JP2023523046A - 工作機械をロボットに接続するためのクイッククランプシステム - Google Patents

Abstract

【課題】比較的簡単で、多くの用途で十分な精度を持つランプシステムの提供。【解決手段】マニピュレータに工具や工作機械を取り付けるためのクランプシステムであって、マニピュレータによる力制御で位置決め可能なフランジに取り付けられるように構成されたベース板を有するチャックと、工作機械に取り付けられるように構成された工具ホルダであって、ロック状態でベース板に隣接する取付板を有する工具ホルダと、取り付けられた状態で、取付板をベース板に整列させ、ベース板に平行な平面における取付板のベース板に対する移動を防止するように構成されたピンと、少なくとも１つの弾性部材と、工具ホルダをチャックのベース板にロックするように構成されたクランプ結合部であって、ロック状態において、弾性部材が変形してベース板と取付板との間にプリテンション力を作用させるクランプ結合部と、を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、工作機械をロボットに接続するためのクイッククランプシステムに関する。

ロボット支援表面処理では、工作機械（例えば、研削機械、穴開け機械、フライス機械、研磨機械等）をマニピュレータ、例えば産業用ロボットでガイドする。その際に、工作機械とマニピュレータのいわゆるＴＣＰ（Ｔｏｏｌ Ｃｅｎｔｅｒ Ｐｏｉｎｔ）とを、さまざまな方法で結合することができる。マニピュレータは通常、ＴＣＰの位置と姿勢を実質的に自由に調整し、工作機械を例えばワークの表面に平行な軌道で動かすことができる。産業用ロボットは通常、位置制御を行い、目的の軌道に沿ってＴＣＰを正確に移動させることができる。

ロボット支援の研削又は他の表面処理工程において良好な結果を得るためには、多くの場合で加工力（研削力）の制御が必要となるが、従来の産業用ロボットでは十分な精度を得ることが困難な場合が多い。産業用ロボットはアームが大きく重いため、慣性質量が大きく、制御器（クローズドループ制御）では加工力の変動に素早く反応することができない。この問題を解決するために、マニピュレータのＴＣＰと工作機械の間にマニピュレータのＴＣＰと工作機械を結合させることができる、産業用ロボットに比べて小型の（そして、軽い）リニアアクチュエータを配置することができる。表面加工では、リニアアクチュエータは加工力（工具とワークピースの接触力）のみを制御し、マニピュレータは位置制御されてリニアアクチュエータとともに工作機械を目的の軌道に沿って移動させる。力制御により、加工するワークピースの位置や形状の不正確さ、マニピュレータの軌道の不正確さを（一定の範囲内で）リニアアクチュエータが補正することができる。しかし、前述のリニアアクチュエータがなくても、力／トルク制御によって加工力を調整できるロボットがある。

ＵＳ ２０１８／１２６５１２ Ａ１

ロボットに、様々な工作機械を接続し、切り離すのに適した様々なクランプシステムが知られている。単純なシステムでは、作業者がロボットの工具を手動で交換する必要がある。通常、ロボットに対する精度要求は比較的高く、現在市販されているクランプシステムは比較的複雑で高価である。

発明者は、工作機械に接続するための、比較的簡単で、多くの用途で十分な精度を持つクイッククランプシステムを作ることを課題とした。

上記課題は、請求項１に記載の装置によって解決される。異なる実施形態およびさらなる発展は従属請求項の主題である。

マニピュレータに工具や工作機械を取り付けるためのクイッククランプシステムが記載される。一実施形態では、このクイッククランプシステムは、マニピュレータによる力制御で位置決め可能なフランジに取り付けられるように構成されたベースプレートを有するチャックと、工作機械に取り付けられるように構成された工具ホルダであって、ロック状態でベースプレートに隣接する取付プレートを有する工具ホルダと、取り付けられた状態で、前記取付プレートを前記ベースプレートに整列させ、前記ベースプレートに平行な平面における前記取付プレートの前記ベースプレートに対する移動を防止するように構成された複数のピンと、少なくとも１つの弾性部材と、前記工具ホルダを前記チャックの前記ベースプレートにロックするように構成されたクランプ結合部であって、ロック状態において、前記弾性部材が変形して前記ベースプレートと前記取付プレートとの間にプリテンション力を作用させるクランプ結合部と、を有する。

