JP2024063352A - Yarn threading robot and spinning winding system - Google Patents

Abstract

【課題】糸を生産する現場環境の騒音を低減可能であって、コンパクトな糸掛けロボットを提供する。【解決手段】糸掛けロボット２は、紡糸装置３から連続的に紡出された糸Ｙを紡糸引取装置４に掛ける。糸掛けロボット２は、巻取部２５と、ロボットアーム２２と、を備える。巻取部２５は、紡糸装置３から連続的に紡出された糸Ｙを巻き取って貯留する。ロボットアーム２２は、紡糸装置３から巻取部２５に至る糸Ｙに係合するハンド部２３を有する。ロボットアーム２２は、ハンド部２３を動作させて紡糸装置３から巻取部２５に至る糸Ｙを紡糸引取装置４に掛ける。【選択図】図２[Problem] To provide a compact yarn threading robot capable of reducing noise in the environment where yarn is produced. [Solution] The yarn threading robot 2 threads the yarn Y continuously spun from the spinning device 3 onto the yarn take-up device 4. The yarn threading robot 2 includes a winding section 25 and a robot arm 22. The winding section 25 winds and stores the yarn Y continuously spun from the spinning device 3. The robot arm 22 has a hand section 23 that engages with the yarn Y reaching the winding section 25 from the spinning device 3. The robot arm 22 operates the hand section 23 to thread the yarn Y reaching the winding section 25 from the spinning device 3 onto the yarn take-up device 4. [Selected Figure] Figure 2

Description

本発明は、糸掛けロボット、及び当該糸掛けロボットを備える紡糸巻取システムに関する。 The present invention relates to a threading robot and a spinning winding system equipped with the threading robot.

従来から、溶融した原料から糸を生成して巻き取る紡糸巻取システムにおいて、上流側の紡糸機から糸が継続的に供給される状況下で糸掛けロボットを用いて糸掛け作業を行う構成が知られている。特許文献１は、この種の糸掛けロボットを開示する。 In a conventional spinning and winding system that produces yarn from molten raw material and winds it up, a configuration is known in which a threading robot is used to perform threading work under conditions in which yarn is continuously supplied from an upstream spinning machine. Patent Document 1 discloses this type of threading robot.

特許文献１の糸掛けロボットは、ロボットアームを備え、ロボットアームの先端にサクションが配置されている。このロボットは、上流側から供給される糸を、サクションにより吸引保持しながら糸掛け作業を行う。サクションによって吸引された糸は、サクションに接続された廃棄箱に廃棄される。これにより、糸の弛みが防止され、ロボットが糸掛け作業を適切に行うことができる。 The threading robot of Patent Document 1 is equipped with a robot arm, and a suction is disposed at the tip of the robot arm. This robot performs threading work while sucking and holding the yarn supplied from the upstream side by suction. The yarn sucked up by the suction is discarded in a waste box connected to the suction. This prevents the yarn from becoming loose, and allows the robot to perform the threading work properly.

特開２０２１－１２３８１４号公報JP 2021-123814 A

特許文献１に開示されているような従来の糸掛けロボットにおいては、ロボットアームが、糸群を保持するサクションインジェクタ及び圧縮空気を供給する圧縮空気管路等の重量を支持する必要がある。従って、ロボットアームの強度を確保する必要があり、小型化が難しかった。また、従来の糸掛けロボットは、負圧によって糸を吸引する構成であるため、空気音による騒音が大きく、改善が望まれていた。 In conventional threading robots such as that disclosed in Patent Document 1, the robot arm needs to support the weight of the suction injector that holds the yarn flock and the compressed air pipeline that supplies compressed air. This means that the strength of the robot arm needs to be ensured, making it difficult to miniaturize. In addition, conventional threading robots are designed to suck in the yarn using negative pressure, which creates a lot of noise due to airborne sounds, and improvements were needed.

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、現場環境の騒音を低減可能で、コンパクトな糸掛けロボットを提供することにある。 The present invention was made in consideration of the above circumstances, and its purpose is to provide a compact threading robot that can reduce noise in the work environment.

課題を解決するための手段及び効果Means for solving the problems and effects

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。 The problem that the present invention aims to solve is as described above. Next, we will explain the means for solving this problem and its effects.

本発明の第１の観点によれば、以下の構成の糸掛けロボットが提供される。即ち、この糸掛けロボットは、紡糸装置から連続的に紡出された糸を糸処理装置に掛ける。前記糸掛けロボットは、巻取部と、ロボットアームと、を備える。前記巻取部は、前記紡糸装置から連続的に紡出された糸を巻き取って貯留する。前記ロボットアームは、前記紡糸装置から前記巻取部に至る糸に係合する糸係合部を有する。前記ロボットアームは、当該糸係合部を動作させて、前記紡糸装置から前記巻取部に至る糸を前記糸処理装置に掛ける。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a yarn threading robot having the following configuration. That is, this yarn threading robot threads the yarn continuously spun from the spinning device onto a yarn processing device. The yarn threading robot includes a winding unit and a robot arm. The winding unit winds and stores the yarn continuously spun from the spinning device. The robot arm has a yarn engaging unit that engages with the yarn reaching the winding unit from the spinning device. The robot arm operates the yarn engaging unit to thread the yarn reaching the winding unit from the spinning device onto the yarn processing device.

これにより、糸掛けロボットにおいて、糸を巻取部に貯留することができる。この結果、糸を吸引して、別途に設けられた廃糸容器等に直接排出する必要がなくなる。よって、ロボットアームの先端に、重量が大きいサクションガン等の吸引装置を搭載する必要がなくなり、ロボットアームの小型化及び低出力を実現することができる。また、負圧による吸引力で糸を吸引保持する構成に比べて、騒音を低減することができる。 This allows the yarn to be stored in the winding section of the yarn threading robot. As a result, there is no need to suck up the yarn and directly discharge it into a separate waste yarn container, etc. This eliminates the need to mount a heavy suction device such as a suction gun on the tip of the robot arm, making it possible to make the robot arm more compact and with less output. In addition, noise can be reduced compared to a configuration in which the yarn is sucked and held by the suction force of negative pressure.

前記の糸掛けロボットにおいては、前記巻取部の軸方向中央部の横断面が、軸方向両端部の横断面よりも小径となっていることが好ましい。 In the above-mentioned threading robot, it is preferable that the cross section of the axial center of the winding section has a smaller diameter than the cross sections of both axial ends.

これにより、巻取部からの糸の脱落を防止でき、糸を好適に貯留することができる。 This prevents the yarn from falling off the winding section and allows the yarn to be stored optimally.

前記の糸掛けロボットにおいては、貯留された糸を前記巻取部から排出する糸排出部を備えることが好ましい。 It is preferable that the yarn threading robot is provided with a yarn discharge section that discharges the stored yarn from the winding section.

これにより、巻取部に巻かれた糸を容易に排出することができる。 This allows the yarn wound around the winding section to be easily discharged.

前記の糸掛けロボットにおいては、前記巻取部の径が変化可能であることが好ましい。 In the threading robot, it is preferable that the diameter of the winding section is variable.

これにより、巻取部の径を減少させることで、巻取部に巻かれた糸を、コンパクトな状態で容易に排出することができる。 This allows the diameter of the winding section to be reduced, making it easier to discharge the yarn wound around the winding section in a compact state.

前記の糸掛けロボットにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記巻取部が縮径状態及び拡径状態に変化可能に構成される。前記拡径状態のとき、前記巻取部の軸方向中央部の横断面が、軸方向両端部の横断面よりも小径となる。 The yarn threading robot is preferably configured as follows. That is, the winding section is configured to be changeable between a reduced diameter state and an expanded diameter state. When in the expanded diameter state, the cross section of the axial center portion of the winding section has a smaller diameter than the cross sections of both axial ends.

これにより、巻取部からの糸の脱落を防止でき、糸を好適に貯留することができる。 This prevents the yarn from falling off the winding section and allows the yarn to be stored optimally.

前記の糸掛けロボットにおいては、貯留された糸を前記巻取部から排出する糸排出部を備えることが好ましい。 It is preferable that the yarn threading robot is provided with a yarn discharge section that discharges the stored yarn from the winding section.

これにより、巻取部に巻かれた糸を容易に排出することができる。 This allows the yarn wound around the winding section to be easily discharged.

前記の糸掛けロボットにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記巻取部が縮径状態及び拡径状態に変化可能に構成される。前記糸排出部に貫通孔が形成されている。前記縮径状態の前記巻取部が前記糸排出部の貫通孔を挿通する。 The yarn threading robot is preferably configured as follows. That is, the winding section is configured to be changeable between a reduced diameter state and an increased diameter state. A through hole is formed in the yarn discharge section. The winding section in the reduced diameter state is inserted through the through hole of the yarn discharge section.

これにより、巻取部が糸排出部の貫通孔に差し込まれた状態で、巻取部に巻き取られた糸を糸排出部が押すことで、糸を好適に排出することができる。 As a result, when the winding section is inserted into the through hole of the yarn discharge section, the yarn discharge section pushes the yarn wound on the winding section, allowing the yarn to be discharged appropriately.

前記の糸掛けロボットにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記巻取部は、一体的に回転可能な複数の棒部材を備える。複数の前記棒部材は、前記巻取部の回転中心に対して周方向に並べて配置される。それぞれの前記棒部材は、前記回転中心に対してねじれの位置に配置され、前記回転中心に対して近づく方向及び離れる方向に移動可能である。 The yarn threading robot is preferably configured as follows. That is, the winding unit includes a plurality of rod members that can rotate as a unit. The rod members are arranged in a line in the circumferential direction about the center of rotation of the winding unit. Each of the rod members is arranged in a twisted position about the center of rotation, and can move toward and away from the center of rotation.

これにより、簡単な構成で、巻取部の径を容易に変化させることができる。 This allows the diameter of the winding section to be easily changed with a simple configuration.

本発明の第２の観点によれば、以下の構成の紡糸巻取システムが提供される。即ち、この紡糸巻取システムは、紡糸装置と、糸処理装置と、糸掛けロボットと、を備える。前記紡糸装置は、糸を連続的に紡出する。前記糸処理装置は、前記紡糸装置から連続的に紡出された糸の引取り又は巻取りを行う。前記糸掛けロボットは、前記紡糸装置から連続的に紡出された糸を糸処理装置に掛ける。前記糸掛けロボットは、巻取部と、ロボットアームと、を備える。前記巻取部は、前記紡糸装置から連続的に紡出された糸を巻き取って貯留する。前記ロボットアームは、前記紡糸装置から前記巻取部に至る糸に係合する糸係合部を有する。前記ロボットアームは、当該糸係合部を動作させて、前記紡糸装置から前記巻取部に至る糸を前記糸処理装置に掛ける。 According to a second aspect of the present invention, a spinning winding system having the following configuration is provided. That is, the spinning winding system includes a spinning device, a yarn processing device, and a yarn hooking robot. The spinning device continuously spins yarn. The yarn processing device takes up or winds the yarn continuously spun from the spinning device. The yarn hooking robot hooks the yarn continuously spun from the spinning device onto the yarn processing device. The yarn hooking robot includes a winding unit and a robot arm. The winding unit winds and stores the yarn continuously spun from the spinning device. The robot arm has a yarn engaging unit that engages with the yarn reaching the winding unit from the spinning device. The robot arm operates the yarn engaging unit to hook the yarn reaching the winding unit from the spinning device onto the yarn processing device.

