JP2024041551A - 車両の運転支援方法、運転支援装置及び運転支援プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】リスク要因を回避するための運転支援制御の実行の開始後において、この実行を適切に中止する。【解決手段】車両の運転を支援する方法は、前記車両の運転環境情報に基づいて、前記車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御を実行するステップと、前記運転支援制御の実行の開始後、前記車両の操作者による当該実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、当該検出が継続する時間をカウントするステップと、前記車両操作の検出が継続する時間が規定時間を上回る場合、前記運転支援制御の実行を中止するステップと、を含む。前記方法は、更に、前記車両操作の検出が継続する時間のカウント中、前記運転環境情報に基づいて、前記運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクを評価するステップと、前記付随リスクの評価の結果に基づいて、前記規定時間を短縮するステップと、を含む。【選択図】図10
Description
本開示は、車両の運転を支援する方法、装置及びプログラムに関する。
特開2019-026129号公報は、車両の運転を支援する方法を開示する。この従来の方法は、車両の前方の障害物との衝突を回避するための運転支援制御の実行の開始条件が満たされるか否かを判定する。この従来の方法は、また、運転支援制御の実行の許可条件が満たされるか否かを判定する。従来の方法では、開始条件が満たされる前に許可条件が満たされた場合、運転支援制御が実行される。一方、開始条件が満たされた場合であっても、その前に許可条件が満たされていないときは、運転支援制御の実行がキャンセルされる。
上記従来の方法は、車両が障害物と衝突しそうな状況において実行される運転支援制御と、その実行のキャンセルに関するものである。本願では、このような運転支援制御よりも一段階手前の状況、即ち、車両が障害物と衝突する可能性が高くない状況で実行される運転支援制御を考える。この運転支援制御は、車両の前方の歩行者等をリスク要因と見做し、このリスク要因を回避するために行われる。
リスク要因を回避するための運転支援制御の実行を開始した後に、その実行を中止することを考える。この場合の手法としては、運転支援制御の実行の開始条件が満たされたタイミングから当該実行を開始しつつ、当該実行を中止する条件が満たされるか否かを判定することが挙げられる。また、この中止条件としては、運転支援制御の実行の中止を要求する所定の車両操作が継続的に検出されることが例示される。
障害物との衝突を回避するための運転支援制御とは異なり、リスク要因を回避するためのそれは、実行中の運転支援制御の必要性を車両操作者に認識させることが難しい。そのため、必要性を未認識の車両操作者は、所定の車両操作を偶然行ってしまうことが考えられる。一方、この車両操作者が実行中の運転支援制御に基づく車両挙動に気付き、かつ、この運転支援制御の必要性を認識したときには、所定の車両操作を止めることが考えられる。一方、実行中の運転支援制御に基づく車両挙動に気付いたものの、この実行に同意しない車両操作者は、所定の車両操作を意図的に行うことが考えられる。そのため、所定の車両操作が継続的に検出されることは、中止条件として適当と考えられる。
上述した手法によれば、開始条件が満たされたタイミングから中止条件が満たされたタイミングまでの間、運転支援制御が実行される。しかしながら、リスク要因を回避するための運転支援制御は、その実行を継続することが車両の走行安全性に影響を及ぼす新たなリスクを生じさせることがある。そのため、このような場合にも上述した手法に基づいて運転支援制御の実行の中止を判定することは実用的であるとは言い難く、故に、運転支援制御の実行を中止し易くするための改良が望まれる。
本開示の1つの目的は、リスク要因を回避するための運転支援制御の実行の開始後において、この実行を適切に中止することのできる技術を提供することにある。
本開示の第1の観点は、車両の運転を支援する方法であり、次の特徴を有する。
前記方法は、前記車両の運転環境情報に基づいて、前記車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御を実行するステップと、前記運転支援制御の実行の開始後、前記車両の操作者による当該実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、当該検出が継続する時間をカウントするステップと、前記車両操作の検出が継続する時間が規定時間を上回る場合、前記運転支援制御の実行を中止するステップと、を含む。
