JP2023506803A - 協調測位方法、装置、機器及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
シミュレーテッドアニーリングアルゴリズム及び第1予め設定された測位アルゴリズムを用いて測位対象の初期測位推定値を決定するステップと、予め設定された誤差閾値に基づいて少なくとも2つの距離測定値を選別して、ターゲット距離測定値を得るステップであって、前記少なくとも2つの距離測定値は測位対象とターゲット基地局について測定を少なくとも2回行った距離であるステップと、複数のターゲットソースのテイラー級数アルゴリズムによって、前記ターゲット距離測定値及び前記初期測位推定値から測位対象位置を決定するステップとを含む、協調測位方法を提供する。
シミュレーテッドアニーリングアルゴリズム及び第1予め設定された測位アルゴリズムを用いて測位対象の初期測位推定値を決定するように構成される第1決定モジュールと、予め設定された誤差閾値に基づいて少なくとも2つの距離測定値を選別して、ターゲット距離測定値を得るように構成される第2決定モジュールであって、前記少なくとも2つの距離測定値は測位対象とターゲット基地局について測定を少なくとも2回行った距離である第2決定モジュールと、複数のターゲットソースのテイラー級数アルゴリズムによって、前記ターゲット距離測定値及び前記初期測位推定値から測位対象位置を決定するように構成される第3決定モジュールとを含む、協調測位装置を提供する。
従来の測位アルゴリズムでは、Taylor級数展開法は非線形方程式を解く最適な解法の1つであり、高い求解精度及び速い反復速度があることから、最もよく使用されている測位アルゴリズムの1つとなっている。Taylorアルゴリズムの欠点は、初期値に敏感であり、反復の初期値がTaylorアルゴリズムに与える影響が大きいこと、収束しない場合があることの2つである。複数種のアルゴリズムを用いて協調測位を行うことはその解決方法である。まず、1種のアルゴリズムを用いて測位初期値を得、次に、この初期値をTaylor級数展開法に代入して正確な解を得る。
シミュレーテッドアニーリングアルゴリズムに従って測位対象の初期座標推定値を決定するステップと、第1予め設定された測位アルゴリズム及び初期座標推定値に基づいて測位対象の初期測位推定値を決定するステップとを含む。
ランダムに生成される初期座標値及び距離測定値から予め設定されたターゲット関数を算出するステップであって、距離測定値は測位対象とターゲット基地局について測定を行った距離であるステップと、ランダムに生成される2つの初期座標値のそれぞれに対応する2つの予め設定されたターゲット関数の間の増分値を決定するステップと、増分値が予め設定された規則を満たし、かつ現在の反復回数が予め設定された反復回数閾値に達するとともに、シミュレーテッドアニーリングアルゴリズムにおける現在の温度が終了温度に達する場合、新しくランダムに生成される初期座標値を測位対象の初期座標推定値とするステップとを含む。
増分値が0以下である場合、ランダムに生成される最新初期座標値を受信し、現在の温度を低下させること、増分値が0を上回る場合、第1予め設定された確率でランダムに生成される最新初期座標値を受信することのうちの1つを含む。
初期座標推定値から第1予め設定された測位アルゴリズムにおける第1予め設定された対角行列を算出するステップであって、第1予め設定された対角行列は各ターゲット基地局と測位対象との間の実際距離からなる行列であるステップと、第1予め設定された対角行列及び予め設定されたノイズベクトル共分散行列から対応する1回目の推定値を算出するステップと、1回目の推定値及び予め設定された推定誤差から2回目の推定値を得るステップと、2回目の推定値、第2予め設定された対角行列及びターゲット基地局の既知の座標値から測位対象の初期測位推定値を決定するステップであって、第2予め設定された対角行列は測位対象の座標値、ターゲット基地局の座標値、及び測位対象とターゲット基地局との間の距離推定値からなる行列であるステップとを含む。
