JP2023546566A - 流体コンテナ管理システム - Google Patents

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ノーバート ディー． ハーゲン，
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Abstract

コンテナを移送するためのシステムおよび方法は、コンテナ装填インターフェースと、コンテナ格納モジュールと、コンテナをコンテナ装填インターフェースからコンテナ格納モジュールに移送するように構成される、コンテナ分配器とを含む、または採用する。コンテナ装填インターフェースは、アクセス可能位置と非アクセス可能位置との間で移動可能である、可動式支持プラットフォームと、コンテナ装填運搬器とを含む。コンテナ格納モジュールは、筐体と、コンテナ格納運搬器とを含む。コンテナ分配器は、コンテナをコンテナ装填運搬器上に握持し、コンテナをコンテナ格納モジュール内のコンテナ格納運搬器に移送するように構成される、コンテナグリッパを含む。

Description

（関連出願の相互参照）
本願は、参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる、２０２０年１０月２１日に出願された、米国仮出願第６３／０９４，６４７号の利益を主張する。
本開示は、流体コンテナの処理設備への手動導入、コンテナの格納、各コンテナの内容物の制御された量の移送、各コンテナ内に含有される流体の量の監視、およびいったん空になると、またはコンテナに対するさらなる利用価値がなくなると、各コンテナの廃棄を促進する、システムに関する。
自動化されたサンプル処理システムは、頻繁に、試薬等のプロセス流体の補充を要求し、および／またはシステムが異なるプロセスを実施することを可能にするように、異なるプロセス流体がシステムに提供されることを要求する。自動化されたシステムでは、システムの動作を停止することは、効率およびスループットに悪影響を及ぼし得る。しかしながら、多くのそのような処理システムの封入された性質およびシステム内の可動構成要素の数に起因して、システムが動作している間、かつシステムの動作を中断せずに、プロセス流体の付加的コンテナをシステムに提供することは、課題である。
以下は、本明細書に説明されるいくつかの側面の基本理解を提供するために、簡略化された説明を提示する。本説明は、請求される主題の広範な概要ではない。請求される主題の重要または重大な要素を識別すること、またはその範囲を境界することのいずれも意図するものではない。その唯一の目的は、後に提示される、より詳細な説明に対する前置きとして、簡略化された形態において、いくつかの概念を提示することである。
本明細書に説明される実施例は、コンテナの対向側上に形成される溝を含む、コンテナを移送するためのシステムを含む。本システムは、コンテナ装填インターフェースと、コンテナ格納モジュールと、コンテナをコンテナ装填インターフェースからコンテナ格納モジュールに移送するように構成される、コンテナ分配器とを含んでもよい。コンテナ装填インターフェースは、アクセス可能位置と非アクセス可能位置との間で移動可能であり得る、可動式支持プラットフォームと、可動式支持プラットフォーム上に支持される、コンテナ装填運搬器とを含んでもよい。コンテナ装填運搬器は、複数のコンテナポケットを含んでもよく、各コンテナポケットは、移動可能支持プラットフォームがアクセス可能位置にあり得るとき、コンテナポケットの中に垂直に挿入されるコンテナを受容し、コンテナがコンテナポケットから側方に除去されることを可能にするように構成され、コンテナ装填運搬器は、移動可能支持プラットフォームが非アクセス可能位置にあり得るとき、順次、コンテナポケットを可動式支持プラットフォーム内に形成される移送開口部に対してコンテナ移送位置に運搬するように構成されてもよい。コンテナ格納モジュールは、筐体であって、そのある側内に形成されるコンテナ入口／出口開口部を伴う、筐体と、コンテナ入口／出口開口部を遮断する、第１の位置と、コンテナがコンテナ入口／出口開口部を通して側方に移動されることを可能にする、第２の位置との間の移動のために構成される、可動式障壁と、筐体内に配置され、複数のコンテナ保持ステーションを含む、コンテナ格納運搬器とを含んでもよい。各コンテナ保持ステーションは、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの溝に弾性的に係合し、コンテナをコンテナ保持ステーション内に保定し、外向きに偏向し、コンテナがコンテナ保持ステーションの中に側方に挿入されるかまたはそこから側方に除去されることを可能にするように構成される、ばねタブを含んでもよい。コンテナ分配器は、コンテナの溝に係合することによって、コンテナ移送位置に位置するコンテナ装填運搬器のコンテナポケットのうちの１つ内に搬送されるコンテナを握持するように構成される、コンテナグリッパと、コンテナグリッパを移動させ、コンテナを、その中にコンテナが保持され得る、コンテナ装填運搬器のコンテナポケットから側方に除去するように構成される、グリッパ前進システムと、コンテナグリッパおよびそれによって保持されるコンテナをコンテナ移送位置からコンテナ格納モジュールの入口／出口開口部に移動させるように構成される、分配器移動システムとを含んでもよい。グリッパ前進システムは、コンテナグリッパを移動させ、それによって保持されるコンテナを、入口／出口開口部を通して、コンテナ格納運搬器のコンテナ保持ステーションの中に挿入するように構成されてもよく、グリッパは、コンテナの溝から係脱することによって、コンテナをコンテナ保持ステーション内に解放するように構成されてもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ装填インターフェースの可動式支持プラットフォームは、可動式支持プラットフォームが設備の中に後退され得る、非アクセス可能位置と、可動式支持プラットフォームが設備から延在され得る、アクセス可能位置との間で移動可能であり得る、引き出しを含んでもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ装填運搬器は、装填カルーセル軸を中心とする回転のために可動式支持プラットフォーム上に支持される、装填カルーセルを含んでもよく、コンテナポケットは、装填カルーセル軸の周囲に円周方向に配列される。
いくつかの実施例では、装填インターフェースは、加えて、または代替として、装填カルーセルのホーム回転位置を検出するためのホームセンサを含んでもよい。
いくつかの実施例では、各コンテナポケットは、コンテナをコンテナポケット内に除去可能に保定するためにコンテナ上に形成される、溝に係合するように構成される、保定クリップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、コンテナポケットは、装填カルーセルの外周上に配置され、装填カルーセルの外周において開放し、コンテナがポケットから装填カルーセル軸に対して側方方向に引き出されることを可能にする。
いくつかの実施例では、各コンテナポケットは、コンテナポケットの開放周辺端部の対向側上に形成され、把持機構が、開放し、コンテナポケット内に保持されるコンテナの溝に係合する、またはそこから係脱するための隙間を提供する、逃がしを含んでもよい。
いくつかの実施例では、各コンテナポケットは、コンテナポケット内に位置付けられるコンテナ内に形成される、切り欠きに係合するように構成される、コンテナ位置付け止め具を含んでもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ装填インターフェースは、コンテナ装填運搬器上で搬送される、各コンテナに関する機械可読情報を走査するように構成される、スキャナを含んでもよい。
いくつかの実施例では、スキャナは、バーコードスキャナを含んでもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ装填インターフェースは、加えて、または代替として、装填カルーセルに結合され、装填カルーセル軸を中心とした装填カルーセルの電動回転をもたらす、装填運搬器モータを含んでもよい。
いくつかの実施例では、装填運搬器モータは、駆動ベルトによって、装填カルーセルに結合されてもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ格納モジュールは、加えて、または代替として、可動式障壁から延在する、プッシャピンを含んでもよく、コンテナ分配器は、プッシャピンに係合するように構成される、ドアアクチュエータアームを含んでもよく、ドアアクチュエータアームは、分配器移動システムによって移動可能であって、コンテナ格納モジュールの可動式障壁を第１の位置から第２の位置に移動させてもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ格納運搬器は、格納カルーセル軸を中心とする回転のために筐体内に支持される、格納カルーセルを含んでもよく、コンテナ保持ステーションは、格納カルーセル軸の周囲に円周方向に配列されてもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ格納運搬器は、格納カルーセルのホーム回転位置を検出するためのホームセンサを含んでもよい。
いくつかの実施例では、格納カルーセルは、加えて、または代替として、複数の対の対向して面したばねタブを含む、上側クリップリングと、複数の対の対向して面したばねタブを含む、下側クリップリングとを含んでもよく、上側クリップリングの各対のばねタブは、下側クリップリングの対応する対のばねタブと整合され、それぞれ、保持ステーションを画定してもよい。
いくつかの実施例では、各ばねタブは、対応する保持ステーションの中に内向きに屈曲される、ナックルを含んでもよく、各ナックルは、保持ステーション内に配置される、コンテナの溝のうちの１つの中に着座してもよい。
いくつかの実施例では、上側クリップリングは、上側クリップリングの各対のばねタブが、下側クリップリングの対応する対のばねタブから離間され得るように、下側クリップリングから離間されてもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ格納モジュールは、加えて、または代替として、格納カルーセルに結合され、格納カルーセル軸を中心とした格納カルーセルの電動回転をもたらす、格納運搬器モータを含んでもよい。
いくつかの実施例では、格納運搬器モータは、カルーセルに搭載される平歯車によって、格納カルーセルに結合され、格納運搬器モータの出力シャフト上に搭載される、平歯車と係合されてもよい。
いくつかの実施例では、コンテナグリッパは、加えて、または代替として、グリッパ要素搭載ブラケット、第１のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、グリッパ要素搭載ブラケットに搭載され、第１のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置し、コンテナの溝のうちの１つ内に着座するように構成される、第１のフックを含む、第１のグリッパ要素と、第１のグリッパ回転軸と平行であり得る、第２のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、グリッパ要素搭載ブラケットに搭載され、第２のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置し、コンテナの反対溝内に着座するように構成される、第２のフックを含む、第２のグリッパ要素とを含んでもよい。いくつかの実施例では、第１のフックおよび第２のフックは、相互に向かって屈曲され、第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素は、個別の第１および第２のグリッパ回転軸を中心として、相互に向かって、または相互から離れるように、協調された枢動移動のために、相互に結合される。いくつかの実施例では、コンテナグリッパは、個別の第１および第２のフックがコンテナの溝のうちの１つ内に着座されるまで、第１および第２のグリッパ要素を相互に向かって枢動させることによって、コンテナを握持するように構成されてもよい。
いくつかの実施例では、第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素は、第１のグリッパ要素に取り付けられ、第１のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される、第１のグリッパ要素結合歯車と、第２のグリッパ要素に取り付けられ、第２のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される、第２のグリッパ要素結合歯車とによる、協調された枢動移動のために、相互に結合されてもよく、第１のグリッパ要素結合歯車および第２のグリッパ要素結合歯車は、第１のグリッパ要素または第２のグリッパ要素のいずれかの回転が、反対回転方向における他方のグリッパ要素の対応する協調された回転をもたらすように、相互係合される。
いくつかの実施例では、コンテナグリッパは、加えて、または代替として、グリッパアクチュエータ歯車を伴う、グリッパモータと、第１のグリッパ回転軸と同軸方向に搭載され、第１のグリッパ要素から独立した回転のために構成される、グリッパ駆動歯車であって、グリッパアクチュエータ歯車は、グリッパ駆動歯車と係合され得る、グリッパ駆動歯車と、第１のグリッパ回転軸から離間された位置において、第１のグリッパ要素から延在する、駆動ピンであって、グリッパ駆動歯車内に形成される、開口部の中に延在する、駆動ピンとを含んでもよい。
いくつかの実施例では、コンテナグリッパは、加えて、または代替として、第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素のうちの少なくとも１つに接続される、ばねを含んでもよく、グリッパ駆動歯車内に形成される、開口部は、弧状スロットを含んでもよい。
いくつかの実施例では、グリッパ前進システムは、加えて、または代替として、線形トラックと、線形トラックに結合される、線形軸受であって、コンテナグリッパは、線形軸受上に支持され得る、線形軸受と、グリッパ前進モータと、グリッパ前進モータに結合され、線形軸受に固定される、駆動ベルトとを含んでもよい。
いくつかの実施例では、分配器移動システムは、分配器回転軸を中心として回転可能であるように搭載される、分配器ヘッドフレームであって、コンテナグリッパは、分配器ヘッドフレーム上に支持され得る、分配器ヘッドフレームと、分配器軸と同軸方向に配列される、固定された太陽歯車と、分配器ヘッドフレームに固定され、固定された太陽歯車に動作可能に係合する、駆動歯車を含む、分配器モータとを含んでもよい。
いくつかの実施例では、分配器移動システムは、加えて、または代替として、分配器回転軸を中心として回転可能であるように搭載される、分配器ヘッドフレームと、分配器軸と同軸方向に配列される、固定された太陽歯車と、分配器ヘッドフレームに固定され、固定された太陽歯車に動作可能に係合する、駆動歯車を含む、分配器モータとを含んでもよい。いくつかの実施例では、グリッパ前進システムは、加えて、または代替として、分配器ヘッドフレーム上に支持され、分配器軸に対して半径方向に配向される、線形トラックと、線形トラックに結合される、線形軸受であって、コンテナグリッパは、線形軸受上に支持され得る、線形軸受と、分配器ヘッドフレームに搭載される、グリッパ前進モータと、グリッパ前進モータに動作可能に結合され、線形軸受に取り付けられる、駆動ベルトとを含んでもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ格納モジュールは、加えて、または代替として、所望の温度を筐体内で維持するための少なくとも１つの熱制御構成要素を含んでもよく、少なくとも１つの熱構成要素は、熱電モジュール、ヒートシンク、およびファンのうちの１つまたはそれを上回るものを含んでもよい。
本明細書に説明される実施例は、コンテナの対向側上に形成される溝を含む、コンテナを移送するための方法を含む。本方法は、可動式支持プラットフォームを非アクセス可能位置からアクセス可能位置に移動させ、可動式支持プラットフォーム上に支持され、複数のコンテナポケットを含む、コンテナ装填運搬器へのユーザアクセスを提供するステップと、コンテナをコンテナポケットのうちの１つまたはそれを上回るもののそれぞれの中に垂直に挿入するステップと、可動式支持プラットフォームをアクセス可能位置から非アクセス可能位置に移動させるステップと、順次、コンテナポケットを、コンテナ装填運搬器を用いて、可動式支持プラットフォーム内に形成される移送開口部における、コンテナ移送位置に運搬するステップと、コンテナグリッパを用いて、コンテナの溝に係合することによって、コンテナ移送位置に位置するコンテナ装填運搬器のコンテナポケットのうちの１つ内で搬送される、コンテナを握持するステップと、グリッパ前進システムを用いて、コンテナグリッパを移動させ、コンテナを、その中にコンテナが保持され得る、コンテナ装填運搬器のコンテナポケットから側方に除去するステップと、コンテナグリッパおよびそれによって保持されるコンテナを、分配器移動システムを用いて、コンテナ移送位置からコンテナ格納モジュールの筐体の入口／出口開口部に移動させるステップと、コンテナ格納モジュールの可動式障壁から延在する、プッシャピンと、アクチュエータアームを係合させ、分配器移動システムを用いて、アクチュエータアームを移動させ、コンテナ格納モジュールの可動式障壁を、コンテナ入口／出口開口部を遮断する、第１の位置から、コンテナがコンテナ入口／出口開口部を通して側方に移動されることを可能にする、第２の位置に移動させるステップと、グリッパ前進システムを用いて、コンテナグリッパを移動させ、グリッパによって保持されるコンテナを、入口／出口開口部を通して、筐体内に配置される、コンテナ格納運搬器の複数のコンテナ保持ステーションのうちの１つの中に挿入するステップであって、各コンテナ保持ステーションは、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの溝に弾性的に係合し、コンテナをコンテナ保持ステーション内に保定し、外向きに偏向し、コンテナがコンテナ保持ステーションの中に側方に挿入されるかまたはそこから側方に除去されることを可能にするように構成される、ばねタブを含み得る、ステップと、グリッパをコンテナの溝から係脱することによって、コンテナをコンテナ保持ステーション内に解放するステップとを含んでもよい。
いくつかの実施例では、可動式支持プラットフォームを移動させるステップは、可動式支持プラットフォームが設備の中に後退され得る、非アクセス可能位置と、可動式支持プラットフォームが設備から延在され得る、アクセス可能位置との間で移動可能であり得る、引き出しを移動させるステップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ装填運搬器は、装填カルーセル軸を中心とする回転のために可動式支持プラットフォーム上に支持される、装填カルーセルを含んでもよく、コンテナポケットは、装填カルーセル軸の周囲に円周方向に配列されてもよく、その上側端において開放してもよく、順次、コンテナポケットを運搬するステップは、カルーセルをカルーセル軸を中心として回転させるステップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、コンテナポケットは、加えて、または代替として、装填カルーセルの外周において開放してもよく、コンテナポケットのうちの１つ内で搬送されるコンテナを握持するステップは、コンテナグリッパを開放外周を通して挿入し、コンテナの溝に係合させるステップを含んでもよく、コンテナをコンテナポケットから側方に除去するステップは、コンテナを、コンテナグリッパを用いて、開放外周を通して移動させるステップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、本方法は、加えて、または代替として、スキャナを用いて、コンテナ装填運搬器上で搬送される、各コンテナに関する機械可読情報を走査するステップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、スキャナは、バーコードスキャナを含んでもよい。
いくつかの実施例では、本方法は、加えて、または代替として、コンテナ装填運搬器のホーム位置を検出するために、ホームセンサを用いて、コンテナ装填運搬器のポケット内に保持される各コンテナの位置を監視するステップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、本方法は、加えて、または代替として、ａ）コンテナを、コンテナ格納運搬器を用いて、筐体内のレベル感知場所に移動させるステップと、ｂ）接地要素が、コンテナに接近する、またはその一部と接触し得るまで、可動式接地要素をコンテナに対して移動させるステップと、ｃ）伝導性プローブ、またはプローブに除去可能に取り付けられる、伝導性先端を、筐体内のコンテナアクセス開口部を通して、コンテナの中に降下させるステップと、ｄ）プローブまたは伝導性先端がコンテナ内の流体の表面に接触すると、信号または信号の変化を検出するステップであって、信号または信号の変化は、プローブまたは伝導性先端と、コンテナに接近する、またはその一部と接触し得る、可動式接地要素との間の電気静電容量に基づき得る、ステップと、ｅ）信号または信号の変化が検出され得る、垂直プローブ位置を記録するステップとの自動化されたステップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、本方法は、加えて、または代替として、ｆ）レベル感知場所におけるコンテナとコンテナ位置付け器を接触させ、コンテナを再現可能垂直レベル感知位置に押進させるステップの自動化されたステップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、本方法は、加えて、または代替として、ｇ）コンテナ格納運搬器に隣接して位置するコンテナ位置付けランプとレベル感知場所に位置付けられるコンテナの下側部分を接触させるステップと、ｈ）コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、レベル感知場所に位置付けられるコンテナの上部部分に接触し、コンテナを下方に押動させるステップとの自動化されたステップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、ステップｂ）およびｈ）は、同時に実施される。
いくつかの実施例では、本方法は、加えて、または代替として、ｉ）ステップｂ）の間、自動的に、筐体に取り付けられる、シャッタプレートを、コンテナアクセス開口部を被覆する、第１の位置から、コンテナアクセス開口部を暴露させる、第２の位置に移動させるステップを含んでもよい。
本明細書に説明される実施例は、コンテナを握持および移送するための機構を含み、コンテナは、コンテナの対向側上に形成される、平行に垂直に配向される溝を含んでもよい。機構は、垂直に配向されるシャーシ回転軸を中心とする回転のために構成される、シャーシと、それとの回転のためにシャーシ上に支持され、シャーシ回転軸に対して半径方向における移動のために構成される、グリッパキャリッジとを含んでもよい。グリッパキャリッジは、シャーシ回転軸と平行であり得る、第１のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、グリッパキャリッジに搭載され、第１のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置する、第１のフックを含む、第１のグリッパ要素と、第１のグリッパ回転軸と平行であり得る、第２のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、グリッパキャリッジに搭載され、第２のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置する、第２のフックを含む、第２のグリッパ要素とを備える、コンテナグリッパを含んでもよい。第１のフックおよび第２のフックは、相互に向かって屈曲されてもよく、第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素は、個別の第１および第２のグリッパ回転軸を中心として、相互に向かって、または相互から離れるように、協調された枢動移動のために、相互に結合される。コンテナグリッパは、個別の第１および第２のフックがそれぞれ、コンテナの垂直に配向される溝のうちの１つに係合するまで、第１および第２のグリッパ要素を相互に向かって枢動させることによって、コンテナを握持するように構成されてもよい。
いくつかの実施例では、第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素は、第１のグリッパ要素に取り付けられ、第１のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される、第１のグリッパ要素結合歯車と、第２のグリッパ要素に取り付けられ、第２のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される、第２のグリッパ要素結合歯車とによる、協調された枢動移動のために、相互に結合されてもよい。第１のグリッパ要素結合歯車および第２のグリッパ要素結合歯車は、第１のグリッパ要素または第２のグリッパ要素のいずれかの回転が、反対回転方向における他方のグリッパ要素の対応する協調された回転をもたらすように、相互係合される。
いくつかの実施例では、機構は、加えて、または代替として、グリッパアクチュエータ歯車を伴う、グリッパモータと、第１のグリッパ回転軸と同軸方向に搭載され、第１のグリッパ要素から独立した回転のために構成される、グリッパ駆動歯車であって、グリッパアクチュエータ歯車は、グリッパ駆動歯車と係合され得る、グリッパ駆動歯車と、第１のグリッパ回転軸から離間された位置において第１のグリッパ要素から延在する、駆動ピンであって、グリッパ駆動歯車内に形成される、開口部の中に延在する、駆動ピンとを含んでもよい。
いくつかの実施例では、機構は、加えて、または代替として、第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素のうちの少なくとも１つに接続される、ばねを含んでもよく、グリッパ駆動歯車内に形成される、開口部は、弧状スロットを含んでもよい。
いくつかの実施例では、機構は、加えて、または代替として、線形トラック、線形トラックに結合される、線形軸受であって、グリッパキャリッジは、線形軸受上に支持され得る、線形軸受と、グリッパ前進モータと、グリッパ前進モータによる駆動ベルトの移動がグリッパキャリッジを半径方向に移動させるように、グリッパ前進モータに結合され、線形軸受に取り付けられる、駆動ベルトとを含んでもよい。
いくつかの実施例では、機構は、加えて、または代替として、シャーシ回転軸と同軸方向に配列される、固定された太陽歯車と、モータによる駆動歯車の回転がシャーシ回転軸を中心としたシャーシの回転を引き起こすように、シャーシに固定され、固定された太陽歯車に動作可能に係合する、駆動歯車を含む、モータとを含んでもよい。
本明細書に説明される実施例は、可動式搬送器上に支持される流体コンテナ内の流体の容量レベル感知を実施するための機構を含む。機構は、プローブ、またはプローブに除去可能に取り付けられる、伝導性先端が、コンテナ内の流体の表面に接触すると、信号または信号の変化を検出することによる、容量レベル感知のために構成される、伝導性プローブであって、信号または信号の変化は、プローブまたは伝導性先端と、コンテナに隣接または接触する、接地された伝導性構造との間の電気静電容量に基づく、伝導性プローブと、プローブの垂直位置を監視し、信号または信号の検出可能変化が検出され得る、垂直プローブ位置を記録するためのプローブ位置センサと、接地要素が、コンテナに接近する、またはその一部と接触し得るまで、可動式搬送器によって、プローブに対してあるレベル感知場所に位置付けられる、コンテナに対する選択的移動のために構成される、可動式接地要素とを含んでもよい。
いくつかの実施例では、可動式接地要素の一部は、コンテナの一部と共形化するように成形されてもよい。
いくつかの実施例では、機構は、加えて、または代替として、モータと、モータに動作可能に結合される、ねじ山付きロッドと、ねじ山付きロッドに動作可能に結合される、ブラケットであって、可動式接地要素は、ブラケットに取り付けられ得る、ブラケットとを含んでもよい。
いくつかの実施例では、可動式搬送器は、搬送器にわたって上壁を有する、筐体内に含有されてもよく、コンテナアクセス開口部が、上壁を通して、レベル感知場所の上方に形成され、プローブ、またはプローブに除去可能に取り付けられる、伝導性先端が、レベル感知場所に位置するコンテナに進入することを可能にするように構成される。機構は、加えて、または代替として、上壁に取り付けられ、コンテナアクセス開口部を被覆する、第１の位置と、コンテナアクセス開口部を暴露させる、第２の位置との間で移動可能である、シャッタプレートを含んでもよい。シャッタプレートは、モータに動作可能に結合され、モータが、可動式接地要素を、コンテナに接近する、またはその一部と接触するように移動させるにつれて、第１の位置から第２の位置までのシャッタプレートの電動移動をもたらしてもよい。
いくつかの実施例では、シャッタプレートは、上壁に枢動可能に搭載され得、その弧状縁に沿って、モータによって駆動される歯車に係合する、歯車歯を含み得る、扇歯車を含んでもよい。
いくつかの実施例では、機構は、加えて、または代替として、レベル感知場所に位置付けられる、コンテナに接触し、コンテナを再現可能垂直レベル感知位置に押進させるように構成される、コンテナ位置付け器を含んでもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ位置付け器は、レベル感知場所に位置付けられるコンテナの底部部分によって接触されるように構成される、コンテナ位置付けランプと、レベル感知場所に位置付けられる、コンテナの上部部分に接触し、コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、コンテナを下方に押動させるように構成される、コンテナ抑え付けアームとを含んでもよい。
いくつかの実施例では、可動式搬送器は、垂直に配向されるカルーセル回転軸を中心として回転可能であって、カルーセル回転軸を中心として角度を付けて離間された位置に配置される、複数のコンテナ保持ステーションを含む、カルーセルを含んでもよい。各コンテナ保持ステーションは、コンテナがコンテナ保持ステーションのばねタブ間で垂直方向に摺動することが可能であり得るように、カルーセル回転軸に対して側方に延在し、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの溝に弾性的に係合し、コンテナをコンテナ保持ステーション内に保定するように構成される、ばねタブを含んでもよい。コンテナ位置付けランプは、カルーセルの一部の真下に配置されてもよく、カルーセルがコンテナをレベル感知場所に移動させるにつれて、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの底部部分によって接触されるように構成されてもよく、コンテナとコンテナ位置付けランプとの間の接触は、コンテナの底部がコンテナ位置付けランプに接触した状態で、コンテナ保持ステーション内のコンテナをある位置に摺動させ得、コンテナ抑え付けアームは、コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、コンテナの上部部分に接触し、コンテナ保持ステーション内のコンテナを下方に摺動させるように構成されてもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ抑え付けアームは、可動式接地要素が、コンテナに接近する、またはその一部と接触するように移動すると、コンテナ抑え付けアームが、コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、コンテナの上部部分と接触するように移動され、コンテナを下方に押動させ得るように、可動式接地要素に結合されてもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ位置付けランプは、傾けられた第１の端部と、レベル中心部分と、傾けられた第２の端部とを含んでもよく、コンテナは、コンテナがレベル感知場所に位置付けられ得るとき、レベル中心部分上に位置付けられてもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ位置付けランプは、可動式搬送器によってレベル感知場所を通して移動されるコンテナによって横断される、経路の一部に共形化するように成形されてもよい。
いくつかの実施例では、機構は、加えて、または代替として、第１のローラを傾けられた第１の端部の開始点に含み、コンテナの底部部分を傾けられた第１の端部上で誘導してもよい。
いくつかの実施例では、機構は、加えて、または代替として、第２のローラを傾けられた第２の端部の開始点に含み、コンテナの底部部分を傾けられた第２の端部上で誘導してもよい。
いくつかの実施例では、可動式搬送器は、搬送器にわたって上壁を有する、筐体内に含有されてもよく、コンテナアクセス開口部が、上壁を通して、レベル感知場所の上方に形成され、プローブ、またはプローブに除去可能に取り付けられる、伝導性先端が、コンテナアクセス開口部を通して、レベル感知場所に位置するコンテナに進入することを可能にするように構成される。機構は、加えて、または代替として、モータと、モータに動作可能に結合される、ねじ山付きロッドと、ねじ山付きロッドに螺合可能に結合される、従動子ブロックと、従動子ブロックから延在する、ブラケットと、上壁に取り付けられ、コンテナアクセス開口部を被覆する、第１の位置と、コンテナアクセス開口部を暴露させる、第２の位置との間で移動可能である、シャッタプレートと、レベル感知場所に位置付けられるコンテナの底部部分によって接触されるように構成される、コンテナ位置付けランプと、レベル感知場所に位置付けられるコンテナに接触しない、第１の位置と、コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、レベル感知場所に位置付けられるコンテナの上部部分に接触し、コンテナを下方に押動させる、第２の位置との間の移動のために構成される、コンテナ抑え付けアームとを含んでもよい。可動式接地要素は、モータによる第１の方向におけるねじ山付きロッドの回転が、接地要素を、コンテナに接近する、またはその一部と接触するように移動させ、モータによる第２の方向におけるねじ山付きロッドの回転が、接地要素を、コンテナに接近する、またはその一部と接触しないように離れるように移動させるように、ブラケットに取り付けられてもよい。シャッタプレートは、モータに動作可能に結合され、モータが、可動式接地要素を、コンテナに接近する、またはその一部と接触するように移動させるにつれて、第１の位置から第２の位置までのシャッタプレートの電動移動をもたらし、モータが、可動式接地要素を、コンテナに接近する、またはその一部と接触しないように離れるように移動させるにつれて、第２の位置から第１の位置までのシャッタプレートの電動移動をもたらしてもよい。従動子ブロックは、コンテナ抑え付けアームに接触し、モータが、可動式接地要素を、コンテナに接近する、またはその一部と接触するように移動させ、シャッタプレートを、その第１の位置からその第２の位置に移動させるにつれて、コンテナ抑え付けアームをその第１の位置からその第２の位置に移動させてもよい。
いくつかの実施例では、シャッタプレートは、上壁に枢動可能に搭載され得、その弧状縁に沿って、モータによってねじ山付きロッドと同軸方向に駆動される、歯車に係合する、歯車歯を含み得る、扇歯車を含んでもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ抑え付けアームは、その第１の位置とその第２の位置との間の枢動移動のために構成されてもよく、機構は、加えて、または代替として、コンテナ抑え付けアームに結合され、コンテナ抑え付けアームをその第１の位置において付勢する、ばねを含んでもよい。
本明細書に説明される実施例は、可動式搬送器上に支持されるコンテナ内の流体の容量レベル感知を実施するための方法を含む。本方法は、ａ）コンテナを、可動式搬送器を用いて、レベル感知場所に移動させるステップと、ｂ）接地要素が、コンテナに接近する、またはその一部と接触し得るまで、可動式接地要素をコンテナに対して移動させるステップと、ｃ）伝導性プローブ、またはプローブに除去可能に取り付けられる、伝導性先端を、コンテナの中に降下させるステップと、ｄ）プローブまたは伝導性先端がコンテナ内の流体の表面に接触すると、信号または信号の変化を検出するステップであって、信号または信号の変化は、プローブまたは伝導性先端と、コンテナに接近する、またはその一部と接触し得る、可動式接地要素との間の電気静電容量に基づき得る、ステップと、ｅ）信号または信号の変化が検出され得る、垂直プローブ位置を記録するステップとの自動化されたステップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、本方法は、加えて、または代替として、ｆ）レベル感知場所におけるコンテナとコンテナ位置付け器を接触させ、コンテナを再現可能垂直レベル感知位置に押進させるステップの自動化されたステップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、ステップｆ）は、ｇ）可動式搬送器に隣接して位置するコンテナ位置付けランプと、レベル感知場所に位置付けられるコンテナの底部部分を接触させるステップと、ｈ）コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、レベル感知場所に位置付けられるコンテナの上部部分に接触し、コンテナを下方に押動させるステップとの自動化されたステップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、ステップｂ）およびｈ）は、同時に実施される。