前記方法は、更に、前記車両操作の検出が継続する時間のカウント中、前記運転環境情報に基づいて、前記運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクを評価するステップと、前記付随リスクの評価の結果に基づいて、前記規定時間を短縮するステップと、を含む。
前記方法は、前記車両の運転環境情報に基づいて、前記車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御を実行するステップと、前記運転支援制御の実行の開始後、前記車両の操作者による当該実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、当該検出が継続する時間をカウントするステップと、前記車両操作の検出が継続する時間が規定時間を上回る場合、前記運転支援制御の実行を中止するステップと、を含む。
前記方法は、更に、前記車両操作の検出が継続する時間のカウント中、前記運転環境情報に基づいて、前記運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクを評価するステップと、前記付随リスクの評価の結果に基づいて、前記規定時間を短縮するステップと、を含む。
本開示の第2の観点は、車両の運転を支援する装置であり、次の特徴を有する。
前記装置は、前記車両の運転環境情報が格納される記憶装置と、プロセッサとを備える。前記プロセッサは、前記運転環境情報に基づいて、前記車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御を実行し、前記運転支援制御の実行の開始後、前記車両の操作者による当該実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、当該検出が継続する時間をカウントし、前記車両操作の検出が継続する時間が規定時間を上回る場合、前記運転支援制御の実行を中止する。前記プロセッサは、更に、前記車両操作の検出が継続する時間のカウント中、前記運転環境情報に基づいて、前記運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクを評価し、前記付随リスクの評価の結果に基づいて、前記規定時間を短縮する。
前記装置は、前記車両の運転環境情報が格納される記憶装置と、プロセッサとを備える。前記プロセッサは、前記運転環境情報に基づいて、前記車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御を実行し、前記運転支援制御の実行の開始後、前記車両の操作者による当該実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、当該検出が継続する時間をカウントし、前記車両操作の検出が継続する時間が規定時間を上回る場合、前記運転支援制御の実行を中止する。前記プロセッサは、更に、前記車両操作の検出が継続する時間のカウント中、前記運転環境情報に基づいて、前記運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクを評価し、前記付随リスクの評価の結果に基づいて、前記規定時間を短縮する。
本開示の第3の観点は、車両の運転を支援するプログラムであり、次の特徴を有する。
前記プログラムは、前記車両の運転環境情報に基づいて、前記車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御を実行する処理と、前記運転支援制御の実行の開始後、前記車両の操作者による当該実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、当該検出が継続する時間をカウントする処理と、前記車両操作の検出が継続する時間が規定時間を上回る場合、前記運転支援制御の実行を中止する処理と、前記車両操作の検出が継続する時間のカウント中、前記運転環境情報に基づいて、前記運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクを評価する処理と、前記付随リスクの評価の結果に基づいて、前記規定時間を短縮する処理と、をコンピュータに実行させる。