工作機械に接続するための、比較的簡単で、多くの用途で十分な精度を持つクイッククランプシステムを提供できる。

力制御リニアアクチュエータによって産業用ロボットに結合される研削機械を備えたロボット支援研削装置の例示的な概略図であり、リニアアクチュエータは、産業用ロボットと研削機械の部分的な機械的デカップリングを行うことができる。 工作機械とロボットを接続するためのクイッククランプシステムの一例を示す分解斜視図である。 図２に示す例の側面図である。 クランプされた状態のクイッククランプシステムを示す斜視図である。 工作機械を含む図４のシステムを示す図である。

以下、図示の例を用いて、各種の実施態様をより詳細に説明する。図示は必ずしも縮尺通りではなく、本発明は図示された態様に限定されるものではない。むしろ、発明の根底にある原理を説明することに重点が置かれている。

本発明の各種実施形態を詳細に説明する前に、まず、ロボット支援型研削装置の一般的な一例について説明する。ここで説明した概念は、他のタイプの表面仕上げ（例えば、研磨、フライス加工、穴開け）にも転用可能であり、研削に限定されない。以下に説明するクイッククランプシステムを使えば、任意の部品を素早くロボットに接続することができる。

図１によれば、ロボット支援研削装置は、例えば産業用ロボットであるマニピュレータ８０と、回転する研削工具５１を備えた研削機械１０（例えば軌道研削機械）とを有し、研削機械１０は、本実施形態では、例えばリニアアクチュエータとして実装されているリニアアクチュエータ２０を介してマニピュレータ１のいわゆるツールセンターポイント（ＴＣＰ）に結合される。厳密に言えば、ＴＣＰは点ではなくベクトルであり、例えば３つの空間座標（位置）と３つの角度（方向）で記述することができる。ロボット工学では、ＴＣＰの位置を記述するために、構成空間における一般化された座標（通常はロボットの６つの関節角度）が用いられることがある。ＴＣＰの位置及び向きを「姿勢」と呼ぶことがある。ＴＣＰの位置（向きを含む）は時間の関数として研削工具の動きを定義し、この動きは軌跡と呼ばれる。ＴＣＰはロボットのエンドエフェクタフランジの中心と定義されることが多いが、必ずしもそうではない場合もある。ＴＣＰは、ロボットが位置と姿勢を調整できる任意の点（理論的にはロボットの外側も可能）とすることができる。また、ＴＣＰは工具座標系の原点を定義することができる。

また、６自由度を有する産業用ロボットの場合、マニピュレータ８０は、それぞれジョイントＧ１１、Ｇ１２、Ｇ１３によって接続された４つのセグメント８２、８３、８４、８５から構成され得る。第１セグメント８２は、通常、基礎８１に固定的（剛体的）に連結されている（これは必ずしもそうでなくても良い）。ジョイントＧ１１は、セグメント８２とセグメント８３とを連結している。ジョイントＧ１１は、２軸的であってもよく、セグメント８３が水平方向の回転軸（仰角）と垂直方向の回転軸（方位角）を中心に回転できるようにしてもよい。ジョイントＧ１２は、セグメント８３とセグメント８４とを連結し、セグメント８３の位置に対してセグメント８４の旋回運動を可能にする。ジョイントＧ１３はセグメント８４とセグメント８５とを連結している。ジョイントＧ１３は２軸的とすることができ、したがって（ジョイントＧ１１と同様に）２方向への旋回運動を可能にする。ＴＣＰは、セグメント８５に対して固定された相対位置を有しており、セグメント８５は、通常、セグメント８５に配置されたエンドエフェクトフランジ８６の、長手方向軸Ａ（図１において一点鎖線で示され、図示された例において研削工具の回転軸に対応）を中心とした旋回運動を可能にする回転ジョイント（図示せず）を含んでいる。ジョイントの各軸には、アクチュエータ（例えば、電気モータ）が割り当てられ、これらのアクチュエータにより、それぞれのジョイントの軸を中心とした回転運動が引き起こされ得る。ジョイントのアクチュエータは、ロボット制御部７０によってロボットプログラムに従って制御される。様々な産業用ロボット/マニピュレータとそれに関連した制御が知られており、ここではこれ以上の説明はしない。

