JP2023154618A - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】先行車両Ｖ２に追従して障害物を回避する場合に、自車両Ｖ１の挙動が大きく変化することを抑制できる運転支援方法及び運転支援装置１９を提供する。【解決手段】先行車両と縦列走行する自車両が、自律走行制御により障害物を回避する場合に、障害物の前方の走行環境を認識し、障害物の前方の走行環境を認識できない場合は、障害物の回避を継続する走行軌跡に沿って自車両Ｖ１を走行させ、障害物の前方の走行環境を認識できる場合に、認識した走行環境に基づいて、障害物の前方が走行可能であると判定したときは、自車両Ｖ１の回避動作を終了させる。【選択図】図２Ｂ

Description

本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関するものである。

周囲情報に基づいて自車両が走行する走行路と障害物とを検出し、走行路から障害物を除いた領域を走行可能領域として検出し、走行可能領域に基づいて通常経路を設定する。そして、この通常経路から外れる場合は、進路を示す走行箇所を設定し、走行箇所の両側に仮想障害物を設定し、仮想障害物の間を通る走行経路を生成することが知られている（特許文献１）。

特開２０１５－５７６８８号公報

上記従来技術では、自車両から検出できる障害物を回避する走行経路を生成するが、障害物の前方及び先行車両の前方など、自車両から検出できない死角となる位置に存在する障害物を考慮した走行経路は生成しない。そのため、自車両の死角となる、障害物の前方の位置に他の障害物が存在する場合は、障害物を回避した後に、死角に存在する他の障害物に接近してから当該他の障害物を検出し、回避することになる。

特に、先行車両に追従して障害物を回避するような、自車両から障害物が検出できない死角が広い場合は、自車両が、死角に存在する障害物を検出するまでに、当該障害物に接近しやすい。そのため、障害物を回避するために自車両の挙動が大きく変化するという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、先行車両に追従して障害物を回避する場合に、自車両の挙動が大きく変化することを抑制できる運転支援方法及び運転支援装置を提供することである。

本発明は、先行車両と縦列走行する自車両が、自律走行制御により障害物を回避する場合に、障害物の前方の走行環境を認識し、障害物の前方の走行環境を認識できない場合は、障害物の回避を継続する走行軌跡に沿って自車両を走行させ、障害物の前方の走行環境を認識できる場合に、認識した走行環境に基づいて、障害物の前方が走行可能であると判定したときは、自車両の回避動作を終了させることによって上記課題を解決する。

本発明によれば、先行車両に追従して障害物を回避する場合に、自車両の挙動が大きく変化することを抑制できる。

本発明に係る運転支援装置を含む運転支援システムを示すブロック図である。 図１に示す運転支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの一例を示す平面図である（その１）。 図１に示す運転支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの一例を示す平面図である（その２）。 図１に示す運転支援システムにて走行環境を認識する範囲の一例を示す平面図である。 図１に示す運転支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの他の例を示す平面図である（その１）。 図１に示す運転支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの他の例を示す平面図である（その２）。 図１に示す運転支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの他の例を示す平面図である（その３）。 図１の運転支援システムにおける処理手順の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明は、左側通行の法規を有する国で、車両が左側通行で走行することを前提とする。右側通行の法規を有する国では、車両が右側通行で走行するため、以下の説明の左と右を対称にして読み替えるものとする。

［運転支援システムの構成］
図１は、本発明に係る運転支援システム１０を示すブロック図である。運転支援システム１０は車載システムであり、自律走行制御により、車両の乗員（ドライバーを含む）により設定された目的地まで車両を走行させる。自律走行制御とは、後述する運転支援装置を用いて車両の走行動作を自律的に制御することをいい、当該走行動作には、加速、減速、発進、停車、右方向又は左方向への転舵、車線変更、幅寄せなど、あらゆる走行動作が含まれる。また、自律的に走行動作を制御するとは、運転支援装置が、車両の装置を用いて走行動作の制御を行うことをいう。つまり、運転支援装置は、予め定められた範囲内でこれらの走行動作に介入し、制御する。介入されない走行動作については、ドライバーによる手動の操作が行われる。

図１に示すように、運転支援システム１０は、撮像装置１１、測距装置１２、状態検出装置１３、地図情報１４、位置検出装置１５、ナビゲーション装置１６、車両制御装置１７、表示装置１８、及び運転支援装置１９を備える。運転支援システム１０を構成する装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、互いに情報を授受できる。

撮像装置１１は、画像により車両の周囲の対象物を認識する装置であり、たとえば、ＣＣＤなどの撮像素子を備えるカメラ、超音波カメラ、赤外線カメラなどのカメラである。撮像装置１１は、一台の車両に複数を設けることができ、たとえば、車両のフロントグリル部、左右ドアミラーの下部及びリアバンパ近傍に配置できる。これにより、車両の周囲の対象物を認識する場合の死角を減らすことができる。

測距装置１２は、車両と対象物との相対距離および相対速度を演算するための装置であり、たとえば、レーザーレーダー、ミリ波レーダーなど（ＬＲＦなど）、ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）ユニット、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーである。測距装置１２は、一台の車両に複数設けることができ、たとえば、車両の前方、右側方、左側方及び後方に配置できる。これにより、車両の周囲の対象物との相対距離及び相対速度を正確に演算できる。

撮像装置１１及び測距装置１２にて検出する対象物は、道路の車線境界線、中央線、路面標識、中央分離帯、ガードレール、縁石、高速道路の側壁、道路標識、信号機、横断歩道、工事現場、事故現場、交通制限などである。また、対象物には、自車両以外の自動車（他車両）、自動二輪車（オートバイ）、自転車、歩行者など、車両の走行に影響を与える可能性がある障害物も含まれている。撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果は、必要に応じて、運転支援装置１９により所定の時間間隔で取得される。

また、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果は、運転支援装置１９にて統合又は合成（いわゆるセンサフュージョン）することができ、これにより、検出した対象物の不足する情報を補完できる。たとえば、位置検出装置１５により取得した、車両が走行する位置である自己位置情報と、車両と対象物の相対位置（距離と方向）とにより、運転支援装置１９にて対象物の位置情報を算出できる。算出された対象物の位置情報は、運転支援装置１９にて、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果、並びに地図情報１４などの複数の情報と統合され、車両の周囲の走行環境情報となる。また、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果と、地図情報１４とを用いて、車両の周囲の対象物を認識し、その動きを予測することもできる。

状態検出装置１３は、車両の走行状態を検出するための装置であり、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ（たとえばジャイロセンサ）、舵角センサ、慣性計測ユニットなどが挙げられる。これらの装置については、特に限定はなく、公知のものを用いることができる。また、これらの装置の配置及び数は、車両の走行状態を適切に検出できる範囲内で適宜に設定できる。各装置の検出結果は、必要に応じて、運転支援装置１９により所定の時間間隔で取得される。

地図情報１４は、走行経路の生成、走行動作の制御などに用いられる情報であり、道路情報、施設情報及びそれらの属性情報を含む。道路情報及び道路の属性情報には、道路の幅、道路の曲率半径、路肩の構造物、道路交通法規（制限速度、車線変更の可否）、道路の合流地点と分岐地点、車線数の増加・減少位置などの情報が含まれている。地図情報１４は、レーンごとの移動軌跡を把握できる高精細地図情報であり、各地図座標における二次元位置情報及び／又は三次元位置情報、各地図座標における道路・レーンの境界情報、道路属性情報、レーンの上り・下り情報、レーン識別情報、接続先レーン情報などを含む。

