JP2023151291A - 交通安全支援システム - Google Patents
交通安全支援システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023151291A JP2023151291A JP2022060837A JP2022060837A JP2023151291A JP 2023151291 A JP2023151291 A JP 2023151291A JP 2022060837 A JP2022060837 A JP 2022060837A JP 2022060837 A JP2022060837 A JP 2022060837A JP 2023151291 A JP2023151291 A JP 2023151291A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- notification
- risk
- target
- support
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 13
- 208000033748 Device issues Diseases 0.000 claims 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 69
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 22
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 21
- 238000000034 method Methods 0.000 description 19
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 18
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 15
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 9
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 102100034112 Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Human genes 0.000 description 5
- 101000799143 Homo sapiens Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Proteins 0.000 description 5
- 238000000848 angular dependent Auger electron spectroscopy Methods 0.000 description 5
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 5
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 4
- 230000003930 cognitive ability Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000015541 sensory perception of touch Effects 0.000 description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000008280 blood Substances 0.000 description 2
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 description 2
- 230000036772 blood pressure Effects 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000036626 alertness Effects 0.000 description 1
- 230000037007 arousal Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003862 health status Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】車道を移動する移動体及び歩道を移動する交通参加者による交通の安全性、利便性、及び円滑性を向上できる交通安全支援システムを提供すること。【解決手段】交通安全支援システムは、第1支援対象(トラック95)が対象交差点90の第1範囲98a内に進入した場合、気配通知モードの下でのリスク通知をオンにし、第1支援対象が第2範囲98b内に進入した場合でありかつ第2範囲98b内の歩道92を第1支援対象と同じ向きで移動する並走交通参加者が存在する場合、通知強度が高いアナログ通知モードの下でのリスク通知をオンにし、第2支援対象(自転車96)が第1範囲98a内に進入した場合、気配通知モードの下でのリスク通知をオンにし、第2支援対象が第2範囲98b内に進入した場合でありかつ第2支援対象と同じ向きに移動する並走移動体が存在する場合、アナログ通知モードの下でのリスク通知をオンにする。【選択図】図4
