JP2024065405A - 車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】適切に動作要求の指示値をフィードバック制御する。【解決手段】ブレーキＥＣＵは、アプリケーションからの第１運動要求に基づいてアクチュエータの動作を制御するための第１動作要求の第１指示値を算出する。ブレーキＥＣＵは、第１運動要求、及び４つの車輪速センサの検出値のいずれかに基づいて算出される車両の運動結果の偏差を用いて、第１動作要求の第１指示値をフィードバック制御する。車両を制動しているとき（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ブレーキＥＣＵは、フィードバック制御における運動結果を、４つの車輪速センサの検出値が示す各車体速のうち、２番目に大きい車体速を示す車輪速センサの検出値に基づいて算出する。車両を制動していないとき（Ｓ２１：ＮＯ）、フィードバック制御における運動結果を、４つの車輪速センサの検出値が示す各車体速のうち、２番目に小さい車体速を示す車輪速センサの検出値に基づいて算出する。【選択図】図４

Description

本発明は、車両の制御装置に関する。

特許文献１には、車両の制御装置が記載されている。制御装置は、運動マネージャを備えている。運動マネージャは、受付部と、調停部と、生成部と、を備えている。受付部は、複数のアプリケーションから、運動要求を受け付ける。調停部は、受付部の受け付けた複数の運動要求を調停する。生成部は、調停部による調停結果に基づいて、例えばブレーキ制御部及びパワートレイン制御部に出力する動作要求の指示値を生成する。

特開２０２０－３２８９４号公報

特許文献１に記載されているような車両の制御装置は、いわゆるフィードバック制御を行うことがある。例えば、制御装置は、４つの車輪速センサの検出値のいずれかに基づいて、車両がどのように運動しているかを算出する。そして、制御装置は、車両の実際の運動がアプリケーションからの運動要求に一致するように、動作要求の指示値をフィードバック制御する。このような場合において、４つの車輪速センサのうちの１つの車輪速センサが故障すると、故障した車輪速センサの検出値が過大又は過小な値となり得る。そのため、仮に故障した車輪速センサの検出値に基づいて車両がどのように運動しているかを算出してしまうと、適切に動作要求の指示値をフィードバック制御できないおそれがある。

上記課題を解決するため、本発明は、アプリケーションからの運動要求に基づいて車両に搭載されたアクチュエータの動作を制御するための動作要求の指示値を算出することと、前記運動要求、及び４つの車輪速センサの検出値のいずれかに基づいて算出される前記車両の運動結果の偏差を用いて、前記指示値をフィードバック制御することと、を実行可能であり、前記車両を制動しているとき、前記フィードバック制御における前記運動結果を、４つの前記車輪速センサの検出値が示す各車体速のうち、２番目に大きい前記車体速を示す前記車輪速センサの検出値に基づいて算出し、前記車両を制動していないとき、前記フィードバック制御における前記運動結果を、４つの前記車輪速センサの検出値が示す各車体速のうち、２番目に小さい前記車体速を示す前記車輪速センサの検出値に基づいて算出する車両の制御装置である。

上記構成によれば、車両を制動しているとき、フィードバック制御における運動結果を、４つの車輪速センサの検出値が示す各車体速のうち、２番目に大きい車体速を示す車輪速センサの検出値に基づいて算出する。仮に、４つの車輪速センサのうちの１つの車輪速センサが故障して故障した車輪速センサの検出値が過大な値となったとする。この場合であっても、過大な値となる車輪速センサの次に大きな車体速を示す車輪速センサの検出値に基づいて運動結果を算出する。よって、算出した運動結果が、実際の運動結果とかけ離れることを抑制できる。

また、上記構成によれば、車両を制動していないとき、フィードバック制御における運動結果を、４つの車輪速センサの検出値が示す各車体速のうち、２番目に小さい車体速を示す車輪速センサの検出値に基づいて算出する。仮に、４つの車輪速センサのうちの１つの車輪速センサが故障して故障した車輪速センサの検出値が過小な値となったとする。この場合であっても、過小な値となる車輪速センサの次に小さな車体速を示す車輪速センサの検出値に基づいて運動結果を算出する。よって、算出した運動結果が、実際の運動結果とかけ離れることを抑制できる。

図１は、車両の概略を示す概略図である。 図２は、ブレーキＥＣＵ及びブレーキ装置を示す概略図である。 図３は、ブレーキ装置の制御方法を示すフローチャートである。 図４は、運動マネージャのフィードバック制御を示すフローチャートである。 図５は、制御要求部の車体速の選択についての処理を示すフローチャートである。 図６は、４つの車輪速センサの検出値が示す各車体速のうち、１番目に大きい車体速を選択した際の車体速を示す図である。 図７は、４つの車輪速センサの検出値が示す各車体速のうち、２番目に大きい車体速を選択した際の車体速を示す図である。

（一実施形態）
以下、車両の制御装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。
＜車両の概略＞
図１に示すように、車両１０は、内燃機関２０と、操舵装置３０と、ブレーキ装置４０と、制御装置５０と、を備えている。

内燃機関２０は、車両１０の駆動源である。内燃機関２０は、図示は省略するが、スロットルバルブ、燃料噴射弁、及び点火装置などの複数のアクチュエータを有している。内燃機関２０は、制御装置５０によって上記の各アクチュエータが制御されることで、燃料を燃焼して、車両１０を駆動させる。

操舵装置３０は、車両１０の操舵輪の舵角を変化させる。操舵装置３０は、電動パワーステアリングを有している。電動パワーステアリングは、制御装置５０によってアクチュエータが制御されることで、運転者によるステアリング操作をアシストする。また、電動パワーステアリングは、制御装置５０によってアクチュエータが制御されることで、運転者によるステアリングの操作量を微調整したり、運転者の操作に依らずに舵角を調整したりする。