高精細地図情報の道路・レーンの境界情報は、車両が走行する走路とそれ以外との境界を示す情報である。車両が走行する走路とは、車両が走行するための道であり、走路の形態は特に限定されない。境界は、車両の進行方向に対して左右それぞれに存在し、形態は特に限定されない。境界は、たとえば、路面標示又は道路構造物であり、路面標示としては車線境界線、中央線などが挙げられ、道路構造物としては中央分離帯、ガードレール、縁石、トンネル、高速道路の側壁などが挙げられる。なお、交差点内のような走路境界が明確に特定できない地点では、予め、走路に境界が設定されている。この境界は架空のものであって、実際に存在する路面標示または道路構造物ではない。

地図情報１４は、運転支援装置１９、車載装置、又はネットワーク上のサーバに設けられた記録媒体に読み込み可能な状態で記憶されている。運転支援装置１９は、必要に応じて地図情報１４を取得する。

位置検出装置１５は、車両の現在位置を検出するための測位システムであり、特に限定されず、公知のものを用いることができる。位置検出装置１５は、たとえば、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の衛星から受信した電波などから車両の現在位置を算出する。また、位置検出装置１５は、状態検出装置１３である車速センサ、加速度センサ及びジャイロセンサから取得した車速情報及び加速度情報から車両の現在位置を推定し、推定した現在位置を地図情報１４と照合することで、車両の現在位置を算出してもよい。

ナビゲーション装置１６は、地図情報１４を参照して、位置検出装置１５により検出された車両の現在位置から、乗員（ドライバーを含む）により設定された目的地までの走行経路を算出する装置である。ナビゲーション装置１６は、地図情報１４の道路情報及び施設情報などを用いて、車両が現在位置から目的地まで到達するための走行経路を検索する。走行経路は、車両が走行する道路、走行車線及び車両の走行方向の情報を少なくとも含み、たとえば線形で表示される。検索条件に応じて、走行経路は複数存在し得る。ナビゲーション装置１６にて算出された走行経路は、運転支援装置１９に出力される。

車両制御装置１７は、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）などの車載コンピュータであり、車両の走行を律する車載機器を電子的に制御する。車両制御装置１７は、車両の走行速度を制御する車速制御装置１７１と、車両の操舵操作を制御する操舵制御装置１７２を備える。車速制御装置１７１及び操舵制御装置１７２は、運転支援装置１９から入力された制御信号に応じて、これらの駆動装置及び操舵装置の動作を自律的に制御する。これにより、車両は、設定した走行経路に従って自律的に走行できる。車速制御装置１７１及び操舵制御装置１７２による自律的な制御に必要な情報、たとえば車両の走行速度、加速度、操舵角度及び姿勢は、状態検出装置１３から取得する。

車速制御装置１７１が制御する駆動装置としては、走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、動力伝達装置を制御する駆動装置などが挙げられる。また、車速制御装置１７１が制御する制動装置は、たとえば、車輪を制動する制動装置である。車速制御装置１７１には、運転支援装置１９から、設定した走行速度に応じた制御信号が入力される。車速制御装置１７１は、運転支援装置１９から入力された制御信号に基づいて、これらの駆動装置を制御する信号を生成し、駆動装置に当該信号を送信することで、車両の走行速度を自律的に制御する。

一方、操舵制御装置１７２が制御する操舵装置は、ステアリングホイールの操舵角度に応じて操舵輪を制御する操舵装置であり、たとえば、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータなどのステアリングアクチュエータが挙げられる。操舵制御装置１７２は、運転支援装置１９から入力された制御信号に基づき、設定した走行経路に対して所定の横位置（車両の左右方向の位置）を維持しながら車両が走行するように、操舵装置の動作を自律的に制御する。この制御には、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果、状態検出装置１３で取得した車両の走行状態、地図情報１４及び位置検出装置１５で取得した車両の現在位置の情報のうちの少なくとも一つを用いる。

表示装置１８は、車両の乗員に必要な情報を提供するための装置であり、たとえば、インストルメントパネルに設けられた液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）などのプロジェクターである。表示装置１８は、車両の乗員が、運転支援装置１９に指示を入力するための入力装置を備えてもよい。入力装置としては、ユーザの指触又はスタイラスペンによって入力されるタッチパネル、ユーザの音声による指示を取得するマイクロフォン、車両のステアリングホイールに取付けられたスイッチなどが挙げられる。また、表示装置１８は、出力装置としてのスピーカーを備えてもよい。

運転支援装置１９は、運転支援システム１０を構成する装置を制御して協働させることで車両の走行を制御し、設定された目的地まで車両を走行させるための装置である。目的地は、たとえば車両の乗員が設定する。運転支援装置１９は、たとえばコンピュータであり、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）１９１と、プログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１９２と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１９３とを備える。ＣＰＵ１９１は、ＲＯＭ１９２に格納されたプログラムを実行し、運転支援装置１９が有する機能を実現するための動作回路である。

運転支援装置１９は、自律走行制御により、設定された目的地まで車両を走行させる運転支援機能を有する。運転支援装置１９は、運転支援機能として、自車両の周囲の走行環境を認識する走行環境認識機能と、走行環境の認識結果に基づいた判定を行う判定機能と、走行軌跡を生成する軌跡生成機能と、走行軌跡に沿って自車両を走行させる走行制御機能とを有する。ＲＯＭ１９２に格納されたプログラムはこれらの機能を実現するためのプログラムを備え、ＣＰＵ１９１がＲＯＭ１９２に格納されたプログラムを実行することで、これらの機能が実現される。図１には、各機能を機能ブロックとして便宜的に抽出して示す。

［機能ブロックの機能］
以下、機能ブロックである支援部２０、認識部２１、判定部２２、生成部２３及び制御部２４が実現する機能について説明する。

支援部２０は、自律走行制御により、設定された目的地まで車両を走行させる運転支援機能を有する。図２Ａは、運転支援装置１９が、支援部２０の運転支援機能により自車両Ｖ１の走行を自律制御する走行シーンの一例を示す平面図である。図２Ａに示す道路は片側１車線の道路であり、車線Ｌ１を走行する車両は図面の下側から上側へ走行し、車線Ｌ２を走行する車両は図面の上側から下側へ走行するものとする。つまり、車線Ｌ１及びＬ２は、互いに対向車線である。なお、図２Ａに示す走行シーンでは、車線Ｌ１の隣接車線Ｌ２は対向車線であるとしたが、隣接車線Ｌ２は必ずしも対向車線である必要はない。運転支援装置１９は、道路が片側２車線の道路であり、車線Ｌ１及びＬ２を走行する車両の走行方向が同じ方向である場合も、以下に説明する運転支援を実行できる。

図２Ａに示す走行シーンでは、自車両Ｖ１が、車線Ｌ１の位置Ｐ１を走行しており、自車両Ｖ１の先行車両Ｖ２が、車線Ｌ１の位置Ｐａを走行しており、駐車車両Ｖｘが、車線Ｌ１の駐車位置Ｐｘに停車しているものとする。自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２は、自車両Ｖ１の走行方向に沿って並んでおり、自車両Ｖ１は、先行車両Ｖ２と縦列走行をしている。この場合、先行車両Ｖ２は、駐車車両Ｖｘを回避して走行を継続するために、たとえば走行軌跡Ｔａに沿って走行し、位置Ｐａから位置Ｐｂまで移動する。自車両Ｖ１は、先行車両Ｖ２に追従して駐車車両Ｖｘを回避するために、たとえば図２Ｂに示す走行軌跡Ｔ１に沿って走行し、位置Ｐ１から位置Ｐ２まで移動する。そして、自車両Ｖ１は、回避動作を終了させるため、駐車車両Ｖｘの前方で進行方向左側に移動する。

