JP2024002127A - 医用情報処理装置、医用画像診断システム及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】検査室内における物体間の接触を回避すること。【解決手段】実施形態に係る医用情報処理装置は、検査室内と当該検査室内を動くことのできる物体とが撮像された検査室画像と、前記物体の外形を表す形状データとを取得する取得部と、前記検査室内を表す3次元空間における前記物体の配置を決定する決定部と、前記配置に基づいて前記形状データを投影した投影画像と前記検査室画像とを合成した合成画像を生成する画像生成部と、前記合成画像を表示する表示制御部とを備える。【選択図】図4
Description
本明細書及び図面に開示の実施形態は、医用情報処理装置、医用画像診断システム及びプログラムに関する。
検査室内には、検査室内を動くことのできる様々な物体が配置されている。例えば、検査室内にX線アンギオ(Angio)装置が配置される場合、検査室内では、Cアームや寝台の位置や角度が適宜変更される。また、検査室内にアンギオCT(Computed Tomography)装置が配置される場合、ガントリ部分が移動する場合もある。また、検査室内に設けられたディスプレイがアームによって保持され、ディスプレイが移動する場合もある。
本明細書及び図面に開示の実施形態が解決しようとする課題の一つは、検査室内における物体間の接触を回避することである。ただし、本明細書及び図面に開示の実施形態により解決しようとする課題は上記課題に限られない。後述する実施形態に示す各構成による各効果に対応する課題を他の課題として位置付けることもできる。
実施形態に係る医用情報処理装置は、取得部と、決定部と、画像生成部と、表示制御部とを備える。取得部は、検査室内と当該検査室内を動くことのできる物体とが撮像された検査室画像と、前記物体の外形を表す形状データとを取得する。決定部は、前記検査室内を表す3次元空間における前記物体の配置を決定する。画像生成部は、前記配置に基づいて前記形状データを投影した投影画像と前記検査室画像とを合成した合成画像を生成する。表示制御部は、前記合成画像を表示する。
以下、添付図面を参照して、医用情報処理装置、医用画像診断システム及びプログラムの実施形態について詳細に説明する。
(第1の実施形態)
本実施形態では、X線診断装置10及び医用情報処理装置20を含んだ医用画像診断システム1を例として説明する。図1は、第1の実施形態に係る医用画像診断システム1の構成の一例を示すブロック図である。X線診断装置10は、後述するCアーム104や寝台105を含み、検査室内に配置される。X線診断装置10及び医用情報処理装置20は、ネットワークNWを介して相互に接続される。
本実施形態では、X線診断装置10及び医用情報処理装置20を含んだ医用画像診断システム1を例として説明する。図1は、第1の実施形態に係る医用画像診断システム1の構成の一例を示すブロック図である。X線診断装置10は、後述するCアーム104や寝台105を含み、検査室内に配置される。X線診断装置10及び医用情報処理装置20は、ネットワークNWを介して相互に接続される。
医用情報処理装置20は、Cアーム104や寝台105などの物体が検査室内で動くことにより生じる物体間の接触を回避することを可能とする。医用情報処理装置20は、図1に示すように、入力インタフェース21、ディスプレイ22、メモリ23及び処理回路24を備える。
入力インタフェース21は、ユーザから各種の入力操作を受け付け、受け付けた入力操作を電気信号に変換して処理回路24に出力する。例えば、入力インタフェース21は、マウスやキーボード、トラックボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック、操作面へ触れることで入力操作を行うタッチパッド、表示画面とタッチパッドとが一体化されたタッチスクリーン、光学センサを用いた非接触入力回路、音声入力回路等により実現される。なお、入力インタフェース21は、医用情報処理装置20本体と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしても構わない。また、入力インタフェース21は、モーションキャプチャによりユーザからの入力操作を受け付ける回路であっても構わない。一例を挙げると、入力インタフェース21は、トラッカーを介して取得した信号やユーザについて収集された画像を処理することにより、ユーザの体動や視線等を入力操作として受け付けることができる。また、入力インタフェース21は、マウスやキーボード等の物理的な操作部品を備えるものだけに限られない。例えば、医用情報処理装置20とは別体に設けられた外部の入力機器から入力操作に対応する電気信号を受け取り、この電気信号を処理回路24へ出力する電気信号の処理回路も、入力インタフェース21の例に含まれる。
ディスプレイ22は、各種の情報を表示する。例えば、ディスプレイ22は、入力インタフェース21を介してユーザから各種の指示や設定等を受け付けるためのGUI(Graphical User Interface)を表示する。また、ディスプレイ22は、後述する合成画像の表示を行なう。例えば、ディスプレイ22は、液晶ディスプレイやCRT(Cathode Ray Tube)ディスプレイである。ディスプレイ22は、デスクトップ型でもよいし、医用情報処理装置20本体と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしても構わない。
メモリ23は、例えば、RAM(Random Access Memory)、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等により実現される。例えば、メモリ23は、取得機能24aにより取得される検査室画像や形状データ、画像生成機能24cにより生成された合成画像を記憶する。また、メモリ23は、医用情報処理装置20に含まれる回路がその機能を実現するためのプログラムを記憶する。メモリ23は、医用情報処理装置20とネットワークNWを介して接続されたサーバ群(クラウド)により実現されることとしてもよい。
処理回路24は、取得機能24a、決定機能24b、画像生成機能24c及び表示制御機能24dとして機能することにより、医用情報処理装置20全体の動作を制御する。取得機能24aは、取得部の一例である。決定機能24bは、決定部の一例である。画像生成機能24cは、画像生成部の一例である。表示制御機能24dは、表示制御部の一例である。例えば、処理回路24は、取得機能24aに対応するプログラムをメモリ23から読み出して実行することにより、取得機能24aとして機能する。同様にして、処理回路24は、決定機能24b、画像生成機能24c、表示制御機能24dとして機能する。処理回路24による処理の詳細は後述する。