マニピュレータ８０は、通常、位置制御されており、すなわち、ロボット制御部は、ＴＣＰの姿勢（位置及び向き）を決定し、ＴＣＰを予め定義された軌跡に沿って移動させることができる。図１において、ＴＣＰが配置されているセグメント８５の長手方向の軸をＡと表記している。アクチュエータ９０がエンドストップにある場合、ＴＣＰの姿勢は、研削機械５０（及び研削ディスク５１）の姿勢も規定する。最初に述べたように、アクチュエータ９０は、研削加工中に工具とワークピース６０との間の接触力（加工力）を所望の値に設定する。マニピュレータ８０による直接的な力の制御は、通常、研削用途にはあまりにも不正確である。それは、マニピュレータ８０のセグメント８３～８５の高い質量慣性により、力のピークの迅速な補正（例えば、研削工具をワークピース６０上に配置するとき）が、従来のマニピュレータでは実質的に不可能であるからである。このため、ロボット制御部７０は、マニピュレータ８０のＴＣＰの姿勢（位置及び向き）を制御し、力の制御はもっぱらアクチュエータ９０が行うように構成されている。

既に述べたように、研削加工の間、研削工具（研削板５１を有する研削機械５０）とワークピース６０との間の接触力Ｆ_Ｋは、研削板５１とワークピース６０との間の（長手方向軸Ａの方向の）接触力Ｆ_Ｋが所定の値に対応するように、リニアアクチュエータ９０と力制御（これは、例えば、制御部７０において実現することができる）とにより設定することができる。その際の接触力Ｆ_Ｋは、リニアアクチュエータ９０がワークピースの表面を押すアクチュエータ力Ｆ_Ａに対する反作用である。ワークピース６０と工具５１との間に接触がない場合、アクチュエータ９０は、ワークピース６０への接触力の欠落によりエンドストッパ（アクチュエータ２に一体化されているため図示せず）へ移動し、所定の力で押し付ける。この際に、力制御は休み無くアクティブである。したがって、この状況（非接触）では、アクチュエータ９０の変位が最大になり、アクチュエータ９０は終端に位置する。アクチュエータ９０がエンドストッパを押す力は、ワークピース表面との最も滑らかな接触を可能にするために、非常に小さく、または（理論的には）ゼロに規制することも可能である。

マニピュレータ８０の位置制御（これも制御部７０で実現可能）は、アクチュエータ９０の力制御とは完全に独立して実行され得る。アクチュエータ９０は、研削機械５０の位置決めのために用いられるのではなく、研削プロセス中に所望の接触力Ｆ_Ｋを設定および維持すること、ならびに工具５１とワークピース６０との間の接触を検出することのみに用いられる。この接触は、例えばアクチュエータが終端の位置から離れて移動してことによって簡単に認識される（アクチュエータの変位ａは終端の最大変位ａ_ＭＡＸよりも小さい）。

アクチュエータ９０は、空気圧アクチュエータ、例えば複動式空気圧シリンダであってもよい。しかし、他の空気圧アクチュエータ、例えばベローズシリンダやエアマッスルなどを使用することも可能である。代替として、電動ダイレクトドライブ（ギアレス）も考えられる。なお、アクチュエータ９０の作用方向と研削機械５０の回転軸は、必ずしもマニピュレータ８０のセグメント８５の長手方向軸Ａと一致しない。空気圧アクチュエータの場合、力の制御は、制御弁、制御装置（例えば、制御部７０に実装されている）、および圧縮空気アキュムレータ又はコンプレッサによって、それ自体公知の方法で実現することができる。重力（すなわち、研削機械５０の重量）を考慮するために垂直方向に対する傾きは重要であるので、アクチュエータ２は、傾きセンサを含むか、或いは、これらの情報がマニピュレータ８０のジョイント角に基づいて決定され得る。決定された傾きは、力制御の際に考慮される。しかし、力制御の具体的な実装はそれ自体知られているので詳細な説明は省略する。アクチュエータ９０は、マニピュレータ８０とワークピース６０との間にある程度の機械的なデカップリングを提供するだけでなく、ＴＣＰの位置決めにおける不正確さを補償することができるようになっている。

