JP2024041551A - 車両の運転支援方法、運転支援装置及び運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】リスク要因を回避するための運転支援制御の実行の開始後において、この実行を適切に中止する。【解決手段】車両の運転を支援する方法は、前記車両の運転環境情報に基づいて、前記車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御を実行するステップと、前記運転支援制御の実行の開始後、前記車両の操作者による当該実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、当該検出が継続する時間をカウントするステップと、前記車両操作の検出が継続する時間が規定時間を上回る場合、前記運転支援制御の実行を中止するステップと、を含む。前記方法は、更に、前記車両操作の検出が継続する時間のカウント中、前記運転環境情報に基づいて、前記運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクを評価するステップと、前記付随リスクの評価の結果に基づいて、前記規定時間を短縮するステップと、を含む。【選択図】図１０

Description

本開示は、車両の運転を支援する方法、装置及びプログラムに関する。

特開２０１９－０２６１２９号公報は、車両の運転を支援する方法を開示する。この従来の方法は、車両の前方の障害物との衝突を回避するための運転支援制御の実行の開始条件が満たされるか否かを判定する。この従来の方法は、また、運転支援制御の実行の許可条件が満たされるか否かを判定する。従来の方法では、開始条件が満たされる前に許可条件が満たされた場合、運転支援制御が実行される。一方、開始条件が満たされた場合であっても、その前に許可条件が満たされていないときは、運転支援制御の実行がキャンセルされる。

特開２０１９－０２６１２９号公報

上記従来の方法は、車両が障害物と衝突しそうな状況において実行される運転支援制御と、その実行のキャンセルに関するものである。本願では、このような運転支援制御よりも一段階手前の状況、即ち、車両が障害物と衝突する可能性が高くない状況で実行される運転支援制御を考える。この運転支援制御は、車両の前方の歩行者等をリスク要因と見做し、このリスク要因を回避するために行われる。

リスク要因を回避するための運転支援制御の実行を開始した後に、その実行を中止することを考える。この場合の手法としては、運転支援制御の実行の開始条件が満たされたタイミングから当該実行を開始しつつ、当該実行を中止する条件が満たされるか否かを判定することが挙げられる。また、この中止条件としては、運転支援制御の実行の中止を要求する所定の車両操作が継続的に検出されることが例示される。

障害物との衝突を回避するための運転支援制御とは異なり、リスク要因を回避するためのそれは、実行中の運転支援制御の必要性を車両操作者に認識させることが難しい。そのため、必要性を未認識の車両操作者は、所定の車両操作を偶然行ってしまうことが考えられる。一方、この車両操作者が実行中の運転支援制御に基づく車両挙動に気付き、かつ、この運転支援制御の必要性を認識したときには、所定の車両操作を止めることが考えられる。一方、実行中の運転支援制御に基づく車両挙動に気付いたものの、この実行に同意しない車両操作者は、所定の車両操作を意図的に行うことが考えられる。そのため、所定の車両操作が継続的に検出されることは、中止条件として適当と考えられる。

上述した手法によれば、開始条件が満たされたタイミングから中止条件が満たされたタイミングまでの間、運転支援制御が実行される。しかしながら、リスク要因を回避するための運転支援制御は、その実行を継続することが車両の走行安全性に影響を及ぼす新たなリスクを生じさせることがある。そのため、このような場合にも上述した手法に基づいて運転支援制御の実行の中止を判定することは実用的であるとは言い難く、故に、運転支援制御の実行を中止し易くするための改良が望まれる。

本開示の１つの目的は、リスク要因を回避するための運転支援制御の実行の開始後において、この実行を適切に中止することのできる技術を提供することにある。

本開示の第１の観点は、車両の運転を支援する方法であり、次の特徴を有する。
前記方法は、前記車両の運転環境情報に基づいて、前記車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御を実行するステップと、前記運転支援制御の実行の開始後、前記車両の操作者による当該実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、当該検出が継続する時間をカウントするステップと、前記車両操作の検出が継続する時間が規定時間を上回る場合、前記運転支援制御の実行を中止するステップと、を含む。
前記方法は、更に、前記車両操作の検出が継続する時間のカウント中、前記運転環境情報に基づいて、前記運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクを評価するステップと、前記付随リスクの評価の結果に基づいて、前記規定時間を短縮するステップと、を含む。

