JP2024052130A - 姿勢調整装置 - Google Patents

Abstract

【課題】様々な底面形状の搬送物の姿勢調整を適切に行うことができる姿勢調整装置を実現する。【解決手段】姿勢調整装置は、搬送幅方向Ｙに隣り合う第１コンベヤ部２１と第２コンベヤ部２２のそれぞれの搬送速度を互いに異ならせることができるように構成された姿勢調整コンベヤを備え、第１コンベヤ部２１の搬送面が、第１端部７１では搬送幅方向第２側Ｙ２に向かうに従って上下方向Ｚの下側Ｚ２となるように搬送幅方向Ｙに傾斜していると共に、第２端部７２へ向かうに従って搬送幅方向Ｙにおける水平面に対する傾斜角度が次第に小さくなるように構成され、第２コンベヤ部２２の搬送面が、第１端部７１では搬送幅方向第１側Ｙ１に向かうに従って上下方向の下側となるように搬送幅方向Ｙに傾斜していると共に、第２端部７２へ向かうに従って搬送幅方向Ｙにおける水平面に対する傾斜角度が次第に小さくなるように構成されている【選択図】図６

Description

本発明は、搬送物の姿勢を調整する姿勢調整装置に関する。

このような姿勢調整装置の一例が、特開２０１０－１００３９８号公報（特許文献１）に開示されている。特許文献１には、長方形又は正方形の搬送物に対し、姿勢調整コンベヤにおける搬送方向の左右で速度差を付与して、搬送物の向きを調整する姿勢調整装置が開示されている。

特開２０１０－１００３９８号公報

特許文献１に記載された装置では、底面の形状が平面である搬送物の姿勢調整を行うことが想定されているが、姿勢調整装置の用途によっては、底面の形状が異なる複数種類の搬送物の姿勢調整を行うことが必要な場合もある。しかしながら、特許文献１に記載された姿勢調整装置では、そのような点について特段の考慮がされていなかった。そのため、搬送方向の左右で速度差を付与しても、底面の形状によっては姿勢変化が不十分になる場合があった。

そこで、様々な底面形状の搬送物の姿勢調整を適切に行うことができる技術の実現が望まれる。

上記に鑑みた、搬送物の姿勢を調整する姿勢調整装置の特徴構成は、前記搬送物を規定の搬送方向に沿って搬送しつつ前記搬送物の姿勢を調整する姿勢調整コンベヤを備え、前記搬送方向に直交する方向を搬送幅方向として、前記姿勢調整コンベヤは、前記搬送幅方向に隣り合うように並列配置された第１コンベヤ部と第２コンベヤ部とを備えると共に、前記第１コンベヤ部の搬送速度と前記第２コンベヤ部の搬送速度とを異ならせることができるように構成され、前記搬送幅方向における、前記第２コンベヤ部に対して前記第１コンベヤ部が配置された側を搬送幅方向第１側とし、その反対側を搬送幅方向第２側とし、前記第１コンベヤ部及び前記第２コンベヤ部のそれぞれにおける上流側端部及び下流側端部のいずれか一方を第１端部とすると共に他方を第２端部として、前記第１コンベヤ部の搬送面が、前記第１端部では前記搬送幅方向第２側に向かうに従って上下方向の下側となるように前記搬送幅方向に傾斜していると共に、前記第２端部へ向かうに従って前記搬送幅方向における水平面に対する傾斜角度が次第に小さくなるように構成され、前記第２コンベヤ部の搬送面が、前記第１端部では前記搬送幅方向第１側に向かうに従って上下方向の下側となるように前記搬送幅方向に傾斜していると共に、前記第２端部へ向かうに従って前記搬送幅方向における水平面に対する傾斜角度が次第に小さくなるように構成されていることにある。

本構成によれば、搬送物の底面が上下方向の下側に突出するように湾曲している場合には、第１コンベヤ部と第２コンベヤ部との境界付近が上下方向の下側となるように姿勢調整コンベヤの搬送面が傾斜している方が、搬送物の底面と姿勢調整コンベヤの搬送面との接触面積を多く確保し易い。一方、搬送物の底面が平面又は平面に近い場合には、姿勢調整コンベヤの搬送面も平面の方が、搬送物の底面と姿勢調整コンベヤの搬送面との接触面積を多く確保し易い。本構成によれば、底面が下側に突出するように湾曲している搬送物に対しては、第１端部側の区間で適切に姿勢調整を行うことができ、底面が平面又は平面に近い形状の搬送物に対しては、第２端部側の区間で適切に姿勢調整を行うことができる。従って、様々な底面形状の搬送物の姿勢調整を適切に行うことができる。

姿勢調整装置の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

第１実施形態の姿勢調整装置の制御構成を示すブロック図。 図１の姿勢調整装置の上面図。 図１の第１コンベヤ部を搬送幅方向第１側Ｙ１から視た側面図。 図１の第２コンベヤ部を搬送幅方向第２側Ｙ２から視た側面図。 図１の第１ローラ及び第２ローラを上流側Ｘ１から視た正面図。 図１の第１ローラ及び第２ローラの斜視図。 第２実施形態の姿勢調整装置の制御構成を示すブロック図。 図７の姿勢調整装置の上面図。 第３実施形態の姿勢調整装置の制御構成を示すブロック図。 図９の第１コンベヤ部及び第３コンベヤ部を搬送幅方向第１側Ｙ１から視た側面図。 図９の第２コンベヤ部及び第４コンベヤ部を搬送幅方向第２側Ｙ２から視た側面図。 図９の第３ローラ及び第４ローラを上流側Ｘ１から視た正面図。 図９の第１ローラ、第２ローラ、第３ローラ、及び、第４ローラの斜視図。 第４実施形態の姿勢調整装置における第２コンベヤ部及び第４コンベヤ部を搬送幅方向第２側Ｙ２から視た側面図。

〔第１の実施形態〕
以下では、第１の実施形態に係る姿勢調整装置１０について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態の姿勢調整装置１０の制御構成を示すブロック図である。姿勢調整装置１０は、搬送物１１を規定の搬送方向Ｘに沿って搬送しつつ搬送物１１の姿勢Ｓを調整する姿勢調整コンベヤ２０を備えている。図２は、姿勢調整コンベヤ２０の上面図である。搬送物１１は、特に限定されないが、例えば、外形、大きさ、重さ等が異なる複数の荷物である。好適には、搬送物１１は空港で検査される手荷物である。ここで、搬送方向Ｘに直交する方向を搬送幅方向Ｙとする。また、垂直方向に沿う方向を上下方向Ｚとする。また、上流側Ｘ１は搬送方向Ｘの上流側を指し、下流側Ｘ２は搬送方向Ｘの下流側を指す。

搬送物１１の姿勢Ｓは、少なくとも搬送物１１の平面視での角度θ（°）である。本実施形態では、搬送物１１の姿勢Ｓは、搬送物１１の平面視での角度θ、及び、搬送物１１の搬送幅方向Ｙの位置Ｐ（ｍｍ）である。搬送物１１の平面視での角度θは、例えば、上下方向視での角度であり搬送物１１の目標姿勢Ｓｒの状態の目標角度θ_Ｒを０（°）とした時の搬送物１１の角度である。搬送物１１の搬送幅方向Ｙの位置Ｐは、例えば、搬送物１１の目標姿勢Ｓｒの状態の目標位置Ｐ_Ｒを０（ｍｍ）とした時の搬送物１１の位置である。搬送物１１の目標姿勢Ｓｒは、搬送物１１の種類ごとに定められても良い。図２の例では、搬送物１１の長辺が搬送方向Ｘと平行の状態の角度θを、目標角度θ_Ｒすなわち０（°）とし、上下方向視における搬送物１１の中心の位置Ｐが姿勢調整コンベヤ２０の搬送幅方向Ｙの中央と重なる位置を、目標位置Ｐ_Ｒすなわち０（ｍｍ）としている。搬送物１１の中心としては、例えば、搬送物１１の重心や搬送物１１の長辺及び短辺の中点（言い換えれば、対角線の交点）が挙げられる。

