JP2023516660A - 車両トレーラ角度計算方法およびシステム - Google Patents
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Abstract
Description
-カメラを用いてトレーラの少なくとも第1および第2画像を撮影するステップにおいて、車両に対するトレーラの方向が少なくとも2つの画像上において異なる、ステップと、
-第1および第2画像上において可視のトレーラの少なくとも第1特徴を決定するステップにおいて、この第1および第2特徴はトレーラの異なる位置に配置される、ステップと、
-第1角度推定を計算するステップにおいて、第1角度推定が、牽引車両の固定点に対する、第1画像上の第1特徴と第2画像上の第1特徴との間の水平面におけるピボット角度を特徴付ける、ステップと、
-第2角度推定を計算するステップにおいて、第2角度推定が、牽引車両の固定点に対する、第1画像上の第2特徴と第2画像上の第2特徴との間の水平面におけるピボット角度を特徴付ける、ステップと、
-この第1および第2角度推定に基づいてヨー角を計算するステップと、を実行するようにさらに構成される。
2 トレーラ
3 カメラ
4 牽引棒
α1 第1角度推定
α2 第2角度推定
F1 第1特徴
F2 第2特徴
LAT トレーラの前後方向軸
LAV 車両の前後方向軸
R 光線
YA ヨー角
Claims (13)
- 牽引車両(1)の前後方向軸(LAV)に対するトレーラ(2)のヨー角(YA)を決定する方法であって、
-カメラ(3)を用いて前記トレーラ(2)の少なくとも第1および第2画像を撮影するステップにおいて、前記車両(1)に対する前記トレーラ(2)の方向が前記少なくとも2つの画像上において異なる、ステップ(S10)と、
-第1および第2画像上において可視の前記トレーラ(2)の少なくとも第1および第2特徴(F1、F2)を決定するステップにおいて、前記第1および第2特徴(F1、F2)は前記トレーラ(2)の異なる位置に配置される、ステップ(S11)と、
-第1角度推定(α1)を計算するステップにおいて、前記第1角度推定(α1)が、前記牽引車両(1)の固定点に対する、前記第1画像上の前記第1特徴(F1)と前記第2画像上の前記第1特徴(F1)との間の水平面におけるピボット角度を特徴付ける、ステップ(S12)と、
-第2角度推定(α2)を計算するステップにおいて、前記第2角度推定(α2)が、前記牽引車両(1)の前記固定点に対する、前記第1画像上の前記第2特徴(F2)と前記第2画像上の前記第2特徴(F2)との間の水平面におけるピボット角度を特徴付ける、ステップ(S13)と、
-前記第1および第2角度推定(α1、α2)に基づいて前記ヨー角(YA)を計算するステップ(S14)と、を備える方法。 - 第1または第2画像において、前記車両(1)に対する前記トレーラ(2)の前記ヨー角(YA)はゼロ、または基準角度として用いることが可能な任意の既知のヨー角(YA)である、請求項1に記載の方法。
- 前記固定点は前記カメラ(3)の位置または前記牽引棒(4)の位置である、請求項1または2に記載の方法。
- 第1および第2角度推定(α1、α2)を計算することは、前記固定点と第1および第2画像における前記第1および第2特徴(F1、F2)との間の光線(R)を決定することを含む、請求項1~3の何れか1項に記載の方法。
- 前記第1および/または第2特徴(F1、F2)の位置を光線へと変換するために、カメラ較正情報が用いられる、請求項4に記載の方法。
- 前記ヨー角(YA)を計算するために、前記第1および第2特徴(F1、F2)に加えて、前記トレーラ(2)の少なくとも1つのさらなる特徴が用いられる、請求項1~5の何れか1項に記載の方法。
- 前記ヨー角(YA)は、前記少なくとも2つの角度推定に基づいて中央値を構築することにより計算される、請求項1~6の何れか1項に記載の方法。
- 前記ヨー角(YA)は、前記少なくとも2つの角度推定の平均値を構築することによりまたは前記角度推定に適用される統計的方法を用いることにより計算される、請求項1~7の何れか1項に記載の方法。
- 角度窓を決定するステップにおいて、前記角度窓は、ヨー角(YA)の周りに上方境界と下方境界とを備え、1セットの特徴を決定し、前記角度窓内の角度推定が得られ、以降のヨー角(YA)計算に前記決定されたセットの特徴を用いるステップをさらに備える、請求項1~8の何れか1項に記載の方法。
- 過小評価を矯正するために、計算されたヨー角(YA)の値は、ある程度分またはある割合分だけ増加される、請求項1~9の何れか1項に記載の方法。
- 前記カメラ(3)は、前記車両(1)のリアビューカメラである、請求項1~10の何れか1項に記載の方法。
- 牽引車両(1)の前後方向軸(LAV)に対するトレーラ(2)のヨー角(YA)を決定するシステムであって、前記トレーラ(2)の画像を撮影するカメラ(3)と、前記撮影された画像を処理する処理エンティティと、を備え、
-カメラ(3)を用いて前記トレーラ(2)の少なくとも第1および第2画像を撮影するステップにおいて、前記車両(1)に対する前記トレーラ(2)の方向が前記少なくとも2つの画像上において異なる、ステップと、
-第1および第2画像上において可視の前記トレーラ(2)の少なくとも第1および第2特徴(F1、F2)を決定するステップにおいて、前記第1および第2特徴(F1、F2)は前記トレーラ(2)の異なる位置に配置される、ステップと、
-第1角度推定(α1)を計算するステップにおいて、前記第1角度推定(α1)が、前記牽引車両(1)の固定点に対する、前記第1画像上の前記第1特徴(F1)と前記第2画像上の前記第1特徴(F1)との間の水平面におけるピボット角度を特徴付ける、ステップと、
-第2角度推定(α2)を計算するステップにおいて、前記第2角度推定(α2)が、前記牽引車両(1)の前記固定点に対する、前記第1画像上の前記第2特徴(F2)と前記第2画像上の前記第2特徴(F2)との間の水平面におけるピボット角度を特徴付ける、ステップと、
-前記第1および第2角度推定(α1、α2)に基づいて前記ヨー角(YA)を計算するステップと、を実行するようにさらに構成されるシステム。 - 請求項12に記載のシステムを備える車両。
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