JP2023156807A - 作業支援装置およびこれを備えた作業システム - Google Patents
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Abstract
【課題】作業機構の特定部位の撮像中に旋回体が旋回することがあっても、有効な画像を取得する。【解決手段】作業支援装置100Sは、作業アタッチメントを含む解体機の作業を、カメラ503を有し生成される指令信号に応じた位置に移動可能な無人飛行体50を用いて支援する。作業支援装置100Sのコントローラ101は、無人飛行体50が特定撮像位置に位置する状態において、上部旋回体が所定の条件を満たす旋回動作を実行すると、無人飛行体50を有効撮像位置に移動させるための指令信号を生成する。前記特定撮像位置は、カメラ503が作業アタッチメントの特定部位を撮像するための位置であって上部旋回体の旋回位置に応じて変化する位置であり、前記有効撮像位置は、カメラ503が所定の撮像対象を撮像可能な位置であって上部旋回体の旋回位置に応じて変化しない位置である。【選択図】図2
Description
本発明は、作業支援装置およびこれを備えた作業システムに関するものである。
従来、建設機械として、機体と、前記機体に起伏可能に支持された作業アタッチメントとを有する油圧ショベルが知られている。特許文献1には、作業現場をカメラ搭載型自立式飛行体が上空から撮像し、その画像を表示装置に表示することで、油圧ショベルを操作するオペレータが前記画像を確認可能な技術が開示されている。当該技術では、油圧ショベルの上部旋回体が旋回すると、表示装置において前記上部旋回体が同じ向きで表示されるように飛行体の位置や向きが調整される。
特許文献1に記載された技術では、作業アタッチメントの特定部位の撮像中に旋回体が旋回すると、有効な画像を取得することができないという問題がある。具体的に、上記の技術では、カメラの画角(撮像範囲)内に油圧ショベル全体が収まるような撮像位置に飛行体が配置されているが、実際の作業現場ではオペレータが作業中の作業アタッチメント(作業機構)の先端部を拡大して確認したいという要求がある。飛行体が作業アタッチメントに近い位置に配置された状態で上部旋回体が旋回すると、カメラの画角から作業アタッチメントの先端部が外れるため、有効な画像を取得することができなくなる。この際、旋回体の旋回動作に追従してカメラの向きを調整することが考えられるが、このような処理は煩雑であり、旋回動作とカメラの向き調整との間に遅延が生じる可能性があるため、同様に、有効な画像を取得することが難しくなる。
本発明の目的は、作業機構の特定部位の撮像中に旋回体が旋回することがあっても、有効な画像を取得することが可能な作業支援装置およびこれを備えた作業システムを提供することにある。
本発明により提供されるのは、作業支援装置である。当該作業支援装置は、下部本体と前記下部本体に対して旋回可能な旋回体と前記旋回体に支持される作業機構とを含む作業機械を、撮像装置を有し生成される指令信号に応じた位置に移動可能な飛行体を用いて支援する装置である。当該作業支援装置は、前記指令信号を生成する制御部を備える。前記制御部は、前記飛行体が特定撮像位置に位置する状態において、前記旋回体が所定の条件を満たす旋回動作を実行すると、前記飛行体を有効撮像位置に移動させるための前記指令信号である移動指令信号を生成する。前記特定撮像位置は、前記撮像装置が前記作業機構の特定部位を撮像するための位置であって前記旋回体の旋回位置に応じて変化する位置である。前記有効撮像位置は、前記撮像装置が所定の撮像対象を撮像可能な位置であって前記旋回体の旋回位置に応じて変化しない位置である。
本構成によれば、飛行体が特定撮像位置に配置される場合、撮像装置が作業機構の特定部位を撮像することで、作業機械の作業状態を詳細に把握することができる。一方、この状態で旋回体が所定の条件で旋回すると、前記特定撮像位置が旋回体の旋回位置に応じて変化する位置であることに起因して、撮像装置が特定部位の画像を有効に取得することができなくなる。このような場合であっても、制御部が移動指令信号を生成することで、撮像装置が所定の撮像対象を撮像可能な位置であって旋回体の旋回位置に応じて変化しない有効撮像位置に飛行体を移動させるため、作業者に有効な画像を提供することが可能になる。また、旋回体の旋回動作に追従して撮像装置の向きを調整する場合と比較して、処理の煩雑化や遅延が生じることを防止することができる。
上記の構成において、前記撮像装置によって撮像された画像を表示可能な画像表示部を更に備えるものでもよい。
本構成によれば、飛行体が特定撮像位置に配置される場合、撮像装置が撮像する特定部位の画像を、作業者が画像表示部で確認することができる。また、この状態で旋回体が所定の条件で旋回することがあっても、飛行体が有効撮像位置に移動するため、画像表示部を通じて撮像対象の画像を作業者に提供することができる。
上記の構成において、前記有効撮像位置は、前記撮像装置が前記作業機械の全体を前記撮像対象として撮像可能な位置であってもよい。
本構成によれば、旋回体の旋回位置に関わらず、撮像装置が有効撮像位置において作業機械の全体を撮像することができる。
上記の構成において、前記旋回体は、旋回中心軸回りに旋回可能なように前記下部本体に支持され、前記有効撮像位置は、前記作業機械の上方かつ前記旋回中心軸上の位置であってもよい。
本構成によれば、旋回体の旋回位置に関わらず、撮像装置が有効撮像位置において下部本体と旋回体との相対的な位置関係を撮像することができる。
上記の構成において、前記有効撮像位置は、前記撮像装置が特定領域を前記撮像対象として撮像可能な位置であり、前記特定領域は、前記下部本体を基準として相対的に設定された領域であってもよい。
本構成によれば、旋回体の旋回位置に関わらず、撮像装置が有効撮像位置において特定領域を撮像することができる。この特定領域は下部本体に対する相対的な領域であるため、下部本体が走行しても撮像領域を撮像しつづけることができる。
上記の構成において、前記下部本体は、走行面を前後方向に走行可能な下部走行体であり、前記特定領域は、前記前後方向において前記下部走行体の前方の領域および後方の領域のうちの少なくとも一方の領域を含むものでもよい。
本構成によれば、旋回体の旋回位置に関わらず、撮像装置が有効撮像位置において下部本体の前方または後方の領域を撮像することができる。
上記の構成において、前記作業機構は、作業対象物に対して作業を行うことが可能であり、前記有効撮像位置は、前記撮像装置が前記作業対象物を前記撮像対象として撮像可能な位置であってもよい。
本構成によれば、旋回体の旋回位置に関わらず、撮像装置が有効撮像位置において作業対象物を撮像することができる。
上記の構成において、前記飛行体が次に移動可能な位置である移動候補位置に関する情報を受付可能な入力部を更に備え、前記有効撮像位置は、前記入力部に入力された前記移動候補位置であってもよい。
