JP2024065404A - Method, system, and program - Google Patents

Abstract

【課題】カートロボットの駆動用電池に小容量電池を用いつつ長時間の無人稼働を可能とすること。【解決手段】実施形態に係る方法は、コンピュータが実行する方法であって、荷物を搬送するカートロボットに搭載された駆動用電池の電池残量が低下した場合に、カートロボットを電池交換ステーションへ移動させる移動工程と、電池交換ステーションにいる交換ロボットでカートロボットの駆動用電池を交換用電池へ交換する交換工程とを含む。【選択図】図１[Problem] To enable long-term unmanned operation while using a small-capacity battery as the driving battery of a cart robot. [Solution] A method according to an embodiment is a computer-executed method, which includes a moving step of moving the cart robot to a battery exchange station when the remaining battery power of a driving battery mounted on a cart robot that transports luggage becomes low, and an exchange step of exchanging the driving battery of the cart robot for a replacement battery by an exchange robot at the battery exchange station. [Selected Figure] Figure 1

Description

開示の実施形態は、方法、システム、および、プログラムに関する。 The disclosed embodiments relate to methods, systems, and programs.

従来、物品の所定の集荷計画に基づいて自律走行し、棚からアームによって荷物を取り出すカートロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。 Conventionally, cart robots are known that travel autonomously based on a predetermined collection plan for items and pick up items from shelves using an arm (see, for example, Patent Document 1).

特開２０２２－６８５５７号公報JP 2022-68557 A

カートロボットは、駆動用電池によって駆動し、大容量の駆動用電池は高価であるため、小容量の安価な駆動用電池が搭載されることが望ましい。しかし、従来の技術は、少容量の安価な駆動用電池を用いると、人手による電池交換作業が頻繁に発生する。 Cart robots are powered by a drive battery, and because large-capacity drive batteries are expensive, it is desirable to have a small-capacity, inexpensive drive battery installed. However, with conventional technology, when a small-capacity, inexpensive drive battery is used, manual battery replacement is frequently required.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、カートロボットの駆動用電池に小容量電池を用いつつ長時間の無人稼働を可能とする方法、システム、および、プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above, and aims to provide a method, system, and program that enables long-term unmanned operation while using a small-capacity battery to drive a cart robot.

実施形態の一態様に係る方法は、コンピュータが実行する方法であって、荷物を搬送するカートロボットに搭載された駆動用電池の電池残量が低下した場合に、前記カートロボットを電池交換ステーションへ移動させる移動工程と、前記電池交換ステーションにいる交換ロボットで前記カートロボットの前記駆動用電池を交換用電池へ交換する交換工程とを含む。 A method according to one aspect of the embodiment is a method executed by a computer, and includes a moving step of moving a cart robot that transports luggage to a battery exchange station when the remaining battery level of a drive battery mounted on the cart robot becomes low, and an exchange step of exchanging the drive battery of the cart robot with a replacement battery by an exchange robot at the battery exchange station.

実施形態の一態様によれば、カートロボットの駆動用電池に小容量電池を用いつつ長時間の無人稼働を可能とする。 According to one aspect of the embodiment, a small-capacity battery is used to drive the cart robot, enabling long periods of unmanned operation.

図１は、本実施形態に係るピッキングシステムが適用された倉庫のフロアの平面図である。FIG. 1 is a plan view of a warehouse floor to which a picking system according to this embodiment is applied. 図２は、実施形態に係るカートロボットの斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of the cart robot according to the embodiment. 図３は、実施形態に係る情報処理装置の制御系ブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a control system of the information processing apparatus according to the embodiment. 図４は、実施形態に係るコントロールセンタの制御系ブロック図である。FIG. 4 is a block diagram of a control system of the control center according to the embodiment. 図５は、実施形態に係るロボット制御装置の制御系ブロック図である。FIG. 5 is a block diagram of a control system of the robot control device according to the embodiment. 図６は、実施形態に係るカートロボットの電池交換に関する動作処理を説明するフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating an operation process related to battery replacement of the cart robot according to the embodiment. 図７は、情報処理装置として機能するコンピュータハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of a computer that functions as an information processing device.

以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 The present invention will be described below through embodiments, but the following embodiments do not limit the invention according to the claims. Furthermore, not all of the combinations of features described in the embodiments are necessarily essential to the solution of the invention.

図１は、本実施形態に係るピッキングシステムが適用された倉庫のフロア５０の平面図である。なお、ピッキングシステムは、実施形態に係るシステムの一例である。 Figure 1 is a plan view of a floor 50 of a warehouse to which a picking system according to the present embodiment is applied. Note that the picking system is an example of a system according to the embodiment.

ピッキング作業とは、必要な品物（荷物）を集める（ピックアップする）仕事のことである。ピッキングスタッフは、倉庫内の品物を出荷するために欠かせない役割を持つため、あらゆるジャンルの倉庫に配置される。なお、ピッキングスタッフは、アームを有するロボットである。本実施形態では、ピッキングスタッフは、カートロボット５２である。ピッキングスタッフは、人型ロボットを含む。 Picking work is the job of collecting (picking up) the necessary items (luggage). Picking staff play an essential role in shipping items from within a warehouse, and are deployed in warehouses of all types. The picking staff is a robot with an arm. In this embodiment, the picking staff is a cart robot 52. The picking staff includes humanoid robots.

