JP2024006426A - 運転支援システム - Google Patents
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Abstract
【課題】自車を含む3台以上の鞍乗型車両による千鳥パターンの隊列走行時において、ライダにかかる負担を軽減できる運転支援システムを提供すること。【解決手段】運転支援制御装置は、自車V3の前方の状態に関する前方情報を取得し、この前方情報に基づいて認識される前走車を追従対象として設定し、この追従対象に対し自車を自動で追従させる追従制御を実行する。運転支援制御装置は、前方情報に基づいて自車の前側方を走行するオフセット前走車V2及びオフセット前走車V2よりも前方かつ車幅方向に沿ってオフセット前走車V2よりも近い位置を走行する正面前走車V1が認識されている間、これら2台の前走車V1,V2の間の前走車車間距離が所定の距離閾値より大きい場合、オフセット前走車V2を追従対象として設定し、前走車車間距離が距離閾値未満である場合、正面前走車V1を追従対象として設定する。【選択図】図3A
Description
本発明は、運転支援システムに関する。より詳しくは、自車を含む複数台の鞍乗型車両による千鳥パターンの隊列走行の維持を追従制御によって支援する鞍乗型車両の運転支援システムに関する。
複数台の自動二輪車が集団となって共通の目的地へ向けて移動する所謂グループツーリングでは、所謂千鳥パターンを維持しながら隊列走行(所謂、千鳥走行)を行う場合が多い。千鳥パターンとは、各車両の走行位置を千鳥の足跡のように車幅方向に沿って交互にオフセットして構成されるフォーメーションをいう。このような千鳥走行では、先頭から3台目以降の車両のライダは、フォーメーションを維持するため、自車の前方及び前側方を走行する少なくとも2台の前走車と自車との車間距離に注意を払いながらこれら2台の前走車に自車を追従させる必要がある。このため、フォーメーションを維持する走行は、隊列走行に不慣れなライダにとって負担が大きい。
ところで近年、交通の安全性を向上させるため、前走車追従制御機能(以下、「ACC(Adaptive Cruise Control)機能」との略称を用いる場合もある)の自動二輪車への普及が進められている(例えば、特許文献1参照)。ACC機能とは、予め定められた設定車速未満で走行する前走車を認識できる場合、この前走車に対する車間距離及び自車速を自動で制御し、この前走車に自車を自動で追従させる機能をいう。
特許文献1に示された自動二輪車の運転支援システムでは、追従対象として設定可能な前走車が複数台検出された場合、これら前走車に関する情報をライダが視認可能な表示手段に表示するとともに、これら複数の前走車の中からライダが選択した一台を追従対象として設定することが可能となっている。従って上記のような千鳥走行を3台目以降の車両として行う場合、特許文献1に示された発明を利用することにより、フォーメーションの維持にかかるライダの負担を軽減できる場合がある。
しかしながら特許文献1に示された発明では、ライダが2台の前走車の状態に応じた適切なタイミングで選択手段を操作することによって手動で追従対象を設定する必要がある。このため隊列走行に不慣れなライダでは、適切なタイミングで追従対象を設定することができず、結果としてフォーメーションが乱れてしまうおそれがある。
本発明は、自車を含む3台以上の鞍乗型車両による千鳥パターンの隊列走行時において、ライダにかかる負担を軽減できる運転支援システムを提供することを目的とする。
(1)本発明に係る運転支援システムは、鞍乗型車両である自車の前方の状態に関する前方情報を取得する前方情報取得手段と、前記前方情報に基づいて認識される前走車を追従対象として設定するとともに、当該追従対象に対し前記自車を自動で追従させる追従制御を実行する運転支援制御手段と、を備え、前記運転支援制御手段は、前記前方情報に基づいて前記自車の前側方を走行する鞍乗型車両である第1前走車及び進行方向に沿って前記第1前走車よりも前方かつ車幅方向に沿って前記第1前走車よりも近い位置を走行する鞍乗型車両である第2前走車が認識されている間、前記第1及び第2前走車の間の前走車車間距離が所定の距離閾値より大きい場合、前記第1前走車を前記追従対象として設定し、前記前走車車間距離が前記距離閾値未満である場合、前記第2前走車を前記追従対象として設定することを特徴とする。
(2)この場合、前記運転支援システムは、前記自車の後方の状態に関する後方情報を取得する後方情報取得手段をさらに備え、前記運転支援制御手段は、前記追従制御の制御モードとして、前記第1及び第2前走車が認識されている間、前記前走車車間距離に基づいて前記追従対象を設定する第1隊列走行モードと、前記前方情報及び前記後方情報に基づいて前記自車の前側方を走行する鞍乗型車両であるオフセット前走車及び前記自車の後側方を走行する鞍乗型車両であるオフセット後続車が認識されている間、前記オフセット前走車を前記追従対象として設定する第2隊列走行モードと、前記前方情報に基づいて認識される前走車を前記追従対象として設定する通常追従走行モードと、を備え、何れかの制御モードの下で前記追従制御を実行可能であることが好ましい。
(3)この場合、前記運転支援システムは、前記前方情報に基づいて所定の第1隊列走行条件を満たす前記第1及び第2前走車が認識されている場合、前記第1隊列走行モードの下で前記追従制御を実行可能であることを示す第1情報を前記自車のライダに提示する情報提示手段と、前記ライダによる承認操作を受け付ける操作受付手段と、をさらに備え、前記運転支援制御手段は、前記情報提示手段によって前記第1情報を提示した後、前記操作受付手段によって前記承認操作を受け付けた場合、前記第1隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することが好ましい。
(4)この場合、前記情報提示手段は、前記前方情報及び前記後方情報に基づいて所定の第2隊列走行条件を満たす前記オフセット前走車及び前記オフセット後続車が認識されている場合、前記第2隊列走行モードの下で前記追従制御を実行可能であることを示す第2情報を前記ライダに提示し、前記運転支援制御手段は、前記情報提示手段によって前記第2情報を提示した後、前記操作受付手段によって前記承認操作を受け付けた場合、前記第2隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することが好ましい。
(5)この場合、前記運転支援システムは、前記ライダによる設定操作を受け付ける操作受付手段をさらに備え、前記運転支援制御手段は、前記操作受付手段によって前記第1隊列走行モードを前記制御モードとして設定するための第1モード設定操作を受け付けた場合、前記前方情報に基づいて所定の第1隊列走行条件を満たす前記第1及び第2前走車が認識されたことに応じて前記第1隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することが好ましい。
(6)この場合、前記運転支援制御手段は、前記操作受付手段によって前記第2隊列走行モードを前記制御モードとして設定するための第2モード設定操作を受け付けた場合、前記前方情報及び前記後方情報に基づいて所定の第2隊列走行条件を満たす前記オフセット前走車及び前記オフセット後続車が認識されたことに応じて前記第2隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することが好ましい。
(7)この場合、前記運転支援制御手段は、前記第1隊列走行モードの下での前記追従制御の開始時における自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速とし、前記自車速が前記設定車速を超えない範囲内で前記追従対象に対し前記自車を自動で追従させ、前記追従対象の車速が定常的に前記設定車速を超える場合、前記追従制御をキャンセルすることが好ましい。
(8)この場合、前記運転支援制御手段は、前記第2隊列走行モードの下での前記追従制御の開始時における自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速とし、前記自車速が前記設定車速を超えない範囲内で前記追従対象に対し前記自車を自動で追従させ、前記追従対象の車速が定常的に前記設定車速を超える場合、前記追従制御をキャンセルすることが好ましい。
(9)この場合、前記運転支援制御手段は、前記第2隊列走行モードの下での前記追従制御の実行中、前記オフセット前走車が減速することによって当該オフセット前走車が前記前方情報取得手段の検知範囲外となった場合、前記後方情報に基づいて認識される前記オフセット後続車の前端部の位置に基づいて前記オフセット前走車の位置を推定し、この推定の結果に基づいて前記追従制御を継続して実行することが好ましい。
(1)本発明に係る運転支援システムにおいて、運転支援制御手段は、前方情報に基づいて自車の前側方を走行する第1前走車及び進行方向に沿って第1前走車よりも前方かつ車幅方向に沿って第1前走車よりも近い位置を走行する第2前走車が認識されている間、すなわち3台以上の鞍乗型車両による千鳥走行において、自車が先頭車から3台目以降の位置で走行している間、第1及び第2前走車の間の前走車車間距離が所定の距離閾値より大きい場合、第1前走車を追従対象として設定し、前走車車間距離が距離閾値未満である場合、第2前走車を追従対象として設定する。これにより自車前方の第1前走車が、その前側方を走行する第2前走車に対し適切な車間距離を維持して走行している場合、自車をその前側方を走行する第1前走車に対し適切な車間距離を維持しながら自動で追従させることができる。また何等かの理由によって第2前走車が減速し、これによって第1前走車と第2前走車との車間距離が短くなった場合には、自車をその進行方向前方を走行する第2前走車に対し適切な車間距離を維持しながら自動で追従させることができる。よって本発明によれば、自車の前方を走行する第1及び第2前走車の加減速に応じた適切なタイミングで追従対象を自動で切り替えることができるので、千鳥走行時における自車のライダにかかる負担を軽減することができる。
(2)本発明に係る運転支援システムにおいて、運転支援制御手段は、追従制御の制御モードとして、第1隊列走行モードと、第2隊列走行モードと、通常追従走行モードと、を備え、何れかの制御モードの下で追従制御を実行可能である。運転支援制御手段は、第1隊列走行モードでは、第1及び第2前走車が認識されている間、すなわち3台以上の鞍乗型車両による千鳥走行において、自車が先頭車から3台目以降の位置で走行している間、前走車車間距離に基づいて追従対象を設定する。運転支援制御手段は、第2隊列走行モードでは、前方情報及び後方情報に基づいて自車の前側方を走行するオフセット前走車及び自車の後側方を走行するオフセット後続車が認識されている間、すなわち3台以上の鞍乗型車両による千鳥走行において、自車が先頭車から2台目の位置で走行している間、オフセット前走車を追従対象として設定する。よって本発明によれば、これら第1及び第2隊列走行モードの何れかの制御モードの下で追従制御を行うことにより、3台以上の鞍乗型車両による千鳥走行において、自車が先頭車以外の位置で走行している間のライダにかかる負担を軽減することができる。また運転支援制御手段は、通常追従走行モードでは、前方情報に基づいて認識される前走車を追従対象として設定する。よって本発明によれば、任意に定めた追従対象に対し自車を自動で追従させることができるので、走行時にライダにかかる負担を軽減することができる。
(3)本発明に係る運転支援システムにおいて、運転支援制御手段は、第1隊列走行モードの下での追従制御を実行可能であることを示す第1情報をライダに提示した後、操作受付手段によって承認操作を受け付けた場合、第1隊列走行モードの下での追従制御を開始する。すなわち本発明によれば、ライダによる承認操作を経てから第1隊列走行モードの下での追従制御を開始することにより、ライダが意図しない間に、ライダが意図しないグループと共に千鳥走行を行ってしまうことを防止することができる。
(4)本発明に係る運転支援システムにおいて、運転支援制御手段は、第2隊列走行モードの下での追従制御を実行可能であることを示す第2情報をライダに提示した後、操作受付手段によって承認操作を受け付けた場合、第2隊列走行モードの下での追従制御を開始する。すなわち本発明によれば、ライダによる承認操作を経てから第2隊列走行戻の下での追従制御を開始することにより、ライダが意図しない間に、ライダが意図しないグループと共に千鳥走行を行ってしまうことを防止することができる。
(5)本発明に係る運転支援システムにおいて、運転支援制御手段は、操作受付手段によって第1隊列走行モードを制御モードとして設定するための第1モード設定操作を受け付けた場合、前方情報に基づいて所定の第1隊列走行条件を満たす第1及び第2前走車が認識されたことに応じて第1隊列走行モードの下での追従制御を開始する。よって本発明によれば、ライダは、追従制御による支援を受けて先頭車から3台目以降の位置で千鳥走行を行おうとする場合、第1モード設定操作を行った後、第1隊列走行条件を満たすように自車の速度や位置を調整することにより、第1隊列走行モードの下での追従制御を自動で開始することができる。
(6)本発明に係る運転支援システムにおいて、運転支援制御手段は、操作受付手段によって第2隊列走行モードを制御モードとして設定するための第2モード設定操作を受け付けた場合、前方情報及び後方情報に基づいて所定の第2隊列走行条件を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車が認識されたことに応じて第2隊列走行モードの下での追従制御を開始する。よって本発明によれば、ライダは、追従制御による支援を受けて先頭車から2台目の位置で千鳥走行を行おうとする場合、第2モード設定操作を行った後、第2隊列走行条件を満たすように自車の速度や位置を調整することにより、第2隊列走行モードの下での追従制御を自動で開始することができる。
(7)本発明に係る運転支援システムにおいて、運転支援制御手段は、第1隊列走行モードの下での追従制御の開始時における自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速とし、自車速が設定車速を超えない範囲内で追従対象に対し自車を自動で追従させる。よって本発明によれば、追従制御を開始した後、追従対象が速度を多少上げた場合であってもこの追従対象に自車を追従させることができる。また運転支援制御手段は、追従対象の車速が定常的に設定車速を超える場合、追従制御をキャンセルする。よって本発明によれば、設定車速を超えた追従対象に追従させるあまり、自車がライダの技量を超えた速度域まで加速してしまうことを防止することができる。