一実施例では、予め設定された誤差閾値に基づいて少なくとも2つの距離測定値を選別して、ターゲット距離測定値を得るステップは、測位対象の初期測位推定値とターゲット基地局との間の距離測定誤差値を決定するステップと、距離測定誤差値から対応する累積分布関数を決定するステップと、累積分布関数から対応する予め設定された誤差閾値を決定するステップと、予め設定された誤差閾値に基づいて少なくとも2つの距離測定値を選別して、ターゲット距離測定値を得るステップとを含む。
実施例では、測位対象とターゲット基地局との間の複数のTDOA測定値を決定する。
実施例では、初期推定値を近距離のChanアルゴリズムに代入すると、測位対象の初期測位推定値を決定する。
実施例では、予め設定された誤差閾値を利用して少なくとも2つの距離測定値を選別して、ターゲット距離測定値を得、即ち、エラーデータの方程式とは誤差が大きな距離測定値である。
実施例では、マルチターゲットテイラーアルゴリズム、初期測位推定値及びターゲット距離測定値に基づいて、最終結果、即ち測位対象位置を得ることができる。
実施例では、測位対象位置を得た後、ユーザが参照するために測位対象位置を出力して表示してもよい。
シミュレーテッドアニーリングアルゴリズムに従って測位対象の初期座標推定値を決定するように構成される第1決定ユニットと、第1予め設定された測位アルゴリズム及び初期座標推定値に基づいて測位対象の初期測位推定値を決定するように構成される第2決定ユニットとを含む。
ランダムに生成される初期座標値及び距離測定値から予め設定されたターゲット関数を算出するように構成される第1決定サブユニットであって、距離測定値は測位対象とターゲット基地局について測定を行った距離である第1決定サブユニットと、ランダムに生成される2つの初期座標値のそれぞれに対応する2つの予め設定されたターゲット関数の間の増分値を決定するように構成される第2決定サブユニットと、増分値が予め設定された規則を満たし、かつ現在の反復回数が予め設定された反復回数閾値に達するとともに、シミュレーテッドアニーリングアルゴリズムにおける現在の温度が終了温度に達する場合、新しくランダムに生成される初期座標値を測位対象の初期座標推定値とするように構成される第3決定サブユニットとを含む。
増分値が0以下である場合、ランダムに生成される最新初期座標値を受信し、現在の温度を低下させること、増分値が0を上回る場合、第1予め設定された確率でランダムに生成される最新初期座標値を受信することのうちの1つを含む。
初期座標推定値から第1予め設定された測位アルゴリズムにおける第1予め設定された対角行列を算出するように構成される第4決定サブユニットであって、第1予め設定された対角行列は各ターゲット基地局と測位対象との間の実際距離からなる行列である第4決定サブユニットと、第1予め設定された対角行列及び予め設定されたノイズベクトル共分散行列から対応する1回目の推定値を算出するように構成される第5決定サブユニットと、1回目の推定値及び予め設定された推定誤差から2回目の推定値を得るように構成される第6決定サブユニットと、2回目の推定値、第2予め設定された対角行列及びターゲット基地局の既知の座標値から測位対象の初期測位推定値を決定するように構成される第7決定サブユニットであって、第2予め設定された対角行列は測位対象の座標値、ターゲット基地局の座標値、及び測位対象とターゲット基地局との間の距離推定値からなる行列である第7決定サブユニットとを含む。
測位対象の初期測位推定値とターゲット基地局との間の距離測定誤差値を決定するように構成される第3決定ユニットと、距離測定誤差値から対応する累積分布関数を決定するように構成される第4決定ユニットと、累積分布関数から対応する予め設定された誤差閾値を決定するように構成される第5決定ユニットと、予め設定された誤差閾値から少なくとも2つの距離測定値をスクーリングし、ターゲット距離測定値を得るように構成される第6決定ユニットとを含む。