図1に示す医用情報処理装置20においては、各処理機能がコンピュータによって実行可能なプログラムの形態でメモリ23へ記憶されている。処理回路24は、メモリ23からプログラムを読み出して実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。換言すると、プログラムを読み出した状態の処理回路24は、読み出したプログラムに対応する機能を有することとなる。
なお、図1においては単一の処理回路24にて、取得機能24a、決定機能24b、画像生成機能24c及び表示制御機能24dが実現するものとして説明したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路24を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより機能を実現するものとしても構わない。また、処理回路24が有する各処理機能は、単一又は複数の処理回路に適宜に分散又は統合されて実現されてもよい。
また、処理回路24は、ネットワークNWを介して接続された外部装置のプロセッサを利用して、機能を実現することとしてもよい。例えば、処理回路24は、メモリ23から各機能に対応するプログラムを読み出して実行するとともに、医用情報処理装置20とネットワークNWを介して接続されたサーバ群(クラウド)を計算資源として利用することにより、図1に示す各機能を実現する。
次に、X線診断装置10の構成例について図2を用いて説明する。図2は、第1の実施形態に係るX線診断装置10の構成の一例を示すブロック図である。なお、図2においては、X線診断装置10の一例として、Cアーム104を備えたX線アンギオ装置について説明する。X線診断装置10は、X線高電圧装置101と、X線発生装置102と、X線検出器103と、Cアーム104と、寝台105と、入力インタフェース106と、ディスプレイ107と、メモリ108と、処理回路109とを備える。
X線高電圧装置101は、X線発生装置102が備えるX線管に高電圧を印加する。X線発生装置102は、例えばX線管及びX線絞り器を備え、X線を発生させて被検体Pに照射する。X線管は、熱電子を発生する陰極(フィラメント)と、熱電子の衝突を受けてX線を発生する陽極(ターゲット)とを有する真空管である。X線管は、X線高電圧装置101から印加される高電圧を用いて、陰極から陽極に向けて熱電子を照射することにより、X線を発生する。X線絞り器は、例えば、X線管により発生されたX線の照射範囲を絞り込むX線絞りと、X線管から曝射されたX線を調節するフィルタとを有する。
X線検出器103は、例えば、マトリクス状に配列された検出素子を有するX線平面検出器(Flat Panel Detector:FPD)である。X線検出器103は、X線発生装置102から照射されて被検体Pを透過したX線を検出して、検出したX線量に対応した検出信号を処理回路109へと出力する。X線検出器103は、グリッド、シンチレータアレイ及び光センサアレイを有する間接変換型の検出器であってもよいし、入射したX線を電気信号に変換する半導体素子を有する直接変換型の検出器であっても構わない。
Cアーム104は、X線発生装置102とX線検出器103とを、被検体Pを挟んで対向するように保持する。例えば、Cアーム104は、モータ、アクチュエータ等の駆動機構を有し、処理回路109から受け付けた制御信号に応じて駆動電圧を駆動機構に印加することにより、X線発生装置102とX線検出器103とを被検体Pに対して回転・移動させ、X線の照射位置や照射角度を制御する。
寝台105は、被検体Pを載せる天板を備えるベッドである。例えば、寝台105は、モータ、アクチュエータ等の駆動機構を有し、処理回路109による制御のもと、駆動機構を動作させることにより、天板を移動・傾斜させる。また、寝台105は、ユーザの力により移動・傾斜できるように構成してもよい。
入力インタフェース106、ディスプレイ107、メモリ108については、上述した入力インタフェース21、ディスプレイ22及びメモリ23と同様にして構成することができる。なお、ディスプレイ22については、例えばアームにより保持して、その位置や角度を制御できるように構成しても構わない。この場合、ディスプレイ22は、検査室内を動くことのできる物体の例に含まれる。
処理回路109は、制御機能109a及び出力機能109bとして機能することにより、X線診断装置10全体の動作を制御する。例えば、処理回路109は、制御機能109aに対応するプログラムをメモリ108から読み出して実行することにより、制御機能109aとして機能する。同様に、処理回路109は、出力機能109bに対応するプログラムをメモリ108から読み出して実行することにより、出力機能109bとして機能する。
例えば、制御機能109aは、X線高電圧装置101、X線発生装置102、X線検出器103、Cアーム104、寝台105といったX線診断装置10の各種構成の動作を制御して、被検体PのX線画像を撮像する。また、出力機能109bは、撮像されたX線画像を出力する。例えば、出力機能109bは、X線画像をディスプレイ107に表示させたり、外部の画像保管装置に送信して記憶させたりする。
図1に示すX線診断装置10においては、各処理機能がコンピュータによって実行可能なプログラムの形態でメモリ108へ記憶されている。処理回路109は、メモリ108からプログラムを読み出して実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。換言すると、プログラムを読み出した状態の処理回路109は、読み出したプログラムに対応する機能を有することとなる。
なお、図1においては単一の処理回路109にて、制御機能109a及び出力機能109bが実現するものとして説明したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路109を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより機能を実現するものとしても構わない。また、処理回路109が有する各処理機能は、単一又は複数の処理回路に適宜に分散又は統合されて実現されてもよい。
また、処理回路109は、ネットワークNWを介して接続された外部装置のプロセッサを利用して、機能を実現することとしてもよい。例えば、処理回路109は、メモリ108から各機能に対応するプログラムを読み出して実行するとともに、X線診断装置10とネットワークNWを介して接続されたサーバ群(クラウド)を計算資源として利用することにより、図2に示す各機能を実現する。
カメラ30は、後述の検査室画像を撮像する。例えば、検査室内には、術中の様子を記録するための光学カメラが備えられている場合がある。このような光学カメラは、カメラ30の一例である。即ち、カメラ30は、処理回路24による処理の実現を目的として検査室内に設けられたものであってもよいし、術中の様子の記録といった他の目的で検査室内に設けられたものをカメラ30として利用してもよい。