例えば、予め指示されたリストや注文書を基に、指定の品物を集め、まとめたものを検品担当者や梱包担当者へと受け流していくのがピッキングスタッフの主な仕事である。倉庫規模が大きいほど、保管されている品物の種類や数も膨大で、そのため、多数のピッキングスタッフがフロア５０内を移動することになる。 For example, the main job of the picking staff is to collect specified items based on a pre-specified list or order form, and then pass them on to the inspector and packer. The larger the warehouse, the greater the variety and number of items stored, which means a large number of picking staff will be moving around within floor 50.

図１に示されるフロア５０には、コントロールセンタ１が設けられる。コントロールセンタ１は、フロア５０全体を制御する。コントロールセンタ１は、各カートロボット５２が集荷する商品に関する集荷リストの作成、移動ルートの作成等を行い、作成した各種情報に基づいて、各カートロボット５２を制御する。 A control center 1 is provided on the floor 50 shown in FIG. 1. The control center 1 controls the entire floor 50. The control center 1 creates collection lists for products to be collected by each cart robot 52, creates movement routes, etc., and controls each cart robot 52 based on the various information created.

また、フロア５０には、貯蔵部（倉庫、棚等）５４が設けられ、複数のバスケット５６が、貯蔵されている。バスケット５６は、ピッキング作業によって集められる品物（荷物）である。この貯蔵部５４の周囲を、カートロボット５２が移動するようになっている。カートロボット５２は、バスケット５６の授受が主たる役目であり、移動経路として、Ｆａｓｔ Ｌａｎｅ５８（高速レーン５８）に沿って移動するカートとしての、Ｆａｓｔ Ｔｒａｃｋ Ｃａｒｔ５２Ａ（高速カート５２Ａ）と、Ｌｏｃａｌ Ｐｉｃｋｉｎｇ Ｌａｎｅ６０（ローカルレーン６０）に沿って移動するカートとしての、Ｌｏｃａｌ Ｔｒａｃｋ Ｃａｒｔ５２Ｂ（ローカルカート５２Ｂ）とに分類される。 Floor 50 is also provided with a storage area (warehouse, shelf, etc.) 54, in which multiple baskets 56 are stored. The baskets 56 are items (luggage) collected by picking work. A cart robot 52 moves around this storage area 54. The main role of the cart robot 52 is to hand over the baskets 56, and the cart robots 52 are classified into a Fast Track Cart 52A (high-speed cart 52A) that moves along a Fast Lane 58 (high-speed lane 58) and a Local Track Cart 52B (local cart 52B) that moves along a Local Picking Lane 60 (local lane 60).

カートロボット５２は、バスケット５６の受け渡しを行う。受け渡しは、貯蔵部５４からバスケット５６を取り出すことを含む。また、カートロボット５２は、駆動用電池１３によって駆動する。駆動用電池１３は、繰り返し充放電が可能な二次電池である。 The cart robot 52 delivers and receives the basket 56. The delivery includes removing the basket 56 from the storage unit 54. The cart robot 52 is also driven by a driving battery 13. The driving battery 13 is a secondary battery that can be repeatedly charged and discharged.

ローカルレーン６０は、フロア５０内の内側のレーン、換言すると貯蔵部５４の外側に設定されたレーンで、ローカルカート５２Ｂが貯蔵部５４に接近離間するように蛇行走行しながら、かつ、一時的に減速、または、停止して、貯蔵部５４からバスケット５６のピックアップを行う。なお、ローカルカート５２Ｂの走行は、蛇行走行に限られるものではない。 The local lane 60 is an inner lane within the floor 50, in other words, a lane set outside the storage unit 54, in which the local cart 52B travels in a zigzag manner to approach and move away from the storage unit 54, and temporarily slows down or stops to pick up the basket 56 from the storage unit 54. Note that the travel of the local cart 52B is not limited to zigzag travel.

高速レーン５８は、フロア５０内の外側のレーン、換言するとローカルレーン６０の外側に設定されたレーンで、例えば、時速２０Ｋｍでノンストップ走行し、ローカルレーン６０を移動するローカルカート５２Ｂから、バスケット５６を受け取る。 The express lane 58 is an outer lane within the floor 50, in other words a lane set outside the local lane 60, and travels non-stop at, for example, 20 km/h, to receive the basket 56 from the local cart 52B traveling on the local lane 60.

一連の作業としては、たとえば、ローカルレーン６０のローカルカート５２Ｂは、バスケット５６をピックアップ後、外側の高速レーン５８と時速２０Ｋｍでリレーのバトン渡しの要領で、高速カート５２Ａと並走しながら、ノンストップで、高速カート５２Ａへバスケット５６を受け渡す。なお、ローカルカート５２Ｂと、高速カート５２Ａとのバスケット５６の受け渡しは、各カート５２が停止した状態で行われてもよい。 As a series of operations, for example, after picking up the basket 56, the local cart 52B in the local lane 60 passes the basket 56 to the high-speed cart 52A non-stop while traveling parallel to the high-speed cart 52A in the outer high-speed lane 58 at a speed of 20 km/h, like a relay baton being passed. Note that the handover of the basket 56 between the local cart 52B and the high-speed cart 52A may be performed while each cart 52 is stopped.

フロア５０には、貯蔵部５４に対応して、Ｄｏｃｋｉｎｇ Ｓｔａｔｉｏｎ６８（ドッキングステーション６８）が設置されている。ドッキングステーション６８は、高速レーン５８とローカルレーン６０との結合点となっている。 A docking station 68 is installed on floor 50 in correspondence with storage unit 54. Docking station 68 is the connection point between express lane 58 and local lane 60.