(8)本発明に係る運転支援システムにおいて、運転支援制御手段は、第2隊列走行モードの下での追従制御の開始時における自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速とし、自車速が設定車速を超えない範囲内で追従対象に対し自車を自動で追従させる。よって本発明によれば、追従制御を開始した後、追従対象が速度を多少上げた場合であってもこの追従対象に自車を追従させることができる。また運転支援制御手段は、追従対象の車速が定常的に設定車速を超える場合、追従制御をキャンセルする。よって本発明によれば、設定車速を超えた追従対象に追従させるあまり、自車がライダの技量を超えた速度域まで加速してしまうことを防止することができる。
(9)本発明に係る運転支援システムにおいて、運転支援制御手段は、第2隊列走行モードの下での追従制御の実行中、オフセット前走車が何等かの理由によって減速し、このオフセット前走車が前方情報取得手段の検知範囲外となった場合、このオフセット前走車に対し所定の車間距離を維持しようとするオフセット後続車の前端部の位置に基づいてオフセット前走車の位置を推定し、この推定結果に基づいて追従制御を継続して実行する。よって本発明によれば、第2隊列走行モードの下での追従制御の実行中に、追従対象であるオフセット前走車が何等かの理由によって減速し、このオフセット前走車と自車とが並走するような状態になった場合であっても、この仮想的なオフセット前走車に対する追従制御を継続することができる。
以下、本発明の一実施形態に係る運転支援システムの構成について図面を参照しながら説明する。
図1は、本実施形態に係る運転支援システム1の構成を示す図である。運転支援システム1は、図示しない鞍乗型車両としての自動二輪車に搭載される。なおこの自動二輪車の駆動源は、内燃機関でもよいし回転電機でもよいし、これらを組み合わせたものでもよい。また回転電機の電源は、二次電池でもよいし、キャパシタでもよいし、あるいは燃料電池でもよい。なお以下では、運転支援システム1を自動二輪車に適用した場合について説明するが、本発明はこれに限らない。本発明は、自動二輪車の他、鞍乗型三輪車両、鞍乗型四輪車両、及び原動機付自転車等の鞍乗型車両に適用できる。
運転支援システム1は、運転者による自動二輪車の安全な運転を支援するものである。以下では、この運転支援システム1によって実現される様々な運転支援機能のうち、前走車に対する車間距離及び自車の車速(以下、「自車速」ともいう)の少なくとも何れかを自動で制御し、この前走車に自車を自動で追従させる追従制御機能(以下、「ACC機能」ともいう)について説明する。
運転支援システム1は、外部センサユニット2と、車両センサユニット3と、マンマシンインターフェース(Human Machine Interface)4(以下、「HMI4」との略称を用いる)と、ナビゲーション装置5と、運転支援制御装置6と、運転操作子81と、走行駆動力出力装置82と、ブレーキ装置83と、を備える。これら装置は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続されている。
外部センサユニット2は、カメラユニット21、前方レーダユニット22、後方レーダユニット23、及び外部認識装置24等によって構成される。
カメラユニット21は、例えば、CCD(Charge Coupled Devices)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラを備える。このカメラユニット21は、自車前方側へ向けた状態で車体前部の任意の位置(例えば、フロントウィンドシールドやミラー等)に取り付けられる。前方レーダユニット22及び後方レーダユニット23は、ミリ波照射に対する対象物からの反射波を測定することにより、対象を検出するミリ波レーダを備える。前方レーダユニット22は、自車前方側へ向けた状態で車体前部の任意の位置(例えば、フロントウィンドシールドやミラー等)に設けられ、車体の前方における物体を検出する。後方レーダユニット23は、自車後方側へ向けた状態で車体後部の任意の位置(例えば、テールランプの近傍、及び左右両側の方向指示器の近傍)に設けられ、車体の後方における物体を検出する。
外部認識装置24は、カメラユニット21、前方レーダユニット22、及び後方レーダユニット23のうち一部又は全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行うことにより、自車の前方の状態に関する情報、より具体的には自車の前方に存在する道路や物体の位置、形状、種類、及び速度並びに道路標識の内容等の情報(以下、これらをまとめて「前方情報」ともいう)や、自車の後方に存在する物体の位置、形状、種類、及び速度等の情報(以下、「後方情報」ともいう)を取得するコンピュータである。外部認識装置24は、取得した前方情報や後方情報を、例えば運転支援制御装置6へ送信する。
車両センサユニット3は、車輪の回転速度に応じた間隔のパルス信号を発生するエンコーダ、車輪の正転時にエンコーダから出力されるパルス数を計数することによって自車速を検出する車速センサ、及び5軸又は6軸の慣性計測装置等を備える。慣性測定装置は、自車の車体における3軸(ロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸)の角度又は角速度及び加速度を検出する。車両センサユニット3の検出信号は、例えば運転支援制御装置6へ送信される。
HMI4は、自車の乗員に対して各種情報を提示したり、乗員による各種入力操作を受け付けたりする複数のインターフェースによって構成される。図1には、HMI4を構成する複数のインターフェースのうち、特にACC機能と関連するディスプレイ41、ACC機能表示灯42、ACCメインスイッチ43、ACCレバー44、及び設定ボタン45のみを図示する。
ディスプレイ41は、運転中のライダが視認可能な位置に設けられており、運転支援制御装置6の後述の表示制御部65からの指令に応じた画像を表示する。このディスプレイ41には、主に後述のACC機能に関する各種情報が表示される。
ACCメインスイッチ43は、運転支援制御装置6によるACC機能のオン/オフを切り替える際に、ライダによって押圧操作される。このACCメインスイッチ43は、例えばライダが右手で把持するアクセルグリップの付け根に設けられている。
ACCレバー44は、運転支援制御装置6によるACC機能における設定速度を変更したり、ACC機能の制御モードを後述のスタンバイモードから後述の通常ACCモードに移行させたりするために、ライダによって傾倒操作される。このACCレバー44は、中立位置から、“RES/+”側又は“SET/-”側の何れかへ傾倒操作させることが可能となっている。このACCレバー44は、例えばアクセルグリップの付け根に設けられている。
より具体的には、運転支援制御装置6によるACC機能の制御モードがスタンバイモードであるときにライダがACCレバー44を“SET/-”側へ傾けると、ACC機能の制御モードは通常ACCモードに移行しかつその時における自車速が設定車速として設定される。また運転支援制御装置6によるACC機能の制御モードがスタンバイモードであるときにライダがACCレバー44を“RES/+”側へ傾けると、図示しないメモリに格納された値(直前にオン状態であったときの設定車速)を設定車速として設定し、ACC機能の制御モードは通常ACCモードに移行する。
また運転支援制御装置6によるACC機能がオン状態でありかつ自車速が所定速度以上であるときにライダがACCレバー44を“RES/+”側へ傾けると、設定車速は所定の単位速度(例えば、1[km/h])ずつ増加される。また運転支援制御装置6によるACC機能がオン状態でありかつ自車速が所定速度以上であるときにライダがACCレバー44を“SET/-”側へ傾けると、設定車速は単位速度ずつ減少される。
設定ボタン45は、運転支援制御装置6によるACC機能の制御モードに関する設定操作や承認操作を入力するためにライダによって押圧操作される複数のボタンによって構成される。より具体的には、この設定ボタン45は、ディスプレイ41に表示されるカーソルを四方に移動させるために十字状に配置された4つのカーソルボタンと、これらカーソルボタンの中央に配置された1つのエンターボタンと、を備える。この設定ボタン45は、例えばライダが左手で把持するハンドルグリップの付け根に設けられている。
ACC機能表示灯42は、例えば、緑色、及び白色等の複数の態様で点灯可能となっている。このACC機能表示灯42は、運転中のライダが視認可能な位置に設けられている。ACC機能がオン状態でありかつ後述の追従制御又は自動車速制御の実行中である場合、ACC機能表示灯は緑色で点灯する。またACC機能の制御モードがスタンバイモードである場合、ACC機能表示灯は白色で点灯する。またACC機能がオフ状態である場合、ACC機能表示灯は消灯する。従ってライダによりACCメインスイッチ43がオン操作されている場合、ACC機能表示灯は、緑色及び白色の何れかの態様で点灯する。またライダによりACCメインスイッチ43がオフ操作されている場合、ACC機能表示灯は消灯する。
ナビゲーション装置5は、例えば、GNSS(Global Navigation Satelite System)衛星から受信した信号に基づいて自車の現在位置を特定するGNSS受信機や、地図情報を記憶する記憶装置等を備える。ここで地図情報には、道路標識に関する情報も含まれる。ナビゲーション装置5は、自車の現在位置に関する情報を現在位置の地図情報とともに運転支援制御装置6へ送信する。
運転操作子81は、ライダが自車を運転する際に操作する複数の操作子や、これら操作子の操作量を検出するセンサ等によって構成される。なお図1には、これら複数の操作子やセンサのうち、特にACC機能と関連するアクセルグリップ811、アクセルポジションセンサ812、ブレーキレバー813、ブレーキレバースイッチ814、ブレーキペダル815、及びブレーキペダルスイッチ816のみを図示する。
アクセルグリップ811は、ライダが自車を加減速させるために回動操作可能となっている。アクセルグリップ811は、運転中のライダが右手で把持することが可能な位置に設けられている。このアクセルグリップ811は、全閉位置(中立位置)と全開位置との間で回動自在となっている。アクセルグリップ811の位置(以下、「アクセルポジション」ともいう)は、外力が作用していない状態では、図示しない弾性部材によって中立位置に復帰する。以下では、中立位置側から全開位置側へ向かう方向を開方向といい、全開位置側から中立位置側へ向かう方向を閉方向ともいう。すなわちライダは、運転支援制御装置6によるACC機能がオフ状態であるか又はACC機能の制御モードがスタンバイモードである場合、アクセルグリップ811を中立位置と全開位置との間で開方向へ回動操作したり閉方向へ回動操作したりすることにより、自車を加速させたり減速させたりすることができる。
またこのアクセルグリップ811は、中立位置から全開位置とは反対側のマイナス位置との間で回動自在となっている。なお以下では、アクセルグリップ811を中立位置からマイナス位置側へ回動させる操作を、マイナス操作ともいう。
アクセルポジションセンサ812は、アクセルグリップ811の回動操作を検出するセンサである。アクセルポジションセンサ812は、アクセルポジションを検出し、検出値に応じた検出信号を運転支援制御装置6へ送信する。
ブレーキレバー813は、ブレーキ装置83によって前輪を制動させるために、ライダが右手で把持操作可能なレバーである。ブレーキレバースイッチ814は、ブレーキレバー813のオン/オフ操作を検出するセンサである。ブレーキレバースイッチ814は、ブレーキレバー813のオン/オフ操作に応じた信号を運転支援制御装置6へ送信する。
ブレーキペダル815は、ブレーキ装置83によって後輪を制動させるために、ライダが右足で踏込み操作可能なペダルである。ブレーキペダルスイッチ816は、ブレーキペダル815のオン/オフ操作を検出するセンサである。ブレーキペダルスイッチ816は、ブレーキペダル815のオン/オフ操作に応じた信号を運転支援制御装置6へ送信する。
走行駆動力出力装置82は、自車が走行するための走行駆動力を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置82は、内燃機関や回転電機等の駆動力源、変速機、及び運転支援制御装置6から送信される指令信号に基づいてこれら駆動力源及び変速機を制御し、指令に応じた加減速度を発生させる電子制御ユニット等を備える。
ブレーキ装置83は、例えば、ブレーキキャリパー、ブレーキレバーやブレーキペダルの操作量に応じてブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダ、シリンダに油圧を発生させる電動モータ、及び運転支援制御装置6から送信される指令信号に基づいて電動モータを制御し、指令に応じた制動力を発生させる電子制御ユニット等を備える。
運転支援制御装置6は、運転支援機能に関わる制御を担うコンピュータである。運転支援制御装置6は、複数の運転支援機能の中のACC機能を実現するモジュールとして、自動走行制御部61と、制御モード設定部62と、車間距離設定部63と、車速設定部64と、表示制御部65と、を備える。
自動走行制御部61は、ACC機能がオン状態である場合、後述の車速設定部64によって設定される設定車速に基づいて自車速を自動で制御する自動車速制御又は設定車速に基づいて前走車に対する車間距離を自動で制御し、この前走車に対し自車を自動で追従させる追従制御を実行する。なお以下では、自動走行制御部61によって行われる自動車速制御及び追従制御をまとめて自動走行制御ともいう。
より具体的には、自動走行制御部61は、自動走行制御の制御モードとして、スタンバイモードと、通常追従走行モードと、第1隊列走行モードと、第2隊列走行モードとの4種類の制御モードを備える。自動走行制御部61は、ACC機能がオン状態である場合、これら4種類のうちの何れかの制御モードの下で自動走行制御を実行可能となっている。以下、各制御モードの特徴を順に説明する。
<スタンバイモード>
自動走行制御部61は、自動走行制御の制御モードがスタンバイモードに設定されている場合、他の制御モード(通常追従走行モード、第1隊列走行モード、及び第2隊列走行モード)へ速やかに移行できるよう、自動走行制御の実行を待機する。