以上、医用画像診断システム1の構成例について説明した。ここで、上述のX線診断装置10を用いた検査時においては、検査室内における物体間で接触が生じる場合がある。例えば、所望の撮像角度のX線画像を取得するためにCアーム104のワーキングアングルを変化させる際、Cアーム104が寝台105に接触してしまう場合がある。また、図2のX線診断装置10においては単一のCアーム104を図示したが、複数のCアームを含んだX線診断装置も知られている。このようなX線診断装置においては、Cアーム同士の接触が生じる場合がある。
Cアームや寝台の間での接触を回避するため、例えば図3A及び図3Bに示すように、Cアームや寝台のモデルを用いて配置の検証を行なうことが考えられる。具体的には、図3Aの下図は、寝台を示すモデルM11に対するF(Frontal)側のCアームを示すモデルM12の配置を示している。また、図3Aの上図においては、表示されているモデルM11とモデルM12との位置関係において取得される血管画像を図示している。このような血管画像は、予め収集された3次元血管画像を、モデルM12の角度に応じて投影することにより生成することができる。同様に、図3Bは、寝台を示すモデルM11に対するL(Lateral)側のCアームを示すモデルM13の配置を示している。図3A及び図3Bに示した表示を行なうことにより、所望のワーキングアングルにCアームを移動させる前に、Cアームと寝台との接触が生じないか、或いはCアーム同士での接触が生じないかを確認することができる。
しかしながら、実際の検査室には、Cアームや寝台の他にも様々な物体が配置されている。例えば、検査室には、X線画像等を表示させるディスプレイが配置される。また、例えば、X線診断装置10がアンギオ装置である場合、検査室には、麻酔器やインジェクタなどの周辺機器が配置される。検査室に配置される物体の中には、Cアームや寝台のように装置側でその位置を把握できるものもあれば、装置側でその位置を把握できないものもある。
そこで、医用画像診断システム1に含まれる医用情報処理装置20は、処理回路24の処理によって、検査室内における物体間の接触をより確実に回避することを可能とする。以下、処理回路24の処理について詳細に説明する。
取得機能24aは、検査室内と当該検査室内を動くことのできる物体とが撮像された検査室画像を取得する。検査室画像は、検査室内に設けられたカメラ30により撮像される。例えば、検査室内には、術中の様子を記録するための光学カメラが備えられている場合がある。かかる場合、取得機能24aは、当該光学カメラにより撮像された検査室画像を取得することができる。例えば、取得機能24aは、ネットワークNWを介して検査室画像を取得し、メモリ23に記憶させる。なお、検査室画像は、医師等のユーザが含まれない状態で、且つ、後述の合成画像が生成される直前に撮像されることが好ましい。
また、取得機能24aは、検査室内を動くことのできる物体の外形を表す形状データをメモリ23から読み出して取得する。ここで、検査室内を動くことのできる物体とは、医用画像診断システム1によってその位置や角度が制御される物体であり、X線診断装置10におけるCアーム104や寝台105が例として挙げられる。即ち、取得機能24aは、Cアーム104や寝台105の外形を表す形状データを取得する。
このような形状データの作成方法については特に限定されるものではないが、一例として、Cアーム104や寝台105の設計データに基づいて作成することができる。或いは、形状データは、手動で計測された寸法情報に基づいて作成されてもよい。或いは、形状データは、ステレオカメラや3Dカメラ等によって複数の角度から撮像された撮像結果に基づいて作成されてもよい。
決定機能24bは、検査室内を表す3次元空間におけるCアーム104等の物体の配置を決定する。例えば、検査の開始時においては、寝台105に被検体を載置するため、寝台105における天板が下降する。この場合、決定機能24bは、下降後の天板の位置に応じて、寝台105の配置を決定する。また、図3A及び図3Bに示した場合と同様、医師等のユーザは、所望の撮像角度のX線画像を取得するためにCアーム104のワーキングアングルを変更することができる。この場合、決定機能24bは、変更後のワーキングアングルに応じて、Cアーム104の配置を決定する。即ち、決定機能24bは、寝台105やCアーム104の目標到達位置に応じて、Cアーム104や寝台105等の物体の配置を決定することができる。
画像生成機能24cは、決定機能24bが決定した配置に基づいて形状データを投影した投影画像と検査室画像とを合成した合成画像を生成する。ここで、合成画像の一例を図4に示す。図4は、検査室画像に対して、モデルM21を投影した投影画像を合成した例を示す。モデルM21は、Cアーム104の外形を表す形状データである。画像生成機能24cは、図4の合成画像I1を生成し、表示制御機能24dは、合成画像I1をディスプレイ22に表示させる。
上述の投影画像については、ジオメトリ処理により生成することができる。具体的には、検査室内を表す3次元空間において、検査室画像を撮影したカメラ30の位置は既知である。投影画像は、カメラ30の位置から、検査室画像が表す平面に対して、3次元空間に配置された物体を投影することにより生成することができる。より具体的には、画像生成機能24cは、カメラ30の位置に応じて、3次元空間に配置された物体の各位置の3次元座標を、検査室画像が表す平面上の2次元座標に変換することにより、投影画像を生成することができる。
図4の表示によれば、目標到達位置にCアーム104を配置した際、寝台105やディスプレイ107といったX線診断装置10の装置構成のみならず、検査室内に配置された棚や周辺機器との接触の有無についても判断することが可能となる。即ち、Cアーム104や寝台105など、処理回路109により配置が制御される物体の間での接触については、配置の制御情報に基づいて計算が可能である。しかしながら、例えば棚や周辺機器など、装置側で配置を制御するわけではない物体(例えばユーザが手動で動かす物体)との接触については、配置の制御情報に基づいて計算することができない。これに対し、図4の表示によれば、処理回路109により配置が制御される物体のみならず、棚や周辺機器等との接触についても判断し、接触を回避することが可能となる。
なお、図4においては、モデルM21を投影した投影画像として、輪郭を強調した半透明画像を示した。しかしながら実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、画像生成機能24cは、モデルM21を投影した投影画像として、モデルM21のフレームのみを示す透明な画像を生成し、検査室画像に合成してもよい。視認性の観点からは、モデルM21と重なることによって検査室画像の一部が見えなくなることは好ましくないため、検査室画像に合成する投影画像は、透明又は半透明であることが好ましい。