回避動作とは、駐車車両Ｖｘなどの障害物を回避するための一連の走行動作である。具体的には、自車両Ｖ１の進行方向の右側又は左側に転舵し、障害物の側方を走行して障害物を追い抜き、再び自車両Ｖ１の進行方向の右側又は左側に転舵し、追い抜いた障害物の前方の位置まで移動することである。回避動作の終了後、駐車車両Ｖｘの前方で、自車両Ｖ１の道路の幅方向の位置は、たとえば位置Ｐ１と同じ位置になる。なお、本実施形態では、回避動作において、自車両Ｖ１が必ずしも隣接車線Ｌ２を走行する必要はない。また、回避動作を行う場合に、自車両Ｖ１が、先行車両Ｖ２と縦列走行し、先行車両Ｖ２に追従するときは、必ずしも、自車両Ｖ１の走行動作を追従制御によって制御する必要はない。追従制御とは、先行車両Ｖ２との所定の車間距離を維持するように、自律走行制御で自車両Ｖ１を走行させる制御である。運転支援装置１９は、先行車両Ｖ２と縦列走行する自車両Ｖ１に対して、回避動作を実行する走行軌跡を生成し、当該走行軌跡に沿って走行させる制御ができる。

図２Ｂに示す走行シーンにおいて、自車両Ｖ１が、駐車車両Ｖｘの前方で進行方向左側に移動するためには、駐車車両Ｖｘの前方に障害物が存在せず、自車両Ｖ１が走行可能であることが確認されている必要がある。自車両Ｖ１は、撮像装置１１及び測距装置１２により、たとえば範囲Ａ１の走行環境を認識するが、図２Ｂに示す走行シーンでは、駐車車両Ｖｘと先行車両Ｖ２により遮られてしまい、範囲Ａ２の走行環境を認識できない。つまり、図２Ｂに示す走行シーンでは、駐車車両Ｖｘの前方は、自車両Ｖ１の検出装置の死角となり、駐車車両Ｖｘの前方の走行環境が認識できない。そのため、運転支援装置１９は、駐車車両Ｖｘの前方は、自車両Ｖ１が走行可能であるか否かを判定できない。

この場合に、自車両Ｖ１は、駐車車両Ｖｘの前方の走行環境を考慮せずに走行してもよいが、駐車車両Ｖｘの前方に障害物が存在する場合は、駐車車両Ｖｘを回避した後、当該障害物に接近してから当該障害物を検出し、回避することになる。そのため、駐車車両Ｖｘの前方（つまり自車両Ｖ１の検出範囲の死角）に存在する障害物を回避するために、不要な減速及び操舵操作を行って自車両の挙動が大きく変化することがある。そこで、本実施形態の運転支援装置１９は、駐車車両Ｖｘの前方の走行環境が認識できない場合は、駐車車両Ｖｘの前方の走行環境が認識できるようになるまで、駐車車両Ｖｘの回避を継続する走行軌跡に沿って自車両を走行させる。この制御は、主に認識部２１、判定部２２、生成部２３及び制御部２４の有する各機能により実現される。

認識部２１は、自車両Ｖ１の周囲の走行環境を認識する走行環境認識機能を有する。運転支援装置１９は、認識部２１の走行環境認識機能により、撮像装置１１及び測距装置１２を用いて、特に障害物の前方の走行環境を認識する。走行環境とは、自車両Ｖ１が、現在の走行状態を維持できるか、走行状態を変更する必要があるかを判定するための情報であり、たとえば、対象物の種類及び位置、障害物が存在する場合はその種類及び位置、路面状況などの道路状況、天気などの情報が含まれる。運転支援装置１９は、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果に対して、センサフュージョンなどの適宜の処理を行い、走行環境を認識する。

運転支援装置１９は、撮像装置１１及び測距装置１２の検出可能な範囲に応じて、できる限り広い範囲の走行環境を認識するが、特に、障害物が存在する場合に、自車両Ｖ１の挙動に与える影響が大きい範囲について、走行環境を認識する。たとえば、運転支援装置１９は、自車両Ｖ１が所定の減速度で停車した場合の停車位置を算出し、停車位置が、障害物の位置よりも自車両Ｖ１の走行方向前方にある場合は、障害物の位置から当該停車位置までの間の走行環境を認識する。当該停車位置までの区間の障害物を認識することで、障害物を回避するために所定の減速度を超える減速度で停車することを抑制できる。この場合に、運転支援装置１９は、制御信号の入力に対する自車両Ｖ１の反応遅れを考慮し、自車両Ｖ１が停車動作を開始するまでの走行距離と、自車両Ｖ１が停車動作を開始してから自車両Ｖ１が停車するまでの走行距離との和を、停車位置として算出してもよい。

一例として、自車両Ｖ１が、図３に示す位置Ｐ３を走行している場合に、自車両Ｖ１が所定の減速度で停車したときは、停車位置Ｐｙで停車すると算出されたものとする。この場合は、停車位置Ｐｙが、駐車車両Ｖｘの駐車位置Ｐｘ（特に駐車車両Ｖｘの前端の位置Ｐｘ’）よりも、自車両Ｖ１の走行方向で前方にあるため、運転支援装置１９は、駐車車両Ｖｘの前端の位置Ｐｘ’から停車位置Ｐｙまでの区間Ｒ１の走行環境を認識する。これに対して、停車位置Ｐｙが、駐車車両Ｖｘの駐車位置Ｐｘ（特に駐車車両Ｖｘの前端の位置Ｐｘ’）よりも、自車両Ｖ１の走行方向で後方にある場合は、運転支援装置１９は、撮像装置１１及び測距装置１２の検出可能な範囲に応じてできる限り広い範囲の走行環境を認識する。なお、所定の減速度は、自車両Ｖ１の乗員に違和感を与えない範囲内で適宜の値を設定できる。

また、運転支援装置１９は、自車両Ｖ１が、所定の横加速度で移動して回避動作を終了させる場合の回避終了位置を算出し、障害物の位置から回避終了位置までの間の走行環境を認識してもよい。当該回避終了位置までの区間の障害物を認識することで、障害物を回避するために所定の横加速度を超える加速度で走行することを抑制できる。この場合に、運転支援装置１９は、自車両Ｖ１の走行速度と、回避動作の終了に必要な、道路の幅方向の移動量とに基づいて、回避終了位置を算出する。これに代えて又はこれに加えて、運転支援装置１９は、制御信号の入力に対する自車両Ｖ１の反応遅れを考慮し、自車両Ｖ１が回避動作を開始するまでの走行距離と、自車両Ｖ１が回避動作を開始してから、所定の横加速度で移動して回避動作を終了するまでの走行距離との和を、回避終了位置として算出してもよい。

一例として、自車両Ｖ１が、位置Ｐ３を走行している場合に、道路の幅方向の位置が車線Ｌ１の中央となる位置まで、所定の横加速度で走行するのに要する時間を算出する。そして、位置Ｐ３を走行している時の走行速度に、算出した、道路の幅方向の移動時間を掛けることで、回避終了位置Ｐｚで回避動作が終了すると算出されたとものする。この場合は、運転支援装置１９は、駐車車両Ｖｘの前端の位置Ｐｘ’から、回避終了位置Ｐｚまでの区間Ｒ２の走行環境を認識する。