前記プログラムは、前記車両の運転環境情報に基づいて、前記車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御を実行する処理と、前記運転支援制御の実行の開始後、前記車両の操作者による当該実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、当該検出が継続する時間をカウントする処理と、前記車両操作の検出が継続する時間が規定時間を上回る場合、前記運転支援制御の実行を中止する処理と、前記車両操作の検出が継続する時間のカウント中、前記運転環境情報に基づいて、前記運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクを評価する処理と、前記付随リスクの評価の結果に基づいて、前記規定時間を短縮する処理と、をコンピュータに実行させる。
本開示の観点によれば、車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御の実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、この検出が継続する時間がカウントされる。また、この継続時間が規定時間を上回る場合、運転支援制御の実行が中止される。加えて、車両操作の検出が継続する時間のカウント中、運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクが評価され、この評価の結果に基づいて規定時間が短縮される。
付随リスクの評価の結果に基づいて規定時間が短縮されれば、運転支援制御の実行を継続することにより生じて車両の走行安全性に影響を及ぼす新たなリスクが認められるようなときに、この実行を中止させ易くすることができる。従って、本開示の観点によれば、運転支援制御を適切に実行し、又は、この実行を適切に中止して、車両の走行安全性を高めることが可能となる。
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態に係る車両の運転支援方法、運転支援装置及び運転支援プログラムについて説明する。
1.運転支援制御
図1及び2は、実施形態の前提を説明する図である。実施形態に係る運転支援装置10は、車両VH1の運転を支援する「運転支援制御」を実行する。この運転支援制御は、自動運転制御に含まれていてもよい。典型的に、運転支援装置10は、車両VH1に搭載される。運転支援装置10の少なくとも一部は、車両VH1の外部の装置(例えば、外部サーバ)に配置され、リモートで運転支援制御を行ってもよい。つまり、運転支援装置10は、車両VH1と外部装置とに分散的に配置されてもよい。
図1及び2は、実施形態の前提を説明する図である。実施形態に係る運転支援装置10は、車両VH1の運転を支援する「運転支援制御」を実行する。この運転支援制御は、自動運転制御に含まれていてもよい。典型的に、運転支援装置10は、車両VH1に搭載される。運転支援装置10の少なくとも一部は、車両VH1の外部の装置(例えば、外部サーバ)に配置され、リモートで運転支援制御を行ってもよい。つまり、運転支援装置10は、車両VH1と外部装置とに分散的に配置されてもよい。
運転支援制御は、車両VH1の前方のリスク要因3を回避するための「リスク回避制御」を含む。リスク回避制御において、運転支援装置10は、車両VH1の前方のリスク要因3を回避するために、車両VH1の操舵及び減速の少なくとも一方を自動的に行う。例えば、図1において、車両VH1は、車道RWの中の車線L1を走行している。路肩RSは、車線L1に隣接している。車両VH1の前方の路肩RSに存在する歩行者3Aは、車道RWに進入する可能性がある。従って、歩行者3Aはリスク要因3であると言える。
図1に示される例では、リスク回避制御が、歩行者3Aを事前に回避するように車両VH1の操舵を自動的に行う「操舵支援制御」を含んでいる。リスク回避制御は、歩行者3Aを事前に回避するように車両VH1の減速を自動的に行う「減速支援制御」を含んでいてもよい。操舵支援制御において、運転支援装置10は、歩行者3Aから離れる方向へ車両VH1を操舵する。歩行者3Aは、自転車又は二輪車に置き換えられてもよい。また、路肩RSだけでなく、車道RWに存在する歩行者、自転車、二輪車などもリスク要因3に含まれる。
図2は、リスク回避制御の他の例を説明するための図である。リスク要因3は、図1に示した歩行者3Aのような“顕在リスク”に限られない。リスク要因3は、“潜在リスク”も含み得る。例えば、図2において、車両VH1の前方の路肩RSには駐車車両3Bが存在している。駐車車両3Bの先の領域は車両VH1の死角であり、その死角から歩行者3Cが飛び出してくる可能性がある。従って、駐車車両3B及び歩行者3Cはリスク要因3(潜在リスク)であると言える。
図2に示される例では、リスク回避制御が、駐車車両3Bを事前に回避するように車両VH1の操舵を自動的に行う操舵支援制御を含む。この操舵支援制御において、運転支援装置10は、駐車車両3Bから離れる方向へ車両VH1を操舵する。尚、リスク回避制御が減速支援制御を含んでいてもよいことは、図1に示した例と同じである。
