JP2023176800A - ショベル及びショベルの管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】エンドアタッチメントの所定部位の位置をより正確に算出できるショベルを提供すること。【解決手段】ショベル１００は、下部走行体１と、下部走行体１に搭載された上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられた、ブーム４、アーム５、及びバケット６を含むアタッチメントＡＴと、アタッチメントＡＴの姿勢を検出する姿勢検出装置と、姿勢検出装置の出力に基づいてバケット６の爪６ａの先端の推定位置を算出するように構成されたコントローラ３０と、を備える。コントローラ３０は、ブームフートピンから所定の方向に既知の距離ＤＳだけ離れた基準位置ＲＰに爪６ａの先端が位置付けられたときの姿勢検出装置の出力に基づき、爪６ａの先端の推定位置と基準位置ＲＰとの間の位置ズレを算出するように構成されている。【選択図】図６

Description

本開示は、ショベル及びショベルの管理システムに関する。

従来、既知のブーム長、アーム長、及びバケット長と、角度センサで測定したブーム角度、アーム角度、及びバケット角度とに基づいてバケットの先端部位の座標位置を算出するショベルが知られている（特許文献１参照。）。このショベルは、ブーム角度及びアーム角度を不変としながらバケットを開閉させてバケットの先端を第１位置及び第２位置のそれぞれに接触させ、第１位置と第２位置との間の距離の実測値とその距離の算出値との間の差に基づいてバケット角度の計測誤差を導き出すように構成されている。

特開平７－１５０５９６号公報

しかしながら、上述の構成は、第１位置と第２位置との間の距離の実測値とその距離の算出値との間の差がバケット角度の計測誤差によって生じることを前提としている。そのため、アームに取り付けられていたバケットが別の形状を有するバケットに交換された場合、ショベルは、バケットの先端部位の座標位置を正確に算出することができなくなってしまう。バケットの形状の違いによって生じる差がバケット角度の計測誤差によって生じる差であると認識されてしまうためである。

そこで、エンドアタッチメントの所定部位の位置をより正確に算出できるショベルを提供することが望まれる。

本発明の一実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられた、ブーム、アーム、及びエンドアタッチメントを含むアタッチメントと、前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出装置と、前記姿勢検出装置の出力に基づいて前記エンドアタッチメントの所定部位の推定位置を算出するように構成された制御装置と、を備え、前記制御装置は、ブームフートピンから所定の方向に既知の距離だけ離れた第１位置に前記エンドアタッチメントの所定部位が位置付けられたときの前記姿勢検出装置の出力に基づき、前記エンドアタッチメントの所定部位の推定位置と前記第１位置との間の位置ズレを算出するように構成されている。

上述のショベルは、エンドアタッチメントの所定部位の位置をより正確に算出できる。

本発明の実施例に係るショベルの側面図である。 ショベルの駆動系の構成例を示す図である。 ショベルの管理システムの構成例を示す図である。 基準座標系を示すショベルの側面図である。 基準座標系を示すショベルの上面図である。 情報取得処理の一例の流れを示すフローチャートである。 情報取得処理の一例を実行するショベルの側面図である。 情報取得処理の別の一例を実行するショベルの側面図である。

図１は、本発明の実施例に係る建設機械の一例である掘削機としてのショベル１００を示す側面図である。ショベル１００の下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載される。上部旋回体３にはブーム４が取り付けられる。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられる。エンドアタッチメントとして田面バケット、法面バケット、幅広バケット、又は幅狭バケット等が取り付けられていてもよい。

ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントＡＴの一例である掘削アタッチメントを構成する。そして、ブーム４はブームシリンダ７によって駆動され、アーム５はアームシリンダ８によって駆動され、バケット６はバケットシリンダ９によって駆動される。ブーム４にはブーム角度センサＳ１が取り付けられ、アーム５にはアーム角度センサＳ２が取り付けられ、バケットリンクにはバケット角度センサＳ３が取り付けられる。

ブーム角度センサＳ１は、ブーム４の回動角度を検出するセンサである。図示例では、ブーム角度センサＳ１は、重力加速度を検出することで水平面に対するブーム４の傾斜角を検出する加速度センサである。図示例では、ブーム角度センサＳ１は上部旋回体３とブーム４とを連結するブームフートピンの回りのブーム４の回動角度をブーム角度として検出する。

アーム角度センサＳ２は、アーム５の回動角度を検出するセンサである。図示例では、アーム角度センサＳ２は、重力加速度を検出することで水平面に対するアーム５の傾斜角を検出する加速度センサである。図示例では、アーム角度センサＳ２はブーム４とアーム５とを連結するアームピンの回りのアーム５の回動角度をアーム角度として検出する。

バケット角度センサＳ３は、バケット６の回動角度を検出するセンサである。図示例では、バケット角度センサＳ３は、重力加速度を検出することで水平面に対するバケット６の傾斜角を検出する加速度センサである。図示例では、バケット角度センサＳ３はアーム５とバケット６を連結するバケットピンの回りのバケット６の回動角度をバケット角度として検出する。

ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３の少なくとも一つは、可変抵抗器を利用したポテンショメータ、対応する油圧シリンダのストローク量を検出するストロークセンサ、連結ピン回りの回動角度を検出するロータリエンコーダ等であってもよい。或いは、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３の少なくとも一つは、加速度センサと角速度センサ（ジャイロセンサ）とを組み合わせた慣性計測装置であってもよい。そして、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３は、アタッチメントＡＴの姿勢を算出するための姿勢検出装置として機能する。

上部旋回体３にはキャビン１０が設けられ且つエンジン１１等の動力源が搭載される。また、上部旋回体３には機体傾斜センサＳ４、旋回角速度センサＳ５、及び測位装置Ｓ６が取り付けられる。キャビン１０内には、入力装置Ｄ１、音出力装置Ｄ２、表示装置Ｄ３、記憶装置Ｄ４、コントローラ３０、及び操作支援装置５０が搭載される。

コントローラ３０は、ショベル１００の駆動制御を行う制御装置である。図示例では、コントローラ３０は、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置（処理回路）で構成される。そして、コントローラ３０の各種機能はＣＰＵが内部メモリに格納されたプログラムを実行することで実現される。