また、運転支援装置１９は、自車両Ｖ１が所定の減速度で停車した場合の停車位置と、所定の横加速度で移動して回避動作を終了させる場合の回避終了位置とを算出し、停車位置が、障害物の位置よりも自車両Ｖ１の走行方向前方にある場合は、障害物の位置から、停車位置及び回避終了位置のうち障害物の位置からより離れている方の位置までの間における走行環境を認識してもよい。図３に示す走行シーンであれば、回避終了位置Ｐｚが、停車位置Ｐｙよりも、駐車車両Ｖｘの駐車位置Ｐｘから離れているため、運転支援装置１９は、駐車車両Ｖｘの前端の位置Ｐｘ’から回避終了位置Ｐｚまでの間の区間Ｒ２の走行環境を認識する。

判定部２２は、走行環境の認識結果に基づいて、障害物及び先行車両の有無を判定する判定機能を有する。また、判定部２２は、特に障害物の前方において、走行環境を認識できるか否かと、自車両Ｖ１が走行可能か否かとを判定する機能を有する。さらに、運転支援装置１９は、認識部２１の機能による走行環境の認識結果に基づいて、判定部２２の判定機能により、走行軌跡の生成に必要な判定を行う。

運転支援装置１９は、走行環境が認識できるか否かの判定において、障害物の前方の全ての部分で走行環境を認識できる必要はなく、障害物の前方に他の障害物が存在するか否かが判定できれば、障害物の前方の走行環境が認識できると判定する。たとえば、運転支援装置１９は、図２Ｂに示す走行シーンのように、自車両Ｖ１が走行環境を認識する範囲Ａ１のうち、駐車車両Ｖｘの前方を含む範囲Ａ２が、自車両Ｖ１の検出装置の死角となる場合は、駐車車両Ｖｘの前方に他の障害物が存在するか否かが判定できないため、障害物の前方の走行環境が認識できないと判定する。これに対して、図３に示す走行シーンのように、自車両Ｖ１が走行環境を認識する範囲Ａ１のうち、範囲Ａ３の部分のみが検出装置の死角となる場合は、駐車車両Ｖｘの前方に他の障害物が存在するか否かが判定できるため、つまり障害物の前方の走行環境が認識できると判定する。

また、走行環境を認識する範囲として、駐車位置Ｐｘから停車位置Ｐｙまでの区間及び／又は駐車位置Ｐｘから回避終了位置Ｐｚまでの区間が設定されている場合は、これらの範囲に障害物が存在するか否かを判定できれば、障害物の前方の走行環境が認識できると判定する。つまり、設定された範囲に障害物が存在するか否かを判定できれば、設定された範囲に、検出装置の死角が存在してもよい。

図３に示す走行シーンでは、駐車車両Ｖｘの前端の位置Ｐｘ’から停車位置Ｐｙまでの区間Ｒ１に、駐車車両Ｖｘに遮られて走行環境を認識できない部分が存在するが、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果を用いれば、区間Ｒ１に障害物が存在するか否かの判定はできる。そのため、運転支援装置１９は、駐車車両Ｖｘの前方の走行環境を認識できると判定する。これに対して、区間Ｒ１の大部分が、撮像装置１１及び測距装置１２の死角となり、区間Ｒ１に障害物が存在するか否かの判定ができない場合は、駐車車両Ｖｘの前方の走行環境を認識できないと判定される。同様に、図３に示す走行シーンでは、駐車車両Ｖｘの前端の位置Ｐｘ’から回避終了位置Ｐｚまでの区間Ｒ２に、駐車車両Ｖｘに遮られて走行環境を認識できない部分が存在するが、運転支援装置１９は、区間Ｒ２に障害物が存在するか否かの判定はできるため、駐車車両Ｖｘの前方の走行環境を認識できると判定する。これに対して、区間Ｒ２の大部分が死角となり、区間Ｒ２に障害物が存在するか否かの判定ができない場合は、駐車車両Ｖｘの前方の走行環境を認識できないと判定される。

また、運転支援装置１９は、障害物の前方において自車両Ｖ１が走行可能か否かの判定において、障害物の前方に自車両Ｖ１が走行するスペースが存在する場合は、障害物の前方は自車両Ｖ１が走行可能であると判定する。これに対して、障害物の前方に自車両Ｖ１が走行するスペースが存在しない場合は、障害物の前方は自車両Ｖ１が走行可能でないと判定する。たとえば、図３に示す走行シーンのように、駐車車両Ｖｘの前方の走行環境が認識できる場合に、駐車車両Ｖｘの前方に他の駐車車両Ｖｘなどの障害物が検出されなかったときは、自車両Ｖ１が走行するスペースが存在するため、運転支援装置１９は、つまり障害物の前方は自車両Ｖ１が走行可能であると判定する。これに対して、駐車車両Ｖｘの前方に他の駐車車両Ｖｘなどの障害物が検出された場合は、自車両Ｖ１が走行するスペースが存在しないため、運転支援装置１９は、つまり障害物の前方は走行可能でないと判定する。この場合、運転支援装置１９は、駐車車両Ｖｘの前方において検出された障害物を回避するため、たとえば、新たな走行軌跡を生成する。

さらに、運転支援装置１９は、回避する障害物の前方の走行環境が認識できないと判定した場合は、認識部２１の走行環境認識機能により、先行車両Ｖ２の走行状態に基づいて、自車両Ｖ１が走行可能な範囲を推定してもよい。つまり、先行車両Ｖ２も、自車両Ｖ１と同様に、車両の前方の走行環境を認識したうえで走行しているので、先行車両Ｖ２の前方の所定の範囲は、先行車両Ｖ２により走行可能であると判定されたものとして、自車両Ｖ１も走行可能であると推定する。

たとえば、運転支援装置１９は、先行車両Ｖ２の走行速度と、先行車両Ｖ２の推定される上限減速度と、先行車両Ｖ２の位置とに基づいて、回避する障害物の前方において、自車両Ｖ１が走行可能な範囲を推定する。先行車両Ｖ２の現在の走行位置から、先行車両Ｖ２が上限減速度で停車した場合の停車位置までの間に障害物が存在すると、先行車両Ｖ２は、障害物を回避するために上限減速度を超える減速度で停車することになる。この場合、先行車両Ｖ２の挙動は大きく変化し、先行車両Ｖ２の乗員に違和感を与えることになる。そのため、先行車両Ｖ２は、少なくとも、上限減速度で停車した場合の停車位置までに障害物が存在せず、走行可能であることを認識したうえで走行していると推定できる。

一例として、先行車両Ｖ２が、図３に示す位置Ｐｃを走行している場合に、先行車両Ｖ２の上限減速度で減速したときは、先行車両Ｖ２は、位置Ｐｄで停車すると推定されたとする。この場合、運転支援装置１９は、位置Ｐｃから位置Ｐｄまでの区間Ｒ３は、障害物が存在せず、自車両Ｖ１が走行可能な範囲であると推定する。推定に用いる先行車両Ｖ２の走行速度及び先行車両Ｖ２の位置は、自車両Ｖ１の撮像装置１１及び測距装置１２を用いて検出する。また、先行車両Ｖ２の上限減速度は、先行車両Ｖ２の乗員に違和感を与えないで停車できる減速度の範囲内で、適宜の値を推定して設定する。