姿勢調整コンベヤ２０は、搬送幅方向Ｙに隣り合うように並列配置された第１コンベヤ部２１と第２コンベヤ部２２とを備えると共に、姿勢調整コンベヤ２０は、第１コンベヤ部２１の搬送速度Ｖ１（ｍ/ｓ）と第２コンベヤ部２２の搬送速度Ｖ２（ｍ/ｓ）とを異ならせることができるように構成されている。

ここで、搬送幅方向Ｙにおける、第２コンベヤ部２２に対して第１コンベヤ部２１が配置された側を搬送幅方向第１側Ｙ１とし、その反対側を搬送幅方向第２側Ｙ２とする。また、第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２のそれぞれにおける上流側端部及び下流側端部のいずれか一方を第１端部７１とすると共に他方を第２端部７２とする。

図３は、第１コンベヤ部２１を搬送幅方向第１側Ｙ１から視た側面図である。図４は、第２コンベヤ部２２を搬送幅方向第２側Ｙ２から視た側面図である。本実施形態では、第１コンベヤ部２１は複数の第１ローラ２３を備え、第２コンベヤ部２２は複数の第２ローラ２４を備えている。図５は、第１ローラ２３及び第２ローラ２４を搬送方向Ｘの上流側Ｘ１から視た正面図である。図６は、第１ローラ２３及び第２ローラ２４の斜視図である。

図３、図５及び図６に示すように、第１コンベヤ部２１の搬送面２１ａは、第１端部７１では搬送幅方向第２側Ｙ２に向かうに従って上下方向Ｚの下側Ｚ２となるように搬送幅方向Ｙに傾斜していると共に、第２端部７２へ向かうに従って搬送幅方向Ｙにおける水平面に対する傾斜角度φ１が次第に小さくなるように構成されている。本実施形態では、第１コンベヤ部２１は、図１に示すように、複数の第１ローラ２３が搬送方向Ｘに並ぶように配置されたローラコンベヤであり、第１ローラ２３のそれぞれの回転軸心が、搬送幅方向第１側Ｙ１に向かうに従って搬送方向Ｘの下流側Ｘ２へ向かうように傾斜している。

図示の例では、第１端部７１は、第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２の上流側端部であり、第２端部７２は、第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２の下流側端部である。このため、第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２の下流側Ｘ２で搬送面２１ａ及び２２ａが水平に近づくため、第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２に対して下流側Ｘ２に接続されるコンベヤが水平な搬送面を有している場合に、当該コンベヤとの接続部において円滑に搬送物１１を搬送することができる。なお、第１端部７１を第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２の下流側端部とし、第２端部７２を第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２の上流側端部としても良い。この場合は、第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２の上流側Ｘ１に接続されるコンベヤが水平な搬送面を有している場合に、当該コンベヤとの接続部において円滑に搬送物１１を搬送することができる。

図５に示すように、第１ローラ２３は、本実施形態では、搬送幅方向Ｙの一部の領域である第１特定領域２３ａの表面が、第１特定領域２３ａよりも搬送幅方向第１側Ｙ１の領域である第１外側領域２３ｂに比べて摩擦係数の高い材質により形成されている。また、図３に示すように、第１コンベヤ部２１は、本実施形態では、複数の第１ローラ２３を駆動する第１駆動ベルト２７を備えている。この第１駆動ベルト２７は、複数の第１ローラ２３における第１外側領域２３ｂの下面に接触して駆動力を伝達するように構成されている。好適には、第１駆動ベルト２７は、第１特定領域２３ａに接触しないように構成される。

図４から図６に示すように、第２コンベヤ部２２の搬送面２２ａは、第１端部７１では搬送幅方向第１側Ｙ１に向かうに従って上下方向Ｚの下側Ｚ２となるように搬送幅方向Ｙに傾斜していると共に、第２端部７２へ向かうに従って搬送幅方向Ｙにおける水平面に対する傾斜角度φ２が次第に小さくなるように構成されている。本実施形態では、第２コンベヤ部２２は、図１に示すように、複数の第２ローラ２４が搬送方向Ｘに並ぶように配置されたローラコンベヤであり、第２ローラ２４のそれぞれの回転軸心が、搬送幅方向第２側Ｙ２に向かうに従って搬送方向Ｘの下流側Ｘ２へ向かうように傾斜している。

図５に示すように、第２ローラ２４は、本実施形態では、搬送幅方向Ｙの一部の領域である第２特定領域２４ａの表面が、第２特定領域２４ａよりも搬送幅方向第２側Ｙ２の領域である第２外側領域２４ｂに比べて摩擦係数の高い材質により形成されている。また、図４に示すように、第２コンベヤ部２２は、本実施形態では、複数の第２ローラ２４を駆動する第２駆動ベルト２８を備えている。この第２駆動ベルト２８は、複数の第２ローラ２４における第２外側領域２４ｂの下面に接触して駆動力を伝達するように構成されている。好適には、第２駆動ベルト２８は、第２特定領域２４ａに接触しないように構成される。

本実施形態では、第１コンベヤ部２１は、上流側Ｘ１の区間である第１上流側区間２１ｕの搬送速度Ｖ１ｕ（ｍ/ｓ）と、第１上流側区間２１ｕに対して下流側Ｘ２の区間である第１下流側区間２１ｄの搬送速度Ｖ１ｄ（ｍ/ｓ）とを異ならせることができるように構成されている。また、第２コンベヤ部２２は、上流側Ｘ１の区間である第２上流側区間２２ｕの搬送速度Ｖ２ｕ（ｍ/ｓ）と、第２上流側区間２２ｕに対して下流側Ｘ２の区間である第２下流側区間２２ｄの搬送速度Ｖ２ｄ（ｍ/ｓ）とを異ならせることができるように構成されている。図示の例では、第１上流側区間２１ｕと第１下流側区間２１ｄとが搬送方向Ｘに隣り合っている。また、第２上流側区間２２ｕと第２下流側区間２２ｄとが搬送方向Ｘに隣り合っている。

また、姿勢調整コンベヤ２０は、本実施形態では、第１コンベヤ部２１を駆動する第１駆動装置２５と、第２コンベヤ部２２を駆動する第２駆動装置２６とを備えている。このため、搬送速度Ｖ１（ｍ/ｓ）と搬送速度Ｖ２（ｍ/ｓ）とを異ならせることができる。

第１駆動装置２５は、本実施形態では、第１上流駆動装置２５ｕと第１下流駆動装置２５ｄとを備え、図３に示す第１駆動ベルト２７によって、第１上流駆動装置２５ｕが第１上流側区間２１ｕの第１ローラ２３を駆動し、第１下流駆動装置２５ｄが第１下流側区間２１ｄの第１ローラ２３を駆動することにより、搬送速度Ｖ１ｕと搬送速度Ｖ１ｄとを異ならせることができる。また、第２駆動装置２６は、本実施形態では、第２上流駆動装置２６ｕと第２下流駆動装置２６ｄとを備え、図４に示す第２駆動ベルト２８によって、第２上流駆動装置２６ｕが第２上流側区間２２ｕの第２ローラ２４を駆動し、第２下流駆動装置２６ｄが第２下流側区間２２ｄの第２ローラ２４を駆動することにより、搬送速度Ｖ２ｕと搬送速度Ｖ２ｄとを異ならせることができる。

本実施形態では、姿勢調整装置１０は、姿勢調整コンベヤ２０の上流側Ｘ１に上流側台部１２を備えている。図示の例では、上流側台部１２は複数の上流ローラ１２ａが搬送方向Ｘに並ぶように配置されたローラコンベヤであり、上流ローラ１２ａのそれぞれの回転軸心が、搬送幅方向Ｙに沿う方向となっている。このため、上流側台部１２上では搬送物１１の姿勢Ｓが変化しない。