図２は、研削機械、研磨機械、フライス機械などの工作機械を比較的容易にロボットに着脱できるクイッククランプシステムの例示的な実施例を示している。図２は、上記のリニアアクチュエータ９０の一部を示し、このアクチュエータは、一端がエンドエフェクタフランジ８５（ロボットの末端のアームセグメント８５上、図１参照）に結合され、他端自体には工作機械を取り付けるためのフランジ９１を有している。したがって、アクチュエータ９０は、エンドエフェクタフランジと工作機械との間の力を能動的に設定できるため、しばしば「アクティブフランジ」と称される。図３は、図２に対応する側面図である。図４は、ロックされた状態の組み立てられたクイッククランプシステムの斜視図である。

図２によれば、クイッククランプシステムは、フランジ９１に（例えばネジによって）機械的に結合できるチャック１０（クランプチャック）と、本例ではゴムワッシャ２０として構成されている弾性要素と、工作機械に機械的に剛体結合できる工具ホルダ３０から本質的に構成されている。また、ワッシャ２０の材料としては、ゴムのほか、プラスチック、特にエラストマーが好適である。フランジ９１には、複数のネジ穴２１０が設けられている。図示の例では、フランジ９１には６つのネジ穴２１０が設けられており、そのうちの３つのネジ穴２１０に円筒ピン１１が螺合している。円筒ピンは、上部が円柱状であり、下部にネジ１１０を有し、ネジ穴２１０に螺合することができる。円筒ピンは、ダボピン（ダウエルピン）とも呼ばれることも多い。ネジ止めの代わりに、円筒ピンを（ネジなしで）接着またはプレスして対応する穴に挿入することも可能である。ねじ込まれた円筒ピン１１は、工具ホルダ３０のガイドとして機能し、特にｚ軸（ベースプレート１５の平面に垂直な軸、図２参照）に対して工具ホルダ３０が傾くことを防止している。より一般的には、ピン１１は、チャック１０のベースプレート１５に対する工具ホルダ３０の取付プレート３１の、プレート平面に平行な平面（ｘｙ－平面）での相対移動を阻止する一方で、その平面に対して垂直な移動はある程度許容する役割を果たしている。

チャック１０は、基本的に、ベースプレート１５と、ベースプレート１５上の横側に取り付けられた２つ以上のクランプブラケット１３とを備えている。ベースプレート１５には、複数の穴１２（通常は穿孔）が設けられている。図３に示す例では、ベースプレート１５には６つの穴があり、その内の３つの穴１２からフランジ９１にネジ込まれた円筒ピン１１が差し込まれされ、それによってチャックの位置が固定される。他の３つの穴１２は、ベースプレート１５をフランジ９１に固定するために、フランジ９１の対応するネジ穴２１に螺合することができるネジ１４を挿入するためのものである。図２に示す例では、６つのネジ穴２１０はそれぞれ６０°オフセットされており、その結果、３つの円筒ピン１１と３つのネジ１４はそれぞれ（ｚ軸に対して）１２０°オフセットされて配置される。

ベースプレート１５は、フランジ９１に向かって突出する２つの張り出し部１６を横側に有し、これらはベースプレート１５と実質的に９０°の角度を形成する（図３参照）。クランプブラケット１３は、これらの張り出し部に（例えば、ネジによって）取り付けられている。なお、円筒ピン１１は、代替的に、（フランジ９１ではなく）ベースプレート１５に（例えば、ネジ込んで）取り付けることもできる。しかし、要求される許容偏差の遵守に関しては、円筒ピン１１がフランジ９１にネジ込まれる図２に示す例の方が（具体的な用途によっては）良い場合がある。その機能を果たすためには、円筒ピン１１はベースプレート１５からベースプレート１５に対して直角に突出する必要がある。

