JP2023511454A - 車両走行路内のデブリの検出 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (20)
- システムであって、
1つ以上のプロセッサと、
実行可能命令を含む1つまたは複数の非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記1つ以上のプロセッサによって実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、
道路の少なくとも1つの画像を受信することと、
前記道路上のデブリに対応する可能性があるものとして前記画像内の画素の少なくとも1つの候補画素グループを決定することと、
前記候補画素グループのための少なくとも2つの高さベースの特徴を決定することであって、前記少なくとも2つの高さベースの特徴は、前記道路の表面に対して前記候補画素グループに関連付けられた最大高さと、前記道路の表面に対して前記候補画素グループに関連付けられた平均高さとを含む、決定することと、
前記少なくとも2つの高さベースの特徴をそれぞれの閾値と比較することに基づいて、少なくとも1つの重み係数を決定することと、
前記候補画素グループと関連付けられた1つまたは複数の勾配ベースの特徴を決定することと、
総計重みを決定するために、前記少なくとも1つの重み係数を、前記1つまたは複数の勾配ベースの特徴のうちの少なくとも1つに関連付けられた少なくとも1つの重みに適用することと、
前記総計重みに少なくとも基づいて、前記候補画素グループがデブリに対応するかどうかを判定することと、
を含む動作を行わせる非一時的コンピュータ可読媒体とを含むシステム。 - 前記動作がさらに、少なくとも前記候補画素グループ内の個々の画素が前記道路の表面を表すかどうかの判定に基づいて、前記候補画素グループ内の前記画素の有効性を判定することを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記画素の前記有効性の判定がさらに、前記画素のグループ内の前記個々の画素について、
隣接する画素に対して個々の画素に関連付けられた上り勾配、
前記隣接する画素に対して前記個々の画素に関連付けられた下り勾配、または、
隣接する画素に対して前記個々の画素に関連付けられた高さ、
のうち少なくとも1つを決定することに基づく、請求項2に記載のシステム。 - 前記動作がさらに、前記候補画素グループ内の前記画素の有効性を判定する前に、道路表面の道路平面推定を決定することを含む、請求項2に記載のシステム。
- 前記動作がさらに、
前記画像から決定された車線情報に少なくとも部分的に基づいて、前記画像内の関心領域を決定することと、
前記少なくとも1つの候補画素グループが前記関心領域内に位置することを少なくとも決定することに基づいて、前記画像内の前記少なくとも1つの候補画素グループを決定することと、
を含む請求項1に記載のシステム。 - ステレオカメラから2つの画像が受信されると、前記動作がさらに、
前記受信画像から視差画像を決定することと、
前記受信画像のうちの少なくとも1つのエッジ情報を決定することと、
前記視差画像と前記エッジ情報とに基づいて、修正された視差画像を決定することと、
前記修正された視差画像から前記少なくとも1つの候補画素グループを決定することと、
を含む請求項1に記載のシステム。 - 前記1つまたは複数の勾配ベースの特徴は、少なくとも、
隣接画素に対して個々の画素に関連付けられた平均勾配、
個々の画素に関連付けられた最大勾配、または
規定値を超える勾配に関連付けられた前記候補画素グループ内の画素の割合、
のうちの1つを含む請求項1に記載のシステム。 - 前記動作がさらに、前記候補画素グループがデブリに対応するという判定に基づいて少なくとも1つの制御信号を送信することを含み、前記少なくとも1つの制御信号は、
車両に前記デブリを回避させるように前記車両を制御するための命令と、
警報を発生させる命令と、
前記デブリに関する情報をディスプレイに表示させる命令と、
のうち少なくとも1つを含む請求項1に記載のシステム。 - 前記動作がさらに、
前記候補画素グループがデブリに対応するという判定に基づいて、前記デブリに関連するデブリ情報をネットワークを介してコンピューティングデバイスに送信して、前記コンピューティングデバイスに、少なくとも部分的に前記デブリ情報をデータ構造に格納させることと、
前記コンピューティングデバイスから追加のデブリ情報を受信することであって、前記デブリ情報が別の道路における追加のデブリの位置を示す、受信することと、
少なくとも前記追加のデブリ情報に基づいて、目的地までのルートを決定することと、を含む請求項1に記載のシステム。 - 方法であって、
1つまたは複数のプロセッサによって、道路の少なくとも1つの画像を受信することと、
前記道路上のデブリに対応する可能性のあるものとして前記画像内の画素の少なくとも1つの候補画素グループを決定することと、
前記候補画素グループに対して少なくとも2つの高さベースの特徴を決定することであって、前記少なくとも2つの高さベースの特徴は、前記道路の表面に対して前記候補画素グループに関連付けられた最大高さと、前記道路の表面に対して前記候補画素グループに関連付けられた平均高さとを含む、決定することと、