これにより、紡糸巻取システムの簡素化及び出力の低減を図ることができるとともに、負圧による紡糸巻取システムの騒音を抑制することができる。 This allows for the simplification of the spinning and winding system, reduces output, and suppresses noise from the spinning and winding system caused by negative pressure.

本発明の一実施形態に係る紡糸巻取システムの概略な構成を示す斜視図である。1 is a perspective view showing a schematic configuration of a fiber winding system according to an embodiment of the present invention. 紡糸巻取ユニットの構成を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing a configuration of a fiber take-up unit. 紡糸巻取システムの制御構成を簡略的に示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a control configuration of the fiber winding system. 糸降ろし装置の構成を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing a configuration of a yarn unloading device. 糸掛けロボットの構成を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a configuration of a threading robot. 糸掛けロボットの構成を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing the configuration of the threading robot. 巻取部の径が小さくなった様子を示す斜視図である。13 is a perspective view showing a state in which the diameter of the winding portion is reduced. FIG. 巻取部に巻き取られた糸を糸排出部が排出する様子を示す斜視図である。11 is a perspective view showing how the yarn discharge section discharges the yarn wound in the winding section; FIG. 巻取部の変形例を示す模式図である。13A and 13B are schematic diagrams showing modified examples of the winding section.

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１に示す紡糸巻取システム１００は、生成した合成繊維の糸Ｙを巻き取ってパッケージＰを形成するシステムである。紡糸巻取システム１００において、合成繊維の糸Ｙは、溶融された化合繊原料を押し出すことにより生成される。紡糸巻取システム１００は、プラントにおいて、複数階層を有する建物内に設置されている。 The spinning winding system 100 shown in FIG. 1 is a system that winds the synthetic fiber yarn Y produced to form a package P. In the spinning winding system 100, the synthetic fiber yarn Y is produced by extruding molten synthetic fiber raw material. The spinning winding system 100 is installed in a multi-story building in the plant.

紡糸巻取システム１００は、図１に示すように、複数の紡糸巻取ユニット１を備える。紡糸巻取システム１００は、各紡糸巻取ユニット１及び糸掛けロボット２の動作を制御する集中制御装置１０１を有する。集中制御装置１０１は、各紡糸巻取ユニット１及び糸掛けロボット２のロボット制御部２０と、無線又は有線によって通信可能に接続される。 As shown in FIG. 1, the spinning winding system 100 includes multiple spinning winding units 1. The spinning winding system 100 has a centralized control device 101 that controls the operation of each spinning winding unit 1 and the threading robot 2. The centralized control device 101 is connected to each spinning winding unit 1 and the robot control unit 20 of the threading robot 2 so as to be able to communicate with each other wirelessly or via wires.

図２に示す糸掛けロボット（糸掛け装置）２は、複数の紡糸巻取ユニット１で共用されるように備えられる。糸掛けロボット２は、ロボット制御部２０の制御指令に応じて、複数の紡糸巻取ユニット１の間で、図示しないレールに沿って走行することができる。 The threading robot (threading device) 2 shown in FIG. 2 is provided so as to be shared by multiple spinning and winding units 1. The threading robot 2 can travel along rails (not shown) between multiple spinning and winding units 1 in response to control commands from the robot control unit 20.

以下の説明において「上流」及び「下流」とは、生成された糸Ｙの巻取時における、糸Ｙの走行方向での上流及び下流を意味する。左右方向とは、複数の紡糸巻取ユニット１が並べられる方向を意味する。左右方向及び上下方向の何れに対しても垂直な方向を前後方向と称する。 In the following description, "upstream" and "downstream" refer to the upstream and downstream in the running direction of the yarn Y when the generated yarn Y is wound. The left-right direction refers to the direction in which multiple spinning winding units 1 are arranged. The direction perpendicular to both the left-right direction and the up-down direction is referred to as the front-rear direction.

紡糸巻取ユニット１のそれぞれは、紡糸装置３と、紡糸引取装置（糸処理装置）４と、紡糸巻取ユニット制御装置１０２と、を備える。紡糸巻取ユニット１は、各装置を駆動するモータ等の駆動装置を備える。紡糸巻取ユニット制御装置１０２は、集中制御装置１０１からの制御指令に応じて、駆動装置の動作を制御する。紡糸引取装置４は、紡糸装置３の下流側に配置されている。紡糸引取装置４は、糸降ろし装置５と、引取部６と、巻取装置（糸巻取装置）７と、を主として備える。 Each of the spinning winding units 1 includes a spinning device 3, a spinning take-up device (yarn processing device) 4, and a spinning winding unit control device 102. The spinning winding unit 1 includes a drive device such as a motor that drives each device. The spinning winding unit control device 102 controls the operation of the drive device in response to a control command from the central control device 101. The spinning take-up device 4 is disposed downstream of the spinning device 3. The spinning take-up device 4 mainly includes a yarn unloading device 5, a take-up section 6, and a winding device (yarn winding device) 7.

紡糸引取装置４は、糸Ｙの巻取り時に、糸Ｙを案内する処理等を行う。紡糸引取装置４は、引取部６及び巻取装置７以外に各種の糸処理部を備える。この糸処理部には、例えば、油剤ガイド１１、糸保持装置１４等がある。油剤ガイド１１及び糸保持装置１４の詳細については後述する。 The spinning take-up device 4 performs processes such as guiding the yarn Y when the yarn Y is wound. The spinning take-up device 4 includes various yarn processing units in addition to the take-up unit 6 and the winding device 7. These yarn processing units include, for example, an oil agent guide 11 and a yarn holding device 14. The oil agent guide 11 and the yarn holding device 14 will be described in detail later.

紡糸巻取システム１００が設置されている建物は、仕切床９によって、上側の階層と下側の階層とに仕切られている。上側の階層には、紡糸装置３が設置される。また、上側の階層には、紡糸引取装置４の一部である糸降ろし装置５が設置される。下側の階層には、紡糸引取装置４の一部である、引取部６及び巻取装置７等が設置される。 The building in which the spinning and winding system 100 is installed is divided into an upper floor and a lower floor by a partition floor 9. The spinning device 3 is installed on the upper floor. The yarn unloading device 5, which is part of the spinning and winding device 4, is also installed on the upper floor. The take-up section 6 and winding device 7, which are also part of the spinning and winding device 4, are installed on the lower floor.

仕切床９には、糸通過孔９ａが形成されている。糸通過孔９ａは、各紡糸巻取ユニット１に対応して１つずつ設けられている。紡糸装置３により紡出された複数の糸Ｙは、糸通過孔９ａを通過することができる。糸通過孔９ａは、複数の糸Ｙを下側の階層に送るための通路を構成する。 The partition floor 9 is formed with a yarn passing hole 9a. One yarn passing hole 9a is provided for each spinning winding unit 1. The multiple yarns Y spun by the spinning device 3 can pass through the yarn passing hole 9a. The yarn passing hole 9a forms a passage for sending the multiple yarns Y to the lower level.

糸通過孔９ａに接続するように、ダクト状のインターフロアチューブ８が仕切床９に固定されている。インターフロアチューブ８は、複数の糸Ｙが上側の階層から下側の階層へ走行する過程で、風等の外部要因により糸揺れが発生することを防止する。 A duct-shaped interfloor tube 8 is fixed to the partition floor 9 so as to connect to the yarn passage hole 9a. The interfloor tube 8 prevents yarn sway caused by external factors such as wind while multiple yarns Y are traveling from the upper floor to the lower floor.

上側の階層において、仕切床９に形成された糸通過孔９ａの近傍には、糸保持装置１４が設けられている。糸保持装置１４は、吸引装置１４ａ、及び図略のカッタを備える。下流側の紡糸引取装置４の部分（例えば引取部６又は巻取装置７）等において、糸Ｙ又は各装置に何らかの異常が発生した場合に、糸保持装置１４は、紡糸装置３から下流側へ走行する複数の糸Ｙをカッタによって切断する。更に、糸保持装置１４は、切断された上流側（紡糸装置３側）の複数の糸Ｙを吸引装置１４ａで吸引することによって一時的に保持する。このように、紡糸装置３により紡出された複数の糸Ｙは、糸保持装置１４の吸引装置１４ａの内部に吸引され、引取部６及び巻取装置７へ走行せず、保持される。糸保持装置１４による糸の保持は、異常が解消されるまで継続される。 In the upper level, a yarn holding device 14 is provided near the yarn passage hole 9a formed in the partition floor 9. The yarn holding device 14 includes a suction device 14a and a cutter (not shown). If any abnormality occurs in the yarn Y or each device in the downstream spinning take-up device 4 (e.g., the take-up section 6 or the winding device 7), the yarn holding device 14 cuts the multiple yarns Y traveling downstream from the spinning device 3 with the cutter. Furthermore, the yarn holding device 14 temporarily holds the multiple yarns Y on the upstream side (spinning device 3 side) that have been cut by sucking them in with the suction device 14a. In this way, the multiple yarns Y spun by the spinning device 3 are sucked into the suction device 14a of the yarn holding device 14 and are held without traveling to the take-up section 6 and the winding device 7. The yarn holding device 14 continues to hold the yarn until the abnormality is resolved.

紡糸装置３は、図示しないが、複数（例えば、１２個）の紡糸口を備える。紡糸口には、高温状態の溶融ポリマーが、ギアポンプ等からなる図略のポリマー供給装置によって供給される。紡糸装置３は溶融ポリマーを、それぞれの紡糸口から押し出す。これにより、糸Ｙが紡糸装置３のそれぞれの紡糸口から紡出される。紡糸口の数（言い換えれば、紡糸装置３において紡糸される糸Ｙの数）は、１２個に限定されない。 Although not shown, the spinning device 3 has multiple (e.g., 12) spinnerets. Molten polymer at a high temperature is supplied to the spinnerets by a polymer supply device (not shown) consisting of a gear pump or the like. The spinning device 3 extrudes the molten polymer from each spinneret. As a result, the yarn Y is spun from each spinneret of the spinning device 3. The number of spinnerets (in other words, the number of yarns Y spun in the spinning device 3) is not limited to 12.

紡糸巻取システム１００の上側の階層には、冷却装置１０と、油剤ガイド１１と、が設置されている。 A cooling device 10 and an oil guide 11 are installed on the upper level of the spinning winding system 100.

冷却装置１０は、紡糸装置３のすぐ下側に設置されている。冷却装置１０は、図略の複数の冷却筒を備える。それぞれの冷却筒には、図示しない冷却空気配管を通じて、冷却空気が供給される。冷却筒を通過する糸Ｙは、冷却空気によって冷却されて固化する。 The cooling device 10 is installed immediately below the spinning device 3. The cooling device 10 has multiple cooling cylinders (not shown). Cooling air is supplied to each cooling cylinder through cooling air piping (not shown). The yarn Y passing through the cooling cylinder is cooled by the cooling air and solidified.