ここで、車両座標系(X,Y)について定義する。車両座標系(X,Y)は、車両VH1に固定された相対座標系であり、車両VH1の移動と共に変化する。X方向は、車両VH1の前方向(進行方向)である。Y方向は、車両VH1の横方向である。X方向とY方向は、互いに直交している。
図1及び2において、トラジェクトリTR0は、操舵支援制御が実行されない場合の車両VH1の走行軌道を表している。操舵支援制御が実行されない場合、車両VH1は車線L1と平行に走行すると仮定される。従って、トラジェクトリTR0は、車両VH1の現在位置から車線L1と平行に伸びる。以下の説明において、横距離Dyは、トラジェクトリTR0とリスク要因3との間の最短距離である。言い換えれば、横距離Dyは、車両VH1がリスク要因3の側方を通過する際の、車両VH1(トラジェクトリTR0)とリスク要因3との間のY方向距離である。
図1及び2において、第1トラジェクトリTR1は、操舵支援制御が実行される場合の車両VH1の走行軌道を表している。操舵支援制御が実行された場合、車両VH1は、リスク要因3から離れる方向に移動する。横移動量δDyは、操舵支援制御に起因する車両VH1の、リスク要因3から離れる方向への移動量である。言い換えれば、横移動量δDyは、トラジェクトリTR0から見た車両VH1の、リスク要因3から離れる方向への移動量である。
リスク回避制御は、リスク回避制御の実行の開始後において、その実行の中止を要求する所定の車両操作が継続的に検出された場合に中止される。リスク回避制御として減速支援制御が行われている場合、所定の車両操作としては車両VH1の操作者によるアクセルペダルの踏み込み動作が例示される。リスク回避制御として操舵支援制御が行われている場合、所定の車両操作としては車両VH1の操作者によるステアリングホイールのカウンターステア動作が例示される。ここで言うカウンターステア動作とは、リスク要因3から離れる方向とは逆の方向にステアリングホイールを切る動作を指す。
所定の車両操作が継続的に検出されることは、所定の車両操作の検出信号が継続する時間と規定時間PTを比較することにより判断される。この規定時間PTは、車両の操作者が実行中のリスク回避制御に基づく車両挙動に気付き、車両の周囲環境を認識してこのリスク回避制御の必要性を認識するのに要する時間として数秒(例えば、1~5秒)が設定されている。規定時間PTは一定時間に設定されるが、車速に応じて規定時間PTが増減するように設定されていてもよい。検出信号の継続時間ETが規定時間PTを上回る場合、リスク回避制御の実行が中止される。
2.実施形態の特徴
リスク回避制御の問題点として、その実行を継続することが車両VH1の走行安全性に影響を及ぼす新たなリスクを生じさせることが挙げられる。図3は、リスク回避制御の実行の継続に伴って生じる第1のリスクを説明する図である。図3に示される例では、歩行者3Aを事前に回避するためのリスク回避制御として減速支援制御が行われている。ただし、車両VH1の後方には、車線L1を走行する車両VH2が存在している。そのため、リスク回避制御の実行が継続されると、車両VH2による追突リスクが生じる。
リスク回避制御の問題点として、その実行を継続することが車両VH1の走行安全性に影響を及ぼす新たなリスクを生じさせることが挙げられる。図3は、リスク回避制御の実行の継続に伴って生じる第1のリスクを説明する図である。図3に示される例では、歩行者3Aを事前に回避するためのリスク回避制御として減速支援制御が行われている。ただし、車両VH1の後方には、車線L1を走行する車両VH2が存在している。そのため、リスク回避制御の実行が継続されると、車両VH2による追突リスクが生じる。
図4は、リスク回避制御の実行の継続に伴って生じる第2のリスクを説明する図である。図4に示される例では、車線L2が車線L1に合流(交差)しており、歩行者3Aはこれらの車線の合流地点の近くに位置している。図4に示される例では、また、車両VH3が車線L2を走行している。図4に示される例では、図3に示した例と同じく、減速支援制御が行われている。そのため、減速支援制御の実行が継続されると、車両VH1が合流地点に到達するタイミングと、車両VH3による車線L1への進入のタイミングとが重複するリスク、つまり、車両VH3との衝突リスクが生じる。
図5は、リスク回避制御の実行の継続に伴って生じる第3のリスクを説明する図である。図5に示される例では、車両VH1の前方の路面の一部の領域ARが凍結しており、歩行者3Aは領域ARよりも先に位置している。図5に示される例では、図3に示した例と同じく、減速支援制御が行われている。そのため、減速支援制御の実行が継続されると、車両VH1が領域ARに進入したときに車両VH1がスリップ状態に陥るリスクが生じる。尚、このスリップリスクは、リスク回避制御として操舵支援制御が行われている場合にも生じる。