本開示の第２の観点は、車両の運転を支援する装置であり、次の特徴を有する。
前記装置は、前記車両の運転環境情報が格納される記憶装置と、プロセッサとを備える。前記プロセッサは、前記運転環境情報に基づいて、前記車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御を実行し、前記運転支援制御の実行の開始後、前記車両の操作者による当該実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、当該検出が継続する時間をカウントし、前記車両操作の検出が継続する時間が規定時間を上回る場合、前記運転支援制御の実行を中止する。前記プロセッサは、更に、前記車両操作の検出が継続する時間のカウント中、前記運転環境情報に基づいて、前記運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクを評価し、前記付随リスクの評価の結果に基づいて、前記規定時間を短縮する。

本開示の第３の観点は、車両の運転を支援するプログラムであり、次の特徴を有する。
前記プログラムは、前記車両の運転環境情報に基づいて、前記車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御を実行する処理と、前記運転支援制御の実行の開始後、前記車両の操作者による当該実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、当該検出が継続する時間をカウントする処理と、前記車両操作の検出が継続する時間が規定時間を上回る場合、前記運転支援制御の実行を中止する処理と、前記車両操作の検出が継続する時間のカウント中、前記運転環境情報に基づいて、前記運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクを評価する処理と、前記付随リスクの評価の結果に基づいて、前記規定時間を短縮する処理と、をコンピュータに実行させる。

本開示の観点によれば、車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御の実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、この検出が継続する時間がカウントされる。また、この継続時間が規定時間を上回る場合、運転支援制御の実行が中止される。加えて、車両操作の検出が継続する時間のカウント中、運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクが評価され、この評価の結果に基づいて規定時間が短縮される。

付随リスクの評価の結果に基づいて規定時間が短縮されれば、運転支援制御の実行を継続することにより生じて車両の走行安全性に影響を及ぼす新たなリスクが認められるようなときに、この実行を中止させ易くすることができる。従って、本開示の観点によれば、運転支援制御を適切に実行し、又は、この実行を適切に中止して、車両の走行安全性を高めることが可能となる。

実施形態の前提を説明する図である。 実施形態の前提を説明する図である。 リスク回避制御の実行の継続に伴って生じる第１のリスクを説明する図である。 リスク回避制御の実行の継続に伴って生じる第２のリスクを説明する図である。 リスク回避制御の実行の継続に伴って生じる第３のリスクを説明する図である。 リスク回避制御の実行の継続に伴って生じる第４のリスクを説明する図である。 実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。 制御装置により行われるリスク回避制御に特に関連する処理を示すフローチャートである。 制御装置１により行われるリスク回避制御に特に関連する処理を示すフローチャートである。 制御装置により行われるリスク回避制御に特に関連する処理を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態に係る車両の運転支援方法、運転支援装置及び運転支援プログラムについて説明する。

１．運転支援制御
図１及び２は、実施形態の前提を説明する図である。実施形態に係る運転支援装置１０は、車両ＶＨ１の運転を支援する「運転支援制御」を実行する。この運転支援制御は、自動運転制御に含まれていてもよい。典型的に、運転支援装置１０は、車両ＶＨ１に搭載される。運転支援装置１０の少なくとも一部は、車両ＶＨ１の外部の装置（例えば、外部サーバ）に配置され、リモートで運転支援制御を行ってもよい。つまり、運転支援装置１０は、車両ＶＨ１と外部装置とに分散的に配置されてもよい。

運転支援制御は、車両ＶＨ１の前方のリスク要因３を回避するための「リスク回避制御」を含む。リスク回避制御において、運転支援装置１０は、車両ＶＨ１の前方のリスク要因３を回避するために、車両ＶＨ１の操舵及び減速の少なくとも一方を自動的に行う。例えば、図１において、車両ＶＨ１は、車道ＲＷの中の車線Ｌ１を走行している。路肩ＲＳは、車線Ｌ１に隣接している。車両ＶＨ１の前方の路肩ＲＳに存在する歩行者３Ａは、車道ＲＷに進入する可能性がある。従って、歩行者３Ａはリスク要因３であると言える。

