JP2024021829A - 走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】自車両が左折をしたい交差点の手前に、路上駐車の可能性がある車両が存在する場合であっても、自車両が走行する進行路の幅に応じて、交差点手前の狭路を通過させ、目的地までの走行支援を実行する。【解決手段】障害物が路上駐車している他車両である場合に、他車両を通過する際の自車両の第1の目標横位置を決定する第1の目標横位置決定部130と、障害物が路上駐車している他車両である場合に、他車両を通過する際の前記自車両の第2の目標横位置を決定し、障害物が路上駐車している他車両でなく、迂回路がある場合に、他車両を通過する際の自車両の第3の目標横位置を決定する第2の目標横位置決定部150と、第1の目標横位置決定部130または第2の目標横位置決定部150の決定結果に基づいて、自車両の追い越し走行、直進走行、左折走行、迂回路走行、車間距離制御を含む走行制御を実行する走行制御部200と、を備える。【選択図】図1
Description
本発明は、走行制御装置に関する。
近年、自動車等を含む車両の運転者の車両操作における負担を軽減させつつ、車両の安全走行に資することを目的として、車両の運転者の運転操作を支援する運転支援システムが実用化され、広く普及している。
この種の運転支援システムおいては、運転者の運転特性に準じて、運転者に違和感を与えることを抑制しつつ、運転支援を行う運転支援システムも登場し、進化を遂げている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、特許文献1に記載のような進化した運転支援システムにおいても、自車両が左折をしたい交差点の手前に、路上駐車の可能性がある車両が存在する場合には、ACC(Adaptive cruise control)によって、車両を停車させるのみであって、自車両を目的地まで走行支援できないという課題があった。
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、自車両が左折をしたい交差点の手前に、路上駐車の可能性がある車両が存在する場合であっても、自車両が走行する進行路の幅に応じて、交差点手前の狭路を通過させ、目的地までの走行支援を実行する走行制御装置を提供することを目的とする。
形態1;本発明の1またはそれ以上の実施形態は、自車両が左折しようとする交差点における走行制御を行う走行制御装置であって、交差点手前左側前方に障害物が存在するか否かを検知する障害物検知部と、前記交差点を左折できない場合に、迂回路の有無を判定する迂回路判定部と、前記障害物が検知された時に、前記障害物が路上駐車している他車両であるか否かを判定する第1の路上駐車判定部と、前記第1の路上駐車判定部の判定結果から前記障害物が前記路上駐車している他車両である場合に、前記他車両を通過する際の前記自車両の第1の目標横位置を決定する第1の目標横位置決定部と、前記自車両の追い越し走行が開始された後に、前記障害物が前記路上駐車している他車両であるか否かを判定する第2の路上駐車判定部と、前記第2の路上駐車判定部の判定結果から前記障害物が前記路上駐車している他車両である場合に、前記他車両を通過する際の前記自車両の第2の目標横位置を決定し、前記障害物が前記路上駐車している他車両でなく、前記迂回路判定部の判定結果から前記迂回路がある場合に、前記他車両を通過する際の前記自車両の第3の目標横位置を決定する第2の目標横位置決定部と、前記第1の目標横位置決定部または前記第2の目標横位置決定部の決定結果に基づいて、前記自車両の前記追い越し走行、直進走行、左折走行、迂回路走行、車間距離制御を含む走行制御を実行する走行制御部と、を備えたことを特徴とする走行制御装置を提案している。
形態2;本発明の1またはそれ以上の実施形態は、前記走行制御部は、前記第1の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、右ウィンカーを点灯させて、前記第1の目標横位置に従って、前記自車両の追い越し走行を制御し、前記第2の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の車両であると判定された場合に、前記右ウィンカーを消灯させ、前記第2の目標横位置に沿って前記自車両の直進走行制御および左折走行制御を実行することを特徴とする走行制御装置を提案している。
形態3;本発明の1またはそれ以上の実施形態は、前記走行制御部は、前記第1の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、前記右ウィンカーを点灯させて、前記第1の目標横位置に従って、前記自車両の追い越し走行を制御し、前記第2の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の車両ではないと判定され、前記迂回路判定部において、前記迂回路があると判定されている場合には、前記第2の目標横位置に沿って前記自車両の迂回路走行制御を実行し、前記第2の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の車両ではないと判定され、前記迂回路判定部において、前記迂回路がないと判定されている場合には、前記車間距離制御を実行することを特徴とする走行制御装置を提案している。
形態4;本発明の1またはそれ以上の実施形態は、前記走行制御部は、前記第1の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の可能性が低い車両であると判定された場合に、前記車間距離制御を実行することを特徴とする走行制御装置を提案している。
形態5;本発明の1またはそれ以上の実施形態は、前記第1の路上駐車判定部および前記第2の路上駐車判定部は、前記他車両の動的挙動、前記他車両におけるハザードの点灯状況、前記他車両におけるウィンカーの点灯状況、前記他車両における前記ウィンカーの点灯方向、前記他車両におけるタイヤの向き、前記他車両におけるドライバーの存在、前記他車両におけるドライバーの挙動を含む前記他車両の情報から、前記他車両が前記路上駐車をしているのか否かを判定することを特徴とする走行制御装置を提案している。
本発明の1またはそれ以上の実施形態によれば、自車両が左折をしたい交差点の手前に、路上駐車の可能性がある車両が存在する場合であっても、自車両が走行する進行路の幅に応じて、交差点手前の狭路を通過させ、目的地までの走行支援を実行することができるという効果がある。
<実施形態>
図1から図8を用いて、本実施形態に係る走行制御装置1について説明する。
なお、以下では、車両が左側通行の場合を例示して説明するが、右側通行の国や地域であっても、当然に左右を入れ替えることによって実施することができる。
図1から図8を用いて、本実施形態に係る走行制御装置1について説明する。
なお、以下では、車両が左側通行の場合を例示して説明するが、右側通行の国や地域であっても、当然に左右を入れ替えることによって実施することができる。
<走行制御装置1の構成>
図1に示すように、本実施形態に係る走行制御装置1は、障害物検知部110と、第1の路上駐車判定部120と、第1の目標横位置決定部130と、第2の路上駐車判定部140と、第2の目標横位置決定部150と、迂回路判定部160と、走行制御部200と、を含んで構成されている。