油剤ガイド１１は、冷却装置１０の下方に配置される。油剤ガイド１１は、紡糸装置３で紡出される糸Ｙの本数と同じ数だけ設置されている。複数の油剤ガイド１１のそれぞれは、通過する糸Ｙのそれぞれに油剤を付与する。油剤が付与された複数の糸Ｙは、仕切床９に形成された糸通過孔９ａを通って下側の階層に至る。 The oil guides 11 are disposed below the cooling device 10. The oil guides 11 are installed in the same number as the number of yarns Y spun by the spinning device 3. Each of the multiple oil guides 11 applies oil to each yarn Y that passes through. The multiple yarns Y to which oil has been applied pass through the yarn passage holes 9a formed in the partition floor 9 to reach the lower level.

糸降ろし装置５は、複数の糸Ｙを、上側の階層から、巻取装置７等が設置されている下側の階層へ降ろすために用いられる。糸掛け作業とは、紡糸装置３からの糸Ｙを所定の経路に沿って引取部６にセットした後、巻取装置７のボビンＢに固定する作業を意味する。この糸掛け作業により、巻取装置７が糸Ｙを巻き取ってパッケージＰを形成することができる状態になる。 The yarn unloading device 5 is used to unload multiple yarns Y from an upper level to a lower level where the winding device 7 and the like are installed. The yarn threading operation refers to the operation of setting the yarn Y from the spinning device 3 along a predetermined path in the take-up section 6 and then fixing it to the bobbin B of the winding device 7. This yarn threading operation prepares the winding device 7 to wind the yarn Y and form a package P.

糸降ろし装置５は、図４に示すように、ガイド部材５１と、昇降部５２と、糸吸引部５３と、を主として備える。なお、糸降ろし装置５は、台車を備えるように構成されても良い。糸降ろし装置５の各部は、集中制御装置１０１の制御指令に応じて動作するそれぞれの糸降ろし装置駆動モータ５９により駆動される。 As shown in FIG. 4, the yarn unloading device 5 mainly includes a guide member 51, a lifting unit 52, and a yarn suction unit 53. The yarn unloading device 5 may also be configured to include a cart. Each part of the yarn unloading device 5 is driven by a respective yarn unloading device drive motor 59 that operates in response to a control command from the central control device 101.

ガイド部材５１は、昇降部５２が昇降するとき、昇降部５２を上下方向に案内するために用いられる。ガイド部材５１は、例えば、多数の要素部品を１列に並べてそれぞれ回転可能に連結したチェーン状の部材によって構成される。 The guide member 51 is used to guide the lifting unit 52 in the up and down direction when the lifting unit 52 moves up and down. The guide member 51 is, for example, a chain-like member in which a number of element parts are arranged in a row and rotatably connected to each other.

糸降ろし作業を行わないとき、ガイド部材５１は、巻き取られた状態で収納されている。糸降ろし作業を行うとき、ガイド部材５１は、仕切床９に形成された糸通過孔９ａを通過し、上側の階層と下側の階層に跨って上下方向に延びるように位置する。ガイド部材５１は、昇降部５２を上下方向に案内する機能を有する限り、上記の構成に限定されない。例えば、ガイド部材５１を、上下方向に延びる細長い部材から構成することもできる。 When the thread unloading operation is not being performed, the guide member 51 is stored in a wound state. When the thread unloading operation is being performed, the guide member 51 passes through the thread passage hole 9a formed in the partition floor 9 and is positioned so as to extend vertically across the upper and lower levels. The guide member 51 is not limited to the above configuration as long as it has the function of guiding the lifting section 52 in the vertical direction. For example, the guide member 51 can be configured from a long and thin member that extends vertically.

昇降部５２は、ガイド部材５１に沿って上下方向に昇降可能に取り付けられている。図４に示すように、昇降部５２は、支持部５４と、保持部５５と、を備える。支持部５４は、細長い板状に形成され、上下方向に延びるように設置されている。支持部５４の下端部には、保持部５５が取り付けられている。 The lifting unit 52 is attached so that it can be raised and lowered in the vertical direction along the guide member 51. As shown in FIG. 4, the lifting unit 52 includes a support unit 54 and a holding unit 55. The support unit 54 is formed in the shape of a long, thin plate and is installed so as to extend in the vertical direction. The holding unit 55 is attached to the lower end of the support unit 54.

保持部５５は、２つの糸掛けローラ５５ａを備える。２つの糸掛けローラ５５ａは、紡糸巻取システム１００の左右方向に並んで配置されている。それぞれの糸掛けローラ５５ａは、例えば、回転可能に支持されたローラとして構成されている。それぞれの糸掛けローラ５５ａは、その軸が前後方向に延びるように取り付けられている。２つの糸掛けローラ５５ａは、支持部５４を挟んで、左右方向における支持部５４の両側に位置する。 The holding unit 55 includes two threading rollers 55a. The two threading rollers 55a are arranged side by side in the left-right direction of the spinning winding system 100. Each threading roller 55a is configured, for example, as a rotatably supported roller. Each threading roller 55a is attached so that its axis extends in the front-rear direction. The two threading rollers 55a are located on either side of the support unit 54 in the left-right direction, sandwiching the support unit 54 therebetween.

糸掛けローラ５５ａの外周面には、断面が略Ｖ字状に形成されたリング状の溝部が形成される。２つの糸掛けローラ５５ａは、実質的に水平方向に案内された糸Ｙの部分に対して上から下降することで、糸Ｙを溝部に入り込ませる。糸掛けローラ５５ａに掛けられた複数の糸Ｙは、Ｖ字状の溝の案内によって、当該溝の最も深い部分に移動する。この結果、複数の糸Ｙが集束されるので、後述のロボットアーム２２による捕捉が容易になる。 A ring-shaped groove with a substantially V-shaped cross section is formed on the outer periphery of the threading roller 55a. The two threading rollers 55a move downward from above onto the portion of the thread Y guided substantially horizontally, forcing the thread Y into the groove. The multiple threads Y threaded on the threading roller 55a are guided by the V-shaped groove and move to the deepest part of the groove. As a result, the multiple threads Y are concentrated, making it easier for the robot arm 22, described below, to capture them.

糸吸引部５３は、糸降ろし作業時において、紡糸装置３から紡出された複数の糸Ｙを一時的に吸引保持するために用いられる。糸吸引部５３は、例えばサクションガンから構成される。糸吸引部５３によって吸引された複数の糸Ｙは、当該糸吸引部５３に連結された図略の吸引ホースを通って、図略の廃糸容器等に廃棄される。 The yarn suction unit 53 is used to temporarily suck and hold the multiple yarns Y spun from the spinning device 3 during the yarn unloading operation. The yarn suction unit 53 is composed of, for example, a suction gun. The multiple yarns Y sucked by the yarn suction unit 53 are passed through a suction hose (not shown) connected to the yarn suction unit 53 and disposed of in a waste yarn container (not shown) or the like.

この構成により、複数の糸Ｙの中途部が２つの糸掛けローラ５５ａに掛けられた状態で、昇降部５２が上側の階層の待機位置から下側の階層の引渡位置まで移動することで、複数の糸Ｙを下方へ降ろすことができる。 With this configuration, the multiple yarns Y can be lowered downward by moving the lifting unit 52 from the standby position on the upper level to the delivery position on the lower level while the middle portions of the multiple yarns Y are hung on the two yarn hanging rollers 55a.

図２に示すように、引取部６よりも上流側には、糸規制ガイド１２が設置されている。糸規制ガイド１２は、例えば、糸Ｙの数に応じて１２個の案内溝が形成された櫛歯状の部材とすることができる。糸規制ガイド１２は、下側の階層であって、引取部６の近傍に位置する。糸規制ガイド１２は、複数の紡糸巻取ユニット１が並ぶ方向と平行な方向に移動可能に設けられている。糸規制ガイド１２は、例えばシリンダからなる図略のガイド駆動部により駆動される。 As shown in FIG. 2, a yarn regulating guide 12 is installed upstream of the take-up section 6. The yarn regulating guide 12 can be, for example, a comb-shaped member with 12 guide grooves formed according to the number of yarns Y. The yarn regulating guide 12 is located on the lower level near the take-up section 6. The yarn regulating guide 12 is provided so as to be movable in a direction parallel to the direction in which the multiple spinning winding units 1 are arranged. The yarn regulating guide 12 is driven by a guide drive unit (not shown) consisting of, for example, a cylinder.

引取部６は、上側の階層から下方へ走行する複数の糸Ｙを引き取るために用いられる。引取部６は、引取フレーム６０と、２つのゴデットローラ６１，６２と、を備える。以下の説明では、糸Ｙの走行方向において、上流側に位置するゴデットローラを上流ゴデットローラ６１と称し、下流側に位置するゴデットローラを下流ゴデットローラ６２と称する。 The take-up unit 6 is used to take up multiple yarns Y running downward from the upper layer. The take-up unit 6 includes a take-up frame 60 and two godet rollers 61 and 62. In the following description, the godet roller located upstream in the running direction of the yarns Y is referred to as the upstream godet roller 61, and the godet roller located downstream is referred to as the downstream godet roller 62.

糸Ｙの巻取り時、糸規制ガイド１２は実質的に、上流ゴデットローラ６１の真上に位置する。以下の説明においては、当該位置を「動作位置」と称する。 When winding the yarn Y, the yarn control guide 12 is substantially located directly above the upstream godet roller 61. In the following description, this position is referred to as the "operating position."

糸掛け作業のとき、糸規制ガイド１２は、上流ゴデットローラ６１の真上から左右方向にずれた位置に位置する。これにより、糸掛け作業を容易に行うことができる。以下の説明においては、糸掛け作業時における糸規制ガイド１２の位置を「準備位置」と称する。 When threading, the thread control guide 12 is positioned at a position shifted to the left or right from directly above the upstream godet roller 61. This makes it easy to perform threading. In the following explanation, the position of the thread control guide 12 during threading is referred to as the "preparation position."

上流ゴデットローラ６１は、糸規制ガイド１２の動作位置のほぼ真下に位置するように、引取フレーム６０に配置されている。上流ゴデットローラ６１は、上流ゴデットモータ６１ａにより駆動される。一方、下流ゴデットローラ６２は、図２の鎖線矢印で示すように、上流ゴデットローラ６１に近接した糸掛け位置と、巻取装置７の直上に位置するパッケージ形成位置と、の間で移動可能である。下流ゴデットローラ６２は、下流ゴデットモータ６２ａにより駆動される。この上流ゴデットモータ６１ａ及び下流ゴデットモータ６２ａは、紡糸巻取ユニット制御装置１０２の制御指令に応じて動作する。 The upstream godet roller 61 is disposed on the take-up frame 60 so as to be located almost directly below the operating position of the yarn regulating guide 12. The upstream godet roller 61 is driven by an upstream godet motor 61a. Meanwhile, the downstream godet roller 62 can move between a yarn hooking position close to the upstream godet roller 61 and a package forming position located directly above the winding device 7, as shown by the dashed arrow in FIG. 2. The downstream godet roller 62 is driven by a downstream godet motor 62a. The upstream godet motor 61a and the downstream godet motor 62a operate in response to control commands from the spinning winding unit control device 102.