自動走行制御部61は、自動走行制御の制御モードがスタンバイモードに設定されている場合、他の制御モード(通常追従走行モード、第1隊列走行モード、及び第2隊列走行モード)へ速やかに移行できるよう、自動走行制御の実行を待機する。
<通常追従走行モード>
自動走行制御部61は、自動走行制御の制御モードが通常追従走行モードに設定されている場合、前方情報に基づいて認識される前走車でありかつ設定車速に基づいて定められる追従対象条件を満たすものを追従対象として設定するとともに、この追従対象と自車との間の進行方向に沿った車間距離を自動で制御することによって、自車速が設定車速を超えない範囲内で追従対象に対し自車を自動で追従させる。より具体的には、自動走行制御部61は、制御モードが通常追従走行モードに設定されている場合、追従対象条件を満たす前走車を前方情報に基づいて認識できるときには、この前走車を追従対象として設定するとともに、この追従対象に対する車間距離が、後述の車間距離設定部63によって逐次設定される目標車間距離になるように走行駆動力出力装置82及びブレーキ装置83を操作し、この追従対象に対し自車を追従させる追従制御を実行する。なお本実施形態において、自車と追従対象との間の車間距離とは、後述の第2隊列走行モードの下で仮想的な追従対象に対して追従制御を行っている場合を除き、自車の前端部と追従対象の後端部との間の進行方向に沿った距離と定義する。
自動走行制御部61は、自動走行制御の制御モードが通常追従走行モードに設定されている場合、前方情報に基づいて認識される前走車でありかつ設定車速に基づいて定められる追従対象条件を満たすものを追従対象として設定するとともに、この追従対象と自車との間の進行方向に沿った車間距離を自動で制御することによって、自車速が設定車速を超えない範囲内で追従対象に対し自車を自動で追従させる。より具体的には、自動走行制御部61は、制御モードが通常追従走行モードに設定されている場合、追従対象条件を満たす前走車を前方情報に基づいて認識できるときには、この前走車を追従対象として設定するとともに、この追従対象に対する車間距離が、後述の車間距離設定部63によって逐次設定される目標車間距離になるように走行駆動力出力装置82及びブレーキ装置83を操作し、この追従対象に対し自車を追従させる追従制御を実行する。なお本実施形態において、自車と追従対象との間の車間距離とは、後述の第2隊列走行モードの下で仮想的な追従対象に対して追従制御を行っている場合を除き、自車の前端部と追従対象の後端部との間の進行方向に沿った距離と定義する。
また自動走行制御部61は、自動走行制御の制御モードが通常追従走行モードに設定されている場合でありかつ前方情報に基づいて上記追従対象条件を満たす前走車を認識できない場合、車両センサユニット3によって特定される自車速を自動で制御する。より具体的には、自動走行制御部61は、制御モードが通常追従走行モードに設定されかつ前方情報に基づいて追従対象条件を満たす前走車を認識できない場合、自車速が設定車速になるように走行駆動力出力装置82及びブレーキ装置83を操作する自動車速制御を実行する。
ここで前方情報に基づいて追従対象条件を満たす前走車を認識できない場合とは、自車の前方でありかつ外部認識装置24によって認識可能な範囲内に前走車そのものが存在しない場合、自車の前方であり外部認識装置24によって認識可能な範囲内に前走車が存在するものの、この前走車が追従対象条件を満たさない場合、を含む。また本実施形態において追従対象条件とは、例えば、前走車に対する車間距離が所定の設定距離未満でありかつ前走車の車速が定常的に設定車速を超えないこと、である。すなわち、自動走行制御部61は、外部認識装置24によって認識可能な範囲内に前走車が存在する場合であっても、この前走車が自車から設定距離以上離れている場合や、前走車が定常的に設定車速以上の速度で走行している場合、この前走車を追従対象として設定しない。また自動走行制御部61は、追従対象に対し追従制御を実行している間に、この追従対象が自車から設定距離以上離れた場合や、追従対象が定常的に設定車速を超える場合、実行中の追従制御をキャンセルする。このため自動走行制御部61が通常追従走行モードの下で追従制御を実行し、追従対象を追従している間、自車速は設定車速を定常的に超えることは無い。
また上述のように自動走行制御部61は、通常追従走行モードの下で自動車速制御を実行している間は、設定車速を目標として自車速を自動で制御する。このため自動車速制御を実行している間も、自車速は設定車速を定常的に超えることは無い。従って自動走行制御部61が自動走行制御を実行している間は、自車速が設定車速を定常的に超えたり、自車速が設定車速を超えて自動で加速したりすることもない。
<第1隊列走行モード>
第1隊列走行モードは、図2に示すような複数台(図2の例では、4台)の自動二輪車V1,V2,V3,V4,…によって構成されるグループによる千鳥走行に対し、自車が先頭車両V1から3台目以降の車両(図2の例では、先頭から3台目の自動二輪車V3、又は4台目の自動二輪車V4)として隊列走行に加わる場合に、自車に近接する2台の前走車、すなわち自車の前側方及び前方を走行する2台の前走車を基準とした追従制御を行うために準備された制御モードである。ここで図2の例において、自車を3台目の自動二輪車V3とした場合、自動走行制御部61は、制御モードが第1隊列走行モードに設定されている場合、自車の前側方を走行する2台目の自動二輪車V2及び自車の前方を走行する先頭車両V1を基準とした追従制御を行う。また自車を4台目の自動二輪車V4とした場合、自動走行制御部61は、制御モードが第1隊列走行モードに設定されている場合、自車の前側方を走行する3台目の自動二輪車V3及び自車の前方を走行する2台目の自動二輪車V2を基準とした追従制御を行う。
第1隊列走行モードは、図2に示すような複数台(図2の例では、4台)の自動二輪車V1,V2,V3,V4,…によって構成されるグループによる千鳥走行に対し、自車が先頭車両V1から3台目以降の車両(図2の例では、先頭から3台目の自動二輪車V3、又は4台目の自動二輪車V4)として隊列走行に加わる場合に、自車に近接する2台の前走車、すなわち自車の前側方及び前方を走行する2台の前走車を基準とした追従制御を行うために準備された制御モードである。ここで図2の例において、自車を3台目の自動二輪車V3とした場合、自動走行制御部61は、制御モードが第1隊列走行モードに設定されている場合、自車の前側方を走行する2台目の自動二輪車V2及び自車の前方を走行する先頭車両V1を基準とした追従制御を行う。また自車を4台目の自動二輪車V4とした場合、自動走行制御部61は、制御モードが第1隊列走行モードに設定されている場合、自車の前側方を走行する3台目の自動二輪車V3及び自車の前方を走行する2台目の自動二輪車V2を基準とした追従制御を行う。
なお以下では、図2に示すような千鳥パターンで形成される鞍乗型車両の隊列において、自車の前方を走行する前走車のうち、自車の正面(すなわち、進路が重複した位置)を走行する前走車を正面前走車といい、自車の進路に対し車幅方向に沿って左右何れかにオフセットした位置を走行する前走車をオフセット前走車ともいう。すなわち図2の例では、自車を自動二輪車V3とした場合、自動二輪車V1は正面前走車であり、自動二輪車V2はオフセット前走車である。また自車の後方を走行する後続車のうち、自車の背面(すなわち、進路が重複した位置)を走行する後続車を背面後続車といい、自車の進路に対し車幅方向に沿って左右何れかにオフセットした位置を走行する後続車をオフセット後続車ともいう。すなわち図2の例では、自車を自動二輪車V2とした場合、自動二輪車V4は背面後続車であり、自動二輪車V3はオフセット後続車である。
以下では、第1隊列走行モードの下での追従制御の具体的な手順について、図3A及び図3Bを参照しながら説明する。なお以下では、図3A及び図3Bに示すように、3台の自動二輪車V1,V2,V3によって構成されるグループが千鳥走行を行う場合において、自車は先頭車両V1から3台目の自動二輪車V3とした場合について説明する。すなわち以下では、自車である自動二輪車V3において取得される前方情報に基づいて、自車の前側方を走行するオフセット前走車V2及び進行方向に沿ってオフセット前走車V2よりも前方かつ車幅方向に沿ってオフセット前走車V2よりも近い位置を走行する正面前走車V1の計2台の前走車が認識される場合について説明する。
図3Aは、隊列が巡航走行を行っている場合、すなわち隊列全体が概ね一定の巡航速度で移動しており、結果として自車前方の2台の前走車V1,V2の間の進行方向に沿った前走車車間距離(例えば、2台の前走車の各々の後端部の間の進行方向に沿った距離)が所定の距離閾値以上である場合を示す。自動走行制御部61は、図3Aに示すような巡航走行時には、2台の前走車V1,V2のうち、自車の前側方を走行するオフセット前走車V2を追従対象として設定し、この追従対象に対して通常追従走行モードと同じ手順によって追従制御を行うことにより、このオフセット前走車V2と自車との間の車間距離(例えば、追従対象の後端部と自車の前端部との間の進行方向に沿った距離)を維持しながら、自車を追従対象に追従させる。
図3Bは、隊列の減速時、すなわち先頭の正面前走車V1が何等かの理由によって減速し、さらにこの正面前走車V1に追従するオフセット前走車V2が減速することにより、結果として自車前方の2台の前走車V1、V2の前走車車間距離が上記距離閾値未満である場合を示す。自動走行制御部61は、図3Bに示すような減速時には、2台の前走車V1,V2のうち、自車の前方を走行する正面前走車V1を追従対象として設定し、この追従対象に対して通常追従走行モードと同じ手順によって追従制御を行うことにより、この前方を走行する正面前走車V1と自車との間の車間距離を維持しながら、自車を追従対象に追従させる。
以上のように自動走行制御部61は、制御モードが第1隊列走行モードに設定されている場合、自車の前側方及び前方を走行する2台の前走車の間の前走車車間距離に基づいて、これら2台の前走車の間で追従対象を自動で切り替えながら追従制御を行うことにより、3台目以降の車両として隊列に加わる自車のライダによる隊列を維持するための運転操作を支援する。
<第2隊列走行モード>
第2隊列走行モードは、図2に示すような複数台の自動二輪車V1,V2、V3,V4,…によって構成されるグループによる千鳥走行に対し、自車が先頭車両V1から2台目の車両(図2の例では、先頭から2台目の自動二輪車V2)として隊列走行に加わる場合に、自車に近接するオフセット前走車及びオフセット後続車を基準とした追従制御を行うために準備された制御モードである。ここで図2の例において、自車を2台目の自動二輪車V2とした場合、自動走行制御部61は、制御モードが第2隊列走行モードに設定されている場合、自車の前側方を走行するオフセット前走車V1及び自車の後側方を走行するオフセット後続車V3を基準とした追従制御を行う。
第2隊列走行モードは、図2に示すような複数台の自動二輪車V1,V2、V3,V4,…によって構成されるグループによる千鳥走行に対し、自車が先頭車両V1から2台目の車両(図2の例では、先頭から2台目の自動二輪車V2)として隊列走行に加わる場合に、自車に近接するオフセット前走車及びオフセット後続車を基準とした追従制御を行うために準備された制御モードである。ここで図2の例において、自車を2台目の自動二輪車V2とした場合、自動走行制御部61は、制御モードが第2隊列走行モードに設定されている場合、自車の前側方を走行するオフセット前走車V1及び自車の後側方を走行するオフセット後続車V3を基準とした追従制御を行う。
以下では、第2隊列走行モードの下での追従制御の具体的な手順について、図4A及び図4Bを参照しながら説明する。なお以下では、図4A及び図4Bに示すように、3台の自動二輪車V1,V2,V3によって構成されるグループが千鳥走行を行う場合において、自車は先頭車両V1から2台目の自動二輪車V2とした場合について説明する。すなわち以下では、自車である自動二輪車V2において取得される前方情報及び後方情報に基づいて、自車の前側方を走行するオフセット前走車V1及び自車の後側方を走行するオフセット後続車V3の計2台の前走車及び後続車が認識される場合について説明する。
図4Aは、隊列が巡航走行を行っている場合、すなわち隊列全体が概ね一定の巡航速度で移動しており、結果として自車の前方レーダユニットの検出範囲22R内に自車の前側方のオフセット前走車V1が存在する場合を示す。自動走行制御部61は、図4Aに示すような巡航走行時には、自車の前側方を走行するオフセット前走車V1を追従対象として設定し、この追従対象に対して通常追従走行モードと同じ手順によって追従制御を行うことにより、このオフセット前走車V1と自車との間の車間距離(より具体的には、追従対象の後端部と自車の前端部との間の進行方向に沿った距離)を維持しながら、自車を追従対象に追従させる。
図4Bは、隊列の減速時、すなわち先頭のオフセット前走車V1が何等かの理由によって減速することによって、それまで追従対象としていたオフセット前走車V1が自車の前方レーダユニットの検出範囲22Rの外となった場合を示す。この場合、自動走行制御部61では、前方情報に基づいてオフセット前走車V1の位置を把握することができないため、このオフセット前走車V1を追従対象として追従制御を行うことが困難となってしまう。
一方、図4Bに示すようにオフセット前走車V1が減速すると、自車の後側方を走行するオフセット後続車V3は、減速し、その進路上を走行するオフセット前走車V1に対しある程度の車間距離を確保しようとすると考えられる。このためオフセット前走車V1の位置は、自車の後側方を走行するオフセット後続車V3の前端部の位置に基づいてある程度推定することができる。そこで自動走行制御部61は、図4Bに示すような減速時には、自車の後方レーダユニットの検出範囲23R内において自車の後側方を走行するオフセット後続車V3の前端部の位置を後方情報に基づいて取得し、さらにこのオフセット後続車V3の前端部の位置に基づいて自車の前側方を走行するオフセット前走車V1の前端部の位置を推定する。また自動走行制御部61は、この推定結果に基づいて定められる仮想的なオフセット前走車V1を追従対象として設定し、この追従対象に対し追従制御を継続する。ここで自動走行制御部61は、仮想的なオフセット前走車V1を追従対象として追従制御を行う場合、この仮想的な追従対象と自車との間の車間距離は、仮想的な追従対象の前端部と自車の前端部との間の進行方向に沿った距離で定義する。