姿勢調整装置１０は、本実施形態では、姿勢調整コンベヤ２０の上流側端部での搬送物１１の姿勢Ｓを検出する上流側姿勢検出装置３０ｕを備えている。図１の例では、姿勢調整コンベヤ２０の上流側端部は、第１端部７１である。ここで、上流側姿勢検出装置３０ｕにより検出された搬送物１１の実際の姿勢Ｓを上流側実姿勢Ｓｕとする。上流側実姿勢Ｓｕを検出する位置は、姿勢調整コンベヤ２０の上流側端部でも良い。また、姿勢調整コンベヤ２０よりも上流側Ｘ１において搬送物１１の姿勢Ｓが変化しないのであれば、上流側端部より更に上流側Ｘ１でも良い。

図示の例では、上流側姿勢検出装置３０ｕは上流側台部１２での搬送物１１の姿勢Ｓを検出する。上述のように上流側台部１２では搬送物１１の姿勢Ｓが変化しないため、上流側姿勢検出装置３０ｕにより上流側台部１２で検出された搬送物１１の姿勢Ｓは姿勢調整コンベヤ２０の上流側端部での姿勢Ｓである上流側実姿勢Ｓｕと同じとなる。上流側姿勢検出装置３０ｕは、例えば上流側台部１２に備えられたカメラ３１ｕを有することにより、上流側端部での搬送物１１の実際の角度である上流側実角度θ_Ｕ及び搬送物１１の実際の位置である上流側実位置Ｐ_Ｕ、すなわち上流側実姿勢Ｓｕを検出する。

本実施形態では、姿勢調整装置１０は、姿勢調整コンベヤ２０の下流側Ｘ２に下流側台部１３を備えている。図示の例では、下流側台部１３は複数の下流ローラ１３ａが搬送方向Ｘに並ぶように配置されたローラコンベヤであり、下流ローラ１３ａのそれぞれの回転軸心が、搬送幅方向Ｙに沿う方向となっている。このため、下流側台部１３上では搬送物１１の姿勢Ｓが変化しない。

姿勢調整装置１０は、本実施形態では、姿勢調整コンベヤ２０の下流側端部での搬送物１１の姿勢Ｓを検出する下流側姿勢検出装置３０ｄを更に備えている。図１の例では、姿勢調整コンベヤ２０の下流側端部は、第２端部７２である。ここで、下流側姿勢検出装置３０ｄにより検出された搬送物１１の実際の姿勢Ｓを下流側実姿勢Ｓｄとする。下流側実姿勢Ｓｄを検出する位置は、姿勢調整コンベヤ２０の下流側端部でも良い。また、姿勢調整コンベヤ２０よりも下流側Ｘ２において搬送物１１の姿勢Ｓが変化しないのであれば、下流側端部より更に下流側Ｘ２でも良い。

図示の例では、下流側姿勢検出装置３０ｄは下流側台部１３での搬送物１１の姿勢Ｓを検出する。上述のように下流側台部１３では搬送物１１の姿勢Ｓが変化しないため、下流側姿勢検出装置３０ｄにより下流側台部１３で検出された搬送物１１の姿勢Ｓは姿勢調整コンベヤ２０の下流側端部での姿勢Ｓである下流側実姿勢Ｓｄと同じとなる。下流側姿勢検出装置３０ｄは、例えば下流側台部１３に備えられたカメラ３１ｄを有することにより、下流側端部での搬送物１１の実際の角度である下流側実角度θ_Ｄ及び搬送物１１の実際の位置である下流側実位置Ｐ_Ｄ、すなわち下流側実姿勢Ｓｄを検出する。なお、下流側姿勢検出装置３０ｄと上流側姿勢検出装置３０ｕとが共通の装置であっても良い。なお、下流側姿勢検出装置３０ｄと上流側姿勢検出装置３０ｕとが共通の装置であっても良い。

姿勢調整装置１０は、本実施形態では、姿勢調整コンベヤ２０よりも上流側Ｘ１において搬送物１１の特性を判定する特性判定装置４０を備えている。搬送物１１の特性は、姿勢調整装置１０に設けられた特性取得部により取得されても良く、特性を含む搬送物情報が外部の装置から送信されて姿勢調整装置１０に設けられたデータ取得部４１が受信することにより特性が取得されても良い。本実施形態では、特性判定装置４０は、上流側台部１２に備えられた特性取得部により取得された特性を判定する。図示の例では、上流側姿勢検出装置３０ｕが搬送物１１の形状等の特性を取得する特性取得部としても機能している。また、上流側台部１２に備えられた重量や重心等の特性を取得する重量測定部４２も特性取得部として機能している。

特性判定装置４０は、本実施形態では、搬送物１１の特性に応じて姿勢変化のしにくさを表す特性値Ｈを設定する。搬送物１１の特性は、好適には、搬送物１１の底面の形状である。搬送物１１の底面の形状は、例えば、上流側台部１２に備えられたカメラ３１ｕで取得されても良く、ミリ波ＣＴスキャナ等の走査装置で取得されても良い。また、搬送物１１の特性は、搬送物１１の大きさ、形状、重量等であっても良い。搬送物１１の大きさとしては、例えば、搬送物１１の長辺Ｌ１の寸法、平面視の面積、底面の面積等が挙げられる。搬送物１１の形状としては、例えば、上下方向視の長辺Ｌ１と短辺Ｌ２との比や底面の形状が挙げられる。搬送物１１の材質としては、例えば、搬送物１１の底面の材質、硬さ、表面粗さ等が挙げられる。特性値Ｈは、値が大きいほど搬送物１１の姿勢変化がしにくいことを示す。特性値Ｈは、好適には、搬送物１１の底面の形状に応じて設定されるが、上記の複数の特性に応じて設定されても良い。

姿勢調整コンベヤ２０の下流側端部での目標となる搬送物１１の姿勢Ｓを目標姿勢Ｓｒとする。姿勢調整装置１０は、姿勢調整コンベヤ２０を制御する制御装置５０を備えている。この制御装置５０は、第１コンベヤ部２１の搬送速度Ｖ１と第２コンベヤ部２２の搬送速度Ｖ２との速度差ΔＶを制御することにより、第１コンベヤ部２１と第２コンベヤ部２２との双方に跨って搬送される搬送物１１の姿勢Ｓを変化させる姿勢調整制御を実行する。制御装置５０は、姿勢調整制御において、上流側実姿勢Ｓｕと目標姿勢Ｓｒとの差である調整前姿勢差ΔＳｕと、特性判定装置４０により判定された搬送物１１の特性に応じた姿勢変化のしにくさを表す特性値Ｈと、に基づいて、調整前姿勢差ΔＳｕが大きいほど速度差ΔＶを大きくすると共に、特性値Ｈが大きいほど速度差ΔＶを大きくする。

搬送物１１は、好適には、姿勢調整コンベヤ２０により１個ずつ搬送されて制御装置５０により速度差ΔＶが制御される。この場合において、速度差ΔＶは、搬送物１１が姿勢調整コンベヤ２０上を通過中に変更されても良いが、本実施形態では、速度差ΔＶは、上流側実姿勢Ｓｕと目標姿勢Ｓｒとの差である調整前姿勢差ΔＳｕと特性値Ｈとに基づいて決定された初期速度差ΔＶａから変更されない。

本実施形態では、例えば、姿勢調整コンベヤ２０の搬送速度Ｖ（ｍ/ｓ）に対する第１コンベヤ部２１の搬送速度Ｖ１の調整率を調整率ｕ１（＝１００・Ｖ１／Ｖ）、姿勢調整コンベヤ２０の搬送速度Ｖに対する第２コンベヤ部２２の搬送速度Ｖ２の調整率を調整率ｕ２（＝１００・Ｖ２／Ｖ）とする。すなわち、Ｖ１＝Ｖ・ｕ１／１００、Ｖ２＝Ｖ・ｕ２／１００であり、姿勢調整コンベヤ２０の搬送速度Ｖ（ｍ/ｓ）と調整率ｕ１（％）から搬送速度Ｖ１を決定でき、搬送速度Ｖ（ｍ/ｓ）と調整率ｕ２（％）から搬送速度Ｖ２を決定できる。