図１に示される例では、リスク回避制御が、歩行者３Ａを事前に回避するように車両ＶＨ１の操舵を自動的に行う「操舵支援制御」を含んでいる。リスク回避制御は、歩行者３Ａを事前に回避するように車両ＶＨ１の減速を自動的に行う「減速支援制御」を含んでいてもよい。操舵支援制御において、運転支援装置１０は、歩行者３Ａから離れる方向へ車両ＶＨ１を操舵する。歩行者３Ａは、自転車又は二輪車に置き換えられてもよい。また、路肩ＲＳだけでなく、車道ＲＷに存在する歩行者、自転車、二輪車などもリスク要因３に含まれる。

図２は、リスク回避制御の他の例を説明するための図である。リスク要因３は、図１に示した歩行者３Ａのような“顕在リスク”に限られない。リスク要因３は、“潜在リスク”も含み得る。例えば、図２において、車両ＶＨ１の前方の路肩ＲＳには駐車車両３Ｂが存在している。駐車車両３Ｂの先の領域は車両ＶＨ１の死角であり、その死角から歩行者３Ｃが飛び出してくる可能性がある。従って、駐車車両３Ｂ及び歩行者３Ｃはリスク要因３（潜在リスク）であると言える。

図２に示される例では、リスク回避制御が、駐車車両３Ｂを事前に回避するように車両ＶＨ１の操舵を自動的に行う操舵支援制御を含む。この操舵支援制御において、運転支援装置１０は、駐車車両３Ｂから離れる方向へ車両ＶＨ１を操舵する。尚、リスク回避制御が減速支援制御を含んでいてもよいことは、図１に示した例と同じである。

ここで、車両座標系（Ｘ，Ｙ）について定義する。車両座標系（Ｘ，Ｙ）は、車両ＶＨ１に固定された相対座標系であり、車両ＶＨ１の移動と共に変化する。Ｘ方向は、車両ＶＨ１の前方向（進行方向）である。Ｙ方向は、車両ＶＨ１の横方向である。Ｘ方向とＹ方向は、互いに直交している。

図１及び２において、トラジェクトリＴＲ０は、操舵支援制御が実行されない場合の車両ＶＨ１の走行軌道を表している。操舵支援制御が実行されない場合、車両ＶＨ１は車線Ｌ１と平行に走行すると仮定される。従って、トラジェクトリＴＲ０は、車両ＶＨ１の現在位置から車線Ｌ１と平行に伸びる。以下の説明において、横距離Ｄｙは、トラジェクトリＴＲ０とリスク要因３との間の最短距離である。言い換えれば、横距離Ｄｙは、車両ＶＨ１がリスク要因３の側方を通過する際の、車両ＶＨ１（トラジェクトリＴＲ０）とリスク要因３との間のＹ方向距離である。

図１及び２において、第１トラジェクトリＴＲ１は、操舵支援制御が実行される場合の車両ＶＨ１の走行軌道を表している。操舵支援制御が実行された場合、車両ＶＨ１は、リスク要因３から離れる方向に移動する。横移動量δＤｙは、操舵支援制御に起因する車両ＶＨ１の、リスク要因３から離れる方向への移動量である。言い換えれば、横移動量δＤｙは、トラジェクトリＴＲ０から見た車両ＶＨ１の、リスク要因３から離れる方向への移動量である。

リスク回避制御は、リスク回避制御の実行の開始後において、その実行の中止を要求する所定の車両操作が継続的に検出された場合に中止される。リスク回避制御として減速支援制御が行われている場合、所定の車両操作としては車両ＶＨ１の操作者によるアクセルペダルの踏み込み動作が例示される。リスク回避制御として操舵支援制御が行われている場合、所定の車両操作としては車両ＶＨ１の操作者によるステアリングホイールのカウンターステア動作が例示される。ここで言うカウンターステア動作とは、リスク要因３から離れる方向とは逆の方向にステアリングホイールを切る動作を指す。