本構成によれば、旋回体の旋回位置に関わらず、撮像装置が移動候補位置において撮像対象を撮像することができる。
上記の構成において、前記移動候補位置に関する情報を表示可能な候補位置表示部を更に備えるものでもよい。
本構成によれば、作業者は候補位置表示部に表示される情報に基づいて、飛行体の次の移動位置を入力部から設定することができる。
上記の構成において、前記移動候補位置は、前記特定撮像位置を含むものでもよい。
本構成によれば、作業者の意図に基づいて、飛行体を再び特定撮像位置に移動させることができる。
上記の構成において、前記制御部は、前記旋回体を旋回させるための操作の操作量に対応する情報を受け付けることが可能であり、前記条件は、前記操作量が所定の閾値を超えることであってもよい。
本構成によれば、操作量が所定の閾値を超えるような操作が入力された場合に、飛行体を有効撮像位置に移動させることができる。このため、僅かな旋回動作では、飛行体を特定撮像位置に留まらせることができる。
上記の構成において、前記制御部は、前記撮像装置によって撮像される画像に前記特定部位が含まれているか否かを判定することが可能であり、前記条件は、前記特定部位が前記画像に含まれる状態から含まれない状態に変化することであってもよい。
本構成によれば、旋回動作によって特定部位が撮像装置の撮像範囲から外れた場合に、飛行体を有効撮像位置に移動させることができる。このため、僅かな旋回動作では、飛行体を特定撮像位置に留まらせることができる。
上記の構成において、前記制御部は、前記下部本体に対する前記旋回体の旋回角度に対応する情報を受け付けることが可能であり、前記条件は、前記旋回角度の変化量が所定の閾値を超えることであってもよい。
本構成によれば、旋回体の旋回角度の変化量が所定の閾値を超えた場合に、飛行体を有効撮像位置に移動させることができる。このため、僅かな旋回動作では、飛行体を特定撮像位置に留まらせることができる。
上記の構成において、前記特定撮像位置は、前記撮像装置が前記作業機構の右側から前記特定部位を撮像する右側特定撮像位置と、前記撮像装置が前記作業機構の左側から前記特定部位を撮像する左側特定撮像位置とを含むものでもよい。
本構成によれば、作業機械の構造、作業現場の状態に応じて、より望ましい方向から特定部位を撮像することができる。
上記の構成において、前記制御部は、生成した指令信号を、前記飛行体との間で信号の送受信が可能な遠隔指令装置に入力することで、前記指令信号に応じた位置に前記飛行体を移動させるものでもよい。
本構成によれば、飛行体と信号の送受信が可能な遠隔指令装置を利用して、飛行体を有効撮像位置に移動させることができる。
上記の構成において、前記制御部によって生成された指令信号を前記飛行体に送信可能な送信部を更に備えるものでもよい。
本構成によれば、送信部を通じて飛行体に直接指令信号を送信することで、飛行体を有効撮像位置に移動させることができる。
本発明によって提供されるのは作業システムである。当該作業システムは、下部本体と前記下部本体に対して旋回可能な旋回体と前記旋回体に支持される作業機構とを含む作業機械と、上記に記載の作業支援装置と、を備える。
本構成によれば、作業機構の特定部位の撮像中に旋回体が旋回することがあっても、作業支援装置と作業機械とを含む作業システムを用いて、有効な画像を取得することが可能になる。
また、本発明によって提供されるのは作業システムである。当該作業システムは、撮像装置を有し生成される指令信号に応じた位置に移動可能な飛行体と、上記に記載の作業支援装置と、を備える。
本構成によれば、作業機構の特定部位の撮像中に旋回体が旋回することがあっても、作業支援装置と飛行体とを含む作業システムを用いて、有効な画像を取得することが可能になる。
本発明によれば、作業機構の特定部位の撮像中に旋回体が旋回することがあっても、有効な画像を取得することが可能な作業支援装置およびこれを備えた作業システムを提供することができる。
以下、本発明の好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る作業支援装置100S(図2)を備えた解体機100(作業機械)を示す側面図である。図2は、本実施形態に係る解体機100および無人飛行体50のブロック図である。
解体機100は、クローラ式の下部走行体1(下部本体)と、上部旋回体2と、キャブ3と、作業アタッチメント4(作業機構)とを備える。下部走行体1は、地面などの走行面を前後方向に走行可能である。なお、下部走行体1が有する左右のクローラの周回速度を変化させることで、下部走行体1はその進行方向を左右に向けることができる。上部旋回体2は、上下方向に延びる旋回中心軸CL回りに旋回可能なように下部走行体1に搭載されている。キャブ3は、上部旋回体2の前端部に配置され、オペレータ(作業者)が搭乗することを可能とする。キャブ3の内部には、後記の操作部などが配置されている。
作業アタッチメント4は、所定の作業を行う部材である。作業アタッチメント4は、上部旋回体2の前端部であって、上部旋回体2の左右方向においてキャブ3に隣接する部分に装着されている。作業アタッチメント4は、前記左右方向の水平軸回りに起伏可能なように上部旋回体2に支持されたブーム5と、このブーム5の先端部に前記左右方向の水平軸回りに回動可能に支持されたインターブーム6と、インターブーム6の先端部に前記左右方向の水平軸回りに回動可能に支持されたアーム7と、このアーム7の先端に取付けられた作業部8とを有する。図1の例では、作業部8は開閉式の圧砕装置であるが、作業部8は掘削用のバケットや破砕用のブレーカでもよい。
なお、図1では、下部走行体1の前後左右方向と上部旋回体2の前後左右方向とが合致しているが、上部旋回体2が下部走行体1に対して旋回すると、両者の前後左右方向は異なる。
また、解体機100は、作業アタッチメント4を作動させるシリンダ(油圧シリンダ)として、ブーム5を起伏させるブームシリンダ9と、インターブーム6を回動させるインターブームシリンダ10と、アーム7を回動させるアームシリンダ11と、作業部8を作動させる作業シリンダ12とを有する。作業部8は、アーム7の先端部に装着されたリンク13を介して、作業シリンダ12の伸縮に応じて作動する。リンク13は、第1リンク14と第2リンク15とを有する。
ブーム5は、下段側のメインブーム5aと、上段側のフロントブーム5bとを有する。メインブーム5aおよびフロントブーム5bは着脱可能であり、解体機100の搬送時や保管時には、上部旋回体2およびメインブーム5aの組(ベースマシン組)と、メインブーム5aを除く作業アタッチメント4の組(アタッチメント組)とに分解される。なお、作業アタッチメント4の構造は上記に限定されるものではない。