上述の推定において、運転支援装置１９は、先行車両Ｖ２の道路の幅方向の位置が、回避動作が終了する位置に近い場合は、回避動作が終了する位置から遠い場合よりも、自車両Ｖ１が走行可能な範囲が長いと推定してもよい。先行車両Ｖ２が、回避動作を終了する位置に近づいていることは、先行車両Ｖ２が、回避した障害物の前方が走行可能であると認識し、回避動作を終了しようとしていることを示すからである。回避動作が終了する位置は、先行車両Ｖ２が回避した障害物の前方の位置であり、たとえば、先行車両Ｖ２が、回避動作を開始する前に走行していた車線における、道路の幅方向の位置である。

これに代えて又はこれに加えて、運転支援装置１９は、認識部２１の走行環境認識機能により、先行車両Ｖ２の方向指示器の点滅状態を取得し、判定部２２の判定機能により、方向指示器の点滅状態から、先行車両Ｖ２が、右折もしくは左折又は停車しようとしているか否かを判定する。そして、先行車両Ｖ２が、右折もしくは左折又は停車しようとしていると判定された場合は、先行車両Ｖ２が直進しようとしていると判定された場合よりも、自車両Ｖ１が走行可能な範囲が短いと推定する。先行車両Ｖ２が右左折又は停車をしようとしている場合は、右左折又は停車を行う位置までの区間で自車両Ｖ１が走行可能かを判定しているため、先行車両Ｖ２が直進する場合と比較して、自車両Ｖ１が走行可能な範囲が、自車両Ｖ１の走行方向に短いと推定されるからである。

図３に示す走行シーンでは、回避動作が終了する位置が、車線Ｌ１の中央であるとすると、運転支援装置１９は、先行車両Ｖ２の道路の幅方向の位置が、車線Ｌ１の中央に近い場合は、車線Ｌ１と車線Ｌ２との境界（又は車線Ｌ２の中央）に近い場合よりも、区間Ｒ３が前方に長いと推定する。また、先行車両Ｖ２が、位置Ｐｃにおいて左側の方向指示器を点滅させている場合は、先行車両Ｖ２が、車線Ｌ１の前方で左折すると判定されるため、区間Ｒ３の長さを、図３に示すものよりも短く推定する。同様に、先行車両Ｖ２が、位置Ｐｃにおいて両側の方向指示器を点滅させている場合は、先行車両Ｖ２が、車線Ｌ１の前方で停車すると判定されるので、区間Ｒ３の長さを、図３に示すものよりも短く推定する。これに対して、先行車両Ｖ２が、方向指示器を点滅させていない場合は、先行車両Ｖ２が車線Ｌ１を直進すると判定されるため、運転支援装置１９は、図３に示す位置Ｐｃから位置Ｐｄまでの区間Ｒ３を、自車両Ｖ１が走行可能であると推定する。

生成部２３は、走行環境の認識結果に基づく判定結果に応じて、自車両Ｖ１が走行する走行軌跡を生成する軌跡生成機能を有する。運転支援装置１９は、障害物（たとえば駐車車両Ｖｘ）の前方の走行環境が認識できないと判定された場合は、当該障害物の回避を継続する走行軌跡を生成する。この障害物の回避を継続する走行軌跡は、たとえば、自車両Ｖ１の道路の幅方向の位置を維持する走行軌跡であり、この場合、自車両Ｖ１は、回避する障害物の右側又は左側を直進する。又はこれに代えて、運転支援装置１９は、自律走行制御により障害物の回避を継続できる範囲内で、適宜の形状の走行軌跡を生成する。たとえば、自車両Ｖ１の周囲の走行環境に合わせて、障害物との距離（特に側方距離）を変化させる。

一方、走行環境を認識できる場合は、認識した走行環境に基づいて、生成する走行軌跡が選択される。つまり、回避した障害物の前方に自車両Ｖ１が走行するスペースが存在せず、回避した障害物の前方が走行可能でないと判定した場合は、障害物の前方の走行環境が認識できない場合と同様に、障害物の前方が走行可能と判定されるまで、障害物の回避を継続する走行軌跡を生成する。これに対して、障害物の前方において自車両Ｖ１が走行可能であると判定された場合は、走行動作を終了させるため、終了軌跡Ｔｔを走行軌跡に設定する。

回避動作を終了させる終了軌跡とは、自車両Ｖ１を、障害物を回避する位置から、自車両Ｖ１の進行方向に対して右側又は左側へ移動し、障害物の前方へ移動するための走行軌跡である。自車両Ｖ１は、終了軌跡に沿って走行することで、障害物の前方で、たとえば回避動作を開始する前と同じ道路の幅方向の位置を走行する。運転支援装置１９は、障害物の前方の走行環境が認識でき、障害物の前方において自車両Ｖ１が走行可能であると判定された後に、終了軌跡を生成する。又はこれに代えて、運転支援装置１９は、終了軌跡を含む走行軌跡を生成し、当該走行軌跡を、走行環境の認識結果に基づく判定結果に応じて更新する。終了軌跡を含む走行軌跡を予め生成することで、障害物の前方の走行環境が認識できると判定されてから終了軌跡を生成する場合よりも、自車両Ｖ１が回避を継続する走行距離を短縮できる。これに加えて、自車両Ｖ１が、自車線Ｌ１に円滑に戻ることができ、隣接車線Ｌ２を走行する他車両の交通を妨げることを抑制できる。

制御部２４は、走行軌跡に沿って自車両を走行させる走行制御機能を有する。運転支援装置１９は、回避する障害物の前方の走行環境を認識できない場合は、制御部２４の走行制御機能により、車両制御装置１７を介して自車両Ｖ１の駆動装置及び操舵装置を自律制御し、障害物の回避を継続する走行軌跡に沿って自車両Ｖ１を走行させる。これに対して、回避する障害物の前方の走行環境を認識できる場合は、認識した走行環境に基づいて生成された走行軌跡に沿って、自車両Ｖ１を走行させる。つまり、回避した障害物の前方において自車両Ｖ１が走行可能であると判定された場合は、終了軌跡Ｔｔに沿って自車両Ｖ１を走行させて自車両Ｖ１の回避動作を終了させる。これに対して、回避した障害物の前方が走行可能でないと判定された場合は、障害物の回避を継続する走行軌跡に沿って自車両Ｖ１を走行させる。

以下、図４Ａ～４Ｃを用いて、運転支援装置１９による走行軌跡の生成について説明する。図４Ａは、自車両Ｖ１が、先行車両Ｖ２に追従して駐車車両Ｖｘを回避している走行シーンを示す平面図である。自車両Ｖ１は位置Ｐ４を走行しており、先行車両は位置Ｐｅを走行しており、駐車車両Ｖｘは駐車位置Ｐｘに停車している。図４Ａに示す走行シーンでは、位置Ｐｅを走行する先行車両Ｖ２は、駐車車両Ｖｘの前方に障害物が存在せず、駐車車両Ｖｘの前方は走行可能であることが認識できるため、走行軌跡Ｔｂに沿って走行し、位置Ｐｅから位置Ｐｆへ移動する。これにより、先行車両Ｖ２は駐車車両Ｖｘの回避を終了する。その後、先行車両Ｖ２は、車線Ｌ１を自律走行制御により直進する。