所定の車両操作が継続的に検出されることは、所定の車両操作の検出信号が継続する時間と規定時間ＰＴを比較することにより判断される。この規定時間ＰＴは、車両の操作者が実行中のリスク回避制御に基づく車両挙動に気付き、車両の周囲環境を認識してこのリスク回避制御の必要性を認識するのに要する時間として数秒（例えば、１～５秒）が設定されている。規定時間ＰＴは一定時間に設定されるが、車速に応じて規定時間ＰＴが増減するように設定されていてもよい。検出信号の継続時間ＥＴが規定時間ＰＴを上回る場合、リスク回避制御の実行が中止される。

２．実施形態の特徴
リスク回避制御の問題点として、その実行を継続することが車両ＶＨ１の走行安全性に影響を及ぼす新たなリスクを生じさせることが挙げられる。図３は、リスク回避制御の実行の継続に伴って生じる第１のリスクを説明する図である。図３に示される例では、歩行者３Ａを事前に回避するためのリスク回避制御として減速支援制御が行われている。ただし、車両ＶＨ１の後方には、車線Ｌ１を走行する車両ＶＨ２が存在している。そのため、リスク回避制御の実行が継続されると、車両ＶＨ２による追突リスクが生じる。

図４は、リスク回避制御の実行の継続に伴って生じる第２のリスクを説明する図である。図４に示される例では、車線Ｌ２が車線Ｌ１に合流（交差）しており、歩行者３Ａはこれらの車線の合流地点の近くに位置している。図４に示される例では、また、車両ＶＨ３が車線Ｌ２を走行している。図４に示される例では、図３に示した例と同じく、減速支援制御が行われている。そのため、減速支援制御の実行が継続されると、車両ＶＨ１が合流地点に到達するタイミングと、車両ＶＨ３による車線Ｌ１への進入のタイミングとが重複するリスク、つまり、車両ＶＨ３との衝突リスクが生じる。

図５は、リスク回避制御の実行の継続に伴って生じる第３のリスクを説明する図である。図５に示される例では、車両ＶＨ１の前方の路面の一部の領域ＡＲが凍結しており、歩行者３Ａは領域ＡＲよりも先に位置している。図５に示される例では、図３に示した例と同じく、減速支援制御が行われている。そのため、減速支援制御の実行が継続されると、車両ＶＨ１が領域ＡＲに進入したときに車両ＶＨ１がスリップ状態に陥るリスクが生じる。尚、このスリップリスクは、リスク回避制御として操舵支援制御が行われている場合にも生じる。

図６は、リスク回避制御の実行の継続に伴って生じる第４のリスクを説明する図である。図６に示される例では、車線Ｌ１に隣接する車線Ｌ３上にリスク要因３に分類されない物体ＯＢ（例えば、落下物）が存在しており、物体ＯＢは歩行者３Ａよりも手前に位置している。図４に示される例では、歩行者３Ａを事前に回避するためのリスク回避制御として、操舵支援制御が行われている。そのため、操舵支援制御の実行が継続されると、車両ＶＨ１が物体ＯＢに接触するリスクが生じる。

図３～６で説明した各種の付随リスクを認識した車両ＶＨ１の操作者は、実行中のリスク回避制御の中止を要求する所定の車両操作を行うことが予想される。具体的に、図３～５に示される例では、車両ＶＨ１の操作者がアクセルペダルを踏む込む動作を行うことが予想される。また、図６に示される例では、車両ＶＨ１の操作者がカウンターステア動作を行うことが予想される。図５に示す例において、リスク回避制御として操舵支援制御が行われるときのカウンターステア動作は、この実行の中止を要求する所定の車両操作と考えられる。

所定の車両操作に応じた信号は、リスク回避制御の実行の開始の前から検出され、又は、この開始の後に検出される。実施形態では、リスク回避制御の実行の開始の後にこの信号が検出された場合、この検出が継続する時間（継続時間ＥＴ）がカウントされる。そして、この継続時間ＥＴが規定時間ＰＴを上回る場合、実行中のリスク回避制御が中止される。ただし、この規定時間ＰＴが一定時間であると、実行中のリスク回避制御の継続によって付随リスクが上昇しているようなときに車両ＶＨ１の操作者に不安感を与える。

そこで、実施形態では、リスク回避制御の実行を開始する場合、この実行の継続に伴って生じるリスク（付随リスク）を評価する。付随リスクに対する評価は、例えば、継続時間ＥＴのカウント中に行われる。そして、この付随リスクに対する評価の結果に基づいて、規定時間ＰＴが短縮される。