糸掛け作業時、下流ゴデットローラ６２は、上流ゴデットローラ６１の近傍の糸掛け位置に下降する。糸掛け作業が終了すると、下流ゴデットローラ６２は、パッケージ形成位置まで上昇する。 During the threading operation, the downstream godet roller 62 descends to a threading position near the upstream godet roller 61. When the threading operation is completed, the downstream godet roller 62 ascends to a package formation position.

巻取装置７は、引取部６から走行してくる複数の糸Ｙを巻き取ってパッケージＰを形成する。巻取装置７は、ターレット７１と、２本のボビンホルダ７２と、トラバース装置７３と、接触ローラ７４と、を主として備える。 The winding device 7 winds multiple yarns Y traveling from the take-up section 6 to form a package P. The winding device 7 mainly comprises a turret 71, two bobbin holders 72, a traverse device 73, and a contact roller 74.

ターレット７１は、回転可能に設置されている。ターレット７１には、２本のボビンホルダ７２のそれぞれが回転可能に支持されている。それぞれのボビンホルダ７２は、前後方向に細長く形成されている。２本のボビンホルダ７２は、ターレット７１の回転軸を挟んで互いに反対側に配置されている。ターレット７１が回転することによって、２本のボビンホルダ７２の位置が入れ替わる。 The turret 71 is installed so as to be rotatable. Two bobbin holders 72 are rotatably supported on the turret 71. Each bobbin holder 72 is elongated in the front-to-rear direction. The two bobbin holders 72 are disposed on opposite sides of the rotation axis of the turret 71. When the turret 71 rotates, the positions of the two bobbin holders 72 are swapped.

具体的には、２本のボビンホルダ７２は、上側の巻取位置と、下側の待機位置と、のそれぞれに位置する。巻取位置にあるボビンホルダ７２は接触ローラ７４と近接しており、待機位置にあるボビンホルダ７２は接触ローラ７４から離れている。各ボビンホルダ７２には、複数のボビンＢが装着されている。複数のボビンＢは、ボビンホルダ７２の長手方向に並べられている。 Specifically, the two bobbin holders 72 are located at an upper winding position and a lower standby position. The bobbin holder 72 in the winding position is close to the contact roller 74, and the bobbin holder 72 in the standby position is away from the contact roller 74. A plurality of bobbins B are attached to each bobbin holder 72. The multiple bobbins B are aligned in the longitudinal direction of the bobbin holder 72.

トラバース装置７３は、複数のボビンＢに対応して、複数のトラバースガイド７３ａを備える。各トラバースガイド７３ａは、それぞれのボビンＢに対応するように配置される。トラバースガイド７３ａは、紡糸巻取ユニット制御装置１０２の制御指令に応じて動作するトラバースモータ７３ｂにより駆動される。各トラバースガイド７３ａがボビンホルダ７２の長手方向と平行な方向に往復移動することで、糸ＹがトラバースされつつボビンＢに巻き取られる。 The traverse device 73 includes multiple traverse guides 73a corresponding to multiple bobbins B. Each traverse guide 73a is arranged to correspond to each bobbin B. The traverse guides 73a are driven by a traverse motor 73b that operates in response to a control command from the spinning winding unit control device 102. Each traverse guide 73a moves back and forth in a direction parallel to the longitudinal direction of the bobbin holder 72, so that the yarn Y is traversed and wound onto the bobbin B.

接触ローラ７４は、それぞれのボビンＢに形成された複数のパッケージＰの外周面に接触して、当該複数のパッケージＰのそれぞれに接圧を付与する。接触ローラ７４は、紡糸巻取ユニット制御装置１０２の制御指令に応じて動作する巻取モータ７０により駆動される。 The contact roller 74 contacts the outer peripheral surface of the multiple packages P formed on each bobbin B and applies contact pressure to each of the multiple packages P. The contact roller 74 is driven by the winding motor 70 that operates in response to control commands from the spinning winding unit control device 102.

糸掛けロボット２は、図２に示すように、建物の下側の階層に配置されている。糸掛けロボット２は、複数の紡糸巻取ユニット１の間で走行可能であり、各紡糸巻取ユニット１に対する糸掛け作業を自動的に行う。 As shown in Figure 2, the threading robot 2 is located on the lower floor of the building. The threading robot 2 can move between multiple spinning and winding units 1 and automatically performs threading work on each spinning and winding unit 1.

糸掛けロボット２は、ロボット本体２１と、ロボット制御部２０と、ロボットアーム２２と、ハンド部２３と、糸貯留部２４と、を備える。糸掛けロボット２の各部の動作は、ロボット本体２１に搭載されるロボット制御部２０により制御される。ロボット制御部２０は、図３に示すように、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える公知のコンピュータである。 The threading robot 2 includes a robot main body 21, a robot control unit 20, a robot arm 22, a hand unit 23, and a thread storage unit 24. The operation of each unit of the threading robot 2 is controlled by the robot control unit 20 mounted on the robot main body 21. As shown in FIG. 3, the robot control unit 20 is a known computer including a CPU, ROM, RAM, etc.

下側の階層には、図略のガイドレールが設けられている。ガイドレールは、複数の紡糸巻取ユニット１が並ぶ方向（左右方向）に沿って延びている。ロボット本体２１は、移動モータ２１ａを備える。移動モータ２１ａを駆動することにより、ロボット本体２１はガイドレールに沿って移動することができる。 A guide rail (not shown) is provided on the lower level. The guide rail extends along the direction in which the multiple spinning winding units 1 are lined up (left-right direction). The robot body 21 is equipped with a movement motor 21a. By driving the movement motor 21a, the robot body 21 can move along the guide rail.

ロボットアーム２２は、多関節型に構成され、ロボット本体２１に取り付けられている。ロボットアーム２２は、アーム駆動モータ２２ａにより駆動され、３次元的な動作を行うことができる。ロボットアーム２２の先端部には、糸Ｙを引っ掛けて案内できるハンド部（糸係合部、ガイド部）２３が取り付けられている。ハンド部２３には図略のカッタが取り付けられても良い。移動モータ２１ａ及びアーム駆動モータ２２ａの動作は、図７に示すように、ロボット制御部２０により制御される。即ち、ロボット本体２１の移動及びロボットアーム２２の動作は、ロボット制御部２０により制御される。カッタの位置はハンド部２３に限定されず、ロボット本体２１に取り付けられても良い。 The robot arm 22 is configured as an articulated type and is attached to the robot body 21. The robot arm 22 is driven by an arm drive motor 22a and can perform three-dimensional movement. A hand unit (thread engagement unit, guide unit) 23 that can hook and guide the thread Y is attached to the tip of the robot arm 22. A cutter (not shown) may be attached to the hand unit 23. The operation of the movement motor 21a and the arm drive motor 22a is controlled by the robot control unit 20 as shown in FIG. 7. That is, the movement of the robot body 21 and the operation of the robot arm 22 are controlled by the robot control unit 20. The position of the cutter is not limited to the hand unit 23, and it may be attached to the robot body 21.

ハンド部２３は、ロボットアーム２２の先端に取り付けられるエンドエフェクタであって、複数の糸Ｙを案内可能な形状に形成されている。一例として、ハンド部２３は、開閉可能な１対のフィンガー部を備える。フィンガー部が閉じられた状態では、糸Ｙを保持可能な孔が形成される。フィンガー部が閉じられた状態で、糸Ｙは孔の内部を走行することができる。フィンガー部が開かれた状態では、孔に対して糸Ｙを出し入れすることができる。ハンド部２３の構成は上記に限定されず、案内のために糸Ｙに対して係合できる限り、他の形状に形成されても良い。 The hand unit 23 is an end effector attached to the tip of the robot arm 22, and is formed in a shape capable of guiding multiple threads Y. As an example, the hand unit 23 has a pair of finger units that can be opened and closed. When the finger units are closed, a hole capable of holding the thread Y is formed. When the finger units are closed, the thread Y can run inside the hole. When the finger units are open, the thread Y can be inserted and removed from the hole. The configuration of the hand unit 23 is not limited to the above, and may be formed in other shapes as long as it can engage with the thread Y for guiding.

糸貯留部２４は、糸掛けロボット２が糸掛け作業を行うとき、紡糸装置３により紡出された複数の糸Ｙを巻き取って貯留するために用いられる。一例として図２に示すように、糸貯留部２４は、ロボット本体２１の背面に配置されている。ロボット本体２１の背面は、紡糸巻取ユニット１と対面する面と言い換えることもできる。糸貯留部２４の配置はロボット本体２１の背面に限定されず、側面や底面に設けられても良い。 The yarn storage section 24 is used to wind and store multiple yarns Y spun by the spinning device 3 when the yarn threading robot 2 performs a yarn threading operation. As an example, as shown in FIG. 2, the yarn storage section 24 is disposed on the rear surface of the robot body 21. The rear surface of the robot body 21 can also be said to be the surface facing the spinning winding unit 1. The location of the yarn storage section 24 is not limited to the rear surface of the robot body 21, and it may be provided on the side or bottom surface.

糸貯留部２４は、図５に示すように、巻取部２５と、廃糸排出プレート（糸排出部）２６と、を主として備える。 As shown in FIG. 5, the yarn storage section 24 mainly comprises a winding section 25 and a waste yarn discharge plate (yarn discharge section) 26.

巻取部２５は、前後方向において、ロボット本体２１の背面から紡糸巻取ユニット１に近づく向きに延びるように配置されている。巻取部２５は、ロボット本体２１に対して回転可能に取り付けられている。巻取部２５は、縮径状態及び拡径状態に変化可能となるかせくり機から構成され、中心軸体（中心棒）２５ａと、中心軸体２５ａ周りに設置された拡縮部２５ｂと、を備える。 The winding section 25 is arranged to extend from the rear of the robot body 21 toward the spinning winding unit 1 in the front-rear direction. The winding section 25 is rotatably attached to the robot body 21. The winding section 25 is composed of a reel that can be changed between a reduced diameter state and an expanded diameter state, and includes a central shaft (center rod) 25a and an expansion/contraction section 25b installed around the central shaft 25a.

中心軸体２５ａは、棒状部材であって、概ね水平な向きに突出している。中心軸体２５ａは、巻取部２５の回転中心に位置している。拡縮部２５ｂは、複数の第１支持棒２５ｃと、複数の第２支持棒２５ｄと、複数の連結棒（棒部材）２５ｅと、固定ボス２５ｆと、移動スリーブ２５ｇと、から構成される。巻取部２５を構成する第１支持棒２５ｃ、第２支持棒２５ｄ及び連結棒２５ｅの数はそれぞれ等しい。 The central shaft 25a is a rod-shaped member that protrudes in a generally horizontal direction. The central shaft 25a is located at the center of rotation of the winding section 25. The expansion/contraction section 25b is composed of a plurality of first support rods 25c, a plurality of second support rods 25d, a plurality of connecting rods (rod members) 25e, a fixed boss 25f, and a movable sleeve 25g. The number of first support rods 25c, second support rods 25d, and connecting rods 25e that make up the winding section 25 is equal.