ドッキングステーション６８には、たとえば、２０本のアームを備え、高速レーン５８からバスケット５６を受け取る機能を有している。 The docking station 68 may have, for example, 20 arms and is capable of receiving the basket 56 from the express lane 58.

ドッキングステーション６８では、高速カート５２Ａが、一時的に、例えば、時速２Ｋｍまで減速し、例えば、１分以内にバスケット５６の受け渡しをして、再加速する。 At the docking station 68, the high-speed cart 52A temporarily decelerates, for example, to 2 km/h, transfers the basket 56 within, for example, one minute, and then accelerates again.

フロア５０には、カメラ、ＬｉＤＡＲを含む倉庫内センサ７０が天井や壁に設置されている。 On floor 50, warehouse sensors 70 including cameras and LiDAR are installed on the ceiling and walls.

これらの倉庫内センサ７０は、常に、高速カート５２Ａ、および、ローカルカート５２Ｂの車間距離、および、速度を計測する。倉庫内センサ７０は、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサの少なくとも１つを含む。また、倉庫内センサ７０は、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、および、ロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａなどを含んでもよい。倉庫内センサ７０は、複数のセンサを含んでもよい。 These in-warehouse sensors 70 constantly measure the distance and speed of the high-speed cart 52A and the local cart 52B. The in-warehouse sensors 70 include at least one of the highest performance cameras, solid-state LiDAR (light detection and ranging), multi-color laser coaxial displacement meters, or various other sensors. The in-warehouse sensors 70 may also include a vibration meter, a thermo camera, a hardness meter, a radar, LiDAR, high-pixel, telephoto, ultra-wide-angle, 360-degree, high-performance cameras, vision recognition, fine sound, ultrasound, vibration, infrared, ultraviolet, electromagnetic waves, temperature, humidity, spot AI weather forecast, high-precision multi-channel GPS, low-altitude satellite information, and long-tail incident AI data. The in-warehouse sensors 70 may include multiple sensors.

倉庫内センサ７０は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知してもよい。他に倉庫内センサ７０が検知する情報としては、カートロボット５２の重心移動、カートロボット５２が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。倉庫内センサ７０は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。 In addition to the above information, the warehouse sensor 70 may detect images, distance, vibration, heat, smell, color, sound, ultrasound, ultraviolet light, or infrared light. Other information detected by the warehouse sensor 70 includes the movement of the center of gravity of the cart robot 52, the material of the floor on which the cart robot 52 is installed, the outside air temperature, the outside air humidity, the up/down/side/diagonal inclination angle of the floor, and the amount of moisture. The warehouse sensor 70 performs these detections, for example, every nanosecond.

計測された各情報は、カートロボット５２を制御するための情報として利用される。たとえば、計測された各情報は、高速カート５２Ａ、および、ローカルカート５２Ｂを相互にシンクロナイズするための情報として利用される。 Each piece of measured information is used as information for controlling the cart robot 52. For example, each piece of measured information is used as information for synchronizing the high-speed cart 52A and the local cart 52B with each other.

フロア５０には、電池交換ステーション８０が設置されている。電池交換ステーション８０は、各カートロボット５２の駆動用電池を交換するステーションである。電池交換ステーション８０は、複数の交換用電池８１と、交換ロボット８２を有する。 A battery exchange station 80 is installed on floor 50. The battery exchange station 80 is a station for exchanging the drive batteries of each cart robot 52. The battery exchange station 80 has multiple replacement batteries 81 and an exchange robot 82.

複数の交換用電池８１は、カートロボット５２の駆動用電池と交換するための電池であり、例えば、電池交換ステーション８０において充電された電池である。交換ロボット８２は、電池交換ステーション８０に移動してきた各カートロボット５２の駆動用電池を充電済みの交換用電池８１へ交換するロボットである。 The multiple replacement batteries 81 are batteries to be exchanged for the driving batteries of the cart robot 52, and are, for example, batteries that have been charged at the battery exchange station 80. The exchange robot 82 is a robot that exchanges the driving batteries of each cart robot 52 that has moved to the battery exchange station 80 with charged replacement batteries 81.

例えば、交換ロボット８２は、交換した駆動用電池を電池交換ステーション８０にて充電する。つまり、駆動用電池は、充電後に交換用電池８１として利用される。 For example, the replacement robot 82 charges the replaced drive battery at the battery replacement station 80. In other words, after charging, the drive battery is used as a replacement battery 81.

カートロボット５２は、図２に示すように、走行車体１０と、アーム１１と、センサ１２と、駆動用電池１３と、情報処理装置１５（図３参照）を備える。図２は、実施形態に係るカートロボット５２の斜視図である。なお、以下で説明するカートロボット５２は、高速カート５２Ａ、および、ローカルカート５２Ｂの少なくとも一方に適用される。 As shown in FIG. 2, the cart robot 52 includes a traveling body 10, an arm 11, a sensor 12, a driving battery 13, and an information processing device 15 (see FIG. 3). FIG. 2 is a perspective view of the cart robot 52 according to the embodiment. The cart robot 52 described below is applied to at least one of the high-speed cart 52A and the local cart 52B.