例えば、付随リスクが有ると判定された場合は、規定時間ＰＴに係数Ｃ０（０＜Ｃ０＜１）が乗算される。これにより、付随リスクが有る場合に規定時間ＰＴが短縮される。別の例では、付随リスクの高さに応じた係数Ｃ１が（０＜Ｃ１＜１）が、規定時間ＰＴに乗算される。これにより、付随リスクの高さに応じて規定時間ＰＴが短縮される。

付随リスクの評価の結果に基づいて規定時間ＰＴが短縮されれば、リスク回避制御の実行の継続に伴って生じるリスク（付随リスク）が認められるようなときに、この実行を中止させ易くすることができる。従って、本開示の観点によれば、リスク回避制御を適切に実行し、又は、この実行を適切に中止して、車両ＶＨ１の走行安全性を高めることが可能となる。

３．運転支援装置
３－１．構成例
図７は、実施形態に係る運転支援装置１０の構成例を示すブロック図である。図７に示される例では、運転支援装置１０が、センサ群２０と、走行装置３０と、制御装置４０とを備えている。

センサ群２０は、例えば、位置センサ、状態センサ及び認識センサを含んでいる。位置センサは、車両ＶＨ１の位置及び方位を検出する。位置センサとしては、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサが例示される。状態センサは、車両ＶＨ１の内部状態を検出する。状態センサとしては、車速センサ、ヨーレートセンサ、横加速度センサ、操舵角センサなど例示される。認識センサは、車両ＶＨ１の周囲の状況を認識（検出）する。認識センサとしては、カメラ、レーダ、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）などが例示される。

センサ群２０に含まれる各センサは、検出又は認識した情報を制御装置４０に送信する。各センサから制御装置４０に送信される情報は、運転環境情報ＥＮＶを構成する。運転環境情報ＥＮＶには、地図情報も含まれる。地図情報には、車線の配置情報、道路の形状等の情報が含まれている。地図情報は、例えば、車両ＶＨ１が有する所定の記憶装置に格納されている。地図情報は、車両ＶＨ１の外部の装置（例えば、外部サーバ）に格納されていてもよい。

走行装置３０は、操舵装置、駆動装置及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車両ＶＨ１の車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータなどが例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

制御装置４０は、車両ＶＨ１を制御する。典型的には、制御装置４０は、車両１に搭載されるマイクロコンピュータである。制御装置４０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。制御装置４０は、車両ＶＨ１の外部の情報処理装置であってもよい。この場合、制御装置４０は車両ＶＨ１と通信を行い、車両ＶＨ１をリモートで制御する。

制御装置４０は、プロセッサ４１及び記憶装置４２を備えている。プロセッサ４１は、各種処理を実行する。記憶装置４２は、揮発性メモリ、不揮発性メモリなどであり、ここには各種情報が格納される。各種情報としては、運転環境情報ＥＮＶが例示される。各種情報には、走行装置３０に送信される制御情報ＣＯＮも含まれる。プロセッサ４１がコンピュータプログラムである制御プログラムを実行することにより、プロセッサ４１による各種処理が実現される。制御プログラムは、記憶装置４２に格納され、又は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている。制御プログラムには、実施形態に係る運転支援プログラムが含まれている。

３－２．制御装置による処理例
図８～１０は、プロセッサ４１により行われるリスク回避制御に特に関連する処理を示すフローチャートである。図８～１０に示される処理フローは、一定サイクル毎に繰り返し実行される。

図８に示される処理フローでは、まず、情報取得処理が行われる（ステップＳ１１）。情報取得処理では、センサ群２０による検出結果に基づいて運転環境情報ＥＮＶが取得される。運転環境情報ＥＮＶは、記憶装置４２に格納される。

ステップＳ１１の処理に続いて、車両ＶＨ１の前方にリスク要因３が存在するか否かが判定される（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の処理では、具体的に、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両ＶＨ１の前方の領域にリスク要因３が認識されるか否かが判定される。リスク要因３は、車両ＶＨ１の前方の歩行者、自転車、二輪車及び駐車車両のうち少なくとも１つを含む。