第１支持棒２５ｃ、第２支持棒２５ｄ及び連結棒２５ｅのそれぞれは、何れも直線状に細長い棒状の部材である。中心軸体２５ａの先端部には、固定ボス２５ｆが固定されている。中心軸体２５ａの根元部には、円筒状の移動スリーブ２５ｇが支持されている。移動スリーブ２５ｇは、中心軸体２５ａの長手方向に沿って移動可能である。固定ボス２５ｆ及び移動スリーブ２５ｇは、中心軸体２５ａと一体的に回転する。 The first support rod 25c, the second support rod 25d, and the connecting rod 25e are all linear, elongated rod-shaped members. A fixed boss 25f is fixed to the tip of the central shaft body 25a. A cylindrical movable sleeve 25g is supported at the base of the central shaft body 25a. The movable sleeve 25g is movable along the longitudinal direction of the central shaft body 25a. The fixed boss 25f and the movable sleeve 25g rotate integrally with the central shaft body 25a.

それぞれの第１支持棒２５ｃの一端（以下「移動端」と称する）は、ヒンジを介して移動スリーブ２５ｇに連結されている。それぞれの第１支持棒２５ｃの他端は、ヒンジを介して連結棒２５ｅに連結されている。それぞれの第２支持棒２５ｄの一端（以下、「固定端」と称する）は、ヒンジを介して固定ボス２５ｆに連結されている。それぞれの第２支持棒２５ｄの他端は、ヒンジを介して連結棒２５ｅに連結されている。第１支持棒２５ｃが移動スリーブ２５ｇに取り付けられる位相は、第２支持棒２５ｄが固定ボス２５ｆに取り付けられる位相と対応している。 One end of each of the first support rods 25c (hereinafter referred to as the "moving end") is connected to the moving sleeve 25g via a hinge. The other end of each of the first support rods 25c is connected to the connecting rod 25e via a hinge. One end of each of the second support rods 25d (hereinafter referred to as the "fixed end") is connected to the fixed boss 25f via a hinge. The other end of each of the second support rods 25d is connected to the connecting rod 25e via a hinge. The phase in which the first support rods 25c are attached to the moving sleeve 25g corresponds to the phase in which the second support rods 25d are attached to the fixed boss 25f.

即ち、第１支持棒２５ｃ及び第２支持棒２５ｄにおいて、移動スリーブ２５ｇ又は固定ボス２５ｆに取り付けられる側と反対側の端部同士が、連結棒２５ｅを介して互いに連結されている。中心軸体２５ａを中心として周方向に並べられた複数の連結棒２５ｅは、実質的に、糸Ｙを巻付け可能な外周面を構成する。 That is, the ends of the first support rod 25c and the second support rod 25d opposite to the end attached to the movable sleeve 25g or the fixed boss 25f are connected to each other via the connecting rod 25e. The multiple connecting rods 25e arranged in the circumferential direction around the central shaft 25a essentially form an outer peripheral surface around which the thread Y can be wound.

ロボット本体２１は、図示しないモータを備える。モータの駆動により中心軸体２５ａを回転させることができる。第１支持棒２５ｃ、第２支持棒２５ｄ及び連結棒２５ｅは、中心軸体２５ａと一体的に回転する。 The robot body 21 is equipped with a motor (not shown). The central shaft body 25a can be rotated by driving the motor. The first support rod 25c, the second support rod 25d, and the connecting rod 25e rotate integrally with the central shaft body 25a.

それぞれの連結棒２５ｅの長手方向一端が第１支持棒２５ｃに連結され、他端が第２支持棒２５ｄに連結される。連結棒２５ｅは、第１支持棒２５ｃに対して、その連結箇所の位相が対応している第２支持棒２５ｄではなく、連結箇所の位相が１つ分以上ずれている第２支持棒２５ｄを連結している。これにより、それぞれの連結棒２５ｅは、中心軸体２５ａの軸方向（言い換えれば、巻取部２５の回転中心）に対してねじれの位置に配置される。従って、巻取部２５の外周面は、実質的に、中心軸体２５ａを中心とした一葉双曲面に似た形状となる。この外周面は、その軸方向中央部分の横断面が軸方向全体のうち最小径となるように凹んでいる。こうして形成される凹部（脱落防止構造）２５ｈにより、巻取部２５により巻き取った糸Ｙが軸方向に抜けることを防止することができる。 One end of each connecting rod 25e in the longitudinal direction is connected to the first support rod 25c, and the other end is connected to the second support rod 25d. The connecting rod 25e does not connect to the second support rod 25d whose connection point corresponds to the phase of the first support rod 25c, but connects to the second support rod 25d whose connection point is shifted by one or more phases. As a result, each connecting rod 25e is arranged in a twisted position with respect to the axial direction of the central shaft 25a (in other words, the rotation center of the winding part 25). Therefore, the outer peripheral surface of the winding part 25 is substantially shaped like a one-leaf hyperboloid centered on the central shaft 25a. This outer peripheral surface is recessed so that the cross section of the axial center part has the smallest diameter in the entire axial direction. The recess (fall-out prevention structure) 25h formed in this way can prevent the yarn Y wound by the winding part 25 from falling out in the axial direction.

第１支持棒２５ｃの移動端が連結された移動スリーブ２５ｇは、例えば、図略の駆動機構等の駆動により、中心軸体２５ａに沿って移動する。 The movable sleeve 25g, to which the movable end of the first support rod 25c is connected, moves along the central shaft 25a, for example, by being driven by a drive mechanism (not shown).

移動スリーブ２５ｇが中心軸体２５ａの先端側へ移動すると、これに連動して、複数の連結棒２５ｅが径方向において中心軸体２５ａから離れるように移動する。この結果、巻取部２５は、径が大きくなる拡径状態になる。 When the movable sleeve 25g moves toward the tip of the central shaft 25a, the multiple connecting rods 25e move radially away from the central shaft 25a in conjunction with this. As a result, the winding section 25 enters an expanded state in which the diameter increases.

移動スリーブ２５ｇが中心軸体２５ａの根元側へ移動すると、これに連動して、複数の連結棒２５ｅが径方向において中心軸体２５ａに近づくように移動する。この結果、巻取部２５は、径が小さくなる縮径状態になる。 When the movable sleeve 25g moves toward the base of the central shaft 25a, the multiple connecting rods 25e move radially closer to the central shaft 25a in conjunction with this. As a result, the winding section 25 enters a reduced diameter state in which its diameter is reduced.

糸Ｙを巻き取るとき、図５に示すように、移動スリーブ２５ｇは所定の位置となるように制御される。この結果、巻取部２５は、その径が所定の大きさである拡径状態になる。この拡径状態において、軸方向中央部の横断面は、軸方向両端部の横断面より小径となる。 When winding the yarn Y, the movable sleeve 25g is controlled to a predetermined position as shown in FIG. 5. As a result, the winding section 25 enters an expanded state in which its diameter is a predetermined size. In this expanded state, the cross section of the axial center portion has a smaller diameter than the cross sections of both axial ends.

廃糸排出プレート２６は、円環状に形成され、巻取部２５の中心軸体２５ａに沿って、ロボット本体２１から離れるように移動可能に取り付けられている。具体的には、廃糸排出プレート２６は、ロボット本体２１の近傍における待機位置と、ロボット本体２１から離れた（中心軸体２５ａの先端に近い）残糸排出位置と、の間で移動可能である。 The waste yarn discharge plate 26 is formed in an annular shape and is attached so as to be movable away from the robot body 21 along the central shaft 25a of the winding section 25. Specifically, the waste yarn discharge plate 26 is movable between a standby position near the robot body 21 and a residual yarn discharge position away from the robot body 21 (close to the tip of the central shaft 25a).

廃糸排出プレート２６には、例えば、図８に示すように、当該廃糸排出プレート２６と垂直な方向に延びる伸縮可能な押付け棒２６ａが取り付けられている。廃糸排出プレート２６の中心部には、貫通状の孔が形成されている。径が小さくなった縮径状態の巻取部２５は、廃糸排出プレート２６の孔を通過可能である。押付け棒２６ａが伸縮することで、廃糸排出プレート２６は、待機位置と残糸排出位置との間で移動する。 As shown in FIG. 8, for example, an expandable pressing rod 26a is attached to the waste yarn discharge plate 26, extending in a direction perpendicular to the waste yarn discharge plate 26. A through hole is formed in the center of the waste yarn discharge plate 26. The winding section 25 in a reduced diameter state can pass through the hole in the waste yarn discharge plate 26. The expansion and contraction of the pressing rod 26a causes the waste yarn discharge plate 26 to move between the standby position and the remaining yarn discharge position.

次に、糸掛けロボット２による糸掛け作業について説明する。図５及び図６は、糸掛けロボット２が行う糸掛け作業において、糸Ｙが貯留されるときの糸貯留部２４の様子を示す図である。図７及び図８は、糸掛け作業後、貯留された糸Ｙが排出されるときの糸貯留部２４の様子を示す図である。 Next, the threading operation performed by the threading robot 2 will be described. Figures 5 and 6 are diagrams showing the state of the yarn storage section 24 when the yarn Y is stored during the threading operation performed by the threading robot 2. Figures 7 and 8 are diagrams showing the state of the yarn storage section 24 when the stored yarn Y is discharged after the threading operation.

紡糸巻取ユニット１において、例えばパッケージＰの形成開始前の準備段階、又は、何らかの原因により糸切れが発生した場合等に、巻取装置７による糸Ｙの巻取りを開始（再開）する前に、上方の紡糸装置３から紡出された複数の糸Ｙを引取部６等に引っ掛ける糸掛け作業を行う必要がある。 In the spinning winding unit 1, for example, in the preparation stage before starting to form the package P, or when a yarn breakage occurs for some reason, it is necessary to perform a threading operation in which multiple yarns Y spun from the upper spinning device 3 are hooked onto the take-up section 6 or the like before starting (resuming) winding of the yarn Y by the winding device 7.

本実施形態においては、紡糸装置３からの複数の糸Ｙを上側の階層から下側の階層まで降ろす糸降ろし作業が、オペレータが糸降ろし装置５を操作することにより行われる。下側の階層における糸掛け作業が、糸掛けロボット２によって自動的に行われる。 In this embodiment, the operator operates the yarn unloading device 5 to lower multiple yarns Y from the spinning device 3 from the upper level to the lower level. The yarn threading operation on the lower level is performed automatically by the yarn threading robot 2.

糸降ろし作業を開始する前に、オペレータは、糸降ろし装置５を対象の紡糸巻取ユニット１まで移動させる。その後、オペレータは、糸降ろし装置５から糸吸引部５３を取り外し、それと同時に又はその前に糸吸引部５３を動作させる。オペレータは、糸吸引部５３を用いて、油剤ガイド１１より上流側において、紡糸装置３から紡出された複数の糸Ｙを吸引保持する。 Before starting the yarn unloading operation, the operator moves the yarn unloading device 5 to the target spinning winding unit 1. The operator then removes the yarn suction unit 53 from the yarn unloading device 5 and operates the yarn suction unit 53 at the same time or before that. The operator uses the yarn suction unit 53 to suck and hold multiple yarns Y spun from the spinning device 3 upstream of the oil agent guide 11.