また、合成画像I1を視認するユーザが検査室画像とモデルM21とを容易に区別できるように表示することが好ましい。即ち、図4の合成画像I1に現れたモデルM21が検査室画像に現れたものでなく、検査室画像に対して合成されたものであることを容易に認識できるように表示を行なうことが好ましい。例えば、図4に示したようにモデルM21のフレームを強調して表示することにより、検査室画像とモデルM21とを容易に区別することが可能となる。別の例としては、モデルM21を、例えば原色の赤など、検査室画像にあまり含まれない色で表示することにより、検査室画像とモデルM21とを容易に区別することが可能となる。
なお、Cアーム104等の配置によっては、その一部又は全部が検査室画像に含まれる他の物体の陰になる場合がある。例えば、図4においては、Cアーム104の下部(X線発生装置102を含む部分)が、寝台105の陰となっている。このように、画像生成機能24cは、検査室画像に現れた他の物体に対する配置について、検査室画像における奥行き方向の前後関係を判定し、判定した前後関係に応じて合成画像I1を生成することが好ましい。
上記の前後関係を判定する場合、画像生成機能24cは、検査室画像を撮像したカメラ30から、検査室画像に現れた各物体までの距離の情報を取得する。例えば、カメラ30は、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、例えば2眼レンズにより、異なる角度から複数の検査室画像を同時に撮像することができる。この場合、カメラ30から各物体までの距離を視差で測定することができる。当該距離の情報は、例えば、画素ごと又は画素群ごとに検査室画像に割り当てられる。
なお、検査室内を表す3次元空間における、Cアーム104や寝台105の配置は既知の情報である。即ち、3次元空間内でCアーム104等が配置された位置、傾斜角度等は、制御機能109aによって制御されるものであり、適宜取得して利用することのできる情報である。したがって、現在のCアーム104等とモデルM21との前後関係については、ステレオカメラによる距離の情報に替えて、現在のCアーム104等の配置情報に基づいて判定してもよい。また、現在のCアーム104等とモデルM21の位置関係に関してはカメラの画角外まで表示するように、合成画像I1を生成し表示してもよい。このとき、カメラの画角外におけるCアーム104等の像は、CアームのモデルM21や寝台のモデル等を現在の配置に基づいて投影して生成すればよい。
別の例を挙げると、カメラ30から検査室画像に現れた各物体までの距離については、ToF(Time of Flight)方式、パターン照射方式、または光切断方式等により対象物との距離測定が可能なセンサ又はカメラを用いて測定してもよい。その他、検査室画像を撮像するカメラ30は、対象物との距離測定が可能な公知の3Dカメラ(Depthカメラ)であってもよい。
そして、画像生成機能24cは、検査室画像に現れた他の物体に対するCアーム104等の配置について、検査室画像における奥行き方向の前後関係を判定する。検査室画像に現れたCアーム104以外の他の物体の方がカメラ30に近い位置にある場合、画像生成機能24cは、モデルM21のうち他の物体に隠れた部分を合成画像I1から除外する。これにより、ユーザは、Cアーム104等の物体を実際に動かした時と近い感覚で、合成画像I1を参照することができる。
また、形状データを投影した投影画像を生成するに際には、予めキャリブレーションが行なわれることが好ましい。例えば、検査室画像を撮像するカメラ30から離れた位置にCアーム104が移動した場合、検査室画像上に描出されるCアーム104の大きさは小さくなる。同様にして、決定機能24bにより決定された配置がカメラ30から離れているほど、Cアーム104の外形を表す形状データを投影した投影画像は検査室画像に対して小さくなる。配置によって投影画像のサイズや形状がどのように変化するかについては、幾何学的に計算することも可能であるが、精度を向上させるためにはキャリブレーションが行なわれることが好ましい。
一例を挙げると、キャリブレーション時において、制御機能109aは、Cアーム104を特定の位置及び角度となるように配置する。また、検査室内に設けられたカメラ30は、特定の位置及び角度に配置されたCアーム104を撮像して、キャリブレーション画像を取得する。また、画像生成機能24cは、当該配置(特定の位置及び角度)に基づいて、Cアーム104の外形を表す形状データ(モデルM21)を投影した投影画像を生成する。
次に、画像生成機能24cは、生成した投影画像とキャリブレーション画像とを比較することにより、キャリブレーションを実行する。即ち、画像生成機能24cは、実際にCアーム104を特定の位置及び角度に配置して撮像されたキャリブレーション画像を正解データとして、投影画像が正解データに近付くように、キャリブレーションを実行する。
具体的には、キャリブレーション画像に現れたCアーム104の外形に対して、モデルM21を投影した投影画像が一致するように、キャリブレーションを実行する。正解データに対して投影画像を一致させる工程については、画像認識技術によって画像生成機能24cが自動で行ってもよいし、ユーザが手動で行ってもよい。また、キャリブレーションは、モデルM21等の形状データを調整するものであってもよいし、投影画像を生成する際の計算アルゴリズムを調整するものであってもよい。
具体的には、キャリブレーション画像に現れたCアーム104の外形に対して、モデルM21を投影した投影画像が一致するように、キャリブレーションを実行する。正解データに対して投影画像を一致させる工程については、画像認識技術によって画像生成機能24cが自動で行ってもよいし、ユーザが手動で行ってもよい。また、キャリブレーションは、モデルM21等の形状データを調整するものであってもよいし、投影画像を生成する際の計算アルゴリズムを調整するものであってもよい。
図4においては、検査室内を動くことのできる物体の例として、Cアーム104について説明した。しかしながら実施形態はこれに限定されるものではなく、例えば寝台105やディスプレイ107を目標到達位置まで移動させるケースにおいても、同様に適用が可能である。また、X線診断装置10と異なるX線診断装置、或いはX線診断装置以外の別種のモダリティ装置が医用画像診断システム1に含まれるケースにおいても同様に適用が可能である。例えば、医用画像診断システム1がアンギオCT装置を備える場合において、アンギオCT装置のガントリ部分は、レールに沿って移動したり傾斜したりすることができる。即ち、アンギオCT装置のガントリ部分は、検査室内を動くことのできる物体の一例である。医用情報処理装置20は、アンギオCT装置のガントリ部分の外形を表す形状データを投影した投影画像と検査室画像とを合成した合成画像を生成して表示することにより、当該ガントリ部分が検査室内で動く際、物体間の接触を回避することを可能とする。