図6は、リスク回避制御の実行の継続に伴って生じる第4のリスクを説明する図である。図6に示される例では、車線L1に隣接する車線L3上にリスク要因3に分類されない物体OB(例えば、落下物)が存在しており、物体OBは歩行者3Aよりも手前に位置している。図4に示される例では、歩行者3Aを事前に回避するためのリスク回避制御として、操舵支援制御が行われている。そのため、操舵支援制御の実行が継続されると、車両VH1が物体OBに接触するリスクが生じる。
図3~6で説明した各種の付随リスクを認識した車両VH1の操作者は、実行中のリスク回避制御の中止を要求する所定の車両操作を行うことが予想される。具体的に、図3~5に示される例では、車両VH1の操作者がアクセルペダルを踏む込む動作を行うことが予想される。また、図6に示される例では、車両VH1の操作者がカウンターステア動作を行うことが予想される。図5に示す例において、リスク回避制御として操舵支援制御が行われるときのカウンターステア動作は、この実行の中止を要求する所定の車両操作と考えられる。
所定の車両操作に応じた信号は、リスク回避制御の実行の開始の前から検出され、又は、この開始の後に検出される。実施形態では、リスク回避制御の実行の開始の後にこの信号が検出された場合、この検出が継続する時間(継続時間ET)がカウントされる。そして、この継続時間ETが規定時間PTを上回る場合、実行中のリスク回避制御が中止される。ただし、この規定時間PTが一定時間であると、実行中のリスク回避制御の継続によって付随リスクが上昇しているようなときに車両VH1の操作者に不安感を与える。
そこで、実施形態では、リスク回避制御の実行を開始する場合、この実行の継続に伴って生じるリスク(付随リスク)を評価する。付随リスクに対する評価は、例えば、継続時間ETのカウント中に行われる。そして、この付随リスクに対する評価の結果に基づいて、規定時間PTが短縮される。
例えば、付随リスクが有ると判定された場合は、規定時間PTに係数C0(0<C0<1)が乗算される。これにより、付随リスクが有る場合に規定時間PTが短縮される。別の例では、付随リスクの高さに応じた係数C1が(0<C1<1)が、規定時間PTに乗算される。これにより、付随リスクの高さに応じて規定時間PTが短縮される。
付随リスクの評価の結果に基づいて規定時間PTが短縮されれば、リスク回避制御の実行の継続に伴って生じるリスク(付随リスク)が認められるようなときに、この実行を中止させ易くすることができる。従って、本開示の観点によれば、リスク回避制御を適切に実行し、又は、この実行を適切に中止して、車両VH1の走行安全性を高めることが可能となる。
3.運転支援装置
3-1.構成例
図7は、実施形態に係る運転支援装置10の構成例を示すブロック図である。図7に示される例では、運転支援装置10が、センサ群20と、走行装置30と、制御装置40とを備えている。
3-1.構成例
図7は、実施形態に係る運転支援装置10の構成例を示すブロック図である。図7に示される例では、運転支援装置10が、センサ群20と、走行装置30と、制御装置40とを備えている。
センサ群20は、例えば、位置センサ、状態センサ及び認識センサを含んでいる。位置センサは、車両VH1の位置及び方位を検出する。位置センサとしては、GPS(Global Positioning System)センサが例示される。状態センサは、車両VH1の内部状態を検出する。状態センサとしては、車速センサ、ヨーレートセンサ、横加速度センサ、操舵角センサなど例示される。認識センサは、車両VH1の周囲の状況を認識(検出)する。認識センサとしては、カメラ、レーダ、ライダー(LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging)などが例示される。
センサ群20に含まれる各センサは、検出又は認識した情報を制御装置40に送信する。各センサから制御装置40に送信される情報は、運転環境情報ENVを構成する。運転環境情報ENVには、地図情報も含まれる。地図情報には、車線の配置情報、道路の形状等の情報が含まれている。地図情報は、例えば、車両VH1が有する所定の記憶装置に格納されている。地図情報は、車両VH1の外部の装置(例えば、外部サーバ)に格納されていてもよい。
走行装置30は、操舵装置、駆動装置及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車両VH1の車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング(EPS: Electric Power Steering)装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータなどが例示される。制動装置は、制動力を発生させる。