図1に示すように、本実施形態に係る走行制御装置1は、障害物検知部110と、第1の路上駐車判定部120と、第1の目標横位置決定部130と、第2の路上駐車判定部140と、第2の目標横位置決定部150と、迂回路判定部160と、走行制御部200と、を含んで構成されている。
障害物検知部110は、自車両MVが左折しようとする交差点手前左側前方に障害物が存在するか否かを検知する。
障害物検知部110は、例えば、画像撮像装置であって、自車両MV前方の画像情報を画像解析することによって、自車両MVが左折しようとする交差点手前左側前方に障害物が存在するか否かを検知する。
なお、障害物検知部110は、天候不順等の場合に備えて、LIDARやミリ波レーダー等を併設してもよい。
障害物検知部110が障害物を検知した場合には、その検知結果は、後述する第1の路上駐車判定部120に出力される。
障害物検知部110は、例えば、画像撮像装置であって、自車両MV前方の画像情報を画像解析することによって、自車両MVが左折しようとする交差点手前左側前方に障害物が存在するか否かを検知する。
なお、障害物検知部110は、天候不順等の場合に備えて、LIDARやミリ波レーダー等を併設してもよい。
障害物検知部110が障害物を検知した場合には、その検知結果は、後述する第1の路上駐車判定部120に出力される。
第1の路上駐車判定部120は、障害物検知部110によって、自車両MVが左折しようとする交差点手前左側前方に障害物が検知された時に、障害物が他車両OVであるか否かを判定する。
また、第1の路上駐車判定部120は、障害物が他車両OVであるときに、他車両OVが路上駐車しているのか否かを判定する。
具体的には、第1の路上駐車判定部120は、図4に示すように、第1の路上駐車判定区間において、例えば、他車両OV1、OV2の動的挙動、他車両OV1、OV2におけるハザードの点灯状況、他車両OV1、OV2におけるウィンカーの点灯状況、他車両OV1、OV2におけるウィンカーの点灯方向、他車両OV1、OV2におけるタイヤの向き、他車両OV1、OV2におけるドライバーの存在、他車両OV1、OV2におけるドライバーの挙動を含む他車両OV1、OV2の情報を指標として、他車両OV1、OV2が路上駐車あるいは、路上駐車の可能性あり、路上駐車ではないことのいずれかを判定する。
第1の路上駐車判定部120における判定の方法は、上記指標のいくつに該当するのかで判定してもよいし、例えば、「ドライバーの存在」等、判定において、影響度の大きい指標に重み付けした全体の評価値により、上記3つの判定を行ってもよい。
第1の路上駐車判定部120における判定結果は、後述する第1の目標横位置決定部130に出力される。
また、第1の路上駐車判定部120は、障害物が他車両OVであるときに、他車両OVが路上駐車しているのか否かを判定する。
具体的には、第1の路上駐車判定部120は、図4に示すように、第1の路上駐車判定区間において、例えば、他車両OV1、OV2の動的挙動、他車両OV1、OV2におけるハザードの点灯状況、他車両OV1、OV2におけるウィンカーの点灯状況、他車両OV1、OV2におけるウィンカーの点灯方向、他車両OV1、OV2におけるタイヤの向き、他車両OV1、OV2におけるドライバーの存在、他車両OV1、OV2におけるドライバーの挙動を含む他車両OV1、OV2の情報を指標として、他車両OV1、OV2が路上駐車あるいは、路上駐車の可能性あり、路上駐車ではないことのいずれかを判定する。
第1の路上駐車判定部120における判定の方法は、上記指標のいくつに該当するのかで判定してもよいし、例えば、「ドライバーの存在」等、判定において、影響度の大きい指標に重み付けした全体の評価値により、上記3つの判定を行ってもよい。
第1の路上駐車判定部120における判定結果は、後述する第1の目標横位置決定部130に出力される。
第1の目標横位置決定部130は、第1の路上駐車判定部120の判定結果から障害物が路上駐車している他車両OVである場合に、他車両OVを通過する際の自車両MVの第1の目標横位置を決定する。
具体的には、例えば、第1の目標横位置決定部130は、第1の路上駐車判定部120の判定結果が「路上駐車」である可能性が高い場合には、第1の目標横位置を他車両OVに対して狭く決定し、第1の路上駐車判定部120の判定結果が「路上駐車の可能性あり」である場合には、第1の目標横位置を他車両OVに対して中程度に決定し、第1の路上駐車判定部120の判定結果が「路上駐車ではない」可能性が高い場合には、追い越し走行はできないと決定する。
より具体的には、図5に示すように、他車両OV1、OV2が「路上駐車」である可能性が高い場合には、目標横位置、すなわち、自車両MVと他車両OV1、OV2との車幅方向の間隔を狭く決定する。
また、他車両OV1、OV2が路上駐車である可能性ある場合には、目標横位置、すなわち、自車両MVと他車両OV1、OV2との車幅方向の間隔を中程度と決定する。
第1の目標横位置決定部130における決定事項は、後述する走行制御部200に出力される。
なお、第1の目標横位置決定部130は、決定事項が「路上駐車」あるいは「路上駐車の可能性あり」である場合には、上記の決定事項に併せて、ウィンカーの点灯制御情報についても出力する。
具体的には、例えば、第1の目標横位置決定部130は、第1の路上駐車判定部120の判定結果が「路上駐車」である可能性が高い場合には、第1の目標横位置を他車両OVに対して狭く決定し、第1の路上駐車判定部120の判定結果が「路上駐車の可能性あり」である場合には、第1の目標横位置を他車両OVに対して中程度に決定し、第1の路上駐車判定部120の判定結果が「路上駐車ではない」可能性が高い場合には、追い越し走行はできないと決定する。
より具体的には、図5に示すように、他車両OV1、OV2が「路上駐車」である可能性が高い場合には、目標横位置、すなわち、自車両MVと他車両OV1、OV2との車幅方向の間隔を狭く決定する。
また、他車両OV1、OV2が路上駐車である可能性ある場合には、目標横位置、すなわち、自車両MVと他車両OV1、OV2との車幅方向の間隔を中程度と決定する。
第1の目標横位置決定部130における決定事項は、後述する走行制御部200に出力される。
なお、第1の目標横位置決定部130は、決定事項が「路上駐車」あるいは「路上駐車の可能性あり」である場合には、上記の決定事項に併せて、ウィンカーの点灯制御情報についても出力する。
第2の路上駐車判定部140は、自車両MVの追い越し走行が開始された後に、障害物が他車両OVであるか否かを判定する。
また、第2の路上駐車判定部140は、障害物が他車両OVであるときに、他車両OVが路上駐車しているのか否かを判定する。
具体的には、第2の路上駐車判定部140は、図4に示すように、第2の路上駐車判定区間において、例えば、他車両OV1、OV2の動的挙動、他車両OV1、OV2におけるハザードの点灯状況、他車両OV1、OV2におけるウィンカーの点灯状況、他車両OV1、OV2におけるウィンカーの点灯方向、他車両OV1、OV2におけるタイヤの向き、他車両OV1、OV2におけるドライバーの存在、他車両OV1、OV2におけるドライバーの挙動を含む他車両OV1、OV2の情報を指標として、他車両OV1、OV2に対して、「路上駐車確定」あるいは、「路上駐車ではない確定」であることを判定する。
第2の路上駐車判定部140における判定の方法は、上記指標のいくつに該当するのかで判定してもよいし、例えば、「ドライバーの存在」等、判定において、影響度の大きい指標に重み付けした全体の評価値により、上記3つの判定を行ってもよい。