解体機100の作業アタッチメント4は、図1に示すように長尺であるため、キャブ3内のオペレータは、作業アタッチメント4の姿勢や作業部8の状態を確認しにくい。本実施形態では、解体機100の周辺を無人飛行体50(飛行体)が飛行しながら画像情報を取得することで、作業現場の状況をオペレータに報知し、解体機100を支援することが可能である。なお、当該支援は、解体機100の作動を直接支援するもの、解体機100を操作するオペレータを支援するもの、更に、遠隔地の作業者、管理者などを支援するものを含む。このような支援のために、解体機100は作業支援装置100Sを有する。
また、図2を参照して、解体機100は、更に、操作部21と、入力部22と、位置情報検出部23と、姿勢情報検出部24と、旋回角度検出部25と、走行駆動部31と、旋回駆動部32と、アタッチメント駆動部33と、表示装置40と、コントローラ101とを備える。作業支援装置100Sは、上記の入力部22と、コントローラ101と、表示装置40とによって構成される。
操作部21は、キャブ3内に配置され、オペレータによって操作される。操作部21は、上部旋回体2の旋回、ブーム5の起伏、インターブーム6の回動、アーム7の回動および作業部8の作動のための操作をそれぞれ受ける複数の操作レバーを含む。オペレータが当該操作レバーを操作すると、その操作の操作量に対応する信号がコントローラ101に入力される。
入力部22は、キャブ3内に配置される。オペレータは入力部22を通じて各種の情報を入力することができる。一例として、オペレータは、無人飛行体50を使用するための情報を入力部22から入力する(飛行体使用スイッチ)。また、オペレータは、無人飛行体50のカメラ503によって撮像したい撮像対象に関する情報を入力部22から入力する。なお、撮像対象に関する情報としては、例えば座標指定でもよいし、画像認識で特定された物体から選択してもよい。入力部22に入力された情報に対応する信号は、コントローラ101に入力される。
位置情報検出部23は、作業現場における解体機100の位置情報を取得する。一例として、位置情報検出部23は、予め上部旋回体2に設けられた本体基準点の作業現場における絶対座標に関する情報である本体座標情報を取得することが可能である。前記本体基準点は、GNSS(Global Navigation Satellite System/全球測位衛星システム)移動局として機能する。一方、上記の本体座標情報を取得するために、GNSS基準局が設けられている(不図示)。GNSS基準局は、作業現場に配置された、または、作業現場に最も近い位置に配置された基準局である。なお、GNSSとして、公知のGPS(Global Positioning System)に加え、GLONASS(Global Navigation Satellite System)、Galileo、準天頂衛星(QZSS:Quasi-Zenith Satellite System)等の衛星測位システムが採用されてもよい。
姿勢情報検出部24は、前述のブームシリンダ9、インターブームシリンダ10、アームシリンダ11、作業シリンダ12にそれぞれ装着される4つのセンサを含み、各シリンダのストローク(伸長量、長さ)を検出する。姿勢情報検出部24は、検出された各シリンダのストロークに基づいて、作業アタッチメント4の姿勢を演算することができる。当該演算に用いられる、ブーム5、インターブーム6、アーム7および作業部8の各部材の長さは、予めコントローラ101に記憶されている。また、各シリンダのストロークに応じた各部材の角度も、同様に記憶されている。姿勢情報検出部24によって検出された作業アタッチメント4の姿勢は、コントローラ101に入力される。
旋回角度検出部25は、下部走行体1に対する上部旋回体2の旋回角度を検出する。本実施形態では、下部走行体1の前方向と上部旋回体2の前方向とが合致する状態を旋回角度がゼロ度とし、上部旋回体2の右旋回をプラス、左旋回をマイナスとして旋回角度が検出される。旋回角度検出部25によって検出された旋回角度は、コントローラ101に入力される。
走行駆動部31、旋回駆動部32およびアタッチメント駆動部33は、解体機100の各部材を駆動する。これらの駆動部は、操作部21の前記操作レバーが受ける操作の操作量に応じた駆動速度で各部材を駆動する。これらの駆動部は、油圧ポンプ、油圧モータなどの油圧回路を含む。走行駆動部31は下部走行体1の走行、旋回駆動部32は上部旋回体2の旋回、アタッチメント駆動部33は作業アタッチメント4の起伏、回動、作動をそれぞれ司る。
表示装置40は、オペレータによって視認可能なようにキャブ3内に配置される。表示装置40は、所定の表示指令信号を受け入れ、当該表示指令信号に応じて、オペレータに報知する各種の情報を表示する。
コントローラ101は、CPU(Central Processing Unit)、制御プログラムを記憶するROM(Read Only Memory)、CPUの作業領域として使用されるRAM(Random Access Memory)等から構成されている。コントローラ101には、図2に示すように、操作部21、入力部22、位置情報検出部23、姿勢情報検出部24、旋回角度検出部25、走行駆動部31、旋回駆動部32、アタッチメント駆動部33および表示装置40がそれぞれ接続されている。また、図2に示すように、コントローラ101は、不図示の無線通信機構を通じて、無人飛行体50との間で信号の送受信が可能である。コントローラ101と無人飛行体50との間は、ネットワークを介して接続されてもよい。この場合、コントローラ101は、サーバ(サーバコンピュータ)でもよい。前記ネットワークの構成は任意であるが、ネットワークは、無線通信網や、インターネット、VPN(Virtual Private Network)、WAN(Wide Area Network)、有線ネットワーク、または、これらの任意の組み合わせ等を含んでもよい。
コントローラ101は、前記CPUがROMに記憶された制御プログラムを実行することにより、駆動制御部102、モード切換部103、飛行体制御部104、画像処理部105、表示指令部106を備えるように機能する。これらの機能部は、実体を有するものではなく、前記プログラムによって実行される機能の単位に相当する。すなわち、これらの機能部が実行する制御は、実質的にコントローラ101が統括的に実行するということができる。なお、各機能部は、複数のコントローラに分かれて配置されるものでもよい。
駆動制御部102は、操作部21が受ける操作の内容に応じて、走行駆動部31、旋回駆動部32、アタッチメント駆動部33に駆動指令信号を入力する。この結果、下部走行体1、上部旋回体2および作業アタッチメント4などの動作が制御される。
モード切換部103は、所定の条件に応じて無人飛行体50の飛行モードを切り換える機能を有している。本実施形態では、モード切換部103は、待機モードとATT先端確認モード(監視モード、作業支援モードともいう)と俯瞰モードとの間で前記飛行モードを切り換える。