ブレーキ装置４０は、車両１０の各車輪に設けられている。ブレーキ装置４０は、油圧を用いて制動力を発生させるディスクブレーキである。図２に示すように、ブレーキ装置４０は、ディスク４１と、ブレーキパッド４２と、ブレーキパッド４２に油圧を加えるアクチュエータ４４と、を有している。すなわち、アクチュエータ４４は、油圧を出力するものである。ディスク４１は、車両１０の車輪と一体回転する回転体である。ブレーキパッド４２は、車両１０の車体に支持されている摩擦材である。アクチュエータ４４からの油圧は、制御装置５０によって制御される。ブレーキ装置４０は、ディスク４１とブレーキパッド４２とを接触させることで、車両１０に制動力を発生させる。

車両１０は、４つの車輪速センサ１０１を備えている。車輪速センサ１０１は、車両１０の４つの車輪の１つ１つに設けられている。各車輪速センサ１０１は、対応する車輪の回転速度である車輪速を検出する。なお、本実施形態においては、車両１０の４つの車輪は、すべて駆動輪である。すなわち、車両１０は、四輪駆動車両である。

車両１０は、アクセルセンサ１０２を備えている。アクセルセンサ１０２は、アクセルペダルの踏み込み量であるアクセル操作量を検出する。
車両１０は、ブレーキセンサ１０３を備えている。ブレーキセンサ１０３は、ブレーキペダルの踏み込み量であるブレーキ操作量を検出する。

図１に示すように、制御装置５０は、先進安全ＥＣＵ６０と、エンジンＥＣＵ７０と、ステアリングＥＣＵ８０と、ブレーキＥＣＵ９０と、を備えている。各ＥＣＵは、図示しない内部バスを介して互いに信号をやり取り可能である。また、制御装置５０は、４つの車輪速センサ１０１から各車輪の車輪速を示す信号を取得する。

先進安全ＥＣＵ６０は、車両１０の運転支援に関する機能を実現する。具体的には、先進安全ＥＣＵ６０は、ＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２と、を備えている。ＲＯＭ６２は、複数のアプリケーション６３を記憶している。各アプリケーション６３は、先進運転支援システムの機能を実現するプログラムである。アプリケーション６３の例は、前走車両との車間距離を一定に保ちながら追従走行するためのＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アプリケーションである。ＡＣＣアプリケーションは、車両１０が前走車両との距離を一定に保ちながら走行できるように、車両１０に搭載された各アクチュエータに加速と減速を要求する。

また、アプリケーション６３の他の例は、制限車速を認識して、車両１０の速度を当該制限車速以下に維持するＡＳＬ（Ａｕｔｏ Ｓｐｅｅｄ Ｌｉｍｉｔｅｒ）アプリケーションである。さらに、アプリケーション６３の他の例は、車両１０への衝突の被害を軽減させるために自動的に制動をかける衝突被害軽減ブレーキアプリケーション、いわゆるＡＥＢ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ）アプリケーションである。また、アプリケーション６３の他の例は、車両１０が走行している車線の維持を行う車線維持支援アプリケーション、いわゆるＬＫＡ（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ）アプリケーションである。

ＣＰＵ６１は、車両１０に搭載された図示しない複数のセンサから検出値を取得する。ＣＰＵ６１は、センサからの検出値を用いて、ＲＯＭ６２が記憶している各アプリケーション６３を実行する。ＣＰＵ６１が、各アプリケーション６３を実行すると、当該ＣＰＵ６１は、各アプリケーション６３での機能を実現できるように、当該アプリケーション６３に対応する第１運動要求を出力する。なお、ＣＰＵ６１は、複数のアプリケーション６３を同時に実行することもある。この場合、ＣＰＵ６１は、実行したアプリケーション６３毎に、個別の第１運動要求を出力する。

ＣＰＵ６１は、各第１運動要求を、各アプリケーション６３の機能を実現する上で制御が必要なアクチュエータの制御部を有するＥＣＵに出力する。具体的には、ＣＰＵ６１は、エンジンＥＣＵ７０、ステアリングＥＣＵ８０、及びブレーキＥＣＵ９０から選ばれる１つ以上に、第１運動要求を出力する。

ここで、ＣＰＵ６１がエンジンＥＣＵ７０に出力する第１運動要求の一例は、車両１０に発生させる要求加速度を示す値である。また、ＣＰＵ６１がステアリングＥＣＵ８０に出力する第１運動要求は、車両１０の操舵角を示す値である。さらに、ＣＰＵ６１がブレーキＥＣＵ９０に出力する第１運動要求は、車両１０に発生させる要求加速度を示す値である。

上記のように、ＣＰＵ６１が出力する第１運動要求は、例えば、ブレーキ装置４０のアクチュエータ４４に出力される指示値をそのまま示すものではない。つまり、第１運動要求は、例えば、ブレーキ装置４０であれば共通のものであり、ブレーキ装置４０の種類に応じて変化するものではない。その一方で、第１運動要求は、内燃機関２０、操舵装置３０、及びブレーキ装置４０といったように機能が別な装置毎に異なり得るものである。

エンジンＥＣＵ７０は、図示を省略するＣＰＵとＲＯＭとを備えているコンピュータである。エンジンＥＣＵ７０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することによって、内燃機関２０を制御する。つまり、エンジンＥＣＵ７０は、内燃機関２０を制御する制御装置である。特に、エンジンＥＣＵ７０は、先進安全ＥＣＵ６０からの第１運動要求に基づいて、内燃機関２０を制御する。