調整率ｕ１（％）は下記の（１ａ）式、調整率ｕ２（％）は下記の（２ａ）式で表すことができる。
ｕ１＝100＋（Ｋ_θ＋Ｋ_Ｈ・Ｈ）・（θ_Ｕ－θ_Ｒ）＋Ｋ_Ｐ（Ｐ_Ｕ－Ｐ_Ｒ）・・・（１ａ）
ｕ２＝100－（Ｋ_θ＋Ｋ_Ｈ・Ｈ）・（θ_Ｕ－θ_Ｒ）－Ｋ_Ｐ（Ｐ_Ｕ－Ｐ_Ｒ）・・・（２ａ）
但し、Ｋ_θは角度θに対する重み付け係数、Ｋ_Ｐは位置Ｐに対する重み付け係数、Ｋ_Ｈは特性値Ｈに対する重み付け係数、θ_Ｒは目標姿勢Ｓｒ時の目標角度、Ｐ_Ｒは目標姿勢Ｓｒ時の目標位置である。目標角度θ_Ｒ及び目標位置Ｐ_Ｒが目標姿勢Ｓｒに対応し、上流側実角度θ_Ｕ及び上流側実位置Ｐ_Ｕが上流側実姿勢Ｓｕに対応する。

特性値Ｈは好適には、搬送物１１の底面の形状に応じて設定される値であるが、特性値Ｈが複数の特性に応じて設定されている場合は、下記の（３ａ）式に示すように特性値Ｈに対する重み付け係数は複数の特性ごとに設定されても良い。
Ｋ_Ｈ・Ｈ＝Ｋ_ＨＡ・Ｈ_Ａ＋Ｋ_ＨＢ・Ｈ_Ｂ＋Ｋ_ＨＣ・Ｈ_Ｃ＋Ｋ_ＨＤ・Ｈ_Ｄ・・・（３ａ）
（３ａ）式において、例えば、特性値Ｈ_Ａは搬送物１１の底面の形状に応じた値であり、特性値Ｈ_Ｂは重量であり、特性値Ｈ_Ｃは搬送物１１の長辺Ｌ１を短辺Ｌ２で割った値であり、特性値Ｈ_Ｄは搬送物１１の底面の摩擦係数の逆数である。

制御装置５０は、本実施形態では、記憶部５２と補正処理部５４とを備える。記憶部５２は、調整前姿勢差ΔＳｕと、特性値Ｈと、調整前姿勢差ΔＳｕと特性値Ｈとに基づいて速度差ΔＶを決定するための制御係数Ｋと、姿勢調整制御の結果である下流側実姿勢Ｓｄと目標姿勢Ｓｒとの差である調整後姿勢差ΔＳｄと、の関係を示す学習情報を記憶する。補正処理部５４は、記憶部５２に記憶された学習情報に基づいて、制御係数Ｋを補正する。

本実施形態では、例えば、ｉ個目の搬送物１１に対する第１コンベヤ部２１における調整率をｕ１_ｉとすると調整率ｕ１_ｉは下記の（１ｂ）式で表すことができる。また、ｉ個目の搬送物１１に対する第２コンベヤ部２２における調整率をｕ２_ｉとすると調整率ｕ２_ｉは下記の（２ｂ）式で表すことができる。
ｕ１_ｉ＝100＋（Ｋ_θｉ＋Ｋ_Ｈｉ・Ｈ）・（θ_Ｕ－θ_Ｒ）＋Ｋ_Ｐｉ（Ｐ_Ｕ－Ｐ_Ｒ）・・・（１ｂ）
ｕ２_ｉ＝100－（Ｋ_θｉ＋Ｋ_Ｈｉ・Ｈ）・（θ_Ｕ－θ_Ｒ）－Ｋ_Ｐｉ（Ｐ_Ｕ－Ｐ_Ｒ）・・・（２ｂ）
但し、Ｋ_θｉは角度θに対する重み付け係数、Ｋ_Ｐｉは位置Ｐに対する重み付け係数、Ｋ_Ｈｉは特性値Ｈに対する重み付け係数である。

制御装置５０が調整率ｕ１_ｉ及び調整率ｕ２_ｉに基づく姿勢調整制御を実行した結果の下流側端部での搬送物１１の角度を下流側実角度θ_Ｄ、位置を下流側実位置Ｐ_Ｄとする。角度θ_Ｒ及び位置Ｐ_Ｒが目標姿勢Ｓｒに対応し、下流側実角度θ_Ｄ及び下流側実位置Ｐ_Ｄが下流側実姿勢Ｓｄに対応し、角度θ_Ｄ－θ_Ｒ及び位置Ｐ_Ｄ－Ｐ_Ｒが調整後姿勢差ΔＳｄに対応する。

記憶部５２は、本実施形態では、調整前姿勢差ΔＳｕ（角度θ_Ｕ－θ_Ｒ，位置Ｐ_Ｕ－Ｐ_Ｒ）と、特性値Ｈと、調整前姿勢差ΔＳｕと特性値Ｈとに基づいて速度差ΔＶを決定するための制御係数Ｋ（重み付け係数Ｋ_θｉ，Ｋ_Ｐｉ，Ｋ_Ｈｉ）と、調整後姿勢差ΔＳｄ（角度θ_Ｄ－θ_Ｒ，位置Ｐ_Ｄ－Ｐ_Ｒ）と、の関係を示す学習情報を記憶する。

更に、ｉ＋１個目の搬送物１１に対する、角度θに対する重み付け係数をＫθ_ｉ＋１、位置Ｐに対する重み付け係数を重み付け係数ＫＰ_ｉ＋１、特性値Ｈに対する重み付け係数を重み付け係数Ｋ_Ｈｉ＋１とする。

補正処理部５４は、記憶部５２に記憶された学習情報に基づいて、制御係数Ｋ（重み付け係数Ｋ_θｉ＋１，Ｋ_Ｐｉ＋１，Ｋ_Ｈｉ＋１）を補正する。好適には、調整後姿勢差ΔＳｄが閾値Ｊ以上の場合に制御係数Ｋを変更し、調整後姿勢差ΔＳｄが閾値Ｊより低い場合は、制御係数Ｋを変更しない。例えば、角度θ_Ｄ－θ_Ｒの絶対値が閾値θ_Ｊより小さい場合は重み付け係数Ｋ_Ｈｉ＋１は（４ｂ）式で表され、角度θ_Ｄ－θ_Ｒの絶対値が閾値θ_Ｊ以上の場合には重み付け係数Ｋ_Ｈｉ＋１は（５ｂ）式で表される。
Ｋ_Ｈｉ＋１＝Ｋ_Ｈｉ ・・・（４ｂ）
Ｋ_Ｈｉ＋１＝Ｋ_Ｈｉ＋α・・・（５ｂ）
但し、αは予め定められた補正値である。補正値αは、例えば、角度θ_Ｄ－θ_Ｒが正の場合には正の値とされ、角度θ_Ｄ－θ_Ｒが負の場合には負の値とされる。なお、閾値Ｊ、閾値θ_Ｊ、補正値αは、実験や機械学習等により定められ得る。

〔第２の実施形態〕
以下では、第２の実施形態に係る姿勢調整装置１０について、図面を参照して説明する。図７は、本実施形態の姿勢調整装置１０の制御構成を示すブロック図である。図８は、本実施形態の姿勢調整コンベヤ２０の上面図である。本実施形態では、姿勢調整装置１０が搬送中姿勢検出装置３０ｍを備えている点で第１の実施形態と異なっている。以下では、第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、第１の実施形態と同様とする。

図７及び図８に示すように、本実施形態では、姿勢調整装置１０は、姿勢調整コンベヤ２０の全域で搬送物１１の姿勢Ｓを検出する搬送中姿勢検出装置３０ｍを更に備えている。搬送中姿勢検出装置３０ｍにより検出された搬送物１１の実際の姿勢Ｓを搬送中実姿勢Ｓｍとする。図示の例では、姿勢調整コンベヤ２０に搬送中姿勢検出装置３０ｍが備えられている。この搬送中姿勢検出装置３０ｍは、例えば姿勢調整コンベヤ２０に備えられたカメラ３１ｍを有することにより、姿勢調整コンベヤ２０の全域での搬送物１１の実際の角度である搬送中実角度θ_Ｍ及び搬送物１１の実際の位置である搬送中実位置Ｐ_Ｍ、すなわち搬送中実姿勢Ｓｍを検出する。