飛行体制御部104は、無人飛行体50に入力するための指令信号を生成する。具体的に、飛行体制御部104は、モード切換部103が設定した飛行モードに応じて、無人飛行体50の位置および向きを制御する。飛行体制御部104は、無人飛行体50(飛行体駆動部501)に対して指令信号を送信することで、無人飛行体50を所定の位置に移動させるとともに、無人飛行体50の向き(姿勢)を調整する。無人飛行体50の目標位置は、緯度、経度および高度に基づいて設定される。また、無人飛行体50の位置情報は、GPSセンサから取得可能である。無人飛行体50の姿勢情報は、例えば、無人飛行体50のヨー軸、ロール軸、及びピッチ軸の各軸まわりの回転に関する情報を含む。このような無人飛行体50の姿勢情報は、無人飛行体50に搭載される慣性計測装置(IMU:Inertial Measurement Unit)のようなセンサから取得可能である。更に、飛行体制御部104は、カメラ駆動部502に対して指令信号を送信することで、無人飛行体50に搭載されたカメラ503の向きを調整する。
画像処理部105は、無人飛行体50のカメラ503が撮像した画像情報を受け入れるとともに、表示装置40に表示可能なように当該画像情報を処理する。
表示指令部106は、画像処理部105が処理した画像情報を表示装置40に入力する。この結果、オペレータがカメラ503の画像を表示装置40で視認することができる。
無人飛行体50は、作業現場の上空を飛行可能であり、解体機100の作業を支援するために作業現場の周辺の情報を取得する。無人飛行体50は、生成される指令信号に応じた位置に移動することができる。なお、無人飛行体50を使用しない場合には、無人飛行体50は地上に設けられたホームポイントHP(図1)で待機する。無人飛行体50は、飛行体駆動部501と、カメラ駆動部502と、カメラ503(撮像装置)とを有する。
飛行体駆動部501は、無人飛行体50を飛行させるためのものであり、一例として、4つ(複数)のプロペラと当該プロペラを回転させるモータと、当該モータに電力を供給するバッテリとを有する。各プロペラの回転およびその回転数が調整されることで、無人飛行体50の上昇、下降、前進、後進、旋回、ホバリングなどが制御される。
カメラ駆動部502は、カメラ503の向きを調整するモータなどを含む。本実施形態では、カメラ503の画角が無人飛行体50の鉛直下方を向く姿勢と前方を向く姿勢との間で、カメラ503が左右方向に延びる水平軸回りに回動することができる。
カメラ503は、無人飛行体50からの所定の撮像領域における画像情報を取得する。カメラ503の種類等は任意であり、例えば広角カメラであってもよい。カメラ503は、CCD(Charge-Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の撮像素子により、無人飛行体50の機体前方の前方環境画像を取得する。カメラ503は、例えば、リアルタイムに前方環境画像を取得し、所定のフレーム周期のストリーム形式でコントローラ101に供給するものであってよい。また、カメラ503は、好ましくは、ジンバル(不図示)を備える。ジンバルは、無人飛行体50の姿勢が変化しても、カメラ503の光軸を一定の向き(例えば水平面内の所定方向)に保つように機能する。
前述のように、本実施形態では、コントローラ101のモード切換部103が無人飛行体50の飛行モードを待機モードとATT先端確認モードと俯瞰モードとの間で切り換える。待機モードは、無人飛行体50が図1のホームポイントHPに待機または帰還するモードである。
ATT先端確認モードは、無人飛行体50のカメラ503が作業アタッチメント4の先端部、すなわち、作業部8(特定部位)を拡大して撮像することで、オペレータまたは解体機100の周囲に位置する作業者が、作業アタッチメント4の作業状態を監視するためのモードである。この際の無人飛行体50の位置がATT(アタッチメント)先端撮影位置(特定撮像位置ともいう)と称される。図3は、本実施形態に係る無人飛行体50がATT先端確認モードにおいてATT先端撮影位置に配置された状態を示す平面図である。前記ATT先端撮影位置は、カメラ503が上部旋回体2の左右方向における作業アタッチメント4の右側から作業部8を撮像する右側ATT先端撮影位置(図3の破線)(右側有効撮像位置ともいう)と、カメラ503が前記左右方向における作業アタッチメント4の左側から作業部8を撮像する左側ATT先端撮影位置(図3の実線)(左側有効撮像位置ともいう)と、を含む。図4は、図3の左側ATT先端撮影位置において、無人飛行体50のカメラ503が作業アタッチメント4の作業部8を撮像する様子を示す拡大斜視図である。図4では、カメラ503の画角A(撮像範囲)が破線で図示されている。
一方、俯瞰モードは、オペレータや周囲の作業者が所定の俯瞰画像を確認するためのモードである。当該俯瞰モードにおける無人飛行体50の位置が俯瞰撮影位置(有効撮像位置ともいう)と称される。図5は、無人飛行体50が俯瞰モードにおいて俯瞰撮影位置に配置された状態を示す平面図である。図5に示すように、本実施形態では、俯瞰撮影位置は無人飛行体50が解体機100の上空に位置し、その画角Aに解体機100全体が収まるような位置に設定されている。このような俯瞰撮影位置では、下部走行体1に対して上部旋回体2が任意の方向に向かって旋回していても、画角A内に解体機100全体が含まれるため、オペレータはカメラ503の撮像画像に基づいて解体機100の状態を容易に確認することができる。
ここで、無人飛行体50の飛行モードが前記ATT先端確認モードに設定され、図4のような画像が表示装置40に表示されている状態で、オペレータが操作部21(図2)を操作して上部旋回体2を旋回させると、作業アタッチメント4が上部旋回体2とともに旋回するため、図4の画角Aから作業部8が外れてしまう(消えてしまう)。この際、作業部8の移動に追従するように無人飛行体50を移動させようとすると、その処理が煩雑になるだけでなく、制御遅延が発生する可能性がある。このような制御遅延は、表示装置40を視認するオペレータに混乱を生じさせるばかりか、無人飛行体50の飛行位置によっては、作業アタッチメント4と無人飛行体50との衝突を引き起こす可能性がある。
上記のような問題を解決するために、本実施形態では、作業支援装置100S(コントローラ101)が無人飛行体50の飛行を制御する。図6は、作業支援装置100Sが実行する処理のフローチャートである。以下に、作業支援装置100Sによる無人飛行体50の飛行制御処理について詳述する。