これに対して、位置Ｐ３を走行する自車両Ｖ１は、先行車両Ｖ２と駐車車両Ｖｘとに遮られ、駐車車両Ｖｘの前方の走行環境が認識できない。そこで、運転支援装置１９は、障害物である駐車車両Ｖｘの回避を継続する走行軌跡Ｔ２を生成する。自車両Ｖ１は、駐車車両Ｖｘの前方の走行環境が認識できるまで、図４Ａに示す走行軌跡Ｔ２に沿って直進することで、駐車車両Ｖｘの前方に存在する障害物を回避するために自車両Ｖ１の挙動が大きく変化することを抑制できる。

自車両Ｖ１が、図４Ａに示す走行軌跡Ｔ２に沿って走行し、図４Ｂに示す位置Ｐ５に到達した時点で、先行車両Ｖ２は、位置Ｐｇを走行していることとする。位置Ｐｇを走行する先行車両Ｖ２は、進行方向左側へ転舵し、車線Ｌ１内の位置に移動しようとしている。自車両Ｖ１は、位置Ｐ４から位置Ｐ５まで移動すると、先行車両Ｖ２と駐車車両Ｖｘと間から、図４Ｂに示す範囲Ａ４の走行環境を認識できるようになる。運転支援装置１９は、範囲Ａ４には障害物が存在せず、駐車車両Ｖｘの前方に自車両Ｖ１が走行するスペースが存在することが確認できるため、駐車車両Ｖｘの前方において自車両Ｖ１が走行可能であると判定する。

運転支援装置１９は、駐車車両Ｖｘの前方において自車両Ｖ１が走行可能であると判定すると、たとえば、図４Ｂに破線で示す終了軌跡Ｔｔを生成する。自車両Ｖ１は、終了軌跡Ｔｔに沿って走行することで、位置Ｐ４から、駐車車両Ｖｘの回避を開始する前に走行していた車線Ｌ１内の位置まで移動し、回避動作を終了できる。回避動作が終了した時点における自車両Ｖ１の道路の幅方向の位置は、自車両Ｖ１が回避動作を開始する前に走行していた車線Ｌ１内であれば特に限定されない。終了軌跡Ｔｔを含む走行軌跡は、自車両Ｖ１の最大操舵角、最大横加速度、最大ヨーレート及び最大操舵速度を超えない範囲内で、自車両Ｖ１の移動距離が最も小さくなるように生成される。

運転支援装置１９は、終了軌跡Ｔｔを生成すると、回避を継続する走行軌跡と終了軌跡Ｔｔとを組み合わせ、車線Ｌ１内の位置まで走行する走行軌跡を生成する。図４Ｂに示す走行シーンの場合は、たとえば図４Ｃに示す走行軌跡Ｔ３を生成する。走行軌跡Ｔ３は、自車両Ｖ１が、位置Ｐ５から停車位置Ｐｙまで直進して駐車車両Ｖｘの回避を継続し、停車位置Ｐｙから終了軌跡Ｔｔに沿って走行する走行軌跡である。自車両Ｖ１は、駐車車両Ｖｘの前端の位置Ｐｘ’から停車位置Ｐｙまでの区間Ｒ１で駐車車両Ｖｘの回避を継続することで、不要な減速と減速ジャークの発生が抑制される。

運転支援装置１９は、走行軌跡Ｔ３を生成した後、図４Ｃに示すように、走行軌跡Ｔ３に沿って自車両Ｖ１を走行させ、位置Ｐ５から位置Ｐ６まで移動させる。運転支援装置１９は、自車両Ｖ１が位置Ｐ６まで移動したことをもって、回避動作を終了させる。その後、自車両Ｖ１は、自律走行制御により車線Ｌ１を直進する。なお、図４Ｃに示す走行軌跡Ｔ３は、自車両Ｖ１が停車位置Ｐｙまで直進し、駐車車両Ｖｘの回避を継続するものであるが、運転支援装置１９は、回避終了位置Ｐｚまで自車両Ｖ１が駐車車両Ｖｘの回避を継続する走行軌跡を生成してもよい。

また、運転支援装置１９は、終了軌跡Ｔｔを含む走行軌跡を生成し、当該走行軌跡を、走行環境の認識結果に基づく判定結果に応じて更新してもよい。たとえば、運転支援装置１９は、図４Ｂに示す位置Ｐ４を走行している時点で、破線で示す終了軌跡Ｔｔを走行軌跡に設定する。そして、駐車車両Ｖｘの前方の走行環境が認識できない間、終了軌跡Ｔｔを自車両Ｖ１の走行方向前方に移動し、走行軌跡を更新する。この際に、現在位置から終了軌跡Ｔｔの始点まで走行する走行軌跡を生成し、生成した走行軌跡と終了軌跡Ｔｔとを組み合わせて走行軌跡を更新する。駐車車両Ｖｘの前方の走行環境が認識できるようになった場合は、終了軌跡Ｔｔの前方への移動と、駐車車両Ｖｘの回避を継続する走行軌跡の生成とを終了し、更新された走行軌跡に沿って自車両Ｖ１を走行させる。

また、図４Ａに示す走行シーンでは、運転支援装置１９は、制御部２４の走行制御機能により、所定の車間距離で先行車両Ｖ２に追従させる追従制御を行い、障害物を回避して走行動作を終了してもよい。所定の車間距離は、自車両Ｖ１の走行速度及び最大減速度などに基づいて、自律走行制御（追従制御）で先行車両Ｖ２に追従した場合に自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との接触が回避できる範囲内で適宜の値を設定できる。これに加えて、運転支援装置１９は、回避する障害物の前方の走行環境が認識できない場合は、当該走行環境が認識できるようになるまで、当該走行環境が認識できる場合よりも、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離を広く設定する。この場合、運転支援装置１９は、自車両Ｖ１を減速させて、設定された車間距離を実現する。

なお、運転支援装置１９は、回避動作を実行する間、走行軌跡に沿って走行する自律走行制御と、所定の車間距離を保って先行車両Ｖ２に追従する自律走行制御とを、自車両Ｖ１の乗員に違和感を与えない範囲内で切り替えることができる。つまり、回避動作の一部を、走行軌跡に沿って走行する自律走行制御で実現し、他の部分を、先行車両Ｖ２に追従する自律走行制御で実現してもよい。

［システムにおける処理］
図５を参照して、運転支援装置１９が情報を処理する際の手順を説明する。図５は、本実施形態の運転支援システム１０において実行される、情報の処理を示すフローチャートの一例である。以下に説明する処理は、運転支援装置１９のプロセッサであるＣＰＵ１９１により所定の時間間隔で実行される。

まず、ステップＳ１にて、走行環境認識機能により、撮像装置１１及び測距装置１２などを用いて自車両Ｖ１の周囲の障害物を検出する。ステップＳ２にて、判定機能により、検出結果から、障害物が存在するか否かを判定する。障害物が存在しないと判定された場合は、ステップＳ１に進み、障害物の検出を繰り返す。障害物が存在すると判定された場合は、ステップＳ３に進み、先行車両Ｖ２を検出する。ステップＳ４にて、先行車両Ｖ２が存在するか否かを判定する。先行車両Ｖ２が存在しないと判定された場合は、ステップＳ５に進み、走行制御機能により通常の回避動作で障害物を回避し、処理を終了する。これに対して、先行車両Ｖ２が存在すると判定された場合は、ステップＳ６に進む。