ステアリングＥＣＵ８０は、図示を省略するＣＰＵとＲＯＭとを備えているコンピュータである。ステアリングＥＣＵ８０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することによって、操舵装置３０を制御する。つまり、ステアリングＥＣＵ８０は、操舵装置３０を制御する制御装置である。特に、ステアリングＥＣＵ８０は、先進安全ＥＣＵ６０からの第１運動要求に基づいて、操舵装置３０を制御する。

ブレーキＥＣＵ９０は、図示を省略するＣＰＵとＲＯＭとを備えているコンピュータである。ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することによって、ブレーキ装置４０を制御する。つまり、ブレーキＥＣＵ９０は、ブレーキ装置４０を制御する制御装置である。特に、ブレーキＥＣＵ９０は、先進安全ＥＣＵ６０からの第１運動要求に基づいて、ブレーキ装置４０を制御する。以下では、ブレーキＥＣＵ９０での動作について詳述する。

＜ブレーキＥＣＵ＞
図２に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、運動マネージャ９１と、ブレーキ制御部９６と、制御要求部９７と、を有している。図示は省略するが、ブレーキＥＣＵ９０は、ＣＰＵ及びＲＯＭを備えている。ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されている運動マネージャ用のプログラムを実行することによって、運動マネージャ９１の機能を実現している。具体的には、図３に示すように、ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することによって、受付工程Ｓ１１と、調停工程Ｓ１２と、生成工程Ｓ１３と、制御工程Ｓ１４と、を実行する。したがって、ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、運動マネージャ９１における受付部９２、調停部９３、生成部９４として機能する。

一方、ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているブレーキ制御用のプログラムを実行することによって、ブレーキ制御部９６の機能を実現している。ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているＡＢＳ（Ａｎｔｉ－ｌｏｃｋ Ｂｒａｋｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）制御用のプログラムを実行する。また、ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているＴＲＣ（Ｔｒａｃｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ）制御用のプログラムを実行する。ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、ＡＢＳ制御用のプログラム及びＴＲＣ制御用のプログラムを実行することによって、制御要求部９７として機能する。なお、制御要求部９７は、ＡＢＳ制御用の指示値及びＴＲＣ制御用の指示値を算出可能である。したがって、ブレーキ制御部９６は、運動マネージャ９１からの指示値に依らずに、制御要求部９７からの指示値に基づき動作することもできる。

＜運動マネージャによるブレーキ制御＞
図３に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、先進運転支援システムの機能を実現するために、先進安全ＥＣＵ６０から第１運動要求が入力されると、ブレーキ装置４０の制御を開始する。ブレーキ装置４０の制御を開始すると、先ず、ブレーキＥＣＵ９０は、受付工程Ｓ１１を行う。受付工程Ｓ１１では、受付部９２が処理を行う。

図２に示すように、受付部９２は、先進安全ＥＣＵ６０から、個々のアプリケーション６３に対応する第１運動要求として、要求加速度を受け付け可能となっている。また、上述したとおり、先進安全ＥＣＵ６０は、同時に複数のアプリケーション６３を実行することもある。この場合、受付部９２は、複数の第１運動要求を受け付けて、調停部９３へ複数の第１運動要求を出力する。

その後、図３に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、処理を調停工程Ｓ１２へ進める。調停工程Ｓ１２では、調停部９３が処理を行う。
図２に示すように、調停部９３は、受付部９２が受け付けた第１運動要求を調停する。調停部９３は、受付部９２が受け付けた第１運動要求が１つのみの場合には、その第１運動要求を選択する。一方、調停部９３は、受付部９２が受け付けた第１運動要求が複数ある場合には、予め定められた所定の選択基準に基づいて、第１運動要求を調停する。例えば、調停部９３は、受け付けた複数の第１運動要求の中から１つの第１運動要求を選択したり、受け付けた複数の第１運動要求に基づいて制御の許容範囲を選択したりする。

その後、図３に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、処理を生成工程Ｓ１３へ進める。生成工程Ｓ１３では、生成部９４が処理を行う。図２に示すように、生成部９４は、調停部９３による調停結果に基づいて、車両１０に搭載されるブレーキ制御部９６に出力する第１動作要求の第１指示値を生成する。

その後、図３に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、処理を制御工程Ｓ１４へ進める。制御工程Ｓ１４では、ブレーキ制御部９６が処理を行う。図２に示すように、ブレーキ制御部９６は、生成部９４が生成した第１動作要求の第１指示値を、ブレーキ装置４０のアクチュエータ４４に出力する。これにより、ブレーキ制御部９６は、アクチュエータ４４の駆動を通じて、ブレーキ装置４０を制御する。その後、ブレーキＥＣＵ９０は、一連の処理を終了する。

＜運動マネージャによるフィードバック制御＞
ところで、運動マネージャ９１の生成部９４は、第１運動要求、及び４つの車輪速センサ１０１の検出値のいずれかに基づいて算出される車両１０の運動結果の偏差を用いて、第１動作要求の第１指示値をフィードバック制御する。具体的には、生成部９４は、第１動作要求の第１指示値を生成する度に、フィードバック制御における一連の処理を行う。

図４に示すように、生成部９４は、フィードバック制御を開始すると、先ず、ステップＳ２１の処理を行う。ステップＳ２１では、生成部９４は、制動中か否かを判定する。具体的には、生成部９４は、調停部９３の調停結果である第１運動要求が示す要求加速度が、負の値であるとき、生成部９４は、制動中であると判定する。