解体機100にオペレータが搭乗し、無人飛行体50がホームポイントHP(図1)に配置されている状態で、オペレータは必要に応じて入力部22の飛行体使用スイッチをONする。コントローラ101は前記飛行体使用スイッチがONされたか否かを判定し(ステップS1)、飛行体使用スイッチがONされた場合(ステップS1でYES)、モード切換部103が無人飛行体50の飛行モードを待機モードから俯瞰モードに変更し、飛行体制御部104が無人飛行体50を図5の俯瞰撮影位置に移動させる(ステップS2)。なお、ステップS1において飛行体使用スイッチがOFFの場合(ステップS1でNO)は、無人飛行体50はホームポイントHPに待機し続ける(ステップS10)。
無人飛行体50が俯瞰撮影位置に到達すると、カメラ503による俯瞰映像の送信が開始される(ステップS3)。この俯瞰撮影位置では、無人飛行体50は下部走行体1の前方向を向くように姿勢制御される。このため、一定の向きに応じた画像を取得することができる。オペレータは表示装置40に表示される画像を見て、解体機100の周囲の状態を確認することができる。
コントローラ101は、無人飛行体50が俯瞰撮影位置に配置されている間、飛行体使用スイッチのON状態を定期的に確認する(ステップS4)。ここで、使用スイッチがOFFされた場合(ステップS4でNO)は、無人飛行体50はホームポイントHPに帰還する(ステップS10)。
一方、ステップS4において飛行体使用スイッチが引き続きON状態であり(ステップS4でYES)、オペレータが入力部22を通じてATT先端確認モードへの移行を指示すると(ステップS5でYES)、モード切換部103が俯瞰モードからATT先端確認モードに移行し、飛行体制御部104が無人飛行体50を図3の左側のATT先端撮影位置に移動させる(ステップS6)。ATT先端撮影位置に移動するための指令信号は、飛行体制御部104が上部旋回体2の旋回角度、作業アタッチメント4の姿勢から作業部8の座標を算出し、カメラ503が作業部8を撮像可能なように設定されればよい。なお、作業部8に不図示のマーカが装着され、カメラ503の撮影範囲に当該マーカが含まれるように、無人飛行体50への指令信号が設定されてもよい。
無人飛行体50がATT先端位置撮影位置に到達すると、図4に示すように画角A内に作業部8が含まれるように、飛行体制御部104が無人飛行体50の姿勢およびカメラ503の向きを調整する(ステップS7)。そして、カメラ503によるATT先端映像の送信が開始される(ステップS8)。オペレータは表示装置40に表示される画像を見て、作業をしながら作業部8の周囲の状態を確認することができる。
更に、モード切換部103は、ATT先端確認モードの実行中に、上部旋回体2が所定の条件を満たす旋回動作を実行したか否かを判定する。換言すれば、モード切換部103は、ATT先端(作業部8)がカメラ503の画角Aから外れたか否かを判定する(ステップS9)。本実施形態では、上記の条件として、操作部21に含まれる旋回用操作レバーが所定の操作量(閾値)を超えて操作されたか否かに基づいて、上部旋回体2の旋回動作が判定される。旋回用操作レバーが前記閾値を超えて操作された場合、すなわち、ATT先端が画角Aから外れた場合(ステップS9でYES)、モード切換部103はATT先端確認モードから俯瞰モードに移行する。この結果、飛行体制御部104が無人飛行体50に指令信号(移動指令信号)を送信し、無人飛行体50を図5の俯瞰撮影位置に移動させる(ステップS2)。その後、カメラ503による俯瞰映像の送信が開始され(ステップS3)、ステップS4以降の処理が繰り返される。
なお、ステップS9において、旋回用操作レバーが前記閾値を超えて操作されていない場合、すなわち、ATT先端が画角Aから外れていない場合(ステップS9でNO)、モード切換部103はATT先端確認モードを維持する。
以上のように、本実施形態では、無人飛行体50がATT先端撮影位置に配置される場合、カメラ503が作業アタッチメント4の作業部8を撮像することで、解体機100の作業状態を詳細に把握することができる(図4)。一方、この状態で上部旋回体2が所定の条件で旋回すると、ATT先端撮影位置が上部旋回体2の旋回位置に応じて変化する位置であることに起因して、カメラ503が作業部8の画像を有効に取得することができなくなる。このような場合であっても、コントローラ101が移動指令信号を生成することで、カメラ503が上空から解体機100の全体(所定の撮像対象)を撮像可能な俯瞰撮影位置に無人飛行体50を移動させる。なお、俯瞰撮影位置は、上部旋回体2の旋回位置によって変化しない位置である。このため、オペレータ(作業者)に有効な画像を提供することが可能になる。この場合、上部旋回体2の旋回動作に追従してカメラ503または無人飛行体50の向きを調整する場合と比較して、処理の煩雑化や遅延が生じることを防止することができる。
なお、本実施形態では、作業支援装置100Sが表示装置40(画像表示部)を備えている。このため、無人飛行体50がATT先端撮影位置に配置される場合、カメラ503が撮像する作業部8の画像を、オペレータが表示装置40で確認することができる。また、この状態で上部旋回体2が所定の条件で旋回することがあっても、無人飛行体50が俯瞰撮影位置に移動するため、表示装置40を通じて解体機100などの撮像対象の画像をオペレータに提供することができる。この場合、上部旋回体2の旋回動作に追従してカメラ503または無人飛行体50の向きを調整する場合と比較して、処理の遅延などに起因して不必要な情報を表示装置40に表示することを防止することができる。なお、表示装置40はキャブ3内に配置されるものに限定されるものではなく、解体機100の周囲に位置する作業者が保持するものでもよいし、遠隔地に位置する遠隔操作者、作業管理者が確認可能なように前記遠隔地に配置されるものでもよい。
そして、本実施形態では、前述のように俯瞰撮影位置は、カメラ503が解体機100の全体を前記撮像対象として撮像可能な位置である。このため、上部旋回体2の旋回位置に関わらず、カメラ503が俯瞰撮影位置において解体機100の全体およびその周辺を安定して撮像することができる。この結果、オペレータは解体機100の周囲の状態を監視することができる。すなわち、無人飛行体50のカメラ503を定点カメラとして使用することができる。
また、本実施形態では、上部旋回体2の旋回動作を判定する条件として、操作量が所定の閾値を超えるような操作が操作部21に入力された場合に、無人飛行体50を俯瞰撮影位置に移動させる。このため、僅かな旋回動作では、無人飛行体50をATT先端撮影位置に留まらせることで、引き続き作業部8の画像を取得することができる。この結果、表示装置40に表示される画像が頻繁に変化することを抑止し、オペレータの負担を減らすことができる。なお、操作部21に入力される操作量に操作時間(タイマー)を加味した特性値に応じて、旋回動作が判定されてもよい。
なお、本実施形態では、ATT先端撮影位置が、右側ATT先端撮影位置(図3の破線)と、左側ATT先端撮影位置(図3の実線)とを含む。このため、解体機100の構造、作業現場の状態(作業対象物と解体機100との相対的な位置関係)に応じて、より望ましい方向から作業部8を撮像することができる。