操作支援装置５０は操作者によるショベル１００の操作を支援する装置である。図示例では、操作支援装置５０は、操作者が設定した目標地形の表面とバケット６の先端（爪先）位置との鉛直方向における距離を視覚的に且つ聴覚的に操作者に知らせることで操作者によるショベル１００の操作をガイドする機能を実行する。以下では、この機能は「マシンガイダンス機能」と称される。操作支援装置５０は、その距離を視覚的に操作者に知らせるのみであってもよく、聴覚的に操作者に知らせるのみであってもよい。具体的には、操作支援装置５０は、コントローラ３０と同様、コントローラの一つとして、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成される。そして、操作支援装置５０の各種機能はＣＰＵが内部メモリに格納されたプログラムを実行することで実現される。また、操作支援装置５０はコントローラ３０に一体的に組み込まれていてもよい。

或いは、操作支援装置５０は、操作者によるショベル１００の手動操作を自動的に支援する機能を実行してもよい。以下では、この機能は「マシンコントロール機能」と称される。マシンコントロール機能では、操作支援装置５０は、例えば、予め設定された目標軌道に沿ってバケット６の爪６ａの先端を移動させるために、操作者によるブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも一つに対する手動操作が行われた場合に、ブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも一つを自動的に動作させてもよい。具体的には、操作支援装置５０は、操作者がアーム閉じ操作を行っているときに、ブームシリンダ７を自動的に伸張させてブーム４を上昇させてもよい。

或いは、操作支援装置５０は、ショベル１００を自動的に動作させる機能を実行してもよい。以下では、この機能は、「自律制御機能」と称される。自律制御機能では、操作支援装置５０は、例えば、予め設定された目標軌道に沿ってバケット６の爪６ａの先端を移動させるために、ブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも一つを自動的に動作させてもよい。具体的には、操作支援装置５０は、操作者が手動操作を行っていないときに、ブーム４、アーム５、及びバケット６を自動的に動作させてもよい。

なお、マシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能は、ショベル１００の外部にある操作装置２６を利用して遠隔操作される遠隔操作式のショベルで利用されてもよい。また、自律制御機能は、操作装置２６を備えていない自律式のショベルで利用されてもよい。

機体傾斜センサＳ４は、水平面に対する上部旋回体３の傾斜角を検出するセンサである。図示例では、重力加速度を検出することで上部旋回体３の前後軸の水平面に対する傾斜角（以下、「機体ピッチ角度」とする。）、及び、上部旋回体３の左右軸の水平面に対する傾斜角（以下、「機体ロール角度」とする。）を検出する加速度センサである。なお、機体傾斜センサＳ４は、アタッチメントＡＴの姿勢を算出するための姿勢検出装置を構成してもよい。

旋回角速度センサＳ５は、旋回軸回りに旋回（回転）する上部旋回体３の角速度を検出するセンサである。図示例では、旋回角速度センサＳ５は、上部旋回体３の角速度を検出するロータリエンコーダである。なお、旋回角速度センサＳ５は、アタッチメントＡＴの姿勢を算出するための姿勢検出装置を構成してもよい。

測位装置Ｓ６は、ショベル１００の位置を測定する装置である。図示例では、測位装置Ｓ６は、二つのＧＮＳＳ受信機を含む電子コンパスであり、操作支援装置５０に対して世界測地系における測位装置Ｓ６の位置座標（緯度、経度、高度）及び向き（方位）に関する情報を出力する。世界測地系は、地球の重心に原点をおき、Ｘ軸をグリニッジ子午線と赤道との交点の方向にとり、Ｙ軸を東経９０度の方向にとり、そしてＺ軸を北極の方向にとる三次元直交ＸＹＺ座標系である。

入力装置Ｄ１は、ショベル１００の操作者が各種情報を入力するための装置である。図示例では、入力装置Ｄ１は表示装置Ｄ３の表示画面の周辺に設けられハードウェアスイッチである。ショベル１００の操作者は入力装置Ｄ１を通じて操作支援装置５０に各種情報を入力する。入力装置Ｄ１はタッチパネルであってもよい。また、入力装置Ｄ１はＵＳＢメモリであってもよい。この場合、操作者はキャビン１０内に設置されたＵＳＢコネクタにＵＳＢメモリを差し込むことでＵＳＢメモリ内に記憶された情報を操作支援装置５０に入力できる。

音出力装置Ｄ２は、コントローラ３０又は操作支援装置５０からの音出力指令に応じて各種音情報を出力する装置である。図示例では、音出力装置Ｄ２は、操作支援装置５０に直接接続される車載スピーカである。音出力装置Ｄ２は、ブザーであってもよい。

表示装置Ｄ３は、コントローラ３０又は操作支援装置５０からの指令に応じて各種画像情報を表示する装置である。図示例では、表示装置Ｄ３は、操作支援装置５０に直接接続される車載液晶ディスプレイである。

記憶装置Ｄ４は、各種情報を記憶するための装置である。図示例では、記憶装置Ｄ４は半導体メモリ等の不揮発性記憶媒体であり、操作支援装置５０等が出力する各種情報を記憶する。

図２は、図１のショベル１００の駆動系の構成例を示す図である。図２において、機械的動力系は二重線、作動油ラインは太実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は細実線でそれぞれ示される。

エンジン１１はショベル１００の駆動源である。図示例では、エンジン１１は、エンジン負荷の増減にかかわらずエンジン回転数を一定に維持するアイソクロナス制御を採用するディーゼルエンジンである。

エンジン１１には油圧ポンプとしてのメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が接続される。メインポンプ１４には作動油ラインを介してコントロールバルブユニット１７が接続される。

コントロールバルブユニット１７は、ショベル１００の油圧系の制御を行う油圧制御装置である。図示例では、コントロールバルブユニット１７は、左側走行用油圧モータ１Ｌ、右側走行用油圧モータ１Ｒ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、及び旋回用油圧モータ２１等の複数の油圧アクチュエータのそれぞれに対応する複数の制御弁を含む。複数の油圧アクチュエータのそれぞれは、作動油ラインを介してコントロールバルブユニット１７における対応する制御弁に接続されている。

パイロットポンプ１５は、パイロットライン２５を介してコントロールバルブユニット１７における複数の制御弁のそれぞれのパイロットポートに作動油を供給するように構成されている。図示例では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。パイロットポンプ１５は省略されてもよい。この場合、パイロットポンプ１５が担っていた機能は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、コントロールバルブユニット１７に作動油を供給する機能とは別に、絞り等により作動油の圧力を低下させた後で油圧制御機器に作動油を供給する機能を備えていてもよい。