工具ホルダ３０は、工作機械（図２乃至図４では図示せず）に剛体的に連結されている。工具ホルダ３０の具体的な構成は、工作機械に依存する。特に、工具ホルダ３０を工作機械に固定する役割を果たす工具ホルダ３０の部分は、それぞれの工作機械によって変わり、工作機械に適合される。工具ホルダ３０は、工作機械をチャック１０にクランプすることができる、いわばインターフェイスとして機能する。工具ホルダ３０は、穴３３とフック３２を有する取付プレート３１を備えている。取付プレート３２は、チャック１０のベースプレート１５にフィットして（ぴったり、嵌め合わされて）いる。組み立て時には、円筒ピン１１が穴３３を通過するように、工具ホルダ３０の取付プレート３２を円筒ピン１１に嵌合させる。したがって、円筒ピン１１は、ｘ方向およびｙ方向（すなわち、ｚ軸を横切るｘｙ平面）における工具ホルダ３０の位置（ひいては、工作機械の位置）を規定する。クランプされた状態では、工具ホルダ３０の取付プレート３２はチャック１０のベースプレート１５に隣接し、クランプブラケット１３（ブラケット）は対応するフック３２（フックはキーパと呼ばれることもある）に係合してクランプされる。そのため、クランプ１３とフックはクランプ結合（ドローラッチ）を形成する。ベースプレート１５と取付プレート３２の間に配置された弾性要素（図示例ではゴムワッシャ２０）により、チャック１０に対する工具ホルダ３０のｚ方向への僅かな弾性変位が可能である。弾性要素（例えばゴムワッシャ２０）は、クランプ結合がロックされるときに変形する（ゴムワッシャ２０が潰される）ことができ、ロック時にクランプ結合のプレテンションを提供することができる。すなわち、ロック状態において、クランプブラケット１３は、それぞれのフック３２を引っ張る（その逆も然りである）。同時に、弾性体／ゴムワッシャ２０は、変形し、プリテンションがかかった状態になっている。クランプブラケット１３及び対応するフック３２は、それ自体既知であり、市販されているので、ここではこれ以上説明しない。

クランプブラケット１３とフック３１を弾性要素と組み合わせて構成されるクランプ結合（ドローラッチ）は、クランプブラケット１３が対応するフック３２に引っ掛けられた後にロックされる際に、ジョイント１３１を中心に回動運動の死点まで、そして死点を越えて回動するので死点ロック（オーバーセンターラッチ）とも呼ばれる。したがって、外力を加えない限りクランプブラケット１３は、死点を越えて戻ることができないので、クランプ結合／死点ロックは、不用意な解除に対して安全である。この外力は、ロック時、ロック解除時に作業者が手動で加える必要がある。

このとき、ゴムワッシャ２０は弾性体の一例に過ぎないことに留意する必要がある。一般に、（クイッククランプシステムのどこかに）配置されている任意の弾性要素であって、（クランプブラケット１３およびフック３２の）クランプ結合がロックされたときに弾性変形し、ロック状態において、チャック１０と工具ホルダ３０との間にｚ方向のプリテンション力をクランプ結合に及ぼす弾性要素が好適である。この弾性変形により、工具ホルダ３０はチャック１０に対してｚ方向に微小な移動が可能であるが、ｘ方向およびｙ方向への相対移動はリニアガイドとなる円筒ピン１１により阻止される。ゴムワッシャ２０の代わりに、１つまたは複数の弾性要素をクランプブラケット１３またはフック３２に組み込むこともできる。この場合、ゴムワッシャ２０を省略することができる。例えば、フック３２及び／又はクランプブラケット１３の一部自体が、弾性材料又はしなやかな材料から（少なくとも部分的に）形成されても良い。この場合、フレキシブルクランプ結合（フレキシブルドローラッチ）やクランプバンド結合という言い方もされることがある。代替的に、クランプブラケット１３が、バネによって、ベースプレート１５の張り出し部１６で、ｚ方向に弾性的に変位可能に支持されていても良い。追加的に、又は、代替的に、フック３２は、バネ要素または他の弾性要素によって、取付プレート３１に弾性的に変位可能に支持されていても良い。追加的に、又は、代替的に、クランプブラケット１３のジョイント１３１のベアリングブッシュも弾性材料から形成され、クランプ結合をロックする際に前述のような弾性変形をさせることも可能である。