制御装置40は、車両VH1を制御する。典型的には、制御装置40は、車両1に搭載されるマイクロコンピュータである。制御装置40は、ECU(Electronic Control Unit)とも呼ばれる。制御装置40は、車両VH1の外部の情報処理装置であってもよい。この場合、制御装置40は車両VH1と通信を行い、車両VH1をリモートで制御する。
制御装置40は、プロセッサ41及び記憶装置42を備えている。プロセッサ41は、各種処理を実行する。記憶装置42は、揮発性メモリ、不揮発性メモリなどであり、ここには各種情報が格納される。各種情報としては、運転環境情報ENVが例示される。各種情報には、走行装置30に送信される制御情報CONも含まれる。プロセッサ41がコンピュータプログラムである制御プログラムを実行することにより、プロセッサ41による各種処理が実現される。制御プログラムは、記憶装置42に格納され、又は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている。制御プログラムには、実施形態に係る運転支援プログラムが含まれている。
3-2.制御装置による処理例
図8~10は、プロセッサ41により行われるリスク回避制御に特に関連する処理を示すフローチャートである。図8~10に示される処理フローは、一定サイクル毎に繰り返し実行される。
図8~10は、プロセッサ41により行われるリスク回避制御に特に関連する処理を示すフローチャートである。図8~10に示される処理フローは、一定サイクル毎に繰り返し実行される。
図8に示される処理フローでは、まず、情報取得処理が行われる(ステップS11)。情報取得処理では、センサ群20による検出結果に基づいて運転環境情報ENVが取得される。運転環境情報ENVは、記憶装置42に格納される。
ステップS11の処理に続いて、車両VH1の前方にリスク要因3が存在するか否かが判定される(ステップS12)。ステップS12の処理では、具体的に、運転環境情報ENVに基づいて、車両VH1の前方の領域にリスク要因3が認識されるか否かが判定される。リスク要因3は、車両VH1の前方の歩行者、自転車、二輪車及び駐車車両のうち少なくとも1つを含む。
ステップS12の処理の判定結果が肯定的な場合、リスク回避制御の作動条件が満たされるか否かが判定される(ステップS13)。作動条件としては、リスク要因3への到達時間TAが作動閾値Tthを下回ることが例示される。到達時間TAは、車両VH1が現在位置からリスク要因3に最も接近する位置まで走行するのに要する時間である。到達時間TAは、例えば、車両VH1の現在の車速と、トラジェクトリTR0と、リスク要因3の相対位置とに基づいて計算することができる。リスク要因3に最も接近する位置は、トラジェクトリTR0からリスク要因3までの距離が最も短くなる位置である。
ステップS13の処理の判定結果が肯定的な場合、リスク回避制御が実行される(ステップS14)。リスク回避制御は、リスク要因3を回避するための運転支援制御であり、操舵制御及び減速制御の少なくとも一方を含んでいる。一方、ステップS13の処理の判定結果が否定的な場合、リスク回避制御が実行されない(ステップS15)。リスク回避制御が既に実行中であった場合、実行中のリスク回避制御が中止される。
図9に示される処理フローでは、まず、リスク回避制御が実行中であるか否かが判定される(ステップS21)。ステップS21の処理の判定結果が肯定的な場合、情報取得処理が行われる(ステップS22)。ステップS22の処理の内容は、図8のステップS11のそれと同じである。
ステップS22の処理に続いて、所定の車両操作が検出されるか否かが判定される(ステップS23)。所定の車両操作は、実行中のリスク回避制御の実行の中止を要求する車両動作である。実行中のリスク回避制御が減速支援制御の場合、所定の車両操作はアクセルペダルの踏み込み動作である。実行中のリスク回避制御が操舵支援制御の場合、所定の車両操作はカウンターステア動作である。
ステップS23の処理の判定結果が肯定的な場合、ステップS24~S26の処理が行われる。ステップS24の処理では、継続時間ETがカウントされる。ステップS25の処理では、ステップS23で検出された所定の車両操作の検出が終了したか否かが判定される。ステップS25の処理の判定結果が否定的な場合は、ステップS26の処理において、継続時間ETが規定時間PTを上回るか否かが判定される。ステップS26の判定結果が否定的な場合は、ステップS24の処理に戻る。つまり、ステップS24~S26の処理は、ステップS25の処理において肯定的な判定結果が得られるか、又は、ステップS26の処理において肯定的な判定結果が得られるまで繰り返し行われる。