操作装置２６は、油圧アクチュエータを操作するための装置であり、操作レバー２６Ａ、操作レバー２６Ｂ、操作ペダル２６Ｃを含む。操作センサ２９は、操作装置２６の操作内容を検出するセンサであり、検出値をコントローラ３０に対して出力する。

次に、図３を参照し、ショベル１００の管理システムＳＹＳについて説明する。図３は、管理システムＳＹＳの構成例を示す図である。管理システムＳＹＳは、ショベル１００を管理するシステムであり、主に、コントローラ３０及び操作支援装置５０を含む。

図示例では、操作支援装置５０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、旋回角速度センサＳ５、測位装置Ｓ６、入力装置Ｄ１、及びコントローラ３０からの出力を受け、音出力装置Ｄ２、表示装置Ｄ３、及び記憶装置Ｄ４のそれぞれに対して各種指令を出力する。また、操作支援装置５０は、座標取得部５１、計算部５２、音出力処理部５３、及び表示処理部５４を有する。コントローラ３０及び操作支援装置５０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）を通じて互いに接続されている。

座標取得部５１は、アタッチメントＡＴの所定部位の座標を取得するように構成されている。図示例では、座標取得部５１は、機体傾斜センサＳ４及び測位装置Ｓ６のそれぞれの検出値に基づいて基準座標系の原点座標（緯度、経度、高度）を導き出す。基準座標系はショベル１００を基準とする座標系であり、例えば、アタッチメントＡＴの延在方向をＸ軸としショベル１００の旋回軸をＺ軸とする３次元直交座標系である。基準座標系の原点座標と測位装置Ｓ６の取り付け位置の座標（以下、「測位装置座標」とする。）との位置関係は相対的に不変である。そのため、座標取得部５１は、機体傾斜センサＳ４及び測位装置Ｓ６のそれぞれの検出値から世界測地系における基準座標系の原点座標を一意に導き出すことができる。

具体的には、座標取得部５１は、測位装置Ｓ６の検出値である世界測地系における測位装置Ｓ６の位置座標及び方位に基づいて世界測地系における基準座標系の原点座標を導き出す。

また、座標取得部５１は、機体傾斜センサＳ４の検出値である機体ロール角度及び機体ピッチ角度に基づいて基準座標系を回転させて基準座標系の３軸を世界測地系の３軸に合わせるための回転行列を導き出す。

これにより、座標取得部５１は、基準座標系における任意の点の座標が決まれば、世界測地系における基準座標系の原点座標と回転行列とに基づいてその任意の点に関する世界測地系における座標を導き出すことができる。

なお、座標取得部５１は、測位装置Ｓ６の検出値のみに基づき、ブームフートピン等の上部旋回体３上の所定部位に関する世界測地系における座標を導き出すように構成されていてもよい。

また、座標取得部５１は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３のそれぞれの検出値に基づいてアタッチメントＡＴの姿勢を導き出す。アタッチメントＡＴ上の各点に対応する基準座標系における座標を導出できるようにするためであり、ひいては各点に対応する世界測地系における座標を導出できるようにするためである。アタッチメントＡＴ上の各点はバケットピンの位置及びバケット６の先端位置を含む。

計算部５２は、バケット６の先端の現在位置と目標位置との間のずれを導き出す。図示例では、計算部５２は、座標取得部５１が取得したバケット６の先端位置の座標と目標地形情報とに基づいてバケット６の先端の現在位置と目標位置との間のずれを導き出す。目標地形情報は施工完了時の地形に関する情報であり、目標地形を表す座標群を含む。また、目標地形情報は入力装置Ｄ１を通じて入力され且つ記憶装置Ｄ４に記憶される。

例えば、計算部５２は、バケット６の先端位置と目標地形の表面との鉛直方向における距離をずれ量として導き出す。ずれ量は、バケット６の先端位置と目標地形の表面との水平方向における距離であってもよく、バケット６の先端位置と目標地形の表面との間の最短距離であってもよい。

音出力処理部５３は音出力装置Ｄ２から出力させる音を制御する。音出力処理部５３は、例えば、音出力装置Ｄ２から出力させる音の属性（高さ、大きさ、及び音色）を調整する。図示例では、音出力処理部５３は計算部５２が導き出したずれ量が所定値以下となった場合に音出力装置Ｄ２からガイダンス音としての断続音を出力させる。また、音出力処理部５３は、そのずれ量が小さくなるほど断続音の出力間隔（無音部分の長さ）を短くする。音出力処理部５３は、そのずれ量がゼロの場合、すなわち、バケット６の先端位置と目標地形の表面とが一致する場合、音出力装置Ｄ２から連続音（出力間隔がゼロの断続音）を出力させてもよい。また、音出力処理部５３は、そのずれ量の正負が反転した場合、断続音の高さ（周波数）を変化させてもよい。ずれ量は、例えば、バケット６の先端位置が目標地形の表面より鉛直上方にある場合に正値となる。

表示処理部５４は、表示装置Ｄ３に表示させる各種画像情報の内容を制御する。図示例では、表示処理部５４は、座標取得部５１が取得したバケット６の先端位置の座標と目標地形を表す座標群との関係を表示装置Ｄ３に表示させる。具体的には、表示処理部５４は、バケット６及び目標地形の断面を側方（Ｙ軸方向）から見たＣＧ画像、及び、バケット６及び目標地形の断面を後方（Ｘ軸方向）から見たＣＧ画像を表示装置Ｄ３に表示させる。表示処理部５４は計算部５２が導き出したずれ量の大きさをバーグラフで表示してもよい。

次に、図４Ａ及び図４Ｂを参照しながら、三次元直交座標系である基準座標系について説明する。図４Ａはショベル１００の側面図であり、図４Ｂはショベル１００の上面図である。

図４Ａ及び図４Ｂに示すように、基準座標系のＺ軸はショベル１００の旋回軸ＰＣに相当し、基準座標系の原点Ｏは旋回軸ＰＣとショベル１００の接地面との交点に相当する。

Ｚ軸と直交するＸ軸はアタッチメントＡＴの延在方向に伸び、同じくＺ軸と直交するＹ軸はアタッチメントＡＴの延在方向に垂直な方向に伸びる。すなわち、Ｘ軸及びＹ軸はショベル１００の旋回とともにＺ軸回りを回転する。

