JP2023516661A - 車両トレーラ角度計算方法およびシステム - Google Patents
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Abstract
Description
-カメラと第1画像上の決定された第1特徴との間の第1光線が構築され、水平面上に投影されることにより、第1投影特徴位置を得る。同様に、カメラと第2画像上の決定された第1特徴との間の第2光線が構築され、この水平面上に投影されることにより、第2投影特徴位置を得る。
-第1直交二等分線は、第1投影特徴位置の位置と第2投影特徴位置の位置との間に構築される。より詳細には、第1直交二等分線は、第1投影特徴位置の位置と第2投影特徴位置の位置とを結ぶ線の中点を通って直交する直線であってよい。このようにして、第1直交二等分線は水平面に構築されてよい。
-第1直交二等分線の構築後、基準軸またはさらなる直交二等分線との第1直交二等分線の第1交点が構築される。
-この第1直交二等分線に基づいて、第1角度推定が計算される。第1角度推定は、第1投影特徴位置からこの第1交点までの第1線と、第2投影特徴位置からこの第1交点までの第2線との間であって、水平面上における角度である。
-カメラと第1画像上の決定された第2特徴との間の光線を水平面上に投影することにより、第3投影特徴位置を得て、カメラ(3)と第2画像上の決定された第2特徴との間の光線をこの水平面上に投影することにより、第4投影特徴位置を得て、
-第2直交二等分線を、第3投影特徴位置の位置と第4投影特徴位置の位置との間に構築し、
-この基準軸、この第1直交二等分線またはさらなる直交二等分線との第2直交二等分線の第2交点を決定し、
-第2角度推定は、第3投影特徴位置からこの第2交点までの第1線と、第4投影特徴位置からこの第2交点までの第2線との間であって、この水平面上における角度である、この第2角度推定を計算するように構成される。
-カメラを用いてトレーラの少なくとも第1および第2画像を撮影するステップにおいて、車両に対するトレーラの方向が少なくとも2つの画像上において異なる、ステップと、
-第1および第2画像上において可視のトレーラの少なくとも第1特徴を決定するステップと、
-少なくとも第1特徴に基づいて、少なくとも1つの角度推定を計算するための少なくとも第1および第2アルゴリズムを提供するステップと、
-第1特徴について少なくとも第1角度推定を提供するステップにおいて、
第1角度推定を計算するために第1または第2アルゴリズムを用いるべきかを各特徴についての1つまたは複数の基準に基づいて決定し、第1特徴について選択されたアルゴリズムに基づいて第1角度推定を計算することにより提供するステップ、または
第1および第2アルゴリズムに基づいて第1特徴についての第1角度推定を計算し、第1アルゴリズムにより得られた第1角度推定または第2アルゴリズムにより得られた第1角度推定がさらなる処理に用いられるか否かを1つまたは複数の基準に基づいて決定することにより提供するステップと、
-ヨー角を第1角度推定に基づいて計算するステップと、を実行するようにさらに構成される。
2 トレーラ
3 カメラ
4 牽引棒
α1 第1角度推定
α2 第2角度推定
B1 第1直交二等分線
B2 第2直交二等分線
BL 底辺線
F1 第1特徴
F2 第2特徴
IP1 第1交点
IP2 第2交点
L 長さ
LAT トレーラの前後方向軸
LAV 車両の前後方向軸
R 光線
YA ヨー角
Claims (15)
- 牽引車両(1)の前後方向軸(LAV)に対するトレーラ(2)のヨー角(YA)を決定する方法であって、
-カメラ(3)を用いて前記トレーラ(2)の少なくとも第1および第2画像を撮影するステップにおいて、前記車両(1)に対する前記トレーラ(2)の方向が前記少なくとも2つの画像上において異なる、ステップ(S10)と、
-第1および第2画像上において可視の前記トレーラ(2)の少なくとも第1特徴(F1)を決定するステップ(S11)と、
-前記少なくとも第1特徴に基づいて、少なくとも1つの角度推定を計算するための少なくとも第1および第2アルゴリズムを提供するステップ(S12)と、
