picking the luggage, the cart robot is caused to decelerate to a second speed which is lower than the first speed;
2. The picking method according to claim 1, wherein the second speed is derived based on at least one of the length of the first arm and the second arm, the speed of movement of the first arm and the second arm, the angle of the first arm and the second arm, the gripping capacity of the first arm and the second arm, the distance from the first arm and the second arm to the luggage, the weight of the luggage, and the number of the luggage.
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