また、図４Ａに示すように、上部旋回体３に対するブーム４の取り付け位置は、ブーム回転軸としてのブームフートピンの位置であるブームフートピン位置Ｐ１で表される。同様に、ブーム４に対するアーム５の取り付け位置は、アーム回転軸としてのアームピンの位置であるアームピン位置Ｐ２で表される。アーム５に対するバケット６の取り付け位置は、バケット回転軸としてのバケットピンの位置であるバケットピン位置Ｐ３で表される。バケット６の爪６ａの先端位置はバケット先端位置Ｐ４で表される。

ブームフートピン位置Ｐ１とアームピン位置Ｐ２とを結ぶ線分ＳＧ１の長さはブーム長さとして所定値Ｌ_１で表され、アームピン位置Ｐ２とバケットピン位置Ｐ３とを結ぶ線分ＳＧ２の長さはアーム長さとして所定値Ｌ_２で表され、バケットピン位置Ｐ３とバケット先端位置Ｐ４とを結ぶ線分ＳＧ３の長さはバケット長さとして所定値Ｌ_３で表される。所定値Ｌ_１、Ｌ_２、Ｌ_３は記憶装置Ｄ４等に予め記憶されている。

また、線分ＳＧ１と水平面との間に形成されるブーム角度はβ_１で表され、線分ＳＧ２と水平面との間に形成されるアーム角度はβ_２で表され、線分ＳＧ３と水平面との間に形成されるバケット角度はβ_３で表される。図４Ａにおいて、ブーム角度β_１、アーム角度β_２、バケット角度β_３は、Ｘ軸に平行な線に関し反時計回り方向をプラス方向とする。

ここで、ブームフートピン位置Ｐ１の三次元座標を（Ｘ、Ｙ、Ｚ）＝（Ｈ_０Ｘ、０、Ｈ_０Ｚ）とし、バケット先端位置Ｐ４の三次元座標を（Ｘ、Ｙ、Ｚ）＝（Ｘ_４、Ｙ_４、Ｚ_４）とすると、Ｘ_４、Ｚ_４はそれぞれ式（１）及び式（２）で表される。

Ｘ_４＝Ｈ_０Ｘ＋Ｌ_１ｃｏｓβ_１＋Ｌ_２ｃｏｓβ_２＋Ｌ_３ｃｏｓβ_３・・・（１）
Ｚ_４＝Ｈ_０Ｚ＋Ｌ_１ｓｉｎβ_１＋Ｌ_２ｓｉｎβ_２＋Ｌ_３ｓｉｎβ_３・・・（２）
Ｙ_４は０となる。バケット先端位置Ｐ４はＸＺ平面上に存在するためである。また、ブームフートピン位置Ｐ１が原点Ｏに対して相対的に不変であるため、ブーム角度β_１が決まればアームピン位置Ｐ２の座標が一意に決まる。同様に、ブーム角度β_１及びアーム角度β_２が決まればバケットピン位置Ｐ３の座標が一意に決まり、ブーム角度β_１、アーム角度β_２、及びバケット角度β_３が決まれば、バケット先端位置Ｐ４の座標が一意に決まる。

また、座標取得部５１は、基準座標系におけるブームフートピン位置Ｐ１、アームピン位置Ｐ２、バケットピン位置Ｐ３、及びバケット先端位置Ｐ４のそれぞれの座標が決まれば、世界測地系におけるブームフートピン位置Ｐ１、アームピン位置Ｐ２、バケットピン位置Ｐ３、及びバケット先端位置Ｐ４のそれぞれの座標を一意に導き出すことができる。測位装置Ｓ６の位置とブームフートピン位置Ｐ１との間の相対的な位置関係が既知のためである。

しかしながら、バケット６の爪６ａは、交換可能な消耗部品の一例であり、使用により摩耗する。そのため、上述の式（１）及び式（２）を用いて算出されるバケット先端位置Ｐ４の三次元座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）＝（Ｘ_４、Ｙ_４、Ｚ_４）は、爪６ａの摩耗が進むにつれて実際のバケット先端位置の三次元座標から乖離する。その結果、座標取得部５１はバケット先端位置Ｐ４の正確な座標を取得できなくなり、操作支援装置５０はショベル１００の操作を正確に支援できなくなる。

そこで、図示例では、コントローラ３０は、後述の情報取得処理を実行することでバケット先端位置Ｐ４の正確な座標を導き出し、爪６ａが摩耗したときであってもショベル１００の操作を正確に支援できるようにする。

具体的には、コントローラ３０は、座標推定部３１及び位置ズレ算出部３２を有する。

座標推定部３１は、エンドアタッチメントの先端の座標を推定するように構成されている。図示例では、座標推定部３１は、世界測地系上の既知の一座標である基準位置にバケット６の爪６ａの先端を接触させたときに座標取得部５１が取得するバケットピン位置Ｐ３の座標とバケット角度センサＳ３が検出するバケット角度とに基づいて世界測地系におけるバケット先端位置Ｐ４の座標を導き出す。基準位置は、例えば、ブームフートピンから所定の方向に既知の距離だけ離れた位置である。図示例では、ブームフートピン位置Ｐ１から斜め下前方に距離ＤＳだけ離れた位置である。距離ＤＳは、予め登録された距離であってもよく、位置ズレを算出する前に動的に設定される距離であってもよい。

位置ズレ算出部３２は、エンドアタッチメントの所定部位の推定座標と実座標との間の位置ズレを算出するように構成されている。図示例では、位置ズレ算出部３２は、バケット６の爪６ａの先端を基準位置に接触させたときに座標推定部３１が算出したバケット先端位置Ｐ４の座標（推定座標）とＧＮＳＳ受信機等を用いて事前に測定されている基準位置の座標（実座標）との間の位置ズレを算出する。具体的には、位置ズレ算出部３２は、実座標に対して推定座標がどの方向にどれだけ離れているかを算出する。なお、バケット６の爪６ａの先端を基準位置に接触させたときには、基準位置の座標は、バケット先端位置Ｐ４の実座標に相当する。