図５は、図２乃至図４の実施形態によるロックされたクイッククランプシステムを有するロボット（図５には示されていない、図１参照）に取り付けられたリニアアクチュエータ９０を示し、工具ホルダ３０には、ロッド研削機械５０が取り付けられている。前述したように、工具ホルダ３０は、工作機械をクイッククランプシステムのチャック１０にクランプするためのインターフェイスとして機能する。

ここで紹介するクイッククランプシステムは、特に工具とワークピース表面の接触力を制御できるロボットで使用することができる。この力の制御は、前述のようにアクチュエータ９０により、あるいは、ロボットがこれに適していれば、ロボット自身によって実施することができる。この場合、アクチュエータ９０を省略し、チャック１０をアクチュエータ９０のフランジ９１ではなく、エンドエフェクタのフランジ８６（図１参照）に直接取り付けることも可能である。いずれの場合も（アクチュエータ９０の有無にかかわらず）、表面加工中は接触力（加工力）が制御され、図２乃至図４に示すｚ方向は通常、加工中のワークピース表面に垂直であり、ｚ方向は制御される接触力の作用方向でもある。工作機械のｚ方向の位置の不正確さは、力制御によって補正され、工作機械は常に定義され、制御された力でワークピースに押しつけられる。したがって、弾性要素（例えばゴムワッシャ２０）の変形の結果である工作機械の位置の不正確さは、実際には問題にならない。また、これらの誤差は力制御によって実質的に自動的に補正される。しかしながら、クイッククランプシステムに作用し得る回転モーメントは、穴３３に案内される円筒ピン１１によってこれらの動きが阻止されるため、チャック１０に対する工具ホルダ３０の実質的な傾きやｘｙ変位を引き起こさない。すなわち、回転モーメントはクイッククランプシステムによって吸収される。自由度はｚ方向の（非常に小さな）弾性変位のみで、これは力制御により前述のように補償される。

最後に、フック３２とクランプブラケット１３の位置は交換可能であるが、実際にはクランプブラケットを（工具ホルダ３０の取付プレート１３にではなく）チャック１０のベースプレートに取り付けるのがより適切である。同様に、図２に示すように円筒ピンがチャック１０のベースプレート１５に対して不動で、取付プレート３１の穴３３を通過するか、円筒ピンが取付プレート３１に固定（例えば、ネジ込み）されてチャック１０の対応する穴を通過するかは問題とならない。また、ピン（１１）は、必ずしも独立した部品ではなく、理論的にはベースプレート１５や取付プレート３１と一体に作ることも可能である（ただし、その場合、製造がより複雑になる可能性がある）。この場合、ベースプレート（または取付プレート）とピンは一体化された部品となる。また、ピンは円筒形である必要はない。ベースプレートと平行な面内の移動は阻止し、垂直な方向の僅かな移動は許容するために、反対側の部品の対応する穴と係合できる任意の形状が可能である。

別の例では、リニアアクチュエータ９０は、クイッククランプシステムおよび工作機械とともに、マニピュレータ（産業用ロボット）には取り付けられず、不動の（静止した）ベースに取り付けられる。この場合、ロボットがワークピースを保持し、ロボットが保持したワークピースに、工作機械が接触して加工できるように位置決めする。ロボットは位置制御されて動作し、加工中はワークピースを所定の軌跡に沿って移動させる一方、固定ベースに取り付けられたリニアアクチュエータ９０は力制御を行い、ロボットが保持するワークピースに対して工作機械を押し付ける。クイッククランプシステムを含まない、このようなシステムの例は、ＵＳ２０１８／１２６５１２Ａ１(特許文献１)に記載されている。

１１…ピン
１２、３３…穴
１３…クランプブラケット
１３、３２…クランプ結合部
１５…ベースプレート
２０…弾性部材
３０…工具ホルダ
３１…取付プレート
３２…フック
５０…工作機械
６０…ワークピース
８０…マニピュレータ
８６…エンドエフェクタフランジ
８６、９１…フランジ
９０…リニアアクチュエータ

Claims (10)