ステップＳ１２の処理の判定結果が肯定的な場合、リスク回避制御の作動条件が満たされるか否かが判定される（ステップＳ１３）。作動条件としては、リスク要因３への到達時間ＴＡが作動閾値Ｔｔｈを下回ることが例示される。到達時間ＴＡは、車両ＶＨ１が現在位置からリスク要因３に最も接近する位置まで走行するのに要する時間である。到達時間ＴＡは、例えば、車両ＶＨ１の現在の車速と、トラジェクトリＴＲ０と、リスク要因３の相対位置とに基づいて計算することができる。リスク要因３に最も接近する位置は、トラジェクトリＴＲ０からリスク要因３までの距離が最も短くなる位置である。

ステップＳ１３の処理の判定結果が肯定的な場合、リスク回避制御が実行される（ステップＳ１４）。リスク回避制御は、リスク要因３を回避するための運転支援制御であり、操舵制御及び減速制御の少なくとも一方を含んでいる。一方、ステップＳ１３の処理の判定結果が否定的な場合、リスク回避制御が実行されない（ステップＳ１５）。リスク回避制御が既に実行中であった場合、実行中のリスク回避制御が中止される。

図９に示される処理フローでは、まず、リスク回避制御が実行中であるか否かが判定される（ステップＳ２１）。ステップＳ２１の処理の判定結果が肯定的な場合、情報取得処理が行われる（ステップＳ２２）。ステップＳ２２の処理の内容は、図８のステップＳ１１のそれと同じである。

ステップＳ２２の処理に続いて、所定の車両操作が検出されるか否かが判定される（ステップＳ２３）。所定の車両操作は、実行中のリスク回避制御の実行の中止を要求する車両動作である。実行中のリスク回避制御が減速支援制御の場合、所定の車両操作はアクセルペダルの踏み込み動作である。実行中のリスク回避制御が操舵支援制御の場合、所定の車両操作はカウンターステア動作である。

ステップＳ２３の処理の判定結果が肯定的な場合、ステップＳ２４～Ｓ２６の処理が行われる。ステップＳ２４の処理では、継続時間ＥＴがカウントされる。ステップＳ２５の処理では、ステップＳ２３で検出された所定の車両操作の検出が終了したか否かが判定される。ステップＳ２５の処理の判定結果が否定的な場合は、ステップＳ２６の処理において、継続時間ＥＴが規定時間ＰＴを上回るか否かが判定される。ステップＳ２６の判定結果が否定的な場合は、ステップＳ２４の処理に戻る。つまり、ステップＳ２４～Ｓ２６の処理は、ステップＳ２５の処理において肯定的な判定結果が得られるか、又は、ステップＳ２６の処理において肯定的な判定結果が得られるまで繰り返し行われる。

ステップＳ２６の処理において肯定的な判定結果が得られた場合、実行中のリスク回避制御が中止される（ステップＳ２７）。ステップＳ２７の処理に続いて、又は、ステップＳ２５の処理において肯定的な判定結果が得られた場合、継続時間ＥＴがリセットされる（ステップＳ２８）。

図１０に示される処理フローでは、まず、リスク回避制御が実行中であるか否かが判定される（ステップＳ３１）。ステップＳ３１の処理の判定結果が肯定的な場合、情報取得処理が行われる（ステップＳ３２）。ステップＳ３１及びＳ３２の処理の内容は、図９のステップＳ２１及びＳ２２のそれと同じである。

ステップＳ３２の処理に続いて、付随リスクが認識されるか否かが判定される（ステップＳ３３）。ステップＳ３３の処理では、具体的に、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、実行中のリスク回避制御の実行に伴って生じるリスク（付随リスク）が認識されるか否かが判定される。付随リスクとしては、図３で説明した車両ＶＨ２による追突リスク、図４で説明した車両ＶＨ３との衝突リスク、図５で説明したスリップリスク、及び、図６で説明した物体ＯＢとの接触リスクが例示される。