本実施形態では、制御装置５０は、上流側実姿勢Ｓｕと目標姿勢Ｓｒとの差である調整前姿勢差ΔＳｕと特性値Ｈとに基づいて初期速度差ΔＶａを決定した後、姿勢調整コンベヤ２０による搬送物１１の搬送中、搬送中実姿勢Ｓｍと目標姿勢Ｓｒとの差である搬送中姿勢差ΔＳｍと特性値Ｈとに基づいて、搬送中姿勢差ΔＳｍが大きくなるに従って速度差ΔＶを大きくすると共に、特性値Ｈが大きくなるに従って速度差ΔＶを大きくするように、速度差ΔＶを随時決定する。

本実施形態では、搬送物１１の搬送中に、姿勢調整コンベヤ２０の搬送速度Ｖ（ｍ/ｓ）に対する第１コンベヤ部２１の搬送速度Ｖ１の調整率ｕ１ｍ（＝１００・Ｖ１／Ｖ）、及び、姿勢調整コンベヤ２０の搬送速度Ｖに対する第２コンベヤ部２２の搬送速度Ｖ２の調整率ｕ２ｍ（＝１００・Ｖ２／Ｖ）を随時決定することにより、速度差ΔＶが随時変更される。搬送物１１の搬送中の調整率ｕ１ｍ（％）は下記の（１ｃ）式、調整率ｕ２ｍ（％）は下記の（２ｃ）式で表すことができる。
ｕ１＝100＋（Ｋ_θ＋Ｋ_Ｈ・Ｈ）・（θ_Ｍ－θ_Ｒ）＋Ｋ_Ｐ（Ｐ_Ｍ－Ｐ_Ｒ）・・・（１ｃ）
ｕ２＝100－（Ｋ_θ＋Ｋ_Ｈ・Ｈ）・（θ_Ｍ－θ_Ｒ）－Ｋ_Ｐ（Ｐ_Ｍ－Ｐ_Ｒ）・・・（２ｃ）
搬送中実角度θ_Ｍ及び搬送中実位置Ｐ_Ｍが搬送中実姿勢Ｓｍに対応し、角度θ_Ｍ－θ_Ｒ及び位置Ｐ_Ｍ－Ｐ_Ｒが搬送中姿勢差ΔＳｍに対応する。

本実施形態では、制御装置５０は、初期速度差ΔＶａを決定した後、姿勢調整コンベヤ２０による搬送物１１の搬送中、搬送中姿勢差ΔＳｍ（角度θ_Ｍ－θ_Ｒ，位置Ｐ_Ｍ－Ｐ_Ｒ）と特性値Ｈとに基づいて、搬送中姿勢差ΔＳｍ（角度θ_Ｍ－θ_Ｒ，位置Ｐ_Ｍ－Ｐ_Ｒ）が大きくなるに従って速度差ΔＶを大きくすると共に、特性値Ｈが大きくなるに従って速度差ΔＶを大きくするように、速度差ΔＶを随時変更する。制御装置５０が搬送中姿勢差ΔＳｍの大きさに応じて速度差ΔＶを随時変更する場合に、比例積分制御演算（ＰＩ制御演算）や、比例積分微分制御演算（ＰＩＤ制御演算）等が用いられても良い。本実施形態では、制御装置５０が記憶部５２と補正処理部５４とを備えることが好ましいが、制御装置５０が記憶部５２と補正処理部５４とを備えなくても良い。

〔第３の実施形態〕
以下では、第３の実施形態に係る姿勢調整装置１０について、図面を参照して説明する。図９は、本実施形態の姿勢調整装置１０の制御構成を示すブロック図である。本実施形態では、姿勢調整コンベヤ２０が第３コンベヤ部１２１及び第４コンベヤ部１２２を備えている点で第２の実施形態と異なっている。以下では、第２の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、第２の実施形態と同様とする。本実施形態では、第１コンベヤ部２１が第１上流側区間２１ｕと第１下流側区間２１ｄとに分かれていないが、分かれていても良い。同様に、本実施形態では、第２コンベヤ部２２が第２上流側区間２２ｕと第２下流側区間２２ｄとに分かれていないが、分かれていても良い。

本実施形態では、姿勢調整コンベヤ２０は、第１コンベヤ部２１に対して下流側Ｘ２に配置された第３コンベヤ部１２１と、第２コンベヤ部２２に対して下流側Ｘ２に配置されていると共に第３コンベヤ部１２１に対して搬送幅方向第２側Ｙ２に配置された第４コンベヤ部１２２と、を更に備えている。また、姿勢調整コンベヤ２０は、第３コンベヤ部１２１の搬送速度Ｖ３（ｍ/ｓ）と第４コンベヤ部１２２の搬送速度Ｖ４（ｍ/ｓ）とを異ならせることができるように構成されている。図示の例では、第１コンベヤ部２１と第３コンベヤ部１２１とが隣り合っている。また、第２コンベヤ部２２と第４コンベヤ部１２２とが隣り合っている。

ここで、第３コンベヤ部１２１及び第４コンベヤ部１２２のそれぞれにおける上流側端部及び下流側端部のいずれか一方を第３端部７３とすると共に他方を第４端部７４とする。好適には、第１端部７１は、第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２の下流側端部であり、第２端部７２は、第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２の上流側端部であり、第３端部７３は、第３コンベヤ部１２１及び第４コンベヤ部１２２の上流側端部であり、第４端部７４は、第３コンベヤ部１２１及び第４コンベヤ部１２２の下流側端部である。

図１０は、第１コンベヤ部２１及び第３コンベヤ部１２１を搬送幅方向第１側Ｙ１から視た側面図である。図１１は、第２コンベヤ部２２及び第４コンベヤ部１２２を搬送幅方向第２側Ｙ２から視た側面図である。本実施形態では、第３コンベヤ部１２１は複数の第３ローラ１２３を備え、第４コンベヤ部１２２は複数の第４ローラ１２４を備えている。図１２は、第３ローラ１２３及び第４ローラ１２４を搬送方向Ｘの上流側Ｘ１から視た正面図である。図１３は、第１ローラ２３、第２ローラ２４、第３ローラ１２３、及び、第４ローラ１２４の斜視図である。

図１０、図１２及び図１３に示すように、第３コンベヤ部１２１の搬送面１２１ａは、第３端部７３では搬送幅方向第２側Ｙ２に向かうに従って上下方向Ｚの下側Ｚ２となるように搬送幅方向Ｙに傾斜していると共に、第４端部７４へ向かうに従って搬送幅方向Ｙにおける水平面に対する傾斜角度φ３が次第に小さくなるように構成されている。本実施形態では、第３コンベヤ部１２１は、図９に示すように、複数の第３ローラ１２３が搬送方向Ｘに並ぶように配置されたローラコンベヤであり、第３ローラ１２３のそれぞれの回転軸心が、搬送幅方向第１側Ｙ１に向かうに従って搬送方向Ｘの下流側Ｘ２へ向かうように傾斜している。

図１２に示すように、第３ローラ１２３は、本実施形態では、搬送幅方向Ｙの一部の領域である第３特定領域１２３ａの表面が、第３特定領域１２３ａよりも搬送幅方向第１側Ｙ１の領域である第３外側領域１２３ｂに比べて摩擦係数の高い材質により形成されている。また、図１０に示すように、第３コンベヤ部１２１は、本実施形態では、複数の第３ローラ１２３を駆動する第３駆動ベルト１２７を備えている。この第３駆動ベルト１２７は、複数の第３ローラ１２３における第３外側領域１２３ｂの下面に接触して駆動力を伝達するように構成されている。好適には、第３駆動ベルト１２７は、第３特定領域１２３ａに接触しないように構成される。