ステップS26の処理において肯定的な判定結果が得られた場合、実行中のリスク回避制御が中止される(ステップS27)。ステップS27の処理に続いて、又は、ステップS25の処理において肯定的な判定結果が得られた場合、継続時間ETがリセットされる(ステップS28)。
図10に示される処理フローでは、まず、リスク回避制御が実行中であるか否かが判定される(ステップS31)。ステップS31の処理の判定結果が肯定的な場合、情報取得処理が行われる(ステップS32)。ステップS31及びS32の処理の内容は、図9のステップS21及びS22のそれと同じである。
ステップS32の処理に続いて、付随リスクが認識されるか否かが判定される(ステップS33)。ステップS33の処理では、具体的に、運転環境情報ENVに基づいて、実行中のリスク回避制御の実行に伴って生じるリスク(付随リスク)が認識されるか否かが判定される。付随リスクとしては、図3で説明した車両VH2による追突リスク、図4で説明した車両VH3との衝突リスク、図5で説明したスリップリスク、及び、図6で説明した物体OBとの接触リスクが例示される。
ステップS33の処理の判定結果が肯定的な場合、付随リスクの評価が行われる(ステップS34)。ステップS34の処理では、ステップS33の処理において認識された付随リスクの種類(即ち、追突リスク、衝突リスク、スリップリスク及び接触リスク)が特定される。そして、特定された付随リスクの種類に基づいて、規定時間PTに乗算する係数C0の値が決定される。尚、係数C0の値は、付随リスクの種類に対応する値が事前に設定されている。
ステップS34の処理では、付随リスクの高さに応じて、規定時間PTに乗算する係数C1が決定されてもよい。図3で説明した車両VH2による追突リスクの場合、車両VH1と車両VH2の間の衝突余裕時間TTC(Time To Collision)に応じてこのリスクの高さを設定することができる。図4で説明した車両VH3による衝突リスクの場合も、車両VH1と車両VH3の間の衝突余裕時間TTC(Time To Collision)に応じてこのリスクの高さを設定することができる。
ステップS34の処理に続いて、規定時間PTが短縮される(ステップS35)。ステップS35の処理では、ステップS34の処理において決定された係数C0又は係数C1が規定時間PTに乗算される。
3A 3C 歩行者
3B 駐車車両
10 運転支援装置
41 プロセッサ
42 メモリ
L1~L3 車線
OB 物体
VH1~VH3 車両
ENV 運転環境情報
3B 駐車車両
10 運転支援装置
41 プロセッサ
42 メモリ
L1~L3 車線
OB 物体
VH1~VH3 車両
ENV 運転環境情報
Claims (5)
- 車両の運転を支援する方法であって、
前記車両の運転環境情報に基づいて、前記車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御を実行するステップと、
前記運転支援制御の実行の開始後、前記車両の操作者による当該実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、当該検出が継続する時間をカウントするステップと、
前記車両操作の検出が継続する時間が規定時間を上回る場合、前記運転支援制御の実行を中止するステップと、
を含み、
前記車両操作の検出が継続する時間のカウント中、前記運転環境情報に基づいて、前記運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクを評価するステップと、
前記付随リスクの評価の結果に基づいて、前記規定時間を短縮するステップと、
を更に含むことを特徴とする車両の運転支援方法。 - 前記運転支援制御は、前記車両を減速する減速制御を含み、
前記付随リスクが、前記車両の後方を走行する他車両による追突リスク、前記車両の前方の交差点を前記車両の進行方向と交差する方向に走行する他車両との衝突リスク、及び、前記車両のスリップリスクの少なくとも1つを含む
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の運転支援方法。 - 前記運転支援制御は、前記車両の操舵を制御する操舵制御を含み、
前記付随リスクが、前記リスク要因から離れる方向に存在してリスク要因に分類されない物体との接触リスク、及び、前記車両のスリップリスクの少なくとも1つを含む
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の運転支援方法。 - 車両の運転を支援する装置であって、