ここで図５及び図６を参照し、コントローラ３０が爪６ａの先端の位置ズレに関する情報を取得する処理（以下、「情報取得処理」とする。）の一例について説明する。図５は情報取得処理の一例の流れを示すフローチャートである。また、図６は情報取得処理の一例を実行するショベル１００の側面図である。具体的には、図６はバケット６の爪６ａの先端を基準位置ＲＰに接触させたときのショベル１００の状態を示す。

基準位置ＲＰは、所定の測地系の座標を有する位置であり、基準杭等の測量用標識によって表される座標を有する位置を含む。図示例では基準位置ＲＰは世界測地系の座標を有する。基準位置ＲＰの座標（Ｘ_Ｒ、Ｙ_Ｒ、Ｚ_Ｒ）はコントローラ３０及び操作支援装置５０にとって既知である。

基準位置ＲＰは、ショベル１００の駐機場における水平な地面に描画された線であってもよい。この線は、例えば、バケット６の横幅と略同じ大きさの長さを有する。この場合、ショベル１００の操作者は、ショベル１００を走行させて下部走行体１を所定の位置で停止させる。所定の位置は、例えば、地面に描画された矩形枠で表される位置である。基準位置ＲＰを表す線は、矩形枠の前辺から所定の距離だけ離れた位置にその前辺と平行となるように描画されている。その後、ショベル１００の操作者は、操作装置２６を操作してアタッチメントＡＴを動かし、バケット６の爪６ａの先端を基準位置ＲＰに接触させる。この時点において、コントローラ３０は、情報取得処理を実行する。

最初に、コントローラ３０は、基準位置ＲＰの座標（Ｘ_Ｒ、Ｙ_Ｒ、Ｚ_Ｒ）を取得する（ステップＳＴ１）。図示例では、操作者は入力装置Ｄ１を介して基準位置ＲＰの座標（Ｘ_Ｒ、Ｙ_Ｒ、Ｚ_Ｒ）を入力することによってコントローラ３０に基準位置ＲＰの座標（Ｘ_Ｒ、Ｙ_Ｒ、Ｚ_Ｒ）を与える。基準位置ＲＰの座標（Ｘ_Ｒ、Ｙ_Ｒ、Ｚ_Ｒ）は、ＵＳＢメモリ又は無線通信等を介してコントローラ３０に入力されてもよい。なお、基準位置ＲＰの座標（Ｘ_Ｒ、Ｙ_Ｒ、Ｚ_Ｒ）は、操作者がバケット６の爪６ａの先端を基準位置ＲＰに接触させたときには、バケット先端位置Ｐ４の実座標に相当する。

その後、コントローラ３０の座標推定部３１は操作者がバケット６の爪６ａの先端を基準位置ＲＰに接触させたときのバケット先端位置Ｐ４の座標（Ｘ_４、Ｙ_４、Ｚ_４）を推定する（ステップＳＴ２）。

具体的には、ショベル１００の操作者は、ブーム操作レバー、アーム操作レバー、バケット操作レバー、旋回操作レバー、走行ペダル等の操作装置２６を操作してバケット６の爪６ａの先端を基準位置ＲＰに接触させる。そして、操作者は入力装置Ｄ１としてのタッチパネルを利用してそのときのバケット先端位置Ｐ４の座標を推定座標として記憶するよう座標推定部３１を介して操作支援装置５０に指示を与える。操作支援装置５０の座標取得部５１はその指示に応じてバケット先端位置Ｐ４の座標を推定座標として記憶装置Ｄ４に記憶する。

図６に示す例では、座標取得部５１は、機体傾斜センサＳ４及び測位装置Ｓ６のそれぞれの出力に基づいて世界測地系におけるセンサ位置Ｐｓの座標（Ｘ_Ｓ、Ｙ_Ｓ、Ｚ_Ｓ）と上部旋回体３の向きとを導き出す。そして、座標取得部５１は、世界測地系におけるセンサ位置Ｐｓの座標（Ｘ_Ｓ、Ｙ_Ｓ、Ｚ_Ｓ）と上部旋回体３の向きとに基づき、世界測地系におけるブームフートピン位置Ｐ１の座標（Ｘ_１、Ｙ_１、Ｚ_１）を導き出す。その上で、座標取得部５１は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３の出力に基づき、破線で示す爪先方向においてブームフートピン位置Ｐ１から距離ＤＳ（値ＤＳ１）だけ隔てた位置にあるバケット先端位置Ｐ４の座標（Ｘ_４、Ｙ_４、Ｚ_４）を算出する。なお、図６に示す例では、爪先方向は、水平面との間に角度θ１を形成するように設定されている。

ショベル１００の操作者はアタッチメントＡＴの姿勢を変えながらバケット６の爪６ａの先端を複数回に亘って基準位置ＲＰに接触させ、その接触の度にバケット先端位置Ｐ４の座標を推定座標として別々に記憶するよう座標推定部３１を介して操作支援装置５０に指示を与えてもよい。

その後、コントローラ３０の位置ズレ算出部３２は、バケット先端位置Ｐ４の実座標と推定座標との間の位置ズレに関する情報を取得する（ステップＳＴ３）。図示例では、コントローラ３０は、ステップＳＴ１で取得した基準位置ＲＰの座標（Ｘ_Ｒ、Ｙ_Ｒ、Ｚ_Ｒ）をバケット先端位置Ｐ４の実座標として取得する。そして、コントローラ３０は、その実座標とステップＳＴ２で記憶装置Ｄ４に記憶したバケット先端位置Ｐ４の推定座標との間の位置ズレに関する情報を取得する。

位置ズレに関する情報は、例えば、バケット先端位置Ｐ４の推定座標と実座標との間の距離、水平距離、若しくは鉛直距離、又は、実座標から見た推定座標の方向等である。

バケット先端位置Ｐ４の推定座標が複数記憶されている場合には、位置ズレ算出部３２は、複数の推定座標のそれぞれと実座標との間の位置ズレに関する情報を取得してもよい。この場合、位置ズレに関する情報は、複数の推定座標のそれぞれと実座標との間の距離の統計値（平均値、最大値、又は最小値）であってもよい。水平距離若しくは鉛直距離、又は、実座標から見た推定座標の方向等についても同様である。