また、図4においては、Cアーム104の目標到達位置に応じてモデルM21の配置を決定する例について説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、決定機能24bは、Cアーム104の目標到達位置までの動作経路に応じて、モデルM21の配置を決定してもよい。具体的には、回転移動又は平行移動によってCアーム104が目標到達位置に到達するためには、特定の動作経路を経てCアーム104を移動させる必要がある。決定機能24bは、当該動作経路に含まれる複数の配置を、モデルM21の配置として決定してもよい。この場合、目標到達位置までの移動途中における接触をより容易に回避することができる。
例えば、Cアーム104の目標到達位置が、現在の位置からCアーム104を「30cm」移動させた位置である場合、決定機能24bは、現在の位置からCアーム104を「10cm」移動させた位置、「20cm」移動させた位置、「30cm」移動させた位置のそれぞれを、モデルM21の配置として決定する。そして、画像生成機能24cは、決定された3つの配置それぞれに対応したモデルM21の投影画像を生成して、検査室画像に合成する。この場合、合成画像には、位置が異なる3つのモデルM21が描出されることとなる。
或いは、画像生成機能24cは、決定された3つの配置それぞれに対応したモデルM21の投影画像を生成し、各投影画像と検査室画像とを合成して、複数の合成画像を生成してもよい。この場合、各合成画像には、位置が異なるモデルM21が1つずつ描出されることとなる。また、この場合、表示制御機能24dは、複数の合成画像を順次切り替えながら表示させてもよい。即ち、表示制御機能24dは、複数の合成画像を動画像として表示させてもよい。
上述したように、取得機能24aは、検査室内と当該検査室内を動くことのできる物体とが撮像された検査室画像を取得する。また、取得機能24aは、前記物体の外形を表す形状データを取得する。また、決定機能24bは、検査室内を表す3次元空間における前記物体の配置を決定する。また、画像生成機能24cは、決定された配置に基づいて前記形状データを投影した投影画像と前記検査室画像とを合成した合成画像を生成する。また、表示制御機能24dは、前記合成画像を表示する。かかる構成により、第1の実施形態に係る医用情報処理装置20は、検査室内における物体間の接触を回避することを可能とする。特に、医用情報処理装置20によれば、例えばCアーム104や寝台105などの装置側で配置を制御する物体のみならず、例えば棚や周辺機器など、装置側では配置を制御しない物体との接触を回避することも可能となる。
(第2の実施形態)
第2の実施形態においては、検査室内にカメラ30が複数設けられ、撮像角度の異なる複数の検査室画像を取得できるケースについて説明を行なう。第2の実施形態に係る医用画像診断システム1は、図1に示した医用画像診断システム1と同様の構成を有する。以下、第1の実施形態において説明した点については、図1と同一の符号を付し、説明を省略する。
第2の実施形態においては、検査室内にカメラ30が複数設けられ、撮像角度の異なる複数の検査室画像を取得できるケースについて説明を行なう。第2の実施形態に係る医用画像診断システム1は、図1に示した医用画像診断システム1と同様の構成を有する。以下、第1の実施形態において説明した点については、図1と同一の符号を付し、説明を省略する。
例えば、取得機能24aは、第1のカメラにより撮像された第1の検査室画像と、第2のカメラにより撮像された第2の検査室画像とを取得する。また、取得機能24aは、検査室内を動くことのできる物体の外形を表す形状データを取得する。以下では、形状データの一例として、図5A及び図5Bに示すモデルM31について説明する。モデルM31は、Cアーム104の外形を表す形状データである。また、決定機能24bは、モデルM31の配置を決定する。
次に、画像生成機能24cは、決定機能24bにより決定された配置に基づいてモデルM31を投影した投影画像と検査室画像とを合成した合成画像を生成する。ここで、画像生成機能24cは、第1の検査室画像に基づく合成画像と第2の検査室画像に基づく合成画像とをそれぞれ生成する。具体的には、画像生成機能24cは、モデルM31を第1のカメラの位置に応じたジオメトリ処理により投影した投影画像と第1の検査室画像とを合成して、図5Aに示す合成画像I2を生成する。また、画像生成機能24cは、モデルM31を第2のカメラの位置に応じたジオメトリ処理により投影した投影画像と第2の検査室画像とを合成して、図5Bに示す合成画像I3を生成する。
ここで、合成画像I2と合成画像I3とを比較すると、合成画像I3においてはモデルM31の全体が現れているのに対し、合成画像I2では、モデルM31の一部が寝台105の陰に隠れてしまっている。即ち、合成画像I2では、モデルM31の一部が死角に入ってしまい、検査室内の物体と接触しているか判断できない状態となっている。
そこで、表示制御機能24dは、複数の合成画像が生成された場合において、死角が生じない、或いは死角の少ない合成画像を選択して表示させてもよい。即ち、表示制御機能24dは、モデルM31を投影した投影画像に対し検査室画像に現れた物体が重なる面積に応じて、複数の前記合成画像のいずれかを表示させてもよい。具体的には、表示制御機能24dは、モデルM31の投影画像の面積に対する上記物体が重なる面積の比が最も小さくなる合成画像を選択して表示してもよいし、上記物体が重なる面積の絶対値が最も小さくなる合成画像を選択してもよい。
画像生成機能24cが複数の合成画像を生成し、表示制御機能24dがいずれかの合成画像を選択して表示させる例について説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではなく、画像生成機能24cが合成画像を生成する段階において、合成画像の選択が行なわれてもよい。例えば、モデルM31を投影した投影画像に対し検査室画像に現れた物体が重なる面積については、合成画像を生成する前に、検査室画像ごとに計算することが可能である。画像生成機能24cは、計算した面積に応じていずれかの検査室画像を選択し、選択した検査室画像と、選択した検査室画像に対応する投影画像とを合成して、合成画像を1つ生成する。このように、画像生成機能24cは、撮影角度の異なる複数の検査室画像のいずれかと、対応する投影画像とを合成して、合成画像を生成してもよい。
或いは、表示制御機能24dは、図6に示すように、合成画像I2に対して合成画像I3の表示サイズを大きくしつつ、並べて表示してもよい。即ち、表示制御機能24dは、モデルM31を投影した投影画像に対し検査室画像に現れた物体が重なる面積に応じて、複数の合成画像それぞれの表示サイズを決定し、決定した表示サイズで複数の合成画像を並べて表示させてもよい。