1. マニピュレータ（８０、９０）又はリニアアクチュエータ（９０）による力制御で位置決め可能なフランジ（８６、９１）に取り付けられるように構成されたベースプレート（１５）を有するチャック（１０）と、
   工作機械に取り付けられるように構成された工具ホルダ（３０）であって、ロック状態でベースプレート（１５）に隣接する取付プレート（３１）を有する工具ホルダと、
   取り付けられた状態で、前記取付プレート（３１）を前記ベースプレート（１５）に整列させ、前記ベースプレート（１５）に平行な平面における前記取付プレート（３１）の前記ベースプレート（１５）に対する移動を防止するように構成された複数のピン（１１）と、
   少なくとも１つの弾性部材（２０）と、
   前記工具ホルダ（３０）を前記チャック（１０）の前記ベースプレート（１５）にロックするように構成されたクランプ結合部（１３、３２）であって、ロック状態において、前記弾性部材（２０）が変形して前記ベースプレート（１５）と前記取付プレート（３１）との間にプリテンション力を作用させるクランプ結合部（１３）と
   を有するクイッククランプシステム。
2. 前記少なくとも１つの弾性部材（２０）が、前記ベースプレート（１５）と前記取付プレート（３１）との間に配置された弾性材料のワッシャを有する請求項１に記載のクイッククランプシステム。
3. 前記少なくとも１つの弾性部材（２０）は、前記クランプ結合部の一部である請求項１に記載のクイッククランプシステム。
4. 前記クランプ結合部が、複数のクランプブラケット（１３）と、前記クランプブラケット（１３）にそれぞれ割り当てられた複数のフック（３２）とを有する請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載のクイッククランプシステム。
5. 前記フック（３２）が前記工具ホルダ（３０）に取り付けられており、前記クランプブラケット（１３）が前記ベースプレート（１５）に回動可能に支持されているか、又は、
   前記フック（３２）が前記ベースプレート（１５）に取り付けられ、前記クランプブラケット（１３）が前記工具ホルダ（３０）に回動可能に支持されている請求項５に記載のクイッククランプシステム。
6. 前記ピン（１１）は、取り付けられた状態で、前記取付プレート（３１）の対応する穴へ延びており、及び／又は、
   前記ピン（１１）は、取り付けられた状態で、前記ベースプレート（３２）の対応する穴へ延びている請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載のクイッククランプシステム。
7. 前記ピン（１１）が前記フランジ（８６、９１）に取り付けられており、前記ベースプレート（１５）及び前記取付プレート（３１）の対応する穴（１２、３３）を通過して延びている請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載のクイッククランプシステム。
8. 前記クランプ結合部（１３、３２）が、死点ロックを有する請求項１乃至請求項７の何れか一項に記載のクイッククランプシステム。
9. ロボット支援によりワークピースの表面の加工をする装置であって、
   請求項１乃至請求項８の何れか一項に記載のクイッククランプシステムであって、力制御されて、位置決め可能な前記フランジが、前記リニアアクチュエータ（９０）の第１のフランジであるクイッククランプシステムと、
   マニピュレータ（８０）であって、前記リニアアクチュエータ（９０）の第２のフランジが、前記マニピュレータ（８０）のエンドエフェクタフランジ（８６）に結合されているマニピュレータ（８０）と、
   を有し、
   前記マニピュレータ（８０）が、位置制御されて、前記クイッククランプシステムにより前記リニアアクチュエータ（９０）に結合された工作機械（５０）と共に、前記リニアアクチュエータ（９０）を前記ワークピース（６０）に対して位置決めするように構成されており、前記リニアアクチュエータ（９０）が、前記工作機械（５０）と前記ワークピース（６０）との間の力を調整するように構成されている
   装置。
10. ロボット支援によりワークピースの表面の加工をする装置であって、
    請求項１乃至請求項８の何れか一項に記載のクイッククランプシステムであって、力制御されて、位置決め可能な前記フランジが、前記リニアアクチュエータ（９０）の第１のフランジであるクイッククランプシステムと、
    前記リニアアクチュエータ（９０）の第２のフランジが取り付けられている固定されたベースと、
    前記ワークピースを保持し、位置制御されて、前記クイッククランプシステムにより前記リニアアクチュエータ（９０）に結合された工作機械（５０）に対して前記ワークピースを位置決めするように構成されたマニピュレータ（８０）と
    を有し、
    前記リニアアクチュエータ（９０）は、前記工作機械（５０）と前記ワークピースとの間の力を調整するように構成されている
    装置。

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