その後、コントローラ３０は、位置ズレに関する情報に基づいて補正量を算出する（ステップＳＴ４）。補正量は、操作支援装置５０がマシンガイダンス機能、マシンコントロール機能、又は自律制御機能等を実行しているときに座標取得部５１が算出するバケット先端位置Ｐ４の座標を補正するために利用される。補正量は、例えば、バケット６の爪６ａの摩耗量である。

この構成により、コントローラ３０は、既知の一座標である基準位置ＲＰにバケット６の爪６ａを接触させたときに座標取得部５１が取得するバケット先端位置Ｐ４の座標に基づき、その後に実行される各種機能で算出されるバケット先端位置Ｐ４の座標を補正するための補正量を導き出す。そのため、コントローラ３０は、情報取得処理の実行後であれば、バケット６の爪６ａの摩耗の有無にかかわらず、バケット先端位置Ｐ４の座標を正確に導き出すことができる。図示例では、コントローラ３０は、バケット先端位置Ｐ４の誤差が±５０ｍｍ以内となるようにバケット先端位置Ｐ４を補正する。

次に、図５及び図７を参照し、情報取得処理の別の一例について説明する。図７は情報取得処理の別の一例を実行するショベル１００の側面図である。具体的には、図７はバケット６の爪６ａの先端を突出部材ＰＭの先端に接触させたときのショベル１００の状態を示す。

突出部材ＰＭは、バケット６の爪６ａの先端が接触可能なように上部旋回体３を構成する旋回フレームから前方へ突出するように設けられる部材である。図示例では、突出部材ＰＭは、伸縮可能な棒状の部材であり、一端が旋回フレームの下面に取り付けられ、引っ込められて下部走行体１と上部旋回体３との間に収納されるように構成されている。但し、突出部材ＰＭは、旋回フレームに着脱可能となるように構成されていてもよい。この場合、突出部材ＰＭは、情報取得処理が実行される直前に旋回フレームに取り付けられ、情報取得処理が完了した後で、ショベル１００による通常の作業が開始される前に取り外される。なお、突出部材ＰＭは、板状の部材であってもよく、複数の部材に分解可能なように構成されていてもよい。

図７に示すショベル１００で実行される情報取得処理は、測位装置Ｓ６の出力を用いない点で、図６に示すショベル１００で実行される測位装置Ｓ６の出力を用いる情報取得処理と異なる。そのため、図７に示すショベル１００では測位装置Ｓ６が省略されてもよい。但し、図７に示すショベル１００で実行される情報取得処理は、図６に示すショベル１００で実行される情報取得処理と同様に、図５に示す流れに沿って実行される。

図７に示すショベル１００で実行される情報取得処理では、最初に、コントローラ３０は、基準位置ＲＰの座標（Ｘ_Ｒ、Ｙ_Ｒ、Ｚ_Ｒ）を取得する（ステップＳＴ１）。図７に示す例では、基準位置ＲＰの座標（Ｘ_Ｒ、Ｙ_Ｒ、Ｚ_Ｒ）は、既知のサイズを有する突出部材ＰＭの先端に位置する座標であり、記憶装置Ｄ４に予め登録されている。また、基準位置ＲＰの座標（Ｘ_Ｒ、Ｙ_Ｒ、Ｚ_Ｒ）は、世界測地系ではなく、ショベル１００を基準とする基準座標系における座標である。ブームフートピン位置Ｐ１の座標（Ｘ_１、Ｙ_１、Ｚ_１）、及び、バケット先端位置Ｐ４の座標（Ｘ_４、Ｙ_４、Ｚ_４）等についても同様である。操作者は入力装置Ｄ１を介して基準位置ＲＰの座標（Ｘ_Ｒ、Ｙ_Ｒ、Ｚ_Ｒ）を入力することによってコントローラ３０に基準位置ＲＰの座標（Ｘ_Ｒ、Ｙ_Ｒ、Ｚ_Ｒ）を与えてもよい。なお、図７に示すショベル１００で実行される情報取得処理においても、基準位置ＲＰの座標（Ｘ_Ｒ、Ｙ_Ｒ、Ｚ_Ｒ）は、操作者がバケット６の爪６ａの先端を基準位置ＲＰに接触させたときには、バケット先端位置Ｐ４の実座標に相当する。

その後、コントローラ３０の座標推定部３１は操作者がバケット６の爪６ａの先端を基準位置ＲＰに接触させたときのバケット先端位置Ｐ４の座標（Ｘ_４、Ｙ_４、Ｚ_４）を推定する（ステップＳＴ２）。

具体的には、ショベル１００の操作者は、ブーム操作レバー、アーム操作レバー、バケット操作レバー、旋回操作レバー、走行ペダル等の操作装置２６を操作してバケット６の爪６ａの先端を基準位置ＲＰに接触させる。そして、操作者は入力装置Ｄ１としてのタッチパネルを利用してそのときのバケット先端位置Ｐ４の座標を推定座標として記憶するよう座標推定部３１を介して操作支援装置５０に指示を与える。操作支援装置５０の座標取得部５１はその指示に応じてバケット先端位置Ｐ４の座標を推定座標として記憶装置Ｄ４に記憶する。

図７に示す例では、座標取得部５１は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３の出力に基づき、破線で示す爪先方向においてブームフートピン位置Ｐ１から距離ＤＳ（値ＤＳ２）だけ隔てた位置にあるバケット先端位置Ｐ４の座標（Ｘ_４、Ｙ_４、Ｚ_４）を算出する。なお、図７に示す例では、座標（０、０、０）の原点と座標（Ｘ_１、Ｙ_１、Ｚ_１）のブームフートピン位置Ｐ１との間の相対的な位置関係は記憶装置Ｄ４に予め登録されている。また、爪先方向は、水平面との間に角度θ２を形成するように設定されている。

ショベル１００の操作者はアタッチメントＡＴの姿勢を変えながらバケット６の爪６ａの先端を複数回に亘って基準位置ＲＰに接触させ、その接触の度にバケット先端位置Ｐ４の座標を推定座標として別々に記憶するよう座標推定部３１を介して操作支援装置５０に指示を与えてもよい。