いくつかの実施例では、コンテナ位置付けランプは、傾けられた第１の端部と、レベル中心部分と、傾けられた第２の端部とを含んでもよく、コンテナは、コンテナがレベル感知場所に位置付けられると、レベル中心部分上に位置付けられる。
いくつかの実施例では、コンテナ位置付けランプは、加えて、または代替として、第１のローラを傾けられた第１の端部の開始点に含み、コンテナの底部部分を傾けられた第１の端部上で誘導してもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ位置付けランプは、加えて、または代替として、第２のローラを傾けられた第２の端部の開始点に含み、コンテナの底部部分を傾けられた第２の端部上で誘導してもよい。
いくつかの実施例では、可動式搬送器は、垂直に配向されるカルーセル回転軸を中心として回転可能であって、カルーセル回転軸を中心として角度を付けて離間された位置に配置される、複数のコンテナ保持ステーションを含む、カルーセルを含んでもよい。各コンテナ保持ステーションは、カルーセル回転軸に対して側方に延在し、コンテナがコンテナ保持ステーションのばねタブ間で垂直方向に摺動することが可能であり得るように、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの溝に弾性的に係合し、コンテナをコンテナ保持ステーション内に保定するように構成される、ばねタブを含んでもよい。コンテナの底部部分とコンテナ位置付けランプを接触させるステップは、コンテナ保持ステーション内のコンテナを再現可能垂直レベル感知位置に摺動させ得、コンテナの上部部分とコンテナ抑え付けアームを接触させるステップは、コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、コンテナ保持ステーション内のコンテナを下方に摺動させる。
いくつかの実施例では、搬送器は、搬送器にわたって上壁を有する、筐体内に含有されてもよく、コンテナアクセス開口部が、上壁を通して、レベル感知場所の上方に形成され、プローブ、またはプローブに除去可能に取り付けられる、伝導性先端が、レベル感知場所に位置するコンテナに進入することを可能にするように構成される。また、本方法は、加えて、または代替として、ｉ）ステップｂ）の間、自動的に、上壁に取り付けられる、シャッタプレートを、コンテナアクセス開口部を被覆する、第１の位置から、コンテナアクセス開口部を暴露させる、第２の位置に移動させるステップを実施するステップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、可動式接地要素の一部は、コンテナの一部と共形化するように成形されてもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ位置付けランプは、可動式搬送器によってレベル感知場所を通して移動されるコンテナによって横断される、経路の一部に共形化するように成形されてもよい。
本明細書に説明される実施例は、実質的に封入された筐体内の複数のコンテナのうちの１つへの選択的アクセスを提供するための機構を含む。機構は、筐体内にあって、複数のコンテナを保持および搬送するように構成される、可動式搬送器と、搬送器の移動が、順次、複数のコンテナのそれぞれをコンテナアクセス開口部の真下に設置するように、可動式搬送器上で搬送される複数のコンテナによって横断される経路上のある位置において、筐体の上壁内に形成される、コンテナアクセス開口部と、筐体の上壁に枢動可能に取り付けられ、コンテナアクセス開口部を被覆し、それによって、コンテナアクセス開口部を通したコンテナアクセス開口部の真下に位置するコンテナへのアクセスを防止する、第１の位置と、コンテナアクセス開口部を暴露し、それによって、コンテナアクセス開口部を通したコンテナアクセス開口部の真下に位置するコンテナへのアクセスを可能にする、第２の位置との間で枢動可能である、シャッタプレートとを含んでもよい。
いくつかの実施例では、機構は、加えて、または代替として、シャッタプレートに動作可能に結合され、第１の位置から第２の位置までのシャッタプレートの電動移動をもたらす、モータを含んでもよい。
いくつかの実施例では、シャッタプレートは、第１の位置と第２の位置との間の枢動移動のために搭載され、その弧状縁に沿って、モータによって駆動される歯車に係合する、歯車歯を含む、扇歯車を含んでもよい。
いくつかの実施例では、機構は、加えて、または代替として、コンテナアクセス開口部の真下に位置付けられるコンテナに接触しない、第１の位置と、コンテナアクセス開口部の真下に位置付けられるコンテナの上部部分に接触し、コンテナを固定された垂直位置に保持する、第２の位置との間の移動のために構成される、コンテナ抑え付けアームを含んでもよい。モータは、コンテナ抑え付けアームに結合され、モータがシャッタプレートをその第１の位置からその第２の位置に移動させるにつれて、コンテナ抑え付けアームを、その第１の位置からその第２の位置に移動させてもよい。
いくつかの実施例では、機構は、加えて、または代替として、モータに動作可能に結合される、ねじ山付きロッドを含んでもよく、モータによって駆動される歯車は、ねじ山付きロッドと、ねじ山付きロッドに螺合可能に結合される従動子ブロックと同軸方向に配列されてもよい。コンテナ抑え付けアームは、その第１の位置とその第２の位置との間の枢動移動のために構成されてもよく、コンテナ抑え付けアームは、モータによって駆動される歯車が、扇歯車を回転させ、シャッタプレートをその第１の位置からその第２の位置に移動させるにつれて、ねじ山付きロッドが、従動子ブロックを移動させ、コンテナ抑え付けアームをその第１の位置からその第２の位置に移動させるように、従動子ブロックに接触する。
いくつかの実施例では、機構は、加えて、または代替として、コンテナ抑え付けアームに結合され、コンテナ抑え付けアームをその第１の位置において付勢する、ばねを含んでもよい。
本明細書に説明される実施例は、実質的に封入された筐体内の複数のコンテナのうちの１つへの選択的アクセスを提供するための方法を含む。本方法は、ａ）筐体内の複数のコンテナを可動式搬送器上で搬送するステップと、ｂ）順次、可動式搬送器上で搬送される複数のコンテナのそれぞれを筐体の上壁内に形成されるコンテナアクセス開口部の真下に設置するステップと、ｃ）自動的に、筐体の上壁に枢動可能に取り付けられる、シャッタプレートを、コンテナアクセス開口部を被覆する、第１の位置から、コンテナアクセス開口部を暴露させる、第２の位置に枢動させるステップとの自動化されたステップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、本方法は、加えて、または代替として、ｄ）ステップｃ）の間、自動的に、コンテナアクセス開口部の真下に位置付けられる、コンテナの上部部分に接触し、コンテナを固定された垂直位置に保持するステップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、ステップｄ）は、コンテナアクセス開口部の真下に位置付けられる、コンテナの上部部分と、コンテナ抑え付けアームを接触させるステップを含んでもよい。
本明細書に説明される実施例は、廃棄物開口部にわたって配置される保定器ケージを備える、使用済みコンテナを廃棄するためのシステムを含む。保定器ケージは、対向して垂直に配向される、第１および第２の側と、保定器ケージの第１の側から第２の側に向かって側方に延在する、上側保定器バーおよび下側保定器バーと、コンテナグリッパとを含んでもよい。上側および下側保定器バーは、相互から垂直に離間され、間隙を第２の側と保定器バーの終端端部との間に残すように、保定器ケージの幅の一部を横断して延在する。上側および下側保定器バーと第２の側との間の間隙は、コンテナが間隙を通して挿入されることを可能にするように構成されてもよい。コンテナグリッパは、コンテナを保持し、コンテナを、間隙を通して、第１側と第２の側との間の位置に挿入し、それによって、グリッパが、垂直に離間される上側保定器バーと下側保定器バーとの間に位置付けられ得、コンテナが、上側および下側保定器バーの背後に位置付けられ得る、位置に移動させるように構成される。
いくつかの実施例では、コンテナは、コンテナの対向側上に形成される溝を含み、コンテナグリッパは、グリッパ要素搭載ブラケットと、第１のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、グリッパ要素搭載ブラケットに搭載され、第１のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置し、コンテナの溝のうちの１つ内に着座するように構成される、第１のフックを含む、第１のグリッパ要素と、第１のグリッパ回転軸と平行であり得る、第２のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、グリッパ要素搭載ブラケットに搭載され、第２のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置し、コンテナの反対溝内に着座するように構成される、第２のフックを含む、第２のグリッパ要素とを含んでもよい。第１のフックおよび第２のフックは、相互に向かって屈曲されてもよい。第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素は、個別の第１および第２のグリッパ回転軸を中心として、相互に向かって、または相互から離れるように、協調された枢動移動のために、相互に結合されてもよい。コンテナグリッパは、個別の第１および第２のフックがコンテナの溝のうちの１つ内に着座されるまで、第１および第２のグリッパ要素を相互に向かって枢動させることによって、コンテナを握持するように構成されてもよい。第１および第２のグリッパ要素は、コンテナを握持するとき、垂直に離間される上側保定器バーと下側保定器バーとの間に嵌合する。
いくつかの実施例では、第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素は、第１のグリッパ要素に取り付けられ、第１のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される、第１のグリッパ要素結合歯車と、第２のグリッパ要素に取り付けられ、第２のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される、第２のグリッパ要素結合歯車とによる、協調された枢動移動のために、相互に結合される。第１のグリッパ要素結合歯車および第２のグリッパ要素結合歯車は、第１のグリッパ要素または第２のグリッパ要素のいずれかの回転が、反対回転方向における他方のグリッパ要素の対応する協調された回転をもたらすように、相互係合されてもよい。
いくつかの実施例では、コンテナグリッパは、加えて、または代替として、グリッパアクチュエータ歯車を伴う、グリッパモータと、第１のグリッパ回転軸と同軸方向に搭載され、第１のグリッパ要素から独立した回転のために構成される、グリッパ駆動歯車であって、グリッパアクチュエータ歯車は、グリッパ駆動歯車と係合され得る、グリッパ駆動歯車と、第１のグリッパ回転軸から離間された位置において第１のグリッパ要素から延在する、駆動ピンであって、グリッパ駆動歯車内に形成される、開口部の中に延在する、駆動ピンとを含んでもよい。
いくつかの実施例では、コンテナグリッパは、加えて、または代替として、第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素のうちの少なくとも１つに接続される、ばねを含んでもよく、グリッパ駆動歯車内に形成される、開口部は、弧状スロットを含んでもよい。
いくつかの実施例では、本システムは、加えて、または代替として、線形トラックと、線形トラックに結合される、線形軸受であって、コンテナグリッパは、線形軸受上に支持され得る、線形軸受と、グリッパ前進モータと、グリッパ前進モータに結合され、線形軸受に固定される、駆動ベルトとを備える、グリッパ前進システムを含んでもよい。
いくつかの実施例では、グリッパは、加えて、または代替として、垂直に配向されるシャーシ回転軸を中心とする回転のために構成される、シャーシを含んでもよい。グリッパ搭載ブラケットは、それとの回転のために、シャーシ上に支持されてもよく、第１のグリッパ回転軸は、シャーシ回転軸と平行であってもよく、第２のグリッパ回転軸は、シャーシ回転軸と平行であってもよい。
本明細書に説明される実施例は、使用済みコンテナを廃棄するための方法を含む。本方法は、使用済みコンテナを保持するコンテナグリッパを用いて、使用済みコンテナを廃棄物開口部にわたって配置される保定器ケージの中に水平に移動させるステップを含んでもよい。保定器ケージは、対向して垂直に配向される、第１および第２の側と、保定器ケージの第１の側から第２の側に向かって側方に延在する、上側および下側保定器バーとを含んでもよい。上側および下側保定器バーは、垂直に相互から離間されてもよく、間隙を上側および下側保定器バーの終端端部と第２の側との間に残し、それを通してコンテナグリッパが、使用済みコンテナを保定器ケージの中に水平に移動させるように、保定器ケージの幅の一部を横断して延在してもよい。コンテナグリッパおよびそれによって保持される使用済みコンテナは、コンテナグリッパが、垂直に離間される上側保定器バーと下側保定器バーとの間の間隙を通して延在し、使用済みコンテナが、上側および下側保定器バーの背後に配置され得るまで、保定器ケージ内で水平に移動され、使用済みコンテナは、使用済みコンテナが、それにわたって保定器ケージが配置され得る、廃棄物開口部を通して落下するように、コンテナグリッパから解放される。
いくつかの実施例では、本方法は、加えて、または代替として、コンテナグリッパを垂直に離間される上側保定器バーと下側保定器バーとの間の間隙から水平に移動させるステップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、コンテナは、コンテナの対向側上に形成される溝を含み、コンテナグリッパは、グリッパ要素搭載ブラケットと、第１のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、グリッパ要素搭載ブラケットに搭載され、第１のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置し、コンテナの溝のうちの１つ内に着座するように構成される、第１のフックを含む、第１のグリッパ要素と、第１のグリッパ回転軸と平行な第２のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、グリッパ要素搭載ブラケットに搭載され、第２のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置し、コンテナの反対溝内に着座するように構成される、第２のフックを含む、第２のグリッパ要素とを含んでもよい。第１のフックおよび第２のフックは、相互に向かって屈曲されてもよく、第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素は、個別の第１および第２のグリッパ回転軸を中心として、相互に向かって、または相互から離れるように、協調された枢動移動のために、相互に結合される。コンテナグリッパは、個別の第１および第２のフックがコンテナの溝のうちの１つ内に着座されるまで、第１および第２のグリッパ要素を相互に向かって枢動させることによって、コンテナを握持するように構成されてもよい。第１および第２のグリッパ要素は、コンテナを握持するとき、垂直に離間される上側保定器バーと下側保定器バーとの間に嵌合する。
いくつかの実施例では、第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素は、第１のグリッパ要素に取り付けられ、第１のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される、第１のグリッパ要素結合歯車と、第２のグリッパ要素に取り付けられ、第２のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される、第２のグリッパ要素結合歯車とによる、協調された枢動移動のために、相互に結合されてもよい。第１のグリッパ要素結合歯車および第２のグリッパ要素結合歯車は、第１のグリッパ要素または第２のグリッパ要素のいずれかの回転が、反対回転方向における他方のグリッパ要素の対応する協調された回転をもたらすように、相互係合されてもよい。
いくつかの実施例では、コンテナグリッパは、グリッパアクチュエータ歯車を伴う、グリッパモータと、第１のグリッパ回転軸と同軸方向に搭載され、第１のグリッパ要素から独立した回転のために構成される、グリッパ駆動歯車であって、グリッパアクチュエータ歯車は、グリッパ駆動歯車と係合され得る、グリッパ駆動歯車と、第１のグリッパ回転軸から離間された位置において第１のグリッパ要素から延在する、駆動ピンであって、グリッパ駆動歯車内に形成される、開口部の中に延在する、駆動ピンとによって、使用済みコンテナを保持する、または使用済みコンテナを解放するために作動されてもよい。
いくつかの実施例では、コンテナグリッパは、加えて、または代替として、第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素のうちの少なくとも１つに接続される、ばねを含んでもよく、グリッパ駆動歯車内に形成される、開口部は、弧状スロットを含んでもよい。
いくつかの実施例では、使用済みコンテナは、線形トラックと、線形トラックに結合される、線形軸受であって、コンテナグリッパは、線形軸受上に支持され得る、線形軸受と、グリッパ前進モータと、グリッパ前進モータに結合され、線形軸受に固定される、駆動ベルトとを含み得る、グリッパ前進システムを用いて、保定器ケージの中に水平に移動されてもよい。
いくつかの実施例では、グリッパおよびそれによって保持される使用済みコンテナは、垂直に配向されるシャーシ回転軸を中心とする回転のために構成される、シャーシによって、保定器ケージ内で水平に移動されてもよい。グリッパ搭載ブラケットは、それとの回転のために、シャーシ上に支持されてもよく、第１のグリッパ回転軸は、シャーシ回転軸と平行であってもよく、第２のグリッパ回転軸は、シャーシ回転軸と平行であってもよい。
本明細書に説明される実施例は、可動式搬送器上に支持される流体コンテナを所定の場所に位置付けるための機構を含む。機構は、移動可能搬送器の一部に隣接して位置し、可動式搬送器がコンテナを所定の場所に移動させると、可動式搬送器上に支持されるコンテナの底部部分によって接触されるように構成される、コンテナ位置付けランプと所定の場所に位置付けられるコンテナに対する選択的移動のために構成される、コンテナ抑え付けアームとを含んでもよい。コンテナ抑え付けアームは、コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、所定の場所に位置付けられる、コンテナの上部部分に接触し、コンテナを下方に押動させるように構成されてもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ位置付けランプは、傾けられた第１の端部と、レベル中心部分と、傾けられた第２の端部とを含んでもよく、コンテナは、コンテナがレベル感知場所に位置付けられるとき、レベル中心部分上に位置付けられる。
いくつかの実施例では、機構は、加えて、または代替として、ローラを傾けられた第１の端部の開始点に含み、コンテナの底部部分を傾けられた第１の端部上で誘導してもよい。
いくつかの実施例では、機構は、加えて、または代替として、モータと、モータに動作可能に結合される、ねじ山付きロッドと、ねじ山付きロッドに螺合可能に結合される、従動子ブロックとを含んでもよい。従動子ブロックは、モータが従動子ブロックを移動させるにつれて、コンテナ抑え付けアームに接触し、コンテナ抑え付けアームをその第１の位置からその第２の位置に移動させてもよい。
いくつかの実施例では、可動式搬送器は、搬送器にわたって上壁を有する、筐体内に含有されてもよく、コンテナアクセス開口部が、上壁を通して、所定の場所の上方に形成され、流体移送プローブ、または流体移送プローブに除去可能に取り付けられる、先端が、コンテナアクセス開口部の真下に位置するコンテナに進入することを可能にするように構成される。機構は、加えて、または代替として、上壁に取り付けられ、コンテナアクセス開口部を被覆する、第１の位置と、コンテナアクセス開口部を暴露させる、第２の位置との間で移動可能である、シャッタプレートを含んでもよい。シャッタプレートは、モータに動作可能に結合され、モータが、従動子ブロックを移動させ、コンテナ抑え付けアームをその第１の位置からその第２の位置に移動させるにつれて、第１の位置から第２の位置までのシャッタプレートの電動移動をもたらしてもよい。
いくつかの実施例では、可動式搬送器は、垂直に配向されるカルーセル回転軸を中心として回転可能であって、カルーセル回転軸を中心として角度を付けて離間された位置に配置される、複数のコンテナ保持ステーションを含む、カルーセルを含んでもよい。各コンテナ保持ステーションは、コンテナがコンテナ保持ステーションのばねタブ間で垂直方向に摺動することが可能であり得るように、カルーセル回転軸に対して側方に延在し、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの溝に弾性的に係合し、コンテナをコンテナ保持ステーション内に保定するように構成される、ばねタブを含んでもよい。コンテナ位置付けランプは、カルーセルの一部の真下に配置されてもよく、カルーセルがコンテナを所定の場所に移動させるにつれて、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの底部部分によって接触されるように構成されてもよい。
コンテナとコンテナ位置付けランプとの間の接触は、コンテナの底部がコンテナ位置付けランプに接触した状態で、コンテナ保持ステーション内のコンテナをある位置に摺動させ得る。コンテナ抑え付けアームは、コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、コンテナの上部部分に接触し、コンテナ保持ステーション内のコンテナを下方に摺動させるように構成されてもよい。
本明細書に説明される実施例は、複数のコンテナを保持および移動させるための機構を含み、各コンテナは、コンテナの対向側上に形成される、垂直に配向される溝を含む。機構は、垂直に配向される回転軸を中心として回転可能であるように構成される、カルーセルを含んでもよく、カルーセルは、カルーセルの外周の周囲に円周方向に配列される、複数のコンテナ保持ポケットを含んでもよい。各コンテナ保持ポケットは、カルーセルの外周において開放し、コンテナがポケットから外に回転軸に対して半径方向に引き出されることを可能にしてもよく、各コンテナ保持ポケットは、コンテナ上に形成される、溝に係合し、コンテナをコンテナポケット内に除去可能に保定するように構成される、保定クリップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、各コンテナ保持ポケットは、コンテナポケットの開放周辺端部の対向側上に形成され、把持機構が、開放し、コンテナ保持ポケット内に保持されるコンテナの溝に係合する、またはそこから係脱するための隙間を提供する、逃がしを含んでもよい。
いくつかの実施例では、機構は、加えて、または代替として、カルーセル上のコンテナ保持ポケット内で搬送される各コンテナに関する機械可読情報を走査するように構成される、スキャナを含んでもよい。
いくつかの実施例では、スキャナは、バーコードスキャナを含んでもよい。
いくつかの実施例では、機構は、加えて、または代替として、各コンテナポケットの壁上に配置される、機械可読タグを含んでもよく、スキャナは、コンテナポケットが空のとき、機械可読タグを検出するように構成されてもよい。
いくつかの実施例では、機構は、加えて、または代替として、カルーセルに結合され、カルーセル軸を中心としたカルーセルの電動回転をもたらす、モータを含んでもよい。
いくつかの実施例では、各コンテナ保持ポケットは、コンテナ保持ポケット内に位置付けられるコンテナ内に形成される、切り欠きに係合するように構成される、コンテナ位置付け止め具を含んでもよい。
いくつかの実施例では、機構は、加えて、または代替として、カルーセルのホーム回転位置を検出するためのホームセンサを含んでもよい。
本明細書に説明される実施例は、複数のコンテナを保持および運搬するための方法を含み、各コンテナは、コンテナの対向側上に形成される、垂直に配向される溝を含む。本方法は、コンテナを、垂直に配向される回転軸を中心として回転可能である、カルーセルの周縁を中心として形成される、コンテナ保持ポケット内に運搬するステップと、コンテナ上に形成される溝と係合される、保定クリップを用いて、各コンテナを関連付けられるコンテナ保持ポケット内に除去可能に保定するステップと、各コンテナをその関連付けられるコンテナ保持ポケットからコンテナ保持ポケットの開放外側周辺側を通して側方に除去するステップとを含んでもよい。
いくつかの実施例では、各コンテナ保持ポケットは、コンテナポケットの開放外側周辺側の対向側上に形成される、逃がしを含んでもよく、各コンテナをその関連付けられるコンテナ保持ポケットから側方に除去するステップは、コンテナの溝と、逃がしを通してコンテナの溝にアクセスする、コンテナグリッパを係合させるステップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、本方法は、加えて、または代替として、スキャナを用いて、カルーセル上のコンテナ保持ポケット内で搬送される、各コンテナに関する機械可読情報を走査するステップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、スキャナは、バーコードスキャナを含んでもよい。
いくつかの実施例では、本方法は、加えて、または代替として、コンテナポケットが空であるとき、スキャナを用いて、コンテナポケットの壁上に配置される、機械可読タグを走査するステップを含んでもよい。
いくつかの実施例では、モータは、加えて、または代替として、カルーセルに結合され、カルーセル軸を中心としたカルーセルの電動回転をもたらしてもよい。
いくつかの実施例では、本方法は、加えて、または代替として、各コンテナ内に形成される、切り欠きと、コンテナ保持ポケットの中に延在する、コンテナ位置付け止め具を係合させるステップを含んでもよい。
本明細書に説明される実施例は、複数のコンテナのための搬送器を含み、各コンテナは、コンテナの対向側上に形成される溝を含む。搬送器は、垂直に配向されるカルーセル回転軸を中心として回転可能であって、カルーセル回転軸を中心として角度を付けて離間された位置に配置される、複数のコンテナ保持ステーションを含む、カルーセルを含んでもよい。各コンテナ保持ステーションは、カルーセル回転軸に対して側方に延在し、コンテナがコンテナ保持ステーションのばねタブ間で垂直方向に摺動することが可能であり得るように、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの溝に弾性的に係合し、コンテナをコンテナ保持ステーション内に保定するように構成される、ばねタブを含んでもよい。搬送器は、カルーセルが、コンテナ保持ステーションをコンテナ位置付けランプにわたって移動させるにつれて、カルーセルの一部の真下に配置され、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの底部部分によって接触されるように構成される、コンテナ位置付けランプを含んでもよい。コンテナとコンテナ位置付けランプとの間の接触は、コンテナの底部がコンテナ位置付けランプに接触する状態で、コンテナ保持ステーション内のコンテナをある位置に摺動させ得る。搬送器は、コンテナ位置付けランプに接触するコンテナに対する選択的移動のために構成される、コンテナ抑え付けアームを含んでもよく、コンテナ抑え付けアームは、コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、コンテナの上部部分に接触し、コンテナ保持ステーション内のコンテナを下方に摺動させるように構成されてもよい。
いくつかの実施例では、カルーセルは、複数の対の対向して面したばねタブを含む、上側クリップリングと、複数の対の対向して面したばねタブを含む、下側クリップリングとを含んでもよく、上側クリップリングの各対のばねタブは、下側クリップリングの対応する対のばねタブと整合され、各コンテナ保持ステーションを画定してもよい。
いくつかの実施例では、上側クリップリングは、上側クリップリングの各対のばねタブが、下側クリップリングの対応する対のばねタブから離間され得るように、下側クリップリングから離間されてもよい。
いくつかの実施例では、各ばねタブは、各対のばねタブの対向して面したばねタブに向かって内向きに屈曲される、ナックルを含んでもよく、各ナックルは、保持ステーション内に配置される、コンテナの溝のうちの１つの中に着座してもよい。
いくつかの実施例では、搬送器は、加えて、または代替として、モータと、モータに動作可能に結合される、ねじ山付きロッドと、ねじ山付きロッドに螺合可能に結合される、従動子ブロックとを含んでもよい。従動子ブロックは、モータが従動子ブロックを移動させるにつれて、コンテナ抑え付けアームに接触し、コンテナ抑え付けアームを、コンテナの上部に接触しない、第１の位置から、コンテナの上部に接触する、第２の位置に移動させてもよい。
いくつかの実施例では、コンテナ抑え付けアームは、搭載ヨーク内に枢動可能に搭載されてもよく、抑え付けアームの第１の端部は、従動子ブロックによって接触されてもよく、抑え付けアームの第２の端部は、第１の端部が、従動子ブロックによって接触され、抑え付けアームを枢動させると、コンテナに接触してもよい。
本開示の主題の他の特徴および特性、および動作の方法、構造の関連要素および部品の組み合わせの機能、および製造の経済性は、その全てが、本明細書の一部を形成し、同様の参照番号が種々の図内の対応する部品を指定する、付随の図面を参照して、以下の説明および添付の請求項を検討することに応じて、より明白となるであろう。
本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を形成する、付随の図面は、本開示の主題の種々の実施形態を図示する。図面では、同様の参照番号は、同じまたは機能的に類似要素を示す。
図１は、その中に本明細書に説明される流体コンテナ管理システムが採用され得る、設備の斜視図である。
図２は、本明細書に説明されるような流体コンテナ管理システムの略図である。
図３は、流体コンテナ管理システム内で管理され得る、流体コンテナの上部斜視図である。
図４は、コンテナの底部斜視図である。
図５は、図３における線５－５に沿ったコンテナの横方向断面図である。
図６は、設備から延在される、コンテナ装填インターフェースの支持プラットフォームの部分的斜視図である。
図７は、コンテナ装填インターフェースの上部背面斜視図である。
図８は、コンテナ装填インターフェースの上部平面図である。
図９は、コンテナ分配器の上部斜視図である。
図１０は、コンテナ分配器の上部平面図である。
図１１は、コンテナ分配器の側面図である。
図１２は、コンテナ分配器の、部分的に断面図が見られる、底部斜視図である。
図１３は、１つのグリッパフィンガが透明であるように描写される、コンテナ分配器のグリッパの上部平面図である。
図１４は、１つのグリッパフィンガが透明であるように描写される、グリッパの上部斜視図である。
図１５は、代替グリッパの部分的斜視図である。
図１６は、コンテナ格納モジュールの上部正面斜視図である。
図１７は、筐体が省略されている、コンテナ格納モジュールの上部正面斜視図である。
図１８は、筐体が省略されている、コンテナ格納モジュールの上部右側斜視図である。
図１９は、図１６における線１９－１９に沿った断面斜視図である。
図２０は、コンテナ格納モジュールの部分的右側内部斜視図である。
図２１は、コンテナ格納モジュール内のコンテナ格納運搬器の上部斜視図である。
図２２は、コンテナ格納運搬器の保持ステーションおよび保持ステーションの中に挿入されるべきコンテナの部分的平面図である。
図２３は、コンテナ格納運搬器と、多機能モータと、多機能モータに結合される、従動子ブロックおよびブラケットと、従動子ブロックによって作動される、コンテナ抑え付けアームと、コンテナ位置付けランプとの全部または一部を示す、コンテナ保持ステーションの部分的斜視内部図である。
図２４は、コンテナ格納運搬器と、多機能モータと、多機能モータに結合される、従動子ブロックおよびブラケットと、コンテナ位置付けランプとの全部または一部を示す、コンテナ保持ステーションの部分的断面内部図である。
図２５は、廃棄物廃棄モジュールの上部斜視図である。
詳細な説明
本開示の主題の側面は、種々の形態において具現化され得るが、以下の説明および付随の図面は、単に、これらの形態のうちのいくつかを主題の具体的実施例として開示するように意図される。故に、本開示の主題は、そのように説明および図示される形態または実施形態に限定されることを意図するものではない。
別様に定義されない限り、本明細書に使用される、専門用語、表記、および他の技術的用語または用語法は全て、本開示が属する、当業者によって一般に理解されるものと同一意味を有する。本明細書で参照される、全ての特許、特許出願、公開された特許出願、および他の刊行物は、参照することによってその全体として組み込まれる。本節に記載される定義が、参照することによって本明細書に組み込まれる、特許、出願、公開出願、および他の刊行物に記載される定義と対照的である、または別様に矛盾する場合、本節に記載される定義が、参照することによって本明細書に組み込まれる、定義に優先される。
定義
別様に示されない、または文脈が別様に示唆しない限り、本明細書に使用されるように、「ａ」または「ａｎ」は、「少なくとも１つ」または「１つまたはそれを上回る」を意味する。
本説明は、構成要素、装置、場所、特徴、またはその一部の位置および／または配向、または移動、力、または他の動的作用の方向を説明する際、相対的空間配列および／または配向または方向を説明する、種々の用語を使用し得る。具体的には述べられない、または説明の文脈によって別様に決定付けられない限り、限定ではないが、上部、底部、上方、下方、～の下、～の上、上側、下側、～の左、～の右、～の正面、～の背後、～の隣に、～に隣接する、～の間、水平、垂直、対角線、縦方向、横方向、半径方向、軸方向、時計回り、反時計回り等を含む、そのような用語は、便宜上、図面中でそのような構成要素、装置、場所、特徴、またはその一部、または移動、力、または他の動的作用を参照する際に使用され、限定することを意図するものではない。
別様に示されない、または文脈が別様に示唆しない限り、取り付けられる、接続される、固定される、継合される、連結される、結合されるかまたはそのような用語の類似用語または変形例等、第１の構成要素、構造、またはその一部と、第２の構成要素、構造、またはその一部との間の物理的および／または空間的関係を説明するために本明細書で使用される用語は、第１の構成要素、構造、またはその一部が、直接、第２の構成要素、構造、またはその一部と接触する、直接関係と、１つまたはそれを上回る介在構成要素、構造、またはその一部が、第１の構成要素、構造、またはその一部と第２の構成要素、構造、またはその一部との間に存在する、間接関係との両方を包含するものとする。
別様に述べられない限り、本説明で述べられた任意の具体的寸法は、単に、本開示の側面を具現化する、デバイスの例示的実装を表し、限定することを意図するものではない。
本明細書に使用される範囲では、用語「隣接する」は、近傍にある、または隣り合っていることを指す。隣接する物体は、相互から離間されることができる、または実際に、または直接、相互に接触することができる。いくつかの事例では、隣接する物体は、相互に結合されることができる、または相互に一体的に形成されることができる。
本明細書に使用される範囲では、用語「実質的に」および「実質的」は、膨大な程度または範囲を指す。例えば、事象、状況、特性、または性質と併用されるとき、本用語は、事象、状況、特性、または性質が、精密に生じる事例、および本明細書に説明される実施形態の典型的公差レベルまたは変動性を考慮して等、事象、状況、特性、または性質が、近似値の近くで生じる事例を指し得る。
本明細書に使用される範囲では、「分子アッセイ」は、標的核酸等の標的分子を特異的に検出および／または定量化するための手順を指す。標的分子を含有する、または含有すると疑われる、サンプルが、標的分子に特異的な少なくとも１つの試薬を含む、１つまたはそれを上回る試薬と接触され、標的分子が存在するかどうかを知らせる、検出可能信号を発生させるために許された条件に曝される。例えば、分子アッセイが、ポリメラーゼ連鎖反応（ＰＣＲ）である場合、試薬は、標的に特異的なプライマを含み、検出可能信号の発生は、少なくとも部分的に、標的の存在下で、プライマによって生産される、アンプリコンをハイブリダイズする、標識されたプローブを提供することによって、遂行されることができる。代替として、試薬は、二本鎖核酸の形成を検出するための挿入色素を含むことができる。
本明細書に使用される範囲では、「試薬」は、アッセイのサンプル材料および産物以外の、分子アッセイに関わる、任意の物質またはそれらの組み合わせを指す。例示的試薬は、ヌクレオチド、酵素、増幅オリゴマー、プローブ、および塩を含む。
本明細書に使用される範囲では、「アッセイ」は、サンプル中の標的分子または被分析物を検出および／または定量化するための手順を指す。標的分子を含有する、または含有すると疑われる、サンプルは、１つまたはそれを上回る試薬と接触され、標的分子がサンプル内に存在するかどうか、またはサンプル中の標的分子の量を知らせる、検出可能信号を発生させるために許された条件に曝される。