第2の路上駐車判定部140における判定結果は、後述する第2の目標横位置決定部150に出力される。
また、第2の路上駐車判定部140は、障害物が他車両OVであるときに、他車両OVが路上駐車しているのか否かを判定する。
具体的には、第2の路上駐車判定部140は、図4に示すように、第2の路上駐車判定区間において、例えば、他車両OV1、OV2の動的挙動、他車両OV1、OV2におけるハザードの点灯状況、他車両OV1、OV2におけるウィンカーの点灯状況、他車両OV1、OV2におけるウィンカーの点灯方向、他車両OV1、OV2におけるタイヤの向き、他車両OV1、OV2におけるドライバーの存在、他車両OV1、OV2におけるドライバーの挙動を含む他車両OV1、OV2の情報を指標として、他車両OV1、OV2に対して、「路上駐車確定」あるいは、「路上駐車ではない確定」であることを判定する。
第2の路上駐車判定部140における判定の方法は、上記指標のいくつに該当するのかで判定してもよいし、例えば、「ドライバーの存在」等、判定において、影響度の大きい指標に重み付けした全体の評価値により、上記3つの判定を行ってもよい。
第2の路上駐車判定部140における判定結果は、後述する第2の目標横位置決定部150に出力される。
第2の目標横位置決定部150は、第2の路上駐車判定部140の判定結果から障害物が路上駐車している他車両OVである場合に、他車両OVを通過する際の自車両MVの第2の目標横位置を決定する。
具体的には、例えば、第2の目標横位置決定部150は、第2の路上駐車判定部140の判定結果が「路上駐車確定」である場合には、第2の目標横位置を狭く(「小」)と決定する。
また、第2の目標横位置決定部150は、障害物が路上駐車している他車両OVでなく、後述する迂回路判定部160の判定結果から迂回路がある場合に、他車両OVを通過する際の自車両MVの第3の目標横位置を決定する。
具体的には、例えば、第2の目標横位置決定部150は、第2の路上駐車判定部140の判定結果が「路上駐車確定」であり、迂回路判定部160の判定結果が迂回路ありである場合には、第3の目標横位置を広く(「大」)と決定する。
さらに、第2の目標横位置決定部150は、障害物が路上駐車している他車両OVでなく、後述する迂回路判定部160の判定結果から迂回路がない場合に、他車両OVを通過する際の自車両MVの第2の目標横位置を決定する。
具体的には、例えば、第2の目標横位置決定部150は、第2の路上駐車判定部140の判定結果が「路上駐車ではない確定」であり、迂回路判定部160の判定結果が迂回路なしである場合には、第2の目標横位置をゼロと決定する。
第2の目標横位置決定部150における決定事項は、後述する走行制御部200に出力される。
具体的には、例えば、第2の目標横位置決定部150は、第2の路上駐車判定部140の判定結果が「路上駐車確定」である場合には、第2の目標横位置を狭く(「小」)と決定する。
また、第2の目標横位置決定部150は、障害物が路上駐車している他車両OVでなく、後述する迂回路判定部160の判定結果から迂回路がある場合に、他車両OVを通過する際の自車両MVの第3の目標横位置を決定する。
具体的には、例えば、第2の目標横位置決定部150は、第2の路上駐車判定部140の判定結果が「路上駐車確定」であり、迂回路判定部160の判定結果が迂回路ありである場合には、第3の目標横位置を広く(「大」)と決定する。
さらに、第2の目標横位置決定部150は、障害物が路上駐車している他車両OVでなく、後述する迂回路判定部160の判定結果から迂回路がない場合に、他車両OVを通過する際の自車両MVの第2の目標横位置を決定する。
具体的には、例えば、第2の目標横位置決定部150は、第2の路上駐車判定部140の判定結果が「路上駐車ではない確定」であり、迂回路判定部160の判定結果が迂回路なしである場合には、第2の目標横位置をゼロと決定する。
第2の目標横位置決定部150における決定事項は、後述する走行制御部200に出力される。
迂回路判定部160は、自車両MVが接近する交差点を左折できない場合に、迂回路の有無を判定する。
迂回路判定部160における判定結果は、後述する走行制御部200に出力される。
迂回路判定部160における判定結果は、後述する走行制御部200に出力される。
走行制御部200は、自車両MVの追い越し走行、直進走行、左折走行、車間距離制御(ACC制御)を含む走行制御を実行する。
また、走行制御部200は、上記走行制御モードに応じて、ウィンカーの点灯制御も実行する。
具体的には、図6に示すように、走行制御部200は、例えば、第1の路上駐車判定部120において、他車両OV1、OV2が路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、追い越し走行のための横移動開始前に、右ウィンカーを点灯させて、第1の目標横位置に従って、自車両MVの追い越し走行を制御し、第2の路上駐車判定部140において、他車両OV1、OV2が路上駐車の車両であると判定された場合に、右ウィンカーを消灯させ、第2の目標横位置に沿って自車両MVの直進走行制御および左折走行制御を実行する。
また、走行制御部200は、例えば、第1の路上駐車判定部120において、他車両OV1、OV2が路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、追い越し走行のための横移動開始前に、右ウィンカーを点灯させて、第1の目標横位置に従って、自車両MVの追い越し走行を制御し、第2の路上駐車判定部140において、他車両OV1、OV2が路上駐車の車両ではないと判定された場合に、車間距離制御(ACC制御)を実行する。
ここで、横移動開始前とは、横移動開始の、例えば3秒前を例示することができる。
日本の道路交通法では、自車両MVの進路変更のために、自車両MVの横移動を開始させるとき、横移動を開始する3秒以上前に、進入する車両通行帯のある側のウィンカーを点灯させる必要があることが義務付けられている。
つまり、ウィンカー点灯後、少なくとも3秒間は進路の変更をせずに、現在走行中の車両通行帯を走行する必要がある。
また、走行制御部200は、例えば、第1の路上駐車判定部120において、他車両OV1、OV2が路上駐車の可能性が低い車両であると判定された場合に、車間距離制御(ACC制御)を実行する。
なお、図6に示すように、走行制御部200は、自車両MVの左折走行制御を実行する場合には、交差点を左折する30m手前で、左ウィンカーを点灯させる。
また、走行制御部200は、例えば、第1の路上駐車判定部120において、他車両OVが路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、右ウィンカーを点灯させて、第1の目標横位置に従って、自車両MVの追い越し走行を制御する。
そして、走行制御部200は、第2の路上駐車判定部140において、他車両OVが路上駐車の車両ではないと判定され、迂回路判定部160において、迂回路があると判定されている場合には、図7に示すように、第2の目標横位置に沿って自車両MVの迂回路走行制御を実行する。
さらに、走行制御部200は、第2の路上駐車判定部140において、他車両OVが路上駐車の車両ではないと判定され、迂回路判定部160において、迂回路がないと判定されている場合には、図8に示すように、自車両MVに対する車間距離制御(ACC制御)を実行する。