その後、コントローラ３０の位置ズレ算出部３２は、バケット先端位置Ｐ４の実座標と推定座標との間の位置ズレに関する情報を取得する（ステップＳＴ３）。図示例では、コントローラ３０は、ステップＳＴ１で取得した基準位置ＲＰの座標（Ｘ_Ｒ、Ｙ_Ｒ、Ｚ_Ｒ）をバケット先端位置Ｐ４の実座標として取得する。そして、コントローラ３０は、その実座標とステップＳＴ２で記憶装置Ｄ４に記憶したバケット先端位置Ｐ４の推定座標との間の位置ズレに関する情報を取得する。

その後、コントローラ３０は、位置ズレに関する情報に基づいて補正量を算出する（ステップＳＴ４）。補正量は、操作支援装置５０がマシンガイダンス機能、マシンコントロール機能、又は自律制御機能等を実行しているときに座標取得部５１が算出するバケット先端位置Ｐ４の座標を補正するために利用される。補正量は、例えば、バケット６の爪６ａの摩耗量である。

この構成により、コントローラ３０は、既知の一座標である基準位置ＲＰにバケット６の爪６ａを接触させたときに座標取得部５１が取得するバケット先端位置Ｐ４の座標に基づき、その後に実行される各種機能で算出されるバケット先端位置Ｐ４の座標を補正するための補正量を導き出す。そのため、コントローラ３０は、情報取得処理の実行後であれば、バケット６の爪６ａの摩耗の有無にかかわらず、バケット先端位置Ｐ４の座標を正確に導き出すことができる。

上述のように、本発明の実施形態に係るショベル１００は、図１に示すように、下部走行体１と、下部走行体１に搭載された上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられた、ブーム４、アーム５、及びエンドアタッチメント（バケット６）を含むアタッチメントＡＴ（掘削アタッチメントと、アタッチメントＡＴの姿勢を検出する姿勢検出装置と、姿勢検出装置の出力に基づいてエンドアタッチメントの所定部位（バケット６の爪６ａの先端）の推定位置を算出するように構成された制御装置（コントローラ３０）と、を備えている。姿勢検出装置は、図１に示す例では、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、及び旋回角速度センサＳ５を含む。そして、制御装置（コントローラ３０）は、図６又は図７に示すように、ブームフートピンの位置であるブームフートピン位置Ｐ１から所定の方向（破線で表される方向）に既知の距離ＤＳだけ離れた第１位置（基準位置ＲＰ）にエンドアタッチメントの所定部位（バケット６の爪６ａの先端）が位置付けられたときの姿勢検出装置の出力に基づき、エンドアタッチメントの所定部位（バケット６の爪６ａの先端）の推定位置と第１位置（基準位置ＲＰ）との間の位置ズレを算出するように構成されている。なお、位置ズレがゼロであれば、バケット６の爪６ａの先端の推定位置と基準位置ＲＰとは同じである。

この構成は、エンドアタッチメントの所定部位の位置がより正確に算出できるようになるという効果をもたらす。

また、ショベル１００は、ショベル１００の位置を測定する測位装置Ｓ６を備えていてもよい。この場合、コントローラ３０は、図６に示すように、位置ズレを算出する前に、測位装置Ｓ６の出力に基づいてブームフートピン位置Ｐ１と基準位置ＲＰとの間の距離ＤＳの値を算出するように構成されていてもよい。距離ＤＳが所定の距離となっているか否かを確認するためである。所定の距離は、位置ズレの算出に適した距離であり、ある程度の幅を有していてもよい。

この構成は、コントローラ３０が爪６ａの先端の位置ズレに関する情報を取得する処理である情報取得処理を実行する際の事前準備を簡略化できるという効果をもたらす。事前準備は、例えば、図７に示す例における突出部材ＰＭの設置等である。

すなわち、測位装置Ｓ６を搭載しているショベル１００では、図７に示すような突出部材ＰＭを用いずに、公共基準点又は公共基準点に基づいて設定された基準点にバケット６の爪６ａの先端を接触させるだけで、バケット６の爪６ａの先端の推定位置（推定座標）と基準位置ＲＰ（爪６ａの先端の実座標）との間の位置ズレが算出されるという効果をもたらす。

また、ショベル１００では、コントローラ３０は、アーム５に取り付けられたエンドアタッチメントの種類に関する情報を取得し、取得したエンドアタッチメントの種類に関する情報と姿勢検出装置の出力とに基づいてエンドアタッチメントの所定部位の推定位置を算出するように構成されていてもよい。エンドアタッチメントの種類は、例えば、法面バケット又は掘削バケット等のように用途別に分けられていてもよく、大型法面バケット、中型法面バケット、又は小型法面バケット等のようにサイズ別に分けられていてもよい。そして、エンドアタッチメントの種類に関する情報は、そのエンドアタッチメントがアーム５に取り付けられたときのアームピンから所定部位（例えば爪６ａの先端）までの距離を含む。

ショベル１００の操作者は、エンドアタッチメントが交換されたときに、入力装置Ｄ１を通じてコントローラ３０にエンドアタッチメントの種類に関する情報を入力してもよい。例えば、ショベル１００の操作者は、アーム５に取り付けられていた掘削バケットをアーム５から取り外した後で法面バケットをそのアーム５に取り付けたときに、表示装置Ｄ３に付属の入力装置Ｄ１であるタッチパネルを操作してエンドアタッチメントの種類を入力するための入力画面を呼び出す。そして、表示装置Ｄ３の表示画面に表示された、「法面バケット」のラベルが付されたソフトウェアボタンを押す。この操作によって、アームピンと法面バケットの先端との間の距離等の法面バケットに関する情報がコントローラ３０に入力される。コントローラ３０は、この法面バケットに関する情報と姿勢検出装置の出力とに基づいて法面バケットの先端の推定位置を算出できる。

この構成は、掘削バケットが法面バケットに取り換えられた場合であっても、コントローラ３０がエンドアタッチメントの所定部位の位置を正確に推定できるようになるという効果をもたらす。

また、ショベル１００では、コントローラ３０は、所定の制御指令が入力されたときに、エンドアタッチメントの所定部位（バケット６の爪６ａの先端）の推定位置と第１位置（基準位置ＲＰ）との間の位置ズレを算出するように構成されていてもよい。