本明細書に使用されるように、「サンプル」は、着目生物、ウイルス、または細胞を含有すると疑われる、任意の物質、または代替として、着目生物、ウイルス、または細胞、または着目被分析物を含有すると疑われる、任意の物質から導出される、被分析物を指す。物質は、例えば、血液または泌尿生殖器系試料、試料を含有する緩衝媒体、試料と、生物、ウイルス、または細胞に属する被分析物を解放するための溶解剤とを含有する、媒体、またはレセプタクル内で、または材料またはデバイス上で、隔離および／または精製（「抽出」）されている、生物、ウイルス、または細胞から導出される、被分析物を含有する、媒体等の未処理臨床試料であってもよい。本理由から、用語「サンプル」は、その未加工形態における、または生物、ウイルス、または細胞から導出される、被分析物を解放、隔離、および精製（「抽出」）するための処理の任意の段階に対する、試料を意味ことが理解されるであろう。したがって、「サンプル」の言及は、処理の異なる段階における、生物、ウイルス、または細胞から導出される被分析物を含有すると疑われる、物質を指し得、物質の初期形態に限定されない。
「核酸」および「ポリヌクレオチド」は、従来のＲＮＡ、ＤＮＡ、混合されたＲＮＡ－ＤＮＡ、およびその類似体である、ポリマーを含む、ともに結合され、ポリヌクレオチドを形成する、含窒素複素環塩基または塩基類似体を有する、ヌクレオシドまたはヌクレオシド類似体を含む、多量体化合物を指す。核酸「バックボーン」は、糖－リン酸ジエステル結合、ペプチド－核酸結合（「ペプチド核酸」またはＰＮＡ；国際公開第ＷＯ９５／３２３０５号）、ホスホロチオエート結合、メチルホスホン酸結合、またはそれらの組み合わせのうちの１つまたはそれを上回るものを含む、種々の結合を含むことができる。核酸の糖部分は、置換、例えば、２´メトキシまたは２´ハロゲン化物置換を伴う、リボース、デオキシリボース、または類似化合物であることができる。含窒素塩基は、従来の塩基（Ａ、Ｇ、Ｃ、Ｔ、Ｕ）、その類似体（例えば、イノシンまたはその他；Ｔｈｅ Ｂｉｏｃｈｅｍｉｓｔｒｙ ｏｆ ｔｈｅ Ｎｕｃｌｅｉｃ Ａｃｉｄｓ ５－３６， Ａｄａｍｓ ｅｔ ａｌ．， ｅｄ．， １１ｔｈ ｅｄ．， １９９２参照）、プリンまたはピリミジンの誘導体（例えば、Ｎ４－メチルグアニン、Ｎ６－メチルアデニン、デアザ－またはアザ－プリン、デアザ－またはアザ－ピリミジン、置換基（例えば、５－メチルシトシン）を５または６位に伴う、ピリミジン塩基、置換基を２、６、または８位に伴う、プリン塩基、２－アミノ－６－メチルアミノプリン、Ｏ６－メチルグアニン、４－チオ－ピリミジン、４－アミノ－ピリミジン、４－ジメチルヒドラジン－ピリミジン、およびＯ４－アルキル－ピリミジン；米国特許第５，３７８，８２５号および国際公開第ＷＯ９３／１３１２１号）であることができる。核酸は、１つまたはそれを上回る「脱塩基」残基を含むことができ、バックボーンは、ポリマーの位置のために含窒素塩基を含まない（米国特許第５，５８５，４８１号）。核酸は、従来のＲＮＡまたはＤＮＡ糖、塩基、および結合のみから成ることができる、または従来の成分および置換（例えば、２´メトキシ結合を伴う、従来の塩基、または従来の塩基および１つまたはそれを上回る塩基類似体の両方を含有する、ポリマー）の両方を含むことができる。核酸は、「ロック核酸」（ＬＮＡ）、ハイブリダイゼーション親和性を相補的ＲＮＡおよびＤＮＡ配列（Ｖｅｓｔｅｒ ａｎｄ Ｗｅｎｇｅｌ， ２００４， Ｂｉｏｃｈｅｍｉｓｔｒｙ ４３（４２）：１３２３３－４１）に向かって向上させる、ＲＮＡ模倣糖配座内にロックされる二環性フラノースユニットを伴う、１つまたはそれを上回るＬＮＡヌクレオチドモノマーを含有する、類似体を含む。ハイブリダイゼーション錯体の安定性に影響を及ぼし得る、オリゴマーの実施形態は、ＰＮＡオリゴマー、２´－メトキシまたは２´－フルオロ置換ＲＮＡを含む、オリゴマー、または荷電結合（例えば、チオリン酸）または中性基（例えば、メチルホスホン酸）を含有する、オリゴマーを含む、ハイブリダイゼーション錯体の全体的電荷、電荷密度、または立体会合に影響を及ぼす、オリゴマーを含む。５－メチルシトシン等のメチル化シトシンは、別様に示されない限り、ＲＮＡまたはＤＮＡバックボーン（またはそれらの混合物）を含む、前述のバックボーン／糖／結合のいずれかと併用されることができる。ＲＮＡおよびＤＮＡ均等物は、異なる糖部分（すなわち、リボース対デオキシリボース）を有し、ＲＮＡ中のウラシルおよびＤＮＡ中のチミンの存在によって異なることができる。ＲＮＡ均等物とＤＮＡ均等物との間の差異は、均等物が特定の配列に対する同程度の相補性を有するため、ホモロジーにおける差異に寄与しない。オリゴヌクレオチド、アンプリコン、または他の核酸の長さに関する範囲を参照するとき、範囲は、全ての整数を包含することを理解されたい（例えば、１９～２５個の連続ヌクレオチドの長さは、１９、２０、２１、２２、２３、２４、および２５を含む）。
「核酸増幅」または単に「増幅」は、標的核酸配列、またはその相補的配列、またはその断片（すなわち、完全未満の標的核酸を含有する、増幅された配列）の複数のコピーを生産する、任意のインビトロ手順を指す。増幅方法は、例えば、レプリカーゼ媒介増幅、ポリメラーゼ連鎖反応（ＰＣＲ）、リガーゼ連鎖反応（ＬＣＲ）、鎖置換増幅（ＳＤＡ）、ヘリカーゼ依存増幅（ＨＤＡ）、転写媒介増幅（ＴＭＡ）、および核酸配列ベースの増幅（ＮＡＳＢＡ）を含む。ＴＭＡおよびＮＡＳＢＡは両方とも、転写ベースの増幅の形態である。レプリカーゼ媒介増幅は、自己複製ＲＮＡ分子およびＱＢ－レプリカーゼ等のレプリカーゼを使用する（例えば、米国特許第４，７８６，６００号参照）。ＰＣＲは、ＤＮＡポリメラーゼ、プライマ対、および熱循環を使用して、ｄｓＤＮＡの、またはｃＤＮＡからの２つの相補的鎖の複数のコピーを合成する（例えば、米国特許第４，６８３，１９５号、第４，６８３，２０２号、および第４，８００，１５９号参照）。ＬＣＲは、４つまたはそれを上回る異なるオリゴヌクレオチドを使用して、ハイブリダイゼーション、連結反応、および変性の複数のサイクルを使用することによって、標的およびその相補的鎖を増幅させる（例えば、米国特許第５，４２７，９３０号および第５，５１６，６６３号参照）。ＳＤＡは、制限エンドヌクレアーゼ、および標的配列を含む、半修飾されたＤＮＡ二重鎖のうちの１つの鎖をニックし、それによって、増幅が一連のプライマ伸長および鎖変位ステップにおいて生じる、エンドヌクレアーゼのための認識部位を含有する、プライマを使用する（例えば、米国特許第５，４２２，２５２号、第５，５４７，８６１号、および第５，６４８，２１１号参照）。ＨＤＡは、ヘリカーゼを使用して、ＤＮＡ二重鎖の２つの鎖を分離し、一本鎖テンプレートを発生させ、その後、テンプレートをハイブリダイズするための配列特異的なプライマのハイブリダイゼーションおよび標的配列を増幅させるためのＤＮＡポリメラーゼによる伸長が続く（例えば、米国特許第７，２８２，３２８号参照）。転写ベースの増幅は、ＤＮＡポリメラーゼ、ＲＮＡポリメラーゼ、デオキシリボヌクレオシド三リン酸、リボヌクレオシド三リン酸、プロモータ含有オリゴヌクレオチドを使用し、随意に、他のオリゴヌクレオチドを含み、最終的には、複数のＲＮＡ転写を核酸テンプレートから生産することができる。転写ベースの増幅の実施例は、米国特許第４，８６８，１０５号、第５，１２４，９９０号、第５，１３０，２３８号、第５，３９９，４９１号、第５，４０９，８１８号、および第５，５５４，５１６号、および国際公開第ＷＯ８８／０１３０２号、第ＷＯ８８／１０３１５号、および第ＷＯ９５／０３４３０号に説明される。増幅は、線形または指数関数的のいずれかであってもよい。
アンプリコンをリアルタイムで検出する、周期増幅方法では、用語「閾値サイクル」（Ｃｔ）は、標的の増幅と関連付けられる、信号の出現時間の測定値であって、例えば、正規化されたレポータ信号の約１０倍の標準偏差であり得る。いったん増幅が、「閾値サイクル」に到達すると、概して、それに対してプローブが結合する、配列の正の増幅産物が存在すると見なされる。プローブの結合は、概して、（例えば、１つまたはそれを上回る対立遺伝子特異的なプローブの場合、遺伝子の対立遺伝子の特定の標的配列またはあるクラスの要素からのアンプリコンである）産物の識別についての実質的情報を提供する。増幅産物は、加えて、ゲル電気泳動、核酸配列決定、および他のそのような分析手順等の当業者に公知の方法を通して、さらに特性評価されることができる。
「オリゴマー」または「オリゴヌクレオチド」は、概して、約２～５個のｎｔの下限および約５００～９００個のｎｔの上限を有する、サイズ範囲内のものを含む、１，０００個未満のヌクレオチド（ｎｔ）の核酸を指す。いくつかの特定の実施形態は、約５～１５、１６、１７、１８、１９、または２０個のｎｔの下限および約５０～６００個のｎｔの上限を伴う、サイズ範囲内、他の特定の実施形態は、約１０～２０個のｎｔの下限および約２２～１００個のｎｔの上限を伴う、サイズ範囲内のオリゴマーである。オリゴマーは、自然発生源から精製されることができるが、任意の周知の酵素または化学方法を使用することによって、合成されることもできる。オリゴマーは、機能名（例えば、捕捉プローブ、プライマ、またはプロモータプライマ）によって称され得るが、当業者は、そのような用語は、オリゴマーを指すことを理解するであろう。オリゴマーは、自己ハイブリダイズすることによって、または他のポリヌクレオチドにハイブリダイズすることによって、二次および三次構造を形成することができる。そのような構造は、限定ではないが、二重鎖、ヘアピン、十字形、屈曲、および三重鎖を含むことができる。オリゴマーは、化学合成、ＤＮＡ複製、逆転写、ＰＣＲ、またはそれらの組み合わせを含む、任意の様式において発生されてもよい。いくつかの実施形態では、侵入的開裂構造を形成する、オリゴマーは、反応内で発生される（例えば、酵素伸長反応におけるプライマの伸長によって）。
「アンプリコン」または「増幅産物」は、核酸増幅反応において発生される核酸分子を意味し、これは、標的核酸から導出される。アンプリコンまたは増幅産物は、標的核酸と同一または反対方向にあり得る、標的核酸配列を含有する。いくつかの実施形態では、アンプリコンは、約１００～２，０００個のヌクレオチド、約１００～１，５００個のヌクレオチド、約１００～１，０００個のヌクレオチド、約１００～８００個のヌクレオチド、約１００～７００個のヌクレオチド、約１００～６００個のヌクレオチド、または約１００～５００個のヌクレオチドの長さを有する。
「増幅オリゴヌクレオチド」または「増幅オリゴマー」は、標的核酸またはその相補体にハイブリダイズし、核酸増幅反応に関わり、例えば、プライマおよび／またはプロモータプライマとしての役割を果たす、オリゴヌクレオチドを指す。特定の増幅オリゴマーは、標的核酸配列またはその相補的鎖の領域に相補的である、少なくとも１０個の連続塩基、随意に、少なくとも１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９、または２０個の連続塩基を含有する。連続塩基は、それに対して増幅オリゴマーが結合する、標的配列に対して少なくとも８０％、少なくとも９０％、または完全に相補的であることができる。いくつかの実施形態では、増幅オリゴマーは、介在リンカまたは非相補的配列を相補的配列の２つの区画間に備え、例えば、オリゴマーの２つの相補的区画は、集合的に、少なくとも１０個の相補的塩基、随意に、少なくとも１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９、または２０個の相補的塩基を備える。当業者は、列挙される範囲は、範囲内の全ての整数および有理数（例えば、９２％または９８．３７７％）を含むことを理解するであろう。特定の増幅オリゴマーは、１０～６０個の塩基長であって、随意に、修飾されたヌクレオチドを含むことができる。
「プライマ」は、テンプレート核酸にハイブリダイズし、重合によって伸長される、３´末端を有する、オリゴマーを指す。プライマは、随意に、例えば、標的配列に非相補的である、５´領域を含むことによって、修飾されることができる。そのような修飾は、プライマまたは標的オリゴヌクレオチドを操作または増幅させるために使用されるかまたは有用であり得る、タグ、プロモータ、または他の配列等の機能的追加を含むことができる。タグまたはタグおよびプロモータ配列を組み込む、プライマの実施例は、米国特許第９，２８４，５４９号に説明される。５´プロモータ配列で修飾されたプライマは、「プロモータプライマ」と称され得る。分子生物学または生化学の当業者は、プライマとして機能し得る、オリゴマーが、５´プロモータ配列を含むように修飾され、次いで、プロモータプライマとして機能し得、同様に、任意のプロモータプライマが、その５´プロモータ配列の有無にかかわらず、プライマとしての役割を果たし得ることを理解するであろう。
「検出オリゴマー」または「検出プローブ」は、本明細書に使用されるように、標的核酸と相互作用し、検出可能錯体を形成する、オリゴマーを指す。プローブの標的配列は、概して、それに対してプローブが特異的にハイブリダイズする、より大きい配列（例えば、遺伝子、アンプリコン、遺伝子座等）内の特異的な配列を指す。検出オリゴマーは、標的特異的な配列および非標的相補的配列を含むことができる。そのような非標的相補的配列は、検出および／または増幅を促進するために使用され得る、フラップまたはヘアピン構造等の所望の二次または三次構造を与えるであろう、配列を含むことができる（例えば、米国特許第５，１１８，８０１号、第５，３１２，７２８号、第６，８３５，５４２号、第６，８４９，４１２号、第５，８４６，７１７号、第５，９８５，５５７号、第５，９９４，０６９号、第６，００１，５６７号、第６，９１３，８８１号、第６，０９０，５４３号、および第７，４８２，１２７号、国際公開第ＷＯ９７／２７２１４号および第ＷＯ９８／４２８７３号、Ｌｙａｍｉｃｈｅｖ ｅｔ ａｌ．， Ｎａｔ． Ｂｉｏｔｅｃｈ．， １７：２９２（１９９９）、およびＨａｌｌ ｅｔ ａｌ．， ＰＮＡＳ， ＵＳＡ， ９７：８２７２（２０００））。定義された配列のプローブは、化学合成によって、および再結合核酸分子からのインビトロまたはインビボ発現によって等、当業者に公知の技法によって生産されることができる。
「標識」または「検出可能標識」は、本明細書に使用されるように、検出されるかまたは検出可能信号につながる、部分または化合物を指す。標識は、直接または間接的に、プローブに結合されてもよい、または、例えば、挿入色素（例えば、ＳＹＢＲ（登録商標） Ｇｒｅｅｎ）であってもよい。直接結合は、共有結合または非共有相互作用（例えば、水素結合、疎水性またはイオン相互作用、およびキレートまたは配位錯体形成）を使用することができる一方、間接結合は、架橋部分またはリンカ（例えば、抗体または付加的オリゴヌクレオチドを介して）を使用することができる。任意の検出可能部分、例えば、放射性核種、ビオチンまたはアビジン等のリガンド、酵素、酵素基質、反応基、検出可能色を付与する、色素または粒子（例えば、ラテックスまたは金属ビーズ）等の発色団、発光化合物（例えば、生物発光、リン光、または化学発光化合物）、および蛍光性化合物（すなわち、蛍光色素）が、使用されることができる。蛍光色素の実施形態は、４９５～６９０ｎｍの範囲内の光を吸収し（例えば、ピーク吸収波長を有する）、５２０～７１０ｎｍの範囲内の光を放出する（例えば、ピーク放出波長を有する）ものを含み、これは、ＦＡＭ（登録商標）、ＴＥＴ（登録商標）、ＨＥＸ（登録商標）、ＣＡＬＦＬＵＯＲ（登録商標）（橙色または赤色）、ＣＹ（登録商標）、およびＱＵＡＳＡＲ（登録商標）化合物として知られるものを含む。蛍光色素は、蛍光色素に接近するとき、光を吸収し、背景蛍光を減少させる、消光分子との組み合わせにおいて使用されることができる。そのような消光体は、当技術分野において周知であって、例えば、ＢＬＡＣＫ ＨＯＬＥ ＱＵＥＮＣＨＥＲ（登録商標）（またはＢＨＱ（登録商標））、Ｂｌａｃｋｂｅｒｒｙ Ｑｕｅｎｃｈｅｒ（登録商標）（またはＢＢＱ－６５０（登録商標））、Ｅｃｌｉｐｓｅ（登録商標）、またはＴＡＭＲＡＴＭ化合物を含む。特定の実施形態は、混合物中の結合された標識プローブが、標識がハイブリダイズされたものを非ハイブリダイズ標識プローブから物理的に除去せずに検出されることを可能にする、非結合標識プローブと比較して、検出可能変化を呈する、同種系内で検出可能である、「同種検出可能標識」を含む（例えば、米国特許第５，２８３，１７４号、第５，６５６，２０７号、および第５，６５８，７３７号）。例示的同種検出可能標識は、標準的ＡＥまたはＡＥ誘導体等のアクリジニウムエステル（「ＡＥ」）化合物を含む、化学発光化合物を含み、これは、周知である（米国特許第５，６５６，２０７号、第５，６５８，７３７号、および第５，６３９，６０４号）。標識を合成し、標識を核酸に付着させ、信号を標識から検出する方法は、公知である（例えば、Ｓａｍｂｒｏｏｋ ｅｔ ａｌ．， Ｍｏｌｅｃｕｌａｒ Ｃｌｏｎｉｎｇ， Ａ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ Ｍａｎｕａｌ， ２ｎｄ ｅｄ． （Ｃｏｌｄ Ｓｐｒｉｎｇ Ｈａｒｂｏｒ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ Ｐｒｅｓｓ， Ｃｏｌｄ Ｓｐｒｉｎｇ Ｈａｒｂｏｒ， ＮＹ， １９８９） ａｔ Ｃｈａｐｔ． １０、および米国特許第５，６５８，７３７号、第５，６５６，２０７号、第５，５４７，８４２号、第５，２８３，１７４号、第５，５８５，４８１号、第５，６３９，６０４号、および第４，５８１，３３３号、および欧州特許第０ ７４７ ７０６号）。他の検出可能に標識されたプローブは、ＦＲＥＴカセット、ＴａｑＭａｎ（登録商標）プローブ、および分子トーチおよび分子ビーコン等の標的化された核酸の存在下で配座変化を受ける、プローブを含む。ＦＲＥＴカセットは、米国特許出願公開第２００５／０１８６５８８号および米国特許第９，０９６，８９３号に説明される。ＴａｑＭａｎ（登録商標）プローブは、ドナーおよび受容体標識を含み、蛍光は、消光体の存在から蛍光色素を解放するために、増幅の間、プローブを酵素分解することに応じて検出される。ＴａｑＭａｎアッセイを実施するための化学物質は、２０１８年３月２３日に出願されたＰＣＴ出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１８／０２４０２１号および米国特許第５，７２３，５９１号に説明される。分子トーチおよびビーコンは、開放および閉鎖構成において存在し、閉鎖構成は、蛍光色素を消光し、開放位置は、蛍光色素を消光体から分離し、検出可能蛍光性信号の変化を可能にする。標的へのハイブリダイゼーションは、そうでなければ閉鎖されたプローブを開放する。分子トーチは、米国特許第６，３６１，９４５号に説明され、分子ビーコンは、米国特許第６，１５０，０９７号に説明される。
「再構成溶液」は、本明細書に使用されるように、乾燥された物質（例えば、凍結乾燥剤）等の別の物質を溶解するために使用され得る、溶媒（水、有機溶媒、およびそれらの混合物を含む）または緩衝液を指す。本明細書に使用されるように、用語「再構成溶液」および「溶媒」は、用語「～を再構成する」および「～を溶解する」と同義的に使用され得る。
用語「凍結乾燥」、「凍結乾燥された」および「フリーズドライ」は、本明細書に使用されるように、それによって、乾燥されるべき材料が、最初に、冷凍され、次いで、氷または冷凍された溶媒が、真空環境内で昇華によって除去される、プロセスを指す。「凍結乾燥剤」は、凍結乾燥された材料を指す。「凍結乾燥された試薬」は、少なくとも１つの試薬を備える、凍結乾燥剤である。
システム概要
流体コンテナ（例えば、試薬または他のプロセス流体を含有する、バイアル等のコンテナ）の処理設備への手動導入、その後の、コンテナ装填インターフェースからコンテナ格納モジュールへのコンテナの自動化された移送、（例えば、温度制御された環境内における）コンテナの格納、各コンテナからのコンテナの制御された量の内容物の自動化された移送、および各コンテナ内に含有される流体の量の監視、および空になると、または別様にもはやさらなる利用価値がなくなるときの、コンテナの自動化された廃棄を促進する、流体コンテナ管理システムが、本明細書に説明される。その中にシステムが組み込まれ得る、処理設備は、核酸ベースの増幅反応を実施するための図１に示される分子分析器１０等、生物学的、化学的、生化学的、または他のマルチステップ分析プロセスを実施するための分析器であってもよい。例示的処理設備は、米国特許第８，７３１，７１２号および第９，７３２，３７４号および国際公開第ＷＯ２０１９／０１４２３９Ａ１号に説明される分析器、およびＨｏｌｏｇｉｃ， Ｉｎｃ．（Ｍａｒｌｂｏｒｏｕｇｈ， ＭＡ）から利用可能なＰａｎｔｈｅｒ Ｆｕｓｉｏｎ（登録商標）システムを含む。
流体コンテナ管理システムの主要構成要素またはモジュールは、図２に図式的に示される。一般に、本システムは、コンテナ装填インターフェース２００と、コンテナ分配器３００と、コンテナ格納モジュール４００と、コンテナ廃棄モジュール５５０とを含む。コンテナ装填インターフェース２００、コンテナ分配器３００、コンテナ格納モジュール４００、およびコンテナ廃棄モジュール５５０は、流体コンテナ管理システムの一部として説明されるが、モジュール２００、３００、４００、および５００はそれぞれ、独立動作が可能である、またはモジュールの２つまたはそれを上回るが、全部未満であるものが、ともに動作されてもよい。
装填インターフェース２００は、概して、可動式支持プラットフォーム２０２上に支持される、コンテナ装填運搬器２１４を含む。支持プラットフォーム２０２は、コンテナ装填運搬器２１４が、ユーザにアクセス可能である、例えば、図２における実線に示されるように、引き出し状方式において、処理設備１０から延在する、アクセス可能位置と、コンテナ装填運搬器２１４が、処理設備１０内の支持フレーム２０４内に配置され、ユーザにアクセス可能ではない、図２における破線に示される、非アクセス可能位置との間で移動可能である。支持フレーム２０４内に形成される、移送開口部２２０は、コンテナが、コンテナ装填運搬器２１４および装填インターフェース２００から除去されることを可能にする。随意のスキャナ２３０が、コンテナ装填運搬器２１４上で搬送される各コンテナ１００上の機械可読識別情報（例えば、バーコード（１Ｄまたは２Ｄ）またはＲＦＩＤタグ）を走査するように構成される。
コンテナ格納モジュール４００は、チャンバをその中に画定する、筐体またはエンクロージャ４０２を含む。筐体４０２内のチャンバは、温度制御されてもよく、コンテナ格納モジュール４００は、筐体４０２の１つまたはそれを上回る壁内の断熱材、ペルチェデバイス等の加熱および／または冷却要素、ヒートシンクおよび／または空気循環ファン等の温度分散または消散構成要素、温度感知要素、およびデータを温度感知要素から受信し、処理し、動作信号を加熱および／または冷却要素に伝送する、温度制御回路網等、筐体４０２内の温度を制御するための手段を含んでもよい。筐体４０２内に含有され、その中に破線で示される、コンテナ格納運搬器４１８は、複数のコンテナを搬送し、それらを筐体４０２内で運搬するように構成される。コンテナ入口／出口開口部４０６は、コンテナが、筐体４０２の中に挿入され、そこから除去されることを可能にする。筐体４０２の上壁内に形成される、コンテナアクセス開口部４０８は、ピペッタ等によって、開口部４０８と整合されるコンテナ１００の中へのアクセスを可能にする。
コンテナ分配器３００は、移送開口部２２０を通してコンテナ装填運搬器２１４上で搬送される個々のコンテナを握持するための機構を伴う、分配器ヘッド３０４を含む。分配器ヘッド３０４は、コンテナ１００をコンテナ装填運搬器２１４から除去し、除去されたコンテナ１００を保持し、コンテナ格納モジュール４００のコンテナ入口／出口開口部４０６に移送し（例えば、回転軸Θを中心とした分配器ヘッド３０４の回転によって）、入口／出口開口部４０６を被覆する、ドアまたは他の障壁を開放し、コンテナ１００を筐体４０２の中に、かつコンテナ格納運搬器４１８上に挿入するように構成される、機構である。分配器ヘッド３０４はさらに、入口／出口開口部４０６を被覆する、ドアまたは他の障壁を開放し、コンテナ１００をコンテナ格納運搬器４１８からコンテナ格納モジュール４００の入口／出口開口部４０６を通して除去し、コンテナ１００を廃棄物廃棄モジュール５５０に移送し、コンテナ１００を廃棄物廃棄モジュール５５０の中に廃棄するように構成される。
各構成要素またはモジュールのさらなる詳細は、下記に説明される。
流体コンテナ
図３－５は、本明細書に説明されるシステムと併用され得る、例示的流体コンテナ１００を示す。コンテナ１００は、基部１０２と、基部１０２の上端上に配置される、蓋１２０とを含んでもよい。基部１０２および蓋１２０は、ポリプロピレンまたは環状オレフィンコポリマー、ポリエチレン、ポリカーボネート、アクリル、またはポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）等の種々のプラスチックを含む、好適な成型可能材料から作製されてもよく、基部１０２および蓋１２０は、射出成型されてもよい。
図４および５を参照すると、基部１０２は、流体を保持し、基部１０２の上端から縦方向に延在するように構成され、側壁１１４および底壁１１６を容器１１０の底端１１８に含む、容器１１０を含む。図示される実施形態では、容器１１０は、管状または円筒形側壁１１４（すなわち、円形横方向外形）を有し、丸みを帯びた内部凹面底壁１１６を伴う。容器１１０は、正方形または長方形横方向外形および／または平坦底壁等、異なる形状および構成を有してもよい。
コンテナ１００の基部１０２はさらに、容器１１０を囲繞する、スカート１３０を含む。種々の実施形態では、スカート１３０は、容器１１０の底端１１８の下方に延在する、平坦底縁を有する。故に、コンテナ１００は、スカート１３０の底縁が平坦表面上に支持された状態で設置されると、直立位置に自己平衡し得る。スカート１３０は、容器１１０を部分的に囲繞し、底縁１３４を有する、第１の壁区画１３２を含んでもよく、第１の区画１３２の底縁１３４の少なくとも一部は、容器１１０の底端１１８の下方に延在する。
第１の壁区画１３２は、その中に形成され、第１の壁区画１３２の底縁１３４から上向きに延在する、整合切り欠き１３６を含んでもよい。コンテナ１００は、ラック、棚、コンベヤ、カルーセル等（例えば、コンテナ装填運搬器２１４またはコンテナ格納運搬器４１８）の陥凹されたポケット内で搬送されてもよく、プロングまたは他の内向き延在部が、陥凹されたポケット内に提供され、ポケット内に設置されたコンテナ１００の整合切り欠き１３６の中に延在し、それに係合し、それによって、ポケット内のコンテナ１００の特定の所望の配向に押進させ、コンテナ１００がポケット内で回転または別様に移動しないように制限してもよい。
スカート１３０はさらに、底縁１４２を有する、第２の壁区画１３８を含んでもよい。第２の壁区画１３８は、その上にコンテナ１００および／またはその内容物に関連する識別または他の情報印がインプリントされ得る、標識１４１が固着され得る、標識パネル１４０を含み、バーコードまたは無線周波数ＩＤタグ（「ＲＦＩＤ」）等の機械可読印を含んでもよい。第２の壁区画１３８の底縁１４２は、第１の壁区画１３２の底縁１３４と連続してもよい。
図３および４を参照すると、スカート１３０はさらに、好ましくは、概して、図に示されるように、相互に平行であって、伸長容器１１０の配向に対して垂直または縦方向に配向され得る、基部１０２の対向側上に形成される、溝１４４、１４６を含む。溝１４４は、Ｖ形状であって、溝１４４の谷底１５６に向かって収束する、外部凸面表面（すなわち、溝の側面または壁）によって画定されてもよい。溝１４４の谷底１５６は、溝１４４の一方の壁と溝１４４の反対壁との間の遷移部である。一方の収束表面は、第１の壁区画１３２の一部を含んでもよく、反対収束表面は、第２の壁区画１３８の一部を含んでもよい。谷底１５６は、それによって、第１の壁区画１３２および第２の壁区画１３８を分離する。同様に、溝１４６も、Ｖ形状であって、溝１４６の谷底１５８に向かって収束する、外部凸面表面（すなわち、溝の側面または壁）によって画定されてもよい。一方の収束表面は、第１の壁区画１３２の一部を含んでもよく、反対収束表面は、第２の壁区画１３８の一部を含んでもよい。谷底１５８は、それによって、第１の壁区画１３２および第２の壁区画１３８を分離する。
溝１４４、１４６は、下記に説明されるであろうように、機械的グリッパ機構によって係合され、コンテナ１００が、機械的グリッパ機構を含む、コンテナ分配器３００等のコンテナ移送機構によって保持および移送されることを可能にする、表面特徴を提供する。加えて、溝１４４、１４６は、コンテナ１００の反対端または側よりコンテナ１００の一端または片側の近くに位置する。例えば、図３および４に示されるように、溝１４４、１４６は、コンテナ１００の左側または端より右端または側にはるかに近い（コンテナが図３に示されるように、直立配向にあるとき）。溝１４４、１４６の本中心からずれた位置付けは、溝がその上に位置する、同一側から（すなわち、図３における右側から）、溝１４４、１４６に係合する、グリッパ機構が、コンテナ１００を、グリッパ機構による溝１４４、１４６へのアクセスを可能にするように構成される、コンテナホルダの中に側方に挿入することを可能にする。コンテナホルダは、そこに溝１４４、１４６が位置する、コンテナの側を暴露されたままにし、グリッパ機構による溝の係合を可能にすることによって、溝１４４、１４６へのアクセスを可能にするにするように構成されてもよい。
図３を参照すると、蓋１２０は、概して、容器１１０と整合される、蓋開口１２４がその中に形成される、カバー壁１２２を含む。隔壁１２６が、蓋１２０と蓋開口１２４の下方の基部１０２との間に配置されてもよい。隔壁１２６は、隔壁１２６の一部を通して形成され、ピペッタ（図示せず）の搭載シャフト等の剛性器具が、隔壁１２６を通して、容器１１０の中に通過することを可能にする、複数の細隙１２８を含んでもよい。
コンテナ１００の中に組み込まれ得る、付加的特徴は、米国仮出願第６２／９９４，５５２号に説明される。
コンテナ装填インターフェース
コンテナ装填インターフェース２００内に含まれ得る、付加的特徴が、図６－８に示される。可動式支持プラットフォーム２０２は、引き出し正面パネル２０６と、設備１０内に配置される、支持フレーム２０４内の線形トラック２１２（例えば、線形軸受）上に支持される、引き出しフレーム２１０とを含む、引き出しを備えてもよい。可動式支持プラットフォーム２０２は、必ずしも、引き出しを備える必要はないが、便宜上、参照番号２０２が、概して、可動式支持プラットフォーム、または具体的には、引き出しを指すために使用されるであろう。
引き出し２０２は、図６に示されるように、ユーザが、引き出しの正面パネル２０６内に形成される、取っ手２０８を握持し、引動させることによって、設備１０から外に手動で引動されてもよい。引き出し２０２は、その後、取っ手２０８または正面パネル２０６を押動させ、引き出し２０２を設備１０内の支持フレーム２０４の中に押し戻すことによって、閉鎖されてもよい。図７に示されるように、引き出し２０２は、随意に、線形ダンパ２２２（例えば、ラックおよびピニオンダンパ）を含み、引き出し２０２の移動を変調させ、コンテナ１１０を外れさせる、またはその内容物を飛散させ得る、突然の開放または閉鎖移動を防止してもよい。代替として、引き出し２０２は、モータ式であってもよく、ボタンまたはスイッチのタッチによって、またはコンピュータコマンドによって、開閉されることができる。自動的に制御される係止機構（図示せず）が、設備１０が動作中、または引き出し２０２を開放することが望ましくないであろう、他の時点において、引き出しを閉鎖位置に係止するために提供されてもよい。スロット付き光学センサ（図示せず）等の１つまたはそれを上回るセンサが、引き出し２０２が開放および／または閉鎖位置にあることを示す、信号を発生させるために提供されてもよい。
図７に示されるように、カルーセルの形態における、コンテナ装填運搬器２１４が、中心の垂直に配向されるカルーセル軸を中心とする回転のために、引き出し２０２によって、またはその中に支持されてもよい。コンテナ装填運搬器２１４は、必ずしも、カルーセルを備える必要はないが、便宜上、参照番号２１４が、概して、コンテナ装填運搬器、または具体的には、カルーセルを指すために使用されるであろう。装填カルーセル２１４は、カルーセルの周縁を中心として形成される、複数のコンテナポケット２１６を含んでもよい。各コンテナポケット２１６は、単一コンテナ１００を受容および保持するように構成されてもよい。コンテナポケット２１６は、上部において開放し、コンテナ１００が、各コンテナポケット２１６の中に、運搬器２１４の上方から、垂直に挿入されることを可能にし、かつその外周（装填カルーセル２１４の外周）においても開放し、コンテナ１００が、コンテナポケット２１６から、移送開口部２２０を通して、カルーセル回転軸に対して側方に（例えば、カルーセル回転軸に対して半径方向に）除去されることを可能にする。ある実施形態では、図６に示されるように、コンテナ装填運搬器２１４は、コンテナポケット２１６のそれぞれを一意に識別する、英数字文字等の印２１３を含んでもよい。
ある実施形態では、図８に示されるように、保定クリップ２３６が、コンテナポケット２１６の反対側上に提供され、コンテナ１００をコンテナポケット２１６内に保定してもよい。保定クリップ２３６は、コンテナポケット２１６内に保持される、コンテナ１００の溝１４４、１４６に係合し、外向きに偏向し、コンテナ１００がコンテナポケット２１６から側方に除去されることを可能にする、弾性ばね状部材であってもよい。各保定クリップ２３６は、コンテナが、コンテナポケット２１６の中に垂直に挿入されるにつれて、スカート１３０の底縁に係合し、クリップを側方に外向きに移動させ、コンテナがコンテナポケット２１６の中に挿入されることを可能にする、上部の面取りされた表面を含んでもよい。コンテナ１００が、コンテナポケット２１６から側方に引き出されると、溝１４４、１４６の一部を形成する、スカート１３０の側の第１の壁区画１３２の一部が、保定クリップ２３６に接触し、これは、保定クリップ２３６を相互から離れるように拡散させ、コンテナ１００がコンテナポケット２１６から除去されることを可能にする。
各コンテナポケット２１６は、コンテナ１００のスカート１３０内に形成される切り欠き１３６に係合する、コンテナ位置付け止め具２３４を含んでもよい。機械可読タグ２２６（例えば、バーコード）が、コンテナポケット２１６自体の内壁上に提供され、コンテナポケット２１６が空になると、スキャナ２３０によって検出され、それによって、ポケット空信号としての役割を果たしてもよい。
装填カルーセル２１４の各コンテナポケット２１６は、装填カルーセル２１４の外周に向かって開放され、コンテナ１００は、コンテナ１００の溝１４４、１４６が、装填カルーセル２１４の外周またはその近傍に位置する状態で、カルーセルのコンテナポケット２１６内に位置付けられる。故に、そこに溝１４４、１４６が位置する、コンテナ１００の側は、装填カルーセル２１４の外周において暴露され、対向溝１４４、１４６に係合する、協働するフィンガまたはジョー（対置可能グリッパまたは把持要素）を用いて、コンテナ１００を握持する、グリッパ機構が、装填カルーセル２１４の外側に半径方向に位置する位置から、溝にアクセスすることが可能である。図８に示されるように、逃がし２１８が、各コンテナポケット２１６への開口部の両側上に提供され、把持機構が、開放し、コンテナ１００の溝１４４、１４６に係合する、またはそこから係脱するための、隙間を提供してもよい。
スキャナ２３０は、図８におけるスキャナ２３０から発出する、発散鎖線によって表されるように、装填カルーセル２１４がコンテナ１００をスキャナ２３０を過ぎて回転させるにつれて、各コンテナ１００の標識パネル１４０上に配置される、機械可読標識（例えば、２－Ｄバーコード１４１）を読み取ることが可能である。コンテナの内容物の識別、ロット番号、有効期限等、標識から導出される情報は、装填カルーセル２１４上の特定の位置と関連付けられる。１つの実装では、コンテナ１００の機械可読標識がスキャナ２３０によって読み取られた後、システム制御ソフトウェアが、装填カルーセル２１４が引き出し２０２内で回転するにつれて、そのコンテナ１００の精密な位置を監視することが可能である。各機械可読標識によってエンコーディングされ得る、情報に加え、オペレータは、システムに、各コンテナ１００の内容物または使用についての付加的情報を提供することが可能であり得る。本情報は、主要ディスプレイ上のユーザ入力画面を介して提供されてもよい。代替として、標識は、コンテナ１００が、コンテナ分配器３００によって格納モジュール４００に移送される直前に、スキャナ２３０によって読み取られ、識別情報は、格納モジュール４００内の特定の場所と関連付けられる。
図８に示されるように、装填カルーセル２１４の電動回転は、駆動ベルト２２８によって装填カルーセル２１４に同軸方向に搭載される、駆動プーリ（図示せず）に結合される、装填運搬器モータ２２４によってもたらされてもよい。装填運搬器モータ２２４は、ステッパモータを備えてもよく、回転式エンコーダ２２５を含んでもよい。光学ホームセンサ２３２等の回転位置センサが、装填カルーセル２１４のホーム位置、随意に、１つまたはそれを上回る他の回転位置を検出するために提供されてもよい。ある実施形態では、ホームセンサ２３２は、エミッタと検出器との間を通過する、装填カルーセル２１４から推定される、ホームフラグ（図示せず）の通過を検出する、エミッタ－検出器対を備える、光学センサを備える。装填カルーセル２１４の精密な回転位置付けは、センサ２３２からの信号およびエンコーダ２２５からのエンコーダカウントを監視し、モータ移動のステップの規定された数の形態における、移動コマンドを発生させる、制御システム（コンピュータ化された）によって達成され得る。したがって、コンテナについての情報が、コンテナ上の標識１４１を読み取ることによって取得されるにつれて、装填カルーセル２１４上のそのコンテナの位置が、センサ２３２およびエンコーダ２２５から把握される。
