JP2023535591A - ピボットドライブ - Google Patents
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
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-
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Abstract
Description
2 装着ブラケット
10 基部
12 出力要素
14 駆動要素
16 ローラベアリング
18 スクリュー
20 自在接手、カルダン接手
22 カルダンリング
24 駆動ヘッド
26 第1のピン
28 第2のピン
30 回転アクチュエータ、電気モータ
32 ギア
34 ウォームギア
36 歯車
38 ストッパピン
40 プラグ
42 枢動アクチュエータ
44 枢動アクチュエータ
46 枢動リング
48 ローラベアリング
50 作動突起
52 係合要素、鉤爪
54 ナット
56 スピンドル
58 スピンドルドライブ
60 ギア
62 ケーシング
64 当接要素
66 エンドキャップ
68 ハウジング
70 可撓シール
X 軸
Y 軸
Z 軸
Claims (16)
- 基部(10)と、回転軸の周りに回転可能であり、2つ以上の枢動軸の周りに枢動可能になるように前記基部(10)に装着された出力要素(12)とを有するピボットドライブ(1)であって、前記2つ以上の枢動軸が、前記回転軸上に配置された交点において互いに交差し、さらにピボットドライブ(1)が、回転アクチュエータ(30)と、2つ以上の枢動アクチュエータ(42、44)とを有し、前記回転アクチュエータ(30)および前記枢動アクチュエータ(42、44)が前記基部(10)に対して静止態様で装着される、ピボットドライブ(1)。
- 前記出力要素(12)が、駆動要素(14)に対して枢動可能であるが回転しないように、該駆動要素に装着される、請求項1に記載のピボットドライブ(1)。
- 前記駆動要素(14)が、特にクロスローラベアリング(16)を用いて、前記基部(10)に対して回転可能に装着される、請求項2に記載のピボットドライブ(1)。
- 前記回転アクチュエータ(30)が、回転モータと前記駆動要素(14)との間の駆動経路に配置されたギア(32)を用いて前記駆動要素(14)に連結される、請求項2または3に記載のピボットドライブ(1)。
- 前記ギア(32)が、自動ロック式、特にウォームギア(34、36)である、請求項4に記載のピボットドライブ(1)。
- 前記ギアが、非ロック式ギアである、請求項4に記載のピボットドライブ(1)。
- 前記出力要素(12)が、カルダン継手(20)または自在接手を用いて前記駆動要素(14)に装着される、請求項2から5のいずれか一項に記載のピボットドライブ(1)。
- 枢動リング(46)が、前記出力要素(12)の回転軸に一致する軸周りに前記出力要素(12)に対して回転可能になるように、前記出力要素(12)に装着される、請求項1から7のいずれか一項に記載のピボットドライブ(1)。
- 前記枢動アクチュエータ(42、44)が、前記枢動リング(46)に、特に相互間90°の角度で係合する、請求項8に記載のピボットドライブ(1)。
- 各枢動アクチュエータ(42、44)が、前記枢動リング(46)に係合する係合要素(52)に作動上連結され、前記係合要素(52)が、並進態様で変位可能である、請求項9に記載のピボットドライブ(1)。
- 各枢動アクチュエータ(42、44)が、枢動モータの回転運動を前記係合要素(52)の並進運動に変換するためにギア(60)に作動上連結される、請求項10に記載のピボットドライブ(1)。
- 前記ギア(60)が、自動ロック式ギア、特にスピンドルドライブ(58)である、請求項11に記載のピボットドライブ(1)。
- 前記ギアが、非ロック式ギアである、請求項11に記載のピボットドライブ(1)。
- 前記係合要素(52)が、鉤爪およびボール形状要素のうちの1つである、請求項10から13のいずれか一項に記載のピボットドライブ(1)。
- 前記枢動リング(46)が、前記基部(10)に対して非回転式に保持される、請求項8から14のいずれか一項に記載のピボットドライブ(1)。
- 前記枢動リング(46)が、2つ以上の案内面間に係合する当接要素(64)を備え、前記2つの案内面が、前記スピンドルドライブ(58)の外面によって設けられる、請求項15に記載のピボットドライブ(1)。
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