図６又は図７に示す例では、ショベル１００の操作者は、操作装置２６を操作してアタッチメントＡＴを動かし、バケット６の爪６ａの先端を基準位置ＲＰに接触させたときに、表示装置Ｄ３の表示画面に表示された、位置ズレの算出を開始するためのソフトウェアボタンを押すことによって位置ズレの算出を開始させてもよい。この場合、コントローラ３０は、そのソフトウェアボタンが押されたときに生成される制御指令が入力されたときに、バケット６の爪６ａの先端の推定座標とその先端の実座標（基準位置ＲＰの座標）との間の位置ズレを算出してもよい。

この構成では、操作者は、エンドアタッチメントの所定部位が基準位置ＲＰに接触したことを確認した上で、エンドアタッチメントの所定部位の推定座標とその所定部位の実座標（基準位置ＲＰの座標）との間の位置ズレの算出を開始できるという効果をもたらす。そのため、この構成は、位置ズレの精度を高めることができるという効果をもたらす。

また、ショベル１００では、エンドアタッチメントはバケット６であってもよい。この場合、コントローラ３０は、バケット６の爪６ａの先端の推定座標とその先端の実座標（基準位置ＲＰの座標）との間の位置ズレの大きさに基づいてバケット６の爪６ａの摩耗量を算出するように構成されていてもよい。

この構成は、ショベル１００の操作者がバケット６の爪６ａの摩耗量を正確に把握できるという効果をもたらす。そのため、操作者は爪６ａの交換時期を正確に把握できる。

以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形、置換等が適用され得る。また、別々に説明された特徴は、技術的な矛盾が生じない限り、組み合わせが可能である。

例えば、図６に示す例では、基準位置ＲＰは地面上の一点であるが本発明はこの構成に限定されるものではない。具体的には、基準位置ＲＰは、エンドアタッチメントの所定部位を接触させることができる地物であればよく、例えば、垂直壁の表面上の一点であってもよく、地面から上方に突出した台座の上端面上の一点であってもよい。

また、図７に示す例では、突出部材ＰＭは上部旋回体３に取り付けられるように構成されているが、下部走行体１に取り付けられるように構成されていてもよい。

また、基準位置ＲＰは実在の点である必要はなく、光学的、磁気的、或いは電気的に設定される仮想点であってもよい。

また、図６に示す例では、座標取得部５１は、ショベル１００を基準とする基準座標系を回転させて基準座標系の３軸を世界測地系の３軸に合わせることで基準座標系における任意の点に対応する世界測地系における座標を導き出す。例えば、座標取得部５１は、世界測地系１９８４、日本測地系２０００、国際地球基準座標系等の全地球的測地系における座標（緯度、経度、高度）を導き出す。但し、座標取得部５１は、局所座標系（地域座標系）等のより狭い範囲の測地系の座標を導き出してもよい。

１・・・下部走行体 １Ｒ・・・右側走行用油圧モータ １Ｌ・・・左側走行用油圧モータ ２・・・旋回機構 ３・・・上部旋回体 ４・・・ブーム ５・・・アーム ６・・・バケット ６ａ・・・爪 ７・・・ブームシリンダ ８・・・アームシリンダ ９・・・バケットシリンダ １０・・・キャビン １１・・・エンジン １４・・・メインポンプ １５・・・パイロットポンプ １７・・・コントロールバルブユニット ２１・・・旋回用油圧モータ ２５・・・パイロットライン ２６・・・操作装置 ２６Ａ、２６Ｂ・・・操作レバー ２６Ｃ・・・操作ペダル ２９・・・操作センサ ３０・・・コントローラ ３１・・・座標推定部 ３２・・・位置ズレ算出部 ５０・・・操作支援装置 ５１・・・座標取得部 ５２・・・計算部 ５３・・・音出力処理部 ５４・・・表示処理部 １００・・・ショベル Ｓ１・・・ブーム角度センサ Ｓ２・・・アーム角度センサ Ｓ３・・・バケット角度センサ Ｓ４・・・機体傾斜センサ Ｓ５・・・旋回角速度センサ Ｓ６・・・測位装置 Ｄ１・・・入力装置 Ｄ２・・・音出力装置 Ｄ３・・・表示装置 Ｄ４・・・記憶装置 ＰＭ・・・突出部材

Claims (6)

1. 下部走行体と、
   前記下部走行体に搭載された上部旋回体と、
   前記上部旋回体に取り付けられた、ブーム、アーム、及びエンドアタッチメントを含むアタッチメントと、
   前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出装置と、
   前記姿勢検出装置の出力に基づいて前記エンドアタッチメントの所定部位の推定位置を算出するように構成された制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、ブームフートピンから所定の方向に既知の距離だけ離れた第１位置に前記エンドアタッチメントの所定部位が位置付けられたときの前記姿勢検出装置の出力に基づき、前記エンドアタッチメントの所定部位の推定位置と前記第１位置との間の位置ズレを算出するように構成されている、
   ショベル。
2. ショベルの位置を測定する測位装置を備え、
   前記制御装置は、前記位置ズレを算出する前に、前記測位装置の出力に基づいて前記ブームフートピンと前記第１位置との間の前記距離を算出する、
   請求項１に記載のショベル。
3. 前記制御装置は、前記アームに取り付けられた前記エンドアタッチメントの種類に関する情報を取得し、取得した前記エンドアタッチメントの種類に関する情報と前記姿勢検出装置の出力とに基づいて前記エンドアタッチメントの所定部位の推定位置を算出するように構成されている、
   請求項１又は２に記載のショベル。
4. 前記制御装置は、所定の制御指令が入力されたときに、前記位置ズレを算出するように構成されている、
   請求項１又は２に記載のショベル。
5. 前記エンドアタッチメントはバケットであり、
   前記制御装置は、前記位置ズレに基づいて前記バケットの爪の摩耗量を算出する、
   請求項１又は２に記載のショベル。
6. 下部走行体と、前記下部走行体に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられた、ブーム、アーム、及びエンドアタッチメントを含むアタッチメントと、前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出装置と、を備えるショベルの管理システムであって、
   前記姿勢検出装置の出力に基づいて前記エンドアタッチメントの所定部位の推定位置を算出するように構成された制御装置を有し、
   前記制御装置は、ブームフートピンから所定の方向に既知の距離だけ離れた第１位置に前記エンドアタッチメントの所定部位が位置付けられたときの前記姿勢検出装置の出力に基づき、前記エンドアタッチメントの所定部位の推定位置と前記第１位置との間の位置ズレを算出するように構成されている、
   ショベルの管理システム。

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