そして、オペレータは、糸吸引部５３により吸引保持された複数の糸Ｙを油剤ガイド１１に掛ける。オペレータは、複数の糸Ｙを油剤ガイド１１に掛けた後、又は、糸降ろし装置５を対象の紡糸巻取ユニット１まで移動させた後、適切なタイミングで、糸降ろし装置５のガイド部材５１を、糸通過孔９ａを通過して２つの階層に跨った状態とする。 Then, the operator hangs the multiple yarns Y that are sucked and held by the yarn suction section 53 on the oil guide 11. After hanging the multiple yarns Y on the oil guide 11, or after moving the yarn unloading device 5 to the target spinning winding unit 1, the operator moves the guide member 51 of the yarn unloading device 5 through the yarn passage hole 9a at an appropriate timing to a state spanning two levels.

その後、オペレータは、例えばフック状の糸掛け用工具（図示しない）を適宜の場所から取り出し、糸吸引部５３と油剤ガイド１１との間で、糸吸引部５３によって吸引保持された糸Ｙを糸掛け用工具に掛ける。複数の糸Ｙが糸掛け用工具に掛けられた後、オペレータは、糸吸引部５３と糸掛け用工具との間の複数の糸Ｙが、糸降ろし装置５の保持部５５が備える２つの糸掛けローラ５５ａの真下に位置するように、糸掛け用工具を移動する。 Then, the operator takes out a hook-shaped threading tool (not shown) from an appropriate location and hangs the thread Y, which has been sucked and held by the thread suction unit 53, on the threading tool between the thread suction unit 53 and the oil guide 11. After the multiple threads Y have been hung on the threading tool, the operator moves the threading tool so that the multiple threads Y between the thread suction unit 53 and the threading tool are positioned directly under the two threading rollers 55a provided on the holding unit 55 of the thread unloading device 5.

この状態でオペレータが糸掛け用工具を外すと、油剤ガイド１１と、糸吸引部５３と、の間の複数の糸Ｙ（即ち糸Ｙの中途部）が２つの糸掛けローラ５５ａに掛けられる。これに伴って、複数の糸Ｙが２つの糸掛けローラ５５ａにより集束される。 When the operator removes the threading tool in this state, the multiple threads Y between the oil guide 11 and the thread suction section 53 (i.e., the middle part of the threads Y) are threaded on the two threading rollers 55a. As a result, the multiple threads Y are gathered by the two threading rollers 55a.

糸降ろし準備作業が完了した後、オペレータは図略の操作スイッチ等を操作して、糸降ろし装置５の糸降ろし動作を開始する。糸降ろし動作が開始すると、糸降ろし装置５の昇降部５２は、ガイド部材５１に沿って、下側の階層の引渡位置まで移動する。この結果、２つの糸掛けローラ５５ａに掛けられた複数の糸Ｙが、下方の位置まで移動する。このように、糸吸引部５３により吸引保持されている複数の糸Ｙの中途部が、糸降ろし装置５により、糸規制ガイド１２の近傍まで搬送される。 After the yarn unloading preparation work is completed, the operator operates an operation switch (not shown) to start the yarn unloading operation of the yarn unloading device 5. When the yarn unloading operation starts, the lifting section 52 of the yarn unloading device 5 moves along the guide member 51 to the delivery position on the lower level. As a result, the multiple yarns Y hooked on the two yarn hooking rollers 55a move to a lower position. In this way, the middle portions of the multiple yarns Y sucked and held by the yarn suction section 53 are transported by the yarn unloading device 5 to the vicinity of the yarn regulation guide 12.

糸掛けロボット２は、上記糸降ろし作業中又は作業後において、集中制御装置１０１の動作指令に応じて、対象の紡糸巻取ユニット１まで移動する。対象の紡糸巻取ユニット１に到着した糸掛けロボット２は、ロボットアーム２２の先端に取り付けられたハンド部２３を動作させる。ハンド部２３は、糸降ろし装置５の何れかの糸掛けローラ５５ａに掛けられた複数の糸Ｙに近接した位置まで移動し、糸Ｙに係合する。 During or after the above-mentioned yarn unloading operation, the yarn threading robot 2 moves to the target spinning winding unit 1 in response to an operation command from the central control device 101. When the yarn threading robot 2 arrives at the target spinning winding unit 1, it operates the hand unit 23 attached to the tip of the robot arm 22. The hand unit 23 moves to a position close to the multiple yarns Y hung on any of the yarn threading rollers 55a of the yarn unloading device 5 and engages with the yarns Y.

ロボットアーム２２は、捕捉された糸Ｙを巻取部２５まで案内する。巻取部２５は、ロボットアーム２２が上記の糸捕捉動作を開始する前、又はその後に回転を開始する。巻取部２５に案内された糸Ｙは、巻取部２５の外周を例えば周回するようにロボットアーム２２によって導かれることで、回転している巻取部２５に巻き付く。これにより、巻取部２５への糸Ｙの実質的な固定が実現し、糸Ｙの巻取りが開始される。これに伴って、紡糸装置３から巻取部２５に至る糸Ｙにハンド部２３が係合した状態になる。 The robot arm 22 guides the captured yarn Y to the winding unit 25. The winding unit 25 starts rotating before or after the robot arm 22 starts the yarn capturing operation. The yarn Y guided to the winding unit 25 is guided by the robot arm 22 to, for example, circle the outer periphery of the winding unit 25, and is wound around the rotating winding unit 25. This essentially fixes the yarn Y to the winding unit 25, and winding of the yarn Y begins. As a result, the hand unit 23 engages with the yarn Y reaching the winding unit 25 from the spinning device 3.

巻取部２５による糸Ｙの巻取りが開始された後、糸掛けロボット２は、ハンド部２３又はロボット本体２１に取り付けられた図略のカッタによって、巻取部２５より下流側（例えば、巻取部２５と、糸掛けローラ５５ａと、の間）の糸Ｙを切断する。切断箇所より下流側の糸Ｙは、糸降ろし装置５の糸吸引部５３により吸引され、図略の廃糸容器まで排出される。糸Ｙは、糸掛けロボット２とは別途に設けられたカッタによって切断されても良い。また、ハンド部２３によって捕捉された糸Ｙの巻取部２５による巻取りが開始される前に、当該糸の切断を行っても良い。 After the winding unit 25 starts winding the yarn Y, the yarn threading robot 2 cuts the yarn Y downstream of the winding unit 25 (for example, between the winding unit 25 and the yarn threading roller 55a) with a cutter (not shown) attached to the hand unit 23 or the robot body 21. The yarn Y downstream of the cut point is sucked by the yarn suction unit 53 of the yarn unloading device 5 and discharged to a waste yarn container (not shown). The yarn Y may be cut by a cutter provided separately from the yarn threading robot 2. Also, the yarn Y captured by the hand unit 23 may be cut before the winding unit 25 starts winding the yarn Y.

その後、糸掛けロボット２は、複数の糸Ｙを巻取部２５により貯留しながら、糸規制ガイド１２、引取部６（上流ゴデットローラ６１及び下流ゴデットローラ６２）、複数の支点ガイド１３の順に掛けていくように、ロボットアーム２２を移動させる。 Then, the yarn threading robot 2 moves the robot arm 22 so that the yarns Y are stored in the winding section 25 and threaded through the yarn control guide 12, the take-up section 6 (upstream godet roller 61 and downstream godet roller 62), and the multiple fulcrum guides 13 in that order.

その後、糸掛けロボット２は、上側に位置するボビンホルダ７２よりも下方の所定位置にハンド部２３が位置するように、ロボットアーム２２を移動させ、複数の糸ＹのそれぞれをそれぞれのボビンＢに接触させる。 Then, the threading robot 2 moves the robot arm 22 so that the hand unit 23 is positioned at a predetermined position below the bobbin holder 72 located at the top, and brings each of the multiple threads Y into contact with each bobbin B.

ロボットアーム２２による糸ＹのボビンＢへの案内と同時に、又はその少し前に、巻取装置７の巻取動作が開始されている。回転するボビンＢの端部に糸Ｙを巻き付けることで、糸Ｙの端部をボビンＢに固定することができる。巻取動作が開始すると、ボビンＢが回転するのに連動して、トラバースガイド７３ａがボビンＢの軸方向と平行な方向に往復移動する。トラバースガイド７３ａの往復移動中に、それぞれのトラバースガイド７３ａに糸Ｙが掛けられる。その後は、トラバースガイド７３ａの案内によって、糸ＹをボビンＢにトラバースしながら巻き取ることができる。この結果、パッケージＰを形成することができる。 At the same time as the robot arm 22 guides the yarn Y to the bobbin B, or shortly before that, the winding operation of the winding device 7 is started. The yarn Y can be fixed to the bobbin B by winding the end of the rotating bobbin B with the yarn Y. When the winding operation starts, the traverse guides 73a move back and forth in a direction parallel to the axial direction of the bobbin B in conjunction with the rotation of the bobbin B. During the back and forth movement of the traverse guides 73a, the yarn Y is hung on each of the traverse guides 73a. Thereafter, the yarn Y can be wound while traversing the bobbin B under the guidance of the traverse guides 73a. As a result, a package P can be formed.

糸掛けロボット２は、複数の糸Ｙを複数のボビンＢに固定した後、図略のカッタによって、糸吸引部５３との間の糸ＹをボビンＢに近い位置で切断する。切断された糸吸引部５３と糸掛けロボット２のハンド部２３との間の複数の糸Ｙは、巻取部２５によって巻き取られる。 After the threading robot 2 fixes the multiple threads Y to the multiple bobbins B, it cuts the threads Y between the thread suction unit 53 at a position close to the bobbins B using a cutter (not shown). The multiple threads Y between the cut thread suction unit 53 and the hand unit 23 of the threading robot 2 are wound by the winding unit 25.

その後、糸掛けロボット２は、図略の廃糸容器まで移動する。本実施形態においては、この廃糸容器は、例えば、糸掛け作業を行わないとき糸掛けロボット２が待機する待機位置の近傍に設置されている。 Then, the threading robot 2 moves to a waste yarn container (not shown). In this embodiment, this waste yarn container is installed, for example, near the standby position where the threading robot 2 waits when threading work is not being performed.

廃糸容器に到着した後、糸掛けロボット２は、移動スリーブ２５ｇをロボット本体２１側に移動させる。この結果、図７に示すように、巻取部２５の径が縮小する。そのすぐ後に、糸掛けロボット２は、図８に示すように、押付け棒２６ａをロボット本体２１から中心軸体２５ａの軸方向先端側へ進出させることで、廃糸排出プレート２６を移動させる。これにより、廃糸排出プレート２６は、巻取部２５に巻き取った糸Ｙを、巻取部２５の先端から排出することができる。 After arriving at the waste yarn container, the yarn threading robot 2 moves the moving sleeve 25g toward the robot body 21. As a result, the diameter of the winding section 25 is reduced, as shown in FIG. 7. Immediately after that, the yarn threading robot 2 advances the pressing rod 26a from the robot body 21 toward the axial tip side of the central shaft 25a, as shown in FIG. 8, thereby moving the waste yarn discharge plate 26. This allows the waste yarn discharge plate 26 to discharge the yarn Y wound around the winding section 25 from the tip of the winding section 25.