図１１から図１３に示すように、第４コンベヤ部１２２の搬送面１２２ａは、第３端部７３では搬送幅方向第１側Ｙ１に向かうに従って上下方向Ｚの下側Ｚ２となるように搬送幅方向Ｙに傾斜していると共に、第４端部７４へ向かうに従って搬送幅方向Ｙにおける水平面に対する傾斜角度φ４が次第に小さくなるように構成されている。本実施形態では、第４コンベヤ部１２２は、図９に示すように、複数の第４ローラ１２４が搬送方向Ｘに並ぶように配置されたローラコンベヤであり、第４ローラ１２４のそれぞれの回転軸心が、搬送幅方向第２側Ｙ２に向かうに従って搬送方向Ｘの下流側Ｘ２へ向かうように傾斜している。

図１２に示すように、第４ローラ１２４は、本実施形態では、搬送幅方向Ｙの一部の領域である第４特定領域１２４ａの表面が、第４特定領域１２４ａよりも搬送幅方向第２側Ｙ２の領域である第４外側領域１２４ｂに比べて摩擦係数の高い材質により形成されている。また、図１１に示すように、第４コンベヤ部１２２は、本実施形態では、複数の第４ローラ１２４を駆動する第４駆動ベルト１２８を備えている。この第４駆動ベルト１２８は、複数の第４ローラ１２４における第４外側領域１２４ｂの下面に接触して駆動力を伝達するように構成されている。好適には、第４駆動ベルト１２８は、第４特定領域１２４ａに接触しないように構成される。

姿勢調整コンベヤ２０は、本実施形態では、第３コンベヤ部１２１を駆動する第３駆動装置１２５と、第４コンベヤ部１２２を駆動する第４駆動装置１２６とを備えている。これにより、姿勢調整コンベヤ２０は、第３コンベヤ部１２１の搬送速度Ｖ３（ｍ/ｓ）と第４コンベヤ部１２２の搬送速度Ｖ４（ｍ/ｓ）とを異ならせることができる。

第３駆動装置１２５は、図１０に示す例では、第３駆動ベルト１２７によって、第３ローラ１２３を駆動する。第４駆動装置１２６は、図１０に示す例では、第４駆動ベルト１２８によって、第４ローラ１２４を駆動する。これにより、姿勢調整コンベヤ２０は、第１コンベヤ部２１の搬送速度Ｖ１（ｍ/ｓ）と第３コンベヤ部１２１の搬送速度Ｖ３（ｍ/ｓ）とを異ならせることができる。また、第２コンベヤ部２２の搬送速度Ｖ２（ｍ/ｓ）と第４コンベヤ部１２２の搬送速度Ｖ４（ｍ/ｓ）とを異ならせることもできる。

〔第４の実施形態〕
以下では、第４の実施形態に係る姿勢調整装置１０について、図面を参照して説明する。図１４は、本実施形態の第２コンベヤ部２２及び第４コンベヤ部１２２を搬送幅方向第２側Ｙ２から視た側面図である。本実施形態では、第３コンベヤ部１２１の搬送面１２１ａ及び第４コンベヤ部１２２の搬送面１２１ａが略水平に構成されている点で第３の実施形態と異なっている。以下では、第３の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、第３の実施形態と同様とする。

図１４の例では、第１端部７１は、第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２の上流側端部であり、第２端部７２は、第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２の下流側端部であり、第３端部７３は、第３コンベヤ部１２１及び第４コンベヤ部１２２の上流側端部であり、第４端部７４は、第３コンベヤ部１２１及び第４コンベヤ部１２２の下流側端部である。

本実施形態では、第３コンベヤ部１２１の搬送面１２１ａ及び第４コンベヤ部１２２の搬送面１２１ａは、略水平に構成されている。具体的には、第３ローラ１２３及び第４ローラ１２４のそれぞれの回転軸心が水平面に沿うように配置されている。このようにすれば、底面が下側Ｚ２に突出するように湾曲している搬送物１１に対しては、第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２により適切に姿勢調整を行うことができ、底面が平面又は平面に近い形状の搬送物１１に対しては、第３コンベヤ部１２１及び第４コンベヤ部１２２により適切に姿勢調整を行うことができる。従って、様々な底面形状の搬送物１１の姿勢調整を適切に行うことができる。

〔その他の実施形態〕
次に姿勢調整装置１０のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、姿勢調整コンベヤ２０の第１コンベヤ部２１、第２コンベヤ部２２、第３コンベヤ部１２１、及び、第４コンベヤ部１２２がローラコンベヤである構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、第１コンベヤ部２１、第２コンベヤ部２２、第３コンベヤ部１２１、及び、第４コンベヤ部１２２が、ベルトコンベアやチェーンコンベア、或いは、その他の公知のコンベアで構成されていても良い。

（２）上記の実施形態では、第１ローラ２３及び第３ローラ１２３のそれぞれの回転軸心が、搬送幅方向第１側Ｙ１に向かうに従って搬送方向Ｘの下流側Ｘ２へ向かうように傾斜し、第２ローラ２４及び第４ローラ１２４のそれぞれの回転軸心が、搬送幅方向第２側Ｙ２に向かうに従って搬送方向Ｘの下流側Ｘ２へ向かうように傾斜している構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、第１ローラ２３、第２ローラ２４、第３ローラ１２３、及び、第４ローラ１２４のそれぞれの回転軸心が搬送幅方向Ｙに平行な回転軸心であっても良い。

（３）上記の実施形態では、姿勢調整コンベヤ２０の第１コンベヤ部２１が第１駆動装置２５により駆動され、第２コンベヤ部２２が第２駆動装置２６により駆動される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、第１コンベヤ部２１の第１上流側区間２１ｕ及び第１下流側区間２１ｄと第２コンベヤ部２２の第２上流側区間２２ｕ及び第２下流側区間２２ｄとが共通の駆動装置により駆動され、その駆動装置からの回転の伝達比を変更する変速機を備える構成とされていても良い。また、第１コンベヤ部２１の第１上流側区間２１ｕと第１下流側区間２１ｄとで搬送速度を異ならせることができなくても良い。また、第２コンベヤ部２２の第２上流側区間２２ｕと第２下流側区間２２ｄとで搬送速度を異ならせることができなくても良い。

（４）上記の実施形態２及び実施形態３では、第１端部７１が第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２の下流側端部であり、第２端部７２が第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２の上流側端部であり、第３端部７３が第３コンベヤ部１２１及び第４コンベヤ部１２２の上流側端部であり、第４端部７４が第３コンベヤ部１２１及び第４コンベヤ部１２２の下流側端部である構成を例として説明した。また、上記の実施形態４では、第１端部７１が第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２の上流側端部であり、第２端部７２が第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２の下流側端部であり、第３端部７３が第３コンベヤ部１２１及び第４コンベヤ部１２２の上流側端部であり、第４端部７４が第３コンベヤ部１２１及び第４コンベヤ部１２２の下流側端部である構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、第３端部７３が第３コンベヤ部１２１及び第４コンベヤ部１２２の下流側端部であり、第４端部７４が第３コンベヤ部１２１及び第４コンベヤ部１２２の上流側端部であっても良い。

（５）上記の実施形態３及び４では、第１コンベヤ部２１の搬送速度Ｖ１と第３コンベヤ部１２１の搬送速度Ｖ３とを異ならせることができるように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、第３駆動装置１２５と第４駆動装置１２６とが共通の装置とされて、第１コンベヤ部２１と第３コンベヤ部１２１とで共通の搬送速度となるように構成されていても良い。同様に、第２コンベヤ部２２と第４コンベヤ部１２２とで共通の搬送速度となるように構成されていても良い。

（６）上記の実施形態では、姿勢調整装置１０が上流側姿勢検出装置３０ｕと下流側姿勢検出装置３０ｄと特性判定装置４０とを備え、制御装置５０が記憶部５２と補正処理部５４とを備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、姿勢調整装置１０が下流側姿勢検出装置３０ｄを備えず、制御装置５０が記憶部５２と補正処理部５４とを備えなくても良い。また、姿勢調整装置１０が上流側姿勢検出装置３０ｕ及び特性判定装置４０を備えなくても良い。