走行車体１０は、たとえば、上方が開口する箱形に形成される。走行車体１０は、バスケット５６を載置可能である。走行車体１０には、複数の駆動輪１０ａが設けられる。各駆動輪１０ａには、モータがそれぞれ設けられる。各駆動輪１０ａの回転速度は、モータによって調整される。走行車体１０は、各駆動輪１０ａの回転速度が調整されることで、前後方向、左右方向、および、斜め方向に走行可能である。また、走行車体１０は、各駆動輪１０ａの回転速度が調整されることで、３６０度回転可能である。 The running body 10 is formed, for example, in a box shape that is open at the top. A basket 56 can be placed on the running body 10. The running body 10 is provided with a plurality of drive wheels 10a. Each drive wheel 10a is provided with a motor. The rotation speed of each drive wheel 10a is adjusted by the motor. By adjusting the rotation speed of each drive wheel 10a, the running body 10 can run in the forward/backward direction, the left/right direction, and in an oblique direction. In addition, by adjusting the rotation speed of each drive wheel 10a, the running body 10 can rotate 360 degrees.

アーム１１は、走行車体１０に取り付けられる。アーム１１の基端部が、走行車体１０に取り付けられることで、アーム１１は、走行車体１０に固定される。アーム１１は、走行車体１０に対して１つ設けられる。すなわち、カートロボット５２は、１本のアーム１１を備える。アーム１１は、走行車体１０の後方側に取り付けられる。たとえば、アーム１１は、走行車体１０の後端に取り付けられる。アーム１１は、走行車体１０の左右方向の中央付近に取り付けられる。 The arm 11 is attached to the traveling vehicle body 10. The base end of the arm 11 is attached to the traveling vehicle body 10, thereby fixing the arm 11 to the traveling vehicle body 10. One arm 11 is provided for each traveling vehicle body 10. In other words, the cart robot 52 has one arm 11. The arm 11 is attached to the rear side of the traveling vehicle body 10. For example, the arm 11 is attached to the rear end of the traveling vehicle body 10. The arm 11 is attached near the center of the traveling vehicle body 10 in the left-right direction.

アーム１１は、複数の棒部１１ａと、複数の関節部１１ｂを有する。関節部１１ｂは、たとえば、２つの棒部１１ａとの間に設けられ、２つの棒部１１ａを相対的に回転可能とする。各関節部１１ｂは、モータを有する。各関節部１１ｂによって、棒部１１ａが相対的に回転することで、アーム１１は、伸縮し、３６０度回転可能となる。 The arm 11 has multiple rods 11a and multiple joints 11b. The joints 11b are provided, for example, between the two rods 11a, allowing the two rods 11a to rotate relatively. Each joint 11b has a motor. The rods 11a rotate relatively via each joint 11b, allowing the arm 11 to extend and retract and rotate 360 degrees.

アーム１１の先端部には、バスケット５６を把持する把持部１１ｃが設けられる。把持部１１ｃは、たとえば、吸引することでバスケット５６を把持する。なお、カートロボット５２は、複数のアーム１１を有してもよく、把持部１１ｃはいわゆるロボットアームであってもよい。 A gripper 11c that grips the basket 56 is provided at the tip of the arm 11. The gripper 11c grips the basket 56, for example, by suction. Note that the cart robot 52 may have multiple arms 11, and the gripper 11c may be a so-called robot arm.

センサ１２は、走行車体１０に取り付けられる。センサ１２は、走行車体１０の前方側に設けられる。たとえば、センサ１２は、走行車体１０の前端に設けられる。センサ１２は、走行車体１０の上端に設けられる。センサ１２は、走行車体１０よりも上方に突出するように設けられてもよい。センサ１２は、走行車体１０の左右方向の中央付近に取り付けられる。たとえば、アーム１１、および、センサ１２は、走行車体１０の対極に位置するように設けられる。センサ１２の種類は、倉庫内センサ７０と同様である。センサ１２は、複数のセンサを含んでもよい。 The sensor 12 is attached to the traveling vehicle body 10. The sensor 12 is provided on the front side of the traveling vehicle body 10. For example, the sensor 12 is provided at the front end of the traveling vehicle body 10. The sensor 12 is provided at the upper end of the traveling vehicle body 10. The sensor 12 may be provided so as to protrude above the traveling vehicle body 10. The sensor 12 is attached near the center in the left-right direction of the traveling vehicle body 10. For example, the arm 11 and the sensor 12 are provided so as to be located at opposite poles of the traveling vehicle body 10. The type of the sensor 12 is the same as that of the in-warehouse sensor 70. The sensor 12 may include multiple sensors.

駆動用電池１３は、カートロボット５２の動力源となる電池である。駆動用電池１３は、走行車体１０に対して着脱可能に搭載される。本実施形態において、駆動用電池１３は、電池残量が低下すると、電池交換ステーション８０にて充電済みの交換用電池８１に交換される。そのため、駆動用電池１３は、比較的安価な低容量の二次電池である。 The driving battery 13 is a battery that serves as the power source for the cart robot 52. The driving battery 13 is detachably mounted on the traveling vehicle body 10. In this embodiment, when the remaining battery charge of the driving battery 13 becomes low, it is replaced with a charged replacement battery 81 at the battery replacement station 80. Therefore, the driving battery 13 is a relatively inexpensive, low-capacity secondary battery.

情報処理装置１５（制御装置）は、図３に示すように、情報取得部１５０と、制御部１５２と、情報蓄積部１５４とを備える。図３は、実施形態に係る情報処理装置１５の制御系ブロック図である。 As shown in FIG. 3, the information processing device 15 (control device) includes an information acquisition unit 150, a control unit 152, and an information storage unit 154. FIG. 3 is a control system block diagram of the information processing device 15 according to the embodiment.