また、走行制御部200は、上記走行制御モードに応じて、ウィンカーの点灯制御も実行する。
具体的には、図6に示すように、走行制御部200は、例えば、第1の路上駐車判定部120において、他車両OV1、OV2が路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、追い越し走行のための横移動開始前に、右ウィンカーを点灯させて、第1の目標横位置に従って、自車両MVの追い越し走行を制御し、第2の路上駐車判定部140において、他車両OV1、OV2が路上駐車の車両であると判定された場合に、右ウィンカーを消灯させ、第2の目標横位置に沿って自車両MVの直進走行制御および左折走行制御を実行する。
また、走行制御部200は、例えば、第1の路上駐車判定部120において、他車両OV1、OV2が路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、追い越し走行のための横移動開始前に、右ウィンカーを点灯させて、第1の目標横位置に従って、自車両MVの追い越し走行を制御し、第2の路上駐車判定部140において、他車両OV1、OV2が路上駐車の車両ではないと判定された場合に、車間距離制御(ACC制御)を実行する。
ここで、横移動開始前とは、横移動開始の、例えば3秒前を例示することができる。
日本の道路交通法では、自車両MVの進路変更のために、自車両MVの横移動を開始させるとき、横移動を開始する3秒以上前に、進入する車両通行帯のある側のウィンカーを点灯させる必要があることが義務付けられている。
つまり、ウィンカー点灯後、少なくとも3秒間は進路の変更をせずに、現在走行中の車両通行帯を走行する必要がある。
また、走行制御部200は、例えば、第1の路上駐車判定部120において、他車両OV1、OV2が路上駐車の可能性が低い車両であると判定された場合に、車間距離制御(ACC制御)を実行する。
なお、図6に示すように、走行制御部200は、自車両MVの左折走行制御を実行する場合には、交差点を左折する30m手前で、左ウィンカーを点灯させる。
また、走行制御部200は、例えば、第1の路上駐車判定部120において、他車両OVが路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、右ウィンカーを点灯させて、第1の目標横位置に従って、自車両MVの追い越し走行を制御する。
そして、走行制御部200は、第2の路上駐車判定部140において、他車両OVが路上駐車の車両ではないと判定され、迂回路判定部160において、迂回路があると判定されている場合には、図7に示すように、第2の目標横位置に沿って自車両MVの迂回路走行制御を実行する。
さらに、走行制御部200は、第2の路上駐車判定部140において、他車両OVが路上駐車の車両ではないと判定され、迂回路判定部160において、迂回路がないと判定されている場合には、図8に示すように、自車両MVに対する車間距離制御(ACC制御)を実行する。
<走行制御装置1の処理>
図2および図3を用いて、本実施形態に係る走行制御装置1の処理について説明する。
図2および図3を用いて、本実施形態に係る走行制御装置1の処理について説明する。
図2に示すように、障害物検知部110は、自車両MVが左折しようとしている交差点の手前の障害物を検知する(ステップS101)。障害物検知部110は、障害物の検知情報を第1の路上駐車判定部120に出力する。
第1の路上駐車判定部120は、障害物検知部110が検知した障害物を他車両OVと判定し、他車両OVが路上駐車の車両であるか否かを判定する(ステップS102)。
そして、第1の路上駐車判定部120は、他車両OVが路上駐車の車両であると判定した場合には、その旨を第1の目標横位置決定部130に通知する。
そして、第1の路上駐車判定部120は、他車両OVが路上駐車の車両であると判定した場合には、その旨を第1の目標横位置決定部130に通知する。
第1の目標横位置決定部130は、第1の路上駐車判定部120から他車両OVが路上駐車の車両である旨の通知を受信すると、第1の目標横位置を他車両OVに対して狭く(「小」と)決定する(ステップS103)。
第1の目標横位置決定部130は、第1の目標横位置を他車両OVに対して狭く決定した旨を走行制御部200に出力する。
第1の目標横位置決定部130は、第1の目標横位置を他車両OVに対して狭く決定した旨を走行制御部200に出力する。
走行制御部200は、第1の目標横位置決定部130から第1の目標横位置を他車両OVに対して狭く決定した旨の情報を入力すると、右ウィンカーを点灯させる制御を実行し(ステップS104)、自車両MVに対して、追い越し走行の制御を実行する(ステップS105)。
次に、第2の路上駐車判定部140は、自車両MVの追い越し走行が開始された後に、自車両MVが左折しようとしている交差点手前の障害物が他車両OVであり、他車両OVが路上駐車の車両であるか否かを判定する(ステップS106)。そして、第2の路上駐車判定部140が、他車両OVに対して、路上駐車の車両である(路上駐車確定)と判定した場合には、その旨を第2の目標横位置決定部150に通知する。
第2の目標横位置決定部150は、第2の路上駐車判定部140から他車両OVが路上駐車の車両である旨の通知を受信すると、第2の目標横位置を他車両OVに対して狭く(「小」と)決定する(ステップS107)。
第2の目標横位置決定部150は、第2の目標横位置を他車両OVに対して狭く決定した旨を走行制御部200に出力する。
第2の目標横位置決定部150は、第2の目標横位置を他車両OVに対して狭く決定した旨を走行制御部200に出力する。
走行制御部200は、第2の目標横位置決定部150から第2の目標横位置を他車両OVに対して狭く決定した旨の情報を入力すると、右ウィンカーを消灯させる制御を実行し(ステップS108)、自車両MVに対して、直進走行制御を実行する(ステップS109)。
走行制御部200は、自車両MVが左折をするための目標位置(交差点の手前30m)に到達したかを確認し、自車両MVが目標位置に到達したと判定すると、左ウィンカーの点灯制御を実行し(ステップS110)、自車両MVに対して、左折走行の制御を実行して(ステップS111)、一連の処理を終了する。
一方で、第2の路上駐車判定部140が、他車両OVに対して、路上駐車の車両ではないと判定した場合(ステップS106)には、その旨を迂回路判定部160に通知する。
迂回路判定部160は、第2の路上駐車判定部140から路上駐車の車両ではないとの通知を受け取ると、迂回路があるのか否かを判定する(ステップS112)。
そして、迂回路判定部160は、迂回路があると判定した場合(ステップS112の「YES」)には、その旨を第2の目標横位置決定部150に通知する。
そして、迂回路判定部160は、迂回路があると判定した場合(ステップS112の「YES」)には、その旨を第2の目標横位置決定部150に通知する。
第2の目標横位置決定部150は、迂回路判定部160から迂回路がある旨の通知を受け取ると、第2の目標横位置を広く(「大」と)決定する(ステップS113)。
そして、第2の目標横位置決定部150は、第2の目標横位置を「大」と決定した旨を走行制御部200に通知する。
そして、第2の目標横位置決定部150は、第2の目標横位置を「大」と決定した旨を走行制御部200に通知する。
走行制御部200は、第2の目標横位置決定部150から第2の目標横位置を「大」とする旨の通知を受け取ると、右ウィンカーを消灯させる制御を実行し(ステップS114)、自車両MVに対して、直進走行制御を実行し(ステップS115)、一連の処理を終了する。