（７）上記の実施形態１では、姿勢調整装置１０が上流側姿勢検出装置３０ｕと特性判定装置４０と下流側姿勢検出装置３０ｄとを備える構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、上流側姿勢検出装置３０ｕ又は下流側姿勢検出装置３０ｄが、上流側姿勢検出装置３０ｕと下流側姿勢検出装置３０ｄと特性判定装置４０とを兼ねていても良い。また、上記の実施形態２から４では、姿勢調整装置１０が上流側姿勢検出装置３０ｕと特性判定装置４０と搬送中姿勢検出装置３０ｍと下流側姿勢検出装置３０ｄとを備える構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、搬送中姿勢検出装置３０ｍが上流側姿勢検出装置３０ｕと搬送中姿勢検出装置３０ｍと下流側姿勢検出装置３０ｄと特性判定装置４０とを兼ねていても良い。

（８）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した姿勢調整装置について説明する。

本開示に係る姿勢調整装置は、搬送物の姿勢を調整する姿勢調整装置であって、前記搬送物を規定の搬送方向に沿って搬送しつつ前記搬送物の姿勢を調整する姿勢調整コンベヤを備え、前記搬送方向に直交する方向を搬送幅方向として、前記姿勢調整コンベヤは、前記搬送幅方向に隣り合うように並列配置された第１コンベヤ部と第２コンベヤ部とを備えると共に、前記第１コンベヤ部の搬送速度と前記第２コンベヤ部の搬送速度とを異ならせることができるように構成され、前記搬送幅方向における、前記第２コンベヤ部に対して前記第１コンベヤ部が配置された側を搬送幅方向第１側とし、その反対側を搬送幅方向第２側とし、前記第１コンベヤ部及び前記第２コンベヤ部のそれぞれにおける上流側端部及び下流側端部のいずれか一方を第１端部とすると共に他方を第２端部として、前記第１コンベヤ部の搬送面が、前記第１端部では前記搬送幅方向第２側に向かうに従って上下方向の下側となるように前記搬送幅方向に傾斜していると共に、前記第２端部へ向かうに従って前記搬送幅方向における水平面に対する傾斜角度が次第に小さくなるように構成され、前記第２コンベヤ部の搬送面が、前記第１端部では前記搬送幅方向第１側に向かうに従って上下方向の下側となるように前記搬送幅方向に傾斜していると共に、前記第２端部へ向かうに従って前記搬送幅方向における水平面に対する傾斜角度が次第に小さくなるように構成されていることにある。

本構成によれば、搬送物の底面が上下方向の下側に突出するように湾曲している場合には、第１コンベヤ部と第２コンベヤ部との境界付近が上下方向の下側となるように姿勢調整コンベヤの搬送面が傾斜している方が、搬送物の底面と姿勢調整コンベヤの搬送面との接触面積を多く確保し易い。一方、搬送物の底面が平面又は平面に近い場合には、姿勢調整コンベヤの搬送面も平面の方が、搬送物の底面と姿勢調整コンベヤの搬送面との接触面積を多く確保し易い。本構成によれば、底面が下側に突出するように湾曲している搬送物に対しては、第１端部側の区間で適切に姿勢調整を行うことができ、底面が平面又は平面に近い形状の搬送物に対しては、第２端部側の区間で適切に姿勢調整を行うことができる。従って、様々な底面形状の搬送物の姿勢調整を適切に行うことができる。

一態様として、前記第１コンベヤ部は、複数の第１ローラが前記搬送方向に並ぶように配置されたローラコンベヤであり、前記第１ローラは、前記搬送幅方向の一部の領域である第１特定領域の表面が、当該第１特定領域よりも前記搬送幅方向第１側の領域である第１外側領域に比べて摩擦係数の高い材質により形成され、前記第２コンベヤ部は、複数の第２ローラが前記搬送方向に並ぶように配置されたローラコンベヤであり、前記第２ローラは、前記搬送幅方向の一部の領域である第２特定領域の表面が、当該第２特定領域よりも前記搬送幅方向第２側の領域である第２外側領域に比べて摩擦係数の高い材質により形成され、前記第１コンベヤ部は、複数の前記第１ローラを駆動する第１駆動ベルトを備え、前記第１駆動ベルトは、複数の前記第１ローラにおける前記第１外側領域の下面に接触して駆動力を伝達するように構成され、前記第２コンベヤ部は、複数の前記第２ローラを駆動する第２駆動ベルトを備え、前記第２駆動ベルトは、複数の前記第２ローラにおける前記第２外側領域の下面に接触して駆動力を伝達するように構成されていると、好適である。

本構成によれば、第１コンベヤ部と第２コンベヤ部との境界付近、例えば、姿勢調整コンベヤにおける搬送幅方向の中央部付近に寄ってきた搬送物の姿勢を効果的に変化させることができる。また、駆動ベルトに接触する部分の摩擦係数が高いと駆動ベルト及びローラの摩耗が大きくなり易いが、本構成によれば、それを回避し易い。

一態様として、前記第１コンベヤ部は、複数の第１ローラが前記搬送方向に並ぶように配置されたローラコンベヤであり、前記第１ローラのそれぞれの回転軸心が、前記搬送幅方向第１側に向かうに従って前記搬送方向の下流側へ向かうように傾斜し、前記第２コンベヤ部は、複数の第２ローラが前記搬送方向に並ぶように配置されたローラコンベヤであり、前記第２ローラのそれぞれの回転軸心が、前記搬送幅方向第２側に向かうに従って前記搬送方向の下流側へ向かうように傾斜していると、好適である。

本構成によれば、姿勢調整コンベヤによる搬送物の搬送中に、当該搬送物を、第１コンベヤ部と第２コンベヤ部との境界付近、例えば、姿勢調整コンベヤにおける搬送幅方向の中央部付近に次第に移動させることができる。従って、姿勢調整コンベヤによる搬送物の搬送中に、搬送物の搬送幅方向の位置も調整することができる。

一態様として、前記姿勢調整コンベヤは、前記第１コンベヤ部に対して下流側に配置された第３コンベヤ部と、前記第２コンベヤ部に対して下流側に配置されていると共に前記第３コンベヤ部に対して前記搬送幅方向第２側に配置された第４コンベヤ部と、を更に備え、前記第３コンベヤ部の搬送速度と前記第４コンベヤ部の搬送速度とを異ならせることができるように構成され、前記第３コンベヤ部及び前記第４コンベヤ部のそれぞれにおける上流側端部及び下流側端部のいずれか一方を第３端部とすると共に他方を第４端部として、前記第３コンベヤ部の搬送面が、前記第３端部では前記搬送幅方向第２側に向かうに従って前記上下方向の下側となるように前記搬送幅方向に傾斜していると共に、前記第４端部へ向かうに従って前記搬送幅方向における水平面に対する傾斜角度が次第に小さくなるように構成され、前記第４コンベヤ部の搬送面が、前記第３端部では前記搬送幅方向第１側に向かうに従って前記上下方向の下側となるように前記搬送幅方向に傾斜していると共に、前記第４端部へ向かうに従って前記搬送幅方向における水平面に対する傾斜角度が次第に小さくなるように構成されていると、好適である。

本構成によれば、第１コンベヤ部及び第２コンベヤ部に加えて、第３コンベヤ部及び、第４コンベヤ部においても搬送物の姿勢を変化させることができる。従って、更に効果的に搬送物の姿勢調整行うことができる。

一態様として、前記第１端部は、前記第１コンベヤ部及び前記第２コンベヤ部の前記下流側端部であり、前記第２端部は、前記第１コンベヤ部及び前記第２コンベヤ部の前記上流側端部であり、前記第３端部は、前記第３コンベヤ部及び前記第４コンベヤ部の前記上流側端部であり、前記第４端部は、前記第３コンベヤ部及び前記第４コンベヤ部の前記下流側端部であると、好適である。