前記少なくとも2つの高さベースの特徴をそれぞれの閾値と比較することに基づいて、少なくとも1つの重み係数を決定することと、
少なくとも前記比較することに基づいて、前記候補画素グループがデブリに対応するかどうかを判定することと、
を含む方法。 - 前記方法がさらに、候補画素グループに関連付けられた1つまたは複数の勾配ベースの特徴を決定することを含み、前記1つまたは複数の勾配ベースの特徴は、
隣接画素に対して個々の画素に関連付けられた平均勾配、
個々の画素に関連付けられた最大勾配、または、
規定値を超える勾配に関連付けられた前記候補画素グループ内の画素の割合、
のうちの少なくとも1つを含む請求項10に記載の方法。 - 前記方法がさらに、
前記少なくとも2つの高さベースの特徴をそれぞれの閾値と比較することに基づいて、少なくとも1つの重み係数を決定することと、
総計重みを決定するために、前記少なくとも1つの重み係数を、前記1つまたは複数の勾配ベースの特徴のうちの少なくとも1つに関連付けられた少なくとも1つの重みに適用することと、
前記総計重みに少なくとも基づいて、前記候補画素グループがデブリに対応するかどうかを判定することと、
を含む請求項11に記載の方法。 - 前記方法がさらに、少なくとも前記候補画素グループ内の個々の画素が前記道路の表面を表すかどうかという判定に基づいて、前記候補画素グループ内の前記画素の有効性を判定することを含む、請求項10に記載の方法。
- さらに、前記画像から決定された車線情報に少なくとも部分的に基づいて前記画像内の関心領域を決定することと、
前記少なくとも1つの候補画素グループが前記関心領域内に位置することを決定することに少なくとも基づいて、前記画像内の前記少なくとも1つの候補画素グループを決定することと、
を含む請求項10に記載の方法。 - ステレオカメラから2つの画像が受信されると、さらに、
受信した画像から視差画像を決定することと、
受信した画像のうちの少なくとも1つのエッジ情報を決定することと、
前記視差画像と前記エッジ情報とに基づいて、修正された視差画像を決定することと、
前記修正された視差画像から前記少なくとも1つの候補画素グループを決定することと、
を含む請求項10に記載の方法。 - システムであって、
1つ以上のプロセッサと、
実行可能命令を含む1つまたは複数の非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記1つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、
車両が走行する道路の少なくとも1つの画像を受信することと、
前記道路上のデブリに対応する可能性があるものとして前記画像内の画素の少なくとも1つの候補画素グループを決定することと、
前記候補画素グループに関連付けられた複数の勾配ベースの特徴を決定することであって、前記勾配ベースの特徴は、
隣接する画素に対して個々の画素に関連付けられた平均勾配、
前記個々の画素に関連付けられた最大勾配、または
規定値を超える勾配に関連付けられた候補画素グループ内の画素の割合のうちの少なくとも1つを含む、決定することと、
総計重みを決定するために、前記複数の勾配ベースの特徴のうちの少なくとも1つに関連する少なくとも1つの重みに少なくとも1つの重み係数を適用することと、
少なくとも前記総計重みに基づいて、前記候補画素グループがデブリに対応するかどうかを判定することと、
を含む動作を行わせる非一時的コンピュータ可読媒体を含むシステム。 - 前記動作がさらに、少なくとも前記候補画素グループ内の個々の画素が前記道路の表面を表すかどうかを判定することに基づいて、前記候補画素グループ内の前記画素の有効性を判定することを含む、請求項16に記載のシステム。
- 前記動作がさらに、
前記候補画素グループについての1つまたは複数の高さベースの特徴を決定することであって、前記1つまたは複数の高さベースの特徴は、
前記道路の表面に対して前記候補画素グループに関連付けられた最大高さ、または
前記道路の表面に対して前記候補画素グループに関連付けられた平均高さ、のうちの少なくとも1つを含む、決定することと、
前記高さベースの特徴のうちの少なくとも1つを閾値と比較することに基づいて、前記少なくとも1つの重み係数を決定することと、
を含む請求項16に記載のシステム。 - 前記動作がさらに、
前記画像から決定された車線情報に少なくとも部分的に基づいて、前記画像内の関心領域を決定することと、
前記少なくとも1つの候補画素グループが前記関心領域内に位置することを決定することに少なくとも基づいて、前記画像内の前記少なくとも1つの候補画素グループを決定することと、
を含む請求項16に記載のシステム。 - ステレオカメラから2つの画像が受信されると、前記動作がさらに、
受信した画像から視差画像を決定することと、
受信した画像のうちの少なくとも1つに関するエッジ情報を決定することと、
前記視差画像と前記エッジ情報とに基づいて、修正された視差画像を決定することと、
前記修正された視差画像から前記少なくとも1つの候補画素グループを決定することと、
を含む請求項16に記載のシステム。
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