コンテナ分配器
例示的コンテナ分配器３００の特徴が、図９－１４に示される。コンテナ分配器３００は、支持フレーム３０２に固定される、太陽歯車３８８と同軸である、分配器回転軸（またはシャーシ回転軸）「Θ」を中心として回転可能であるように、支持フレーム３０２上に搭載される、分配器ヘッドフレームまたはシャーシ３０６を含む、分配器ヘッド３０４を備える。グリッパキャリッジ３０５が、コンテナグリッパ３２０を搬送し、シャーシ３０６に対して、分配器回転軸Θに対して半径方向「Ｒ」に移動可能である。可撓ケーブル３１４が、電力、データ、およびコマンドを、回転する分配器ヘッド３０４とそれに対して支持フレーム３０２が取り付けられる構造との間で伝送するために提供されてもよい。図９に示されるように、分配器移動システムは、分配器シャーシ３０６およびグリッパキャリッジ３０５を移動させるように構成され、ある実施形態では、分配器ヘッドシャーシ３０６に取り付けられ、分配器モータ３８２による駆動歯車３８６の電動回転が軸Θを中心とした分配器ヘッド３０４の回転をもたらすように、固定された太陽歯車３８８の外側周辺歯に係合する、駆動歯車３８６（平歯車）を含む、モータ搭載部３８４上に搭載される、分配器モータ３８２を備える。分配器モータ３８２は、ステッパモータを備えてもよく、回転式エンコーダ３８３を含んでもよい。図１１および１２に示される、光学ホームセンサ３１５等の回転位置センサが、分配器ヘッド３０４のホーム位置（例えば、図９および１１に示される、ホームフラグ３１７によって示されるように）、随意に、１つまたはそれを上回る他の回転位置を検出するために提供されてもよい。分配器ヘッド３０４の精密な回転位置付けは、ホームセンサ３１５からの信号およびエンコーダ３８３からのエンコーダカウントを監視し、モータ移動のステップの規定された数の形態における、移動コマンドを発生させる、制御システム（コンピュータ化された）によって達成され得る。随意の第１の停止ピン３１０および随意の第２の停止ピン３１２が、分配器ヘッドシャーシ３０６の反対端から水平に延在する。停止ピン３１０、３１２は、随意の遮断要素３１３に接触し、可撓ケーブル３１４を損傷させ得る、分配器ヘッド３０４の過回転を防止する。コンテナ分配器３００は、随意に、シャーシ３０６の一端から延在し、ピン切り欠き３０９が上側端の片側上に形成される、垂直に配向された上側端を含む、アクチュエータアーム３０８を含んでもよい。
分配器ヘッド３０６のコンテナグリッパ３２０が、図９－１４に示されるように、コンテナ１００を直立配向に握持および保持するように構成される。グリッパ３２０は、第１のグリッパフィンガ、すなわち、グリッパまたは把持要素３２２と、第２のグリッパフィンガ、すなわち、グリッパまたは把持要素３３４とを含む、対置可能グリッパまたは把持要素を含む。第１のグリッパフィンガ３２２は、第１のグリッパフィンガ３２２の端部に、コンテナ１００の溝１４４に係合する、第１のフック３３２を含み、第２のグリッパフィンガ３３４は、第２のグリッパフィンガ３３４の端部に、コンテナ１００の溝１４６に係合する、第２のフック３４０を含む。
第１のグリッパフィンガ３２２は、第１の枢動搭載部（例えば、ロッド、シャフト、またはピン）３２３において、グリッパキャリッジ３０５のグリッパフィンガ搭載ブラケット３２１に枢動可能に搭載される。第１の枢動搭載部３２３は、概して、フック３３２と反対の第１のグリッパフィンガ３２２の縦方向端部に位置し、第１の枢動搭載部３２３を通して延在する、第１のグリッパ回転軸を中心とする枢動回転のために、第１のグリッパフィンガ３２２を支持する。同様に、第２のグリッパフィンガ３３４は、第２の枢動搭載部（例えば、ロッド、シャフト、またはピン）３３５において、グリッパフィンガ搭載ブラケット３２１に枢動可能に搭載される。第２の枢動搭載部３３５は、概して、フック３４０と反対の第２のグリッパフィンガ３３４の縦方向端部に位置し、第２の枢動搭載部３３５を通して延在する第２のグリッパ回転軸を中心とする枢動回転のために、第２のグリッパフィンガ３３４を支持する。第１の枢動搭載部３２３を通した第１のグリッパ回転軸および第２の枢動搭載部３３５を通した第２のグリッパ回転軸は、好ましくは、相互に平行であって、ある実施形態では、図面に示されるように、その両方とも、垂直に配向される。グリッパ３２０は、相互に向かって枢動方式において、第１および第２のグリッパフィンガ３２２、３３４を移動させ、コンテナ１００を握持する、または第１および第２のグリッパフィンガ３２２、３３４を相互から離れるように拡散させ、コンテナ１００を解放するように構成される。第１のフィンガ結合歯車３３０が、第１のグリッパフィンガ３２２に取り付けられ、第１の枢動搭載部３２３を通した第１のグリッパ回転軸と同軸である、平歯車を備える。同様に、第２のフィンガ結合歯車３３８が、第２のグリッパフィンガ３３４に取り付けられ、第２の枢動搭載部３３５を通した第２のグリッパ回転軸と同軸である、平歯車を備える。第１のフィンガ結合歯車３３０および第２のフィンガ結合歯車３３８は、第１のグリッパフィンガ３２２または第２のグリッパフィンガ３３４のいずれかの回転が反対回転方向における他方のフィンガの対応する協調された回転をもたらすように、相互係合される（すなわち、第１のグリッパフィンガ３２２の回転が、第２のグリッパフィンガ３３４の等しくかつ反対の回転を引き起こす）。
第１のグリッパフィンガ３２２の第１のフック３３２は、第１のグリッパフィンガ３２２の縦方向（すなわち、そこで第１の枢動搭載部３２３に枢動可能に搭載される、第１のグリッパフィンガの第１の端部と、そこに第１のフック３３２が位置する、第１のグリッパフィンガの第２の端部との間の方向）に対して側方または横方向に屈曲される。同様に、第２のグリッパフィンガ３３４の第２のフック３４０は、第２のグリッパフィンガ３３４の縦方向（すなわち、そこで３３５に枢動可能に搭載される、第２のグリッパフィンガの第１の端部と、そこに第２のフック３４０が位置する、第２のグリッパフィンガの第２の端部との間の方向）に対して側方または横方向に屈曲される。第１のフック３３２および第２のフック３４０は、反対方向に、相互に向かって内向きに屈曲される。ある実施形態では、第１のフック３３２および第２のフック３４０のそれぞれの側方範囲は、各フックの先端が、それぞれ、溝１４４または１４６の個別の谷底１５６または１５８内に着座するように、少なくとも、溝１４４、１４６のそれぞれの深度に等しい。溝１４４、１４６のそれぞれのＶ形状は、対応する第１および第２のフック３３２および３４０を個別の溝の中に楔着させ、それによって、グリッパ３２０がコンテナ１００をしっかりと握持することを可能にするであろう。第１および第２のフック３３２および３４０はそれぞれ、対応する溝１４４、１４６のＶ形状に共形化し、フックと溝との間の楔着効果をさらに向上させる、Ｖ形状遠位縁を有してもよい。
図９、１１、１２、および１４において理解され得るように、第１のフック３３２および第２のフック３４０はそれぞれ、コンテナ１００が、グリッパ３２０によって安定して保持され、グリッパ３２０に対して傾く可能性が低いように、コンテナ１００の個別の溝１４４および１４６の縦方向範囲に係合するような垂直範囲または幅を有する。
第１のグリッパフィンガ３２２は、それぞれ、概して、溝の上端と底端との間の溝１４４、１４６の中央部分において、溝１４４、１４６の縦方向範囲に係合する、単一の第１のフック３３２を有し、第２のグリッパフィンガ３３４は、単一の第２のフック３４０を有する。図１５に示される、代替実施形態では、第１のグリッパフィンガ３２２ａは、上側フック３３２ａおよび下側フック３３２ｂ等、垂直に離間され、コンテナ１００の溝１４４の上側および下側の縦方向に離間された部分と係合可能であるように整合される、２つ（またはそれを上回る）離散フックを備える、フックを含んでもよい。同様に、第２のグリッパフィンガ３３４ａも、垂直に離間され（但し、図１５では不可視）、コンテナ１００の溝１４６の上側および下側の縦方向に離間された部分と係合可能であるように整合される、２つ（またはそれを上回る）離散フックを備える、フックを含んでもよい。
グリッパばね３４４が、第１の端部において、ばねアンカ３２４（図１１参照）における第１のグリッパフィンガ３２２に取り付けられ、第２のグリッパフィンガ３３４内に形成される、ばね開口部３３６（図９参照）を通して延在し、反対端において、ばねブラケット３４６に取り付けられる。グリッパばね３４４は、グリッパフィンガ３２２および３３４を相互に向かって付勢するように動作する。すなわち、グリッパばね３４４内の張力は、第１のグリッパフィンガ３２２をばねブラケット３４６に向かって（および第１のグリッパフィンガ３３４に向かって）引動させる。一方、第１のフィンガ結合歯車３３０と第２のフィンガ結合歯車３３８との間の相互係合は、第２のグリッパフィンガ３３４を、反対方向に、第１のグリッパフィンガ３２２に向かって回転させる。
第１および第２のグリッパフィンガ３２２および３３４を相互から離れるように移動（または拡散）させることによって、グリッパ３２０を拡張させるために、第１のグリッパフィンガ３２２は、グリッパばね３４４の付勢力に対して、第１の枢動搭載部３２３を中心として、外向きに（図１０、１３、および１４に示されるように、反時計回りに）移動される。ある実施形態では、ばね３３４の付勢力に対する第１のグリッパフィンガ３２２の電動回転が、モータブラケット３５０に搭載され、その出力シャフト上に、フィンガ結合歯車３３０および第１の枢動搭載部３２３と同軸方向に搭載される、グリッパ駆動歯車３５６（例えば、平歯車）に係合する、ウォーム歯車３５２等のグリッパアクチュエータ歯車を有する、グリッパモータ３４８によってもたらされる。結合器３５４が、グリッパモータ３４８の出力シャフトをウォーム歯車３５２のシャフトに接続し、モータシャフトとウォーム歯車シャフトとの間の若干の不整合を可能にする。グリッパ駆動歯車またはグリッパ要素駆動歯車３５６は、フィンガ結合歯車３３０または第１のグリッパフィンガ３２２に固定されないが、フィンガ結合歯車３３０および第１のグリッパフィンガ３２２から独立して回転するように構成される。図１１、１３、および１４に示されるように、駆動ピン３２６は、第１のグリッパフィンガ３２２から、グリッパ駆動歯車３５６内に形成され、駆動ピン３２６の直径より若干大きい、半径方向における幅と、駆動ピン３２６の直径の複数倍である、円周方向長とを有する、弧状スロット３５８を通して、下向きに延在する。グリッパモータ３４８およびウォーム歯車３５２が、グリッパ駆動歯車３５６を反時計回り方向に回転させるにつれて、第１のグリッパフィンガ３２２を時計回り方向に引動させる、グリッパばね３４４の付勢力は、駆動ピン３２６を第２のグリッパフィンガ３３４に最も近いスロット３５８の端部に接触させるであろう。反時計回り（拡散）方向におけるウォーム歯車３５２およびグリッパ駆動歯車３５６の持続回転は、反時計回りトルクを第１のグリッパフィンガ３２２に印加し、第１のグリッパフィンガ３２２の対応する反時計回り回転を引き起こす。一実施形態では、グリッパモータ３４８は、第１のグリッパフィンガ３２２を検出された閉鎖位置から所望の量だけ移動させるためのステップの規定された数を回転させるであろう。上記に解説されるように、第１のフィンガ結合歯車３３０と第２のフィンガ結合歯車３３８との間の相互係合は、第２のグリッパフィンガ３３４を、反対方向（すなわち、時計回り）に、第２の枢動搭載部３３５を中心として、第１のグリッパフィンガ３２２から離れるように回転させるであろう。
第１および第２のグリッパフィンガ３２２、３３４を閉鎖するために、グリッパモータ３４８は、ウォーム歯車３５２の回転を逆転させ、それによって、グリッパ駆動歯車３５６を時計回り方向に回転させ、駆動ピン３２６を第２のグリッパフィンガ３３４に最も近いスロット３５８の端部に接触させ続ける、グリッパばね３４４が、第１のグリッパフィンガ３２２を、時計回り方向に、第１の枢動搭載部３２３を中心として引動させることを可能にする。
第１のグリッパフィンガ３２２が、時計回り方向に移動するにつれて、第２のグリッパフィンガ３３４は、第１のフィンガ結合歯車３３０および第２のフィンガ結合歯車３３８の相互係合に起因して、対応して、反時計回り方向に、第２の枢動搭載部３３５を中心として移動する。コンテナ１００が、それぞれ、第１および第２のグリッパフィンガ３２２、３３４の内向きに面したフック３３２と３４０との間に配置される場合、相互に向かったグリッパフィンガ３２２、３３４のさらなる運動は、フック３３２、３４０がコンテナ１００の溝１４４、１４６に係合した後、防止されるであろう。第１のグリッパフィンガ３２２の下方に延在する、コンテナ存在タブ３２８が、位置付けられ、コンテナ存在センサ３１６に遭遇し（例えば、スロット付き光学センサのエミッタと受信機との間のビームを分断する）、それによって、システムコントローラ（図示せず）に、第１のグリッパフィンガ３２２が、コンテナ１００が第１および第２のグリッパフィンガ３２２と３３４との間に存在することに対応する位置にあることを示す、信号を発生させる。フック３３２、３４０が、溝１４４、１４６に係合した後、グリッパモータ３４８は、ウォーム歯車３５２およびグリッパ駆動歯車３５６を回転させ続けてもよい。しかし、グリッパフィンガ３２２、３３４のさらなる閉鎖回転移動は、それらの間に握持されたコンテナ１００によって防止されるため、駆動ピン３２６は、スロット３５８内で第２のグリッパフィンガ３４４に最も近いスロットの端部から離れるように移動し、それによって、駆動歯車３５６を駆動ピン３２６および第１のグリッパフィンガ３２２から結合解除する。したがって、グリッパ駆動歯車３５６は、グリッパフィンガ３２２、３３４がコンテナ１００に接触した後、任意の回転トルクを第１のグリッパフィンガ３２２に印加せずに、時計回り方向にさらに回転することが可能にされ、それによって、グリッパフィンガ３２２、３３４のさらなる移動が遮断された後、トルクの持続印加によって引き起こされ得る、グリッパ３２０、グリッパ駆動歯車３５６、ウォーム歯車３５２、および／またはグリッパモータ３４８等の構成要素への損傷を回避する。グリッパモータ３４８は、グリッパ駆動歯車３５６に固定され、それと回転可能である、モータ停止タブ３６０が、モータ停止センサ３１８に係合し（例えば、スロット付き光学センサのエミッタと受信機との間のビームを分断する）、信号をシステムコントローラに発生させ、グリッパモータ３４８を停止させる（すなわち、グリッパフィンガ３２２の閉鎖位置を示すことによって）まで、回転し続けてもよい。モータ停止タブ３６０は、グリッパ駆動歯車３５６から半径方向外向きに、かつその遠位端において下向きに延在する。スロット３５８の弧長は、好ましくは、グリッパ駆動歯車３５６が、グリッパフィンガ３２２、３３４が、コンテナ１００に接触後、モータ停止タブ３６０が、モータ停止センサ３１８に係合するまで、駆動ピン３２６が、スロット３５８の反対端に接触する前に、回転することを可能にするために十分である。
コンテナ１００が、グリッパモータ３４８が、ウォーム歯車３５２の回転を逆転させ、グリッパばね３４４が、第１のグリッパフィンガ３２２を、時計回り方向に、第１の枢動搭載部３２３を中心として引動させる（および第２のフィンガ結合歯車３３８が、対応して、反時計回り方向に回転する）につれて、第１および第２のグリッパフィンガ３２２と３３４との間に位置付けられない場合、第１および第２のグリッパフィンガ３２２、３３４は、グリッパフィンガ３２２、３３４の個別の確動停止部３２５および３３７が、相互に接触し、フィンガのさらなる移動を防止するまで、相互に向かって移動し続けるであろう（図１０参照）。図１３および１４に示される代替実施形態では、確動停止部３２５、３３７は、グリッパフィンガのうちの１つ（図示される実施形態では、第１のグリッパフィンガ３２２）に固定され、他方のグリッパフィンガ（図示される実施形態では、第２のグリッパフィンガ３３４）に接触し、接触と関連付けられる衝撃を吸収しながら、相互に向かったグリッパフィンガ３２２、３３４の相対的移動を阻む、軸方向に可動式のばね付勢先端を含む、ばねプランジャ３９４と置換される。
相互に向かった第１および第２のグリッパフィンガ３２２、３３４のさらなる移動は、防止されるため、ウォーム歯車３５２の持続逆回転は、駆動歯車３５６が駆動ピン３２６および第１のグリッパフィンガ３２２から結合解除されるように、駆動ピン３２６がスロット３５８内で移動するにつれて、グリッパ駆動歯車３５６の持続回転を引き起こす。故に、ウォーム歯車３５２およびグリッパ駆動歯車３５６のさらなる逆回転は、さらなる回転トルクを第１のグリッパフィンガ３２２に印加せず、それによって、グリッパフィンガ３２２、３３４のさらなる移動が遮断された後、トルクの持続印加によって引き起こされ得る、グリッパ３２０、グリッパ駆動歯車３５６、ウォーム歯車３５２、および／またはグリッパモータ３４８等の構成要素への損傷を回避する。
図示される実施形態では、グリッパフィンガ３２２および３３４の個別の確動停止部３２５および３３７は、コンテナ１００がグリッパフィンガ３２２と３３４との間に位置付けられない場合、グリッパフィンガ３２２、３３４が、コンテナ１００がグリッパフィンガ３２２と３３４との間に位置する場合よりも離れて、そしてともに近づくように回転するであろうように構成される。故に、コンテナ１００が、存在しないとき、第１のグリッパフィンガ３２２の下方に延在する、コンテナ存在タブ３２８は、コンテナ存在センサ３１６を通して通過し、一時的にのみ、センサ３１６を始動させるであろう。したがって、閉鎖されたグリッパ３２０内のコンテナ１００の存在が、コンテナ存在センサ３１６がコンテナ存在タブ３２８によって始動されていることによって確認されると同時に、モータ停止タブ３６０は、モータ停止センサ３１８をグリッパモータ３４８に係合させる。逆に言えば、閉鎖されたグリッパ３２０内のコンテナ１００の不在は、モータ停止タブ３６０がモータ停止センサ３１８に係合し、グリッパモータ３４８を停止させる時点におけるコンテナ存在センサ３１６からのコンテナ存在信号の不在によって確認される。
分配器ヘッド３０４はさらに、グリッパ３２０を分配器回転軸Θに対して半径方向「Ｒ」に移動させるように構成され、方向Ｒは、容器１１０の略垂直配向に対して横方向であって、かつそれと垂直であってもよい。図１１および１２に示されるように、グリッパ前進システムが、グリッパキャリッジ３０５およびグリッパ３２０を、側方、例えば、半径方向に移動させるように構成され、ある実施形態では、分配器ヘッドシャーシ３０６上に支持され、その上にグリッパキャリッジ３０５およびグリッパ３２０が、トラック３６２に結合される線形軸受３６４を用いて、線形平行移動のために搭載される、線形トラック３６２を含む。図９および１０に示されるように、ステッパモータを備え、回転式エンコーダ３６７を含み得る、グリッパ前進モータ３６６が、分配器ヘッドシャーシ３０６に搭載され、グリッパ前進モータ３６６の出力シャフト上の駆動歯車３６８が、分配器ヘッドシャーシ３０６を通して延在する（図１１および１２参照）。駆動歯車３６８は、分配器ヘッドシャーシ３０６に搭載される、アイドラプーリ３７２、３７３上に支持される、ベルト３７０を駆動する。ある実施形態では、分配器ヘッドシャーシ３０６に搭載される、張力プーリ３７４と、シャーシ３０６に枢動可能に取り付けられる、張力ブラケット３７７に搭載される、張力プーリ３７５とが、駆動歯車３６８の反対側上に提供される。張力ブラケット３７７は、３７９において、シャーシ３０６に枢動可能に取り付けられ、ブラケット３７７内に形成されるスロットを通して、シャーシ３０６の中に延在する、ねじ３８０によって、所望の位置に固着され、所望の張力をベルト３７０にもたらしてもよい。ベルト３７０は、ベルト３７０が、グリッパ前進モータ３６６および駆動歯車３６８によって、１つの方向または別の方向に駆動されるにつれて、グリッパ３２０が、Ｒ方向に前進または後退されるように、取付クランプ３７６によって、グリッパキャリッジ３０５に取り付けられる。１つまたはそれを上回るセンサは、グリッパキャリッジ３０５の１つまたはそれを上回る半径方向位置を検出するために提供されてもよい。グリッパ３２０の移動の量は、エンコーダ３６７からのエンコーダカウントおよび半径方向位置センサからの位置信号を監視し、モータ移動のステップの規定された数の形態における、移動コマンドを発生させる、制御システムによって、監視および制御されることができる。
ある実施形態では、各グリッパフィンガ３２２、３３４は、随意に、その外側（すなわち、他方のグリッパフィンガに面していない、グリッパフィンガの側）に固着される、伝導性プレート３７８（例えば、金属プレート）を含んでもよい。伝導性プレートの目的は、下記に説明されるように、グリッパ３２０および分配器ヘッド３０４の適切な位置付けを自己教示するためのものである。
コンテナ格納モジュール
コンテナ格納モジュール４００内に含まれ得る、付加的特徴が、図１６－２４に示される。コンテナ格納モジュール４００は、例えば、下記に説明されるように、温度制御され得る、内部チャンバを画定する、エンクロージャまたは筐体４０２を備える。内部チャンバが、温度制御される場合、エンクロージャまたは筐体４０２は、断熱されてもよい。筐体４０２内のコンテナ入口／出口開口部４０６は、コンテナ１００が、コンテナ格納モジュール４００の内部チャンバの中に設置されるかまたはそれから除去されることを可能にする。図１７および１９に示されるように、可動式障壁またはドア４１０が、コンテナがコンテナ格納モジュール４００の中にまたはそこから外に移動されていないとき、入口／出口開口部４０６を閉鎖するために提供されてもよい。そのような障壁またはドアは、特に、格納モジュール４００の内部チャンバが温度制御される場合、望ましくあり得る。ある実施形態では、可動式障壁４１０は、プッシャピン４１１がそこから延在し、カットアウト４１３がそれを通して形成される、摺動式ドアである（また、図１８参照）。ドア４１０は、分配器３００によって、分配器ヘッド３０４が、その回転軸Θを中心として回転し、摺動式ドア４１０を閉鎖位置から開放位置まで押動させるにつれて、プッシャピン４１１のある側に接触する、分配器ヘッドシャーシ３０６のアクチュエータアーム３０８を使用して、開放されてもよい。特に、分配器ヘッドシャーシ３０６は、プッシャピン４１１がアクチュエータアーム３０８のピン切り欠き３０９内に着座されるまで、回転される。分配器ヘッドシャーシ３０６は、その後、図示される実施形態では、反時計回り方向にさらに回転され、それによって、コンテナ１００が、グリッパ３２０を用いて、格納モジュール４００の中に挿入またはそこから除去され得るように、可動式障壁４１０内に形成されるカットアウト４１３が筐体４０２内に形成される入口／出口開口部４０６と整合されるまで、可動式障壁４１０を、図示される実施形態では、左に押動させる。ある実施形態では、可動式障壁４１０は、アクチュエータアーム３０８および分配器ヘッドシャーシ３０６によってプッシャピン４１１に印加される側方力が、ドアをばね付勢力に対して開放位置に移動させ、側方力を除去または解放することが、ばね付勢力がドアを閉鎖位置に移動させることを可能にするであろうように、閉鎖位置に、図示される実施形態では、右に向かって、ばね付勢される。
ある実施形態では、分配器ヘッド３０４は、入口／出口開口部４０６に対する分配器ヘッド３０４の適切な回転（Θ）位置を決定するために、自己教示能力を組み込んでもよい。グリッパ３２０は、Ｒ方向に、入口／出口開口部４０６の中に延在され、分配器ヘッドは、Θ方向において、最初に、グリッパが開口部４０６のある側に接触するまで、１つの方向において、次いで、グリッパ３２０が開口部４０６の反対側に接触するまで、反対方向に、回転される。グリッパ３２０と開口部４０６のある側の接触は、第１のグリッパフィンガ３２２または第２のグリッパフィンガ３３４上の伝導性プレート３７８が開口部４０６の伝導性側に接触し、それによって、電気回路がプレート３７８から支持フレーム３０２への電気持続性を検出することによって検出されてもよい。そこでグリッパ３２０が開口部４０６のある側に接触する、分配器ヘッド３０４の回転Θ位置は、プッシャピン４１１とアクチュエータアーム３０８を接触させ、押動させるために、かつコンテナを格納モジュール４００の中に設置する、またはコンテナをそこから除去するために、分配器ヘッド３０４の後続位置付けのために記録される。
コンテナ格納モジュール４００はさらに、筐体４０２の上壁を通して形成される、コンテナアクセス開口部４０８を含む。コンテナアクセス開口部４０８は、下記に説明されるであろうように、ピペッタが開口部を通して挿入され、アクセス開口部４０８の真下の格納モジュール４００内に保持されるコンテナ１００の内容物にアクセスし、流体をコンテナ１００から吸引し、および／またはコンテナ１００内の流体のレベル（すなわち、量）を検出することを可能にする。可動式障壁が、選択的に、コンテナアクセス開口部４０８を開放（暴露）させ、格納モジュール４００内のコンテナへのアクセスを可能にする、またはそのようなアクセスが要求されないとき、コンテナアクセス開口部４０８を閉鎖（被覆）するために、提供されてもよい。そのような障壁は、特に、格納モジュール４００の内部チャンバが温度制御される場合、望ましくあり得る。コンテナアクセス開口部４０８のための例示的障壁のさらなる詳細は、下記に説明されるであろう。
その中で筐体４０２が、図面から省略され、格納モジュール４００の内部構成要素の可視性を可能にする、図１８および２０と、格納モジュールの断面である、図１９とを参照すると、コンテナ格納運搬器４１８が、格納モジュール４００内に提供され、複数の流体コンテナ１００を受容および搬送する。図示される実施形態では、コンテナ格納運搬器４１８は、中心の垂直に配向される格納カルーセル軸を中心として回転可能であって、その外周を中心として配置される、複数の保持ステーション４２０を有する、格納カルーセルである。格納カルーセル４１８の各保持ステーション４２０は、流体コンテナ１００を保持ステーション４２０内に除去可能に保定する、弾性ばねクリップを備えてもよい。
ある実施形態では、図２１および２２に示されるように、格納カルーセル４１８は、複数の対の対向して面したばねタブ４２３ａ、４２３ｂを含む、上側クリップリング４２２と、複数の対の対向して面したばねタブ４２７ａ、４２７ｂを含む、下側クリップリング４２６とを含んでもよい。ある実施形態では、上側ばねタブ４２３ａ、４２３ｂおよび下側ばねタブ４２７ａ、４２７ｂは、格納カルーセル軸に対して半径方向外向きに延在する。ばねタブ４２３ａ、４２３ｂは、それぞれ、内向きに屈曲されたナックル４２４ａ、４２４ｂを含み、ばねタブ４２７ａ、４２７ｂは、それぞれ、内向きに屈曲されたナックル４２８ａ、４２８ａを含む。上側クリップリング４２２および下側クリップリング４２６は、上側クリップリング４２２の各対のばねタブ４２３ａ、４２３ｂが、下側クリップリング４２６の対応する対のばねタブ４２７ａ、４２７ｂと整合され、それぞれ、保持ステーション４２０を画定するように構成される。コンテナ１００が、上側クリップリング４２２の屈曲されたナックル４２４ａ、４２４ｂおよび下側クリップリング４２６の屈曲されたナックル４２８ａ、４２８ｂが、コンテナ１００の溝１４４、１４６内に係合（例えば、着座）された状態で、保持ステーション４２０内に保持される。上側および下側ナックル４２４ａ、４２８ａは、それぞれ、溝の上部および底部の近傍で溝１４４に係合し、上側および下側ナックル４２４ｂ、４２８ｂは、それぞれ、溝の上部および底部の近傍で溝１４６に係合する。上側クリップリング４２２のばねタブ４２３ａ、４２３ｂおよび下側クリップリング４２６のばねタブ４２７ａ、４２７ｂは、弾性的に可撓性であって、コンテナ１００が保持ステーション４２０の中に押動されると、相互から離れるように偏向される。偏向されたばねタブ４２３ａ、４２３ｂおよび４２７ａ、４２７ｂは、ナックル４２４ａ、４２４ｂ、４２８ａ、４２８ａを溝１４４、１４６の中に押勢し、コンテナ１００を保持ステーション４２０内に保定する、力を発生させる。
図２２は、１つのコンテナ保持ステーション４２０のための上側クリップリング４２２の１つの対のばねタブ４２３ａ、４２３ｂを示す。ばねタブ４２３ａのナックル４２４ａは、第１のピーク４２５ａまで延在する、第１の傾けられた部分４２５ｃと、次いで、ピーク４２５ａから延在する、第２の傾けられた部分４２５ｄとによって画定される。ばねタブ４２３ｂの対向ナックル４２４ｂは、第１のピーク４２５ｂまで延在する、第１の傾けられた部分４２５ｅと、次いで、ピーク４２５ｂから延在する、第２の傾けられた部分４２５ｆとによって画定される。コンテナ保持ステーション４２０の下側クリップリング４２６の各対のばねタブ４２７ａ、４２７ｂの対向ナックル４２８ａ、４２８ｂは、類似構成を有する。
コンテナ１００が、最初に、コンテナ保持ステーション４２０の中に挿入されると、標識パネル１４０と反対のスカート１３０の側が、それぞれ、ナックル４２４ａ、４２４ｂの第１の傾けられた部分４２５ｃ、４２５ｅに接触し、これは、ばねタブ４２３ａ、４２３ｂを相互から離れるように拡散させる。コンテナが、コンテナ保持ステーション４２０の中に押動されるにつれて、ピーク４２５ａ、４２５ｂは、ピーク４２５ａ、４２５ｂが溝１４４、１４６の谷底１５６、１５８と整合されるまで、スカート１３０の第１の壁区画１３２の反対側に沿って摺動し、ばねタブ４２３ａ、４２３ｂの弾性は、ばねタブをその非偏向位置に向かわせ、ナックル４２４ａ、４２４ｂを溝１４４、１４６の中に着座させる。ばねタブ４２３ａ、４２３ｂは、ばねタブ４２３ａ、４２３ｂの弾性からの圧搾力をコンテナ１００上に発生させるように、ナックル４２４ａ、４２４ｂが溝１４４、１４６内に着座されるとき、それらが依然として若干偏向されるように構成される。コンテナ１００が、コンテナ保持ステーション４２０から引き出されると、溝１４４、１４６の一部を形成する、スカート１３０の側の第１の壁区画１３２の部分が、それぞれ、ナックル４２４ａ、４２４ｂの第２の傾けられた部分４２５ｄ、４２５ｆに接触し、これは、ばねタブ４２３ａ、４２３ｂを、再び、相互から離れるように拡散させ、ナックル４２４ａ、４２４ｂを溝１４４、１４６から持ち上げ、コンテナ１００が保持ステーション４２０から除去されることを可能にする。上側クリップリング４２２のばねタブ４２３ａ、４２３ｂの中へのおよびそこからのコンテナ１００の挿入および除去の本説明はまた、コンテナが、保持ステーション４２０の中に押動され、そこから除去されるときに生じる、下側クリップリング４２６のばねタブ４２７ａ、４２７ｂの中へのおよびそこからのコンテナ１００の挿入および除去にも適用される。
故に、上側クリップリング４２２のナックル４２４ａ、４２４ｂおよび下側クリップリング４２６のナックル４２８ａ、４２８ｂの構成に起因して、コンテナ１００は、コンテナ保持ステーション４２０の中に側方に挿入されることができ、コンテナ保持ステーション４２０内に安定して保定されることができ、かつコンテナ保持ステーション４２０から側方に引き出されることができる。
上側クリップリング４２２と下側クリップリング４２６との間の間隔は、グリッパフィンガ３２２、３３４が、上側クリップリング４２２と下側クリップリング４２６との間を通過することを可能にするために十分であって、それによって、分配器３００のグリッパ３２０が、グリッパフィンガ３２２、３３４によって握持されるコンテナ１００を保持ステーション４２０の中に移動させることを可能にする。コンテナ１００が、保持ステーション４２０内に設置されると、上側クリップリング４２２のナックル４２４ａ、４２４ｂは、それぞれ、グリッパフィンガ３２２、３３４の上方のコンテナ１００の溝１４４、１４６に係合し、下側クリップリング４２６のナックル４２８ａ、４２８ｂは、それぞれ、グリッパフィンガ３２２、３３４の下方のコンテナ１００の溝１４４、１４６に係合する。上側クリップリング４２２と下側クリップリング４２６との間の間隔は、グリッパフィンガ３２２、３３４が、保持ステーション４２０内に保持される、コンテナ１００の溝１４４、１４６を握持することを可能にする。ばねタブは、コンテナ１００が、標識パネル１４０が、半径方向外向きに面し、上側クリップリング４２２の内向きに屈曲されたナックル４２４ａ、４２４ｂおよび下側クリップリング４２６の内向きに屈曲されたナックル４２８ａ、４２８ｂが、コンテナ１００の溝１４４および１４６と係合された状態で、保持ステーション４２０の中に挿入され、コンテナ１００を保持ステーション４２０内に正確に位置付け、コンテナ１００を保持ステーション４２０内に保定し得るように定寸および構成される。コンテナが半径方向に配向され、溝１４４、１４６が外周の近傍に位置付けられた状態で、コンテナ１００を格納カルーセル４１８の外周を中心として位置付けることは、格納カルーセル４１８上の隣接するコンテナ１００間の間隔が最大である場合、グリッパ３２０が、係合されているコンテナの両側上の任意のコンテナ１００からの最小限の干渉を伴って、コンテナ１００を各保持ステーション４２０内に係合させることを可能にする。
図２１に示されるように、筐体４０２は、断熱材４０３を含んでもよく、これは、Ｓｔｙｒｏｆｏａｍ等の海綿状材料または類似の断熱材料を備えてもよい。
格納カルーセル４１８は、それと格納カルーセル４１８が動作可能に結合される、格納運搬器モータ４３２によって、回転駆動されてもよい。モータ４３２は、保持ステーション４００の上部支持パネル４０４に搭載されてもよく、格納カルーセル４１８の回転軸と同軸であるように、その出力シャフト上に、上側クリップリング４２２および下側クリップリング４２６に取り付けられる、被駆動平歯車４３６の外側周辺歯車歯に係合する、駆動歯車４３４（例えば、平歯車）を有する。
モータ４３２は、ステッパモータを備えてもよく、回転式エンコーダ４３３を含んでもよい。光学センサ４３８（図２０参照）が、格納カルーセル４１８のホーム回転位置を検出する。コンテナ装填インターフェース２００のスキャナ２３０によって読み取られる、標識から決定されるような、各コンテナ１００の識別情報は、回転式エンコーダ４３３およびセンサ４３８によって決定および監視されるように、格納カルーセル４１８の特定の保持ステーション４２０に相関されることができる。格納カルーセル４１８の精密な回転位置付けは、センサ４３８からの信号およびエンコーダ４３３からのエンコーダカウントを監視し、モータ移動のステップの規定された数の形態における、移動コマンドを発生させる、制御システム（コンピュータ化される）によって達成され得る。
代替実施形態では、格納カルーセル４１８は、ベルトおよびプーリ配列を介して格納カルーセル４１８に動作可能に結合される、モータによって駆動されてもよい。
ある実施形態では、図１９および２１に示されるように、格納カルーセル４１８はさらに、その上側端において、上部支持パネル４０４に回転可能に搭載され、その下側端において、格納モジュール４００のフレーム部材に回転可能に搭載される、中心支柱４３５を含んでもよい。被駆動平歯車４３６は、中心支柱４３５の上側端と同軸方向に配列され、それに取り付けられる。円形下側プレート４３７は、中心支柱４３５の下側端と同軸方向に配列され、それに取り付けられる。下側プレート４３７は、プレート４３７の中心を通して、軸方向開口部を提供する、半径方向スポーク４４１を含んでもよい（図１９参照）。いくつかのライザ４３９が、上側クリップリング４２２および下側クリップリング４２６を通して延在し、その上側および下側端において、それぞれ、被駆動平歯車４３６および下側プレート４３７に取り付けられる。アクセス孔４４３が、被駆動歯車４３６の外周を通して形成される。１つのアクセス孔４４３が、各コンテナ保持ステーション４２０と関連付けられ、それと軸方向に整合される。
ある実施形態では、センサ４３８が、上部支持パネル４０４に取り付けられ、上部支持パネル４０４に取り付けられる、側方または水平部分と、上部支持パネル４０４から下向きに延在する、直立または垂直部分とを備える、Ｌ形状ブラケットを備える。光学エミッタが、直立および側方部分のうちの一方の遠位端に配置され、光学受信機が、直立および側方部分の他方の遠位端に配置される。光学ビームが、直立および側方部分の遠位端において、光学エミッタと受信機との間で指向される。したがって、格納カルーセル４１８が、回転されると、カルーセル（図示せず）上のホーム位置における延在するフラグが、光学ビームを通して通過し、センサのエミッタと受信機との間のビームを中断し、フラグの存在を示す、信号を発生させる。代替として、光学ビームは、ホーム位置において格納カルーセル４１８内に形成される開口部を通して通過し、開口部の存在を示す、信号を発生させる。本タイプのセンサは、国際公開第ＷＯ２０２０／１８１２３１号に説明される。
随意に、コンテナ格納モジュール４００の筐体４０２内の温度制御が、種々の熱制御構成要素によって実装されてもよい。そのような熱制御構成要素は、図１９および２０に示されるように、コンテナ格納運搬器４１８の真下に配置される、１つまたはそれを上回るペルチェデバイス（熱電モジュール）４４０等の１つまたはそれを上回る熱デバイスを含んでもよい。周囲温度より低い、格納制御モジュール４００の筐体４０２内の温度を維持するために、ペルチェデバイス４４０は、コンテナ格納運搬器４１８に面したペルチェデバイス４４０の上部表面が、低温表面であって、ペルチェデバイス４４０の底部表面が、高温表面であるように配列されることができる。複数の平行熱フィン４５０を伴う、ヒートシンク４４８等の低温側熱消散器が、ペルチェデバイス４４０の上部上に提供されることができ、複数の平行フィン４４４を含む、ヒートシンク４４２等の高温側熱消散器が、ペルチェデバイス４４０の底部側上に配置されてもよい。
熱制御構成要素は、随意に、筐体４０２内に提供され、筐体４０２内の空気を循環させ、および／または空気（例えば、高温空気）を筐体４０２から外に排気する、１つまたはそれを上回るファンを含んでもよい。例えば、ファン４５４は、低温空気を、コンテナ格納運搬器４１８の中央を通して形成される、開放中心４３０を通して、上向きに押進させるように、コンテナ格納運搬器またはカルーセル４１８の真下に配置されてもよい。そのような垂直または軸方向に指向される流動は、格納カルーセル４１８の上部表面（例えば、上部支持パネル４０４の底部側）または筐体４０２に接触し、筐体４０２の外側壁に沿って下向きに通過するとき、半径方向外向きに偏向するであろう。ファン４５４は、格納カルーセル４１８の真下の空気を、フィン４５０間において、またはフィン４５０内に形成される、カットアウト４５２を通して、半径方向内向きに引き出すであろう。故に、ファン４５４は、略トロイダル気流を格納カルーセル４１８上で搬送されるコンテナ１００の周囲に発生させるであろう。