一方で、迂回路判定部160は、迂回路がないと判定した場合(ステップS112の「NO」)には、その旨を第2の目標横位置決定部150に通知する。
第2の目標横位置決定部150は、迂回路判定部160から迂回路がない旨の通知を受け取ると、第2の目標横位置を他車両OVに対してゼロと決定する(ステップS116)。
第2の目標横位置決定部150は、第2の目標横位置を他車両OVに対してゼロと決定した旨を走行制御部200に通知する。
第2の目標横位置決定部150は、迂回路判定部160から迂回路がない旨の通知を受け取ると、第2の目標横位置を他車両OVに対してゼロと決定する(ステップS116)。
第2の目標横位置決定部150は、第2の目標横位置を他車両OVに対してゼロと決定した旨を走行制御部200に通知する。
走行制御部200は、第2の目標横位置決定部150から第2の目標横位置を他車両OVに対してゼロと決定した旨の通知を受け取ると、自車両MVに対して、車間距離制御(ACC制御)を実行して(ステップS117)、一連の処理を終了する。
また、図2に示すように、第1の目標横位置決定部130は、第1の路上駐車判定部120から他車両OVが路上駐車の車両ではない旨の通知を受信すると、第1の目標横位置を他車両OVに対してゼロと決定する(ステップS119)。
第1の目標横位置決定部130は、第1の目標横位置を他車両OVに対してゼロと決定した旨を走行制御部200に通知する。
第1の目標横位置決定部130は、第1の目標横位置を他車両OVに対してゼロと決定した旨を走行制御部200に通知する。
走行制御部200は、第1の目標横位置決定部130から第1の目標横位置を他車両OVに対してゼロと決定した旨の通知を受け取ると、自車両MVに対して、車間距離制御(ACC制御)を実行し(ステップS120)、一連の処理を終了する。
また、図2において、第1の路上駐車判定部120は、他車両OVが路上駐車の可能性がある車両であると判定した場合には、その旨を第1の目標横位置決定部130に通知する。
第1の目標横位置決定部130は、第1の路上駐車判定部120から他車両OVが路上駐車の可能性がある車両である旨の通知を受信すると、第1の目標横位置を他車両OVに対して中程度(「中」)に決定する(ステップS118)。
第1の目標横位置決定部130は、第1の目標横位置を他車両OVに対して中程度に決定した旨を走行制御部200に出力する。
第1の目標横位置決定部130は、第1の目標横位置を他車両OVに対して中程度に決定した旨を走行制御部200に出力する。
走行制御部200は、第1の目標横位置決定部130から第1の目標横位置を他車両OVに対して中程度に決定した旨の情報を入力すると、右ウィンカーを点灯させる制御を実行し(ステップS104)、自車両MVに対して、追い越し走行の制御を実行する(ステップS105)。
次に、第2の路上駐車判定部140は、自車両MVの追い越し走行が開始された後に、自車両MVが左折しようとしている交差点手前の障害物が他車両OVであり、他車両OVが路上駐車の車両であるか否かを判定する(ステップS106)。そして、第2の路上駐車判定部140が、他車両OVに対して、路上駐車の車両である(路上駐車確定)と判定した場合には、その旨を第2の目標横位置決定部150に通知する。
第2の目標横位置決定部150は、第2の路上駐車判定部140から他車両OVが路上駐車の車両である旨の通知を受信すると、第2の目標横位置を他車両OVに対して狭く(「小」と)決定する(ステップS107)。
第2の目標横位置決定部150は、第2の目標横位置を他車両OVに対して狭く決定した旨を走行制御部200に出力する。
第2の目標横位置決定部150は、第2の目標横位置を他車両OVに対して狭く決定した旨を走行制御部200に出力する。
走行制御部200は、第2の目標横位置決定部150から第2の目標横位置を他車両OVに対して狭く決定した旨の情報を入力すると、右ウィンカーを消灯させる制御を実行し(ステップS108)、自車両MVに対して、直進走行制御を実行する(ステップS109)。
走行制御部200は、自車両MVが左折をするための目標位置(交差点の手前30m)に到達したかを確認し、自車両MVが目標位置に到達したと判定すると、左ウィンカーの点灯制御を実行し(ステップS110)、自車両MVに対して、左折走行の制御を実行して(ステップS111)、一連の処理を終了する。
一方で、第2の路上駐車判定部140が、他車両OVに対して、路上駐車の車両ではないと判定した場合(ステップS106)には、その旨を迂回路判定部160に通知する。
迂回路判定部160は、第2の路上駐車判定部140から路上駐車の車両ではないとの通知を受け取ると、迂回路があるのか否かを判定する(ステップS112)。
そして、迂回路判定部160は、迂回路があると判定した場合(ステップS112の「YES」)には、その旨を第2の目標横位置決定部150に通知する。
そして、迂回路判定部160は、迂回路があると判定した場合(ステップS112の「YES」)には、その旨を第2の目標横位置決定部150に通知する。
第2の目標横位置決定部150は、迂回路判定部160から迂回路がある旨の通知を受け取ると、第2の目標横位置を広く(「大」と)決定する(ステップS113)。
そして、第2の目標横位置決定部150は、第2の目標横位置を「大」と決定した旨を走行制御部200に通知する。
そして、第2の目標横位置決定部150は、第2の目標横位置を「大」と決定した旨を走行制御部200に通知する。
走行制御部200は、第2の目標横位置決定部150から第2の目標横位置を「大」とする旨の通知を受け取ると、右ウィンカーを消灯させる制御を実行し(ステップS114)、自車両MVに対して、直進走行制御を実行し(ステップS115)、一連の処理を終了する。
一方で、迂回路判定部160は、迂回路がないと判定した場合(ステップS112の「NO」)には、その旨を第2の目標横位置決定部150に通知する。
第2の目標横位置決定部150は、迂回路判定部160から迂回路がない旨の通知を受け取ると、第2の目標横位置を他車両OVに対してゼロと決定する(ステップS116)。
第2の目標横位置決定部150は、第2の目標横位置を他車両OVに対してゼロと決定した旨を走行制御部200に通知する。
第2の目標横位置決定部150は、迂回路判定部160から迂回路がない旨の通知を受け取ると、第2の目標横位置を他車両OVに対してゼロと決定する(ステップS116)。
第2の目標横位置決定部150は、第2の目標横位置を他車両OVに対してゼロと決定した旨を走行制御部200に通知する。
走行制御部200は、第2の目標横位置決定部150から第2の目標横位置を他車両OVに対してゼロと決定した旨の通知を受け取ると、自車両MVに対して、車間距離制御(ACC制御)を実行して(ステップS117)、一連の処理を終了する。
<作用・効果>