前記車両の運転環境情報が格納される記憶装置と、
プロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、
前記運転環境情報に基づいて、前記車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御を実行し、
前記運転支援制御の実行の開始後、前記車両の操作者による当該実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、当該検出が継続する時間をカウントし、
前記車両操作の検出が継続する時間が規定時間を上回る場合、前記運転支援制御の実行を中止し、
前記プロセッサは、更に、
前記車両操作の検出が継続する時間のカウント中、前記運転環境情報に基づいて、前記運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクを評価し、
前記付随リスクの評価の結果に基づいて、前記規定時間を短縮する
ことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 車両の運転を支援するプログラムであって、
前記車両の運転環境情報に基づいて、前記車両の前方のリスク要因を回避するための運転支援制御を実行する処理と、
前記運転支援制御の実行の開始後、前記車両の操作者による当該実行の中止を要求する車両操作が検出された場合、当該検出が継続する時間をカウントする処理と、
前記車両操作の検出が継続する時間が規定時間を上回る場合、前記運転支援制御の実行を中止する処理と、
前記車両操作の検出が継続する時間のカウント中、前記運転環境情報に基づいて、前記運転支援制御の実行の継続に伴って生じる付随リスクを評価する処理と、
前記付随リスクの評価の結果に基づいて、前記規定時間を短縮する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする車両の運転支援プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022146427A JP2024041551A (ja) | 2022-09-14 | 2022-09-14 | 車両の運転支援方法、運転支援装置及び運転支援プログラム |
CN202311172601.6A CN117698705A (zh) | 2022-09-14 | 2023-09-12 | 车辆的驾驶辅助方法和驾驶辅助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022146427A JP2024041551A (ja) | 2022-09-14 | 2022-09-14 | 車両の運転支援方法、運転支援装置及び運転支援プログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2024041551A true JP2024041551A (ja) | 2024-03-27 |
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ID=90148665
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2022146427A Pending JP2024041551A (ja) | 2022-09-14 | 2022-09-14 | 車両の運転支援方法、運転支援装置及び運転支援プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
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JP (1) | JP2024041551A (ja) |
CN (1) | CN117698705A (ja) |
-
2022
- 2022-09-14 JP JP2022146427A patent/JP2024041551A/ja active Pending
-
2023
- 2023-09-12 CN CN202311172601.6A patent/CN117698705A/zh active Pending
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Publication number | Publication date |
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CN117698705A (zh) | 2024-03-15 |
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