図１８に示されるように、コンテナ格納モジュール４００はさらに、１つまたはそれを上回るファン４５６を高温側熱消散器４４２に隣接させて含み、加温空気をモジュール４００の筐体４０２から外に排気してもよい。
図１７および２０を参照すると、コンテナアクセス開口部４０８を選択的に被覆するための可動式障壁が、枢動式シャッタプレート４１２を備えてもよい。シャッタプレート４１２は、枢動点（例えば、ねじ、ボルト、ロッド、シャフト、またはピン）４１４において、上部支持パネル４０４に枢動可能に搭載され、その弧状縁に沿って、歯車歯４１６を含む、扇歯車を備えてもよい。上部支持パネル４０４に搭載され得、回転式エンコーダ４６１を含み得る、多機能モータ４６０が、シャッタプレート４１２の歯車歯４１６に係合する、その出力シャフトに搭載される、平歯車４６２を含む（また、図２３および２４参照）。平歯車４６２の回転は、シャッタプレート４１２を、枢動点４１４を中心として、平歯車４６２の回転の方向に応じて、コンテナアクセス開口部４０８を被覆する、第１の位置と、コンテナアクセス開口部４０８を被覆解除または暴露させる、第２の位置との間で枢動させる。
シャッタプレート４１２が第２の位置にある状態では、ピペッタのプローブ、またはプローブに除去可能に取り付けられる、先端が、コンテナアクセス開口部４０８および歯車４３６内に形成されるアクセス孔４４３を通して挿入され、格納カルーセル４１８によってコンテナアクセス開口部４０８の真下に位置付けられている、コンテナ１００の流体内容物にアクセスし、流体をコンテナ１００から吸引し、および／または流体をコンテナ１００の中に分注してもよい。
また、コンテナ１００内の流体のレベルを監視することが望ましくあり得、これの１つの方法は、容量液体レベル感知のために有効にされるピペッタを使用した流体レベル感知を介して、遂行されることができる。当技術分野において公知のように、例えば、米国特許第５，６４８，７２７号に説明されるように、容量液体レベル感知は、伝導性プローブまたはプローブに除去可能に取り付けられる先端を有する、ピペッタを、先端またはプローブからの電子容量ベースの信号を監視しながら、電気的に接地された平面上に支持される、コンテナ内に保持される、流体の中に降下させることによって実施されてもよい。先端と接地された平面との間のコンテナ内の流体の誘電定数に起因して、測定された静電容量ベースの信号は、先端が流体に接触すると、瞬時に、かつ検出可能に、変化（例えば、増加）するであろう。先端が、降下される際、ピペッタの垂直（Ｚ－軸）位置もまた、コンテナの中に流体の表面に向かって下がるにつれて監視される。流体表面と接触することに応じて、先端またはプローブからの容量ベースの信号の変化が、検知され、ピペッタの対応する垂直位置は、コンテナ内の液体表面のレベルまたは高さを決定するために記録される。
容量液体レベル感知が有効であるために、その中の液体レベルが監視されている、コンテナは、特に、コンテナが、プラスチック等の非伝導性材料から作製される場合、伝導性構造上に支持され、ピペッタのプローブまたはピペッタに除去可能に取り付けられる先端との容量結合を提供しなければならない。加えて、コンテナ内の流体のレベルが、そこで先端またはプローブが流体表面に接触する、ピペッタの垂直位置から確認され得るように、コンテナ自体は、固定され、既知であって、かつ再現可能な垂直基準点位置になければならない。ある実施形態では本明細書に説明されるように、コンテナ１００は、伝導性構造上に支持されないが、コンテナ１００の両側上の溝１４４、１４６と係合される、ばねタブ４２３ａ、４２３ｂおよび４２７ａ、４２７ｂによって保持される。加えて、コンテナ１００の底部を支持する構造が、存在しないため、かつコンテナが、そこでグリッパ３２０がコンテナを保持ステーション４２０の中に挿入する、位置において、ばねタブ４２３ａ、４２３ｂと４２７ａ、４２７ｂとの間に挟み込まれるため、その関連付けられる保持ステーション４２０内の各コンテナ１００の正確な垂直位置は、コンテナ毎に変動し得る。
したがって、コンテナ格納モジュール４００は、アクセス開口部４０８の真下に（すなわち、ピペッタに対するレベル感知場所）位置付けられる、コンテナ１００に接触し、コンテナを再現可能な垂直基準点またはレベル感知位置に押進させるように構成される、コンテナ位置付け器を含む。図２０、２３、および２４に示されるように、ある実施形態では、コンテナ位置付け器は、格納カルーセル４１８の真下およびコンテナアクセス開口部４０８の真下に搭載される、コンテナ位置付けランプ４８６を含む。コンテナ位置付けランプ４８６は、ローラ４９０を伴う、傾けられた第１の端部４８８と、レベル中心部分４９２と、ローラ４９６を伴う、傾けられた第２の端部４９４とを含む。格納カルーセル４１８が、時計回りに回転し、コンテナ１００をコンテナアクセス開口部４０８の真下に位置付けるにつれて、コンテナ１００は、最初に、傾けられた第１の端部４８８および傾けられた第１の端部４８８の開始点のローラ４９０に遭遇するであろう。傾けられた第１の端部４８８は、レベル中心部分４９２に向かって上向きに傾けられ、保持ステーション４２０内のコンテナ１００の垂直位置のわずかな変動に適応する（すなわち、コンテナ１００のスカート１３０の底縁が、最初に、レベル中心部分４９２の下方にある場合）。ローラ４９０は、コンテナ１００が、傾けられた第１の端部４８８上を通過するにつれて、平滑遷移を確実にすることに役立ち、コンテナ１００がコンテナ位置付けランプ４８６の端部に接触することを防止する。コンテナ１００のスカート１３０の底縁が、最初に、レベル中心部分４９２の下方にあると仮定して、格納カルーセル４１８が、回転し続けるにつれて、スカート１３０の底縁は、コンテナ１００のスカート１３０の底縁１３４が、レベル中心部分４９２に接触するように、傾けられた第１の端部４８８からレベル中心部分４９２上に摺動し、これは、容量レベル感知のために、またはそのためにコンテナ１００が再現可能な垂直基準点位置に位置付けられることが必要または望ましい、任意の他の目的のために、コンテナ１００の固定された、既知の、かつ再現可能な垂直位置を提供する。すなわち、コンテナ１００が、コンテナ１００の底縁がレベル中心部分４９２のレベルの下方にあるように、保持ステーション４２０内にある場合、傾けられた第１の端部４８８は、コンテナ１００の底縁がレベル中心部分４９２のレベルに来るまで、コンテナ１００を保持ステーション４２０内で上方に押動させるであろう。
格納カルーセル４１８が、反時計回りに回転し、コンテナ１００をコンテナアクセス開口部４０８の真下に位置付ける場合、コンテナ１００は、最初に、傾けられた第２の端部４９４および傾けられた第２の端部４９４の開始点のローラ４９６に遭遇するであろう。傾けられた第２の端部４９４はまた、レベル中心部分４９２に向かって上向きに傾けられ、保持ステーション４２０内のコンテナ１００の垂直位置のわずかな変動に適応する（すなわち、コンテナ１００のスカート１３０の底縁が、最初に、レベル中心部分４９２の下方にある場合）。ローラ４９６は、コンテナ１００が傾けられた第２の端部４９４上を通過するにつれて、平滑遷移を確実にすることに役立ち、コンテナ１００がコンテナ位置付けランプ４８６の端部に接触することを防止する。コンテナ１００のスカート１３０の底縁が、最初に、レベル中心部分４９２の下方にあると仮定して、格納カルーセル４１８が、回転し続けるにつれて、スカート１３０の底縁は、コンテナ１００のスカート１３０の底縁１３４が、レベル中心部分４９２に接触するように、傾けられた第２の端部４９４からレベル中心部分４９２上に摺動し、これは、容量レベル感知のために、またはそのためにコンテナ１００が再現可能な垂直基準点位置に位置付けられることが必要または望ましい、任意の他の目的のために、コンテナ１００の固定され、かつ既知の垂直位置を提供する。したがって、コンテナ１００が、コンテナ１００の底縁がレベル中心部分４９２のレベルの下方にあるように、保持ステーション４２０内にある場合、傾けられた第２の端部４９４は、コンテナ１００の底縁がレベル中心部分４９２のレベルに来るまで、コンテナ１００を保持ステーション４２０内で上方に押動させるであろう。
コンテナ位置付けランプ４８６の形状、すなわち、傾けられた第１の端部４８８、レベル中心部分４９２、傾けられた第２の端部４９４によって画定された形状は、概して、格納カルーセル４１８によって移動される、コンテナ１００によって横断される経路に共形化してもよい。コンテナ位置付けランプ４８６の形状は、コンテナ経路の円周の曲率に対応するように、湾曲されてもよい、または各区分４８８、４９２、および４９４は、直線であってもよく、第１の端部４８８および第２の端部４９４は、コンテナ経路の円周の曲率に近似するように、中心部分４９２に対して角度付けられてもよい（例えば、鈍角）。ローラ４９０および４９６の回転軸は、概して、格納カルーセル４１８の回転軸に対して半径方向に配列されてもよい。
図２０および２４を参照すると、ある実施形態では、平歯車４６２の真下において、多機能モータ４６０が、ねじ山付きロッド４６４を備える、出力シャフトを含んでもよい。ロッド４６４は、モータ４６０によるロッド４６４の回転が従動子ブロック４６６を上昇または降下させるように、ねじ山付き従動子ブロック４６６に動作可能に係合する。
ある実施形態では、ブラケット４６８が、従動子ブロック４６６から離れるように側方に延在してもよい。一実施形態では、図２０に示されるように、ブラケット４６８は、締結具によって、従動子ブロック４６６に取り付けられる、ブラケットである。別の実施形態では、図２３および２４に示されるように、ブラケット４６８および従動子ブロック４６６は、単一の一体型構成要素を構成する。
アルミニウム等の伝導性材料から作製され得る、伝導性キャップ４７０の形態における、可動式接地要素が、キャップ４７０がブラケット４６８に対して垂直に移動することが可能であるように、ブラケット４６８内に形成される、増寸孔４６９を通して延在する、キャップ４７０内のねじ山付き孔と係合される、搭載ロッド４７２、例えば、ねじ山付きボルトまたはねじに取り付けられる。ばね４７４が、搭載ロッド４７２を囲繞し、ブラケット４６８と伝導性キャップ４７０との間に位置付けられ、キャップ４７０をブラケット４６８から離れるように付勢する。伝導性キャップ４７０は、コンテナ位置付けランプ４８６のレベル中心部分４９２内に形成される垂直貫通孔４９３の中に延在する（図２４参照）。コンテナ位置付けランプ４８６の真下に延在する、円筒形伝導性キャップガイド４９８が、キャップ４７０を受容および誘導するために提供されてもよい。
コンテナ１００が、コンテナアクセス開口部４０８の真下に位置付けられる前に、シャッタプレート４１２は、第１の位置にあって、コンテナアクセス開口部４０８へのアクセスを閉鎖する。従動子ブロック４６６、ブラケット４６８、および伝導性キャップ４７０は、伝導性キャップ４７０の上端が、コンテナ位置付けランプ４８６のレベル中心部分４９２の上部表面の上方に突出せず、したがって、コンテナ位置付けランプ４８６に対するコンテナ１００の移動に干渉しないように、降下位置にある。図２４に示されるように、コンテナ１００が、コンテナアクセス開口部４０８の真下およびコンテナ位置付けランプ４８６のレベル中心部分４９２上またはその上方に位置付けられると、多機能モータ４６０が、アクティブ化され、シャッタプレート４１２を、アクセス開口部４０８を被覆解除する、第２の位置に移動させることと、プローブと接地平面との間の静電容量が、伝導性物体が流体表面６０２に接触すると、測定可能（検出可能）に増加するであろうように、キャップが、コンテナ１００の容器１１０の底壁１１６に接触する、または十分に近づくまで、従動子ブロック４６６をブラケット４６８および伝導性キャップ４７０とともに上昇させることとの両方を行うことができる。ある実施形態では、「十分に閉鎖」とは、約１ミリメートルまたはそれ未満である。伝導性キャップ４７０の上端は、概して、容器１１０の底壁１１６の形状に共形化する、凹部または陥凹を有してもよい。ばね４７４は、伝導性キャップ４７０が容器１１０と接触するように持ち上げられるにつれて、過剰な上向き力がコンテナ１００に印加されないように、ある程度の垂直遊びを伝導性キャップ４７０とブラケット４６８との間に可能にする。伝導性キャップ４７０は、ピペッタとの容量結合を提供し、容量液体レベル感知を可能にする。
図１８、２０、および２３を参照すると、ある実施形態では、コンテナ位置付け器はさらに、上部支持パネル４０４に取り付けられる、搭載ヨーク４８０内に枢動可能に搭載される、コンテナ抑え付けアーム４７８を含む。抑え付けアーム４７８の一端と上部支持パネル４０４との間のばね４８２は、抑え付けアーム４７８の下方におけるコンテナ１００の移動に干渉しないように、抑え付けアーム４７８の反対端を停止要素４８４に対して押勢し、抑え付けアーム４７８をスタンバイ位置に位置付ける。
第２のばね４６７が、従動子ブロック４６６と抑え付けアーム４７８との間に位置付けられる。図２３に示されるように、従動子ブロック４６６が、伝導性キャップ４７０をコンテナ１００の容器１１０の底壁１１６と接触するように持ち上げるように上昇されるにつれて、従動子ブロック４６６はまた、ばね４６７を上方に押動させ、これは、ひいては、抑え付けアーム４７８の端部に対して押圧し、それによって、抑え付けアーム４７８の反対端をコンテナ１００の上部と接触するように下向きに枢動させる。したがって、コンテナ１００が、コンテナ位置付けランプ４８６のレベル中心部分４８２の上部表面の上方において、格納カルーセル４１８の保持ステーション４２０のクリップ内に位置付けられる場合、抑え付けアーム４７８を枢動させることは、コンテナ１００をレベル中心部分４９２に対して下方に押動させるであろう一方、伝導性キャップ４７０は、従動子ブロック４６６およびブラケット４６８によって、容器１１０の底壁１１６と接触するように上昇され、コンテナ１００が容量レベル感知のために固定された垂直基準点位置にあることを確実にする。上記に記載のように、過剰な上向き力がコンテナ１００に印加されないように、また、過剰な上向き力が抑え付けアーム４７８に対して印加されないように、ばね４７４は、ある程度の垂直遊びを伝導性キャップ４７０とブラケット４６８との間に可能にする。同様に、従動子ブロック４６６と抑え付けアーム４７８との間のばね４６７は、過剰な下向き力がコンテナ１００に印加されないことを確実にする。
コンテナ１００をコンテナ位置付けランプ４８６と適切に接触させて位置付け、コンテナ１００が容量レベル感知のために固定された垂直基準点位置にあることを確実にすることに加え、コンテナ抑え付けアーム４７８はまた、プローブ先端がプローブ先端６００とコンテナ１００の隔壁１２６との間の摩擦に起因して上昇されるにつれて、プローブ先端６００をコンテナ１００を持ち上げることを防止することによって、抑え付け機能を実施してもよい。
その中でコンテナ１００内の流体の容量レベル感知がコンテナ格納モジュール内で実施されない、代替実施形態では、コンテナ格納モジュールは、シャッタプレート４１２と、コンテナ抑え付けアーム４７８とのみを含んでもよく、その両方とも、多機能モータ４６０に結合される。そのような実施形態では、コンテナ抑え付けアーム４７８は、上記に説明される抑え付け機能のみを実施し、プローブ先端がプローブ先端６００とコンテナ１００の隔壁１２６との間の摩擦に起因して上昇されるにつれて、プローブ先端６００がコンテナ１００を持ち上げることを防止する。
その中でコンテナの上方の開口部を被覆することが必要であるわけではない、さらに別の実施形態では、コンテナ格納モジュールは、モータ４６０に結合される、コンテナ抑え付けアーム４７８のみを含んでもよく、その唯一の機能は、コンテナ抑え付けアームの移動を制御することである。そのような実施形態では、コンテナ抑え付けアーム４７８は、上記に説明される抑え付け機能のみを実施し、プローブ先端がプローブ先端６００とコンテナ１００の隔壁１２６との間の摩擦に起因して上昇されるにつれて、プローブ先端６００がコンテナ１００を持ち上げることを防止する。
廃棄物廃棄モジュール
コンテナ格納モジュール４００内に保持される、コンテナ１００が、空にされた、または別様にさらなる利用価値がなくなった（例えば、内容物が、使用期限切れである、またはさらなるプロセスを行うために不十分な内容物がコンテナ内に残っている）後、コンテナ１００をコンテナ格納モジュール４００から除去し、コンテナ１００を廃棄することが必要であろう。コンテナ１００は、分配器ヘッド３０４のアクチュエータアーム３０８を用いて、障壁４１０のプッシャピン４１１を押動させ、障壁４１０内に形成されるカットアウト４１３と開口部４０６を整合させることによって、入口／出口開口部４０６のための可動式障壁４１０を開放し、次いで、グリッパ３２０を格納モジュール４００の中に延在させ、上記に説明されるように、コンテナ１００を握持し、それをコンテナ格納運搬器４１８から除去することによって、格納モジュール４００から除去されることができる。
廃棄物廃棄モジュール５５０は、格納モジュール４００から除去された後、コンテナ１００を廃棄するために提供される。図２５に示されるように、廃棄物廃棄モジュール５５０は、開口部５５２にわたって配置される、保定器ケージ５５４を含み、その下方には、適切な廃棄物レセプタクル（図示せず）が提供され得る。保定器ケージ５５４は、対向側面５６２、５６４と、その間に延在する、上部部分５６０とを含む。上側保定器バー５５６および下側保定器バー５５８は、保定器ケージ５５４の側面のうちの１つ５６２から延在する。保定器バー５５６、５５８は、相互から垂直に離間され、保定器ケージ５５４の幅の約半分（すなわち、側面５６２と５６４との間の距離の約半分）を横断して水平に延在し、それによって、間隙または開口部を保定器バー５５６、５５８の終端端部と保定器ケージの対向側５６４との間に残す。廃棄されたコンテナ１００を廃棄物レセプタクルの中に指向する、廃棄物シュート（図示せず）の一部は、上側および下側保定器バー５５６、５５８と反対の保定器ケージ５５４の後壁を形成する。
コンテナ１００を廃棄物廃棄モジュール５５０内に廃棄するために、分配器３００の分配器ヘッド３０４が、保定器ケージ５５４の開放側（すなわち、上側保定器バー５５６および下側保定器バー５５８を欠いている、ケージ５５４の側）と整合される、位置まで回転される。グリッパ３２０が、次いで、グリッパキャリッジ３０５を半径方向「Ｒ」方向に前進させることによって延在され、それによって保持されるコンテナ１００を、ケージ５５４内に、上側保定器バー５５６および下側保定器バー５５８を過ぎて位置付ける。分配器ヘッドシャーシ３０６が、次いで、回転され（図示される実施形態では、反時計回り）、グリッパ３２０が上側および下側保定器バー５５６と５５８との間の間隙に延在した状態で、コンテナ１００を上側保定器バー５５６および下側保定器バー５５８の背後に設置する。グリッパフィンガ３２２、３３４が、次いで、開放され、開口部５５２を通して、廃棄物レセプタクルの中に落下するように、コンテナ１００を解放する。保定器ケージ５５４は、いったんコンテナ１００が解放されると、コンテナ１００が、横方向、前方、または後方に傾かないが、代わりに、廃棄物シュートによって廃棄物レセプタクルの中に指向される、開口部５５２を通して下方に落下することを確実にするように構成される。図２５では、コンテナ１００は、開口部５５２の上方に懸架される、保定器ケージ５５４内に示される。これは、例証目的のために、グリッパ３２０によって解放されるとき、コンテナ１００が保定器ケージ５５４内に位置付けられる方法を示す。グリッパ３２０によって保持されない、開口部５５２の上方に配置される、コンテナ１００は、開口部５５２を通して下方に落下し、図２５に示されるように、懸架されたままではないであろう。コンテナ１００を解放した後、グリッパ３２０は、保定器バー５５６と５５８との間から引き出され、次いで、別の位置に移動されることができる。
ハードウェアおよびソフトウェア
本明細書に開示される主題の側面は、制御およびコンピューティングハードウェア構成要素、ソフトウェア（ファームウェアを含んでもよい）、データ入力構成要素、およびデータ出力構成要素を介して、実装されてもよい。ハードウェア構成要素は、１つまたはそれを上回る入力値を受信し、入力値を操作する、または別様に、それに、またはそれに応答して、作用するための命令を提供する、非一過性機械可読媒体（例えば、ソフトウェア）上に記憶された１つまたはそれを上回るアルゴリズムを実行し、１つまたはそれを上回る出力値を出力することによって、算出および／または制御ステップをもたらすように構成される、マイクロプロセッサ、埋設されたコントローラ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣＳ）、およびコンピュータ等のコンピューティングおよび制御モジュール（例えば、システムコントローラ）を含む。そのような出力は、情報、例えば、設備またはそれによって実施されているプロセスステータスに関する情報をユーザに提供するために、表示されてもよい、または別様にユーザに示されてもよい、またはそのような出力は、他のプロセスおよび／または制御アルゴリズムへの入力を構成してもよい。データ入力構成要素は、それによってデータが制御およびコンピューティングハードウェア構成要素による使用のために入力される、要素を備える。そのようなデータ入力は、センサまたはスキャナ、例えば、位置センサ、速度センサ、加速度計、環境（例えば、温度）センサ、モータエンコーダ、バーコードスキャナ、またはＲＦＩＤスキャナ、および手動入力要素、例えば、キーボード、スタイラスベースの入力デバイス、タッチスクリーン、マイクロホン、スイッチ、手動動作式スキャナ等によって発生される、信号を備えてもよい。データ入力はさらに、メモリから回収されるデータを含んでもよい。データ出力構成要素は、ハードドライブまたは他の記憶媒体、モニタ、プリンタ、インジケータライト、または可聴信号要素（例えば、チャイム、ブザー、ホーン、ベル等）を備えてもよい。
（実施形態）
実施形態１．コンテナの対向側上に形成される溝を含む、コンテナを移送するためのシステムであって、本システムは、
コンテナ装填インターフェースであって、
コンテナ装填インターフェースは、アクセス可能位置と非アクセス可能位置との間で移動可能である、可動式支持プラットフォームと、
可動式支持プラットフォーム上に支持される、コンテナ装填運搬器であって、コンテナ装填運搬器は、複数のコンテナポケットを含み、各コンテナポケットは、移動可能支持プラットフォームがアクセス可能位置にあるとき、コンテナポケットの中に垂直に挿入されるコンテナを受容し、コンテナがコンテナポケットから側方に除去されることを可能にするように構成され、コンテナ装填運搬器は、移動可能支持プラットフォームが非アクセス可能位置にあるとき、順次、コンテナポケットを可動式支持プラットフォーム内に形成される移送開口部に対してコンテナ移送位置に運搬するように構成される、コンテナ装填運搬器とを備える、コンテナ装填インターフェースと、
コンテナ格納モジュールであって、
筐体であって、そのある側内に形成されるコンテナ入口／出口開口部を伴う、筐体と、
コンテナ入口／出口開口部を遮断する、第１の位置と、コンテナがコンテナ入口／出口開口部を通して側方に移動されることを可能にする、第２の位置との間の移動のために構成される、可動式障壁と、
筐体内に配置され、複数のコンテナ保持ステーションを含む、コンテナ格納運搬器であって、各コンテナ保持ステーションは、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの溝に弾性的に係合し、コンテナをコンテナ保持ステーション内に保定し、外向きに偏向し、コンテナがコンテナ保持ステーションの中に側方に挿入されるかまたはそこから側方に除去されることを可能にするように構成される、ばねタブを含む、コンテナ格納運搬器とを備える、コンテナ格納モジュールと、
コンテナをコンテナ装填インターフェースからコンテナ格納モジュールに移送するように構成されるコンテナ分配器であって、
コンテナの溝に係合することによって、コンテナ移送位置に位置するコンテナ装填運搬器のコンテナポケットのうちの１つ内に搬送されるコンテナを握持するように構成される、コンテナグリッパと、
コンテナグリッパを移動させ、コンテナを、その中にコンテナが保持される、コンテナ装填運搬器のコンテナポケットから側方に除去するように構成される、グリッパ前進システムと、
コンテナグリッパおよびそれによって保持されるコンテナをコンテナ移送位置からコンテナ格納モジュールの入口／出口開口部に移動させるように構成される、分配器移動システムとを備え、
グリッパ前進システムは、コンテナグリッパを移動させ、それによって保持されるコンテナを、入口／出口開口部を通して、コンテナ格納運搬器のコンテナ保持ステーションの中に挿入するように構成され、グリッパは、コンテナの溝から係脱することによって、コンテナをコンテナ保持ステーション内に解放するように構成される、コンテナ分配器とを備える、システム。
実施形態２．コンテナ装填インターフェースの可動式支持プラットフォームは、可動式支持プラットフォームが設備の中に後退される、非アクセス可能位置と、可動式支持プラットフォームが設備から延在される、アクセス可能位置との間で移動可能である、引き出しを備える、実施形態１に記載のシステム。
実施形態３．コンテナ装填運搬器は、装填カルーセル軸を中心とする回転のために可動式支持プラットフォーム上に支持される、装填カルーセルを備え、コンテナポケットは、装填カルーセル軸の周囲に円周方向に配列される、実施形態１または２に記載のシステム。
実施形態４．装填インターフェースは、装填カルーセルのホーム回転位置を検出するためのホームセンサをさらに含む、実施形態３に記載のシステム。
実施形態５．各コンテナポケットは、コンテナをコンテナポケット内に除去可能に保定するためにコンテナ上に形成される、溝に係合するように構成される、保定クリップを含む、実施形態３または４に記載のシステム。
実施形態６．コンテナポケットは、装填カルーセルの外周上に配置され、装填カルーセルの外周において開放し、コンテナがポケットから装填カルーセル軸に対して側方方向に引き出されることを可能にする、実施形態３－５のいずれか１項に記載のシステム。
実施形態７．各コンテナポケットは、コンテナポケットの開放周辺端部の対向側上に形成され、把持機構が、開放し、コンテナポケット内に保持されるコンテナの溝に係合する、またはそこから係脱するための隙間を提供する、逃がしを含む、実施形態６に記載のシステム。
実施形態８．各コンテナポケットは、コンテナポケット内に位置付けられるコンテナ内に形成される、切り欠きに係合するように構成される、コンテナ位置付け止め具を含む、実施形態１－７のいずれか１項に記載のシステム。
実施形態９．コンテナ装填インターフェースは、コンテナ装填運搬器上で搬送される、各コンテナに関する機械可読情報を走査するように構成される、スキャナをさらに備える、実施形態１－８のいずれか１項に記載のシステム。
実施形態１０．スキャナは、バーコードスキャナを備える、実施形態９に記載のシステム。
実施形態１１．コンテナ装填インターフェースは、装填カルーセルに結合され、装填カルーセル軸を中心とした装填カルーセルの電動回転をもたらす、装填運搬器モータをさらに備える、実施形態３－７のいずれか１項に記載のシステム。
実施形態１２．装填運搬器モータは、駆動ベルトによって、装填カルーセルに結合される、実施形態１１に記載のシステム。
実施形態１３．コンテナ格納モジュールは、可動式障壁から延在する、プッシャピンを備え、コンテナ分配器は、プッシャピンに係合するように構成される、ドアアクチュエータアームを備え、ドアアクチュエータアームは、分配器移動システムによって移動可能であって、コンテナ格納モジュールの可動式障壁を第１の位置から第２の位置に移動させる、実施形態１－１２のいずれか１項に記載のシステム。
実施形態１４．コンテナ格納運搬器は、格納カルーセル軸を中心とする回転のために筐体内に支持される、格納カルーセルを備え、コンテナ保持ステーションは、格納カルーセル軸の周囲に円周方向に配列される、実施形態１－１３のいずれか１項に記載のシステム。
実施形態１５．コンテナ格納運搬器は、格納カルーセルのホーム回転位置を検出するためのホームセンサをさらに含む、実施形態１４に記載のシステム。
実施形態１６．格納カルーセルは、複数の対の対向して面したばねタブを含む、上側クリップリングと、複数の対の対向して面したばねタブを含む、下側クリップリングとを備え、上側クリップリングの各対のばねタブは、下側クリップリングの対応する対のばねタブと整合され、それぞれ、保持ステーションを画定する、実施形態１４または１５に記載のシステム。
実施形態１７．各ばねタブは、対応する保持ステーションの中に内向きに屈曲される、ナックルを含み、各ナックルは、保持ステーション内に配置される、コンテナの溝のうちの１つの中に着座する、実施形態１４－１６のいずれか１項に記載のシステム。
実施形態１８．上側クリップリングは、上側クリップリングの各対のばねタブが、下側クリップリングの対応する対のばねタブから離間されるように、下側クリップリングから離間される、実施形態１６に記載のシステム。
実施形態１９．コンテナ格納モジュールは、格納カルーセルに結合され、格納カルーセル軸を中心とした格納カルーセルの電動回転をもたらす、格納運搬器モータをさらに備える、実施形態１４－１８のいずれか１項に記載のシステム。
実施形態２０．格納運搬器モータは、カルーセルに搭載される平歯車によって、格納カルーセルに結合され、格納運搬器モータの出力シャフト上に搭載される、平歯車と係合される、実施形態１９に記載のシステム。
実施形態２１．コンテナグリッパは、
グリッパ要素搭載ブラケットと、
第１のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、グリッパ要素搭載ブラケットに搭載され、第１のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置し、コンテナの溝のうちの１つ内に着座するように構成される、第１のフックを含む、第１のグリッパ要素と、
第１のグリッパ回転軸と平行である、第２のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、グリッパ要素搭載ブラケットに搭載され、第２のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置し、コンテナの反対溝内に着座するように構成される、第２のフックを含む、第２のグリッパ要素とを備え、
第１のフックおよび第２のフックは、相互に向かって屈曲され、第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素は、個別の第１および第２のグリッパ回転軸を中心として、相互に向かって、または相互から離れるように、協調された枢動移動のために、相互に結合され、コンテナグリッパは、個別の第１および第２のフックがコンテナの溝のうちの１つ内に着座されるまで、第１および第２のグリッパ要素を相互に向かって枢動させることによって、コンテナを握持するように構成される、実施形態１－２０のいずれか１項に記載のシステム。
実施形態２２．第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素は、
第１のグリッパ要素に取り付けられ、第１のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される、第１のグリッパ要素結合歯車と、
第２のグリッパ要素に取り付けられ、第２のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される、第２のグリッパ要素結合歯車とによる、協調された枢動移動のために、相互に結合され、
第１のグリッパ要素結合歯車および第２のグリッパ要素結合歯車は、第１のグリッパ要素または第２のグリッパ要素のいずれかの回転が、反対回転方向における他方のグリッパ要素の対応する協調された回転をもたらすように、相互係合される、実施形態２１に記載のシステム。
実施形態２３．コンテナグリッパは、
グリッパアクチュエータ歯車を伴う、グリッパモータと、
第１のグリッパ回転軸と同軸方向に搭載され、第１のグリッパ要素から独立した回転のために構成される、グリッパ駆動歯車であって、グリッパアクチュエータ歯車は、グリッパ駆動歯車と係合される、グリッパ駆動歯車と、
第１のグリッパ回転軸から離間された位置において、第１のグリッパ要素から延在する、駆動ピンであって、グリッパ駆動歯車内に形成される、開口部の中に延在する、駆動ピンとをさらに備える、実施形態２２に記載のシステム。
実施形態２４．コンテナグリッパは、第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素のうちの少なくとも１つに接続される、ばねをさらに備え、グリッパ駆動歯車内に形成される、開口部は、弧状スロットを備える。実施形態２３に記載のシステム。
実施形態２５．グリッパ前進システムは、
線形トラックと、
線形トラックに結合される、線形軸受であって、コンテナグリッパは、線形軸受上に支持される、線形軸受と、
グリッパ前進モータと、
グリッパ前進モータに結合され、線形軸受に固定される、駆動ベルトとを備える、実施形態１－２４のいずれか１項に記載のシステム。
実施形態２６．分配器移動システムは、
分配器回転軸を中心として回転可能であるように搭載される、分配器ヘッドフレームであって、コンテナグリッパは、分配器ヘッドフレーム上に支持される、分配器ヘッドフレームと、
分配器軸と同軸方向に配列される、固定された太陽歯車と、
分配器ヘッドフレームに固定され、固定された太陽歯車に動作可能に係合する、駆動歯車を含む、分配器モータとを備える、実施形態１－２５のいずれか１項に記載のシステム。
実施形態２７．
分配器移動システムは、
分配器回転軸を中心として回転可能であるように搭載される、分配器ヘッドフレームと、
分配器軸と同軸方向に配列される、固定された太陽歯車と、
分配器ヘッドフレームに固定され、固定された太陽歯車に動作可能に係合する、駆動歯車を含む、分配器モータとを備え、
グリッパ前進システムは、
分配器ヘッドフレーム上に支持され、分配器軸に対して半径方向に配向される、線形トラックと、
線形トラックに結合される、線形軸受であって、コンテナグリッパは、線形軸受上に支持される、線形軸受と、
分配器ヘッドフレームに搭載される、グリッパ前進モータと、
グリッパ前進モータに動作可能に結合され、線形軸受に取り付けられる、駆動ベルトとを備える、実施形態１－２４のいずれか１項に記載のシステム。
実施形態２８．コンテナ格納モジュールは、所望の温度を筐体内で維持するための少なくとも１つの熱制御構成要素をさらに備え、少なくとも１つの熱構成要素は、
熱電モジュール、
ヒートシンク、および
ファンのうちの１つまたはそれを上回るものを備える、実施形態１－２７のいずれか１項に記載のシステム。
実施形態２９．コンテナの対向側上に形成される溝を含む、コンテナを移送するための方法であって、本方法は、
可動式支持プラットフォームを非アクセス可能位置からアクセス可能位置に移動させ、可動式支持プラットフォーム上に支持され、複数のコンテナポケットを含む、コンテナ装填運搬器へのユーザアクセスを提供するステップと、
コンテナをコンテナポケットのうちの１つまたはそれを上回るもののそれぞれの中に垂直に挿入するステップと、
可動式支持プラットフォームをアクセス可能位置から非アクセス可能位置に移動させるステップと、
順次、コンテナポケットを、コンテナ装填運搬器を用いて、可動式支持プラットフォーム内に形成される移送開口部における、コンテナ移送位置に運搬するステップと、
コンテナグリッパを用いて、コンテナの溝に係合することによって、コンテナ移送位置に位置するコンテナ装填運搬器のコンテナポケットのうちの１つ内で搬送される、コンテナを握持するステップと、
グリッパ前進システムを用いて、コンテナグリッパを移動させ、コンテナを、その中にコンテナが保持される、コンテナ装填運搬器のコンテナポケットから側方に除去するステップと、
コンテナグリッパおよびそれによって保持されるコンテナを、分配器移動システムを用いて、コンテナ移送位置からコンテナ格納モジュールの筐体の入口／出口開口部に移動させるステップと、
コンテナ格納モジュールの可動式障壁から延在する、プッシャピンと、アクチュエータアームを係合させ、分配器移動システムを用いて、アクチュエータアームを移動させ、コンテナ格納モジュールの可動式障壁を、コンテナ入口／出口開口部を遮断する、第１の位置から、コンテナがコンテナ入口／出口開口部を通して側方に移動されることを可能にする、第２の位置に移動させるステップと、
グリッパ前進システムを用いて、コンテナグリッパを移動させ、グリッパによって保持されるコンテナを、入口／出口開口部を通して、筐体内に配置される、コンテナ格納運搬器の複数のコンテナ保持ステーションのうちの１つの中に挿入するステップであって、各コンテナ保持ステーションは、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの溝に弾性的に係合し、コンテナをコンテナ保持ステーション内に保定し、外向きに偏向し、コンテナがコンテナ保持ステーションの中に側方に挿入されるかまたはそこから側方に除去されることを可能にするように構成される、ばねタブを含む、ステップと、
グリッパをコンテナの溝から係脱することによって、コンテナをコンテナ保持ステーション内に解放するステップとを含む、方法。
実施形態３０．可動式支持プラットフォームを移動させるステップは、可動式支持プラットフォームが設備の中に後退される、非アクセス可能位置と、可動式支持プラットフォームが設備から延在される、アクセス可能位置との間で移動可能である、引き出しを移動させるステップを含む、実施形態２９に記載の方法。