これまで、複数の合成画像が生成された場合に、死角に応じた表示を行なうものとして説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、合成画像I3は、円弧状のモデルM31を法線方向から示したものと言える。これに対し、合成画像I2は、モデルM31を斜めから示したものであり、寝台105による死角が生じないとすれば、合成画像I2の方がモデルM31を大面積で示すことができる。
このように、検査室画像の撮像角度に応じて各合成画像に含まれるモデルM31の面積は変化するところ、表示制御機能24dは、モデルM31の面積が大きくなる合成画像を選択して表示させてもよい。即ち、表示制御機能24dは、モデルM31を投影した投影画像の面積に応じて、複数の合成画像のいずれかを表示させてもよい。なお、生成された複数の合成画像からいずれかの合成画像を選択して表示させる例について説明したが、投影画像の面積に応じて複数の撮影角度のいずれかに係る合成画像のみを生成し、生成した合成画像を表示させてもよい。或いは、表示制御機能24dは、投影画像の面積に応じて複数の合成画像それぞれの表示サイズを決定し、決定した表示サイズで複数の合成画像を並べて表示させてもよい。
別の例を挙げると、図5A及び図5Bの矢印に示すように、Cアーム104の動きはベクトルで表現することができる。例えば、当該動きベクトルは、Cアーム104上の代表点(例えば、X線検出器103の検出面の中央)の変位ベクトルを当該動きベクトルとして採用することができる。なお、図5A及び図5Bでは、モデルM31が示す配置までCアーム104が回転する場合を示す。ここで、動きの方向が合成画像の奥行き方向に重なると、ユーザとしては動きを認識しにくくなる。
そこで、表示制御機能24dは、Cアーム104の動きの方向が奥行き方向に重ならない合成画像を選択して表示させてもよい。言い換えると、表示制御機能24dは、Cアーム104の動きの方向が面方向に近い合成画像を選択して表示させてもよい。具体的には、表示制御機能24dは、決定機能24bにより決定された配置までのCアーム104の動きを表す動きベクトルの各合成画像面内成分を算出し、当該面内成分の大きさに応じて、複数の合成画像のいずれかを表示させる。なお、生成された複数の合成画像からいずれかの合成画像を選択して表示させる例について説明したが、Cアーム104の動きを表す動きベクトルの合成画像面内成分に応じて複数の撮影角度のいずれかに係る合成画像のみを生成し、生成した合成画像を表示させてもよい。或いは、表示制御機能24dは、算出した面内成分の大きさに応じて複数の合成画像それぞれの表示サイズを決定し、決定した表示サイズで複数の合成画像を並べて表示させてもよい。Cアーム104の動きを表す動きベクトルの合成画像面内成分は、合成画像の面内における物体のCアームの動きの大きさを示す指標の一例であり、このほか、当該指標としては、Cアーム104の回転に係る角速度ベクトルと合成画像の法線ベクトルとの内積の絶対値等を採用することができる。
或いは、表示制御機能24dは、決定された配置までCアーム104が動く際の通過領域の面積に応じて、複数の合成画像のいずれかを表示させてもよい。ここで、通過領域の面積は、合成画像に含まれるモデルM31の面積が大きく、且つ、動きの方向が面方向に近いほど大きくなると言える。従って、通過領域の面積に応じて表示させる合成画像を選択することにより、合成画像に含まれるモデルM31の面積と動きの方向との両方を考慮して、表示させる合成画像を選択することが可能となる。なお、生成された複数の合成画像からいずれかの合成画像を選択して表示させる例について説明したが、通過領域の面積に応じて複数の撮影角度のいずれかに係る合成画像のみを生成し、生成した合成画像を表示させてもよい。或いは、表示制御機能24dは、決定された配置までCアーム104が動く際の通過領域の面積に応じて、複数の合成画像それぞれの表示サイズを決定し、決定した表示サイズで複数の合成画像を並べて表示させてもよい。
上記で説明したとおり、表示制御機能24dは、モデルM31を投影した投影画像に対し検査室画像に現れた物体が重なる面積、モデルM31を投影した投影画像の面積、Cアームの動きの大きさを示す指標、Cアーム104が動く際の通過領域の面積等の指標により、合成画像におけるモデルM31の描出の状態を評価する。そして、表示制御機能24dが、当該指標に基づいて、表示する合成画像を選択し、又は複数の合成画像を並べて表示させる際の表示態様を決定する。これにより、ユーザは、検査室内における物体間の接触の可能性をより容易に認識することができる。
(他の実施形態)
上述した第1~第2の実施形態の他、種々の変形を加えて実施されてよいものである。
上述した第1~第2の実施形態の他、種々の変形を加えて実施されてよいものである。
例えば、上述した実施形態では、3次元の形状データを用いて、決定された配置に応じて2次元の投影画像を適宜生成して、合成画像を生成する例について説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。即ち、3次元の形状データを用いることなく、上述した合成画像を生成することも可能である。
例えば、メモリ23は、Cアーム104の様々な角度に対応した、Cアーム104の2次元形状データを記憶する。即ち、メモリ23は、Cアーム104について、複数の角度から見たCアーム104の外形を表す2次元形状データを記憶する。
また、第1~第2の実施形態と同様、取得機能24aは、検査室画像を取得する。また、決定機能24bは、検査室内を表す3次元空間における、Cアーム104等の物体の配置を決定する。また、画像生成機能24cは、決定された配置に基づいて、メモリ23に記憶された複数の2次元形状データの中からいずれかを選択し、決定された配置に応じた位置及び拡大率を決定する。即ち、画像生成機能24cは、決定された配置と、Cアーム104の角度が一致する2次元形状データを選択する。そして、画像生成機能24cは、決定された配置に応じた位置及び拡大率に基づいて、選択した2次元形状データと検査室画像とを合成した合成画像を生成し、表示制御機能24dは、合成画像をディスプレイ22に表示させる。
なお、メモリ23は、Cアーム104の位置及び角度の組合せごとに、所定の位置に配置されたカメラから見たCアーム104の2次元形状データを記憶してもよい。この場合、画像生成機能24cは、Cアーム104の角度に加えてが一致する2次元形状データを選択する。
また、角度が一致する2次元形状データがない場合には、最も近い角度の2次元形状データを選択してもよいし、フレーム補間技術等を用いて、記憶された複数の2次元形状データに基づいて対応する角度の2次元形状データを生成してもよい。