制動中であると生成部９４が判定したとき（Ｓ２１：ＹＥＳ）、生成部９４は、処理をステップＳ２２へ進める。ステップＳ２２では、生成部９４は、先ず、４つの車輪速センサ１０１の検出値である車輪速が示す各車体速Ｖのうち、２番目に大きい車体速Ｖを示す車輪速センサ１０１の検出値を選択する。次に、生成部９４は、選択した車輪速センサ１０１の検出値が示す車体速Ｖを、車両１０の速度である車体速Ｖとして取得する。

一方で、制動中でないと生成部９４が判定したとき（Ｓ２１：ＮＯ）、生成部９４は、処理をステップＳ２３へ進める。ステップＳ２３では、生成部９４は、先ず、４つの車輪速センサ１０１の検出値である車輪速が示す各車体速Ｖのうち、２番目に小さい車体速Ｖを示す車輪速センサ１０１の検出値を選択する。次に、生成部９４は、選択した車輪速センサ１０１の検出値が示す車体速Ｖを、車両１０の速度である車体速Ｖとして取得する。

ステップＳ２２の処理の後、又はステップＳ２３の処理の後、生成部９４は、処理をステップＳ２４へ進める。ステップＳ２４では、生成部９４は、運動結果を算出する。具体的には、生成部９４は、運動結果として、車両１０の推定加速度を算出する。車両１０の推定加速度は、ステップＳ２２又はステップＳ２３において取得した車両１０の車体速Ｖの推移を時間微分して算出される。つまり、車両１０の推定加速度は、４つの車輪速センサ１０１の検出値のいずれかに基づいて算出される車両１０の加速度である。その後、生成部９４は、処理をステップＳ２５へ進める。

ステップＳ２５では、生成部９４は、第１運動要求と運動結果との偏差を用いて、第１動作要求の第１指示値を算出するための補正値を算出する。具体的には、生成部９４は、先ず、要求加速度と推定加速度との偏差を算出する。次に、生成部９４は、偏差に予め定められた係数を乗算することにより、補正値を算出する。その後、生成部９４は、処理をステップＳ２６へ進める。

ステップＳ２６では、生成部９４は、調停部９３の調停結果及びステップＳ２５で算出した補正値に基づいて、第１動作要求の第１指示値を算出する。これにより、生成部９４は、第１動作要求の第１指示値を生成する。これにより、要求加速度に対して推定加速度が小さい場合には、車両１０の加速度が大きくなるように第１指示値がフィードバック制御される。また、要求加速度に対して推定加速度が大きい場合には、車両１０の加速度が小さくなるように第１指示値がフィードバック制御される。その後、生成部９４は、今回の一連の処理を終了する。

＜ＡＢＳ制御＞
ブレーキＥＣＵ９０は、車両１０の制動中において、車輪がロックすることを抑制するＡＢＳ制御を実行する。ブレーキＥＣＵ９０は、４つの車輪のそれぞれにＡＢＳ制御を行う。

ブレーキＥＣＵ９０は、車両１０の制動中、且つ車輪の減速スリップ率が予め定められた閾値以上となったとき、当該車輪がロックする可能性があると判定する。そして、ブレーキＥＣＵ９０は、車両１０の制動中、且つ車輪の減速スリップ率が予め定められた閾値以上となっとき、当該車輪に対してＡＢＳ制御を行う。

制御要求部９７は、ＡＢＳ制御によって、車輪がロックすることを抑制するための指示値を、第２動作要求の第２指示値として算出する。そして、ブレーキ制御部９６は、第２指示値をアクチュエータ４４に出力する。つまり、本実施形態では、制御要求部９７と、ブレーキ制御部９６と、によって、ＡＢＳ制御を行う。

詳細には、先ず、制御要求部９７は、車両１０の制動中か否かを判定する。ブレーキセンサ１０３からの入力値が操作されている状態を示す場合、ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、制動中であると判定する。一方で、ブレーキセンサ１０３からの入力値が操作されていない状態を示す場合、制御要求部９７は、制動中でないと判定する。

次に、制御要求部９７は、各車輪の減速スリップ率を算出する。減速スリップ率は、各車輪の減速スリップの度合いを示す値である。具体的には、制御要求部９７は、車体速Ｖから、各車輪に対応する車輪速センサ１０１の検出値である車輪速を減算して差分を算出する。次に、制御要求部９７は、差分を車体速Ｖで除算した値を、減速スリップ率として算出する。なお、減速スリップ率を算出するにあたって、制御要求部９７が算出する車体速Ｖについては、後述する。

次に、制御要求部９７は、車輪の減速スリップ率が、予め定められた閾値以上となったとき、当該車輪がロックすることを抑制するための指示値を、第２動作要求の第２指示値として算出する。そして、制御要求部９７は、第２動作要求の第２指示値を、ブレーキ制御部９６へ出力する。

次に、ブレーキ制御部９６は、制御要求部９７が生成した第２動作要求の第２指示値を、ブレーキ装置４０のアクチュエータ４４に出力する。これにより、ブレーキ制御部９６は、アクチュエータ４４の駆動を通じて、ブレーキ装置４０を制御する。具体的には、減速スリップ率が高いことで車輪がロックしている可能性が高い車輪に対して、ブレーキ装置４０からの制動力が小さくなるように制御する。

＜ＴＲＣ制御＞
ブレーキＥＣＵ９０は、車両１０の非制動中において、車輪がスリップすることを抑制するＴＲＣ制御を実行する。ブレーキＥＣＵ９０は、４つの車輪のそれぞれにＴＲＣ制御を行う。