以上、説明したように、本実施形態に係る走行制御装置1は、交差点手前左側前方に障害物が存在するか否かを検知する障害物検知部110と、交差点を左折できない場合に、迂回路の有無を判定する迂回路判定部160と、障害物が検知された時に、障害物が路上駐車している他車両OVであるか否かを判定する第1の路上駐車判定部120と、第1の路上駐車判定部120の判定結果から障害物が路上駐車している可能性が高い他車両OVである場合に、他車両OVを通過する際の自車両の第1の目標横位置を決定する第1の目標横位置決定部130と、自車両MVの追い越し走行が開始された後に、障害物が路上駐車している他車両OVであるか否かを判定する第2の路上駐車判定部140と、第2の路上駐車判定部140の判定結果から障害物が路上駐車している他車両OVである場合に、他車両OVを通過する際の自車両MVの第2の目標横位置を決定し、障害物が路上駐車している他車両OVでなく、迂回路判定部160の判定結果から迂回路がある場合に、他車両OVを通過する際の自車両MVの第3の目標横位置を決定する第2の目標横位置決定部150と、第1の目標横位置決定部130または第2の目標横位置決定部150の決定結果に基づいて、自車両MVの追い越し走行、直進走行、左折走行、迂回路走行、車間距離制御を含む走行制御を実行する走行制御部200と、を含んで構成されている。
つまり、第1の路上駐車判定部120は、交差点手前左側前方に障害物が検知された時に、障害物が路上駐車している他車両OVであるか否かを判定する。第1の目標横位置決定部130は、第1の路上駐車判定部120の判定結果から障害物が路上駐車している可能性が高い他車両OVである場合に、他車両OVを通過する際の自車両の第1の目標横位置を決定する。そして、走行制御部200は、第1の目標横位置決定部130の決定結果に基づいて、自車両MVの追い越し走行制御を開始する。
そのため、交差点手前左側前方の障害物が路上駐車している可能性が高い他車両OVである場合に、他車両OVを通過する際の自車両の第1の目標横位置を決定し、この第1の目標横位置に従って、走行制御部200が自車両MVの追い越し走行制御を開始することから、自車両MVが走行する進行路の幅に応じて、交差点手前の狭路を通過させ、目的地までの走行支援を実行することができる。
また、第2の路上駐車判定部140は、自車両MVの追い越し走行が開始された後に、障害物が路上駐車している他車両OVであるか否かを判定し、第2の目標横位置決定部150は、第2の路上駐車判定部140の判定結果から障害物が路上駐車している他車両OVである場合に、他車両OVを通過する際の自車両MVの第2の目標横位置を決定し、障害物が路上駐車している他車両OVでなく、迂回路判定部160の判定結果から迂回路がある場合に、他車両OVを通過する際の自車両MVの第3の目標横位置を決定する。そして、走行制御部200は、第2の目標横位置決定部150の決定結果に基づいて、自車両MVの追い越し走行制御あるいは、迂回路走行制御を実行する。
つまり、走行制御部200は、第1の目標横位置決定部130の決定結果に基づいて、自車両MVの追い越し走行を開始した後、さらに、第2の目標横位置決定部150の決定結果に基づいて、自車両MVの追い越し走行制御あるいは、迂回走行制御の可否を判断し、制御を続行する場合には、第2の目標横位置決定部150の決定結果に基づいて、制御を続行する。
そのため、走行制御部200が、交差点手前左側前方に駐車している他車両OVが路上駐車であるのか否かを十分に見極めた上で、迂回路の選択を含めた自車両MVの走行制御を行うことから、自車両MVが走行する進行路の幅に応じて、交差点手前の狭路を通過させ、目的地までの走行支援を実行することができる。
また、走行制御部200が、上記のような自車両MVに対する走行制御を実行することにより、周辺環境に応じた制御が可能となり、周辺の道路利用者の安全を担保することができる。
以上、説明したように、本実施形態に係る走行制御装置1は、交差点手前左側前方に障害物が存在するか否かを検知する障害物検知部110と、交差点を左折できない場合に、迂回路の有無を判定する迂回路判定部160と、障害物が検知された時に、障害物が路上駐車している他車両OVであるか否かを判定する第1の路上駐車判定部120と、第1の路上駐車判定部120の判定結果から障害物が路上駐車している可能性が高い他車両OVである場合に、他車両OVを通過する際の自車両の第1の目標横位置を決定する第1の目標横位置決定部130と、自車両MVの追い越し走行が開始された後に、障害物が路上駐車している他車両OVであるか否かを判定する第2の路上駐車判定部140と、第2の路上駐車判定部140の判定結果から障害物が路上駐車している他車両OVである場合に、他車両OVを通過する際の自車両MVの第2の目標横位置を決定し、障害物が路上駐車している他車両OVでなく、迂回路判定部160の判定結果から迂回路がある場合に、他車両OVを通過する際の自車両MVの第3の目標横位置を決定する第2の目標横位置決定部150と、第1の目標横位置決定部130または第2の目標横位置決定部150の決定結果に基づいて、自車両MVの追い越し走行、直進走行、左折走行、迂回路走行、車間距離制御を含む走行制御を実行する走行制御部200と、を含んで構成されている。
つまり、第1の路上駐車判定部120は、交差点手前左側前方に障害物が検知された時に、障害物が路上駐車している他車両OVであるか否かを判定する。第1の目標横位置決定部130は、第1の路上駐車判定部120の判定結果から障害物が路上駐車している可能性が高い他車両OVである場合に、他車両OVを通過する際の自車両の第1の目標横位置を決定する。そして、走行制御部200は、第1の目標横位置決定部130の決定結果に基づいて、自車両MVの追い越し走行制御を開始する。
そのため、交差点手前左側前方の障害物が路上駐車している可能性が高い他車両OVである場合に、他車両OVを通過する際の自車両の第1の目標横位置を決定し、この第1の目標横位置に従って、走行制御部200が自車両MVの追い越し走行制御を開始することから、自車両MVが走行する進行路の幅に応じて、交差点手前の狭路を通過させ、目的地までの走行支援を実行することができる。
また、第2の路上駐車判定部140は、自車両MVの追い越し走行が開始された後に、障害物が路上駐車している他車両OVであるか否かを判定し、第2の目標横位置決定部150は、第2の路上駐車判定部140の判定結果から障害物が路上駐車している他車両OVである場合に、他車両OVを通過する際の自車両MVの第2の目標横位置を決定し、障害物が路上駐車している他車両OVでなく、迂回路判定部160の判定結果から迂回路がある場合に、他車両OVを通過する際の自車両MVの第3の目標横位置を決定する。そして、走行制御部200は、第2の目標横位置決定部150の決定結果に基づいて、自車両MVの追い越し走行制御あるいは、迂回路走行制御を実行する。
つまり、走行制御部200は、第1の目標横位置決定部130の決定結果に基づいて、自車両MVの追い越し走行を開始した後、さらに、第2の目標横位置決定部150の決定結果に基づいて、自車両MVの追い越し走行制御あるいは、迂回走行制御の可否を判断し、制御を続行する場合には、第2の目標横位置決定部150の決定結果に基づいて、制御を続行する。
そのため、走行制御部200が、交差点手前左側前方に駐車している他車両OVが路上駐車であるのか否かを十分に見極めた上で、迂回路の選択を含めた自車両MVの走行制御を行うことから、自車両MVが走行する進行路の幅に応じて、交差点手前の狭路を通過させ、目的地までの走行支援を実行することができる。
また、走行制御部200が、上記のような自車両MVに対する走行制御を実行することにより、周辺環境に応じた制御が可能となり、周辺の道路利用者の安全を担保することができる。