Description
本発明は、交通安全支援システムに関する。より詳しくは、車道を移動する移動体及び歩道を移動する交通参加者の安全な移動を支援する交通安全支援システムに関する。
公共交通では、四輪自動車、自動二輪車、及び自転車等の移動体や歩行者等、様々な交通参加者が各々の意思に基づき各々異なった速度で移動する。このような公共交通における交通参加者の安全性や利便性等を向上するための技術として、例えば特許文献1には、車両の運転者による安全な運転を支援する運転支援装置が示されている。
特許文献1に示された運転支援装置では、車両の走行状態や周囲環境の情報に基づいて車両の危険度を予測する危険予測部と、予測された危険度の評価結果に基づいて、音声やテキスト表示等によって運転者に対する警告動作を行う警告制御部と、を備える。特許文献1に示された運転支援装置によれば、何らかの危険が予測された場合、運転者に対し予測される危険を回避するための運転操作を促すことができるので、運転者による安全な運転を支援することができる。
しかしながら特許文献1に示された発明では、自車に搭載されたカメラやレーダ等の車載センサによって取得される周囲環境の情報に基づいて危険度を予測しているため、車載センサの検出範囲外に存在する潜在的なリスクについては把握することができない。
このため、例えば交差点に進入する車道とこの車道と隣接する歩道との間に植栽等の遮蔽物が存在する場合、車道を走行する自車側からは、歩道を同じ向きに走行する自転車の存在を認知することができない。このため自車が交差点を巻き込み側(左側通行の場合は左側であり、右側通行の場合は右側)へ曲がろうとしたときに、交差点を横断しようとする自転車の認知に遅れてしまう場合がある。
本発明は、車道を移動する移動体及び歩道を移動する交通参加者(歩行者及び自転車等)による交通の安全性、利便性、及び円滑性を向上できる交通安全支援システムを提供することを目的とする。
(1)本発明に係る交通安全支援システムは、車道を走行しかつ複数の通知モードの下でリスク通知を行う第1通知装置を有する移動体を第1支援対象とし、歩道を移動しかつ複数の通知モードの下でリスク通知を行う第2通知装置を有する交通参加者を第2支援対象とし、前記第1及び第2支援対象の安全な移動を支援する交通安全支援システムであって、対象交差点における各交通参加者を認識し、認識情報を取得する認識手段と、前記第1支援対象の予定走行経路を取得する予定走行経路取得手段と、前記認識情報に基づいて前記第1及び第2通知装置によるリスク通知の作動態様を設定するリスク通知設定手段と、を備え、前記リスク通知設定手段は、前記第1支援対象が前記対象交差点へ進入し巻き込み側へ方向転換しようとしている場合において、前記第1支援対象が前記対象交差点を中心とした第1範囲内に進入した場合、前記第1通知装置による第1モードの下でのリスク通知をオンにし、前記第1支援対象が前記対象交差点を中心としかつ前記第1範囲よりも狭い第2範囲内に進入した場合でありかつ前記第2範囲内の歩道を前記第1支援対象と同じ向きで移動する並走交通参加者が存在する場合、前記第1通知装置による前記第1モードよりも通知強度が高い第2モードの下でのリスク通知をオンにし、前記第2支援対象が前記対象交差点に進入する車道と隣接する歩道を前記対象交差点へ向けて移動している場合において、前記第2支援対象が前記第1範囲内に進入した場合、前記第2通知装置による前記第1モードの下でのリスク通知をオンにし、前記第2支援対象が前記第2範囲内に進入した場合でありかつ前記第2範囲内の車道を前記第2支援対象と同じ向きに移動する並走移動体が存在する場合、前記第2通知装置による前記第2モードの下でのリスク通知をオンにすることを特徴とする。
(2)この場合、前記交通安全支援システムは、前記第1支援対象の運転者の視線を含む運転主体情報を取得する運転主体情報取得手段をさらに備え、前記リスク通知設定手段は、前記第1通知装置による前記第2モードの下でのリスク通知をオンにした後、前記運転主体情報に基づいて前記第1支援対象の運転者の視線が前記並走交通参加者に向けられた場合、前記第1通知装置によるリスク通知をオフにすることが好ましい。