以上のように自動走行制御部61は、制御モードが第2隊列走行モードに設定されている場合、前方情報及び後方情報に基づいて自車の前側方を走行するオフセット前走車を認識するとともに、このオフセット前走車を追従対象として設定し、追従制御を行うことにより、2台目の車両として隊列に加わる自車のライダによる隊列を維持するための運転操作を支援する。
図1に戻り、車間距離設定部63は、ACC機能がオン状態であるときに、自動走行制御部61による追従制御における目標車間距離を設定する。より具体的には、車間距離設定部63は、外部認識装置24によって取得された前方情報、及び車両センサユニット3の検出結果に基づいて目標車間距離を設定する。より具体的には、車間距離設定部63は、前方情報に基づいて追従対象の車速及び自車と追従対象との間の実車間距離を算出し、さらにこの追従対象の車速が速くなるほど長くなるように目標車間距離を設定する。車間距離設定部63は、設定した目標車間距離に関する情報を、自動走行制御部61へ送信する。
なお図4Bを参照して説明したように、第2隊列走行モードの下で追従制御を行っている間に追従対象が減速し、前方レーダユニットの検出範囲22Rから追従対象が外れてしまうと、前方情報のみでは追従対象を認識し続けることができなくなってしまう場合がある。この場合、車間距離設定部63は、上述のように後方情報に基づいて自車と並走する追従対象の位置を推定し、さらにこの推定結果に基づいて実車間距離や目標車間距離を設定することが好ましい。
車速設定部64は、ACC機能がオン状態であるときに、自動走行制御部61による自動走行制御における設定車速を設定し、設定した設定車速に関する情報を、自動走行制御部61や表示制御部65へ送信する。
ここで車速設定部64では、ライダによるHMI4(特に、ACCレバー44)の操作に基づいて設定車速を設定又は変更することが可能となっている。より具体的には、車速設定部64は、制御モードがスタンバイモードであるときにACCレバー44が“SET/-”側に傾けられたことを検出した場合、その時における自車速を設定車速として設定する。車速設定部64は、制御モードがスタンバイモードであるときにACCレバー44が“RES/+”側に傾けられたことを検出した場合、メモリに格納された値を設定車速として設定する。車速設定部64は、制御モードが通常追従走行モード、第1隊列走行オード、及び第2隊列走行モードに設定されている状態でありかつ自車速が所定速度以上であるときにACCレバー44が“RES/+”側に傾けられたことを検出した場合、設定車速を単位速度ずつ増加側へ変更する。また車速設定部64は、制御モードが通常追従走行モード、第1隊列走行オード、及び第2隊列走行モードに設定されている状態でありかつ自車速が所定速度以上であるときにACCレバー44が“SET/-”側へ傾けられたことを検出した場合、設定車速を単位速度ずつ減少側へ変更する。したがってライダは、ACCレバー44を操作することによって、新たに設定車速を設定したり変更したりすることができる。
また車速設定部64は、第1隊列走行モード及び第2隊列走行モードの下で追従制御が行われる場合、この追従制御の開始時における自車速に所定値(例えば、10km/h)を加算して得られる速度を設定車速として自動で設定する。
表示制御部65は、自動走行制御部61、車速設定部64、及び後述の制御モード設定部62等からの指令に応じて生成した画像をディスプレイ41に表示させることにより、運転中のライダに対し各種情報を提示する。なお、この表示制御部65による制御下でディスプレイ41に表示される画像の具体例については、後に図6~図12Bを参照しながら説明する。
制御モード設定部62は、外部認識装置24から送信される前方情報及び後方情報、ACCメインスイッチ43、ACCレバー44、設定ボタン45、アクセルポジションセンサ812、ブレーキレバースイッチ814、並びにブレーキペダルスイッチ816等から送信される信号に基づいて、自動走行制御部61による自動走行制御の制御モードを設定する。
図5は、制御モードの遷移図である。制御モード設定部62は、図5に示すような遷移図に従って自動走行制御部61におけるACC機能をオン/オフしたり、制御モードを遷移させたりする。
図5において、ステップ番号“ST0”で示すように、制御モード設定部62は、図示しないイグニッションスイッチがオンにされた状態でACCメインスイッチ43が押圧されると、自動走行制御部61のACC機能をオフ状態からオン状態にし、制御モードをスタンバイモードに設定する。また制御モード設定部62は、制御モードをスタンバイモードに設定した状態では、ACC機能表示灯42を白色で点灯させる。
また制御モード設定部62は、制御モードをスタンバイモードに設定した状態では、表示制御部65へ指令を送信し、ディスプレイ41に図6に例示するような画像を表示させる。なお図6には、設定車速が未設定である時に表示される画像の例を示す。
図5において、ステップ番号“ST13”で示すように、制御モード設定部62は、自動走行制御部61のACC機能がオン状態であるときにACCメインスイッチ43が押圧されると、自動走行制御部61のACC機能をオフ状態にする。また制御モード設定部62は、ACC機能がオフ状態であるときは、ACC機能表示灯42を消灯させる。
図5において、ステップ番号“ST1”で示すように、制御モード設定部62は、制御モードがスタンバイモードに設定されている状態でACCレバー44が“RES/+”側又は“SET/-”側へ傾倒操作されると、制御モードを通常追従走行モードに設定する。制御モード設定部62は、制御モードを通常追従走行モードに設定した状態では、ACC機能表示灯42を緑色で点灯させる。
自動走行制御部61は、制御モードが通常追従走行モードに設定された状態では、上述のように追従対象条件を満たす前走車を前方情報に基づいて認識できる場合、この前走車を追従対象として追従制御を行い、追従対象条件を満たす前走車を前方情報に基づいて認識できない場合、追従対象を設定せず、設定車速の下で自動車速制御を実行する。この際、追従制御と自動車速制御の切り替えは、前方情報に基づいて自動走行制御部61において自動で行われる。
制御モード設定部62は、制御モードを通常追従走行モードに設定した状態でありかつ追従制御を実行している状態では、表示制御部65へ指令を送信し、ディスプレイ41に図7Aに例示するような画像を表示させる。また制御モード設定部62は、制御モードを通常追従走行モードに設定した状態でありかつ自動車速制御を実行している状態では、表示制御部65へ指令を送信し、ディスプレイ41に図7Bに例示するような画像を表示させる。なお図7A及び図7Bには、設定車速が100[km/h]である時に表示される画像の例を示す。
図5において、ステップ番号“ST2”で示すように、制御モード設定部62は、制御モードが通常追従走行モードに設定されている状態で一時解除条件(ブレーキレバー又はブレーキペダルが操作されるか、或いはアクセルグリップがマイナス位置側へ操作されるか)が成立した場合、制御モードをスタンバイモードに設定する。
図5において、ステップ番号“ST3”で示すように、制御モード設定部62は、制御モードがスタンバイモードに設定されている状態で設定ボタン45に対する後述の第2モード承認操作又は第2モード設定操作を受け付けると、制御モードを第2隊列走行モードに設定する。また制御モード設定部62は、制御モードを第2隊列走行モードに設定した状態では、ACC機能表示灯42を緑色で点灯させる。
ここで第2モード承認操作とは、制御モード設定部62による第2隊列走行モードへの移行の提案をライダが承認する際に、ライダが設定ボタン45に対して行う操作(例えば、エンターボタンの押圧操作)をいう。より具体的には、制御モード設定部62は、制御モードがスタンバイモード又は通常追従走行モードに設定されている間に、前方情報に基づいて、以下で説明する2つの第2隊列走行条件(1a)~(2a)を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車が認識された場合(すなわち、第2隊列走行モードの下での追従制御を実行可能な状態になった場合)、表示制御部65へ指令を送信し、ディスプレイ41に図8に例示するような画像、すなわち第2隊列走行モードの下での追従制御を実行可能であることを示す画像8a及び具体的な承認操作(例えば、エンターボタンの押圧操作)の手順を示す画像8bを表示させる。制御モード設定部62は、図8に例示するようなライダに対する提案画像を表示している間に、ライダによる承認操作を受け付けた場合、直ちに制御モードを第2隊列走行モードに設定する。
第2隊列走行条件(1a):自車の前側方のうち自車から所定距離の範囲内に、自車に対する速度差が所定速度未満のオフセット前走車が存在すること。
第2隊列走行条件(2a):自車の後側方でありかつ上記オフセット前走車の後方のうち自車から所定距離の範囲内に、自車に対する速度差が所定速度未満のオフセット後続車が存在すること。
第2隊列走行条件(2a):自車の後側方でありかつ上記オフセット前走車の後方のうち自車から所定距離の範囲内に、自車に対する速度差が所定速度未満のオフセット後続車が存在すること。
また第2モード設定操作とは、前方情報及び後方情報に基づいて上記第2隊列走行条件(1a)~(2a)を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車が認識される前に、制御モードを第2隊列走行モードに移行させるためにライダが設定ボタン45に対して自発的に行う一連の操作(すなわち、以下で説明する設定画面呼出操作、選択操作、及び決定操作)をいう。より具体的には、制御モードがスタンバイモード、通常追従走行モード、又は第1隊列走行モードに設定されている間に、ライダが設定ボタン45に対し所定の設定画面呼出操作(例えば、カーソルボタンの押圧操作)を行うと、制御モード設定部62は、表示制御部65へ指令を送信し、ディスプレイ41に図9に例示するようなモード設定画像を表示させる。図9に示すように、モード設定画像は、ライダが選択可能な3つの制御モード(通常追従走行モード、第1隊列走行モード、及び第2隊列走行モード)の名称が表示される画像9aと、具体的な選択操作(例えば、上カーソルボタン又は下カーソルボタンの押圧操作)及び決定操作(例えば、エンターボタンの押圧操作)の手順を示す画像9bと、を含む。なお図9に示す例では、ライダによって第1隊列走行モードが選択されている状態を示す。制御モード設定部62は、図9に例示するようなモード設定画像を表示している間に、ライダによって第2隊列走行モードを選択し、決定する操作を受け付けた場合、前方情報及び後方情報に基づいて上述の第2隊列走行条件(1a)及び(2a)を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車が認識された後に、制御モードを第2隊列走行モードに設定する。
自動走行制御部61は、制御モードが第2隊列走行モードに設定された状態では、上述のように前方情報に基づいてオフセット前走車を認識できる場合、このオフセット前走車を追従対象として追従制御を行い、このオフセット前走車が減速したことによって認識できなくなった場合、後方情報に基づいて推定した仮想的なオフセット前走車を追従対象として追従制御を行う。この際、追従対象の切り替えは、前方情報及び後方情報に基づいて自動走行制御部61において自動で行われる。
自動走行制御部61は、第2隊列走行モードの下でオフセット前走車を追従対象として追従制御を行っている間、表示制御部65へ指令を送信し、ディスプレイ41に図10Aに例示するように、緑色で着色されたオフセット前走車を示す画像10aと、自車のミラーに写り込んだオフセット後続車を示す画像10bと、を含む画像を表示させる。また自動走行制御部61は、第2隊列走行モードの下で仮想的なオフセット前走車を追従対象として追従制御を行っている間、表示制御部65へ指令を送信し、ディスプレイ41に図10Bに例示するように、緑色で着色されかつ自車のミラーに図10Aよりも大きく写り込んだオフセット後続車を示す画像10cと、自車の側方に図10Aよりも大きなオフセット前走車を示す画像10dと、を含む画像を表示させる。これによりライダは、現在の制御状態を視覚的に容易に把握することができる。
図5において、ステップ番号“ST4”で示すように、制御モード設定部62は、制御モードが第2隊列走行モードに設定されている状態でステップ番号“ST2”で示す操作が行われるか、又は以下で説明する6つの第2隊列走行解除条件(1b)~(6b)の何れかを満たした場合、第2隊列走行モードの下での追従制御をキャンセルし、制御モードをスタンバイモードに設定する。
第2隊列走行解除条件(1b):追従対象とするオフセット前走車と自車との間の車間距離が所定距離以上離れること。
第2隊列走行解除条件(2b):追従対象とするオフセット前走車の減速を検知できずかつこのオフセット前走車を前方情報に基づいて認識できなくなること。
第2隊列走行解除条件(3b):追従対象とするオフセット前走車の車速が定常的に設定車速を超えること。
第2隊列走行解除条件(4b):オフセット後続車と自車との間の車間距離が所定距離以上離れた状態が所定時間継続すること。
第2隊列走行解除条件(5b):オフセット後続車が自車を追い越すこと。
第2隊列走行解除条件(6b):オフセット後続車が自車に接近した状態が所定時間継続すること。
第2隊列走行解除条件(2b):追従対象とするオフセット前走車の減速を検知できずかつこのオフセット前走車を前方情報に基づいて認識できなくなること。
第2隊列走行解除条件(3b):追従対象とするオフセット前走車の車速が定常的に設定車速を超えること。
第2隊列走行解除条件(4b):オフセット後続車と自車との間の車間距離が所定距離以上離れた状態が所定時間継続すること。
第2隊列走行解除条件(5b):オフセット後続車が自車を追い越すこと。
第2隊列走行解除条件(6b):オフセット後続車が自車に接近した状態が所定時間継続すること。
図5において、ステップ番号“ST5”で示すように、制御モード設定部62は、制御モードがスタンバイモードに設定されている状態で設定ボタン45に対する後述の第1モード承認操作又は第1モード設定操作を受け付けると、制御モードを第1隊列走行モードに設定する。また制御モード設定部62は、制御モードを第1隊列走行モードに設定した状態では、ACC機能表示灯42を緑色で点灯させる。