また、本実施形態に係る走行制御装置1における走行制御部200は、第1の路上駐車判定部120において、他車両OVが路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、右ウィンカーを点灯させて、第1の目標横位置に従って、自車両の追い越し走行を制御し、第2の路上駐車判定部140において、他車両OVが路上駐車の車両であると判定された場合に、右ウィンカーを消灯させ、第2の目標横位置に沿って自車両MVの直進走行制御および左折走行制御を実行する。
そのため、路上駐車の可能性が高い、あるいは路上駐車の車両である他車両OVに対する自車両MVの横位置、ウィンカー作動有無、ウィンカー作動タイミング等を走行制御部200により、自動的に制御することによって、狭路における自車両の安全な通行と目的地への走行支援と、を実行することができる。
また、走行制御部200が、上記のような走行制御を実行することにより、周辺環境に応じた制御が可能となり、周辺の道路利用者の安全を担保することができる。
そのため、路上駐車の可能性が高い、あるいは路上駐車の車両である他車両OVに対する自車両MVの横位置、ウィンカー作動有無、ウィンカー作動タイミング等を走行制御部200により、自動的に制御することによって、狭路における自車両の安全な通行と目的地への走行支援と、を実行することができる。
また、走行制御部200が、上記のような走行制御を実行することにより、周辺環境に応じた制御が可能となり、周辺の道路利用者の安全を担保することができる。
また、本実施形態に係る走行制御装置1における走行制御部200は、走行制御部は、第1の路上駐車判定部120において、他車両OVが路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、右ウィンカーを点灯させて、第1の目標横位置に従って、自車両MVの追い越し走行を制御し、第2の路上駐車判定部140において、他車両OVが路上駐車の車両ではないと判定され、迂回路判定部160において、迂回路があると判定されている場合には、第2の目標横位置に沿って自車両MVの迂回路走行制御を実行し、第2の路上駐車判定部140において、他車両OVが路上駐車の車両ではないと判定され、迂回路判定部160において、迂回路がないと判定されている場合には、車間距離制御を実行する。
つまり、走行制御部200は、第1の路上駐車判定部120において、他車両OVが路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、右ウィンカーを点灯させて、自車両MVの追い越し走行制御を開始するが、第2の路上駐車判定部140において、他車両OVが路上駐車の車両ではないと判定された場合には、迂回路判定部160の判定結果も踏まえて、走行制御モードを変更する。
そのため、走行制御部200が、状況に応じて、最適な制御を実行することにより、周辺環境に応じた制御が可能となり、周辺の道路利用者の安全を担保することができる。
また、走行制御モードの変更について、自車両MVの乗員に的確な報知を実行することにより、乗員に状況を把握させるとともに、安心感を与えることができる。
つまり、走行制御部200は、第1の路上駐車判定部120において、他車両OVが路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、右ウィンカーを点灯させて、自車両MVの追い越し走行制御を開始するが、第2の路上駐車判定部140において、他車両OVが路上駐車の車両ではないと判定された場合には、迂回路判定部160の判定結果も踏まえて、走行制御モードを変更する。
そのため、走行制御部200が、状況に応じて、最適な制御を実行することにより、周辺環境に応じた制御が可能となり、周辺の道路利用者の安全を担保することができる。
また、走行制御モードの変更について、自車両MVの乗員に的確な報知を実行することにより、乗員に状況を把握させるとともに、安心感を与えることができる。
また、本実施形態に係る走行制御装置1における走行制御部200は、第1の路上駐車判定部120において、他車両OVが路上駐車の可能性が低い車両であると判定された場合に、車間距離制御を実行する。
そのため、走行制御部200が、状況に応じて、最適な制御を実行することにより、周辺環境に応じた制御が可能となり、周辺の道路利用者の安全を担保することができる。
また、走行制御モードの変更について、自車両MVの乗員に的確な報知を実行することにより、乗員に状況を把握させるとともに、安心感を与えることができる。
そのため、走行制御部200が、状況に応じて、最適な制御を実行することにより、周辺環境に応じた制御が可能となり、周辺の道路利用者の安全を担保することができる。
また、走行制御モードの変更について、自車両MVの乗員に的確な報知を実行することにより、乗員に状況を把握させるとともに、安心感を与えることができる。
また、本実施形態に係る走行制御装置1における第1の路上駐車判定部120および第2の路上駐車判定部140は、他車両OVの動的挙動、他車両OVにおけるハザードの点灯状況、他車両OVにおけるウィンカーの点灯状況、他車両OVにおけるウィンカーの点灯方向、他車両OVにおけるタイヤの向き、他車両OVにおけるドライバーの存在、他車両OVにおけるドライバーの挙動を含む他車両OVの情報から、他車両OVが路上駐車をしているのか否かを判定する。
つまり、第1の路上駐車判定部120および第2の路上駐車判定部140は、想定し得るあらゆる判断要素を評価して、他車両OVが路上駐車をしている車両か否かを判定する。
そのため、第1の路上駐車判定部120および第2の路上駐車判定部140においては、他車両OVが路上駐車をしている車両か否かについて正確な判定を行うことが期待できることから、走行制御部200は、周辺環境に応じた制御が可能となり、周辺の道路利用者の安全を担保することができる。
つまり、第1の路上駐車判定部120および第2の路上駐車判定部140は、想定し得るあらゆる判断要素を評価して、他車両OVが路上駐車をしている車両か否かを判定する。
そのため、第1の路上駐車判定部120および第2の路上駐車判定部140においては、他車両OVが路上駐車をしている車両か否かについて正確な判定を行うことが期待できることから、走行制御部200は、周辺環境に応じた制御が可能となり、周辺の道路利用者の安全を担保することができる。
<変形例1>
本実施形態においては、走行制御部200が、第1の路上駐車判定部120において、他車両OV1、OV2が路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、追い越し走行のための横移動開始の3秒前に、右ウィンカーを点灯させることを例示したが、走行制御部200は、上記の場合に、右ウィンカーの点灯タイミングを早めてもよい。
このように、右ウィンカーの点灯タイミングを早めることにより、周辺状況により対応した走行制御が可能となり、周辺の道路利用者の安全を担保することができる。
本実施形態においては、走行制御部200が、第1の路上駐車判定部120において、他車両OV1、OV2が路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、追い越し走行のための横移動開始の3秒前に、右ウィンカーを点灯させることを例示したが、走行制御部200は、上記の場合に、右ウィンカーの点灯タイミングを早めてもよい。
このように、右ウィンカーの点灯タイミングを早めることにより、周辺状況により対応した走行制御が可能となり、周辺の道路利用者の安全を担保することができる。