(1)本発明に係る交通安全支援システムにおいて、リスク通知設定手段は、認識手段によって取得された対象交差点における各交通参加者に関する認識情報及び第1支援対象の予定走行経路に基づいて、移動体である第1支援対象が備える第1通知装置及び歩道を移動する交通参加者である第2支援対象が備える第2通知装置によるリスク通知の作動態様を設定する。リスク通知設定手段は、第1支援対象が対象交差点へ進入し巻き込み側へ方向転換しようとしている場合において、第1支援対象が対象交差点を中心とした第1範囲内に進入した場合、第1通知装置による比較的通知強度の低い第1モードの下でのリスク通知をオンにする。これにより第1支援対象の運転者は、自車から視て巻き込み側の歩道を移動する交通参加者の存在を目視によって確認しにくい対象交差点に進入する際には、その存在に注意しながら対象交差点へ進入することができる。またリスク通知設定手段は、この第1支援対象が第1範囲よりも狭い第2範囲内に進入した場合でありかつ第2範囲内の歩道を第1支援対象と同じ向きに移動する並走交通参加者が存在する場合、より通知強度が高い第2モードの下でのリスク通知をオンにする。これにより、第1支援対象の運転者は、自車が進入しようとする対象交差点に歩道側から同じ向きに交差点を横断しようとする並走交通参加者が接近しつつあることを認識できるので、この並走交通参加者と接触しないように歩道側に気を配りながら、対象交差点で巻き込み側へ方向転換させることができる。またリスク通知設定手段は、第2支援対象が対象交差点に進入する車道と隣接する歩道を対象交差点へ向けて移動している場合において、第2支援対象が第1範囲内に進入した場合、第2通知装置による第1モードの下でのリスク通知をオンにする。これにより自身から視て車道を移動する移動体の存在を目視によって確認しにくい対象交差点に進入する際には、その存在に注意しながら対象交差点へ進入することができる。またリスク通知設定手段は、第2支援対象が第2範囲内に進入した場合でありかつ第2範囲内の車道を第2支援対象と同じ向きに移動する並走移動体が存在する場合、第2通知装置による第2モードの下でのリスク通知をオンにする。これにより、第2支援対象は、自身が横断しようとする対象交差点に車道側から同じ向きに交差点を巻き込み側へ曲がろうとする並走移動体が接近しつつあることを認識できるので、この並走移動体と接触しないように車道側に気を配りながら、対象交差点を横断することができる。
(2)リスク通知設定手段は、第1通知装置による第2モードの下でのリスク通知をオンにした後、運転主体情報に基づいて第1支援対象の運転者の視線が並走交通参加者に向けられた場合、第1通知装置によるリスク通知をオフにする。第1支援対象の運転者が通知強度の高いリスク通知によって煩わしさを覚えてしまうことを防止することができる。
以下、本発明の一実施形態に係る交通安全支援システムについて、図面を参照しながら説明する。
図1は、本実施形態に係る交通安全支援システム1及びこの交通安全支援システム1が支援対象とする交通参加者が存在する対象交通エリア9の一部の構成を模式的に示す図である。
交通安全支援システム1は、対象交通エリア9を移動する人である歩行者4や移動体である四輪自動車2及び自動二輪車3等を個々の交通参加者として認識するとともに、この認識を介して生成した支援情報を各交通参加者へ通知し、各々の意思に基づいて移動する各交通参加者の間のコミュニケーション(具体的には、例えば各交通参加者の間の相互認識)や周囲の交通環境の認識を促すことによって対象交通エリア9における各交通参加者の安全かつ円滑な交通を支援する。
図1には、車道51、交差点52、歩道53、及び信号機54を交通インフラ設備として含む、市街地の交差点52付近を対象交通エリア9とした場合について説明する。図1には、車道51及び交差点52内を計7台の四輪自動車2及び計2台の自動二輪車3が移動し、また歩道53及び交差点52内を計3組の歩行者4が移動している場合を示す。また図1には、計3台のインフラカメラ56が設置されている場合を示す。
交通安全支援システム1は、個々の四輪自動車2とともに移動する車載装置群20(四輪自動車2に搭載された車載装置の他、四輪自動車2を運転する運転者が保有又は装着する携帯情報処理端末を含む)と、個々の自動二輪車3とともに移動する車載装置群30(自動二輪車3に搭載された車載装置の他、自動二輪車3を運転者が保有又は装着する携帯情報処理端末を含む)と、各歩行者4や自転車の運転者(図示せず)が保有又は装着する携帯情報処理端末40と、対象交通エリア9に設けられた複数のインフラカメラ56と、信号機54を制御する信号制御装置55と、これら車載装置群20,30、携帯情報処理端末40、インフラカメラ56、及び信号制御装置55等の対象交通エリア9に存在する複数の端末(以下、単に「エリア端末」ともいう)と通信可能に接続された協調支援装置6と、を備える。
協調支援装置6は、上述の複数のエリア端末に対し基地局57を介して通信可能に接続された1台又は複数台のコンピュータによって構成される。より具体的には、協調支援装置6は、複数のエリア端末に対し基地局57、ネットワークコア及びインターネットを介して接続されたサーバや、複数のエリア端末に対し基地局57及びMEC(Mulch-access Edge Computing)コアを介して接続されたエッジサーバ等によって構成される。
図2は、協調支援装置6及びこの協調支援装置6と通信可能に接続されている複数のエリア端末の構成を示すブロック図である。
対象交通エリア9における四輪自動車2に搭載される車載装置群20は、例えば、運転者による運転を支援する車載運転支援装置21、運転者に各種情報を通知する通知装置22、運転中の運転者の状態を検出する運転主体状態センサ23、自車と協調支援装置6や自車近傍の他車との間の無線による通信を行う車載通信装置24、及び運転者が所有又は装着する携帯情報処理端末25等を含む。