ここで第1モード承認操作とは、制御モード設定部62による第1隊列走行モードへの移行の提案をライダが承認する際に、ライダが設定ボタン45に対して行う操作(例えば、エンターボタンの押圧操作)をいう。より具体的には、制御モード設定部62は、制御モードがスタンバイモード又は通常追従走行モードに設定されている間に、前方情報に基づいて、以下で説明する3つの第1隊列走行条件(1c)~(3c)を満たすオフセット前走車及び正面前走車が認識された場合(すなわち、第2隊列走行モードの下での追従制御を実行可能な状態になった場合)、表示制御部65へ指令を送信し、ディスプレイ41に図11に例示するような画像、すなわち第1隊列走行モードの下での追従制御を実行可能であることを示す画像11a及び具体的な承認操作(例えば、エンターボタンの押圧操作)の手順を示す画像11bを表示させる。制御モード設定部62は、図11に例示するようなライダに対する提案画像を表示している間に、ライダによる承認操作を受け付けた場合、直ちに制御モードを第1隊列走行モードに設定する。
第1隊列走行条件(1c):自車から所定距離の範囲内に、自車に対する速度差が所定速度未満のオフセット前走車が存在すること。
第1隊列走行条件(2c):自車から所定距離の範囲内に、自車に対する速度差が所定速度未満の正面前走車が存在すること。
第1隊列走行条件(3c):オフセット前走車と正面前走車との間の前走車車間距離が所定距離未満であること。
第1隊列走行条件(2c):自車から所定距離の範囲内に、自車に対する速度差が所定速度未満の正面前走車が存在すること。
第1隊列走行条件(3c):オフセット前走車と正面前走車との間の前走車車間距離が所定距離未満であること。
また第1モード設定操作とは、前方情報に基づいて上記第1隊列走行条件(1c)~(2c)を満たすオフセット前走車及び正面前走車が認識される前に、制御モードを第1隊列走行モードに移行させるためにライダが設定ボタン45に対して自発的に行う一連の操作(すなわち、以下で説明する設定画面呼出操作、選択操作、及び決定操作)をいう。より具体的には、制御モードがスタンバイモード、通常追従走行モード、又は第2隊列走行モードに設定されている間に、ライダが設定ボタン45に対し所定の設定画面呼出操作(例えば、カーソルボタンの押圧操作)を行うと、制御モード設定部62は、表示制御部65へ指令を送信し、ディスプレイ41に図9に例示するようなモード設定画像を表示させる。制御モード設定部62は、図9に例示するようなモード設定画像を表示している間に、ライダによって第1隊列走行モードを選択し、決定する操作を受け付けた場合、前方情報に基づいて上述の第1隊列走行条件(1c)~(3c)を満たすオフセット前走車及び正面前走車が認識された後に、制御モードを第1隊列走行モードに設定する。
自動走行制御部61は、制御モードが第1隊列走行モードに設定された状態では、上述のようにオフセット前走車と正面前走車との間の前走車車間距離が所定の距離閾値以上である場合、オフセット前走車を追従対象として追従制御を行い、前走車車間距離が上記距離閾値未満である場合、正面前走車を追従対象として追従制御を行う。この際、追従対象の切り替えは、前方情報に基づいて自動走行制御部61において自動で行われる。
自動走行制御部61は、第1隊列走行モードの下でオフセット前走車を追従対象として追従制御を行っている間、表示制御部65へ指令を送信し、ディスプレイ41に図12Aに例示するように、緑色で着色されたオフセット前走車を示す画像12aと、白色に着色された正面前走車を示す画像12bと、を含む画像を表示させる。また自動走行制御部61は、第1隊列走行モードの下で正面前走車を追従対象として追従制御を行っている間、表示制御部65へ指令を送信し、ディスプレイ41に図12Bに例示するように、緑色で着色された正面前走車を示す画像12cと、白色に着色されたオフセット前走車を示す画像12dと、を含む画像を表示させる。これによりライダは、現在の制御状態を視覚的に容易に把握することができる。
図5において、ステップ番号“ST6”で示すように、制御モード設定部62は、制御モードが第1隊列走行モードに設定されている状態でステップ番号“ST2”で示す操作が行われるか、以下で説明する6つの第1隊列走行解除条件(1d)~(6d)の何れかを満たした場合、第1隊列走行モードの下での追従制御をキャンセルし、制御モードをスタンバイモードに設定する。
第1隊列走行解除条件(1d):オフセット前走車又は正面前走車と自車との間の車間距離が所定距離以上離れること。
第1隊列走行解除条件(2d):オフセット前走車又は正面前走車を前方情報に基づいて認識できなくなること。
第1隊列走行解除条件(3d):オフセット前走車が正面前走車を追い越すこと。
第1隊列走行解除条件(4d):オフセット前走車と正面前走車との間の前走車車間距離が所定距離未満の状態が所定時間継続すること。
第1隊列走行解除条件(5d):オフセット前走車と正面前走車との間の前走車車間距離が所定距離以上の状態が所定時間継続すること。
第1隊列走行解除条件(6d):追従対象の車速が定常的に設定車速を超えること。
第1隊列走行解除条件(2d):オフセット前走車又は正面前走車を前方情報に基づいて認識できなくなること。
第1隊列走行解除条件(3d):オフセット前走車が正面前走車を追い越すこと。
第1隊列走行解除条件(4d):オフセット前走車と正面前走車との間の前走車車間距離が所定距離未満の状態が所定時間継続すること。
第1隊列走行解除条件(5d):オフセット前走車と正面前走車との間の前走車車間距離が所定距離以上の状態が所定時間継続すること。
第1隊列走行解除条件(6d):追従対象の車速が定常的に設定車速を超えること。
図5において、ステップ番号“ST7”で示すように、制御モード設定部62は、制御モードが通常追従走行モードに設定されている状態で設定ボタン45に対する上述の第2モード承認操作又は第2モード設定操作を受け付けると、制御モードを第2隊列走行モードに設定する。
図5において、ステップ番号“ST8”で示すように、制御モード設定部62は、制御モードが第2隊列走行モードに設定されている状態で設定ボタン45に対する後述の第3モード設定操作を受け付けると、制御モードを通常追従走行モードに設定する。
ここで第3モード設定操作とは、第1又は第2隊列走行モードの下で隊列走行を行っている自車のライダが、隊列から離脱し、制御モードを通常追従走行モードに移行させるためにライダが設定ボタン45に対して自発的に行う一連の操作(すなわち、以下で説明する設定画面呼出操作、選択操作、及び決定操作)をいう。より具体的には、制御モードが第1隊列走行モード又は第2隊列走行モードに設定されている間に、ライダが設定ボタン45に対し所定の設定画面呼出操作(例えば、カーソルボタンの押圧操作)を行うと、制御モード設定部62は、表示制御部65へ指令を送信し、ディスプレイ41に図9に例示するようなモード設定画面を表示させる。制御モード設定部62は、図9に例示するようなモード設定画像を表示している間に、ライダによって通常追従走行モードを選択し、決定する操作を受け付けた場合、追従対象の設定を引き継いで制御モードを通常追従走行モードに設定する。
図5において、ステップ番号“ST9”で示すように、制御モード設定部62は、制御モードが通常追従走行モードに設定されている状態で設定ボタン45に対する上述の第1モード承認操作又は第1モード設定操作を受け付けると、制御モードを第1隊列走行モードに設定する。
図5において、ステップ番号“ST10”で示すように、制御モード設定部62は、制御モードが第1隊列走行モードに設定されている状態で設定ボタン45に対する上述の第3モード設定操作を受け付けると、制御モードを通常追従走行モードに設定する。
図5において、ステップ番号“ST11”で示すように、制御モード設定部62は、制御モードが第2隊列走行モードに設定されている状態で設定ボタン45に対する上述の第1モード設定操作を受け付けると、制御モードを第1隊列走行モードに設定する。
図5において、ステップ番号“ST12”で示すように、制御モード設定部62は、制御モードが第1隊列走行モードに設定されている状態で設定ボタン45に対する上述の第2モード設定操作を受け付けると、制御モードを第2隊列走行モードに設定する。
図13~図21Bは、運転支援制御装置6による自動走行制御の具体的な手順を示すフローチャートである。図13~図21Bに示す処理は、ライダが図示しないイグニッションスイッチがオンにし、運転支援システム1を起動した後、運転支援制御装置6によって所定の制御周期の下で繰り返し実行される。なお図13~図21Bに示す各ステップは、運転支援システム1が起動されている間、図示しない記憶デバイスに格納されたコンピュータプログラムを運転支援制御装置6によって実行することで実現される。
図13に示すように、始めにステップST31では、運転支援制御装置6は、ACCメインスイッチ43が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST31の判定結果がNOである場合、ステップST31に戻り、YESである場合、ステップST32に移る。ステップST32では、運転支援制御装置6は、自動走行制御の制御モードをスタンバイモードに設定し(図5のST0参照)、ステップST33に移る。ステップST33では、運転支援制御装置6は、外部センサユニット2から前方情報及び後方情報を取得し、ステップST34に移る。
ステップST34では、運転支援制御装置6は、ステップST33で取得した前方情報及び後方情報に基づいて、上述の第2隊列走行条件(1a)~(2a)を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車を認識できるか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST34の判定結果がYESである場合、ステップST38に移り、NOである場合、ステップST35に移る。
ステップST35では、運転支援制御装置6は、ステップST33で取得した前方情報に基づいて、上述の第1隊列走行条件(1c)~(3c)を満たすオフセット前走車及び正面前走車を認識できるか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST35の判定結果がYESである場合、ステップST39に移り、NOである場合、ステップST36に移る。
ステップST36では、運転支援制御装置6は、ACCレバー44が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST36の判定結果がYESである場合、ステップST37に移り、NOである場合、ステップST32に戻る。
ステップST37では、運転支援制御装置6は、制御モードがスタンバイモードに設定されている状態でACCレバー44が操作されたことに応じて、制御モードを通常追従走行モードに設定し(図5のST1参照)、ステップST61に移る。
ステップST38では、運転支援制御装置6は、ディスプレイ41に図11に例示するような第2隊列走行モードの提案画像を表示させた後(図5のST3参照)、ステップST41に移る。
ステップST39では、運転支援制御装置6は、ディスプレイ41に図8に例示するような第1隊列走行モードの提案画像を表示させた後(図5のST5参照)、ステップST51に移る。
図14に示すように、第2隊列走行モードの提案画像をディスプレイ41に表示させた後、ステップST41では、運転支援制御装置6は、ACCメインスイッチ43が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST41の判定結果がYESである場合、ステップST31に戻り(図5のST13参照)、NOである場合、ステップST42に移る。
ステップST42では、運転支援制御装置6は、ACCレバー44が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST42の判定結果がYESである場合、制御モードを通常追従走行モードに設定するべく、ステップST37に移る(図5のST1参照)。また運転支援制御装置6は、ステップST42の判定結果がNOである場合、ステップST43に移る。
ステップST43では、運転支援制御装置6は、上述のステップST38における第2隊列走行モードの提案に対するライダによる第2モード承認操作(例えば、エンターボタンの操作)を受け付けたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST43の判定結果がYESである場合、ステップST44に移り、NOである場合、ステップST45に移る。
ステップST44では、運転支援制御装置6は、第2隊列走行モードの提案画像の表示中にライダによる第2モード承認操作を受け付けたことに応じて、制御モードを第2隊列走行モードに設定し(図5のST3参照)、ステップST111に移る。
ステップST45では、運転支援制御装置6は、ステップST38において初めて第2隊列走行モードの提案画像を表示してから、所定の設定時間が経過したか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST45の判定結果がNOである場合、ステップST41に戻り、YESである場合、ステップST46に移る。
ステップST46では、運転支援制御装置6は、ステップST38において表示した第2隊列走行モードの提案画像を削除し、ステップST47に移る。ステップST47では、運転支援制御装置6は、ステップST34において初めて認識したオフセット前走車及びオフセット後続車を、現在も継続して認識しているか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST47の判定結果がNOである場合、新たなグループに対する隊列走行の可否を判断するべく、ステップST32に戻る。また運転支援制御装置6は、ステップST47の判定結果がYESである場合、ライダは継続して認識されているオフセット前走車及びオフセット後続車と隊列を形成して走行する意思は無いと判断し、ステップST48に移る。
ステップST48では、運転支援制御装置6は、ACCメインスイッチ43が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST48の判定結果がYESである場合、ステップST31に戻り(図5のST13参照)、NOである場合、ステップST49に移る。ステップST49では、運転支援制御装置6は、ACCレバー44が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST49の判定結果がYESである場合、制御モードを通常追従走行モードに設定するべく、ステップST37に移る(図5のST1参照)。また運転支援制御装置6は、ステップST49の判定結果がNOである場合、ステップST47に戻る。