情報取得部１５０は、センサ１２によって検知された情報を取得する。情報取得部１５０は、倉庫内センサ７０によって検知された情報を取得する。情報取得部１５０は駆動用電池１３の電池残量に関する情報を取得する。情報取得部１５０は、カートロボット５２の動作を指示する指令装置（例えば、コントロールセンタ１）などから送信される信号を取得する。 The information acquisition unit 150 acquires information detected by the sensor 12. The information acquisition unit 150 acquires information detected by the in-warehouse sensor 70. The information acquisition unit 150 acquires information related to the remaining battery charge of the drive battery 13. The information acquisition unit 150 acquires a signal transmitted from a command device (e.g., the control center 1) that instructs the operation of the cart robot 52.

制御部１５２は、指令装置などから送信され、情報取得部１５０によって取得された信号に基づいて、アーム１１、および、走行車体１０の動作を制御する。 The control unit 152 controls the operation of the arm 11 and the traveling vehicle body 10 based on signals transmitted from a command device or the like and acquired by the information acquisition unit 150.

制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、アーム１１の動作を制御する。制御部１５２は、アーム１１の各関節部１１ｂのモータを制御する。制御部１５２は、センサ１２、および、倉庫内センサ７０によって検知された情報を用いて、アーム１１の動作を制御する。 The control unit 152 uses the information acquired by the information acquisition unit 150 and AI (artificial intelligence) to control the operation of the arm 11. The control unit 152 controls the motors of each joint 11b of the arm 11. The control unit 152 uses information detected by the sensor 12 and the warehouse sensor 70 to control the operation of the arm 11.

また、制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩとを用いて、走行車体１０の動作を制御する。制御部１５２は、走行車体１０の各駆動輪１０ａのモータを制御する。制御部１５２は、センサ１２、および、倉庫内センサ７０によって検知された情報を用いて、走行車体１０の動作を制御する。 The control unit 152 also controls the operation of the traveling vehicle body 10 using the information acquired by the information acquisition unit 150 and AI. The control unit 152 controls the motors of each drive wheel 10a of the traveling vehicle body 10. The control unit 152 controls the operation of the traveling vehicle body 10 using information detected by the sensor 12 and the in-warehouse sensor 70.

また、制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した駆動用電池１３の電池残量に関する情報に基づいて、駆動用電池１３の電池残量の低下を検知する。なお、電池残量の低下の検知は、コントロールセンタ１で行うようにしてもよい。 In addition, the control unit 152 detects a decrease in the remaining battery charge of the driving battery 13 based on information related to the remaining battery charge of the driving battery 13 acquired by the information acquisition unit 150. Note that detection of a decrease in the remaining battery charge may be performed by the control center 1.

制御部１５２は、駆動用電池１３の電池残量の低下を検知した場合、カートロボット５２を電池交換ステーション８０へ移動させる。なお、電池交換ステーション８０への移動ルート、移動するタイミングについては、コントロールセンタ１の指示に従うようにしてもよい。また、制御部１５２は、電池残量を予測したうえで、カートロボット５２を電池交換ステーション８０へ移動させるようにしてもよい。例えば、制御部１５２は、駆動用電池１３を交換してから予め設定した時間の経過した場合、あるいは、走行距離に達した場合に、カートロボット５２を電池交換ステーション８０へ移動させるようにしてもよい。 When the control unit 152 detects a drop in the remaining battery power of the drive battery 13, it moves the cart robot 52 to the battery exchange station 80. The movement route to the battery exchange station 80 and the timing of movement may follow instructions from the control center 1. The control unit 152 may also move the cart robot 52 to the battery exchange station 80 after predicting the remaining battery power. For example, the control unit 152 may move the cart robot 52 to the battery exchange station 80 when a preset time has elapsed since the drive battery 13 was replaced, or when the travel distance has been reached.

情報蓄積部１５４には、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子などの記憶媒体によって実現される。情報蓄積部１５４は、制御部１５２によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部１５４は、情報取得部１５０によって取得された情報を記憶する。 The information storage unit 154 is realized by a storage medium such as a semiconductor memory element such as a random access memory (RAM) or a flash memory. The information storage unit 154 stores various programs executed by the control unit 152. The information storage unit 154 stores information acquired by the information acquisition unit 150.

次に、図４を用いて、コントロールセンタ１の構成例について説明する。図４は、実施形態に係るコントロールセンタ１の制御系ブロック図である。コントロールセンタ１は、図４に示すように、情報取得部１０１と、制御部１０２と、情報蓄積部１０３とを備える。 Next, an example of the configuration of the control center 1 will be described with reference to FIG. 4. FIG. 4 is a control system block diagram of the control center 1 according to the embodiment. As shown in FIG. 4, the control center 1 includes an information acquisition unit 101, a control unit 102, and an information storage unit 103.

情報取得部１０１は、発注リストに関する情報を取得する。情報取得部１０１は、各カートロボット５２から各カートロボット５２の状態に関する情報を取得する。状態に関する情報は、実行中のタスク、電池残量等を含む。情報取得部１０１は、倉庫内センサ７０によって検知された情報を取得する。 The information acquisition unit 101 acquires information related to the order list. The information acquisition unit 101 acquires information related to the status of each cart robot 52 from each cart robot 52. The status information includes the task being executed, the remaining battery level, etc. The information acquisition unit 101 acquires information detected by the in-warehouse sensor 70.