車載運転支援装置21は、外界センサユニット、自車状態センサ、ナビゲーション装置、及び運転支援ECU等を備える。外界センサユニットは、自車の周囲を撮影する車外カメラユニットと、電磁波を用いることによって車外の対象を検出するレーダユニットやライダー(Light Detection and Ranging(LIDAR))ユニット等の自車に搭載された複数の車載外界センサと、これら車載外界センサによる検出結果に対してセンサフュージョン処理を行うことにより自車の周囲の状態に関する情報を取得する外部認識装置と、を備える。自車状態センサは、車速センサ、加速度センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ、位置センサ、及び方位センサ等、自車の走行状態に関する情報を取得するセンサによって構成される。ナビゲーション装置は、例えば、GNSS(Global Navigation Satelite System)衛星から受信した信号に基づいて自車の現在位置を特定するGNSS受信機や、地図情報を記憶する記憶装置等を備える。
運転支援ECUは、外界センサユニット、自車状態センサ、及びナビゲーション装置等によって取得した情報に基づいて、車線逸脱抑制制御、車線変更制御、先行車追従制御、誤発進抑制制御、衝突軽減ブレーキ制御、及び衝突回避制御等の運転支援制御を実行する。また運転支援ECUは、外界センサユニット、自車状態センサ、及びナビゲーション装置等によって取得した情報に基づいて、運転者による安全な運転を支援するための運転支援情報を生成し、通知装置22へ送信する。
ここで運転支援ECUは、自車を中心とした所定の衝突軽減ブレーキ作動範囲内に自車と接触可能性のある移動体が存在することを条件として、自車と他の移動体との接触による被害が軽減されるように自車の制動装置を自動で操作する衝突軽減ブレーキ制御を開始する。また運転支援ECUは、自車を中心とした所定の衝突回避操舵作動範囲内に自車と接触可能性のある移動体が存在することを条件として、自車と他の移動体との接触が回避されるように自車の操舵装置を自動で操作する衝突回避制御を開始する。以下では、衝突軽減ブレーキ作動範囲や衝突回避操舵操作範囲をまとめて「ADAS作動範囲」ともいう。
運転主体状態センサ23は、運転中の運転者の運転能力と相関のある情報の経時データを取得する様々な装置によって構成される。運転主体状態センサ23は、例えば、運転中の運転者の視線の向きや開眼の有無等を検出する車内カメラや、運転者が装着するシートベルトに設けられ運転者の脈拍や呼吸の有無等を検出するシートベルトセンサや、運転者が把持するステアリングに設けられ運転者の皮膚電位を検出するステアリングセンサや、運転者と同乗者との間の会話の有無を検出する車内マイク等によって構成される。
車載通信装置24は、運転支援ECUによって取得した情報(外界センサユニット、自車状態センサ、及びナビゲーション装置等によって取得した情報や、実行中の運転支援制御に関する制御情報等を含む)や、運転主体状態センサ23によって取得した運転主体に関する情報等を協調支援装置6へ送信する機能と、協調支援装置6から送信される協調支援情報を受信し、受信した協調支援情報を通知装置22へ送信する機能と、を備える。
通知装置22は、車載運転支援装置21から送信される運転支援情報や協調支援装置6から送信される協調支援情報に基づいて定められた態様でマンマシンインターフェース(以下、「HMI(Human Machine Interface)」との略称で表記する場合もある)を作動させることにより、運転者の聴覚、視覚、及び触覚等を通じ、運転者に各種情報を通知する様々な装置によって構成される。
図3Aは、四輪自動車に搭載される通知装置22の構成を示すブロック図である。なお図3Aには、通知装置22のうち、特に協調支援装置6から送信される協調支援情報に基づく制御に関わるブロックのみを図示する。
通知装置22は、運転者が認知可能な態様で作動するHMI220と、協調支援装置6から送信される協調支援情報に基づいてHMI220を作動させるHMI制御装置225と、を備える。
HMI220は、運転者が聴覚によって認知可能な態様で作動する音響装置221と、運転者が視覚によって認知可能な態様で作動するヘッドアップディスプレイ222と、運転者が触覚によって認知可能な態様で作動するシートベルト制御装置223及び座席振動装置224と、を備える。
音響装置221は、運転者が着座する運転席のヘッドレストに設けられ、指向性のあるバイノーラルサウンドを発音させることが可能なヘッドレストスピーカ221aと、運転席や助手席の近傍に設けられたメインスピーカ221bと、を備える。これらヘッドレストスピーカ221aやメインスピーカ221bは、HMI制御装置225からの指令に応じた音を発音する。ヘッドアップディスプレイ222は、運転中の運転者の視野内(例えば、フロントガラス)に、HMI制御装置225からの指令に応じた映像を表示する。シートベルト制御装置223は、HMI制御装置225からの指令に応じて運転者が装着するシートベルトの張力を変化させる。座席振動装置224は、HMI制御装置225からの指令に応じた振幅及び/又は振動数で運転者が着座する座席を振動させる。