また、例えば、上述した実施形態では、Cアーム104の目標到達位置が、所望の撮像角度に対応したワーキングアングルであるものとして説明した。即ち、Cアーム104の目標到達位置は、ユーザが指定した位置であるものとして説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。Cアーム104の目標到達位置は、例えば図7に示すような検査開始時のアームセット位置であってもよい。或いは、Cアーム104の目標到達位置は、検査終了時のアームパーク位置であってもよい。
また、例えば、Cアーム104の目標到達位置は、Cアーム104がマニュアル操作される際の予想到達位置であってもよい。以下、この点について図8A及び図8Bを用いて説明する。
例えば、制御機能109aは、入力インタフェース106を介してユーザからの入力操作を受け付け、受け付けた入力操作に応じてCアーム104を動かす。例えば、制御機能109aは、時間T1において図8Aの左図の状態だったCアーム104を、受け付けた入力操作に応じて、時間T2において図8Bの右図の状態となるように回転させる。
ここで、決定機能24bは、時間T1から時間T2までのCアーム104の変化に基づいて、時間T2より後の時間T3におけるCアーム104の状態を予想する。例えば、決定機能24bは、時間T1から時間T2までと同じ速度で同じ方向にCアーム104が回転し続けるものとして、所定時間後のCアーム104の到達位置を予想する。そして、決定機能24bは、予想したCアーム104の到達位置に応じてモデルM21の配置を決定し、画像生成機能24cは、決定された配置に基づいてモデルM21を投影した投影画像と検査室画像とを合成した合成画像を生成する。即ち、画像生成機能24cは、予想到達位置に配置されたモデルM21を投影した投影画像と検査室画像とを合成した合成画像を生成する。
或いは、決定機能24bは、予想したCアーム104の到達位置までの動作経路に応じてモデルM21の配置を決定し、画像生成機能24cは、決定された配置に基づいてモデルM21を投影した投影画像と検査室画像とを合成した合成画像を生成する。例えば、決定機能24bは、動作経路に含まれる配置として、図8Aに示した時間T1及び時間T2の配置と、予想到達位置に対応する時間T3の配置とを選択する。そして、画像生成機能24cは、図8Bに示すように、時間T1の配置に基づいてモデルM21を投影した投影画像M21(T1)と、時間T2の配置に基づいてモデルM21を投影した投影画像M21(T2)と、時間T3の配置に基づいてモデルM21を投影した投影画像M21(T3)とを、検査室画像とを合成した合成画像を生成する。
上述した実施形態では、表示制御機能24dは、生成された合成画像をディスプレイ22に表示させるものとして説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、表示制御機能24dは、X線診断装置10が備えるディスプレイ107に合成画像を表示させてもよい。
その他、図1に示した各種構成は適宜分散・統合することが可能である。例えば、上述した処理回路24の取得機能24a、決定機能24b、画像生成機能24c、表示制御機能24dといった各種機能を、X線診断装置10の処理回路109が実行しても構わない。即ち、X線診断装置10が、上述した医用情報処理装置20として機能する場合であっても構わない。
上記説明において用いた「プロセッサ」という文言は、例えば、CPU、GPU(Graphics PROCESSING Unit)、特定用途向け集積回路(Application Specific Integrated Circuit:ASIC)、プログラマブル論理デバイス(例えば、単純プログラマブル論理デバイス(Simple Programmable Logic Device:SPLD)、複合プログラマブル論理デバイス(Complex Programmable Logic Device:CPLD)、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ(Field Programmable Gate Array:FPGA))等の回路を意味する。プロセッサが例えばCPUである場合、プロセッサは記憶回路に保存されたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。一方、プロセッサが例えばASICである場合、記憶回路にプログラムを保存する代わりに、当該機能がプロセッサの回路内に論理回路として直接組み込まれる。なお、実施形態の各プロセッサは、プロセッサごとに単一の回路として構成される場合に限らず、複数の独立した回路を組み合わせて1つのプロセッサとして構成し、その機能を実現するようにしてもよい。さらに、各図における複数の構成要素を1つのプロセッサへ統合してその機能を実現するようにしてもよい。
また、これまで、単一のメモリが処理回路の各処理機能に対応するプログラムを記憶するものとして説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、複数のメモリを分散して配置し、処理回路は、個別のメモリから対応するプログラムを読み出す構成としても構わない。また、メモリにプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成しても構わない。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。
上述した実施形態に係る各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。即ち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部又は一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。更に、各装置にて行われる各処理機能は、その全部又は任意の一部が、CPU及び当該CPUにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されうる。
また、上述した実施形態で説明した方法は、予め用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することによって実現することができる。このプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することができる。また、このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク(FD)、CD-ROM、MO、DVD等のコンピュータで読み取り可能な非一過性の記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。
以上説明した少なくとも1つの実施形態によれば、検査室内における物体間の接触を回避することができる。
いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、実施形態同士の組み合わせを行なうことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