ブレーキＥＣＵ９０は、車両１０の非制動中、且つ車輪の加速スリップ率が予め定められた閾値以上となったとき、当該車輪がスリップする可能性があると判定する。そして、ブレーキＥＣＵ９０は、車両１０の非制動中、且つ車輪の加速スリップ率が予め定められた閾値以上となっとき、当該車輪に対してＴＲＣ制御を行う。

制御要求部９７は、ＴＲＣ制御によって、車輪がロックすることを抑制するための指示値を、第２動作要求の第２指示値として算出する。そして、ブレーキ制御部９６は、第２指示値を出力する。つまり、本実施形態では、制御要求部９７と、ブレーキ制御部９６と、によって、ＴＲＣ制御を行う。

詳細には、先ず、制御要求部９７は、車両１０の非制動中か否かを判定する。ブレーキセンサ１０３からの入力値が操作されていない状態を示す場合、ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、非制動中であると判定する。一方で、ブレーキセンサ１０３からの入力値が操作されている状態を示す場合、制御要求部９７は、非制動中でないと判定する。

次に、制御要求部９７は、各車輪の加速スリップ率を算出する。加速スリップ率は、各車輪の加速スリップの度合いを示す値である。具体的には、制御要求部９７は、各車輪に対応する車輪速センサ１０１の検出値である車輪速から、車体速Ｖを減算して差分を算出する。次に、制御要求部９７は、差分を車体速Ｖで除算した値を、加速スリップ率として算出する。なお、加速スリップ率を算出するにあたって、制御要求部９７が算出する車体速Ｖについては、後述する。

次に、制御要求部９７は、車輪の加速スリップ率が、予め定められた閾値以上となったとき、当該車輪がスリップすることを抑制するための指示値を、第２動作要求の第２指示値として算出する。そして、制御要求部９７は、第２動作要求の第２指示値を、ブレーキ制御部９６へ出力する。

次に、ブレーキ制御部９６は、制御要求部９７が生成した第２動作要求の第２指示値を、ブレーキ装置４０のアクチュエータ４４に出力する。これにより、ブレーキ制御部９６は、アクチュエータ４４の駆動を通じて、ブレーキ装置４０を制御する。具体的には、減速スリップ率が高いことで車輪がロックしている可能性が高い車輪に対して、ブレーキ装置４０からの制動力が小さくなるように制御する。

＜車体速の選択制御＞
制御要求部９７は、ＡＢＳ制御及びＴＲＣ制御を行ううえで、車体速Ｖを算出する。制御要求部９７は、車両１０が制動中であるか否かによって、車体速Ｖの算出の仕方が異なる。つまり、制御要求部９７がＡＢＳ制御をする際の車体速Ｖの算出のされ方と、制御要求部９７がＴＲＣ制御をする際の車体速Ｖの算出のされ方と、は異なっている。以下では、この点について説明する。制御要求部９７は、車体速Ｖを算出する際に、以下の一連の処理を行う。

図５に示すように、制御要求部９７は、車体速Ｖを算出するにあたって、先ず、ステップＳ３１の処理を行う。ステップＳ３１では、制御要求部９７は、車両１０が制動中か否かを判定する。

制御要求部９７が制動中であると判定したとき（Ｓ３１：ＹＥＳ）、制御要求部９７は、処理をステップＳ３２へ進める。つまり、ＡＢＳ制御を行うために車体速Ｖを算出する場合には、制御要求部９７は、処理をステップＳ３２へ進める。ステップＳ３２では、制御要求部９７は、先ず、４つの車輪速センサ１０１の検出値が示す各車体速Ｖのうち、１番目に大きい車体速Ｖを示す車輪速センサ１０１の検出値を選択する。

一方で、制御要求部９７が制動中でないと判定したとき（Ｓ３１：ＮＯ）、制御要求部９７は、処理をステップＳ３３へ進める。つまり、ＴＲＣ制御を行うために車体速Ｖを算出する場合には、制御要求部９７は、処理をステップＳ３３へ進める。ステップＳ３３では、制御要求部９７は、先ず、４つの車輪速センサ１０１の検出値が示す各車体速Ｖのうち、１番目に小さい車体速Ｖを示す車輪速センサ１０１の検出値を選択する。

ステップＳ３２の処理の後、又はステップＳ３３の処理の後、制御要求部９７は、処理をステップＳ３４へ進める。ステップＳ３４では、制御要求部９７は、選択した車輪速センサ１０１の検出値が示す車体速Ｖを、車体速Ｖとして算出する。その後、制御要求部９７は、一連の処理を終了する。

（実施形態の作用）
上記実施形態において、制御要求部９７が、ＡＢＳ制御を行うとする。この場合、制御要求部９７は、車体速Ｖを以下のように取得する。

図６に示すように、制御要求部９７は、４つの車輪速センサ１０１の検出値が示す各車体速Ｖのうち、１番目に大きい車体速Ｖを示す車輪速センサ１０１の車体速Ｖを車体速Ｖとして取得する。なお、図６では、４つの車輪速センサ１０１の検出値が示す車体速Ｖを、実線、破線、一点鎖線、及び二点鎖線で示す。また、図６では、選択した車輪速センサ１０１の検出値を太線でマークして示す。

これにより、各時刻ｔにおいて、４つの車輪速センサ１０１の検出値が示す各車体速Ｖのうち、１番目に大きい車輪速センサ１０１の車体速Ｖを車体速Ｖとして取得する。このように最も大きい車輪速センサ１０１の検出値を採用することで、車輪がロックしていることを確実に検出できる。その一方で、車輪がロックしていないにも拘らず車輪がロックしていると誤検出するおそれを低減できる。