図15に示すように、第1隊列走行モードの提案画像をディスプレイ41に表示させた後、ステップST51では、運転支援制御装置6は、ACCメインスイッチ43が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST51の判定結果がYESである場合、ステップST31に戻り(図5のST13参照)、NOである場合、ステップST52に移る。
ステップST52では、運転支援制御装置6は、ACCレバー44が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST52の判定結果がYESである場合、制御モードを通常追従走行モードに設定するべく、ステップST37に移る(図5のST1参照)。また運転支援制御装置6は、ステップST52の判定結果がNOである場合、ステップST53に移る。
ステップST53では、運転支援制御装置6は、上述のステップST39における第1隊列走行モードの提案に対するライダによる第1モード承認操作(例えば、エンターボタンの操作)を受け付けたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST53の判定結果がYESである場合、ステップST54に移り、NOである場合、ステップST55に移る。
ステップST54では、運転支援制御装置6は、第1隊列走行モードの提案画像の表示中にライダによる第1モード承認操作を受け付けたことに応じて、制御モードを第1隊列走行モードに設定し(図5のST5参照)、ステップST131に移る。
ステップST55では、運転支援制御装置6は、ステップST39において初めて第1隊列走行モードの提案画像を表示してから、所定の設定時間が経過したか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST55の判定結果がNOである場合、ステップST51に戻り、YESである場合、ステップST56に移る。
ステップST56では、運転支援制御装置6は、ステップST39において表示した第1隊列走行モードの提案画像を削除し、ステップST57に移る。ステップST57では、運転支援制御装置6は、ステップST35において初めて認識したオフセット前走車及び正面前走車を、現在も継続して認識しているか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST57の判定結果がNOである場合、新たなグループに対する隊列走行の可否を判断するべく、ステップST32に戻る。また運転支援制御装置6は、ステップST57の判定結果がYESである場合、ライダは継続して認識されているオフセット前走車及び正面前走車と隊列を形成して走行する意思は無いと判断し、ステップST58に移る。
ステップST58では、運転支援制御装置6は、ACCメインスイッチ43が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST58の判定結果がYESである場合、ステップST31に戻り(図5のST13参照)、NOである場合、ステップST59に移る。ステップST59では、運転支援制御装置6は、ACCレバー44が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST59の判定結果がYESである場合、制御モードを通常追従走行モードに設定するべく、ステップST37に移る(図5のST1参照)。また運転支援制御装置6は、ステップST59の判定結果がNOである場合、ステップST57に戻る。
図16に示すように、制御モードを通常追従走行モードに設定した後、ステップST61では、運転支援制御装置6は、ACCメインスイッチ43が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST61の判定結果がYESである場合、ステップST31に戻り(図5のST13参照)、NOである場合、ステップST62に移る。
ステップST62では、運転支援制御装置6は、上述のような通常追従走行モードの一時解除条件が成立したか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST62の判定結果がYESである場合、制御モードをスタンバイモードに戻すべく(図5のST2参照)、ステップST32に戻る。運転支援制御装置6は、ステップST62の判定結果がNOである場合、ステップST63に移る。
ステップST63では、運転支援制御装置6は、ライダによる設定ボタン45に対する設定画面呼出操作を受け付けたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST63の判定結果がYESである場合、ステップST64に移り、NOである場合、ステップST65に移る。
ステップST64では、運転支援制御装置6は、ディスプレイ41に図9に例示するようなモード設定画像を表示させた後、ステップST71に移る。
ステップST65では、運転支援制御装置6は、外部センサユニット2から前方情報及び後方情報を取得し、ステップST66に移る。ステップST66では、運転支援制御装置6は、ステップST65で取得した前方情報及び後方情報に基づいて、上述の第2隊列走行条件(1a)~(2a)を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車を認識できるか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST66の判定結果がYESである場合、ステップST68に移り、NOである場合、ステップST67に移る。
ステップST67では、運転支援制御装置6は、ステップST66で取得した前方情報に基づいて、上述の第1隊列走行条件(1c)~(3c)を満たすオフセット前走車及び正面前走車を認識できるか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST67の判定結果がYESである場合、ステップST69に移り、NOである場合、ステップST61に戻る。
ステップST68では、運転支援制御装置6は、ディスプレイ41に図11に例示するような第2隊列走行モードの提案画像を表示させた後(図5のST7参照)、ステップST91に移る。
ステップST69では、運転支援制御装置6は、ディスプレイ41に図8に例示するような第1隊列走行モードの提案画像を表示させた後(図5のST9参照)、ステップST101に移る。
図17Aに示すように、モード設定画像をディスプレイ41に表示させた後、ステップST71では、運転支援制御装置6は、ライダによる設定ボタン45に対する第2隊列走行モードを選択及び決定する操作を受け付けたか否かを判定する。ステップST71の判定結果がYESである場合、ステップST72に移り、NOである場合、ステップST78に移る。
ステップST72では、運転支援制御装置6は、制御モードを引き続き通常追従走行モードに設定し、ステップST73に移る。ステップST73では、運転支援制御装置6は、外部センサユニット2から前方情報及び後方情報を取得し、ステップST74に移る。
ステップST75では、運転支援制御装置6は、ステップST73で取得した前方情報及び後方情報に基づいて、上述の第2隊列走行条件(1a)~(2a)を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車を認識できるか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST75の判定結果がYESである場合、ステップST76に移り、NOである場合、ステップST75に移る。
ステップST75では、運転支援制御装置6は、ステップST71において初めてライダによる選択及び決定操作を受け付けてから所定の設定時間が経過したか否かを判定する。ステップST75の判定結果がYESである場合、ステップST77に移り、NOである場合、ステップST72に戻る。
ステップST76では、運転支援制御装置6は、ライダによる一連の第2モード設定操作を受け付けかつ第2隊列走行条件(1a)~(2a)を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車が認識されたことに応じて、制御モードを第2隊列走行モードに設定し(図5のST7参照)、ステップST111に移る。
ステップST77では、運転支援制御装置6は、ライダによる第2モード設定操作を受け付けてから設定時間が経過するまでの間に第2隊列走行条件(1a)~(2a)を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車を認識できなかったことに応じて、所定の認識失敗画像をディスプレイ41に表示し、制御モードをスタンバイモードにリセットするべくステップST32に戻る。
図17Bに示すように、モード設定画像をディスプレイ41に表示させた後、ステップST78では、運転支援制御装置6は、ライダによる設定ボタン45に対する第1隊列走行モードを選択及び決定する操作を受け付けたか否かを判定する。ステップST78の判定結果がYESである場合、ステップST79に移り、NOである場合、制御モードを引き続き通常追従走行モードに設定するべく、ステップST37に戻る。
ステップST79では、運転支援制御装置6は、制御モードを引き続き通常追従走行モードに設定し、ステップST80に移る。ステップST80では、運転支援制御装置6は、外部センサユニット2から前方情報を取得し、ステップST81に移る。
ステップST81では、運転支援制御装置6は、ステップST80で取得した前方情報に基づいて、上述の第1隊列走行条件(1c)~(3c)を満たすオフセット前走車及び正面前走車を認識できるか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST81の判定結果がYESである場合、ステップST83に移り、NOである場合、ステップST82に移る。
ステップST82では、運転支援制御装置6は、ステップST78において初めてライダによる選択及び決定操作を受け付けてから所定の設定時間が経過したか否かを判定する。ステップST82の判定結果がYESである場合、ステップST84に移り、NOである場合、ステップST79に戻る。
ステップST83では、運転支援制御装置6は、ライダによる一連の第1モード設定操作を受け付けかつ第1隊列走行条件(1c)~(3c)を満たすオフセット前走車及び正面前走車が認識されたことに応じて、制御モードを第1隊列走行モードに設定し(図5のST9参照)、ステップST131に移る。
ステップST84では、運転支援制御装置6は、ライダによる第1モード設定操作を受け付けてから設定時間が経過するまでの間に第1隊列走行条件(1c)~(3c)を満たすオフセット前走車及び正面前走車を認識できなかったことに応じて、所定の認識失敗画像をディスプレイ41に表示し、制御モードをスタンバイモードにリセットするべくステップST32に戻る。
図18に示すように、通常追従走行モードの下で走行している間に第2隊列走行モードの提案画像をディスプレイ41に表示させた後、ステップST91では、運転支援制御装置6は、ACCメインスイッチ43が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST91の判定結果がYESである場合、ステップST31に戻り(図5のST13参照)、NOである場合、ステップST92に移る。
ステップST92では、運転支援制御装置6は、上述のような通常追従走行モードの一時解除条件が成立したか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST92の判定結果がYESである場合、制御モードをスタンバイモードに戻すべく(図5のST2参照)、ステップST32に戻る。運転支援制御装置6は、ステップST92の判定結果がNOである場合、ステップST93に移る。
ステップST93では、運転支援制御装置6は、上述のステップST68における第2隊列走行モードの提案に対するライダによる第2モード承認操作(例えば、エンターボタンの操作)を受け付けたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST93の判定結果がYESである場合、ステップST94に移り、NOである場合、ステップST95に移る。
ステップST94では、運転支援制御装置6は、第2隊列走行モードの提案画像の表示中にライダによる第2モード承認操作を受け付けたことに応じて、制御モードを第2隊列走行モードに設定し(図5のST7参照)、ステップST111に移る。
ステップST95では、運転支援制御装置6は、ステップST68において初めて第2隊列走行モードの提案画像を表示してから、所定の設定時間が経過したか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST95の判定結果がNOである場合、ステップST91に戻り、YESである場合、ステップST96に移る。
ステップST96では、運転支援制御装置6は、ステップST68において表示した第2隊列走行モードの提案画像を削除し、ステップST97に移る。ステップST97では、運転支援制御装置6は、ステップST66において初めて認識したオフセット前走車及びオフセット後続車を、現在も継続して認識しているか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST97の判定結果がNOである場合、制御モードを引き続き通常追従走行モードに設定するべく、ステップST37に戻る。また運転支援制御装置6は、ステップST97の判定結果がYESである場合、ライダは継続して認識されているオフセット前走車及びオフセット後続車と隊列を形成して走行する意思は無いと判断し、ステップST98に移る。
ステップST98では、運転支援制御装置6は、ACCメインスイッチ43が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST98の判定結果がYESである場合、ステップST31に戻り(図5のST13参照)、NOである場合、ステップST99に移る。ステップST99では、運転支援制御装置6は、上述のような通常追従走行モードの一時解除条件が成立したか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST99の判定結果がYESである場合、制御モードをスタンバイモードに戻すべく(図5のST2参照)、ステップST32に移る。また運転支援制御装置6は、ステップST99の判定結果がNOである場合、ステップST97に戻る。