2つの測位対象の間の距離測定誤差値、及び測位対象とターゲット基地局との間の距離測定誤差値で第1行列を構成するように構成される第7決定ユニットと、測位対象の初期測位推定値と推定座標値との間の差を利用して第2行列を構成するように構成される第8決定ユニットと、測位対象とターゲット基地局との間の距離推定値、及び2つの測位対象の間の前回距離推定値を利用して第3行列を構成するように構成される第9決定ユニットと、予め設定された測位モデルに基づいて、第1行列、第2行列及び第3行列から対応する第4行列を決定するように構成される第10決定ユニットと、測位対象の推定座標値と初期測位推定値との間の変化量が予め設定された閾値を下回るまで、加重最小二乗法、第4行列、第3行列及び予め設定された共分散行列に基づいて第2行列について再帰的計算を行うように構成される算出ユニットと、予め設定された閾値を下回る対応する初期測位推定値を測位対象位置とするように構成される第11決定ユニットとを含む。
図9は本願の実施例で提供される機器の構造模式図である。図9に示すように、本願で提供される機器は、プロセッサ410と、メモリ420とを含む。該機器のプロセッサ410の数は1つ又は複数であってもよく、図9には、1つのプロセッサ410が図示されている。該機器のメモリ420の数は1つ又は複数であってもよく、図9には、1つのメモリ420が図示されている。該機器のプロセッサ410及びメモリ420はバス又は他の方法で接続されてもよく、図9にはバスを介して接続される場合が図示されている。該実施例では、該機器はコンピュータ機器である。
Claims (11)
- シミュレーテッドアニーリングアルゴリズム及び第1予め設定された測位アルゴリズムを用いて複数の測位対象のうちのそれぞれの初期測位推定値を決定するステップと、
予め設定された誤差閾値に基づいて少なくとも2つの距離測定値を選別して、ターゲット距離測定値を得るステップであって、前記少なくとも2つの距離測定値は測位対象ごとに複数のターゲット基地局のそれぞれとの間の距離を少なくとも2回測定した測定値であるステップと、
複数のターゲットソースのテイラー級数アルゴリズムによって、各ターゲット距離測定値及び各初期測位推定値から、各測位対象の位置を決定するステップとを含む、協調測位方法。 - シミュレーテッドアニーリングアルゴリズム及び第1予め設定された測位アルゴリズムを用いて複数の測位対象のうちのそれぞれの初期測位推定値を決定する前記ステップは、
前記シミュレーテッドアニーリングアルゴリズムに従って各測位対象の初期座標推定値を決定するステップと、
前記第1予め設定された測位アルゴリズム及び前記初期座標推定値に基づいて前記測位対象の初期測位推定値を決定するステップとを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記シミュレーテッドアニーリングアルゴリズムに従って各測位対象の初期座標推定値を決定する前記ステップは、
ランダムに生成される初期座標値及び前記距離測定値から予め設定されたターゲット関数を算出するステップと、
前記ランダムに生成される2つの初期座標値のそれぞれに対応する2つの予め設定されたターゲット関数の間の増分値を決定するステップと、
前記増分値が予め設定された規則を満たし、かつ現在の反復回数が予め設定された反復回数閾値に達するとともに、前記シミュレーテッドアニーリングアルゴリズムにおける現在の温度が終了温度に達する場合、ランダムに生成される最新初期座標値を前記測位対象の初期座標推定値とするステップとを含む、請求項2に記載の方法。 - 前記予め設定された規則は、
前記増分値が0以下である場合、前記ランダムに生成される最新初期座標値を受信し、前記シミュレーテッドアニーリングアルゴリズムにおける現在の温度を低下させること、
前記増分値が0を上回る場合、第1予め設定された確率で前記ランダムに生成される最新初期座標値を受信することのうちの1つを含む、請求項3に記載の方法。 - 前記第1予め設定された測位アルゴリズム及び前記初期座標推定値に基づいて各測位対象の初期測位推定値を決定する前記ステップは、
前記初期座標推定値から、前記第1予め設定された測位アルゴリズムにおける第1予め設定された対角行列を算出するステップであって、前記第1予め設定された対角行列は各ターゲット基地局と前記測位対象との間の実際距離からなる行列であるステップと、