制御部１０２は、情報取得部１０１が取得した情報とＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、各カートロボット５２の動作を制御する。例えば、制御部１０２は、カートロボット５２毎に集荷リストの作成、移動ルートの作成等を行う。また、制御部１０２は、カートロボット５２の電池残量の低下を検知する。 The control unit 102 uses the information acquired by the information acquisition unit 101 and AI (artificial intelligence) to control the operation of each cart robot 52. For example, the control unit 102 creates a collection list and a movement route for each cart robot 52. The control unit 102 also detects a decrease in the remaining battery power of the cart robot 52.

制御部１０２は、カートロボット５２の電池残量の低下を検知した場合、カートロボット５２を電池交換ステーション８０へ移動させる。なお、カートロボット５２は、自律的に電池交換ステーション８０へ移動するようにしてもよい。 When the control unit 102 detects a decrease in the remaining battery power of the cart robot 52, it moves the cart robot 52 to the battery exchange station 80. Note that the cart robot 52 may also move to the battery exchange station 80 autonomously.

情報蓄積部１０３には、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子などの記憶媒体によって実現される。情報蓄積部１５４は、制御部１０２によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部１０３は、情報取得部１０１によって取得された情報を記憶する。 The information storage unit 103 is realized by a storage medium such as a semiconductor memory element such as a random access memory (RAM) or a flash memory. The information storage unit 154 stores various programs executed by the control unit 102. The information storage unit 103 stores information acquired by the information acquisition unit 101.

次に、図５を用いて、交換ロボット８２の制御系ブロック図について説明する。図５は、実施形態に係るロボット制御装置の制御系ブロック図である。交換ロボット８２を制御するロボット制御装置８３は、図５に示すように、情報取得部８４と、制御部８５と、情報蓄積部８６とを備える。 Next, a control system block diagram of the exchange robot 82 will be described with reference to FIG. 5. FIG. 5 is a control system block diagram of a robot control device according to an embodiment. As shown in FIG. 5, the robot control device 83 that controls the exchange robot 82 includes an information acquisition unit 84, a control unit 85, and an information storage unit 86.

情報取得部８４は、カートロボット５２が電池交換ステーション８０に到着した場合に、到着通知を取得する。また、情報取得部８４は、電池交換ステーション８０にて充電中の交換用電池８１の充電状態に関する情報を取得する。 The information acquisition unit 84 acquires an arrival notification when the cart robot 52 arrives at the battery exchange station 80. The information acquisition unit 84 also acquires information regarding the charging state of the replacement battery 81 being charged at the battery exchange station 80.

制御部８５は、交換ロボット８２のアーム等を制御し、電池交換ステーション８０に到着したカートロボット５２の駆動用電池１３を充電済みの交換用電池８１へ交換する。また、制御部８５は、交換した駆動用電池１３を電池交換ステーション８０において充電する。 The control unit 85 controls the arm of the exchange robot 82 and replaces the driving battery 13 of the cart robot 52 that has arrived at the battery exchange station 80 with a charged replacement battery 81. The control unit 85 also charges the replaced driving battery 13 at the battery exchange station 80.

情報蓄積部８６は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子などの記憶媒体によって実現される。情報蓄積部８６は、制御部８５によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部８６は、情報取得部８４によって取得された情報を記憶する。 The information storage unit 86 is realized by a storage medium such as a semiconductor memory element such as a random access memory (RAM) or a flash memory. The information storage unit 86 stores various programs executed by the control unit 85. The information storage unit 86 stores information acquired by the information acquisition unit 84.

次に、実施形態に係る電池交換に関する一連の動作処理について図６のフローチャートを用いて説明する。図６は、実施形態に係るカートロボット５２の電池交換に関する動作処理を説明するフローチャートである。 Next, a series of operational processes related to battery replacement according to the embodiment will be described with reference to the flowchart in FIG. 6. FIG. 6 is a flowchart illustrating the operational processes related to battery replacement of the cart robot 52 according to the embodiment.

カートロボット５２の情報処理装置１５は、カートロボット５２に搭載した駆動用電池１３の電池残量低下を検知する（Ｓ１００）。情報処理装置１５は、カートロボット５２を電池交換ステーション８０へ移動させる（Ｓ１０１）。 The information processing device 15 of the cart robot 52 detects a drop in the remaining battery power of the driving battery 13 mounted on the cart robot 52 (S100). The information processing device 15 moves the cart robot 52 to the battery exchange station 80 (S101).

交換ロボット８２のロボット制御装置８３は、交換ロボットで駆動用電池１３から交換用電池８１へ交換する（ステップＳ１０２）。カートロボット５２の情報処理装置１５は、カートロボット５２による作業を再開する（Ｓ１０３）。 The robot control device 83 of the replacement robot 82 replaces the driving battery 13 with the replacement battery 81 in the replacement robot (step S102). The information processing device 15 of the cart robot 52 resumes the work by the cart robot 52 (S103).

交換ロボット８２のロボット制御装置８３は、交換した駆動用電池１３を充電する（Ｓ１０４）。なお、Ｓ１０１～Ｓ１０４の主題は、コントロールセンタ１であってもよい。 The robot control device 83 of the replacement robot 82 charges the replaced drive battery 13 (S104). Note that the subject of S101 to S104 may be the control center 1.