ステップＳ３３の処理の判定結果が肯定的な場合、付随リスクの評価が行われる（ステップＳ３４）。ステップＳ３４の処理では、ステップＳ３３の処理において認識された付随リスクの種類（即ち、追突リスク、衝突リスク、スリップリスク及び接触リスク）が特定される。そして、特定された付随リスクの種類に基づいて、規定時間ＰＴに乗算する係数Ｃ０の値が決定される。尚、係数Ｃ０の値は、付随リスクの種類に対応する値が事前に設定されている。

ステップＳ３４の処理では、付随リスクの高さに応じて、規定時間ＰＴに乗算する係数Ｃ１が決定されてもよい。図３で説明した車両ＶＨ２による追突リスクの場合、車両ＶＨ１と車両ＶＨ２の間の衝突余裕時間ＴＴＣ（Time To Collision）に応じてこのリスクの高さを設定することができる。図４で説明した車両ＶＨ３による衝突リスクの場合も、車両ＶＨ１と車両ＶＨ３の間の衝突余裕時間ＴＴＣ（Time To Collision）に応じてこのリスクの高さを設定することができる。

ステップＳ３４の処理に続いて、規定時間ＰＴが短縮される（ステップＳ３５）。ステップＳ３５の処理では、ステップＳ３４の処理において決定された係数Ｃ０又は係数Ｃ１が規定時間ＰＴに乗算される。

３Ａ ３Ｃ 歩行者
３Ｂ 駐車車両
１０ 運転支援装置
４１ プロセッサ
４２ メモリ
Ｌ１～Ｌ３ 車線
ＯＢ 物体
ＶＨ１～ＶＨ３ 車両
ＥＮＶ 運転環境情報

Claims (5)

1. 車両の運転を支援する方法であって、
   前記車両の運転環境情報に基づいて、前記車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御を実行するステップと、
   前記運転支援制御の実行の開始後、前記車両の操作者による当該実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、当該検出が継続する時間をカウントするステップと、
   前記車両操作の検出が継続する時間が規定時間を上回る場合、前記運転支援制御の実行を中止するステップと、
   を含み、
   前記車両操作の検出が継続する時間のカウント中、前記運転環境情報に基づいて、前記運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクを評価するステップと、
   前記付随リスクの評価の結果に基づいて、前記規定時間を短縮するステップと、
   を更に含むことを特徴とする車両の運転支援方法。
2. 前記運転支援制御は、前記車両を減速する減速制御を含み、
   前記付随リスクが、前記車両の後方を走行する他車両による追突リスク、前記車両の前方の交差点を前記車両の進行方向と交差する方向に走行する他車両との衝突リスク、及び、前記車両のスリップリスクの少なくとも１つを含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両の運転支援方法。
3. 前記運転支援制御は、前記車両の操舵を制御する操舵制御を含み、
   前記付随リスクが、前記リスク要因から離れる方向に存在してリスク要因に分類されない物体との接触リスク、及び、前記車両のスリップリスクの少なくとも１つを含む
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の運転支援方法。
4. 車両の運転を支援する装置であって、
   前記車両の運転環境情報が格納される記憶装置と、
   プロセッサと、
   を備え、
   前記プロセッサは、
   前記運転環境情報に基づいて、前記車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御を実行し、
   前記運転支援制御の実行の開始後、前記車両の操作者による当該実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、当該検出が継続する時間をカウントし、
   前記車両操作の検出が継続する時間が規定時間を上回る場合、前記運転支援制御の実行を中止し、
   前記プロセッサは、更に、
   前記車両操作の検出が継続する時間のカウント中、前記運転環境情報に基づいて、前記運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクを評価し、
   前記付随リスクの評価の結果に基づいて、前記規定時間を短縮する
   ことを特徴とする車両の運転支援装置。
5. 車両の運転を支援するプログラムであって、
   前記車両の運転環境情報に基づいて、前記車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御を実行する処理と、
   前記運転支援制御の実行の開始後、前記車両の操作者による当該実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、当該検出が継続する時間をカウントする処理と、
   前記車両操作の検出が継続する時間が規定時間を上回る場合、前記運転支援制御の実行を中止する処理と、
   前記車両操作の検出が継続する時間のカウント中、前記運転環境情報に基づいて、前記運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクを評価する処理と、
   前記付随リスクの評価の結果に基づいて、前記規定時間を短縮する処理と、
   をコンピュータに実行させることを特徴とする車両の運転支援プログラム。

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