本実施形態では、解体機100(図1)および作業支援装置100S(図2)によって、本発明に係る作業システムが構成されてもよい。また、無人飛行体50(図1)および作業支援装置100Sによって作業システムが構成されてもよい。この場合、無人飛行体50がコントローラ101を含み、自ら指令信号を生成するものでもよい。いずれの構成においても、作業アタッチメント4の作業部8の撮像中に上部旋回体2が旋回することがあっても、各作業システムを用いることで、無人飛行体50を俯瞰撮影位置に移動させ、有効な画像を取得することが可能になる。
以上、本発明に係る作業支援装置100Sおよびこれを備えた作業システムについて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、たとえば以下のような変形実施形態をとることができる。
<変形例1>図7は、本発明の変形実施形態に係る無人飛行体50が俯瞰撮影位置に配置された状態を示す平面図である。無人飛行体50が移動する俯瞰撮影位置は、カメラ503が特定領域を前記撮像対象として撮像可能な位置であり、前記特定領域は、図7に示すように下部走行体1を基準として相対的に設定された領域であってもよい。この場合、上部旋回体2の旋回位置に関わらず、カメラ503が俯瞰撮影位置において特定領域を撮像することができる。また、特定領域が下部走行体1に対する相対的な領域であるため、下部走行体1が走行しても撮像領域を撮像し続けることができる。
特に、図7に示すように、前記特定領域は、下部走行体1の前方の領域および後方の領域のうちの少なくとも一方の領域を含むものでもよい。この場合、上部旋回体2の旋回位置に関わらず、俯瞰撮影位置において下部走行体1の前方または後方の領域を撮像することができる。したがって、下部走行体1の進行方向における障害物や作業者の存在を未然に確認することができる。
<変形例2>また、図8は、本発明の他の変形実施形態に係る無人飛行体50が俯瞰撮影位置において作業対象物Tを撮像する様子を示す斜視図である。作業アタッチメント4(図1)は、ビルなどの作業対象物Tに対して解体作業(所定の作業)を行うことが可能であり、俯瞰撮影位置は、図8のようにカメラ503が作業対象物Tを前記撮像対象として撮像可能な位置であってもよい。このような構成によれば、上部旋回体2の旋回位置に関わらず、俯瞰撮影位置において作業対象物Tを撮像し、作業の進捗状態を確認することができる。
<変形例3>更に、前記俯瞰撮影位置は、解体機100の上方かつ上部旋回体2の旋回中心軸CL上の位置であってもよい。このような構成によれば、上部旋回体2の旋回位置に関わらず、俯瞰撮影位置において下部走行体1と上部旋回体2との相対的な位置関係を撮像することができる。また、無人飛行体50が旋回中心軸CL上に位置するため、作業アタッチメント4と無人飛行体50との接触を防止することができる。
<変形例4>先の実施形態では、図2に示すように、作業支援装置100Sが解体機100に含まれる態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。作業支援装置100Sは、解体機100に対して独立した装置でもよい。また、ドローンなどのように市販の飛行体を無人飛行体50として用いる場合、無人飛行体50(飛行体本体)と当該無人飛行体50との間で信号の送受信が可能な遠隔指令装置(リモートコントローラ)とが準備される。この場合、コントローラ101は生成した指令信号(移動指令信号)を前記遠隔指令装置に入力することで、前記指令信号に応じた位置に無人飛行体50を移動させるものでもよい。このような構成によれば、無人飛行体50と信号の送受信が可能な遠隔指令装置を利用して、無人飛行体50をATT先端撮影位置から俯瞰撮影位置に移動させることができる。なお、いずれの態様においても、コントローラ101は解体機100の周囲に位置する作業者や作業管理者が所持するタブレットやスマートフォンなどの端末装置に含まれるものでもよい。また、作業者は解体機100を遠隔から操作する者であってもよい。この場合、遠隔指令装置は作業者が遠隔操作する場に設けられる。
<変形例5>一方、作業支援装置100Sは、コントローラ101によって生成された指令信号を無人飛行体50に送信可能な不図示の送信部を更に備えるものでもよい。このような構成によれば、前記送信部を通じて無人飛行体50に直接指令信号を送信することで、無人飛行体50をATT先端撮影位置から俯瞰撮影位置に移動させることができる。
<変形例6>また、本発明に係る特定撮像位置はATT先端撮影位置に限定されるものではない。特定部位は、作業アタッチメント4全体でもよいし、作業アタッチメント4のうちの作業部8とは異なる部分でもよい。また、有効撮像位置としての俯瞰撮影位置は、ホームポイントHP(図1)でもよいし、オペレータから見た解体機100の死角に相当する位置などその他の位置でもよい。
<変形例7>図6のステップS9において所定の条件で上部旋回体2が旋回した場合、無人飛行体50が次に移動可能な位置である移動候補位置に関する情報を入力部22が受け付ける態様でもよい。この場合、コントローラ101の飛行体制御部104は、入力部22に入力された移動候補位置を俯瞰撮影位置とし、無人飛行体50を前記移動候補位置に移動させるように指令信号を生成すればよい。このような構成によれば、上部旋回体2の旋回位置に関わらず、移動候補位置においてオペレータが所望する撮像対象を撮像することができる。上記の移動候補位置は、解体機100の全体を撮像可能な位置やその他の位置でもよい。また、入力部22への移動候補位置の入力は、オペレータ(作業者)によるマニュアル入力でもよいし、コントローラ101などによる自動入力でもよい。
<変形例8>上記の移動候補位置の入力がマニュアル入力の場合、表示装置40(候補位置表示部)が前記移動候補位置に関する情報を表示可能であってもよい(後記の図9~図11参照)。この場合、オペレータは表示装置40に表示される情報に基づいて、無人飛行体50の次の移動位置を設定することができる。表示装置40は、移動候補位置として、移動先の名称をリストで表示するものでもよいし、作業現場の全体マップ上で図示するものでもよい。なお、移動候補位置が表示される間、カメラ503の画像は表示されなくてもよい。この場合、オペレータに不要な情報を与えることを抑止することができる。
<変形例9>上記の移動候補位置は、ATT先端撮影位置を含んでも良い。このような構成によれば、オペレータの意図に基づいて、無人飛行体50を再びATT先端撮影位置に移動させることができる。この際、無人飛行体50が安定してATT先端撮影位置に移動するために、上部旋回体2の旋回動作が停止していることを条件としてもよい。一例として、モード切換部103は、旋回角度検出部25が検出する旋回角度の変化量が所定の閾値未満の場合に、ATT先端撮影モード(図6のステップS5)への移行を許可してもよい。