上述したように、実施形態に係るシステムは、荷物を搬送するカートロボット５２と、カートロボット５２に搭載された駆動用電池１３の電池残量が低下した場合に、電池交換ステーション８０でカートロボット５２の駆動用電池を交換用電池へ交換する交換ロボット８２とを備える。したがって、実施形態に係るシステムによれば、カートロボット５２の駆動用電池に小容量電池を用いつつ長時間の無人稼働を可能とする。 As described above, the system according to the embodiment includes a cart robot 52 that transports luggage, and an exchange robot 82 that exchanges the driving battery of the cart robot 52 with a replacement battery at a battery exchange station 80 when the remaining battery power of the driving battery 13 mounted on the cart robot 52 becomes low. Therefore, the system according to the embodiment enables long-term unmanned operation while using a small-capacity battery as the driving battery of the cart robot 52.

図７は、情報処理装置１５として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。 7 is a diagram showing an example of a hardware configuration of a computer 1200 functioning as an information processing device 15. A program installed on the computer 1200 can cause the computer 1200 to function as one or more "parts" of the device according to the present embodiment, or to execute operations or one or more "parts" associated with the device according to the present embodiment, and/or to execute a process or steps of the process according to the present embodiment. Such a program can be executed by the CPU 1212 to cause the computer 1200 to execute specific operations associated with some or all of the blocks of the flowcharts and block diagrams described in this specification.

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。 The computer 1200 according to this embodiment includes a CPU 1212, a RAM 1214, and a graphics controller 1216, which are connected to each other by a host controller 1210. The computer 1200 also includes input/output units such as a communication interface 1222, a storage device 1224, a DVD drive, and an IC card drive, which are connected to the host controller 1210 via an input/output controller 1220. The DVD drive may be a DVD-ROM drive, a DVD-RAM drive, etc. The storage device 1224 may be a hard disk drive, a solid state drive, etc. The computer 1200 also includes input/output units such as a ROM 1230 and a keyboard, which are connected to the input/output controller 1220 via an input/output chip 1240.

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。 The CPU 1212 operates according to the programs stored in the ROM 1230 and the RAM 1214, thereby controlling each unit. The graphics controller 1216 acquires image data generated by the CPU 1212 into a frame buffer or the like provided in the RAM 1214 or into itself, and causes the image data to be displayed on the display device 1218.

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。 The communication interface 1222 communicates with other electronic devices via a network. The storage device 1224 stores programs and data used by the CPU 1212 in the computer 1200. The DVD drive reads programs or data from a DVD-ROM or the like and provides them to the storage device 1224. The IC card drive reads programs and data from an IC card and/or writes programs and data to an IC card.

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。 ROM 1230 stores therein a boot program, etc., executed by computer 1200 upon activation, and/or a program that depends on the hardware of computer 1200. I/O chip 1240 may also connect various I/O units to I/O controller 1220 via USB ports, parallel ports, serial ports, keyboard ports, mouse ports, etc.

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。 The programs are provided by a computer-readable storage medium such as a DVD-ROM or an IC card. The programs are read from the computer-readable storage medium, installed in storage device 1224, RAM 1214, or ROM 1230, which are also examples of computer-readable storage media, and executed by CPU 1212. The information processing described in these programs is read by computer 1200, and brings about cooperation between the programs and the various types of hardware resources described above. An apparatus or method may be constructed by realizing the operation or processing of information according to the use of computer 1200.

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。 For example, when communication is performed between computer 1200 and an external device, CPU 1212 may execute a communication program loaded into RAM 1214 and instruct communication interface 1222 to perform communication processing based on the processing described in the communication program. Under the control of CPU 1212, communication interface 1222 reads transmission data stored in a transmission buffer area provided in RAM 1214, storage device 1224, a DVD-ROM, or a recording medium such as an IC card, and transmits the read transmission data to the network, or writes received data received from the network to a reception buffer area or the like provided on the recording medium.

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。 The CPU 1212 may also cause all or a necessary portion of a file or database stored in an external recording medium such as the storage device 1224, a DVD drive (DVD-ROM), an IC card, etc. to be read into the RAM 1214, and perform various types of processing on the data on the RAM 1214. The CPU 1212 may then write back the processed data to the external recording medium.

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。 Various types of information, such as various types of programs, data, tables, and databases, may be stored in the recording medium and may undergo information processing. The CPU 1212 may perform various types of processing on the data read from the RAM 1214, including various types of operations, information processing, conditional judgment, conditional branching, unconditional branching, information search/replacement, etc., as described throughout this disclosure and specified by the instruction sequence of the program, and writes back the results to the RAM 1214. The CPU 1212 may also search for information in a file, database, etc. in the recording medium. For example, when multiple entries each having an attribute value of a first attribute associated with an attribute value of a second attribute are stored in the recording medium, the CPU 1212 may search for an entry whose attribute value of the first attribute matches a specified condition from among the multiple entries, read the attribute value of the second attribute stored in the entry, and thereby obtain the attribute value of the second attribute associated with the first attribute that satisfies a predetermined condition.

上記したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。 The above-mentioned programs or software modules may be stored in a computer-readable storage medium on the computer 1200 or in the vicinity of the computer 1200. In addition, a recording medium such as a hard disk or RAM provided in a server system connected to a dedicated communication network or the Internet can be used as a computer-readable storage medium, thereby providing the programs to the computer 1200 via the network.