実施形態３１．コンテナ装填運搬器は、装填カルーセル軸を中心とする回転のために可動式支持プラットフォーム上に支持される、装填カルーセルを備え、コンテナポケットは、装填カルーセル軸の周囲に円周方向に配列され、その上側端において開放し、順次、コンテナポケットを運搬するステップは、カルーセルをカルーセル軸を中心として回転させるステップを含む、実施形態２９または３０に記載の方法。
実施形態３２．コンテナポケットは、装填カルーセルの外周上に配置され、装填カルーセルの外周において開放し、
コンテナポケットのうちの１つ内で搬送されるコンテナを握持するステップは、
コンテナグリッパを開放外周を通して挿入し、コンテナの溝に係合させるステップを含み、
コンテナをコンテナポケットから側方に除去するステップは、コンテナを、コンテナグリッパを用いて、開放外周を通して移動させるステップを含む、実施形態３１に記載の方法。
実施形態３３．スキャナを用いて、コンテナ装填運搬器上で搬送される、各コンテナに関する機械可読情報を走査するステップをさらに含む、実施形態２９－３２のいずれか１項に記載の方法。
実施形態３４．スキャナは、バーコードスキャナを備える、実施形態３３に記載の方法。
実施形態３５．コンテナ装填運搬器のホーム位置を検出するために、ホームセンサを用いて、コンテナ装填運搬器のポケット内に保持される各コンテナの位置を監視するステップをさらに含む、実施形態２９－３４のいずれか１項に記載の方法。
実施形態３６．
コンテナを、コンテナ格納運搬器を用いて、筐体内のレベル感知場所に移動させるステップと、
接地要素が、コンテナに接近する、またはその一部と接触するまで、可動式接地要素をコンテナに対して移動させるステップと、
伝導性プローブ、またはプローブに除去可能に取り付けられる、伝導性先端を、筐体内のコンテナアクセス開口部を通して、コンテナの中に降下させるステップと、
プローブまたは伝導性先端がコンテナ内の流体の表面に接触すると、信号または信号の変化を検出するステップであって、信号または信号の変化は、プローブまたは伝導性先端と、コンテナに接近する、またはその一部と接触する、可動式接地要素との間の電気静電容量に基づく、ステップと、
信号または信号の変化が検出される、垂直プローブ位置を記録するステップとの自動化されたステップをさらに含む、実施形態２９－３５のいずれか１項に記載の方法。
実施形態３７．
レベル感知場所におけるコンテナとコンテナ位置付け器を接触させ、コンテナを再現可能垂直レベル感知位置に押進させるステップの自動化されたステップをさらに含む、実施形態３６に記載の方法。
実施形態３８．ステップｆ）は、
コンテナ格納運搬器に隣接して位置するコンテナ位置付けランプとレベル感知場所に位置付けられるコンテナの下側部分を接触させるステップと、
コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、レベル感知場所に位置付けられるコンテナの上部部分に接触し、コンテナを下方に押動させるステップとの自動化されたステップを含む、実施形態３７に記載の方法。
実施形態３９．ステップｂ）およびｈ）は、同時に実施される、実施形態３８に記載の方法。
実施形態４０．
ステップｂ）の間、自動的に、筐体に取り付けられる、シャッタプレートを、コンテナアクセス開口部を被覆する、第１の位置から、コンテナアクセス開口部を暴露させる、第２の位置に移動させるステップをさらに含む、実施形態３６－３９のいずれか１項に記載の方法。
実施形態４１．コンテナを握持および移送するための機構であって、コンテナは、コンテナの対向側上に形成される、平行に垂直に配向される溝を含み、機構は、
垂直に配向されるシャーシ回転軸を中心とする回転のために構成される、シャーシと、
それとの回転のためにシャーシ上に支持され、シャーシ回転軸に対して半径方向における移動のために構成される、グリッパキャリッジとを備え、グリッパキャリッジは、コンテナグリッパを備え、コンテナグリッパは、
シャーシ回転軸と平行である、第１のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、グリッパキャリッジに搭載され、第１のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置する、第１のフックを含む、第１のグリッパ要素と、
第１のグリッパ回転軸と平行である、第２のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、グリッパキャリッジに搭載され、第２のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置する、第２のフックを含む、第２のグリッパ要素とを備え、第１のフックおよび第２のフックは、相互に向かって屈曲され、第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素は、個別の第１および第２のグリッパ回転軸を中心として、相互に向かって、または相互から離れるように、協調された枢動移動のために、相互に結合され、コンテナグリッパは、個別の第１および第２のフックがそれぞれ、コンテナの垂直に配向される溝のうちの１つに係合するまで、第１および第２のグリッパ要素を相互に向かって枢動させることによって、コンテナを握持するように構成される、機構。
実施形態４２．第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素は、
第１のグリッパ要素に取り付けられ、第１のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される、第１のグリッパ要素結合歯車と、
第２のグリッパ要素に取り付けられ、第２のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される、第２のグリッパ要素結合歯車とによる、協調された枢動移動のために、相互に結合され、
第１のグリッパ要素結合歯車および第２のグリッパ要素結合歯車は、第１のグリッパ要素または第２のグリッパ要素のいずれかの回転が、反対回転方向における他方のグリッパ要素の対応する協調された回転をもたらすように、相互係合される、実施形態４１に記載の機構。
実施形態４３．
グリッパアクチュエータ歯車を伴う、グリッパモータと、
第１のグリッパ回転軸と同軸方向に搭載され、第１のグリッパ要素から独立した回転のために構成される、グリッパ駆動歯車であって、グリッパアクチュエータ歯車は、グリッパ駆動歯車と係合される、グリッパ駆動歯車と、
第１のグリッパ回転軸から離間された位置において第１のグリッパ要素から延在する、駆動ピンであって、グリッパ駆動歯車内に形成される、開口部の中に延在する、駆動ピンとをさらに備える、実施形態４２に記載の機構。
実施形態４４．第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素のうちの少なくとも１つに接続される、ばねをさらに備え、グリッパ駆動歯車内に形成される、開口部は、弧状スロットを備える、実施形態４３に記載の機構。
実施形態４５．
線形トラックと、
線形トラックに結合される、線形軸受であって、グリッパキャリッジは、線形軸受上に支持される、線形軸受と、
グリッパ前進モータと、
グリッパ前進モータによる駆動ベルトの移動がグリッパキャリッジを半径方向に移動させるように、グリッパ前進モータに結合され、線形軸受に取り付けられる、駆動ベルトとさらに備える、実施形態４１－４４のいずれか１項に記載の機構。
実施形態４６．
シャーシ回転軸と同軸方向に配列される、固定された太陽歯車と、
モータによる駆動歯車の回転がシャーシ回転軸を中心としたシャーシの回転を引き起こすように、シャーシに固定され、固定された太陽歯車に動作可能に係合する、駆動歯車を含む、モータとをさらに備える、実施形態４１－４５のいずれか１項に記載の機構。
実施形態４７．可動式搬送器上に支持される流体コンテナ内の流体の容量レベル感知を実施するための機構であって、機構は、
プローブ、またはプローブに除去可能に取り付けられる、伝導性先端が、コンテナ内の流体の表面に接触すると、信号または信号の変化を検出することによる、容量レベル感知のために構成される、伝導性プローブであって、信号または信号の変化は、プローブまたは伝導性先端と、コンテナに隣接または接触する、接地された伝導性構造との間の電気静電容量に基づく、伝導性プローブと、
プローブの垂直位置を監視し、信号または信号の検出可能変化が検出される、垂直プローブ位置を記録するためのプローブ位置センサと、
接地要素が、コンテナに接近する、またはその一部と接触するまで、可動式搬送器によって、プローブに対してあるレベル感知場所に位置付けられる、コンテナに対する選択的移動のために構成される、可動式接地要素とを備える、機構。
実施形態４８．可動式接地要素の一部は、コンテナの一部と共形化するように成形される、実施形態４７に記載の機構。
実施形態４９．
モータと、
モータに動作可能に結合される、ねじ山付きロッドと、
ねじ山付きロッドに動作可能に結合される、ブラケットであって、可動式接地要素は、ブラケットに取り付けられる、ブラケットとをさらに備える、実施形態４７または４８に記載の機構。
実施形態５０．可動式搬送器は、搬送器にわたって上壁を有する、筐体内に含有され、コンテナアクセス開口部が、上壁を通して、レベル感知場所の上方に形成され、プローブ、またはプローブに除去可能に取り付けられる、伝導性先端が、レベル感知場所に位置するコンテナに進入することを可能にするように構成され、機構は、上壁に取り付けられ、コンテナアクセス開口部を被覆する、第１の位置と、コンテナアクセス開口部を暴露させる、第２の位置との間で移動可能である、シャッタプレートをさらに備え、シャッタプレートは、モータに動作可能に結合され、モータが、可動式接地要素を、コンテナに接近する、またはその一部と接触するように移動させるにつれて、第１の位置から第２の位置までのシャッタプレートの電動移動をもたらす、実施形態４９に記載の機構。
実施形態５１．シャッタプレートは、上壁に枢動可能に搭載され、その弧状縁に沿って、モータによって駆動される歯車に係合する、歯車歯を含む、扇歯車を備える、実施形態５０に記載の機構。
実施形態５２．レベル感知場所に位置付けられる、コンテナに接触し、コンテナを再現可能垂直レベル感知位置に押進させるように構成される、コンテナ位置付け器をさらに備える、実施形態４７－５１のいずれか１項に記載の機構。
実施形態５３．コンテナ位置付け器は、
レベル感知場所に位置付けられるコンテナの底部部分によって接触されるように構成される、コンテナ位置付けランプと、
レベル感知場所に位置付けられる、コンテナの上部部分に接触し、コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、コンテナを下方に押動させるように構成される、コンテナ抑え付けアームとを備える、実施形態５２に記載の機構。
実施形態５４．可動式搬送器は、垂直に配向されるカルーセル回転軸を中心として回転可能であって、カルーセル回転軸を中心として角度を付けて離間された位置に配置される、複数のコンテナ保持ステーションを含む、カルーセルを備え、各コンテナ保持ステーションは、カルーセル回転軸に対して側方に延在し、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの溝に弾性的に係合し、コンテナをコンテナ保持ステーション内に保定するように構成される、ばねタブを含み、コンテナは、コンテナ保持ステーションのばねタブ間で垂直方向に摺動することが可能であり、
コンテナ位置付けランプは、カルーセルの一部の真下に配置され、カルーセルがコンテナをレベル感知場所に移動させるにつれて、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの底部部分によって接触されるように構成され、
コンテナとコンテナ位置付けランプとの間の接触は、コンテナの底部がコンテナ位置付けランプに接触した状態で、コンテナ保持ステーション内のコンテナをある位置に摺動させ、
コンテナ抑え付けアームは、コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、コンテナの上部部分に接触し、コンテナ保持ステーション内のコンテナを下方に摺動させるように構成される、実施形態５３に記載の機構。
実施形態５５．コンテナ抑え付けアームは、可動式接地要素が、コンテナに接近する、またはその一部と接触するように移動すると、コンテナ抑え付けアームが、コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、コンテナの上部部分と接触するように移動され、コンテナを下方に押動させるように、可動式接地要素に結合される、実施形態５３または５４に記載の機構。
実施形態５６．コンテナ位置付けランプは、傾けられた第１の端部と、レベル中心部分と、傾けられた第２の端部とを備え、コンテナは、コンテナがレベル感知場所に位置付けられるとき、レベル中心部分上に位置付けられる、実施形態５３－５５のいずれか１項に記載の機構。
実施形態５７．コンテナ位置付けランプは、可動式搬送器によってレベル感知場所を通して移動されるコンテナによって横断される、経路の一部に共形化するように成形される、実施形態５３－５６のいずれか１項に記載の機構。
実施形態５８．第１のローラを傾けられた第１の端部の開始点にさらに備え、コンテナの底部部分を傾けられた第１の端部上で誘導する、実施形態５６または５７に記載の機構。
実施形態５９．第２のローラを傾けられた第２の端部の開始点にさらに備え、コンテナの底部部分を傾けられた第２の端部上で誘導する、実施形態５８に記載の機構。
実施形態６０．可動式搬送器は、搬送器にわたって上壁を有する、筐体内に含有され、コンテナアクセス開口部が、上壁を通して、レベル感知場所の上方に形成され、プローブ、またはプローブに除去可能に取り付けられる、伝導性先端が、コンテナアクセス開口部を通して、レベル感知場所に位置するコンテナに進入することを可能にするように構成され、機構は、
モータと、
モータに動作可能に結合される、ねじ山付きロッドと、
ねじ山付きロッドに螺合可能に結合される、従動子ブロックと、
従動子ブロックから延在する、ブラケットであって、可動式接地要素は、モータによる第１の方向におけるねじ山付きロッドの回転が、接地要素を、コンテナに接近する、またはその一部と接触するように移動させ、モータによる第２の方向におけるねじ山付きロッドの回転が、接地要素を、コンテナに接近する、またはその一部と接触しないように離れるように移動させるように、ブラケットに取り付けられる、ブラケットと、
上壁に取り付けられ、コンテナアクセス開口部を被覆する、第１の位置と、コンテナアクセス開口部を暴露される、第２の位置との間で移動可能である、シャッタプレートであって、シャッタプレートは、モータに動作可能に結合され、モータが、可動式接地要素を、コンテナに接近する、またはその一部と接触するように移動させるにつれて、第１の位置から第２の位置までのシャッタプレートの電動移動をもたらし、モータが、可動式接地要素を、コンテナに接近する、またはその一部と接触しないように離れるように移動させるにつれて、第２の位置から第１の位置までのシャッタプレートの電動移動をもたらす、シャッタプレートと、
レベル感知場所に位置付けられるコンテナの底部部分によって接触されるように構成される、コンテナ位置付けランプと、
レベル感知場所に位置付けられるコンテナに接触しない、第１の位置と、コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、レベル感知場所に位置付けられるコンテナの上部部分に接触し、コンテナを下方に押動させる、第２の位置との間の移動のために構成される、コンテナ抑え付けアームであって、従動子ブロックは、コンテナ抑え付けアームに接触し、モータが、可動式接地要素を、コンテナに接近する、またはその一部と接触するように移動させ、シャッタプレートを、その第１の位置からその第２の位置に移動させるにつれて、コンテナ抑え付けアームをその第１の位置からその第２の位置に移動させる、コンテナ抑え付けアームとをさらに備える、請求項４７または４８に記載の機構。
実施形態６１．シャッタプレートは、上壁に枢動可能に搭載され、その弧状縁に沿って、モータによってねじ山付きロッドと同軸方向に駆動される、歯車に係合する、歯車歯を含む、扇歯車を備える、実施形態６０に記載の機構。
実施形態６２．コンテナ抑え付けアームは、その第１の位置とその第２の位置との間の枢動移動のために構成され、機構は、コンテナ抑え付けアームに結合され、コンテナ抑え付けアームをその第１の位置において付勢する、ばねをさらに備える、実施形態６０または６１に記載の機構。
実施形態６３．可動式搬送器上に支持されるコンテナ内の流体の容量レベル感知を実施するための方法であって、本方法は、
コンテナを、可動式搬送器を用いて、レベル感知場所に移動させるステップと、
接地要素が、コンテナに接近する、またはその一部と接触するまで、可動式接地要素をコンテナに対して移動させるステップと、
伝導性プローブ、またはプローブに除去可能に取り付けられる、伝導性先端を、コンテナの中に降下させるステップと、
プローブまたは伝導性先端がコンテナ内の流体の表面に接触すると、信号または信号の変化を検出するステップであって、信号または信号の変化は、プローブまたは伝導性先端と、コンテナに接近する、またはその一部と接触する、可動式接地要素との間の電気静電容量に基づく、ステップと、
信号または信号の変化が検出される、垂直プローブ位置を記録するステップとの自動化されたステップを含む、方法。
実施形態６４．
レベル感知場所におけるコンテナとコンテナ位置付け器を接触させ、コンテナを再現可能垂直レベル感知位置に押進させるステップの自動化されたステップをさらに含む、実施形態６３に記載の方法。
実施形態６５．ステップｆ）は、
可動式搬送器に隣接して位置するコンテナ位置付けランプと、レベル感知場所に位置付けられるコンテナの底部部分を接触させるステップと、
コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、レベル感知場所に位置付けられるコンテナの上部部分に接触し、コンテナを下方に押動させるステップとの自動化されたステップを含む、実施形態６４に記載の方法。
実施形態６６．ステップｂ）およびｈ）は、同時に実施される、実施形態６５に記載の方法。
実施形態６７．コンテナ位置付けランプは、傾けられた第１の端部と、レベル中心部分と、傾けられた第２の端部とを備え、コンテナは、コンテナがレベル感知場所に位置付けられると、レベル中心部分上に位置付けられる、実施形態６５または６６に記載の方法。
実施形態６８．第１のローラを傾けられた第１の端部の開始点にさらに備え、コンテナの底部部分を傾けられた第１の端部上で誘導する、実施形態６７に記載の方法。
実施形態６９．第２のローラを傾けられた第２の端部の開始点にさらに備え、コンテナの底部部分を傾けられた第２の端部上で誘導する、実施形態６８に記載の方法。
実施形態７０．可動式搬送器は、垂直に配向されるカルーセル回転軸を中心として回転可能であって、カルーセル回転軸を中心として角度を付けて離間された位置に配置される、複数のコンテナ保持ステーションを含む、カルーセルを備え、各コンテナ保持ステーションは、カルーセル回転軸に対して側方に延在し、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの溝に弾性的に係合し、コンテナをコンテナ保持ステーション内に保定するように構成される、ばねタブを含み、コンテナは、コンテナ保持ステーションのばねタブ間で垂直方向に摺動することが可能であり、
コンテナの底部部分とコンテナ位置付けランプを接触させるステップは、コンテナ保持ステーション内のコンテナを再現可能垂直レベル感知位置に摺動させ、
コンテナの上部部分とコンテナ抑え付けアームとの接触は、コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、コンテナ保持ステーション内のコンテナを下方に摺動させる、実施形態６５－６９のいずれか１項に記載の方法。
実施形態７１．搬送器は、搬送器にわたって上壁を有する、筐体内に含有され、コンテナアクセス開口部が、上壁を通して、レベル感知場所の上方に形成され、プローブ、またはプローブに除去可能に取り付けられる、伝導性先端が、レベル感知場所に位置するコンテナに進入することを可能にするように構成され、、本方法は、
ステップｂ）の間、自動的に、上壁に取り付けられる、シャッタプレートを、コンテナアクセス開口部を被覆する、第１の位置から、コンテナアクセス開口部を暴露させる、第２の位置に移動させるステップを実施するステップをさらに含む、実施形態６３－７０のいずれか１項に記載の方法。
実施形態７２．可動式接地要素の一部は、コンテナの一部と共形化するように成形される、実施形態６３－７１のいずれか１項に記載の方法。
実施形態７３．コンテナ位置付けランプは、可動式搬送器によってレベル感知場所を通して移動されるコンテナによって横断される、経路の一部に共形化するように成形される、実施形態６５－７２のいずれか１項に記載の方法。
実施形態７４．実質的に封入された筐体内の複数のコンテナのうちの１つへの選択的アクセスを提供するための機構であって、機構は、
筐体内にあって、複数のコンテナを保持および搬送するように構成される、可動式搬送器と、
搬送器の移動が、順次、複数のコンテナのそれぞれをコンテナアクセス開口部の真下に設置するように、可動式搬送器上で搬送される複数のコンテナによって横断される経路上のある位置において、筐体の上壁内に形成される、コンテナアクセス開口部と、
筐体の上壁に枢動可能に取り付けられ、コンテナアクセス開口部を被覆し、それによって、コンテナアクセス開口部を通したコンテナアクセス開口部の真下に位置するコンテナへのアクセスを防止する、第１の位置と、コンテナアクセス開口部を暴露し、それによって、コンテナアクセス開口部を通したコンテナアクセス開口部の真下に位置するコンテナへのアクセスを可能にする、第２の位置との間で枢動可能である、シャッタプレートとを備える、機構。
実施形態７５．シャッタプレートに動作可能に結合され、第１の位置から第２の位置までのシャッタプレートの電動移動をもたらす、モータをさらに備える、実施形態７４に記載の機構。
実施形態７６．シャッタプレートは、第１の位置と第２の位置との間の枢動移動のために搭載され、その弧状縁に沿って、モータによって駆動される歯車に係合する、歯車歯を含む、扇歯車を備える、実施形態７５に記載の機構。
実施形態７７．コンテナアクセス開口部の真下に位置付けられるコンテナに接触しない、第１の位置と、コンテナアクセス開口部の真下に位置付けられるコンテナの上部部分に接触し、コンテナを固定された垂直位置に保持する、第２の位置との間の移動のために構成される、コンテナ抑え付けアームをさらに備え、モータは、コンテナ抑え付けアームに結合され、モータがシャッタプレートをその第１の位置からその第２の位置に移動させるにつれて、コンテナ抑え付けアームを、その第１の位置からその第２の位置に移動させる、実施形態７６に記載の機構。
実施形態７８．
モータに動作可能に結合される、ねじ山付きロッドであって、モータによって駆動される歯車は、ねじ山付きロッドと同軸方向に配列される、ねじ山付きロッドと、
ねじ山付きロッドに螺合可能に結合される従動子ブロックであって、コンテナ抑え付けアームは、その第１の位置とその第２の位置との間の枢動移動のために構成され、コンテナ抑え付けアームは、モータによって駆動される歯車が、扇歯車を回転させ、シャッタプレートをその第１の位置からその第２の位置に移動させるにつれて、ねじ山付きロッドが、従動子ブロックを移動させ、コンテナ抑え付けアームをその第１の位置からその第２の位置に移動させるように、従動子ブロックに接触する、従動子ブロックとをさらに備える、実施形態７７に記載の機構。
実施形態７９．コンテナ抑え付けアームに結合され、コンテナ抑え付けアームをその第１の位置において付勢する、ばねをさらに備える、実施形態７８に記載の機構。
実施形態８０．実質的に封入された筐体内の複数のコンテナのうちの１つへの選択的アクセスを提供するための方法であって、本方法は、
ａ）筐体内の複数のコンテナを可動式搬送器上で搬送するステップと、
ｂ）順次、可動式搬送器上で搬送される複数のコンテナのそれぞれを筐体の上壁内に形成されるコンテナアクセス開口部の真下に設置するステップと、
ｃ）自動的に、筐体の上壁に枢動可能に取り付けられる、シャッタプレートを、コンテナアクセス開口部を被覆する、第１の位置から、コンテナアクセス開口部を暴露させる、第２の位置に枢動させるステップとの自動化されたステップを含む、方法。
実施形態８１．ｄ）ステップｃ）の間、自動的に、コンテナアクセス開口部の真下に位置付けられる、コンテナの上部部分に接触し、コンテナを固定された垂直位置に保持するステップをさらに含む、実施形態８０に記載の方法。
実施形態８２．ステップｄ）は、コンテナアクセス開口部の真下に位置付けられる、コンテナの上部部分と、コンテナ抑え付けアームを接触させるステップを含む、実施形態８１に記載の方法。
実施形態８３．廃棄物開口部にわたって配置される保定器ケージを備える、使用済みコンテナを廃棄するためのシステムであって、保定器ケージは、
対向して垂直に配向される、第１および第２の側と、
保定器ケージの第１の側から第２の側に向かって側方に延在する、上側保定器バーおよび下側保定器バーであって、上側および下側保定器バーは、相互から垂直に離間され、間隙を第２の側と保定器バーの終端端部との間に残すように、保定器ケージの幅の一部を横断して延在し、上側および下側保定器バーと第２の側との間の間隙は、コンテナが間隙を通して挿入されることを可能にするように構成される、上側保定器バーおよび下側保定器バーと、
コンテナグリッパであって、コンテナを保持し、コンテナを、間隙を通して、第１側と第２の側との間の位置に挿入し、それによって、グリッパが、垂直に離間される上側保定器バーと下側保定器バーとの間に位置付けられ、コンテナが、上側および下側保定器バーの背後に位置付けられる、位置に移動させるように構成される、コンテナグリッパとを備える、システム。
実施形態８４．コンテナは、コンテナの対向側上に形成される溝を含み、コンテナグリッパは、
グリッパ要素搭載ブラケットと、
第１のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、グリッパ要素搭載ブラケットに搭載され、第１のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置し、コンテナの溝のうちの第１のもの内に着座するように構成される、第１のフックを含む、第１のグリッパ要素と、
第１のグリッパ回転軸と平行である、第２のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、グリッパ要素搭載ブラケットに搭載され、第２のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置し、溝のうちの第２のもの内に着座するように構成される、第２のフックを含み、溝のうちの第２のものは、コンテナの溝のうちの第１のものとは反対にある、第２のグリッパ要素とを備え、
第１のフックおよび第２のフックは、相互に向かって屈曲され、第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素は、個別の第１および第２のグリッパ回転軸を中心として、相互に向かって、または相互から離れるように、協調された枢動移動のために、相互に結合され、コンテナグリッパは、個別の第１および第２のフックがコンテナの溝のうちの１つ内に着座されるまで、第１および第２のグリッパ要素を相互に向かって枢動させることによって、コンテナを握持するように構成され、第１および第２のグリッパ要素は、コンテナを握持するとき、垂直に離間される上側保定器バーと下側保定器バーとの間に嵌合する、実施形態８３に記載のシステム。
実施形態８５．第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素は、
第１のグリッパ要素に取り付けられ、第１のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される、第１のグリッパ要素結合歯車と、
第２のグリッパ要素に取り付けられ、第２のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される、第２のグリッパ要素結合歯車とによる、協調された枢動移動のために、相互に結合され、
第１のグリッパ要素結合歯車および第２のグリッパ要素結合歯車は、第１のグリッパ要素または第２のグリッパ要素のいずれかの回転が、反対回転方向における他方のグリッパ要素の対応する協調された回転をもたらすように、相互係合される、実施形態８４に記載のシステム。
実施形態８６．コンテナグリッパは、
グリッパアクチュエータ歯車を伴う、グリッパモータと、
第１のグリッパ回転軸と同軸方向に搭載され、第１のグリッパ要素から独立した回転のために構成される、グリッパ駆動歯車であって、グリッパアクチュエータ歯車は、グリッパ駆動歯車と係合される、グリッパ駆動歯車と、
第１のグリッパ回転軸から離間された位置において第１のグリッパ要素から延在する、駆動ピンであって、グリッパ駆動歯車内に形成される、開口部の中に延在する、駆動ピンとをさらに備える、実施形態８４に記載のシステム。
実施形態８７．コンテナグリッパは、第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素のうちの少なくとも１つに接続される、ばねをさらに備え、グリッパ駆動歯車内に形成される、開口部は、弧状スロットを備える、実施形態８６に記載のシステム。
実施形態８８．グリッパ前進システムをさらに備え、グリッパ前進システムは、
線形トラックと、
線形トラックに結合される、線形軸受であって、コンテナグリッパは、線形軸受上に支持される、線形軸受と、
グリッパ前進モータと、
グリッパ前進モータに結合され、線形軸受に固定される、駆動ベルトとを備える、実施形態８３－８７のいずれか１項に記載のシステム。
実施形態８９．グリッパは、垂直に配向されるシャーシ回転軸を中心とする回転のために構成される、シャーシをさらに備え、グリッパ搭載ブラケットは、それとの回転のために、シャーシ上に支持され、第１のグリッパ回転軸は、シャーシ回転軸と平行であり、第２のグリッパ回転軸は、シャーシ回転軸と平行である、実施形態８４に記載のシステム。
実施形態９０．使用済みコンテナを廃棄するための方法であって、本方法は、
使用済みコンテナを保持するコンテナグリッパを用いて、使用済みコンテナを廃棄物開口部にわたって配置される保定器ケージの中に水平に移動させるステップであって、保定器ケージは、対向して垂直に配向される、第１および第２の側と、保定器ケージの第１の側から第２の側に向かって側方に延在する、上側および下側保定器バーとを備え、上側および下側保定器バーは、垂直に相互から離間され、間隙を上側および下側保定器バーの終端端部と第２の側との間に残し、それを通してコンテナグリッパが、使用済みコンテナを保定器ケージの中に水平に移動させるように、保定器ケージの幅の一部を横断して延在する、ステップと、
コンテナグリッパおよびそれによって保持される使用済みコンテナを、コンテナグリッパが、垂直に離間される上側保定器バーと下側保定器バーとの間の間隙を通して延在し、使用済みコンテナが、上側および下側保定器バーの背後に配置されるまで、保定器ケージ内で水平に移動される、ステップと、
使用済みコンテナを、使用済みコンテナが、それにわたって保定器ケージが配置される、廃棄物開口部を通して落下するように、コンテナグリッパから解放するステップとを含む、方法。
実施形態９１．コンテナグリッパを垂直に離間される上側保定器バーと下側保定器バーとの間の間隙から水平に移動させるステップをさらに含む、実施形態９０に記載の方法。
実施形態９２．コンテナは、コンテナの対向側上に形成される溝を含み、コンテナグリッパは、
グリッパ要素搭載ブラケットと、
第１のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、グリッパ要素搭載ブラケットに搭載され、第１のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置し、コンテナの溝のうちの１つ内に着座するように構成される、第１のフックを含む、第１のグリッパ要素と、
第１のグリッパ回転軸と平行な第２のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、グリッパ要素搭載ブラケットに搭載され、第２のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置し、コンテナの反対溝内に着座するように構成される、第２のフックを含む、第２のグリッパ要素とを備え、
第１のフックおよび第２のフックは、相互に向かって屈曲され、第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素は、個別の第１および第２のグリッパ回転軸を中心として、相互に向かって、または相互から離れるように、協調された枢動移動のために、相互に結合され、コンテナグリッパは、個別の第１および第２のフックのそれぞれがコンテナの溝のうちの１つ内に着座されるまで、第１および第２のグリッパ要素を相互に向かって枢動させることによって、コンテナを握持するように構成され、第１および第２のグリッパ要素のそれぞれは、コンテナを握持するとき、垂直に離間される上側保定器バーと下側保定器バーとの間に嵌合する、実施形態９０または９１に記載の方法。
実施形態９３．第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素は、
第１のグリッパ要素に取り付けられ、第１のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される、第１のグリッパ要素結合歯車と、
第２のグリッパ要素に取り付けられ、第２のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される、第２のグリッパ要素結合歯車とによる、協調された枢動移動のために、相互に結合され、
第１のグリッパ要素結合歯車および第２のグリッパ要素結合歯車は、第１のグリッパ要素または第２のグリッパ要素のいずれかの回転が、反対回転方向における他方のグリッパ要素の対応する協調された回転をもたらすように、相互係合される、実施形態９２に記載の方法。
実施形態９４．コンテナグリッパは、
グリッパアクチュエータ歯車を伴う、グリッパモータと、
第１のグリッパ回転軸と同軸方向に搭載され、第１のグリッパ要素から独立した回転のために構成される、グリッパ駆動歯車であって、グリッパアクチュエータ歯車は、グリッパ駆動歯車と係合される、グリッパ駆動歯車と、
第１のグリッパ回転軸から離間された位置において第１のグリッパ要素から延在する、駆動ピンであって、グリッパ駆動歯車内に形成される、開口部の中に延在する、駆動ピンとによって、使用済みコンテナを保持する、または使用済みコンテナを解放するために作動される、実施形態９３に記載の方法。
実施形態９５．コンテナグリッパは、第１のグリッパ要素および第２のグリッパ要素のうちの少なくとも１つに接続される、ばねをさらに備え、グリッパ駆動歯車内に形成される、開口部は、弧状スロットを備える、実施形態９４に記載の方法。
実施形態９６．使用済みコンテナは、
線形トラックと、
線形トラックに結合される、線形軸受であって、コンテナグリッパは、線形軸受上に支持される、線形軸受と、
グリッパ前進モータと、
グリッパ前進モータに結合され、線形軸受に固定される、駆動ベルトとを備える、グリッパ前進システムを用いて、保定器ケージの中に水平に移動される、実施形態９０－９５のいずれか１項に記載の方法。
実施形態９７．グリッパおよびそれによって保持される使用済みコンテナは、垂直に配向されるシャーシ回転軸を中心とする回転のために構成される、シャーシによって、保定器ケージ内で水平に移動され、グリッパ搭載ブラケットは、それとの回転のために、シャーシ上に支持され、第１のグリッパ回転軸は、シャーシ回転軸と平行であり、第２のグリッパ回転軸は、シャーシ回転軸と平行である、実施形態９１に記載の方法。
実施形態９８．可動式搬送器上に支持される流体コンテナを所定の場所に位置付けるための機構であって、機構は、
移動可能搬送器の一部に隣接して位置し、可動式搬送器がコンテナを所定の場所に移動させると、可動式搬送器上に支持されるコンテナの底部部分によって接触されるように構成される、コンテナ位置付けランプと、
所定の場所に位置付けられるコンテナに対する選択的移動のために構成される、コンテナ抑え付けアームとを備え、コンテナ抑え付けアームは、コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、所定の場所に位置付けられる、コンテナの上部部分に接触し、コンテナを下方に押動させるように構成される、機構。
実施形態９９．コンテナ位置付けランプは、傾けられた第１の端部と、レベル中心部分と、傾けられた第２の端部とを備え、コンテナは、コンテナがレベル感知場所に位置付けられるとき、レベル中心部分上に位置付けられる、実施形態９８に記載の機構。
実施形態１００．ローラを傾けられた第１の端部の開始点にさらに備え、コンテナの底部部分を傾けられた第１の端部上で誘導する、実施形態９９に記載の機構。
実施形態１０１．
モータと、
モータに動作可能に結合される、ねじ山付きロッドと、
ねじ山付きロッドに螺合可能に結合される、従動子ブロックとをさらに備え、
従動子ブロックは、モータが従動子ブロックを移動させるにつれて、コンテナ抑え付けアームに接触し、コンテナ抑え付けアームをその第１の位置からその第２の位置に移動させる、実施形態９８－１００のいずれか１項に記載の機構。
実施形態１０２．可動式搬送器は、搬送器にわたって上壁を有する、筐体内に含有され、コンテナアクセス開口部が、上壁を通して、所定の場所の上方に形成され、流体移送プローブ、または流体移送プローブに除去可能に取り付けられる、先端が、コンテナアクセス開口部の真下に位置するコンテナに進入することを可能にするように構成され、機構は、