-前記第1特徴(F1)について少なくとも第1角度推定(α1)を提供するステップにおいて、
前記第1角度推定(α1)を計算するために前記第1または前記第2アルゴリズムを用いるべきかを各特徴(F1)についての1つまたは複数の基準に基づいて決定し、第1特徴(F1)について選択されたアルゴリズムに基づいて前記第1角度推定(α1)を計算することにより提供するステップ(S13A)、または
前記第1および前記第2アルゴリズムに基づいて前記第1特徴(F1)についての第1角度推定(α1)を計算し、前記第1アルゴリズムにより得られた前記第1角度推定(α1)または前記第2アルゴリズムにより得られた第1角度推定(α1)がさらなる処理に用いられるか否かを1つまたは複数の基準に基づいて決定することにより提供するステップ(S13B)と、
-前記ヨー角(YA)を前記第1角度推定(α1)に基づいて計算するステップ(S14)と、を備える方法。 - 前記第1アルゴリズムは、
-前記カメラ(3)と前記第1画像上の決定された第1特徴との間の光線を水平面上に投影することにより、第1投影特徴位置(PFP1a)を得て、前記カメラ(3)と前記第2画像上の決定された第1特徴との間の光線を前記水平面上に投影することにより、第2投影特徴位置(PFP1b)を得て、
-第1直交二等分線(B1)を、前記第1投影特徴位置(PFP1a)の位置と前記第2投影特徴位置(PFP1b)の位置との間に構築し、
-基準軸またはさらなる直交二等分線との第1直交二等分線(B1)の第1交点(IP1)を決定し、
-第1角度推定(α1)は、第1投影特徴位置(PFP1a)から前記第1交点(IP1)までの第1線と、第2投影特徴位置(PFP1b)から前記第1交点(IP1)までの第2線との間であって、前記水平面上における角度である、前記第1角度推定(α1)を計算するように構成される、請求項1に記載の方法。 - 第1および第2画像上において可視の前記トレーラ(2)の第2特徴(F2)は決定され、前記第2特徴(F2)は前記第1特徴(F1)とは異なる前記トレーラ(2)の位置に配置され、角度推定を提供するために前記第1アルゴリズムは前記トレーラ(2)の2つ以上の特徴を用い、前記第1アルゴリズムは、
-前記カメラ(3)と前記第1画像上の決定された第2特徴(F2)との間の光線を水平面上に投影することにより、第3投影特徴位置(PFP2a)を得て、前記カメラ(3)と前記第2画像上の決定された第2特徴(F2)との間の光線を前記水平面上に投影することにより、第4投影特徴位置(PFP2b)を得て、
-第2直交二等分線(B2)を、前記第3投影特徴位置(PFP2a)の位置と前記第4投影特徴位置(PFP2b)の位置との間に構築し、
-基準軸、前記第1直交二等分線(B1)またはさらなる直交二等分線との第2直交二等分線(B2)の第2交点(IP2)を決定し、
-第2角度推定(α2)は、第3投影特徴位置(PFP2a)から前記第2交点(IP2)までの第1線と、第4投影特徴位置(PFP2b)から前記第2交点(IP2)までの第2線との間であって、前記水平面上における角度である、前記第2角度推定(α2)を計算するように構成される、請求項2に記載の方法。 - 前記第2アルゴリズムは、第1角度推定(α1)を計算するように構成され、前記第1角度推定(α1)は、前記牽引車両(1)の固定点に対する、前記第1画像上の前記第1特徴(F1)と前記第2画像上の前記第1特徴(F1)との間の水平面におけるピボット角度を特徴付ける、請求項1~3の何れか1項に記載の方法。
- 第1および第2画像上において可視の前記トレーラ(2)の第2特徴(F2)は決定され、前記第2特徴(F2)は前記第1特徴(F1)とは異なる前記トレーラ(2)の位置に配置され、前記第2アルゴリズムは、第2角度推定(α2)を計算するように構成され、前記第2角度推定(α2)は、前記牽引車両(1)の前記固定点に対する、前記第1画像上の前記第2特徴(F2)と前記第2画像上の前記第2特徴(F2)との間の水平面におけるピボット角度を特徴付ける、請求項4に記載の方法。