<変形例10>また、上部旋回体2の旋回動作を判定する条件は、上記の実施形態に限定されるものではない。コントローラ101が、カメラ503によって撮像される画像に作業部8が含まれているか否かを画像処理部105の画像処理結果に応じて判定することが可能である場合、前記条件は、作業部8が前記画像に含まれる状態から含まれない状態に変化することであってもよい。このような構成によれば、旋回動作によって作業部8がカメラ503の撮像範囲から外れた場合に、無人飛行体50を俯瞰撮影位置に移動させることができる。このため、僅かな旋回動作では、無人飛行体50をATT先端撮影位置に留まらせることができる。
<変形例11>また、コントローラ101が、下部走行体1に対する上部旋回体2の旋回角度に対応する情報を旋回角度検出部25から受け付けることが可能である場合、前記条件は、前記旋回角度の変化量が所定の閾値を超えることであってもよい。このような構成によれば、上部旋回体2の旋回角度の変化量が所定の閾値を超えた場合に、無人飛行体50を俯瞰撮影位置に移動させることができる。この場合も、僅かな旋回動作では、無人飛行体50をATT先端撮影位置に留まらせることができる。更に、頻繁に無人飛行体50が移動しないため、オペレータに不要な情報を与えることを抑止することができ、オペレータに視覚的負担を与えることが無い。
<変形例12>先の実施形態では、図6において、飛行体使用スイッチがONされた場合(ステップS1でYES)、モード切換部103が無人飛行体50の飛行モードを待機モードから俯瞰モードに変更し、飛行体制御部104が無人飛行体50を図5の俯瞰撮影位置に移動させる態様にて説明した(ステップS2)が、無人飛行体50の飛行モードは、待機モードから直接ATT先端確認モードに移行するものでも良い。
<変形例13>また、図6のステップS9においてYESと判定されたのち、無人飛行体50が俯瞰撮影位置に再び到達した際、モード切換部103は無人飛行体50が次に移動可能な位置(移動候補位置)に関する情報を、表示指令部106を通じて表示装置40に表示させてもよい。図9は、このような情報の一例として、本変形例において表示装置40に表示される画像を示す図である。表示装置40には、俯瞰撮影位置に配置された無人飛行体50、解体機100に加え、複数の移動候補位置が矢印で図示されている。なお、無人飛行体50は図示されなくてもよい。また、表示装置40の下端部には、「俯瞰モード中」と表示されることで、現在のモードをオペレータに報知するとともに、「撮像位置を選択してください。選択しない場合は俯瞰モードを維持します」とメッセージが表示される。なお、「残り5秒」の表示は、モード切換部103が俯瞰モードを維持することを決定するまでのカウントダウン時間を意味している。
オペレータは、表示装置40に表示される移動候補位置の中から所望の位置を選択し、例えばタッチパネル式の表示装置40の画面上で、前記位置をタッチすることで、次の移動候補位置を入力することができる。また、俯瞰撮影位置を維持したい場合は、前記カウントダウン時間がゼロになるまで図9の状態を維持すればよい。この結果、オペレータが無人飛行体50の移動先を容易に設定することができる。
更に、図10および図11は、本変形例において表示装置40に表示される他の画像を示す図である。図10の例では、図9と異なり、移動候補位置が名称で表示されている。同様に、オペレータは、タッチパネル式の表示装置40の画面上で各名称をタッチすることで、次の移動候補位置を入力することができる。また、この例では、前記カウントダウン時間がゼロになると、図10の移動候補位置の一覧が隠れて、図11のように表示装置40の右下に「移動先一覧」が表示される。オペレータがこの「移動先一覧」をタッチすると、再び図10の画像が表示され、移動候補位置の入力が可能になる。なお、表示装置40に表示される態様は、図9、図10、図11に示すものに限定されるものではない。機体の位置情報を基準とする座標表示やモード名(作業支援モード、監視モードなど)が表示されるものでもよい。また、移動先には、ホームポイントHP(図1)が含まれてもよい。
なお、図9、図10に示すように、俯瞰撮影位置からの移動先として、オペレータは無人飛行体50を再びATT先端撮影位置(図9、図10のATT左側、ATT右側)に移動させてもよい。無人飛行体50を再びATT先端撮影位置に移動させる場合、オペレータは上部旋回体2の旋回動作が終了していることを確認した上で、「ATT左側」または「ATT右側」の表示をタッチすることが望ましい。なお、旋回用操作レバーが受ける操作量または旋回角度検出部25が検出する旋回角度の変化が所定の閾値以下に収まっていることを条件として、モード切換部103がATT先端確認モードへの移行を許可してもよい。この場合、前記条件が満たされていない間は、上記の「ATT右側」、「ATT左側」の表示が隠れる、または、ハイライト表示されてもよい。
<変形例14>図12は、本発明の変形例において無人飛行体50、解体機100、クラウドCおよび現場管理側110の関係を示す図である。先の実施形態では、表示装置40は、オペレータによって視認可能なようにキャブ3内に配置され、オペレータに報知する各種の情報を表示する態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。表示装置40は、作業管理者(現場監督者等)が確認できるように作業管理者の端末に備えられるものでも良いし、クラウドC上で表示させるものでもよい。すなわち、オペレータに限らず、作業管理者等が各種の情報を得ることで、解体機100の作業を支援することができる。また、無人飛行体50のカメラ503(図2)が撮影した画像は、表示装置40に直接送信されてもよいが、クラウドCに送信されてもよい。この場合、当該クラウドCから、解体機100内のオペレータ、解体機100の周囲に位置する作業者、現場管理側110内の管理者などに前記画像が送信されればよい。なお、前記作業者、前記管理者は、遠隔地にいるものでも良い。また、前記画像を確認したいものが、自らの意志でクラウドCにアクセスして、前記画像を入手してもよい。
1 下部走行体(下部本体)
10 インターブームシリンダ
100 解体機
100S 作業支援装置
101 コントローラ(制御部)
102 駆動制御部
103 モード切換部
104 飛行体制御部
105 画像処理部
106 表示指令部
11 アームシリンダ
12 作業シリンダ
2 上部旋回体
21 操作部
22 入力部
23 位置情報検出部
24 姿勢情報検出部
25 旋回角度検出部
3 キャブ
31 走行駆動部
32 旋回駆動部
33 アタッチメント駆動部
4 作業アタッチメント(作業機構)
40 表示装置(画像表示部、候補位置表示部)