ステップＳ６にて、軌跡生成機能により、障害物を回避する走行軌跡を生成する。当該走行軌跡は、終了軌跡Ｔｔを含むものとする。ステップＳ７にて、走行環境認識機能により、自車両Ｖ１が回避する障害物の前方における走行環境を認識し、ステップＳ８にて、判定機能により、障害物の前方の走行環境を認識できるか否かを判定する。障害物の前方の走行環境を認識できると判定された場合は、ステップＳ９に進み、障害物の前方の走行環境に基づいて、自車両Ｖ１が障害物の前方を走行できるか否かを判定する。自車両Ｖ１が障害物の前方を走行できると判定された場合は、ステップＳ１０に進み、終了軌跡Ｔｔを含む走行軌跡に沿って自車両Ｖ１を走行させ、回避動作を終了させる。この際、自車両Ｖ１の周囲の走行環境に応じて、走行軌跡を更新してもよい。その後、図５に示すルーチンの実行を終了し、自律走行制御による直進走行に移行する。

これに対して、ステップＳ８にて、先行車両Ｖ２及び障害物に遮られ、障害物の前方の走行環境が認識できないと判定された場合は、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１にて、先行車両Ｖ２の走行状態から、障害物の前方において、自車両Ｖ１が走行できるか否かを推定する。障害物の前方において自車両Ｖ１が走行可能であると推定された場合は、ステップＳ１０に進む。これに対して、障害物の前方において自車両Ｖ１が走行可能でないと推定された場合は、ステップＳ１２に進み、終了軌跡Ｔｔを自車両Ｖ１の走行方向前方に移動して走行軌跡を更新する。そして、続くステップＳ１３にて、更新した走行軌跡に沿って自車両Ｖ１を走行させ、ステップＳ８に進み、再度、障害物の前方の走行環境を認識できるか否かを判定する。つまり、当該判定は、障害物の前方の走行環境を認識できると判定されるまで、繰り返し行われることになる。

また、ステップＳ９にて、自車両Ｖ１が障害物の前方を走行できないと判定された場合は、ステップＳ１４に進み、ステップＳ１２と同様に、終了軌跡Ｔｔを自車両Ｖ１の走行方向前方に移動して走行軌跡を更新する。そして、続くステップＳ１５にて、更新した走行軌跡に沿って自車両Ｖ１を走行させ、ステップＳ９に進み、再度、自車両Ｖ１が障害物の前方を走行できるか否かを判定する。つまり、当該判定は、自車両Ｖ１が障害物の前方を走行できると判定されるまで、繰り返し行われることになる。

なお、ステップＳ１０にて、終了軌跡Ｔｔを含む走行軌跡に沿って走行させることに変えて、自車両Ｖ１を、追従制御により先行車両Ｖ２に追従するように自律走行させてもよい。また、ステップＳ１２及びＳ１４にて、終了軌跡Ｔｔを自車両Ｖ１の走行方向前方に移動することに変えて、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ２との車間距離をより広く設定してもよい。さらに、ステップＳ１３及びＳ１５にて、更新した走行軌跡に沿って自車両Ｖ１を走行させることに変えて、広がった車間距離の設定に応じて、自車両Ｖ１を減速させてもよい。

［本発明の実施態様］
以上のとおり、本実施形態によれば、先行車両と縦列走行する自車両が、自律走行制御により障害物を回避する、プロセッサを用いた運転支援方法において、前記プロセッサは、前記障害物の前方の走行環境を認識し、前記走行環境を認識できない場合は、前記障害物の回避を継続する走行軌跡に沿って前記自車両Ｖ１を走行させ、前記走行環境を認識できる場合に、認識した前記走行環境に基づいて、前記障害物の前方が走行可能であると判定したときは、前記自車両Ｖ１の回避動作を終了させる、運転支援方法が提供される。これにより、先行車両Ｖ２に追従して障害物を回避する場合に、自車両Ｖ１の挙動が大きく変化することを抑制し、あわせて、自車両Ｖ１の乗員に与える違和感を抑制できる。これに加えて、隣接車線Ｌ２を走行する他車両の交通を円滑にできる。

また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記回避動作を終了させる終了軌跡Ｔｔを含む前記走行軌跡を生成し、前記走行環境を認識できない場合は、前記走行環境を認識できるようになるまで、前記終了軌跡Ｔｔを、前記自車両Ｖ１の走行方向前方に移動して前記走行軌跡を更新し、前記走行軌跡に沿って前記自車両Ｖ１を走行させる。これにより、障害物の回避が必要以上に継続することを抑制でき、隣接車線Ｌ２を走行する他車両の交通を円滑にできる。

また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記自車両Ｖ１が所定の減速度で停車した場合の停車位置Ｐｙを算出し、前記停車位置Ｐｙが、前記障害物の位置よりも前記自車両Ｖ１の走行方向前方にある場合は、前記障害物の位置から前記停車位置Ｐｙまでの間の前記走行環境を認識する。これにより、自車両Ｖ１の走行状態に適した回避の判定を行え、不要な減速と挙動変化（減速ジャーク）を抑制できる。

また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記自車両Ｖ１が停車動作を開始するまでの走行距離と、前記自車両Ｖ１が前記停車動作を開始してから前記自車両が停車するまでの走行距離との和を前記停車位置Ｐｙとして算出する。これにより、制御信号の入力に対する自車両Ｖ１の反応遅れがあった場合でも、自車両Ｖ１の挙動が大きく変化することを抑制できる。

また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記自車両Ｖ１が、所定の横加速度で移動して前記回避動作を終了させる場合の回避終了位置Ｐｚを算出し、前記障害物の位置から前記回避終了位置Ｐｚまでの間の前記走行環境を認識する。これにより、自車両Ｖ１の走行状態に適した回避の判定を行え、不要な操舵操作を抑制できる。

また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記自車両Ｖ１の走行速度と、前記回避動作の終了に必要な、道路の幅方向の移動量とに基づいて前記回避終了位置Ｐｚを算出する。これにより、これにより、自車両Ｖ１の走行状態により適した回避の判定を行える。

また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記自車両Ｖ１が前記回避動作を開始するまでの走行距離と、前記自車両Ｖ１が前記回避動作を開始してから、前記横加速度で移動して前記回避動作を終了するまでの走行距離との和を前記回避終了位置Ｐｚとして算出する。これにより、これにより、制御信号の入力に対する自車両Ｖ１の反応遅れがあった場合でも、自車両Ｖ１の挙動が大きく変化することを抑制できる。

また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記自車両Ｖ１が所定の減速度で停車した場合の停車位置Ｐｙを算出し、前記自車両Ｖ１が、所定の横加速度で移動して前記回避動作を終了させる場合の回避終了位置Ｐｚを算出し、前記停車位置Ｐｙが、前記障害物の位置よりも前記自車両Ｖ１の走行方向前方にある場合は、前記障害物の位置から、前記停車位置Ｐｙ及び前記回避終了位置Ｐｚのうち前記障害物の位置からより離れている方の位置までの間における前記走行環境を認識する。これにより、自車両Ｖ１の走行状態により適した回避の判定を行え、不要な減速及び操舵操作を抑制できる。

また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記走行環境を認識できない場合は、前記走行環境を認識できるようになるまで、前記自車両Ｖ１を減速させる。これにより、単に回避を継続する場合よりも、回避動作の終了に必要な走行距離を短縮できる。

また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記走行環境を認識できない場合は、前記先行車両Ｖ２の走行速度と、前記先行車両Ｖ２の推定される上限減速度と、前記先行車両Ｖ２の位置とに基づいて、前記障害物の前方において、前記自車両Ｖ１が走行可能な範囲を推定する。これにより、障害物の回避が必要以上に継続することと、自車両Ｖ１が必要以上に減速することとを抑制でき、隣接車線Ｌ２を走行する他車両の交通を円滑にできる。