一方で、運動マネージャ９１の生成部９４が、フィードバック制御を行うとする。この場合、生成部９４は、以下のように車輪速センサ１０１を選択して、推定加速度を算出する。

図７に示すように、生成部９４は、先ず、４つの車輪速センサ１０１の検出値が示す各車体速Ｖのうち、２番目の大きい車体速Ｖを示す車輪速センサ１０１の検出値を選択する。図７では、４つの車輪速センサ１０１の検出値が示す車体速Ｖを、実線、破線、一点鎖線、及び二点鎖線で示す。また、図７では、選択した車輪速センサ１０１の検出値を太線でマークして示す。

次に、生成部９４は、選択した車輪速センサ１０１の検出値が示す車体速Ｖを、車両１０の速度である車体速Ｖとして取得する。これにより、各時刻ｔにおいて、４つの車輪速センサ１０１の検出値が示す各車体速Ｖのうち、２番目に大きい車輪速センサ１０１の検出値が示す車体速Ｖを選択する。次に、生成部９４は、選択した車輪速センサ１０１の検出値が示す車体速Ｖを車体速Ｖとして取得する。次に、生成部９４は、取得した車体速Ｖから推定加速度を算出する。そして、生成部９４は、運動結果である推定加速度、及び第１運動要求である要求加速度の偏差を用いて、第１動作要求の第１指示値をフィードバック制御する。

（実施形態の効果）
（１）上記実施形態によれば、ブレーキＥＣＵ９０は、フィードバック制御における運動結果を、以下のように算出する。車両１０を制動しているとき、ブレーキＥＣＵ９０は、４つの車輪速センサ１０１の検出値が示す各車体速Ｖのうち、２番目に大きい車体速Ｖを示す車輪速センサ１０１の検出値に基づいて運動結果を算出する。一方で、車両１０を制動していないとき、ブレーキＥＣＵ９０は、４つの車輪速センサ１０１の検出値が示す各車体速Ｖのうち、２番目に小さい車体速Ｖを示す車輪速センサ１０１の検出値に基づいて運動結果を算出する。

ところで、４つの車輪速センサ１０１のうちの１つの車輪速センサ１０１が故障することがある。これにより、故障した車輪速センサ１０１が誤検出をすることがある。この場合、誤検出した車輪速センサ１０１の検出値は、他の３つの車輪速センサ１０１の検出値と比べて、大きくかけ離れることがあり得る。この場合、仮に、４つの車輪速センサ１０１の検出値が示す各車体速Ｖのうち、１番目に大きい車体速Ｖ又は１番目に小さい車体速Ｖを示す車輪速センサ１０１の検出値に基づいて運動結果を算出するとする。この場合、誤検出した車輪速センサ１０１の検出値に基づいて運動結果を算出してしまう。

この点、上記実施形態によれば、車両１０を制動しているとき、ブレーキＥＣＵ９０は、フィードバック制御における運動結果を、２番目に大きい車体速Ｖを示す車輪速センサ１０１の検出値に基づいて算出する。そのため、仮に、故障した車輪速センサ１０１の検出値が過大な値となったとしても、過大な値となる車輪速センサ１０１の次に大きな車体速Ｖを示す車輪速センサ１０１の検出値に基づいて運動結果を算出する。よって、算出した運動結果が、実際の運動結果とかけ離れることを抑制できる。また、２番目に大きい車体速Ｖを示す車輪速センサ１０１の検出値を採用することで、実際の車体速Ｖよりも低い車体速Ｖが算出されることを低減できる。したがって、車両１０の制動量が意図せず小さくなることを防げる。

また、上記実施形態によれば、車両１０を制動していないとき、ブレーキＥＣＵ９０は、フィードバック制御における運動結果を、２番目に小さい車体速Ｖを示す車輪速センサ１０１の検出値に基づいて算出する。そのため、仮に、故障した車輪速センサ１０１の検出値が過小な値となったとしても、過小な値となる車輪速センサ１０１の次に小さな車体速Ｖを示す車輪速センサ１０１の検出値に基づいて運動結果を算出する。よって、算出した運動結果が、実際の運動結果とかけ離れることを抑制できる。また、２番目に小さい車体速Ｖを示す車輪速センサ１０１の検出値を採用することで、実際の車体速Ｖよりも高い車体速Ｖが算出されることを低減できる。したがって、車両１０の加速量が意図せず小さくなることを防げる。

（２）上記実施形態によれば、ブレーキＥＣＵ９０の運動マネージャ９１は、受付部９２と、調停部９３と、生成部９４と、を有している。生成部９４は、フィードバック制御を行う。そのため、ブレーキＥＣＵ９０の運動マネージャ９１におけるフィードバック制御において、算出した運動結果が、実際の運動結果とかけ離れることを抑制できる。

（３）上記実施形態によれば、第１運動要求は、要求加速度である。また、運動結果は、４つの車輪速センサ１０１の検出値のいずれかに基づいて算出される車両１０の推定加速度である。そのため、アプリケーション６３から要求加速度が要求されたときに、第１運動結果としての車両１０の加速度が、要求加速度とかけ離れることを抑制できる。

（４）ブレーキＥＣＵ９０のフィードバック制御とは異なり、アクチュエータ４４の動作を制御するための第２指示値を算出するうえで、車体速Ｖが必要となることがある。具体的には、ＡＢＳ制御及びＴＲＣ制御のように、ロックしている車輪又はスリップしている車輪を特定するうえで、車体速Ｖを取得することがある。これらの制御の場合、４つの車輪速センサ１０１の検出値から算出される車体速Ｖのうち、最も高い車体速Ｖ又は最も低い車体速Ｖを採用するべきである。上記実施形態によれば、どの車輪速センサ１０１の検出値を採用するべきかを全ての制御において一律に決定するのではなく、制御毎に変えている。そのため、運動マネージャ９１によるフィードバック制御の際には、車輪速センサ１０１の故障による不適切なフィードバック制御の実行を防ぎつつ、ＡＢＳ制御及びＴＲＣ制御の際には、より適切な車輪速センサ１０１の検出値を用いることができる。