本構成によれば、第１コンベヤ部及び第２コンベヤ部において、上流側端部では幅方向の傾斜が緩く、下流側端部傾斜がきつくなる。次に第３コンベヤ部及び第４コンベヤ部において、上流側端部では幅方向の傾斜がきつく、下流側端部傾斜が緩くなる様に変化させることができる。従って、効果的な姿勢調整を行うことができると共に、第１コンベヤ部及び第２コンベヤ部に対して上流側に接続されるコンベヤ、及び、第３コンベヤ部及び第４コンベヤ部に対して下流側に接続されるコンベヤが水平な搬送面を有している場合に、それらのコンベヤとの接続部においても円滑に搬送物を搬送することができる。

一態様として、前記第１端部は、前記第１コンベヤ部及び前記第２コンベヤ部の前記上流側端部であり、前記第２端部は、前記第１コンベヤ部及び前記第２コンベヤ部の前記下流側端部であると、好適である。

本構成によれば、第１コンベヤ部及び第２コンベヤ部の下流側で搬送面が水平に近づくため、第１コンベヤ部及び第２コンベヤ部に対して下流側に接続されるコンベヤが水平な搬送面を有している場合に、当該コンベヤとの接続部においても円滑に搬送物を搬送することができる。従って、搬送物を安定的に搬送方向に搬送し易い。

本開示に係る技術は、姿勢調整装置を備えたコンベア式の搬送装置に利用することができる。

１０ ：姿勢調整装置
１１ ：搬送物
２０ ：姿勢調整コンベヤ
２１ ：第１コンベヤ部
２１ａ：搬送面
２２ ：第２コンベヤ部
２２ａ：搬送面
２３ ：第１ローラ
２３ａ：第１特定領域
２３ｂ：第１外側領域
２４ ：第２ローラ
２４ａ：第２特定領域
２４ｂ：第２外側領域
２７ ：第１駆動ベルト
２８ ：第２駆動ベルト
７１ ：第１端部
７２ ：第２端部
７３ ：第３端部
７４ ：第４端部
１２１ ：第３コンベヤ部
１２１ａ：搬送面
１２２ ：第４コンベヤ部
１２２ａ：搬送面
１２３ ：第３ローラ
１２３ａ：第３特定領域
１２３ｂ：第３外側領域
１２４ ：第４ローラ
１２４ａ：第４特定領域
１２４ｂ：第４外側領域
１２７ ：第３駆動ベルト
１２８ ：第４駆動ベルト
Ｓ ：姿勢
Ｖ１ ：第１コンベヤ部の搬送速度
Ｖ２ ：第２コンベヤ部の搬送速度
Ｖ３ ：第３コンベヤ部の搬送速度
Ｖ４ ：第４コンベヤ部の搬送速度
φ１：傾斜角度
φ２：傾斜角度
φ３：傾斜角度
φ４：傾斜角度

Claims (6)

1. 搬送物の姿勢を調整する姿勢調整装置であって、
   前記搬送物を規定の搬送方向に沿って搬送しつつ前記搬送物の姿勢を調整する姿勢調整コンベヤを備え、
   前記搬送方向に直交する方向を搬送幅方向として、
   前記姿勢調整コンベヤは、前記搬送幅方向に隣り合うように並列配置された第１コンベヤ部と第２コンベヤ部とを備えると共に、前記第１コンベヤ部の搬送速度と前記第２コンベヤ部の搬送速度とを異ならせることができるように構成され、
   前記搬送幅方向における、前記第２コンベヤ部に対して前記第１コンベヤ部が配置された側を搬送幅方向第１側とし、その反対側を搬送幅方向第２側とし、前記第１コンベヤ部及び前記第２コンベヤ部のそれぞれにおける上流側端部及び下流側端部のいずれか一方を第１端部とすると共に他方を第２端部として、
   前記第１コンベヤ部の搬送面が、前記第１端部では前記搬送幅方向第２側に向かうに従って上下方向の下側となるように前記搬送幅方向に傾斜していると共に、前記第２端部へ向かうに従って前記搬送幅方向における水平面に対する傾斜角度が次第に小さくなるように構成され、
   前記第２コンベヤ部の搬送面が、前記第１端部では前記搬送幅方向第１側に向かうに従って上下方向の下側となるように前記搬送幅方向に傾斜していると共に、前記第２端部へ向かうに従って前記搬送幅方向における水平面に対する傾斜角度が次第に小さくなるように構成されている、姿勢調整装置。
2. 前記第１コンベヤ部は、複数の第１ローラが前記搬送方向に並ぶように配置されたローラコンベヤであり、
   前記第１ローラは、前記搬送幅方向の一部の領域である第１特定領域の表面が、当該第１特定領域よりも前記搬送幅方向第１側の領域である第１外側領域に比べて摩擦係数の高い材質により形成され、
   前記第２コンベヤ部は、複数の第２ローラが前記搬送方向に並ぶように配置されたローラコンベヤであり、
   前記第２ローラは、前記搬送幅方向の一部の領域である第２特定領域の表面が、当該第２特定領域よりも前記搬送幅方向第２側の領域である第２外側領域に比べて摩擦係数の高い材質により形成され、
   前記第１コンベヤ部は、複数の前記第１ローラを駆動する第１駆動ベルトを備え、
   前記第１駆動ベルトは、複数の前記第１ローラにおける前記第１外側領域の下面に接触して駆動力を伝達するように構成され、
   前記第２コンベヤ部は、複数の前記第２ローラを駆動する第２駆動ベルトを備え、
   前記第２駆動ベルトは、複数の前記第２ローラにおける前記第２外側領域の下面に接触して駆動力を伝達するように構成されている、請求項１に記載の姿勢調整装置。
3. 前記第１コンベヤ部は、複数の第１ローラが前記搬送方向に並ぶように配置されたローラコンベヤであり、
   前記第１ローラのそれぞれの回転軸心が、前記搬送幅方向第１側に向かうに従って前記搬送方向の下流側へ向かうように傾斜し、
   前記第２コンベヤ部は、複数の第２ローラが前記搬送方向に並ぶように配置されたローラコンベヤであり、
   前記第２ローラのそれぞれの回転軸心が、前記搬送幅方向第２側に向かうに従って前記搬送方向の下流側へ向かうように傾斜している、請求項１又は２に記載の姿勢調整装置。
4. 前記姿勢調整コンベヤは、前記第１コンベヤ部に対して下流側に配置された第３コンベヤ部と、前記第２コンベヤ部に対して下流側に配置されていると共に前記第３コンベヤ部に対して前記搬送幅方向第２側に配置された第４コンベヤ部と、を更に備え、前記第３コンベヤ部の搬送速度と前記第４コンベヤ部の搬送速度とを異ならせることができるように構成され、
   前記第３コンベヤ部及び前記第４コンベヤ部のそれぞれにおける上流側端部及び下流側端部のいずれか一方を第３端部とすると共に他方を第４端部として、
   前記第３コンベヤ部の搬送面が、前記第３端部では前記搬送幅方向第２側に向かうに従って前記上下方向の下側となるように前記搬送幅方向に傾斜していると共に、前記第４端部へ向かうに従って前記搬送幅方向における水平面に対する傾斜角度が次第に小さくなるように構成され、
   前記第４コンベヤ部の搬送面が、前記第３端部では前記搬送幅方向第１側に向かうに従って前記上下方向の下側となるように前記搬送幅方向に傾斜していると共に、前記第４端部へ向かうに従って前記搬送幅方向における水平面に対する傾斜角度が次第に小さくなるように構成されている、請求項１又は２に記載の姿勢調整装置。
5. 前記第１端部は、前記第１コンベヤ部及び前記第２コンベヤ部の前記下流側端部であり、
   前記第２端部は、前記第１コンベヤ部及び前記第２コンベヤ部の前記上流側端部であり、
   前記第３端部は、前記第３コンベヤ部及び前記第４コンベヤ部の前記上流側端部であり、
   前記第４端部は、前記第３コンベヤ部及び前記第４コンベヤ部の前記下流側端部である、請求項４に記載の姿勢調整装置。
6. 前記第１端部は、前記第１コンベヤ部及び前記第２コンベヤ部の前記上流側端部であり、
   前記第２端部は、前記第１コンベヤ部及び前記第２コンベヤ部の前記下流側端部である、請求項１又は２に記載の姿勢調整装置。
   

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