- 1つまたは複数の基準に基づいて決定する前記ステップは、前記第1画像上の特徴(F1、F2)と前記第2画像上の前記特徴(F1、F2)との間の底辺線(BL)の長さ(L)を決定し、前記長さ(L)を長さ閾値と比較することを含む、請求項1~5の何れか1項に記載の方法。
- 1つまたは複数の基準に基づいて決定する前記ステップは、前記トレーラ(2)のロールおよび/またはピッチを決定し、前記ロールをロール閾値と比較しかつ/または前記ピッチをピッチ閾値と比較することを含む、請求項1~6の何れか1項に記載の方法。
- 1つまたは複数の基準に基づいて決定する前記ステップは、水平方向の基準面に対する特徴(F1、F2)の垂直方向の距離を決定し、前記垂直方向の距離を距離閾値と比較することを含む、請求項1~7の何れか1項に記載の方法。
- 前記第2アルゴリズムにおいて、少なくとも1つの角度推定(α1、α2)を計算することは、前記固定点と第1および第2画像における前記少なくとも1つの特徴(F1、F2)との間の光線(R)を決定することを含む、請求項1~8の何れか1項に記載の方法。
- 前記光線(R)を決定するために、前記第1および/または第2特徴(F1、F2)の位置を前記画像の局所領域から前記車両(1)の局所領域へと変換するために、カメラ較正情報が用いられる、請求項9に記載の方法。
- 前記ヨー角(YA)を計算するために、前記第1および第2特徴(F1、F2)に加えて、前記トレーラ(2)の少なくとも1つのさらなる特徴が用いられる、請求項1~10の何れか1項に記載の方法。
- 前記ヨー角(YA)は、前記少なくとも2つの角度推定に基づいて中央値を構築することにより、前記少なくとも2つの角度推定の平均値を構築することによりまたは前記角度推定に適用される統計的方法を用いることにより計算される、請求項1~11の何れか1項に記載の方法。
- 角度窓を決定するステップにおいて、前記角度窓は、ヨー角(YA)の周りに上方境界と下方境界とを備え、1セットの特徴を決定し、前記角度窓内の角度推定が得られ、以降のヨー角(YA)計算に前記決定されたセットの特徴を用いるステップをさらに備える、請求項1~12の何れか1項に記載の方法。
- 牽引車両(1)の前後方向軸(LAV)に対するトレーラ(2)のヨー角(YA)を決定するシステムであって、前記トレーラ(2)の画像を撮影するカメラ(3)と、前記撮影された画像を処理する処理エンティティと、を備え、
-カメラ(3)を用いて前記トレーラ(2)の少なくとも第1および第2画像を撮影するステップにおいて、前記車両(1)に対する前記トレーラ(2)の方向が前記少なくとも2つの画像上において異なる、ステップ(S10)と、
-第1および第2画像上において可視の前記トレーラ(2)の少なくとも第1特徴(F1)を決定するステップ(S11)と、
-前記少なくとも第1特徴に基づいて、少なくとも1つの角度推定を計算するための少なくとも第1および第2アルゴリズムを提供するステップ(S12)と、
-前記第1特徴(F1)について少なくとも第1角度推定(α1)を提供するステップにおいて、
前記第1角度推定(α1)を計算するために前記第1または前記第2アルゴリズムを用いるべきかを各特徴(F1)についての1つまたは複数の基準に基づいて決定し、前記第1特徴(F1)について選択されたアルゴリズムに基づいて前記第1角度推定(α1)を計算することにより提供するステップ(S13A)、または
前記第1および前記第2アルゴリズムに基づいて前記第1特徴(F1)についての第1角度推定(α1)を計算し、前記第1アルゴリズムにより得られた前記第1角度推定(α1)または前記第2アルゴリズムにより得られた前記第1角度推定(α1)がさらなる処理に用いられるか否かを1つまたは複数の基準に基づいて決定することにより提供するステップ(S13B)と、
-前記ヨー角(YA)を前記第1角度推定(α1)に基づいて計算するステップ(S14)と、を実行するようにさらに構成されるシステム。 - 請求項14に記載のシステムを備える車両。
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