前記第1予め設定された対角行列及び予め設定されたノイズベクトル共分散行列から1回目の推定値を算出するステップと、
前記1回目の推定値及び予め設定された推定誤差から2回目の推定値を得るステップと、
前記2回目の推定値、第2予め設定された対角行列及び1つのターゲット基地局の既知の座標値から、前記測位対象の初期測位推定値を決定するステップであって、前記第2予め設定された対角行列は前記1回目の推定値における前記測位対象の座標値、前記1つのターゲット基地局の既知の座標値、及び前記1回目の推定値における前記測位対象と各ターゲット基地局との間の距離推定値からなる行列であるステップとを含む、請求項2に記載の方法。 - 予め設定された誤差閾値に基づいて少なくとも2つの距離測定値を選別して、ターゲット距離測定値を得る前記ステップは、
各測位対象の初期測位推定値と各ターゲット基地局との間の距離測定誤差値を決定するステップと、
前記距離測定誤差値から累積分布関数を決定するステップと、
前記累積分布関数から前記予め設定された誤差閾値を決定するステップと、
前記予め設定された誤差閾値から、前記少なくとも2つの距離測定値を選別して、前記ターゲット距離測定値を得るステップとを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記複数のターゲットソースのテイラー級数アルゴリズムによって、前記ターゲット距離測定値及び前記初期測位推定値から前記測位対象の位置を決定するステップは、
前記測位対象の数が2つである場合、2つの測位対象の間の距離測定誤差値、及び各測位対象と各ターゲット基地局の間の距離測定誤差値で第1行列を構成するステップと、
各測位対象の初期測位推定値と推定座標値との間の差を利用して第2行列を構成するステップと、
各測位対象と各ターゲット基地局との間のターゲット距離測定値、及び前記2つの測位対象の間の前回距離推定値を利用して第3行列を構成するステップと、
予め設定された測位モデルに基づいて、前記第1行列、前記第2行列及び前記第3行列から第4行列を決定するステップと、
各測位対象の推定座標値と初期測位推定値との間の変化量が予め設定された閾値を下回るまで、加重最小二乗法によって、前記第4行列、前記第3行列及び予め設定された共分散行列に基づいて前記第2行列について再帰的計算を行うステップと、
前記予め設定された閾値を下回る前記変化量に対応する初期測位推定値を前記測位対象の位置とするステップとを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1予め設定された測位アルゴリズムはChanアルゴリズムである、請求項1~7のいずれか1項に記載の方法。
- シミュレーテッドアニーリングアルゴリズム及び第1予め設定された測位アルゴリズムを用いて複数の測位対象のうちのそれぞれの初期測位推定値を決定するように構成される第1決定モジュールと、
予め設定された誤差閾値に基づいて少なくとも2つの距離測定値を選別して、ターゲット距離測定値を得るように構成される第2決定モジュールであって、前記少なくとも2つの距離測定値は測位対象ごとにターゲット基地局との距離を少なくとも2回測定した測定値である第2決定モジュールと、
複数のターゲットソースのテイラー級数アルゴリズムによって、各ターゲット距離測定値及び各初期測位推定値から、各測位対象の位置を決定するように構成される第3決定モジュールとを含む、協調測位装置。 - メモリと、少なくとも1つのプロセッサとを含み、
前記メモリは、少なくとも1つのプログラムを記憶するように構成され、
前記少なくとも1つのプログラムが前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、請求項1~8のいずれか1項に記載の協調測位方法を前記少なくとも1つのプロセッサに実現させる、機器。 - プロセッサによって実行されると請求項1~8のいずれか1項に記載の協調測位方法を実現するコンピュータプログラムが記憶されている、記憶媒体。
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