また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記先行車両Ｖ２の道路の幅方向の位置が、前記回避動作が終了する位置に近い場合は、前記回避動作が終了する位置から遠い場合よりも、前記自車両Ｖ１が走行可能な前記範囲が長いと推定する。これにより、先行車両Ｖ２に追従して、円滑に障害物の回避を終了しやすくなる。

また、本実施形態の運転支援方法によれば、前記プロセッサは、前記先行車両Ｖ２の方向指示器の点滅状態を取得し、前記点滅状態から、前記先行車両Ｖ２が、右折もしくは左折又は停車しようとしていると判定した場合は、前記先行車両Ｖ２が直進しようとしていると判定した場合よりも、前記自車両Ｖ１が走行可能な前記範囲が短いと推定する。これにより、先行車両Ｖ２の走行状態を踏まえて、自車両Ｖ１が走行可能な範囲を推定できる。

また、本実施形態によれば、先行車両と縦列走行する自車両が、自律走行制御により障害物を回避する場合に、前記障害物の前方の走行環境を認識する認識部２１と、前記認識部２１が、前記走行環境を認識できない場合は、前記障害物の回避を継続する走行軌跡に沿って前記自車両Ｖ１を走行させ、前記認識部２１が、前記走行環境を認識できる場合に、判定部２２が、認識した前記走行環境に基づいて、前記障害物の前方が走行可能であると判定したときは、前記自車両Ｖ１の回避動作を終了させる制御部２４と、を備える、運転支援装置１９が提供される。これにより、先行車両Ｖ２に追従して障害物を回避する場合に、自車両Ｖ１の挙動が大きく変化することを抑制し、あわせて、自車両Ｖ１の乗員に与える違和感を抑制できる。これに加えて、隣接車線Ｌ２を走行する他車両の交通を円滑にできる。

１０…運転支援システム
１１…撮像装置
１２…測距装置
１３…状態検出装置
１４…地図情報
１５…位置検出装置
１６…ナビゲーション装置
１７…車両制御装置
１７１…車速制御装置
１７２…操舵制御装置
１８…表示装置
１９…運転支援装置
１９１…ＣＰＵ（プロセッサ）
１９２…ＲＯＭ
１９３…ＲＡＭ
２０…支援部
２１…認識部
２２…判定部
２３…生成部
２４…制御部
Ａ１、Ａ２、Ａ３…範囲
Ｌ１…車線（自車線）
Ｌ２…車線（隣接車線）
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ、Ｐｄ、Ｐｅ、Ｐｆ、Ｐｇ、Ｐｈ…位置
Ｐｘ…駐車位置
Ｐｘ’…駐車車両の前端の位置
Ｐｙ…停車位置
Ｐｚ…回避終了位置
Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３…区間
Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔａ、Ｔｂ…走行軌跡
Ｔｔ…終了軌跡
Ｖ１…自車両
Ｖ２…先行車両
Ｖｘ…駐車車両

Claims (13)

1. 先行車両と縦列走行する自車両が、自律走行制御により障害物を回避する、プロセッサを用いた運転支援方法において、
   前記プロセッサは、
   前記障害物の前方の走行環境を認識し、
   前記走行環境を認識できない場合は、前記障害物の回避を継続する走行軌跡に沿って前記自車両を走行させ、
   前記走行環境を認識できる場合に、認識した前記走行環境に基づいて、前記障害物の前方が走行可能であると判定したときは、前記自車両の回避動作を終了させる、運転支援方法。
2. 前記プロセッサは、
   前記回避動作を終了させる終了軌跡を含む前記走行軌跡を生成し、
   前記走行環境を認識できない場合は、前記走行環境を認識できるようになるまで、前記終了軌跡を、前記自車両の走行方向前方に移動して前記走行軌跡を更新し、
   前記走行軌跡に沿って前記自車両を走行させる、請求項１に記載の運転支援方法。
3. 前記プロセッサは、
   前記自車両が所定の減速度で停車した場合の停車位置を算出し、
   前記停車位置が、前記障害物の位置よりも前記自車両の走行方向前方にある場合は、前記障害物の位置から前記停車位置までの間の前記走行環境を認識する、請求項１又は２に記載の運転支援方法。
4. 前記プロセッサは、
   前記自車両が停車動作を開始するまでの走行距離と、前記自車両が前記停車動作を開始してから前記自車両が停車するまでの走行距離との和を前記停車位置として算出する、請求項３に記載の運転支援方法。
5. 前記プロセッサは、
   前記自車両が、所定の横加速度で移動して前記回避動作を終了させる場合の回避終了位置を算出し、
   前記障害物の位置から前記回避終了位置までの間の前記走行環境を認識する、請求項１又は２に記載の運転支援方法。
6. 前記プロセッサは、
   前記自車両の走行速度と、前記回避動作の終了に必要な、道路の幅方向の移動量とに基づいて前記回避終了位置を算出する、請求項５に記載の運転支援方法。
7. 前記プロセッサは、
   前記自車両が前記回避動作を開始するまでの走行距離と、前記自車両が前記回避動作を開始してから、前記横加速度で移動して前記回避動作を終了するまでの走行距離との和を前記回避終了位置として算出する、請求項５に記載の運転支援方法。
8. 前記プロセッサは、
   前記自車両が所定の減速度で停車した場合の停車位置を算出し、
   前記自車両が、所定の横加速度で移動して前記回避動作を終了させる場合の回避終了位置を算出し、
   前記停車位置が、前記障害物の位置よりも前記自車両の走行方向前方にある場合は、前記障害物の位置から、前記停車位置及び前記回避終了位置のうち前記障害物の位置からより離れている方の位置までの間における前記走行環境を認識する、請求項１に記載の運転支援方法。
9. 前記プロセッサは、
   前記走行環境を認識できない場合は、前記走行環境を認識できるようになるまで、前記自車両を減速させる、請求項１に記載の運転支援方法。
10. 前記プロセッサは、
    前記走行環境を認識できない場合は、前記先行車両の走行速度と、前記先行車両の推定される上限減速度と、前記先行車両の位置とに基づいて、前記障害物の前方において、前記自車両が走行可能な範囲を推定する、請求項１に記載の運転支援方法。
11. 前記プロセッサは、
    前記先行車両の道路の幅方向の位置が、前記回避動作が終了する位置に近い場合は、前記回避動作が終了する位置から遠い場合よりも、前記自車両が走行可能な前記範囲が長いと推定する、請求項１０に記載の運転支援方法。
12. 前記プロセッサは、
    前記先行車両の方向指示器の点滅状態を取得し、
    前記点滅状態から、前記先行車両が、右折もしくは左折又は停車しようとしていると判定した場合は、前記先行車両が直進しようとしていると判定した場合よりも、前記自車両が走行可能な前記範囲が短いと推定する、請求項１０に記載の運転支援方法。
13. 先行車両と縦列走行する自車両が、自律走行制御により障害物を回避する場合に、前記障害物の前方の走行環境を認識する認識部と、
    前記認識部が、前記走行環境を認識できない場合は、前記障害物の回避を継続する走行軌跡に沿って前記自車両を走行させ、
    前記認識部が、前記走行環境を認識できる場合に、判定部が、認識した前記走行環境に基づいて、前記障害物の前方が走行可能であると判定したときは、前記自車両の回避動作を終了させる制御部と、を備える、運転支援装置。