上壁に取り付けられ、コンテナアクセス開口部を被覆する、第１の位置と、コンテナアクセス開口部を暴露させる、第２の位置との間で移動可能である、シャッタプレートをさらに備え、シャッタプレートは、モータに動作可能に結合され、モータが、従動子ブロックを移動させ、コンテナ抑え付けアームをその第１の位置からその第２の位置に移動させるにつれて、第１の位置から第２の位置までのシャッタプレートの電動移動をもたらす、実施形態１０１に記載の機構。
実施形態１０３．可動式搬送器は、垂直に配向されるカルーセル回転軸を中心として回転可能であって、カルーセル回転軸を中心として角度を付けて離間された位置に配置される、複数のコンテナ保持ステーションを含む、カルーセルを備え、各コンテナ保持ステーションは、カルーセル回転軸に対して側方に延在し、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの溝に弾性的に係合し、コンテナをコンテナ保持ステーション内に保定するように構成される、ばねタブを含み、コンテナは、コンテナ保持ステーションのばねタブ間で垂直方向に摺動することが可能であり、
コンテナ位置付けランプは、カルーセルの一部の真下に配置され、カルーセルがコンテナを所定の場所に移動させるにつれて、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの底部部分によって接触されるように構成され、
コンテナとコンテナ位置付けランプとの間の接触は、コンテナの底部がコンテナ位置付けランプに接触した状態で、コンテナ保持ステーション内のコンテナをある位置に摺動させ、
コンテナ抑え付けアームは、コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、コンテナの上部部分に接触し、コンテナ保持ステーション内のコンテナを下方に摺動させるように構成される、実施形態９８－１０２のいずれか１項に記載の機構。
実施形態１０４．複数のコンテナを保持および移動させるための機構であって、各コンテナは、コンテナの対向側上に形成される、垂直に配向される溝を含み、機構は、垂直に配向される回転軸を中心として回転可能であるように構成される、カルーセルを備え、カルーセルは、カルーセルの外周の周囲に円周方向に配列される、複数のコンテナ保持ポケットを含み、各コンテナ保持ポケットは、カルーセルの外周において開放し、コンテナがポケットから外に回転軸に対して半径方向に引き出されることを可能にし、各コンテナ保持ポケットは、コンテナ上に形成される、溝に係合し、コンテナをコンテナポケット内に除去可能に保定するように構成される、保定クリップを含む、機構。
実施形態１０５．各コンテナ保持ポケットは、コンテナポケットの開放周辺端部の対向側上に形成され、把持機構が、開放し、コンテナ保持ポケット内に保持されるコンテナの溝に係合する、またはそこから係脱するための隙間を提供する、逃がしを含む、実施形態１０４に記載の機構。
実施形態１０６．カルーセル上のコンテナ保持ポケット内で搬送される各コンテナに関する機械可読情報を走査するように構成される、スキャナをさらに備える、実施形態１０４または１０５に記載の機構。
実施形態１０７．スキャナは、バーコードスキャナを備える、実施形態１０６に記載の機構。
実施形態１０８．各コンテナポケットの壁上に配置される、機械可読タグをさらに備え、スキャナは、コンテナポケットが空のとき、機械可読タグを検出するように構成される、実施形態１０６または１０７に記載の機構。
実施形態１０９．カルーセルに結合され、カルーセル軸を中心としたカルーセルの電動回転をもたらす、モータをさらに備える、実施形態１０４－１０８のいずれか１項に記載の機構。
実施形態１１０．各コンテナ保持ポケットは、コンテナ保持ポケット内に位置付けられるコンテナ内に形成される、切り欠きに係合するように構成される、コンテナ位置付け止め具を含む、実施形態１０４－１０９のいずれか１項に記載の機構。
実施形態１１１．カルーセルのホーム回転位置を検出するためのホームセンサをさらに備える、実施形態１０４－１１０のいずれか１項に記載の機構。
実施形態１１２．複数のコンテナを保持および運搬するための方法であって、各コンテナは、コンテナの対向側上に形成される、垂直に配向される溝を含み、本方法は、
コンテナを、垂直に配向される回転軸を中心として回転可能であるように構成されるカルーセルの周縁を中心として形成される、コンテナ保持ポケット内に運搬するステップと、
コンテナ上に形成される溝と係合される、保定クリップを用いて、各コンテナを関連付けられるコンテナ保持ポケット内に除去可能に保定するステップと、
各コンテナをその関連付けられるコンテナ保持ポケットからコンテナ保持ポケットの開放外側周辺側を通して側方に除去するステップとを含む、方法。
実施形態１１３．各コンテナ保持ポケットは、コンテナポケットの開放外側周辺側の対向側上に形成される、逃がしを含み、各コンテナをその関連付けられるコンテナ保持ポケットから側方に除去するステップは、コンテナの溝と、逃がしを通してコンテナの溝にアクセスする、コンテナグリッパを係合させるステップを含む、実施形態１１２に記載の方法。
実施形態１１４．スキャナを用いて、カルーセル上のコンテナ保持ポケット内で搬送される、各コンテナに関する機械可読情報を走査するステップをさらに含む、実施形態１１２または１１３に記載の方法。
実施形態１１５．スキャナは、バーコードスキャナを備える、実施形態１１４に記載の方法。
実施形態１１６．コンテナポケットが空であるとき、スキャナを用いて、コンテナポケットの壁上に配置される、機械可読タグを走査するステップをさらに含む、実施形態１１４または１１５に記載の方法。
実施形態１１７．カルーセルに結合され、カルーセル軸を中心としたカルーセルの電動回転をもたらすモータをさらに備える、実施形態１１２－１１６のいずれか１項に記載の方法。
実施形態１１８．各コンテナ内に形成される、切り欠きと、コンテナ保持ポケットの中に延在する、コンテナ位置付け止め具を係合させるステップをさらに含む、実施形態１１２－１１７のいずれか１項に記載の方法。
実施形態１１９．複数のコンテナのための搬送器であって、各コンテナは、コンテナの対向側上に形成される溝を含み、搬送器は、
垂直に配向されるカルーセル回転軸を中心として回転可能であって、カルーセル回転軸を中心として角度を付けて離間された位置に配置される、複数のコンテナ保持ステーションを含む、カルーセルであって、各コンテナ保持ステーションは、カルーセル回転軸に対して側方に延在し、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの溝に弾性的に係合し、コンテナをコンテナ保持ステーション内に保定するように構成される、ばねタブを含み、コンテナは、コンテナ保持ステーションのばねタブ間で垂直方向に摺動することが可能である、カルーセルと、
カルーセルが、コンテナ保持ステーションをコンテナ位置付けランプにわたって移動させるにつれて、カルーセルの一部の真下に配置され、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの底部部分によって接触されるように構成される、コンテナ位置付けランプであって、コンテナとコンテナ位置付けランプとの間の接触は、コンテナの底部がコンテナ位置付けランプに接触する状態で、コンテナ保持ステーション内のコンテナをある位置に摺動させる、コンテナ位置付けランプと、
コンテナ位置付けランプに接触するコンテナに対する選択的移動のために構成される、コンテナ抑え付けアームであって、コンテナ抑え付けアームは、コンテナの底部部分がコンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、コンテナの上部部分に接触し、コンテナ保持ステーション内のコンテナを下方に摺動させるように構成される、コンテナ抑え付けアームとを備える、搬送器。
実施形態１２０．カルーセルは、複数の対の対向して面したばねタブを含む、上側クリップリングと、複数の対の対向して面したばねタブを含む、下側クリップリングとを備え、上側クリップリングの各対のばねタブは、下側クリップリングの対応する対のばねタブと整合され、各コンテナ保持ステーションを画定する、実施形態１１９に記載の搬送器。
実施形態１２１．上側クリップリングは、上側クリップリングの各対のばねタブが、下側クリップリングの対応する対のばねタブから離間されるように、下側クリップリングから離間される、実施形態１２０に記載の搬送器。
実施形態１２２．各ばねタブは、各対のばねタブの対向して面したばねタブに向かって内向きに屈曲される、ナックルを含み、各ナックルは、保持ステーション内に配置される、コンテナの溝のうちの１つの中に着座する、実施形態１１９－１２１のいずれか１項に記載の搬送器。
実施形態１２３．
モータと、
モータに動作可能に結合される、ねじ山付きロッドと、
ねじ山付きロッドに螺合可能に結合される、従動子ブロックとをさらに備え、
従動子ブロックは、モータが従動子ブロックを移動させるにつれて、コンテナ抑え付けアームに接触し、コンテナ抑え付けアームを、コンテナの上部に接触しない、第１の位置から、コンテナの上部に接触する、第２の位置に移動させる、実施形態１１９－１２２のいずれか１項に記載の搬送器。
実施形態１２４．コンテナ抑え付けアームは、搭載ヨーク内に枢動可能に搭載され、抑え付けアームの第１の端部は、従動子ブロックによって接触され、抑え付けアームの第２の端部は、第１の端部が、従動子ブロックによって接触され、抑え付けアームを枢動させると、コンテナに接触する、実施形態１２３に記載の搬送器。
本開示の主題が、特徴の種々の組み合わせおよび副次的組み合わせを含む、ある例証的実施形態を参照して、かなり詳細に説明され、示されているが、当業者は、本開示の範囲内に包含されるような他の実施形態およびその変形例および修正例を容易に理解するであろう。さらに、そのような実施形態、組み合わせ、および副次的組み合わせの説明は、請求される主題が請求項に明示的に列挙されるもの以外の特徴または特徴の組み合わせを要求することを伝達することを意図するものではない。故に、本開示の範囲は、以下の添付の請求項の範囲内に包含される、全ての修正例および変形例を含むように意図される。
本開示の主題の他の特徴および特性、および動作の方法、構造の関連要素および部品の組み合わせの機能、および製造の経済性は、その全てが、本明細書の一部を形成し、同様の参照番号が種々の図内の対応する部品を指定する、付随の図面を参照して、以下の説明および添付の請求項を検討することに応じて、より明白となるであろう。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
コンテナの対向側上に形成される溝を含む前記コンテナを移送するためのシステムであって、前記システムは、
コンテナ装填インターフェースであって、
アクセス可能位置と非アクセス可能位置との間で移動可能である可動式支持プラットフォームと、
前記可動式支持プラットフォーム上に支持され、複数のコンテナポケットを含むコンテナ装填運搬器であって、各コンテナポケットは、前記移動可能支持プラットフォームが前記アクセス可能位置にあるとき、前記コンテナポケットの中に垂直に挿入されるコンテナを受容し、コンテナが前記コンテナポケットから側方に除去されることを可能にするように構成され、前記コンテナ装填運搬器は、前記移動可能支持プラットフォームが前記非アクセス可能位置にあるとき、順次、前記コンテナポケットを前記可動式支持プラットフォーム内に形成される移送開口部に対してコンテナ移送位置に運搬するように構成される、コンテナ装填運搬器と
を備える、コンテナ装填インターフェースと、
コンテナ格納モジュールであって、
筐体であって、前記筐体の側内に形成されるコンテナ入口／出口開口部を伴う筐体と、
可動式障壁であって、前記コンテナ入口／出口開口部を遮断する第１の位置と、コンテナが前記コンテナ入口／出口開口部を通して側方に移動されることを可能にする第２の位置との間の移動のために構成される可動式障壁と、
前記筐体内に配置され、複数のコンテナ保持ステーションを含むコンテナ格納運搬器であって、各コンテナ保持ステーションは、前記コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの溝に弾性的に係合し、前記コンテナを前記コンテナ保持ステーション内に保定し、外向きに偏向し、前記コンテナが前記コンテナ保持ステーションの中に側方に挿入されるかまたはそこから側方に除去されることを可能にするように構成されるばねタブを含む、コンテナ格納運搬器と
を備える、コンテナ格納モジュールと、
コンテナを前記コンテナ装填インターフェースから前記コンテナ格納モジュールに移送するように構成されるコンテナ分配器であって、
コンテナグリッパであって、前記コンテナの溝に係合することによって、前記コンテナ移送位置に位置する前記コンテナ装填運搬器のコンテナポケットのうちの１つ内に搬送されるコンテナを握持するように構成されるコンテナグリッパと、
グリッパ前進システムであって、前記コンテナグリッパを移動させ、前記コンテナを、その中に前記コンテナが保持される前記コンテナ装填運搬器のコンテナポケットから側方に除去するように構成されるグリッパ前進システムと、
分配器移動システムであって、前記コンテナグリッパおよびそれによって保持される前記コンテナを前記コンテナ移送位置から前記コンテナ格納モジュールの入口／出口開口部に移動させるように構成される分配器移動システムと
を備え、
前記グリッパ前進システムは、前記コンテナグリッパを移動させ、それによって保持される前記コンテナを、前記入口／出口開口部を通して、前記コンテナ格納運搬器のコンテナ保持ステーションの中に挿入するように構成され、前記グリッパは、前記コンテナの溝から係脱することによって、前記コンテナを前記コンテナ保持ステーション内に解放するように構成される、コンテナ分配器と
を備える、システム。
（項目２）
前記コンテナ装填インターフェースの可動式支持プラットフォームは、前記可動式支持プラットフォームが設備の中に後退される前記非アクセス可能位置と、前記可動式支持プラットフォームが前記設備から延在される前記アクセス可能位置との間で移動可能である引き出しを備える、項目１に記載のシステム。
（項目３）
前記コンテナ装填運搬器は、装填カルーセル軸を中心とする回転のために前記可動式支持プラットフォーム上に支持される装填カルーセルを備え、前記コンテナポケットは、前記装填カルーセル軸の周囲に円周方向に配列される、項目１または２に記載のシステム。
（項目４）
前記装填インターフェースはさらに、前記装填カルーセルのホーム回転位置を検出するためのホームセンサを含む、項目３に記載のシステム。
（項目５）
各コンテナポケットは、前記コンテナを前記コンテナポケット内に除去可能に保定するために前記コンテナ上に形成される前記溝に係合するように構成される保定クリップを含む、項目３または４に記載のシステム。
（項目６）
前記コンテナポケットは、前記装填カルーセルの外周上に配置され、前記装填カルーセルの外周において開放し、コンテナが前記ポケットから前記装填カルーセル軸に対して側方方向に引き出されることを可能にする、項目３－５のいずれか１項に記載のシステム。
（項目７）
各コンテナポケットは、逃がしを含み、前記逃がしは、前記コンテナポケットの開放周辺端部の対向側上に形成され、把持機構が、開放し、前記コンテナポケット内に保持されるコンテナの溝に係合するかまたはそこから係脱するための隙間を提供する、項目６に記載のシステム。
（項目８）
各コンテナポケットは、前記コンテナポケット内に位置付けられるコンテナ内に形成される切り欠きに係合するように構成されるコンテナ位置付け止め具を含む、項目１－７のいずれか１項に記載のシステム。
（項目９）
前記コンテナ装填インターフェースはさらに、前記コンテナ装填運搬器上で搬送される各コンテナに関する機械可読情報を走査するように構成されるスキャナを備える、項目１－８のいずれか１項に記載のシステム。
（項目１０）
前記スキャナは、バーコードスキャナを備える、項目９に記載のシステム。
（項目１１）
前記コンテナ装填インターフェースはさらに、前記装填カルーセルに結合され、前記装填カルーセル軸を中心とした前記装填カルーセルの電動回転をもたらす装填運搬器モータを備える、項目３－７のいずれか１項に記載のシステム。
（項目１２）
前記装填運搬器モータは、駆動ベルトによって、前記装填カルーセルに結合される、項目１１に記載のシステム。
（項目１３）
前記コンテナ格納モジュールは、前記可動式障壁から延在するプッシャピンを備え、前記コンテナ分配器は、前記プッシャピンに係合するように構成されるドアアクチュエータアームを備え、前記ドアアクチュエータアームは、前記分配器移動システムによって移動可能であり、前記コンテナ格納モジュールの可動式障壁を前記第１の位置から前記第２の位置に移動させる、項目１－１２のいずれか１項に記載のシステム。
（項目１４）
前記コンテナ格納運搬器は、格納カルーセル軸を中心とする回転のために前記筐体内に支持される格納カルーセルを備え、前記コンテナ保持ステーションは、前記格納カルーセル軸の周囲に円周方向に配列される、項目１－１３のいずれか１項に記載のシステム。
（項目１５）
前記コンテナ格納運搬器はさらに、前記格納カルーセルのホーム回転位置を検出するためのホームセンサを含む、項目１４に記載のシステム。
（項目１６）
前記格納カルーセルは、複数の対の対向して面したばねタブを含む上側クリップリングと、複数の対の対向して面したばねタブを含む下側クリップリングとを備え、前記上側クリップリングの各対のばねタブは、前記下側クリップリングの対応する対のばねタブと整合され、各保持ステーションを画定する、項目１４または１５に記載のシステム。
（項目１７）
各ばねタブは、前記対応する保持ステーションの中に内向きに屈曲されるナックルを含み、各ナックルは、前記保持ステーション内に配置される前記コンテナの溝のうちの１つの中に着座する、項目１４－１６のいずれか１項に記載のシステム。
（項目１８）
前記上側クリップリングは、前記上側クリップリングの各対のばねタブが、前記下側クリップリングの対応する対のばねタブから離間されるように、前記下側クリップリングから離間される、項目１６に記載のシステム。
（項目１９）
前記コンテナ格納モジュールはさらに、前記格納カルーセルに結合され、前記格納カルーセル軸を中心とした前記格納カルーセルの電動回転をもたらす格納運搬器モータを備える、項目１４－１８のいずれか１項に記載のシステム。
（項目２０）
前記格納運搬器モータは、前記カルーセルに搭載される平歯車によって、前記格納カルーセルに結合され、前記格納運搬器モータの出力シャフト上に搭載される平歯車と係合される、項目１９に記載のシステム。
（項目２１）
前記コンテナグリッパは、
グリッパ要素搭載ブラケットと、
第１のグリッパ要素であって、前記第１のグリッパ要素は、第１のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、前記グリッパ要素搭載ブラケットに搭載され、前記第１のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置し、前記コンテナの溝のうちの１つ内に着座するように構成される、第１のフックを含む、第１のグリッパ要素と、
第２のグリッパ要素であって、前記第２のグリッパ要素は、前記第１のグリッパ回転軸と平行な第２のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、前記グリッパ要素搭載ブラケットに搭載され、前記第２のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置し、前記コンテナの反対溝内に着座するように構成される、第２のフックを含む、第２のグリッパ要素と
を備え、
前記第１のフックおよび前記第２のフックは、相互に向かって屈曲され、前記第１のグリッパ要素および前記第２のグリッパ要素は、前記個別の第１および第２のグリッパ回転軸を中心として、相互に向かって、または相互から離れるように、協調された枢動移動のために、相互に結合され、前記コンテナグリッパは、前記個別の第１および第２のフックが前記コンテナの溝のうちの１つ内に着座されるまで、前記第１および第２のグリッパ要素を相互に向かって枢動させることによって、コンテナを握持するように構成される、
項目１－２０のいずれか１項に記載のシステム。
（項目２２）
前記第１のグリッパ要素および前記第２のグリッパ要素は、
前記第１のグリッパ要素に取り付けられ、前記第１のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される第１のグリッパ要素結合歯車と、
前記第２のグリッパ要素に取り付けられ、前記第２のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される第２のグリッパ要素結合歯車と
によって、協調された枢動移動のために、相互に結合され、前記第１のグリッパ要素結合歯車および前記第２のグリッパ要素結合歯車は、前記第１のグリッパ要素または前記第２のグリッパ要素のいずれかの回転が、反対回転方向における他方のグリッパ要素の対応する協調された回転をもたらすように、相互係合される、
項目２１に記載のシステム。
（項目２３）
前記コンテナグリッパはさらに、
グリッパアクチュエータ歯車を伴うグリッパモータと、
前記第１のグリッパ回転軸と同軸方向に搭載され、前記第１のグリッパ要素から独立した回転のために構成されるグリッパ駆動歯車であって、前記グリッパアクチュエータ歯車は、前記グリッパ駆動歯車と係合される、グリッパ駆動歯車と、
前記第１のグリッパ回転軸から離間された位置において前記第１のグリッパ要素から延在する駆動ピンであって、前記駆動ピンは、前記グリッパ駆動歯車内に形成される開口部の中に延在する、駆動ピンと
を備える、項目２２に記載のシステム。
（項目２４）
前記コンテナグリッパはさらに、前記第１のグリッパ要素および前記第２のグリッパ要素のうちの少なくとも１つに接続されるばねを備え、前記グリッパ駆動歯車内に形成される前記開口部は、弧状スロットを備える、項目２３に記載のシステム。
（項目２５）
前記グリッパ前進システムは、
線形トラックと、
前記線形トラックに結合される線形軸受であって、前記コンテナグリッパは、前記線形軸受上に支持される、線形軸受と、
グリッパ前進モータと、
前記グリッパ前進モータに結合され、前記線形軸受に固定される駆動ベルトと
を備える、項目１－２４のいずれか１項に記載のシステム。
（項目２６）
前記分配器移動システムは、
分配器回転軸を中心として回転可能であるように搭載される分配器ヘッドフレームであって、前記コンテナグリッパは、前記分配器ヘッドフレーム上に支持される、分配器ヘッドフレームと、
前記分配器軸と同軸方向に配列される固定された太陽歯車と、
前記分配器ヘッドフレームに固定され、前記固定された太陽歯車に動作可能に係合する駆動歯車を含む分配器モータと
を備える、項目１－２５のいずれか１項に記載のシステム。
（項目２７）
前記分配器移動システムは、
分配器回転軸を中心として回転可能であるように搭載される分配器ヘッドフレームと、
前記分配器軸と同軸方向に配列される固定された太陽歯車と、
前記分配器ヘッドフレームに固定され、前記固定された太陽歯車に動作可能に係合する駆動歯車を含む分配器モータと
を備え、
前記グリッパ前進システムは、
前記分配器ヘッドフレーム上に支持され、前記分配器軸に対して半径方向に配向される線形トラックと、
前記線形トラックに結合される線形軸受であって、前記コンテナグリッパは、前記線形軸受上に支持される、線形軸受と、
前記分配器ヘッドフレームに搭載されるグリッパ前進モータと、
前記グリッパ前進モータに動作可能に結合され、前記線形軸受に取り付けられる駆動ベルトと
を備える、項目１－２４のいずれか１項に記載のシステム。
（項目２８）
前記コンテナ格納モジュールはさらに、所望の温度を前記筐体内で維持するための少なくとも１つの熱制御構成要素を備え、前記少なくとも１つの熱構成要素は、
熱電モジュールと、
ヒートシンクと、
ファンと
のうちの１つまたはそれを上回るものを備える、項目１－２７のいずれか１項に記載のシステム。
（項目２９）
前記コンテナの対向側上に形成される溝を含むコンテナを移送するための方法であって、前記方法は、
可動式支持プラットフォームを非アクセス可能位置からアクセス可能位置に移動させ、前記可動式支持プラットフォーム上に支持され、複数のコンテナポケットを含むコンテナ装填運搬器へのユーザアクセスを提供することと、
コンテナを前記コンテナポケットのうちの１つまたはそれを上回るもののそれぞれの中に垂直に挿入することと、
前記可動式支持プラットフォームを前記アクセス可能位置から前記非アクセス可能位置に移動させることと、
順次、前記コンテナポケットを、前記コンテナ装填運搬器を用いて、前記可動式支持プラットフォーム内に形成される移送開口部におけるコンテナ移送位置に運搬することと、
コンテナグリッパを用いて、前記コンテナの溝に係合することによって、前記コンテナ移送位置に位置する前記コンテナ装填運搬器のコンテナポケットのうちの１つ内で搬送されるコンテナを握持することと、
グリッパ前進システムを用いて、前記コンテナグリッパを移動させ、前記コンテナを、その中に前記コンテナが保持される前記コンテナ装填運搬器のコンテナポケットから側方に除去することと、
前記コンテナグリッパおよびそれによって保持される前記コンテナを、分配器移動システムを用いて、前記コンテナ移送位置からコンテナ格納モジュールの筐体の入口／出口開口部に移動させることと、
前記コンテナ格納モジュールの可動式障壁から延在するプッシャピンと、アクチュエータアームを係合させ、前記分配器移動システムを用いて、前記アクチュエータアームを移動させ、前記コンテナ格納モジュールの可動式障壁を、前記コンテナ入口／出口開口部を遮断する第１の位置から、コンテナが前記コンテナ入口／出口開口部を通して側方に移動されることを可能にする第２の位置に移動させることと、
前記グリッパ前進システムを用いて、前記コンテナグリッパを移動させ、前記グリッパによって保持される前記コンテナを、前記入口／出口開口部を通して、前記筐体内に配置されるコンテナ格納運搬器の複数のコンテナ保持ステーションのうちの１つの中に挿入することであって、各コンテナ保持ステーションは、前記コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの溝に弾性的に係合し、前記コンテナを前記コンテナ保持ステーション内に保定し、外向きに偏向し、前記コンテナが前記コンテナ保持ステーションの中に側方に挿入されるかまたはそこから側方に除去されることを可能にするように構成される、ばねタブを含む、ことと、
前記グリッパを前記コンテナの溝から係脱することによって、前記コンテナを前記コンテナ保持ステーション内に解放することと
を含む、方法。
（項目３０）
可動式支持プラットフォームを移動させることは、前記可動式支持プラットフォームが設備の中に後退される前記非アクセス可能位置と、前記可動式支持プラットフォームが前記設備から延在される前記アクセス可能位置との間で移動可能である引き出しを移動させることを含む、項目２９に記載の方法。
（項目３１）
前記コンテナ装填運搬器は、装填カルーセル軸を中心とする回転のために前記可動式支持プラットフォーム上に支持される装填カルーセルを備え、前記コンテナポケットは、前記装填カルーセル軸の周囲に円周方向に配列され、その上側端において開放し、順次、前記コンテナポケットを運搬することは、前記カルーセルを前記カルーセル軸を中心として回転させることを含む、項目２９または３０に記載の方法。
（項目３２）
前記コンテナポケットは、前記装填カルーセルの外周上に配置され、前記装填カルーセルの外周において開放し、
前記コンテナポケットのうちの１つ内で搬送される前記コンテナを握持することは、前記コンテナグリッパを前記開放外周を通して挿入し、前記コンテナの溝に係合させることを含み、
前記コンテナを前記コンテナポケットから側方に除去することは、前記コンテナを、前記コンテナグリッパを用いて、前記開放外周を通して移動させることを含む、
項目３１に記載の方法。
（項目３３）
スキャナを用いて、前記コンテナ装填運搬器上で搬送される各コンテナに関する機械可読情報を走査することをさらに含む、項目２９－３２のいずれか１項に記載の方法。
（項目３４）
前記スキャナは、バーコードスキャナを備える、項目３３に記載の方法。
（項目３５）
前記コンテナ装填運搬器のホーム位置を検出するために、ホームセンサを用いて、前記コンテナ装填運搬器のポケット内に保持される各コンテナの位置を監視することをさらに含む、項目２９－３４のいずれか１項に記載の方法。
（項目３６）
ａ）前記コンテナを、前記コンテナ格納運搬器を用いて、前記筐体内のレベル感知場所に移動させることと、
ｂ）接地要素が前記コンテナに接近するかまたはその一部と接触するまで、可動式接地要素を前記コンテナに対して移動させることと、
ｃ）伝導性プローブ、または前記プローブに除去可能に取り付けられる伝導性先端を、前記筐体内のコンテナアクセス開口部を通して、前記コンテナの中に降下させることと、
ｄ）前記プローブまたは伝導性先端が前記コンテナ内の流体の表面に接触すると、信号または信号の変化を検出することであって、前記信号または前記信号の変化は、前記プローブまたは伝導性先端と、前記コンテナに接近するかまたはその一部と接触する前記可動式接地要素との間の電気静電容量に基づく、ことと、
ｅ）前記信号または前記信号の変化が検出される、垂直プローブ位置を記録することと
の自動化されたステップをさらに含む、項目２９－３５のいずれか１項に記載の方法。
（項目３７）
ｆ）前記レベル感知場所における前記コンテナとコンテナ位置付け器を接触させ、前記コンテナを再現可能垂直レベル感知位置に押進させること
の自動化されたステップをさらに含む、項目３６に記載の方法。
（項目３８）
ステップｆ）は、
ｇ）前記コンテナ格納運搬器に隣接して位置するコンテナ位置付けランプと前記レベル感知場所に位置付けられる前記コンテナの下側部分を接触させることと、
ｈ）前記コンテナの底部部分が前記コンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、前記レベル感知場所に位置付けられる前記コンテナの上部部分に接触し、前記コンテナを下方に押動させることと
の自動化されたステップを含む、項目３７に記載の方法。
（項目３９）
ステップｂ）およびｈ）は、同時に実施される、項目３８に記載の方法。
（項目４０）
ステップｂ）の間、自動的に、前記筐体に取り付けられるシャッタプレートを、前記コンテナアクセス開口部を被覆する第１の位置から、前記コンテナアクセス開口部を暴露させる第２の位置に移動させるステップをさらに含む、項目３６－３９のいずれか１項に記載の方法。
（項目４１）
コンテナを握持および移送するための機構であって、前記コンテナは、前記コンテナの対向側上に形成される平行に垂直に配向される溝を含み、前記機構は、
垂直に配向されるシャーシ回転軸を中心とする回転のために構成されるシャーシと、
それとの回転のために前記シャーシ上に支持され、前記シャーシ回転軸に対して半径方向における移動のために構成されるグリッパキャリッジであって、前記グリッパキャリッジは、コンテナグリッパを備え、前記コンテナグリッパは、
第１のグリッパ要素であって、前記シャーシ回転軸と平行な第１のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、前記グリッパキャリッジに搭載され、前記第１のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置する第１のフックを含む第１のグリッパ要素と、
第２のグリッパ要素であって、前記第１のグリッパ回転軸と平行な第２のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、前記グリッパキャリッジに搭載され、前記第２のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置する第２のフックを含む第２のグリッパ要素と
を備え、
前記第１のフックおよび前記第２のフックは、相互に向かって屈曲され、前記第１のグリッパ要素および前記第２のグリッパ要素は、前記個別の第１および第２のグリッパ回転軸を中心として、相互に向かって、または相互から離れるように、協調された枢動移動のために、相互に結合され、前記コンテナグリッパは、前記個別の第１および第２のフックがそれぞれ、前記コンテナの垂直に配向される溝のうちの１つに係合するまで、前記第１および第２のグリッパ要素を相互に向かって枢動させることによって、コンテナを握持するように構成される、グリッパキャリッジと
を備える、機構。
（項目４２）
可動式搬送器上に支持される流体コンテナ内の流体の容量レベル感知を実施するための機構であって、前記機構は、
伝導性プローブであって、前記伝導性プローブは、プローブ、または前記プローブに除去可能に取り付けられる伝導性先端が、前記コンテナ内の流体の表面に接触すると、信号または信号の変化を検出することによる容量レベル感知のために構成され、前記信号または信号の変化は、前記プローブまたは伝導性先端と、前記コンテナに隣接または接触する接地された伝導性構造との間の電気静電容量に基づく、伝導性プローブと、
前記プローブの垂直位置を監視し、前記信号または信号の検出可能変化が検出される前記垂直プローブ位置を記録するためのプローブ位置センサと、
可動式接地要素であって、前記接地要素が、前記コンテナに接近するかまたはその一部と接触するまで、前記可動式搬送器によって、前記プローブに対してあるレベル感知場所に位置付けられるコンテナに対する選択的移動のために構成される可動式接地要素と
を備える、機構。
（項目４３）
可動式搬送器上に支持されるコンテナ内の流体の容量レベル感知を実施するための方法であって、前記方法は、
ａ）前記コンテナを、前記可動式搬送器を用いて、レベル感知場所に移動させることと、
ｂ）接地要素が前記コンテナに接近する、またはその一部と接触するまで、前記可動式接地要素を前記コンテナに対して移動させることと、
ｃ）伝導性プローブ、または前記プローブに除去可能に取り付けられる伝導性先端を、前記コンテナの中に降下させることと、
ｄ）前記プローブまたは伝導性先端が前記コンテナ内の流体の表面に接触すると、信号または信号の変化を検出することであって、前記信号または前記信号の変化は、前記プローブまたは伝導性先端と、前記コンテナに接近するかまたはその一部と接触する前記可動式接地要素との間の電気静電容量に基づく、ことと、
ｅ）前記信号または前記信号の変化が検出される垂直プローブ位置を記録することと
の自動化されたステップを含む、方法。
（項目４４）
実質的に封入された筐体内の複数のコンテナのうちの１つへの選択的アクセスを提供するための機構であって、前記機構は、
前記筐体内にあって、前記複数のコンテナを保持および搬送するように構成される可動式搬送器と、
前記搬送器の移動が、順次、前記複数のコンテナのそれぞれを前記コンテナアクセス開口部の真下に設置するように、前記可動式搬送器上で搬送される前記複数のコンテナによって横断される経路上の位置において、前記筐体の上壁内に形成されるコンテナアクセス開口部と、
シャッタプレートであって、前記シャッタプレートは、前記筐体の上壁に枢動可能に取り付けられ、前記コンテナアクセス開口部を被覆し、それによって、前記コンテナアクセス開口部を通した前記コンテナアクセス開口部の真下に位置する前記コンテナへのアクセスを防止する第１の位置と、前記コンテナアクセス開口部を暴露し、それによって、前記コンテナアクセス開口部を通した前記コンテナアクセス開口部の真下に位置する前記コンテナへのアクセスを可能にする第２の位置との間で枢動可能である、シャッタプレートと
を備える、機構。
（項目４５）
実質的に封入された筐体内の複数のコンテナのうちの１つへの選択的アクセスを提供するための方法であって、前記方法は、
ｅ）前記筐体内の複数のコンテナを可動式搬送器上で搬送することと、
ｆ）順次、前記可動式搬送器上で搬送される前記複数のコンテナのそれぞれを前記筐体の上壁内に形成されるコンテナアクセス開口部の真下に設置することと、
ｇ）自動的に、前記筐体の上壁に枢動可能に取り付けられるシャッタプレートを、前記コンテナアクセス開口部を被覆する第１の位置から、前記コンテナアクセス開口部を暴露させる第２の位置に枢動させることと
の自動化されたステップを含む、方法。
（項目４６）
廃棄物開口部にわたって配置される保定器ケージを備える使用済みコンテナを廃棄するためのシステムであって、前記保定器ケージは、
対向して垂直に配向される第１および第２の側と、
前記保定器ケージの第１の側から前記第２の側に向かって側方に延在する上側保定器バーおよび下側保定器バーであって、前記上側および下側保定器バーは、相互から垂直に離間され、間隙を前記第２の側と前記保定器バーの終端端部との間に残すように、前記保定器ケージの幅の一部を横断して延在し、前記上側および下側保定器バーと前記第２の側との間の間隙は、コンテナが前記間隙を通して挿入されることを可能にするように構成される、上側保定器バーおよび下側保定器バーと、
コンテナグリッパであって、前記コンテナグリッパは、前記コンテナを保持し、前記コンテナを、前記間隙を通して、前記第１の側と第２の側との間の位置に挿入し、それによって、グリッパが、前記垂直に離間される上側保定器バーと下側保定器バーとの間に位置付けられ、前記コンテナが、前記上側および下側保定器バーの背後に位置する位置まで移動させるように構成される、コンテナグリッパと
を備える、システム。
（項目４７）
使用済みコンテナを廃棄するための方法であって、前記方法は、
使用済みコンテナを、前記使用済みコンテナを保持するコンテナグリッパを用いて、廃棄物開口部にわたって配置される保定器ケージの中に水平に移動させることであって、前記保定器ケージは、対向して垂直に配向される第１および第２の側と、前記保定器ケージの前記第１の側から前記第２の側に向かって側方に延在する上側および下側保定器バーとを備え、前記上側および下側保定器バーは、相互から垂直に離間され、間隙を前記上側および下側保定器バーの終端端部と前記第２の側との間に残し、それを通して前記コンテナグリッパが、前記使用済みコンテナを前記保定器ケージの中に水平に移動させるように、前記保定器ケージの幅の一部を横断して延在する、ことと、