図19に示すように、通常追従走行モードの下で走行している間に第1隊列走行モードの提案画像をディスプレイ41に表示させた後、ステップST101では、運転支援制御装置6は、ACCメインスイッチ43が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST101の判定結果がYESである場合、ステップST31に戻り(図5のST13参照)、NOである場合、ステップST102に移る。
ステップST102では、運転支援制御装置6は、上述のような通常追従走行モードの一時解除条件が成立したか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST102の判定結果がYESである場合、制御モードをスタンバイモードに戻すべく(図5のST2参照)、ステップST32に戻る。運転支援制御装置6は、ステップST102の判定結果がNOである場合、ステップST103に移る。
ステップST103では、運転支援制御装置6は、上述のステップST69における第1隊列走行モードの提案に対するライダによる第1モード承認操作(例えば、エンターボタンの操作)を受け付けたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST103の判定結果がYESである場合、ステップST104に移り、NOである場合、ステップST105に移る。
ステップST104では、運転支援制御装置6は、第1隊列走行モードの提案画像の表示中にライダによる第1モード承認操作を受け付けたことに応じて、制御モードを第1隊列走行モードに設定し(図5のST9参照)、ステップST131に移る。
ステップST105では、運転支援制御装置6は、ステップST69において初めて第1隊列走行モードの提案画像を表示してから、所定の設定時間が経過したか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST105の判定結果がNOである場合、ステップST101に戻り、YESである場合、ステップST106に移る。
ステップST106では、運転支援制御装置6は、ステップST69において表示した第1隊列走行モードの提案画像を削除し、ステップST107に移る。ステップST107では、運転支援制御装置6は、ステップST67において初めて認識したオフセット前走車及び正面前走車を、現在も継続して認識しているか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST107の判定結果がNOである場合、制御モードを引き続き通常追従走行モードに設定するべく、ステップST37に戻る。また運転支援制御装置6は、ステップST107の判定結果がYESである場合、ライダは継続して認識されているオフセット前走車及び正面前走車と隊列を形成して走行する意思は無いと判断し、ステップST108に移る。
ステップST108では、運転支援制御装置6は、ACCメインスイッチ43が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST108の判定結果がYESである場合、ステップST31に戻り(図5のST13参照)、NOである場合、ステップST109に移る。ステップST109では、運転支援制御装置6は、上述のような通常追従走行モードの一時解除条件が成立したか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST109の判定結果がYESである場合、制御モードをスタンバイモードに戻すべく(図5のST2参照)、ステップST32に移る。また運転支援制御装置6は、ステップST109の判定結果がNOである場合、ステップST107に戻る。
図20Aに示すように、制御モードが第2隊列走行モードに設定されると、ステップST111では、運転支援制御装置6は、現在の自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速として設定し、ステップST112に移る。
ステップST112では、運転支援制御装置6は、オフセット前走車を追従対象として設定し、この追従対象に対する追従制御を実行し、ステップST113に移る。
ステップST113では、運転支援制御装置6は、ACCメインスイッチ43が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST113の判定結果がYESである場合、ステップST31に戻り(図5のST13参照)、NOである場合、ステップST114に移る。
ステップST114では、運転支援制御装置6は、上述の第2隊列走行解除条件(1b)~(6b)の何れかが成立したか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST114の判定結果がYESである場合、制御モードをスタンバイモードに設定するべく(図5のST4参照)、ステップST32に移り、NOである場合、ステップST115に移る。
ステップST115では、運転支援制御装置6は、ライダによる設定ボタン45に対する設定画面呼出操作を受け付けたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST115の判定結果がYESである場合、ステップST71に移り、NOである場合、ステップST116に移る。
ステップST116では、運転支援制御装置6は、所定の第1追従対象切替条件が成立したか否かを判定する。ここで第1追従対象切替条件とは、第2隊列走行モードの下での走行時に、追従対象をオフセット前走車から仮想的なオフセット前走車に切り替えるための条件であり、図4Bを参照して説明したように、オフセット前走車が減速することによって前方レーダユニットの検出範囲22R外となること、である。運転支援制御装置6は、ステップST116の判定結果がYESである場合、仮想的なオフセット前走車を追従対象とするべく、ステップST118に移り、NOである場合、ステップST112に戻る。
図20Bに示すように、ステップST118では、運転支援制御装置6は、後方情報に基づいて仮想的なオフセット前走車の前端部の位置を推定し、ステップST119に移る。より具体的には、運転支援制御装置6は、後方情報に基づいてオフセット後続車の前端部の位置を取得し、さらにこのオフセット後続車の前方の所定距離離れた位置にオフセット前走車が存在するものと仮定することにより、仮想的なオフセット前走車の前端部の位置を推定する。
ステップST119では、運転支援制御装置6は、仮想的なオフセット前走車を追従対象として設定し、この追従対象に対する追従制御を実行し、ステップST120に移る。
ステップST120では、運転支援制御装置6は、ACCメインスイッチ43が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST120の判定結果がYESである場合、ステップST31に戻り(図5のST13参照)、NOである場合、ステップST121に移る。
ステップST121では、運転支援制御装置6は、上述の第2隊列走行解除条件(1b)~(6b)の何れかが成立したか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST121の判定結果がYESである場合、制御モードをスタンバイモードに設定するべく(図5のST4参照)、ステップST32に移り、NOである場合、ステップST122に移る。
ステップST122では、運転支援制御装置6は、ライダによる設定ボタン45に対する設定画面呼出操作を受け付けたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST122の判定結果がYESである場合、ステップST71に移り、NOである場合、ステップST123に移る。
ステップST123では、運転支援制御装置6は、所定の第2追従対象切替条件が成立となったか否かを判定する。ここで第2追従対象切替条件とは、第2隊列走行モードの下での走行時に、追従対象を仮想的なオフセット前走車からオフセット前走車に切り替えるための条件であり、図4Bを参照して説明したように、オフセット前走車が前方レーダユニットの検出範囲22R内となること、である。運転支援制御装置6は、ステップST123の判定結果がYESである場合、オフセット前走車を追従対象とするべく、ステップST112に移り、NOである場合、ステップST118に戻る。
図21Aに示すように、制御モードが第1隊列走行モードに設定されると、ステップST131では、運転支援制御装置6は、現在の自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速として設定し、ステップST132に移る。
ステップST132では、運転支援制御装置6は、オフセット前走車を追従対象として設定し、この追従対象に対する追従制御を実行し、ステップST133に移る。
ステップST133では、運転支援制御装置6は、ACCメインスイッチ43が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST133の判定結果がYESである場合、ステップST31に戻り(図5のST13参照)、NOである場合、ステップST134に移る。
ステップST134では、運転支援制御装置6は、上述の第1隊列走行解除条件(1d)~(6d)の何れかが成立したか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST134の判定結果がYESである場合、制御モードをスタンバイモードに設定するべく(図5のST6参照)、ステップST32に移り、NOである場合、ステップST135に移る。
ステップST135では、運転支援制御装置6は、ライダによる設定ボタン45に対する設定画面呼出操作を受け付けたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST135の判定結果がYESである場合、ステップST71に移り、NOである場合、ステップST136に移る。
ステップST136では、運転支援制御装置6は、オフセット前走車と正面前走車との間の前走車車間距離は距離閾値未満であるか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST136の判定結果がYESである場合、正面前走車を追従対象とするべく、ステップST138に移り、NOである場合、ステップST132に移る。
図21Bに示すように、ステップST138では、運転支援制御装置6は、正面前走車を追従対象として設定し、この追従対象に対する追従制御を実行し、ステップST139に移る。
ステップST139では、運転支援制御装置6は、ACCメインスイッチ43が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST139の判定結果がYESである場合、ステップST31に戻り(図5のST13参照)、NOである場合、ステップST140に移る。
ステップST140では、運転支援制御装置6は、上述の第1隊列走行解除条件(1d)~(6d)の何れかが成立したか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST140の判定結果がYESである場合、制御モードをスタンバイモードに設定するべく(図5のST6参照)、ステップST32に移り、NOである場合、ステップST141に移る。
ステップST141では、運転支援制御装置6は、ライダによる設定ボタン45に対する設定画面呼出操作を受け付けたか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST141の判定結果がYESである場合、ステップST71に移り、NOである場合、ステップST142に移る。
ステップST142では、運転支援制御装置6は、オフセット前走車と正面前走車との間の前走車車間距離は距離閾値以上であるか否かを判定する。運転支援制御装置6は、ステップST142の判定結果がYESである場合、オフセット前走車を追従対象とするべく、ステップST132に移り、NOである場合、ステップST138に戻る。
本実施形態に係る自動二輪車の運転支援システム1によれば、以下の効果を奏する。
(1)運転支援システム1において、運転支援制御装置6は、前方情報に基づいて自車の前側方を走行するオフセット前走車及び進行方向に沿ってオフセット前走車よりも前方かつ車幅方向に沿ってオフセット前走車よりも近い位置を走行する正面前走車が認識されている間、すなわち3台以上の自動二輪車による千鳥走行において、自車が先頭車から3台目以降の位置で走行している間、オフセット前走車及び正面前走車の間の前走車車間距離が所定の距離閾値以上である場合、オフセット前走車を追従対象として設定し、前走車車間距離が距離閾値未満である場合、正面前走車を追従対象として設定する。これにより自車前方のオフセット前走車が、その前側方を走行する正面前走車に対し適切な車間距離を維持して走行している場合、自車をその前側方を走行するオフセット前走車に対し適切な車間距離を維持しながら自動で追従させることができる。また何等かの理由によって正面前走車が減速し、これによってオフセット前走車と正面前走車との車間距離が短くなった場合には、自車をその進行方向前方を走行する正面前走車に対し適切な車間距離を維持しながら自動で追従させることができる。よって運転支援システム1によれば、自車の前方を走行するオフセット前走車及び正面前走車の加減速に応じた適切なタイミングで追従対象を自動で切り替えることができるので、千鳥走行時における自車のライダにかかる負担を軽減することができる。
(1)運転支援システム1において、運転支援制御装置6は、前方情報に基づいて自車の前側方を走行するオフセット前走車及び進行方向に沿ってオフセット前走車よりも前方かつ車幅方向に沿ってオフセット前走車よりも近い位置を走行する正面前走車が認識されている間、すなわち3台以上の自動二輪車による千鳥走行において、自車が先頭車から3台目以降の位置で走行している間、オフセット前走車及び正面前走車の間の前走車車間距離が所定の距離閾値以上である場合、オフセット前走車を追従対象として設定し、前走車車間距離が距離閾値未満である場合、正面前走車を追従対象として設定する。これにより自車前方のオフセット前走車が、その前側方を走行する正面前走車に対し適切な車間距離を維持して走行している場合、自車をその前側方を走行するオフセット前走車に対し適切な車間距離を維持しながら自動で追従させることができる。また何等かの理由によって正面前走車が減速し、これによってオフセット前走車と正面前走車との車間距離が短くなった場合には、自車をその進行方向前方を走行する正面前走車に対し適切な車間距離を維持しながら自動で追従させることができる。よって運転支援システム1によれば、自車の前方を走行するオフセット前走車及び正面前走車の加減速に応じた適切なタイミングで追従対象を自動で切り替えることができるので、千鳥走行時における自車のライダにかかる負担を軽減することができる。