糸掛け作業時においては、紡糸装置３の紡糸は停止しないので、上流側から糸Ｙが継続的に供給される。本実施形態の糸掛けロボット２は、巻取部２５に糸Ｙを巻き取って貯留するので、負圧による吸引口をハンド部２３に設けることなく、ハンド部２３の近傍の糸Ｙを弛ませないようにすることができる。従って、可撓性の負圧配管をロボットアーム２２に取り付ける必要がないので、ロボットアーム２２が支持しなければならない重量が小さくなる。この結果、ロボットアーム２２の構成の簡素化、低コスト化を実現することができる。また、ハンド部２３において空気音が生じないので、騒音を良好に低減することができる。 During threading, the spinning device 3 does not stop spinning, so the yarn Y is continuously supplied from the upstream side. In this embodiment, the threading robot 2 winds and stores the yarn Y in the winding section 25, so it is possible to prevent the yarn Y near the hand section 23 from slackening without providing a negative pressure suction port in the hand section 23. Therefore, there is no need to attach a flexible negative pressure pipe to the robot arm 22, so the weight that the robot arm 22 must support is reduced. As a result, the configuration of the robot arm 22 can be simplified and the cost can be reduced. In addition, since no air noise is generated in the hand section 23, noise can be effectively reduced.

以上に説明したように、本実施形態の糸掛けロボット２は、紡糸装置３から連続的に紡出された糸Ｙを紡糸引取装置４に掛ける。糸掛けロボット２は、巻取部２５と、ロボットアーム２２と、を備える。巻取部２５は、紡糸装置３から連続的に紡出された糸Ｙを巻き取って貯留する。ロボットアーム２２は、紡糸装置３から巻取部２５に至る糸Ｙに係合するハンド部２３を有する。ロボットアーム２２は、ハンド部２３を動作させて、紡糸装置３から巻取部２５に至る糸Ｙを紡糸引取装置４に掛ける。 As described above, the yarn threading robot 2 of this embodiment threads the yarn Y continuously spun from the spinning device 3 onto the yarn take-up device 4. The yarn threading robot 2 includes a winding unit 25 and a robot arm 22. The winding unit 25 winds and stores the yarn Y continuously spun from the spinning device 3. The robot arm 22 has a hand unit 23 that engages with the yarn Y that reaches the winding unit 25 from the spinning device 3. The robot arm 22 operates the hand unit 23 to thread the yarn Y that reaches the winding unit 25 from the spinning device 3 onto the yarn take-up device 4.

これにより、糸掛けロボット２において、糸Ｙを巻取部２５に貯留することができる。この結果、糸Ｙを吸引して、別途に設けられた廃糸容器等に直接排出する必要がなくなる。よって、ロボットアーム２２の先端に、重量が大きいサクションガン等の吸引装置を搭載する必要がなくなり、ロボットアーム２２の小型化及び低出力を実現することができる。また、負圧による吸引力で糸Ｙを吸引保持する構成に比べて、騒音を低減することができる。 This allows the yarn Y to be stored in the winding section 25 in the yarn threading robot 2. As a result, it is no longer necessary to suck up the yarn Y and directly discharge it into a separately provided waste yarn container or the like. This eliminates the need to mount a heavy suction device such as a suction gun on the tip of the robot arm 22, making it possible to reduce the size and output of the robot arm 22. In addition, noise can be reduced compared to a configuration in which the yarn Y is sucked and held by the suction force of negative pressure.

本実施形態の糸掛けロボット２において、巻取部２５の軸方向中央部の横断面が、軸方向両端部の横断面よりも小径となっている。 In the yarn threading robot 2 of this embodiment, the cross section of the axial center of the winding section 25 has a smaller diameter than the cross sections of both axial ends.

これにより、巻取部２５からの糸Ｙの脱落を防止でき、糸Ｙを好適に貯留することができる。 This prevents the yarn Y from falling off the winding section 25 and allows the yarn Y to be stored appropriately.

本実施形態の糸掛けロボット２は、貯留された糸Ｙを巻取部２５から排出する廃糸排出プレート２６を備える。 The yarn threading robot 2 of this embodiment is equipped with a waste yarn discharge plate 26 that discharges the stored yarn Y from the winding section 25.

これにより、巻取部２５に巻かれた糸Ｙを容易に排出することができる。 This allows the yarn Y wound around the winding section 25 to be easily discharged.

本実施形態の糸掛けロボット２において、巻取部２５の径が変化可能である。 In this embodiment of the threading robot 2, the diameter of the winding section 25 can be changed.

これにより、巻取部２５の径を減少させることで、巻取部２５に巻かれた糸Ｙを、コンパクトな状態で容易に排出することができる。 This allows the diameter of the winding section 25 to be reduced, making it possible to easily discharge the yarn Y wound around the winding section 25 in a compact state.

本実施形態の糸掛けロボット２において、巻取部２５は縮径状態及び拡径状態に変化可能に構成される。拡径状態のとき、巻取部２５の軸方向中央部の横断面が、軸方向両端部の横断面よりも小径となる。 In the threading robot 2 of this embodiment, the winding section 25 is configured to be able to change between a reduced diameter state and an expanded diameter state. When in the expanded diameter state, the cross section of the axial center portion of the winding section 25 has a smaller diameter than the cross sections of both axial ends.

これにより、巻取部２５からの糸Ｙの脱落を防止でき、糸Ｙを好適に貯留することができる。 This prevents the yarn Y from falling off the winding section 25 and allows the yarn Y to be stored appropriately.

本実施形態の糸掛けロボット２は、貯留された糸Ｙを巻取部２５から排出する廃糸排出プレート２６を備える。 The yarn threading robot 2 of this embodiment is equipped with a waste yarn discharge plate 26 that discharges the stored yarn Y from the winding section 25.

これにより、巻取部２５に巻かれた糸Ｙを容易に排出することができる。 This allows the yarn Y wound around the winding section 25 to be easily discharged.

本実施形態の糸掛けロボット２において、巻取部２５が縮径状態及び拡径状態に変化可能に構成される。廃糸排出プレート２６に貫通孔が形成されている。縮径状態の巻取部２５が廃糸排出プレート２６の貫通孔を挿通する。 In the yarn threading robot 2 of this embodiment, the winding section 25 is configured to be changeable between a reduced diameter state and an increased diameter state. A through hole is formed in the waste yarn discharge plate 26. The winding section 25 in the reduced diameter state is inserted through the through hole of the waste yarn discharge plate 26.

これにより、巻取部２５が廃糸排出プレート２６の貫通孔に差し込まれた状態で、巻取部２５に巻き取られた糸Ｙを廃糸排出プレート２６が押すことで、糸Ｙを好適に排出することができる。 As a result, when the winding section 25 is inserted into the through hole of the waste yarn discharge plate 26, the waste yarn discharge plate 26 pushes the yarn Y wound around the winding section 25, allowing the yarn Y to be discharged appropriately.

本実施形態の糸掛けロボット２において、巻取部２５は、一体的に回転可能な複数の連結棒２５ｅを備える。複数の連結棒２５ｅは、巻取部２５の回転中心に位置する中心軸体２５ａに対して周方向に並べて配置される。それぞれの連結棒２５ｅは、中心軸体２５ａに対してねじれの位置に配置され、中心軸体２５ａに対して近づく方向及び離れる方向に移動可能である。 In the yarn threading robot 2 of this embodiment, the winding unit 25 is equipped with multiple connecting rods 25e that can rotate together. The multiple connecting rods 25e are arranged in a line in the circumferential direction around the central shaft 25a that is located at the center of rotation of the winding unit 25. Each connecting rod 25e is arranged in a twisted position with respect to the central shaft 25a and can move toward and away from the central shaft 25a.

これにより、簡単な構成で、巻取部２５の径を容易に変化させることができる。 This allows the diameter of the winding section 25 to be easily changed with a simple configuration.

本実施形態の紡糸巻取システム１００は、紡糸装置３と、紡糸引取装置４と、糸掛けロボット２と、を備える。紡糸装置３は、糸Ｙを連続的に紡出する。紡糸引取装置４は、紡糸装置３から連続的に紡出された糸Ｙの引取り又は巻取りを行う。糸掛けロボット２は、紡糸装置３から連続的に紡出された糸Ｙを紡糸引取装置４に掛ける。糸掛けロボット２は、巻取部２５と、ロボットアーム２２と、を備える。巻取部２５は、紡糸装置３から連続的に紡出された糸Ｙを巻き取って貯留する。ロボットアーム２２は、紡糸装置３から巻取部２５に至る糸Ｙに係合するハンド部２３を有する。ロボットアーム２２は、ハンド部２３を動作させて、紡糸装置３から巻取部２５に至る糸Ｙを紡糸引取装置４に掛ける。 The spinning winding system 100 of this embodiment includes a spinning device 3, a spinning take-up device 4, and a threading robot 2. The spinning device 3 continuously spins the yarn Y. The spinning take-up device 4 takes up or winds up the yarn Y continuously spun from the spinning device 3. The threading robot 2 threads the yarn Y continuously spun from the spinning device 3 on the spinning take-up device 4. The threading robot 2 includes a winding section 25 and a robot arm 22. The winding section 25 winds and stores the yarn Y continuously spun from the spinning device 3. The robot arm 22 has a hand section 23 that engages with the yarn Y reaching the winding section 25 from the spinning device 3. The robot arm 22 operates the hand section 23 to thread the yarn Y reaching the winding section 25 from the spinning device 3 on the spinning take-up device 4.

これにより、紡糸巻取システム１００の簡素化及び出力の低減を図ることができるとともに、負圧による紡糸巻取システム１００の騒音を抑制することができる。 This allows for the simplification of the spinning winding system 100 and the reduction of output, while also suppressing noise from the spinning winding system 100 caused by negative pressure.

以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。変更は単独で行われても良いし、複数の変更が任意に組み合わせて行われても良い。 The above describes a preferred embodiment of the present invention, but the above configuration can be modified, for example, as follows. A single modification may be made, or multiple modifications may be combined in any desired manner.

糸降ろし作業において、糸吸引部５３の代わりに、糸保持装置１４の吸引装置１４ａによって、複数の糸Ｙを吸引保持しても良い。 During the yarn lowering operation, multiple yarns Y may be sucked and held by the suction device 14a of the yarn holding device 14 instead of the yarn suction section 53.

ガイド部材５１は、細長い棒状部材から構成され、糸通過孔９ａを貫通して各紡糸巻取ユニット１に設置されていても良い。 The guide member 51 may be made of a long, thin rod-shaped member and may be installed in each spinning winding unit 1 by passing through the yarn passage hole 9a.

糸掛けロボット２のハンド部２３は、糸Ｙを引っ掛けて案内できれば、例えば、フック状、ローラ状等他の形状に形成されても良い。 The hand portion 23 of the threading robot 2 may be formed in other shapes, such as a hook shape or a roller shape, as long as it can hook and guide the thread Y.

糸掛けローラ５５ａは取外し可能に構成されても良い。この場合、糸掛けロボット２は、ハンド部２３により糸掛けローラ５５ａを掴み、糸掛けローラ５５ａを介して糸Ｙを案内する。 The threading roller 55a may be configured to be removable. In this case, the threading robot 2 grasps the threading roller 55a with the hand unit 23 and guides the yarn Y through the threading roller 55a.