5 ブーム
50 無人飛行体(飛行体)
501 飛行体駆動部
502 カメラ駆動部
503 カメラ
5a メインブーム
5b フロントブーム
6 インターブーム
7 アーム
8 作業部(特定部位)
9 ブームシリンダ
HP ホームポイント
10 インターブームシリンダ
100 解体機
100S 作業支援装置
101 コントローラ(制御部)
102 駆動制御部
103 モード切換部
104 飛行体制御部
105 画像処理部
106 表示指令部
11 アームシリンダ
12 作業シリンダ
2 上部旋回体
21 操作部
22 入力部
23 位置情報検出部
24 姿勢情報検出部
25 旋回角度検出部
3 キャブ
31 走行駆動部
32 旋回駆動部
33 アタッチメント駆動部
4 作業アタッチメント(作業機構)
40 表示装置(画像表示部、候補位置表示部)
5 ブーム
50 無人飛行体(飛行体)
501 飛行体駆動部
502 カメラ駆動部
503 カメラ
5a メインブーム
5b フロントブーム
6 インターブーム
7 アーム
8 作業部(特定部位)
9 ブームシリンダ
HP ホームポイント
Claims (18)
- 下部本体と前記下部本体に対して旋回可能な旋回体と前記旋回体に支持される作業機構とを含む作業機械を、撮像装置を有し生成される指令信号に応じた位置に移動可能な飛行体を用いて支援する装置であって、
前記指令信号を生成する制御部を備え、
前記制御部は、前記飛行体が特定撮像位置に位置する状態において、前記旋回体が所定の条件を満たす旋回動作を実行すると、前記飛行体を有効撮像位置に移動させるための前記指令信号である移動指令信号を生成し、
前記特定撮像位置は、前記撮像装置が前記作業機構の特定部位を撮像するための位置であって前記旋回体の旋回位置に応じて変化する位置であり、
前記有効撮像位置は、前記撮像装置が所定の撮像対象を撮像可能な位置であって前記旋回体の旋回位置に応じて変化しない位置である、作業支援装置。 - 前記撮像装置によって撮像された画像を表示可能な画像表示部を更に備える、請求項1に記載の作業支援装置。
- 前記有効撮像位置は、前記撮像装置が前記作業機械の全体を前記撮像対象として撮像可能な位置である、請求項1に記載の作業支援装置。
- 前記旋回体は、旋回中心軸回りに旋回可能なように前記下部本体に支持され、
前記有効撮像位置は、前記作業機械の上方かつ前記旋回中心軸上の位置である、請求項1に記載の作業支援装置。 - 前記有効撮像位置は、前記撮像装置が特定領域を前記撮像対象として撮像可能な位置であり、
前記特定領域は、前記下部本体を基準として相対的に設定された領域である、請求項1に記載の作業支援装置。 - 前記下部本体は、走行面を前後方向に走行可能な下部走行体であり、
前記特定領域は、前記前後方向において前記下部走行体の前方の領域および後方の領域のうちの少なくとも一方の領域を含む、請求項5に記載の作業支援装置。 - 前記作業機構は、作業対象物に対して作業を行うことが可能であり、
前記有効撮像位置は、前記撮像装置が前記作業対象物を前記撮像対象として撮像可能な位置である、請求項1に記載の作業支援装置。 - 前記飛行体が次に移動可能な位置である移動候補位置に関する情報を受付可能な入力部を更に備え、
前記有効撮像位置は、前記入力部に入力された前記移動候補位置である、請求項1に記載の作業支援装置。 - 前記移動候補位置に関する情報を表示可能な候補位置表示部を更に備える、請求項8に記載の作業支援装置。
- 前記移動候補位置は、前記特定撮像位置を含む、請求項8に記載の作業支援装置。
- 前記制御部は、前記旋回体を旋回させるための操作の操作量に対応する情報を受け付けることが可能であり、前記条件は、前記操作量が所定の閾値を超えることである、請求項1に記載の作業支援装置。
- 前記制御部は、前記撮像装置によって撮像される画像に前記特定部位が含まれているか否かを判定することが可能であり、前記条件は、前記特定部位が前記画像に含まれる状態から含まれない状態に変化することである、請求項1に記載の作業支援装置。
- 前記制御部は、前記下部本体に対する前記旋回体の旋回角度に対応する情報を受け付けることが可能であり、前記条件は、前記旋回角度の変化量が所定の閾値を超えることである、請求項1に記載の作業支援装置。
- 前記特定撮像位置は、前記撮像装置が前記作業機構の右側から前記特定部位を撮像する右側特定撮像位置と、前記撮像装置が前記作業機構の左側から前記特定部位を撮像する左側特定撮像位置とを含む、請求項1に記載の作業支援装置。
- 前記制御部は、生成した指令信号を、前記飛行体との間で信号の送受信が可能な遠隔指令装置に入力することで、前記指令信号に応じた位置に前記飛行体を移動させる、請求項1に記載の作業支援装置。
- 前記制御部によって生成された指令信号を前記飛行体に送信可能な送信部を更に備える、請求項1に記載の作業支援装置。
- 下部本体と前記下部本体に対して旋回可能な旋回体と前記旋回体に支持される作業機構とを含む作業機械と、
請求項1に記載の作業支援装置と、
を備える、作業システム。 - 撮像装置を有し生成される指令信号に応じた位置に移動可能な飛行体と、
請求項1に記載の作業支援装置と、
を備える、作業システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022066390A JP2023156807A (ja) | 2022-04-13 | 2022-04-13 | 作業支援装置およびこれを備えた作業システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022066390A JP2023156807A (ja) | 2022-04-13 | 2022-04-13 | 作業支援装置およびこれを備えた作業システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2023156807A true JP2023156807A (ja) | 2023-10-25 |
Family
ID=88468865
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2022066390A Pending JP2023156807A (ja) | 2022-04-13 | 2022-04-13 | 作業支援装置およびこれを備えた作業システム |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2023156807A (ja) |
-
2022
- 2022-04-13 JP JP2022066390A patent/JP2023156807A/ja active Pending
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