1 医用画像診断システム
10 X線診断装置
101 X線高電圧装置
102 X線発生装置
103 X線検出器
104 Cアーム
105 寝台
106 入力インタフェース
107 ディスプレイ
108 メモリ
109 処理回路
109a 制御機能
109b 出力機能
20 医用情報処理装置
21 入力インタフェース
22 ディスプレイ
23 メモリ
24 処理回路
24a 取得機能
24b 決定機能
24c 画像生成機能
24d 表示制御機能
10 X線診断装置
101 X線高電圧装置
102 X線発生装置
103 X線検出器
104 Cアーム
105 寝台
106 入力インタフェース
107 ディスプレイ
108 メモリ
109 処理回路
109a 制御機能
109b 出力機能
20 医用情報処理装置
21 入力インタフェース
22 ディスプレイ
23 メモリ
24 処理回路
24a 取得機能
24b 決定機能
24c 画像生成機能
24d 表示制御機能
Claims (22)
- 検査室内と当該検査室内を動くことのできる物体とが撮像された検査室画像と、前記物体の外形を表す形状データとを取得する取得部と、
前記検査室内を表す3次元空間における前記物体の配置を決定する決定部と、
前記配置に基づいて前記形状データを投影した投影画像と前記検査室画像とを合成した合成画像を生成する画像生成部と、
前記合成画像を表示する表示制御部と
を備える、医用情報処理装置。 - 前記画像生成部は、前記配置と前記検査室画像を撮像したカメラの位置とに応じたジオメトリ処理により、前記投影画像を生成する、請求項1に記載の医用情報処理装置。
- 前記決定部は、前記物体の目標到達位置に応じて前記配置を決定する、請求項1に記載の医用情報処理装置。
- 前記決定部は、前記物体の目標到達位置までの動作経路に応じて前記配置を決定する、請求項1に記載の医用情報処理装置。
- 前記投影画像は、前記形状データの輪郭を示す画像である、請求項1に記載の医用情報処理装置。
- 前記投影画像は、前記形状データを示す半透明の画像である、請求項1に記載の医用情報処理装置。
- 前記画像生成部は、前記検査室画像に現れた他の物体に対する前記配置について、前記検査室画像における奥行き方向の前後関係を判定し、当該前後関係に応じて前記合成画像を生成する、請求項1に記載の医用情報処理装置。
- 前記画像生成部は、前記検査室画像の少なくとも一部に割り当てられた奥行き情報と、前記検査室内を表す3次元空間における前記物体の配置とに基づいて、前記前後関係を判定する、請求項7に記載の医用情報処理装置。
- 前記取得部は、撮影角度の異なる複数の前記検査室画像を取得し、
前記画像生成部は、複数の前記検査室画像のうちの一又は複数と、それぞれ対応する一又は複数の前記投影画像とをそれぞれ合成して一又は複数の前記合成画像を生成する、請求項7に記載の医用情報処理装置。 - 前記表示制御部は、前記投影画像に対して前記他の物体が重なる面積に応じて、複数の前記撮影角度のいずれかに係る合成画像を表示させる、請求項9に記載の医用情報処理装置。
- 前記画像生成部は、複数の前記合成画像を生成し、
前記表示制御部は、前記投影画像に対して前記他の物体が重なる面積に応じて、複数の前記合成画像それぞれの表示サイズを決定し、決定した表示サイズで複数の前記合成画像を並べて表示させる、請求項9に記載の医用情報処理装置。 - 前記表示制御部は、前記投影画像の面積に応じて、複数の前記撮影角度のいずれかに係る合成画像を表示させる、請求項9に記載の医用情報処理装置。
- 前記画像生成部は、複数の前記合成画像を生成し、
前記表示制御部は、前記投影画像の面積に応じて、複数の前記合成画像それぞれの表示サイズを決定し、決定した表示サイズで複数の前記合成画像を並べて表示させる、請求項9に記載の医用情報処理装置。 - 前記表示制御部は、合成画像の面内における前記物体の動きの大きさを示す指標に基づいて、複数の前記撮影角度のいずれかに係る合成画像を表示させる、請求項9に記載の医用情報処理装置。
- 前記画像生成部は、複数の前記合成画像を生成し、
前記表示制御部は、合成画像の面内における前記物体の動きの大きさを示す指標に基づいて、複数の前記合成画像それぞれの表示サイズを決定し、決定した表示サイズで複数の前記合成画像を並べて表示させる、請求項9に記載の医用情報処理装置。 - 前記表示制御部は、各合成画像上での、前記決定部により決定された配置まで前記物体が動く際の通過領域の面積に応じて、複数の前記撮影角度のいずれかに係る合成画像を表示させる、請求項9に記載の医用情報処理装置。
- 前記画像生成部は、複数の前記合成画像を生成し、
前記表示制御部は、各合成画像上での、前記決定部により決定された配置まで前記物体が動く際の通過領域の面積に応じて、複数の前記合成画像それぞれの表示サイズを決定し、決定した表示サイズで複数の前記合成画像を並べて表示させる、請求項9に記載の医用情報処理装置。 - 前記物体は、X線発生装置及びX線検出器を保持するCアームであり、
前記目標到達位置は、前記Cアームの検査開始時のアームセット位置又は検査終了時のアームパーク位置である、請求項3に記載の医用情報処理装置。 - 前記物体は、X線発生装置及びX線検出器を保持するCアームであり、
前記目標到達位置は、前記Cアームがマニュアル操作される際の予想到達位置である、請求項3に記載の医用情報処理装置。 - 検査室内を動くことのできる物体について、複数の角度に係る2次元形状データを記憶する記憶部と、
検査室内と当該検査室内を動くことのできる物体とが撮像された検査室画像を取得する取得部と、
前記検査室内を表す3次元空間における前記物体の配置を決定する決定部と、
前記配置に基づいて選択した前記2次元形状データと前記検査室画像とを合成した合成画像を生成する画像生成部と、
前記合成画像を表示する表示制御部と
を備える、医用情報処理装置。 - 検査室内を動くことのできる物体と、
前記検査室内と前記物体とが撮像された検査室画像と、前記物体の外形を表す形状データとを取得する取得部と、
前記検査室内を表す3次元空間における前記物体の配置を決定する決定部と、
前記配置に基づいて前記形状データを投影した投影画像と前記検査室画像とを合成した合成画像を生成する画像生成部と、
前記合成画像を表示する表示制御部と
を備える、医用画像診断システム。 - 検査室内と当該検査室内を動くことのできる物体とが撮像された検査室画像と、前記物体の外形を表す形状データとを取得し、
前記検査室内を表す3次元空間における前記物体の配置を決定し、
前記配置に基づいて前記形状データを投影した投影画像と前記検査室画像とを合成した合成画像を生成し、
前記合成画像を表示する
各処理をコンピュータに実行させる、プログラム。
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