(2)運転支援システム1において、運転支援制御装置6は、追従制御の制御モードとして、第1隊列走行モードと、第2隊列走行モードと、通常追従走行モードと、を備え、何れかの制御モードの下で追従制御を実行可能である。運転支援制御装置6は、第1隊列走行モードでは、オフセット前走車及び正面前走車が認識されている間、すなわち3台以上の鞍乗型車両による千鳥走行において、自車が先頭車から3台目以降の位置で走行している間、前走車車間距離に基づいて追従対象を設定する。運転支援制御装置6は、第2隊列走行モードでは、前方情報及び後方情報に基づいて自車の前側方を走行するオフセット前走車及び自車の後側方を走行するオフセット後続車が認識されている間、すなわち3台以上の鞍乗型車両による千鳥走行において、自車が先頭車から2台目の位置で走行している間、オフセット前走車を追従対象として設定する。よって運転支援システム1によれば、これら第1及び第2隊列走行モードの何れかの制御モードの下で追従制御を行うことにより、3台以上の鞍乗型車両による千鳥走行において、自車が先頭車以外の位置で走行している間のライダにかかる負担を軽減することができる。また運転支援制御装置6は、通常追従走行モードでは、前方情報に基づいて認識される前走車を追従対象として設定する。よって運転支援システム1によれば、任意に定めた追従対象に対し自車を自動で追従させることができるので、走行時にライダにかかる負担を軽減することができる。
(3)運転支援システム1において、運転支援制御装置6は、第1隊列走行モードの下での追従制御を実行可能であることを示す図11の画像をディスプレイ41に表示した後、設定ボタン45に対する承認操作を受け付けた場合、第1隊列走行モードの下での追従制御を開始する。すなわち運転支援システム1によれば、ライダによる承認操作を経てから第1隊列走行モードの下での追従制御を開始することにより、ライダが意図しない間に、ライダが意図しないグループと共に千鳥走行を行ってしまうことを防止することができる。
(4)運転支援システム1において、運転支援制御装置6は、第2隊列走行モードの下での追従制御を実行可能であることを示す図8の画像をディスプレイ41に提示した後、設定ボタン45に対する承認操作を受け付けた場合、第2隊列走行モードの下での追従制御を開始する。すなわち運転支援システム1によれば、ライダによる承認操作を経てから第2隊列走行モードの下での追従制御を開始することにより、ライダが意図しない間に、ライダが意図しないグループと共に千鳥走行を行ってしまうことを防止することができる。
(5)運転支援システム1において、運転支援制御装置6は、設定ボタン45に対する一連の第1モード設定操作を受け付けた場合、前方情報に基づいて第1隊列走行条件(1c)~(3c)を満たすオフセット前走車及び正面前走車が認識されたことに応じて第1隊列走行モードの下での追従制御を開始する。よって運転支援システム1によれば、ライダは、追従制御による支援を受けて先頭車から3台目以降の位置で千鳥走行を行おうとする場合、設定ボタン45に対し第1モード設定操作を行った後、第1隊列走行条件(1c)~(3c)を満たすように自車速や位置を調整することにより、第1隊列走行モードの下での追従制御を自動で開始することができる。
(6)運転支援システム1において、運転支援制御装置6は、設定ボタン45に対する一連の第2モード設定操作を受け付けた場合、前方情報及び後方情報に基づいて第2隊列走行条件(1a)~(2a)を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車が認識されたことに応じて第2隊列走行モードの下での追従制御を開始する。よって運転支援システム1によれば、ライダは、追従制御による支援を受けて先頭車から2台目の位置で千鳥走行を行おうとする場合、設定ボタン45に対し第2モード設定操作を行った後、第2隊列走行条件(1a)~(2a)を満たすように自車速や位置を調整することにより、第2隊列走行モードの下での追従制御を自動で開始することができる。
(7)運転支援システム1において、運転支援制御装置6は、第1隊列走行モードの下での追従制御の開始時における自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速とし、自車速が設定車速を超えない範囲内で追従対象に対し自車を自動で追従させる。よって運転支援システム1によれば、追従制御を開始した後、追従対象が速度を多少上げた場合であってもこの追従対象に自車を追従させることができる。また運転支援制御装置6は、追従対象の車速が定常的に設定車速を超える場合、追従制御をキャンセルする。よって運転支援システム1によれば、設定車速を超えた追従対象に追従させるあまり、自車がライダの技量を超えた速度域まで加速してしまうことを防止することができる。
(8)運転支援システム1において、運転支援制御装置6は、第2隊列走行モードの下での追従制御の開始時における自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速とし、自車速が設定車速を超えない範囲内で追従対象に対し自車を自動で追従させる。よって運転支援システム1によれば、追従制御を開始した後、追従対象が速度を多少上げた場合であってもこの追従対象に自車を追従させることができる。また運転支援制御装置6は、追従対象の車速が定常的に設定車速を超える場合、追従制御をキャンセルする。よって運転支援システム1によれば、設定車速を超えた追従対象に追従させるあまり、自車がライダの技量を超えた速度域まで加速してしまうことを防止することができる。
(9)運転支援システム1において、運転支援制御装置6は、第2隊列走行モードの下での追従制御の実行中、オフセット前走車が何等かの理由によって減速し、このオフセット前走車が前方レーダユニットの検出範囲22R外となった場合、このオフセット前走車に対し所定の車間距離を維持しようとするオフセット後続車の前端部の位置に基づいてオフセット前走車の位置を推定し、この推定結果に基づいて追従制御を継続して実行する。よって運転支援システム1によれば、第2隊列走行モードの下での追従制御の実行中に、追従対象であるオフセット前走車が何等かの理由によって減速し、このオフセット前走車と自車とが並走するような状態になった場合であっても、この仮想的なオフセット前走車に対する追従制御を継続することができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。
1…運転支援システム
2…外部センサユニット
22…前方レーダユニット(前方情報取得手段)
23…後方レーダユニット(後方情報取得手段)
24…外部認識装置
3…車両センサユニット
4…HMI
41…ディスプレイ(情報提示手段)
42…ACC機能表示灯
43…ACCメインスイッチ
44…ACCレバー
45…設定ボタン(操作受付手段)
6…運転支援制御装置(運転支援制御手段)
61…自動走行制御部
62…制御モード設定部
63…車間距離設定部
64…車速設定部
65…表示制御部
81…運転操作子
82…走行駆動力出力装置
83…ブレーキ装置
2…外部センサユニット
22…前方レーダユニット(前方情報取得手段)
23…後方レーダユニット(後方情報取得手段)
24…外部認識装置
3…車両センサユニット
4…HMI
41…ディスプレイ(情報提示手段)
42…ACC機能表示灯
43…ACCメインスイッチ
44…ACCレバー
45…設定ボタン(操作受付手段)
6…運転支援制御装置(運転支援制御手段)
61…自動走行制御部
62…制御モード設定部
63…車間距離設定部
64…車速設定部
65…表示制御部
81…運転操作子
82…走行駆動力出力装置
83…ブレーキ装置
Claims (9)
- 鞍乗型車両である自車の前方の状態に関する前方情報を取得する前方情報取得手段と、
前記前方情報に基づいて認識される前走車を追従対象として設定するとともに、当該追従対象に対し前記自車を自動で追従させる追従制御を実行する運転支援制御手段と、を備える運転支援システムであって、
前記運転支援制御手段は、前記前方情報に基づいて前記自車の前側方を走行する鞍乗型車両である第1前走車及び進行方向に沿って前記第1前走車よりも前方かつ車幅方向に沿って前記第1前走車よりも近い位置を走行する鞍乗型車両である第2前走車が認識されている間、前記第1及び第2前走車の間の前走車車間距離が所定の距離閾値より大きい場合、前記第1前走車を前記追従対象として設定し、前記前走車車間距離が前記距離閾値未満である場合、前記第2前走車を前記追従対象として設定することを特徴とする運転支援システム。 - 前記自車の後方の状態に関する後方情報を取得する後方情報取得手段をさらに備え、
前記運転支援制御手段は、前記追従制御の制御モードとして、
前記第1及び第2前走車が認識されている間、前記前走車車間距離に基づいて前記追従対象を設定する第1隊列走行モードと、
前記前方情報及び前記後方情報に基づいて前記自車の前側方を走行する鞍乗型車両であるオフセット前走車及び前記自車の後側方を走行する鞍乗型車両であるオフセット後続車が認識されている間、前記オフセット前走車を前記追従対象として設定する第2隊列走行モードと、
前記前方情報に基づいて認識される前走車を前記追従対象として設定する通常追従走行モードと、を備え、何れかの制御モードの下で前記追従制御を実行可能であることを特徴とする請求項1に記載の運転支援システム。 - 前記前方情報に基づいて所定の第1隊列走行条件を満たす前記第1及び第2前走車が認識されている場合、前記第1隊列走行モードの下で前記追従制御を実行可能であることを示す第1情報を前記自車のライダに提示する情報提示手段と、
前記ライダによる承認操作を受け付ける操作受付手段と、をさらに備え、
前記運転支援制御手段は、前記情報提示手段によって前記第1情報を提示した後、前記操作受付手段によって前記承認操作を受け付けた場合、前記第1隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することを特徴とする請求項2に記載の運転支援システム。 - 前記情報提示手段は、前記前方情報及び前記後方情報に基づいて所定の第2隊列走行条件を満たす前記オフセット前走車及び前記オフセット後続車が認識されている場合、前記第2隊列走行モードの下で前記追従制御を実行可能であることを示す第2情報を前記ライダに提示し、
前記運転支援制御手段は、前記情報提示手段によって前記第2情報を提示した後、前記操作受付手段によって前記承認操作を受け付けた場合、前記第2隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することを特徴とする請求項3に記載の運転支援システム。 - ライダによる設定操作を受け付ける操作受付手段をさらに備え、
前記運転支援制御手段は、前記操作受付手段によって前記第1隊列走行モードを前記制御モードとして設定するための第1モード設定操作を受け付けた場合、前記前方情報に基づいて所定の第1隊列走行条件を満たす前記第1及び第2前走車が認識されたことに応じて前記第1隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することを特徴とする請求項2に記載の運転支援システム。 - 前記運転支援制御手段は、前記操作受付手段によって前記第2隊列走行モードを前記制御モードとして設定するための第2モード設定操作を受け付けた場合、前記前方情報及び前記後方情報に基づいて所定の第2隊列走行条件を満たす前記オフセット前走車及び前記オフセット後続車が認識されたことに応じて前記第2隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することを特徴とする請求項5に記載の運転支援システム。
- 前記運転支援制御手段は、前記第1隊列走行モードの下での前記追従制御の開始時における自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速とし、前記自車速が前記設定車速を超えない範囲内で前記追従対象に対し前記自車を自動で追従させ、前記追従対象の車速が定常的に前記設定車速を超える場合、前記追従制御をキャンセルすることを特徴とする請求項2から6の何れかに記載の運転支援システム。
- 前記運転支援制御手段は、前記第2隊列走行モードの下での前記追従制御の開始時における自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速とし、前記自車速が前記設定車速を超えない範囲内で前記追従対象に対し前記自車を自動で追従させ、前記追従対象の車速が定常的に前記設定車速を超える場合、前記追従制御をキャンセルすることを特徴とする請求項2から6の何れかに記載の運転支援システム。
- 前記運転支援制御手段は、前記第2隊列走行モードの下での前記追従制御の実行中、前記オフセット前走車が減速することによって当該オフセット前走車が前記前方情報取得手段の検知範囲外となった場合、前記後方情報に基づいて認識される前記オフセット後続車の前端部の位置に基づいて前記オフセット前走車の位置を推定し、この推定の結果に基づいて前記追従制御を継続して実行することを特徴とする請求項2から6の何れかに記載の運転支援システム。
Priority Applications (2)
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Applications Claiming Priority (1)
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JP2022107263A JP2024006426A (ja) | 2022-07-01 | 2022-07-01 | 運転支援システム |
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Also Published As
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