（５）上記実施形態によれば、運動マネージャ９１は、フィードバック制御を行って第１指示値を算出する。制御要求部９７では、運動マネージャ９１によるフィードバック制御とは異なる制御において、車体速Ｖに基づいて、第２指示値を算出する。したがって、運動マネージャ９１による制御か、運動マネージャ９１によらない制御かによって、採用するべき車輪速センサ１０１の検出値を区別できる。

（その他の実施形態）
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・車両１０は、内燃機関２０に加えて、又は代えて、車両１０の駆動源となるモータを備えていてもよい。この場合、制御装置５０は、モータを制御対象とするモータＥＣＵを、エンジンＥＣＵ７０に加えて、又は代えて備えていてもよい。

・アクチュエータ４４は油圧を出力させるものに限られない。ブレーキ装置４０の発生させる制動力などに合わせて、適宜異なるタイプに変更されればよい。この場合であっても、生成部９４は、アクチュエータ４４の種類に応じて、適切な第１動作要求の第１指示値を生成できる。

・上記実施形態では、ブレーキＥＣＵ９０に運動マネージャ９１が含まれており、ブレーキ装置４０の制御を例として説明したが、運動マネージャが含まれるＥＣＵはこれに限られない。例えば、運動マネージャは、ブレーキＥＣＵ９０に加えて、又は代えて、エンジンＥＣＵ７０に備わっていてもよい。この場合、例えば、当該運動マネージャの生成部は、内燃機関２０のアクチュエータに応じて、第１動作要求の第１指示値を生成すればよい。

・各ＥＣＵは、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサを含む回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）として構成してもよい。なお、各ＥＣＵは、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、又はそれらの組み合わせを含む回路として構成してもよい。プロセッサは、ＣＰＵ及び、ＲＡＭ並びにＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

・制御装置５０は、運動マネージャ９１を有する装置と、ブレーキ制御部９６を有する装置と、に分かれていてもよい。つまり、受付工程Ｓ１１と、調停工程Ｓ１２と、生成工程Ｓ１３と、を実行するＣＰＵと、制御工程Ｓ１４を実行するＣＰＵと、が異なっていてもよい。

・上記実施形態では、先進安全ＥＣＵ６０において、複数のアプリケーション６３は、同一のＣＰＵ６１で実行されるとしたが、これに限られない。個々のアプリケーション６３は、異なるＣＰＵによって実行されてもよい。

・アプリケーション６３は、上記実施形態で例示したアプリケーションに限られない。例えば、アプリケーション６３は、車両１０の速度が上限速度を超えないように制御するＩＳＡ（Ｕｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｐｅｅｄ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）アプリケーションであってもよい。

＜ブレーキＥＣＵ＞
・ブレーキＥＣＵ９０において、第２動作要求の第２指示値を算出したが、ブレーキＥＣＵ９０と異なるＥＣＵにおいて、第２動作要求の第２指示値を算出してもよい。例えば、先進安全ＥＣＵ６０が、アプリケーション６３とは別のアプリケーションとしてＡＢＳ制御用のアプリケーション及びＴＲＣ制御用のアプリケーションを実行することで、第２動作要求の第２指示値を算出してもよい。この場合、第２指示値が、運動マネージャ９１を介さずに、ブレーキ制御部９６に入力されればよい。

・制御要求部９７は、フィードバック制御とは異なり、車体速Ｖを取得する処理の例として、ＡＢＳ制御及びＴＲＣ制御を例示したが、これに限られない。４つの車輪における各車輪速が異なることを前提にした制御であれば、車体速Ｖを取得する必要性が高いため、制御要求部９７における制御となり得る。

・制御要求部９７において、車体速Ｖの取得をするうえでの車輪速センサ１０１の選択方法は、上記実施形態に限られない。例えば、車両１０が二輪駆動車両の場合、車両１０を制動していないとき、４つの車輪速センサ１０１のうち、転動輪に対応する車輪速センサ１０１のうちの検出値が示す車体速Ｖが大きい車輪速センサ１０１を選択してもよい。

・ブレーキＥＣＵ９０において、制御要求部９７を省いてもよい。つまり、車体速Ｖに基づいて、アクチュエータ４４の動作を制御するための第２動作要求の第２指示値を算出しなくてもよい。

・第１運動要求及び第１運動結果は、車両１０の加速度に限られない。例えば、第１運動要求及び第１運動結果は、車体速Ｖであってもよい。
・ブレーキＥＣＵ９０は、運動マネージャ９１を有していなくてもよい。この場合、ブレーキＥＣＵ９０がフィードバック制御すればよい。また、ブレーキＥＣＵ９０がフィードバック制御における運動結果を、４つの車輪速センサ１０１の検出値が示す各車体速Ｖのうち、２番目に大きい又は２番目に小さい車体速Ｖを示す車輪速センサ１０１の検出値に基づいて算出すればよい。アプリケーション６３が１つのみしかない場合など、調停する必要がないときには、好適である。