なお、走行制御部200の処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを走行制御部200に読み込ませ、実行することによって本発明の走行制御装置1を実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、OSや周辺装置等のハードウェアを含む。
また、「コンピュータシステム」は、WWW(World Wide Web)システムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境(あるいは表示環境)も含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
以上、この発明の実施形態につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
1;走行制御装置
110;障害物検知部
120;第1の路上駐車判定部
130;第1の目標横位置決定部
140;第2の路上駐車判定部
150;第2の目標横位置決定部
160;迂回路判定部
200;走行制御部
MV;自車両
OV;他車両
110;障害物検知部
120;第1の路上駐車判定部
130;第1の目標横位置決定部
140;第2の路上駐車判定部
150;第2の目標横位置決定部
160;迂回路判定部
200;走行制御部
MV;自車両
OV;他車両
Claims (5)
- 自車両が左折しようとする交差点における走行制御を行う走行制御装置であって、
交差点手前左側前方に障害物が存在するか否かを検知する障害物検知部と、
前記交差点を左折できない場合に、迂回路の有無を判定する迂回路判定部と、
前記障害物が検知された時に、前記障害物が路上駐車している他車両であるか否かを判定する第1の路上駐車判定部と、
前記第1の路上駐車判定部の判定結果から前記障害物が前記路上駐車している他車両である場合に、前記他車両を通過する際の前記自車両の第1の目標横位置を決定する第1の目標横位置決定部と、
前記自車両の追い越し走行が開始された後に、前記障害物が前記路上駐車している他車両であるか否かを判定する第2の路上駐車判定部と、
前記第2の路上駐車判定部の判定結果から前記障害物が前記路上駐車している他車両である場合に、前記他車両を通過する際の前記自車両の第2の目標横位置を決定し、前記障害物が前記路上駐車している他車両でなく、前記迂回路判定部の判定結果から前記迂回路がある場合に、前記他車両を通過する際の前記自車両の第3の目標横位置を決定する第2の目標横位置決定部と、
前記第1の目標横位置決定部または前記第2の目標横位置決定部の決定結果に基づいて、前記自車両の前記追い越し走行、直進走行、左折走行、迂回路走行、車間距離制御を含む走行制御を実行する走行制御部と、
を備えたことを特徴とする走行制御装置。 - 前記走行制御部は、前記第1の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、右ウィンカーを点灯させて、前記第1の目標横位置に従って、前記自車両の追い越し走行を制御し、前記第2の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の車両であると判定された場合に、前記右ウィンカーを消灯させ、前記第2の目標横位置に沿って前記自車両の直進走行制御および左折走行制御を実行することを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記走行制御部は、前記第1の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の可能性が高い車両であると判定された場合に、前記右ウィンカーを点灯させて、前記第1の目標横位置に従って、前記自車両の追い越し走行を制御し、前記第2の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の車両ではないと判定され、前記迂回路判定部において、前記迂回路があると判定されている場合には、前記第2の目標横位置に沿って前記自車両の迂回路走行制御を実行し、前記第2の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の車両ではないと判定され、前記迂回路判定部において、前記迂回路がないと判定されている場合には、前記車間距離制御を実行することを特徴とする請求項2に記載の走行制御装置。
- 前記走行制御部は、前記第1の路上駐車判定部において、前記他車両が前記路上駐車の可能性が低い車両であると判定された場合に、前記車間距離制御を実行することを特徴とする請求項3に記載の走行制御装置。
- 前記第1の路上駐車判定部および前記第2の路上駐車判定部は、前記他車両の動的挙動、前記他車両におけるハザードの点灯状況、前記他車両におけるウィンカーの点灯状況、前記他車両における前記ウィンカーの点灯方向、前記他車両におけるタイヤの向き、前記他車両におけるドライバーの存在、前記他車両におけるドライバーの挙動を含む前記他車両の情報から、前記他車両が前記路上駐車をしているのか否かを判定することを特徴とする請求項1から4のいずれかに1項に記載の走行制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022124945A JP2024021829A (ja) | 2022-08-04 | 2022-08-04 | 走行制御装置 |
US18/348,648 US20240042998A1 (en) | 2022-08-04 | 2023-07-07 | Traveling control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022124945A JP2024021829A (ja) | 2022-08-04 | 2022-08-04 | 走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2024021829A true JP2024021829A (ja) | 2024-02-16 |
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ID=89770200
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022124945A Pending JP2024021829A (ja) | 2022-08-04 | 2022-08-04 | 走行制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
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US (1) | US20240042998A1 (ja) |
JP (1) | JP2024021829A (ja) |
-
2022
- 2022-08-04 JP JP2022124945A patent/JP2024021829A/ja active Pending
-
2023
- 2023-07-07 US US18/348,648 patent/US20240042998A1/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20240042998A1 (en) | 2024-02-08 |
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