前記コンテナグリッパが、前記垂直に離間される上側保定器バーと下側保定器バーとの間の間隙を通して延在し、前記使用済みコンテナが、前記上側および下側保定器バーの背後に配置されるまで、前記コンテナグリッパおよびそれによって保持される前記使用済みコンテナを前記保定器ケージ内で水平に移動させることと、
前記使用済みコンテナが、それにわたって前記保定器ケージが配置される前記廃棄物開口部を通して落下するように、前記使用済みコンテナを前記コンテナグリッパから解放することと
を含む、方法。
（項目４８）
可動式搬送器上に支持される流体コンテナを所定の場所に位置付けるための機構であって、前記機構は、
コンテナ位置付けランプであって、前記移動可能搬送器の一部に隣接して位置し、前記可動式搬送器が前記コンテナを前記所定の場所に移動させると、前記可動式搬送器上に支持されるコンテナの底部部分によって接触されるように構成されるコンテナ位置付けランプと、
前記所定の場所に位置付けられる前記コンテナに対する選択的移動のために構成されるコンテナ抑え付けアームであって、前記コンテナ抑え付けアームは、前記所定の場所に位置付けられる前記コンテナの上部部分に接触し、前記コンテナの底部部分が前記コンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、前記コンテナを下方に押動させるように構成される、コンテナ抑え付けアームと
を備える、機構。
（項目４９）
複数のコンテナを保持および移動させるための機構であって、各コンテナは、前記コンテナの対向側上に形成される垂直に配向される溝を含み、前記機構は、垂直に配向される回転軸を中心として回転可能であるように構成されるカルーセルを備え、前記カルーセルは、前記カルーセルの外周の周囲に円周方向に配列される複数のコンテナ保持ポケットを含み、各コンテナ保持ポケットは、前記カルーセルの外周において開放し、コンテナが前記ポケットから外に前記回転軸に対して半径方向に引き出されることを可能にし、各コンテナ保持ポケットは、前記コンテナ上に形成される前記溝に係合し、前記コンテナを前記コンテナポケット内に除去可能に保定するように構成される保定クリップを含む、機構。
（項目５０）
複数のコンテナを保持および運搬するための方法であって、各コンテナは、前記コンテナの対向側上に形成される垂直に配向される溝を含み、前記方法は、
前記コンテナを、垂直に配向される回転軸を中心として回転可能であるように構成されるカルーセルの周縁を中心として形成されるコンテナ保持ポケット内に運搬することと、
前記コンテナ上に形成される前記溝と係合される保定クリップを用いて、各コンテナを関連付けられるコンテナ保持ポケット内に除去可能に保定することと、
各コンテナをその関連付けられるコンテナ保持ポケットから前記コンテナ保持ポケットの開放外側周辺側を通して側方に除去することと
を含む、方法。
（項目５１）
複数のコンテナのための搬送器であって、各コンテナは、前記コンテナの対向側上に形成される溝を含み、前記搬送器は、
カルーセルであって、前記カルーセルは、垂直に配向されるカルーセル回転軸を中心として回転可能であり、前記カルーセル回転軸を中心として角度を付けて離間された位置に配置される複数のコンテナ保持ステーションを含み、各コンテナ保持ステーションは、前記カルーセル回転軸に対して側方に延在し、前記コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの溝に弾性的に係合し、前記コンテナを前記コンテナ保持ステーション内に保定するように構成されるばねタブを含み、前記コンテナは、前記コンテナ保持ステーションのばねタブ間で垂直方向に摺動することが可能である、カルーセルと、
コンテナ位置付けランプであって、前記コンテナ位置付けランプは、前記カルーセルが、前記コンテナ保持ステーションを前記コンテナ位置付けランプにわたって移動させるにつれて、前記カルーセルの一部の真下に配置され、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの底部部分によって接触されるように構成され、前記コンテナと前記コンテナ位置付けランプとの間の接触は、前記コンテナ保持ステーション内の前記コンテナを、前記コンテナの底部が前記コンテナ位置付けランプに接触した状態で、ある位置まで摺動させる、コンテナ位置付けランプと、
前記コンテナ位置付けランプに接触する前記コンテナに対する選択的移動のために構成されるコンテナ抑え付けアームであって、前記コンテナ抑え付けアームは、前記コンテナの底部部分が前記コンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、前記コンテナの上部部分に接触し、前記コンテナ保持ステーション内の前記コンテナを下方に摺動させるように構成される、コンテナ抑え付けアームと
を備える、搬送器。

Claims (51)

  1. コンテナの対向側上に形成される溝を含む前記コンテナを移送するためのシステムであって、前記システムは、
    コンテナ装填インターフェースであって、
    アクセス可能位置と非アクセス可能位置との間で移動可能である可動式支持プラットフォームと、
    前記可動式支持プラットフォーム上に支持され、複数のコンテナポケットを含むコンテナ装填運搬器であって、各コンテナポケットは、前記移動可能支持プラットフォームが前記アクセス可能位置にあるとき、前記コンテナポケットの中に垂直に挿入されるコンテナを受容し、コンテナが前記コンテナポケットから側方に除去されることを可能にするように構成され、前記コンテナ装填運搬器は、前記移動可能支持プラットフォームが前記非アクセス可能位置にあるとき、順次、前記コンテナポケットを前記可動式支持プラットフォーム内に形成される移送開口部に対してコンテナ移送位置に運搬するように構成される、コンテナ装填運搬器と
    を備える、コンテナ装填インターフェースと、
    コンテナ格納モジュールであって、
    筐体であって、前記筐体の側内に形成されるコンテナ入口／出口開口部を伴う筐体と、
    可動式障壁であって、前記コンテナ入口／出口開口部を遮断する第１の位置と、コンテナが前記コンテナ入口／出口開口部を通して側方に移動されることを可能にする第２の位置との間の移動のために構成される可動式障壁と、
    前記筐体内に配置され、複数のコンテナ保持ステーションを含むコンテナ格納運搬器であって、各コンテナ保持ステーションは、前記コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの溝に弾性的に係合し、前記コンテナを前記コンテナ保持ステーション内に保定し、外向きに偏向し、前記コンテナが前記コンテナ保持ステーションの中に側方に挿入されるかまたはそこから側方に除去されることを可能にするように構成されるばねタブを含む、コンテナ格納運搬器と
    を備える、コンテナ格納モジュールと、
    コンテナを前記コンテナ装填インターフェースから前記コンテナ格納モジュールに移送するように構成されるコンテナ分配器であって、
    コンテナグリッパであって、前記コンテナの溝に係合することによって、前記コンテナ移送位置に位置する前記コンテナ装填運搬器のコンテナポケットのうちの１つ内に搬送されるコンテナを握持するように構成されるコンテナグリッパと、
    グリッパ前進システムであって、前記コンテナグリッパを移動させ、前記コンテナを、その中に前記コンテナが保持される前記コンテナ装填運搬器のコンテナポケットから側方に除去するように構成されるグリッパ前進システムと、
    分配器移動システムであって、前記コンテナグリッパおよびそれによって保持される前記コンテナを前記コンテナ移送位置から前記コンテナ格納モジュールの入口／出口開口部に移動させるように構成される分配器移動システムと
    を備え、
    前記グリッパ前進システムは、前記コンテナグリッパを移動させ、それによって保持される前記コンテナを、前記入口／出口開口部を通して、前記コンテナ格納運搬器のコンテナ保持ステーションの中に挿入するように構成され、前記グリッパは、前記コンテナの溝から係脱することによって、前記コンテナを前記コンテナ保持ステーション内に解放するように構成される、コンテナ分配器と
    を備える、システム。
  2. 前記コンテナ装填インターフェースの可動式支持プラットフォームは、前記可動式支持プラットフォームが設備の中に後退される前記非アクセス可能位置と、前記可動式支持プラットフォームが前記設備から延在される前記アクセス可能位置との間で移動可能である引き出しを備える、請求項１に記載のシステム。
  3. 前記コンテナ装填運搬器は、装填カルーセル軸を中心とする回転のために前記可動式支持プラットフォーム上に支持される装填カルーセルを備え、前記コンテナポケットは、前記装填カルーセル軸の周囲に円周方向に配列される、請求項１または２に記載のシステム。
  4. 前記装填インターフェースはさらに、前記装填カルーセルのホーム回転位置を検出するためのホームセンサを含む、請求項３に記載のシステム。
  5. 各コンテナポケットは、前記コンテナを前記コンテナポケット内に除去可能に保定するために前記コンテナ上に形成される前記溝に係合するように構成される保定クリップを含む、請求項３または４に記載のシステム。
  6. 前記コンテナポケットは、前記装填カルーセルの外周上に配置され、前記装填カルーセルの外周において開放し、コンテナが前記ポケットから前記装填カルーセル軸に対して側方方向に引き出されることを可能にする、請求項３－５のいずれか１項に記載のシステム。
  7. 各コンテナポケットは、逃がしを含み、前記逃がしは、前記コンテナポケットの開放周辺端部の対向側上に形成され、把持機構が、開放し、前記コンテナポケット内に保持されるコンテナの溝に係合するかまたはそこから係脱するための隙間を提供する、請求項６に記載のシステム。
  8. 各コンテナポケットは、前記コンテナポケット内に位置付けられるコンテナ内に形成される切り欠きに係合するように構成されるコンテナ位置付け止め具を含む、請求項１－７のいずれか１項に記載のシステム。
  9. 前記コンテナ装填インターフェースはさらに、前記コンテナ装填運搬器上で搬送される各コンテナに関する機械可読情報を走査するように構成されるスキャナを備える、請求項１－８のいずれか１項に記載のシステム。
  10. 前記スキャナは、バーコードスキャナを備える、請求項９に記載のシステム。
  11. 前記コンテナ装填インターフェースはさらに、前記装填カルーセルに結合され、前記装填カルーセル軸を中心とした前記装填カルーセルの電動回転をもたらす装填運搬器モータを備える、請求項３－７のいずれか１項に記載のシステム。
  12. 前記装填運搬器モータは、駆動ベルトによって、前記装填カルーセルに結合される、請求項１１に記載のシステム。
  13. 前記コンテナ格納モジュールは、前記可動式障壁から延在するプッシャピンを備え、前記コンテナ分配器は、前記プッシャピンに係合するように構成されるドアアクチュエータアームを備え、前記ドアアクチュエータアームは、前記分配器移動システムによって移動可能であり、前記コンテナ格納モジュールの可動式障壁を前記第１の位置から前記第２の位置に移動させる、請求項１－１２のいずれか１項に記載のシステム。
  14. 前記コンテナ格納運搬器は、格納カルーセル軸を中心とする回転のために前記筐体内に支持される格納カルーセルを備え、前記コンテナ保持ステーションは、前記格納カルーセル軸の周囲に円周方向に配列される、請求項１－１３のいずれか１項に記載のシステム。
  15. 前記コンテナ格納運搬器はさらに、前記格納カルーセルのホーム回転位置を検出するためのホームセンサを含む、請求項１４に記載のシステム。
  16. 前記格納カルーセルは、複数の対の対向して面したばねタブを含む上側クリップリングと、複数の対の対向して面したばねタブを含む下側クリップリングとを備え、前記上側クリップリングの各対のばねタブは、前記下側クリップリングの対応する対のばねタブと整合され、各保持ステーションを画定する、請求項１４または１５に記載のシステム。
  17. 各ばねタブは、前記対応する保持ステーションの中に内向きに屈曲されるナックルを含み、各ナックルは、前記保持ステーション内に配置される前記コンテナの溝のうちの１つの中に着座する、請求項１４－１６のいずれか１項に記載のシステム。
  18. 前記上側クリップリングは、前記上側クリップリングの各対のばねタブが、前記下側クリップリングの対応する対のばねタブから離間されるように、前記下側クリップリングから離間される、請求項１６に記載のシステム。
  19. 前記コンテナ格納モジュールはさらに、前記格納カルーセルに結合され、前記格納カルーセル軸を中心とした前記格納カルーセルの電動回転をもたらす格納運搬器モータを備える、請求項１４－１８のいずれか１項に記載のシステム。
  20. 前記格納運搬器モータは、前記カルーセルに搭載される平歯車によって、前記格納カルーセルに結合され、前記格納運搬器モータの出力シャフト上に搭載される平歯車と係合される、請求項１９に記載のシステム。
  21. 前記コンテナグリッパは、
    グリッパ要素搭載ブラケットと、
    第１のグリッパ要素であって、前記第１のグリッパ要素は、第１のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、前記グリッパ要素搭載ブラケットに搭載され、前記第１のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置し、前記コンテナの溝のうちの１つ内に着座するように構成される、第１のフックを含む、第１のグリッパ要素と、
    第２のグリッパ要素であって、前記第２のグリッパ要素は、前記第１のグリッパ回転軸と平行な第２のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、前記グリッパ要素搭載ブラケットに搭載され、前記第２のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置し、前記コンテナの反対溝内に着座するように構成される、第２のフックを含む、第２のグリッパ要素と
    を備え、
    前記第１のフックおよび前記第２のフックは、相互に向かって屈曲され、前記第１のグリッパ要素および前記第２のグリッパ要素は、前記個別の第１および第２のグリッパ回転軸を中心として、相互に向かって、または相互から離れるように、協調された枢動移動のために、相互に結合され、前記コンテナグリッパは、前記個別の第１および第２のフックが前記コンテナの溝のうちの１つ内に着座されるまで、前記第１および第２のグリッパ要素を相互に向かって枢動させることによって、コンテナを握持するように構成される、
    請求項１－２０のいずれか１項に記載のシステム。
  22. 前記第１のグリッパ要素および前記第２のグリッパ要素は、
    前記第１のグリッパ要素に取り付けられ、前記第１のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される第１のグリッパ要素結合歯車と、
    前記第２のグリッパ要素に取り付けられ、前記第２のグリッパ回転軸と同軸方向に配列される第２のグリッパ要素結合歯車と
    によって、協調された枢動移動のために、相互に結合され、前記第１のグリッパ要素結合歯車および前記第２のグリッパ要素結合歯車は、前記第１のグリッパ要素または前記第２のグリッパ要素のいずれかの回転が、反対回転方向における他方のグリッパ要素の対応する協調された回転をもたらすように、相互係合される、
    請求項２１に記載のシステム。
  23. 前記コンテナグリッパはさらに、
    グリッパアクチュエータ歯車を伴うグリッパモータと、
    前記第１のグリッパ回転軸と同軸方向に搭載され、前記第１のグリッパ要素から独立した回転のために構成されるグリッパ駆動歯車であって、前記グリッパアクチュエータ歯車は、前記グリッパ駆動歯車と係合される、グリッパ駆動歯車と、
    前記第１のグリッパ回転軸から離間された位置において前記第１のグリッパ要素から延在する駆動ピンであって、前記駆動ピンは、前記グリッパ駆動歯車内に形成される開口部の中に延在する、駆動ピンと
    を備える、請求項２２に記載のシステム。
  24. 前記コンテナグリッパはさらに、前記第１のグリッパ要素および前記第２のグリッパ要素のうちの少なくとも１つに接続されるばねを備え、前記グリッパ駆動歯車内に形成される前記開口部は、弧状スロットを備える、請求項２３に記載のシステム。
  25. 前記グリッパ前進システムは、
    線形トラックと、
    前記線形トラックに結合される線形軸受であって、前記コンテナグリッパは、前記線形軸受上に支持される、線形軸受と、
    グリッパ前進モータと、
    前記グリッパ前進モータに結合され、前記線形軸受に固定される駆動ベルトと
    を備える、請求項１－２４のいずれか１項に記載のシステム。
  26. 前記分配器移動システムは、
    分配器回転軸を中心として回転可能であるように搭載される分配器ヘッドフレームであって、前記コンテナグリッパは、前記分配器ヘッドフレーム上に支持される、分配器ヘッドフレームと、
    前記分配器軸と同軸方向に配列される固定された太陽歯車と、
    前記分配器ヘッドフレームに固定され、前記固定された太陽歯車に動作可能に係合する駆動歯車を含む分配器モータと
    を備える、請求項１－２５のいずれか１項に記載のシステム。
  27. 前記分配器移動システムは、
    分配器回転軸を中心として回転可能であるように搭載される分配器ヘッドフレームと、
    前記分配器軸と同軸方向に配列される固定された太陽歯車と、
    前記分配器ヘッドフレームに固定され、前記固定された太陽歯車に動作可能に係合する駆動歯車を含む分配器モータと
    を備え、
    前記グリッパ前進システムは、
    前記分配器ヘッドフレーム上に支持され、前記分配器軸に対して半径方向に配向される線形トラックと、
    前記線形トラックに結合される線形軸受であって、前記コンテナグリッパは、前記線形軸受上に支持される、線形軸受と、
    前記分配器ヘッドフレームに搭載されるグリッパ前進モータと、
    前記グリッパ前進モータに動作可能に結合され、前記線形軸受に取り付けられる駆動ベルトと
    を備える、請求項１－２４のいずれか１項に記載のシステム。
  28. 前記コンテナ格納モジュールはさらに、所望の温度を前記筐体内で維持するための少なくとも１つの熱制御構成要素を備え、前記少なくとも１つの熱構成要素は、
    熱電モジュールと、
    ヒートシンクと、
    ファンと
    のうちの１つまたはそれを上回るものを備える、請求項１－２７のいずれか１項に記載のシステム。
  29. 前記コンテナの対向側上に形成される溝を含むコンテナを移送するための方法であって、前記方法は、
    可動式支持プラットフォームを非アクセス可能位置からアクセス可能位置に移動させ、前記可動式支持プラットフォーム上に支持され、複数のコンテナポケットを含むコンテナ装填運搬器へのユーザアクセスを提供することと、
    コンテナを前記コンテナポケットのうちの１つまたはそれを上回るもののそれぞれの中に垂直に挿入することと、
    前記可動式支持プラットフォームを前記アクセス可能位置から前記非アクセス可能位置に移動させることと、
    順次、前記コンテナポケットを、前記コンテナ装填運搬器を用いて、前記可動式支持プラットフォーム内に形成される移送開口部におけるコンテナ移送位置に運搬することと、
    コンテナグリッパを用いて、前記コンテナの溝に係合することによって、前記コンテナ移送位置に位置する前記コンテナ装填運搬器のコンテナポケットのうちの１つ内で搬送されるコンテナを握持することと、
    グリッパ前進システムを用いて、前記コンテナグリッパを移動させ、前記コンテナを、その中に前記コンテナが保持される前記コンテナ装填運搬器のコンテナポケットから側方に除去することと、
    前記コンテナグリッパおよびそれによって保持される前記コンテナを、分配器移動システムを用いて、前記コンテナ移送位置からコンテナ格納モジュールの筐体の入口／出口開口部に移動させることと、
    前記コンテナ格納モジュールの可動式障壁から延在するプッシャピンと、アクチュエータアームを係合させ、前記分配器移動システムを用いて、前記アクチュエータアームを移動させ、前記コンテナ格納モジュールの可動式障壁を、前記コンテナ入口／出口開口部を遮断する第１の位置から、コンテナが前記コンテナ入口／出口開口部を通して側方に移動されることを可能にする第２の位置に移動させることと、
    前記グリッパ前進システムを用いて、前記コンテナグリッパを移動させ、前記グリッパによって保持される前記コンテナを、前記入口／出口開口部を通して、前記筐体内に配置されるコンテナ格納運搬器の複数のコンテナ保持ステーションのうちの１つの中に挿入することであって、各コンテナ保持ステーションは、前記コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの溝に弾性的に係合し、前記コンテナを前記コンテナ保持ステーション内に保定し、外向きに偏向し、前記コンテナが前記コンテナ保持ステーションの中に側方に挿入されるかまたはそこから側方に除去されることを可能にするように構成される、ばねタブを含む、ことと、
    前記グリッパを前記コンテナの溝から係脱することによって、前記コンテナを前記コンテナ保持ステーション内に解放することと
    を含む、方法。
  30. 可動式支持プラットフォームを移動させることは、前記可動式支持プラットフォームが設備の中に後退される前記非アクセス可能位置と、前記可動式支持プラットフォームが前記設備から延在される前記アクセス可能位置との間で移動可能である引き出しを移動させることを含む、請求項２９に記載の方法。
  31. 前記コンテナ装填運搬器は、装填カルーセル軸を中心とする回転のために前記可動式支持プラットフォーム上に支持される装填カルーセルを備え、前記コンテナポケットは、前記装填カルーセル軸の周囲に円周方向に配列され、その上側端において開放し、順次、前記コンテナポケットを運搬することは、前記カルーセルを前記カルーセル軸を中心として回転させることを含む、請求項２９または３０に記載の方法。
  32. 前記コンテナポケットは、前記装填カルーセルの外周上に配置され、前記装填カルーセルの外周において開放し、
    前記コンテナポケットのうちの１つ内で搬送される前記コンテナを握持することは、前記コンテナグリッパを前記開放外周を通して挿入し、前記コンテナの溝に係合させることを含み、
    前記コンテナを前記コンテナポケットから側方に除去することは、前記コンテナを、前記コンテナグリッパを用いて、前記開放外周を通して移動させることを含む、
    請求項３１に記載の方法。
  33. スキャナを用いて、前記コンテナ装填運搬器上で搬送される各コンテナに関する機械可読情報を走査することをさらに含む、請求項２９－３２のいずれか１項に記載の方法。
  34. 前記スキャナは、バーコードスキャナを備える、請求項３３に記載の方法。
  35. 前記コンテナ装填運搬器のホーム位置を検出するために、ホームセンサを用いて、前記コンテナ装填運搬器のポケット内に保持される各コンテナの位置を監視することをさらに含む、請求項２９－３４のいずれか１項に記載の方法。
  36. ａ）前記コンテナを、前記コンテナ格納運搬器を用いて、前記筐体内のレベル感知場所に移動させることと、
    ｂ）接地要素が前記コンテナに接近するかまたはその一部と接触するまで、可動式接地要素を前記コンテナに対して移動させることと、
    ｃ）伝導性プローブ、または前記プローブに除去可能に取り付けられる伝導性先端を、前記筐体内のコンテナアクセス開口部を通して、前記コンテナの中に降下させることと、
    ｄ）前記プローブまたは伝導性先端が前記コンテナ内の流体の表面に接触すると、信号または信号の変化を検出することであって、前記信号または前記信号の変化は、前記プローブまたは伝導性先端と、前記コンテナに接近するかまたはその一部と接触する前記可動式接地要素との間の電気静電容量に基づく、ことと、
    ｅ）前記信号または前記信号の変化が検出される、垂直プローブ位置を記録することと
    の自動化されたステップをさらに含む、請求項２９－３５のいずれか１項に記載の方法。
  37. ｆ）前記レベル感知場所における前記コンテナとコンテナ位置付け器を接触させ、前記コンテナを再現可能垂直レベル感知位置に押進させること
    の自動化されたステップをさらに含む、請求項３６に記載の方法。
  38. ステップｆ）は、
    ｇ）前記コンテナ格納運搬器に隣接して位置するコンテナ位置付けランプと前記レベル感知場所に位置付けられる前記コンテナの下側部分を接触させることと、
    ｈ）前記コンテナの底部部分が前記コンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、前記レベル感知場所に位置付けられる前記コンテナの上部部分に接触し、前記コンテナを下方に押動させることと
    の自動化されたステップを含む、請求項３７に記載の方法。
  39. ステップｂ）およびｈ）は、同時に実施される、請求項３８に記載の方法。
  40. ステップｂ）の間、自動的に、前記筐体に取り付けられるシャッタプレートを、前記コンテナアクセス開口部を被覆する第１の位置から、前記コンテナアクセス開口部を暴露させる第２の位置に移動させるステップをさらに含む、請求項３６－３９のいずれか１項に記載の方法。
  41. コンテナを握持および移送するための機構であって、前記コンテナは、前記コンテナの対向側上に形成される平行に垂直に配向される溝を含み、前記機構は、
    垂直に配向されるシャーシ回転軸を中心とする回転のために構成されるシャーシと、
    それとの回転のために前記シャーシ上に支持され、前記シャーシ回転軸に対して半径方向における移動のために構成されるグリッパキャリッジであって、前記グリッパキャリッジは、コンテナグリッパを備え、前記コンテナグリッパは、
    第１のグリッパ要素であって、前記シャーシ回転軸と平行な第１のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、前記グリッパキャリッジに搭載され、前記第１のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置する第１のフックを含む第１のグリッパ要素と、
    第２のグリッパ要素であって、前記第１のグリッパ回転軸と平行な第２のグリッパ回転軸を中心とした枢動移動のために、前記グリッパキャリッジに搭載され、前記第２のグリッパ回転軸に対して半径方向に離間された位置に位置する第２のフックを含む第２のグリッパ要素と
    を備え、
    前記第１のフックおよび前記第２のフックは、相互に向かって屈曲され、前記第１のグリッパ要素および前記第２のグリッパ要素は、前記個別の第１および第２のグリッパ回転軸を中心として、相互に向かって、または相互から離れるように、協調された枢動移動のために、相互に結合され、前記コンテナグリッパは、前記個別の第１および第２のフックがそれぞれ、前記コンテナの垂直に配向される溝のうちの１つに係合するまで、前記第１および第２のグリッパ要素を相互に向かって枢動させることによって、コンテナを握持するように構成される、グリッパキャリッジと
    を備える、機構。
  42. 可動式搬送器上に支持される流体コンテナ内の流体の容量レベル感知を実施するための機構であって、前記機構は、
    伝導性プローブであって、前記伝導性プローブは、プローブ、または前記プローブに除去可能に取り付けられる伝導性先端が、前記コンテナ内の流体の表面に接触すると、信号または信号の変化を検出することによる容量レベル感知のために構成され、前記信号または信号の変化は、前記プローブまたは伝導性先端と、前記コンテナに隣接または接触する接地された伝導性構造との間の電気静電容量に基づく、伝導性プローブと、
    前記プローブの垂直位置を監視し、前記信号または信号の検出可能変化が検出される前記垂直プローブ位置を記録するためのプローブ位置センサと、
    可動式接地要素であって、前記接地要素が、前記コンテナに接近するかまたはその一部と接触するまで、前記可動式搬送器によって、前記プローブに対してあるレベル感知場所に位置付けられるコンテナに対する選択的移動のために構成される可動式接地要素と
    を備える、機構。
  43. 可動式搬送器上に支持されるコンテナ内の流体の容量レベル感知を実施するための方法であって、前記方法は、
    ａ）前記コンテナを、前記可動式搬送器を用いて、レベル感知場所に移動させることと、
    ｂ）接地要素が前記コンテナに接近する、またはその一部と接触するまで、前記可動式接地要素を前記コンテナに対して移動させることと、
    ｃ）伝導性プローブ、または前記プローブに除去可能に取り付けられる伝導性先端を、前記コンテナの中に降下させることと、
    ｄ）前記プローブまたは伝導性先端が前記コンテナ内の流体の表面に接触すると、信号または信号の変化を検出することであって、前記信号または前記信号の変化は、前記プローブまたは伝導性先端と、前記コンテナに接近するかまたはその一部と接触する前記可動式接地要素との間の電気静電容量に基づく、ことと、
    ｅ）前記信号または前記信号の変化が検出される垂直プローブ位置を記録することと
    の自動化されたステップを含む、方法。
  44. 実質的に封入された筐体内の複数のコンテナのうちの１つへの選択的アクセスを提供するための機構であって、前記機構は、
    前記筐体内にあって、前記複数のコンテナを保持および搬送するように構成される可動式搬送器と、
    前記搬送器の移動が、順次、前記複数のコンテナのそれぞれを前記コンテナアクセス開口部の真下に設置するように、前記可動式搬送器上で搬送される前記複数のコンテナによって横断される経路上の位置において、前記筐体の上壁内に形成されるコンテナアクセス開口部と、
    シャッタプレートであって、前記シャッタプレートは、前記筐体の上壁に枢動可能に取り付けられ、前記コンテナアクセス開口部を被覆し、それによって、前記コンテナアクセス開口部を通した前記コンテナアクセス開口部の真下に位置する前記コンテナへのアクセスを防止する第１の位置と、前記コンテナアクセス開口部を暴露し、それによって、前記コンテナアクセス開口部を通した前記コンテナアクセス開口部の真下に位置する前記コンテナへのアクセスを可能にする第２の位置との間で枢動可能である、シャッタプレートと
    を備える、機構。
  45. 実質的に封入された筐体内の複数のコンテナのうちの１つへの選択的アクセスを提供するための方法であって、前記方法は、
    ｅ）前記筐体内の複数のコンテナを可動式搬送器上で搬送することと、
    ｆ）順次、前記可動式搬送器上で搬送される前記複数のコンテナのそれぞれを前記筐体の上壁内に形成されるコンテナアクセス開口部の真下に設置することと、
    ｇ）自動的に、前記筐体の上壁に枢動可能に取り付けられるシャッタプレートを、前記コンテナアクセス開口部を被覆する第１の位置から、前記コンテナアクセス開口部を暴露させる第２の位置に枢動させることと
    の自動化されたステップを含む、方法。
  46. 廃棄物開口部にわたって配置される保定器ケージを備える使用済みコンテナを廃棄するためのシステムであって、前記保定器ケージは、
    対向して垂直に配向される第１および第２の側と、
    前記保定器ケージの第１の側から前記第２の側に向かって側方に延在する上側保定器バーおよび下側保定器バーであって、前記上側および下側保定器バーは、相互から垂直に離間され、間隙を前記第２の側と前記保定器バーの終端端部との間に残すように、前記保定器ケージの幅の一部を横断して延在し、前記上側および下側保定器バーと前記第２の側との間の間隙は、コンテナが前記間隙を通して挿入されることを可能にするように構成される、上側保定器バーおよび下側保定器バーと、
    コンテナグリッパであって、前記コンテナグリッパは、前記コンテナを保持し、前記コンテナを、前記間隙を通して、前記第１の側と第２の側との間の位置に挿入し、それによって、グリッパが、前記垂直に離間される上側保定器バーと下側保定器バーとの間に位置付けられ、前記コンテナが、前記上側および下側保定器バーの背後に位置する位置まで移動させるように構成される、コンテナグリッパと
    を備える、システム。
  47. 使用済みコンテナを廃棄するための方法であって、前記方法は、
    使用済みコンテナを、前記使用済みコンテナを保持するコンテナグリッパを用いて、廃棄物開口部にわたって配置される保定器ケージの中に水平に移動させることであって、前記保定器ケージは、対向して垂直に配向される第１および第２の側と、前記保定器ケージの前記第１の側から前記第２の側に向かって側方に延在する上側および下側保定器バーとを備え、前記上側および下側保定器バーは、相互から垂直に離間され、間隙を前記上側および下側保定器バーの終端端部と前記第２の側との間に残し、それを通して前記コンテナグリッパが、前記使用済みコンテナを前記保定器ケージの中に水平に移動させるように、前記保定器ケージの幅の一部を横断して延在する、ことと、
    前記コンテナグリッパが、前記垂直に離間される上側保定器バーと下側保定器バーとの間の間隙を通して延在し、前記使用済みコンテナが、前記上側および下側保定器バーの背後に配置されるまで、前記コンテナグリッパおよびそれによって保持される前記使用済みコンテナを前記保定器ケージ内で水平に移動させることと、
    前記使用済みコンテナが、それにわたって前記保定器ケージが配置される前記廃棄物開口部を通して落下するように、前記使用済みコンテナを前記コンテナグリッパから解放することと
    を含む、方法。
  48. 可動式搬送器上に支持される流体コンテナを所定の場所に位置付けるための機構であって、前記機構は、
    コンテナ位置付けランプであって、前記移動可能搬送器の一部に隣接して位置し、前記可動式搬送器が前記コンテナを前記所定の場所に移動させると、前記可動式搬送器上に支持されるコンテナの底部部分によって接触されるように構成されるコンテナ位置付けランプと、
    前記所定の場所に位置付けられる前記コンテナに対する選択的移動のために構成されるコンテナ抑え付けアームであって、前記コンテナ抑え付けアームは、前記所定の場所に位置付けられる前記コンテナの上部部分に接触し、前記コンテナの底部部分が前記コンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、前記コンテナを下方に押動させるように構成される、コンテナ抑え付けアームと
    を備える、機構。
  49. 複数のコンテナを保持および移動させるための機構であって、各コンテナは、前記コンテナの対向側上に形成される垂直に配向される溝を含み、前記機構は、垂直に配向される回転軸を中心として回転可能であるように構成されるカルーセルを備え、前記カルーセルは、前記カルーセルの外周の周囲に円周方向に配列される複数のコンテナ保持ポケットを含み、各コンテナ保持ポケットは、前記カルーセルの外周において開放し、コンテナが前記ポケットから外に前記回転軸に対して半径方向に引き出されることを可能にし、各コンテナ保持ポケットは、前記コンテナ上に形成される前記溝に係合し、前記コンテナを前記コンテナポケット内に除去可能に保定するように構成される保定クリップを含む、機構。
  50. 複数のコンテナを保持および運搬するための方法であって、各コンテナは、前記コンテナの対向側上に形成される垂直に配向される溝を含み、前記方法は、
    前記コンテナを、垂直に配向される回転軸を中心として回転可能であるように構成されるカルーセルの周縁を中心として形成されるコンテナ保持ポケット内に運搬することと、
    前記コンテナ上に形成される前記溝と係合される保定クリップを用いて、各コンテナを関連付けられるコンテナ保持ポケット内に除去可能に保定することと、
    各コンテナをその関連付けられるコンテナ保持ポケットから前記コンテナ保持ポケットの開放外側周辺側を通して側方に除去することと
    を含む、方法。
  51. 複数のコンテナのための搬送器であって、各コンテナは、前記コンテナの対向側上に形成される溝を含み、前記搬送器は、
    カルーセルであって、前記カルーセルは、垂直に配向されるカルーセル回転軸を中心として回転可能であり、前記カルーセル回転軸を中心として角度を付けて離間された位置に配置される複数のコンテナ保持ステーションを含み、各コンテナ保持ステーションは、前記カルーセル回転軸に対して側方に延在し、前記コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの溝に弾性的に係合し、前記コンテナを前記コンテナ保持ステーション内に保定するように構成されるばねタブを含み、前記コンテナは、前記コンテナ保持ステーションのばねタブ間で垂直方向に摺動することが可能である、カルーセルと、
    コンテナ位置付けランプであって、前記コンテナ位置付けランプは、前記カルーセルが、前記コンテナ保持ステーションを前記コンテナ位置付けランプにわたって移動させるにつれて、前記カルーセルの一部の真下に配置され、コンテナ保持ステーション内に保持されるコンテナの底部部分によって接触されるように構成され、前記コンテナと前記コンテナ位置付けランプとの間の接触は、前記コンテナ保持ステーション内の前記コンテナを、前記コンテナの底部が前記コンテナ位置付けランプに接触した状態で、ある位置まで摺動させる、コンテナ位置付けランプと、
    前記コンテナ位置付けランプに接触する前記コンテナに対する選択的移動のために構成されるコンテナ抑え付けアームであって、前記コンテナ抑え付けアームは、前記コンテナの底部部分が前記コンテナ位置付けランプとの接触を維持するように、前記コンテナの上部部分に接触し、前記コンテナ保持ステーション内の前記コンテナを下方に摺動させるように構成される、コンテナ抑え付けアームと
    を備える、搬送器。
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