（付記事項）
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（付記１）
アプリケーションからの運動要求に基づいて車両に搭載されたアクチュエータの動作を制御するための動作要求の指示値を算出することと、
前記運動要求、及び４つの車輪速センサの検出値のいずれかに基づいて算出される前記車両の運動結果の偏差を用いて、前記指示値をフィードバック制御することと、
を実行可能であり、
前記車両を制動しているとき、前記フィードバック制御における前記運動結果を、４つの前記車輪速センサの検出値が示す各車体速のうち、２番目に大きい前記車体速を示す前記車輪速センサの検出値に基づいて算出し、
前記車両を制動していないとき、前記フィードバック制御における前記運動結果を、４つの前記車輪速センサの検出値が示す各車体速のうち、２番目に小さい前記車体速を示す前記車輪速センサの検出値に基づいて算出する
車両の制御装置。

（付記２）
前記車両に搭載される運動マネージャを備えており、
前記運動マネージャは、
個々の前記アプリケーションから当該アプリケーションに対応する前記運動要求を受け付け可能な受付部と、
前記受付部が受け付けた前記運動要求を調停する調停部と、
前記調停部による調停結果に基づいて、前記アクチュエータに対する制御部に出力する前記動作要求の前記指示値を生成する生成部と、を有しており、
前記生成部は、前記フィードバック制御を行う
（付記１）に記載の車両の制御装置。

（付記３）
前記運動要求は、前記車両に要求する加速度であり、
前記運動結果は、４つの前記車輪速センサの検出値のいずれかに基づいて算出される前記車両の加速度である
（付記１）又は（付記２）に記載の車両の制御装置。

（付記４）
前記運動要求を第１運動要求とし、前記動作要求を第１動作要求とし、前記指示値を第１指示値としたとき、
前記車体速に基づいて、前記第１指示値とは別の前記アクチュエータの動作を制御するための第２動作要求の第２指示値を算出すること、
をさらに実行可能であり、
前記車両を制動しているとき、前記車体速を、４つの前記車輪速センサの検出値が示す前記車体速のうち、１番目に大きい前記車体速を示す前記車輪速センサの検出値に基づいて算出し、
前記車両を制動していないとき、前記車体速を、４つの前記車輪速センサの検出値が示す前記車体速のうち、１番目に小さい前記車体速を示す前記車輪速センサの検出値に基づいて算出する
（付記１）～（付記３）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（付記５）
前記車両に搭載されて前記フィードバック制御を行って前記第１指示値を算出する運動マネージャと、前記運動マネージャとは別に前記第２指示値を算出する制御要求部と、を備えている
（付記４）に記載の車両の制御装置。

１０…車両
２０…内燃機関
３０…操舵装置
４０…ブレーキ装置
５０…制御装置
６０…先進安全ＥＣＵ
６１…ＣＰＵ
６２…ＲＯＭ
６３…アプリケーション
７０…エンジンＥＣＵ
８０…ステアリングＥＣＵ
９０…ブレーキＥＣＵ
９１…運動マネージャ
９２…受付部
９３…調停部
９４…生成部
９６…ブレーキ制御部
９７…制御要求部
１０１…車輪速センサ
Ｓ１１…受付工程
Ｓ１２…調停工程
Ｓ１３…生成工程
Ｓ１４…制御工程
Ｖ…車体速

Claims (5)

1. アプリケーションからの運動要求に基づいて車両に搭載されたアクチュエータの動作を制御するための動作要求の指示値を算出することと、
   前記運動要求、及び４つの車輪速センサの検出値のいずれかに基づいて算出される前記車両の運動結果の偏差を用いて、前記指示値をフィードバック制御することと、
   を実行可能であり、
   前記車両を制動しているとき、前記フィードバック制御における前記運動結果を、４つの前記車輪速センサの検出値が示す各車体速のうち、２番目に大きい前記車体速を示す前記車輪速センサの検出値に基づいて算出し、
   前記車両を制動していないとき、前記フィードバック制御における前記運動結果を、４つの前記車輪速センサの検出値が示す各車体速のうち、２番目に小さい前記車体速を示す前記車輪速センサの検出値に基づいて算出する
   車両の制御装置。
2. 前記車両に搭載される運動マネージャを備えており、
   前記運動マネージャは、
   個々の前記アプリケーションから当該アプリケーションに対応する前記運動要求を受け付け可能な受付部と、
   前記受付部が受け付けた前記運動要求を調停する調停部と、
   前記調停部による調停結果に基づいて、前記アクチュエータに対する制御部に出力する前記動作要求の前記指示値を生成する生成部と、を有しており、
   前記生成部は、前記フィードバック制御を行う
   請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記運動要求は、前記車両に要求する加速度であり、
   前記運動結果は、４つの前記車輪速センサの検出値のいずれかに基づいて算出される前記車両の加速度である
   請求項１に記載の車両の制御装置。
4. 前記運動要求を第１運動要求とし、前記動作要求を第１動作要求とし、前記指示値を第１指示値としたとき、
   前記車体速に基づいて、前記第１指示値とは別の前記アクチュエータの動作を制御するための第２指示値を算出すること、
   をさらに実行可能であり、
   前記車両を制動しているとき、前記車体速を、４つの前記車輪速センサの検出値が示す前記車体速のうち、１番目に大きい前記車体速を示す前記車輪速センサの検出値に基づいて算出し、
   前記車両を制動していないとき、前記車体速を、４つの前記車輪速センサの検出値が示す前記車体速のうち、１番目に小さい前記車体速を示す前記車輪速センサの検出値に基づいて算出する
   請求項１に記載の車両の制御装置。
5. 前記車両に搭載されて前記フィードバック制御を行って前記第１指示値を算出する運動マネージャと、前記運動マネージャとは別に前記第２指示値を算出する制御要求部と、を備えている
   請求項４に記載の車両の制御装置。

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