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。 The blocks in the flowcharts and block diagrams in this embodiment may represent stages of a process in which an operation is performed or "parts" of a device responsible for performing the operation. Particular stages and "parts" may be implemented by dedicated circuitry, programmable circuitry provided with computer-readable instructions stored on a computer-readable storage medium, and/or a processor provided with computer-readable instructions stored on a computer-readable storage medium. The dedicated circuitry may include digital and/or analog hardware circuitry, and may include integrated circuits (ICs) and/or discrete circuits. The programmable circuitry may include reconfigurable hardware circuitry including AND, OR, XOR, NAND, NOR, and other logical operations, flip-flops, registers, and memory elements, such as, for example, field programmable gate arrays (FPGAs), programmable logic arrays (PLAs), and the like.

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。 A computer-readable storage medium may include any tangible device capable of storing instructions that are executed by a suitable device, such that a computer-readable storage medium having instructions stored thereon comprises an article of manufacture that includes instructions that can be executed to create means for performing the operations specified in the flowchart or block diagram. Examples of computer-readable storage media may include electronic storage media, magnetic storage media, optical storage media, electromagnetic storage media, semiconductor storage media, and the like. More specific examples of computer-readable storage media may include floppy disks, diskettes, hard disks, random access memories (RAMs), read-only memories (ROMs), erasable programmable read-only memories (EPROMs or flash memories), electrically erasable programmable read-only memories (EEPROMs), static random access memories (SRAMs), compact disk read-only memories (CD-ROMs), digital versatile disks (DVDs), Blu-ray disks, memory sticks, integrated circuit cards, and the like.

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。 The computer readable instructions may include either assembler instructions, instruction set architecture (ISA) instructions, machine instructions, machine-dependent instructions, microcode, firmware instructions, state setting data, or source or object code written in any combination of one or more programming languages, including object-oriented programming languages such as Smalltalk (registered trademark), JAVA (registered trademark), C++, etc., and conventional procedural programming languages such as the "C" programming language or similar programming languages.

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。 The computer-readable instructions may be provided to a processor of a general-purpose computer, special-purpose computer, or other programmable data processing apparatus, or a programmable circuit, either locally or over a local area network (LAN), a wide area network (WAN), such as the Internet, etc., so that the processor of the general-purpose computer, special-purpose computer, or other programmable data processing apparatus, or the programmable circuit, executes the computer-readable instructions to generate means for performing the operations specified in the flowcharts or block diagrams. Examples of processors include computer processors, processing units, microprocessors, digital signal processors, controllers, microcontrollers, etc.

以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 The present invention has been described above using an embodiment, but the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiment. It is clear to those skilled in the art that various modifications and improvements can be made to the above embodiment. It is clear from the claims that forms incorporating such modifications or improvements can also be included in the technical scope of the present invention.

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。 The order of execution of each process, such as operations, procedures, steps, and stages, in the devices, systems, programs, and methods shown in the claims, specifications, and drawings is not specifically stated as "before" or "prior to," and it should be noted that the processes may be performed in any order, unless the output of a previous process is used in a later process. Even if the operational flow in the claims, specifications, and drawings is explained using "first," "next," etc. for convenience, it does not mean that it is necessary to perform the processes in this order.

１ コントロールセンタ
１０ 走行車体
１３ 駆動用電池
５２ カートロボット
８０ 電池交換ステーション
８１ 交換用電池
８２ 交換ロボット 1 Control center 10 Traveling vehicle body 13 Driving battery 52 Cart robot 80 Battery exchange station 81 Exchange battery 82 Exchange robot

Claims (5)

コンピュータが実行する方法であって、
荷物を搬送するカートロボットに搭載された駆動用電池の電池残量が低下した場合に、前記カートロボットを電池交換ステーションへ移動させる移動工程と、
前記電池交換ステーションにいる交換ロボットで前記カートロボットの前記駆動用電池を交換用電池へ交換する交換工程と
を含む、方法。 1. A computer-implemented method comprising:
a moving step of moving the cart robot to a battery exchange station when a remaining battery level of a driving battery mounted on the cart robot for transporting luggage becomes low;
and an exchange step of exchanging the driving battery of the cart robot with a replacement battery by an exchange robot at the battery exchange station. 前記交換ロボットに交換後の前記駆動用電池を充電させる充電工程
を含む、請求項１に記載の方法。 The method according to claim 1 , further comprising a charging step of causing the replacement robot to charge the drive battery after replacement. 前記カートロボットの電池残量の低下を検知する検知工程
を含む、請求項１に記載の方法。 The method of claim 1 , further comprising: detecting a low battery level of the cart robot. 荷物を搬送するカートロボットと、
前記カートロボットに搭載された駆動用電池の電池残量が低下した場合に、電池交換ステーションで前記カートロボットの前記駆動用電池を交換用電池へ交換する交換ロボットと
を備える、システム。 A cart robot that transports luggage;
and an exchange robot that exchanges the driving battery of the cart robot with a replacement battery at a battery exchange station when a remaining battery level of the driving battery mounted on the cart robot decreases. 荷物を搬送するカートロボットに搭載された駆動用電池の電池残量が低下した場合に、前記カートロボットを電池交換ステーションへ移動させる移動手順と、
前記電池交換ステーションにいる交換ロボットで前記カートロボットの前記駆動用電池を交換用電池へ交換する交換手順と
をコンピュータに実行させる、プログラム。 a moving procedure for moving a cart robot that transports luggage to a battery exchange station when a remaining battery level of a driving battery mounted on the cart robot becomes low;
and an exchange procedure for exchanging the driving battery of the cart robot with a replacement battery by an exchange robot in the battery exchange station.

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