廃糸排出プレート２６において、中心部とは異なる位置に、縮径状態の巻取部２５が通過するための貫通孔が形成されても良い。廃糸排出プレート２６を省略しても良い。この場合、押付け棒２６ａによって、巻取部２５に巻き取られた廃糸を直接押し出して排出することができる。 A through hole may be formed in the waste yarn discharge plate 26 at a position other than the center, through which the winding section 25 in a reduced diameter state passes. The waste yarn discharge plate 26 may be omitted. In this case, the waste yarn wound on the winding section 25 can be directly pushed out and discharged by the pushing rod 26a.

本実施形態の巻取部２５は、例えば、図９に示すように変更することができる。図９に示す変形例の巻取部２５は、複数の支持棒２５ｐと、複数の糸接触プレート２５ｑと、を備える。複数の支持棒２５ｐは、中心軸体２５ａの先端部と根元部のそれぞれにおいて、周方向に並べて配置される。それぞれの支持棒２５ｐの一側の端部は、中心軸体２５ａに対し、ヒンジを介して連結される。支持棒２５ｐにおいて、中心軸体２５ａと反対側の端部は、糸接触プレート２５ｑに対し、ヒンジを介して連結される。 The winding section 25 of this embodiment can be modified, for example, as shown in FIG. 9. The modified winding section 25 shown in FIG. 9 includes a plurality of support rods 25p and a plurality of yarn contact plates 25q. The plurality of support rods 25p are arranged in a line in the circumferential direction at the tip and base of the central shaft 25a. One end of each support rod 25p is connected to the central shaft 25a via a hinge. The end of each support rod 25p opposite the central shaft 25a is connected to the yarn contact plate 25q via a hinge.

複数の糸接触プレート２５ｑは、中心軸体２５ａの周方向に並べて配置される。糸接触プレート２５ｑは、細長い板状に形成されている。糸接触プレート２５ｑの長手方向は、中心軸体２５ａと平行である。 The multiple yarn contact plates 25q are arranged in a line in the circumferential direction of the central shaft 25a. The yarn contact plates 25q are formed in the shape of long, thin plates. The longitudinal direction of the yarn contact plates 25q is parallel to the central shaft 25a.

複数の支持棒２５ｐのそれぞれは、中心軸体２５ａに連結している端部を中心として揺動可能に設置されている。支持棒２５ｐの揺動に応じて、糸接触プレート２５ｑは、図９の鎖線に示すように、中心軸体２５ａに近づく。これにより、糸接触プレート２５ｑと中心軸体２５ａとの間の距離が小さくなる。即ち、巻取部２５の径が小さくなる。この構成は、廃糸排出プレート２６と巻取部２５の連動を容易に実現することができる。糸接触プレート２５ｑを、直線状でなく、その長手方向中央部分が中心軸体２５ａに近づくように曲がった曲線状に形成することもできる。この場合、巻取部２５の外周面を、実質的に、前述の凹部２５ｈと同様に凹んだ形状とすることができる。 Each of the multiple support rods 25p is installed so that it can swing around the end connected to the central shaft 25a. In response to the swinging of the support rods 25p, the yarn contact plate 25q approaches the central shaft 25a, as shown by the dashed line in FIG. 9. This reduces the distance between the yarn contact plate 25q and the central shaft 25a. In other words, the diameter of the winding section 25 becomes smaller. This configuration makes it easy to achieve interlocking between the waste yarn discharge plate 26 and the winding section 25. The yarn contact plate 25q can also be formed not in a straight line, but in a curved shape in which the longitudinal center portion approaches the central shaft 25a. In this case, the outer peripheral surface of the winding section 25 can be substantially formed in a concave shape similar to the aforementioned concave portion 25h.

糸貯留部２４の配置により、巻取部２５の向きを変更可能に構成しても良い。例えば、巻取部２５の先端が下向きとなるように巻取部２５の向きを変更する。これにより、巻取部２５に巻かれた糸Ｙを自重で落下させて排出することができる。また、糸貯留部２４の配置にかかわらず、巻かれた糸Ｙをロボットアーム２２が掴んで巻取部２５から移動させて排出しても良い。この場合、ロボットアーム２２が糸排出部を兼ねることになる。 The orientation of the winding section 25 may be changed depending on the position of the yarn storage section 24. For example, the orientation of the winding section 25 is changed so that the tip of the winding section 25 faces downward. This allows the yarn Y wound around the winding section 25 to fall under its own weight and be discharged. Also, regardless of the position of the yarn storage section 24, the robot arm 22 may grab the wound yarn Y and move it from the winding section 25 to be discharged. In this case, the robot arm 22 also serves as the yarn discharge section.

本願の糸掛けロボット２は、糸Ｙの巻取り作業が一時的に停止され、複数の糸Ｙは糸規制ガイド１２の近傍に設置されたアスピレータによって吸引保持されているとき、糸Ｙを当該アスピレータ又は糸規制ガイド１２から引き取って糸掛け作業を行う場合に適用することもできる。 The threading robot 2 of the present application can also be used when the winding operation of the yarn Y is temporarily stopped and multiple yarns Y are sucked and held by an aspirator installed near the yarn control guide 12, and the yarn Y is pulled from the aspirator or the yarn control guide 12 to perform the threading operation.

２ 糸掛けロボット
３ 紡糸装置
４ 紡糸引取装置（糸処理装置）
２２ ロボットアーム
２３ ハンド部（糸係合部）
２５ 巻取部
２５ｅ 連結棒（棒部材）
２６ 廃糸排出プレート（糸排出部）
１００ 紡糸巻取システム
Ｙ 糸 2 Yarn threading robot 3 Spinning device 4 Yarn take-up device (yarn processing device)
22 Robot arm 23 Hand unit (thread engagement unit)
25 Winding portion 25e Connecting rod (rod member)
26 Waste yarn discharge plate (yarn discharge section)
100 Spinning and winding system Y Yarn

Claims (9)

紡糸装置から連続的に紡出された糸を糸処理装置に掛ける糸掛けロボットであって、
前記紡糸装置から連続的に紡出された糸を巻き取って貯留する巻取部と、
前記紡糸装置から前記巻取部に至る糸に係合する糸係合部を有して当該糸係合部を動作
させて前記紡糸装置から前記巻取部に至る糸を前記糸処理装置に掛けるロボットアームと、
を備えることを特徴とする糸掛けロボット。 A yarn threading robot that threads yarn continuously spun from a spinning device onto a yarn processing device,
a winding section that winds and stores the yarn continuously spun from the spinning device;
a robot arm having a yarn engaging part that engages with the yarn extending from the spinning device to the winding unit, and operating the yarn engaging part to hook the yarn extending from the spinning device to the winding unit onto the yarn processing device;
A threading robot comprising: 請求項１に記載の糸掛けロボットであって、
前記巻取部の軸方向中央部の横断面が、軸方向両端部の横断面よりも小径となっていることを特徴とする糸掛けロボット。 The threading robot according to claim 1,
A yarn threading robot, characterized in that a cross section of the winding section at an axial center portion has a smaller diameter than the cross sections of both axial ends. 請求項１又は２に記載の糸掛けロボットであって、
貯留された糸を前記巻取部から排出する糸排出部を備えることを特徴とする糸掛けロボット。 The yarn threading robot according to claim 1 or 2,
A yarn threading robot comprising a yarn discharge section that discharges the stored yarn from the winding section. 請求項１又は２に記載の糸掛けロボットであって、
前記巻取部の径が変化可能に構成されていることを特徴とする糸掛けロボット。 The yarn threading robot according to claim 1 or 2,
A yarn threading robot characterized in that the diameter of the winding portion is configured to be changeable. 請求項４に記載の糸掛けロボットであって、
前記巻取部が縮径状態及び拡径状態に変化可能に構成され、
前記拡径状態のとき、前記巻取部の軸方向中央部の横断面が、軸方向両端部の横断面よりも小径となることを特徴とする糸掛けロボット。 The threading robot according to claim 4,
The winding portion is configured to be changeable between a reduced diameter state and an expanded diameter state,
The yarn threading robot is characterized in that, when in the expanded diameter state, the cross section of the axial center portion of the winding portion has a smaller diameter than the cross sections of both axial ends. 請求項４に記載の糸掛けロボットであって、
貯留された糸を前記巻取部から排出する糸排出部を備えることを特徴とする糸掛けロボット。 The threading robot according to claim 4,
A yarn threading robot comprising a yarn discharge section that discharges the stored yarn from the winding section. 請求項６に記載の糸掛けロボットであって、
前記巻取部が縮径状態及び拡径状態に変化可能に構成され、
前記糸排出部に貫通孔が形成され、
前記縮径状態の前記巻取部が前記糸排出部の貫通孔を挿通することを特徴とする糸掛けロボット。 The threading robot according to claim 6,
The winding portion is configured to be changeable between a reduced diameter state and an expanded diameter state,
A through hole is formed in the yarn discharge section,
The yarn threading robot is characterized in that the winding section in the reduced diameter state is inserted through a through hole of the yarn discharge section. 請求項４から７までの何れか一項に記載の糸掛けロボットであって、
前記巻取部は、一体的に回転可能な複数の棒部材を備え、
複数の前記棒部材は、前記巻取部の回転中心に対して周方向に並べて配置され、
それぞれの前記棒部材は、前記回転中心に対してねじれの位置に配置され、前記回転中心に対して近づく方向及び離れる方向に移動可能であることを特徴とする糸掛けロボット。 The yarn threading robot according to any one of claims 4 to 7,
The winding section includes a plurality of rod members that are rotatable together,
The rod members are arranged in a circumferential direction with respect to a rotation center of the winding unit,
A yarn threading robot, characterized in that each of the rod members is arranged in a twisted position with respect to the center of rotation and is movable in a direction toward and away from the center of rotation. 糸を連続的に紡出する紡糸装置と、
前記紡糸装置から連続的に紡出された糸の引取り又は巻取りを行う糸処理装置と、
前記紡糸装置から連続的に紡出された糸を前記糸処理装置に掛ける糸掛けロボットと、
を備える紡糸巻取システムであって、
前記糸掛けロボットは、
前記紡糸装置から連続的に紡出された糸を巻き取って貯留する巻取部と、
前記紡糸装置から前記巻取部に至る糸に係合する糸係合部を有して当該糸係合部を動作
させて前記紡糸装置から前記巻取部に至る糸を前記糸処理装置に掛けるロボットアームと、
を備えることを特徴とする紡糸巻取システム。 A spinning device that continuously spins yarn;
a yarn processing device that takes up or winds the yarn continuously spun from the spinning device;
a yarn threading robot that threads the yarn continuously spun from the spinning device onto the yarn processing device;
A spinning winding system comprising:
The threading robot includes:
a winding section that winds and stores the yarn continuously spun from the spinning device;
a robot arm having a yarn engaging part that engages with the yarn extending from the spinning device to the winding unit, and operating the yarn engaging part to hook the yarn extending from the spinning device to the winding unit onto the yarn processing device;
A spinning winding system comprising:

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