HMI制御装置225は、運転者の運転能力(特に、認知能力)を健全化させるために定められた態様でHMI220を作動させる健全化通知を行う健全化制御装置226と、運転者に対し身近に迫るリスクの存在を認知させるために定められた態様でHMI220を作動させるリスク通知を行うリスク通知制御装置227と、を備える。後に説明するように、協調支援装置6から四輪自動車2に送信される協調支援情報には、健全化制御装置226による健全化通知のオン/オフを設定するための健全化通知設定値に関する情報や、リスク通知制御装置227によるリスク通知のオン/オフや後述の通知モードの種類を設定するためのリスク通知設定値に関する情報や、運転者に対し身近に迫るリスクに関する情報(以下、「リスク情報」ともいう)等が含まれる。
健全化制御装置226に入力される健全化通知設定値は、健全化制御装置226による健全化通知をオフに設定する“0”、及び健全化制御装置226による健全化通知をオンにする“1”の何れかの値に設定される。
健全化制御装置226は、健全化通知設定値が“0”である場合、健全化通知をオフに設定する。すなわち健全化制御装置226は、健全化通知設定値が“0”である場合、HMI220を作動させない。なおこれは、リスク通知制御装置227によるHMI220の作動を妨げるものではない。
健全化制御装置226は、健全化通知設定値が“1”である場合、健全化通知をオンに設定する。より具体的には、健全化制御装置226は、例えばヘッドレストスピーカ221aやメインスピーカ221bによって運転者が興味、関心を引く楽曲を発音させることによって運転者の運転能力を健全化させる。なおこの際、運転者の覚醒度合いを高めるため、楽曲のBPM(Beats Per Minute)を変化させたり、低音を強調させたりしてもよい。
このように健全化制御装置226は、運転者の運転能力を健全化させるためにHMI220を作動させることから、後述のリスク通知制御装置227によるリスク通知がオンに設定されている場合(すなわち、リスク通知設定値が“1”又は“2”である場合)、運転者が煩わしく感じないように、健全化通知をオフにしてもよい。また本実施形態では、健全化制御装置226は、ヘッドレストスピーカ221aやメインスピーカ221bを作動させることにより、主に運転者の聴覚を介してその運転能力を健全化させる場合について説明するが、本発明はこれに限らない。健全化制御装置226は、例えばシートベルト制御装置223や座席振動装置224を、作動させてもよい。
リスク通知制御装置227では、HMI220の作動対象装置及び作動態様の少なくとも何れかが異なる複数の通知モードの下でリスク通知を行うことが可能となっている。より具体的には、リスク通知制御装置227では、運転者に潜在的なリスクの存在を認知させることを目的とした気配通知モード、運転者に顕在化したリスクの存在及び/又はこのリスクの度合いを認知させることを目的としたアナログ通知モード、及び運転者に予測されるリスクを回避するために有益な情報を通知することを目的とした予測支援通知モードのうち少なくとも何れかの通知モードの下でリスク通知を行うことが可能となっている。このため、リスク通知制御装置227に入力されるリスク通知設定値は、リスク通知をオフに設定する“0”と、気配通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“1”と、アナログ通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“2”と、予測支援通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“3”と、気配通知モード及び予測支援通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“4”と、アナログ通知モード及び予測支援通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“5”と、の何れかの値に設定される。
リスク通知制御装置227は、リスク通知設定値が“0”である場合、リスク通知をオフに設定する。すなわちリスク通知制御装置227は、リスク通知設定値が“0”である場合、HMI220を作動させない。なおこれは、健全化制御装置226によるHMI220の作動を妨げるものではない。
リスク通知制御装置227は、リスク通知設定値が“1”である場合、通知モードを気配通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。
リスク通知制御装置227は、リスク通知設定値が“2”である場合、通知モードをアナログ通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。
リスク通知制御装置227は、リスク通知設定値が“3”である場合、通知モードを予測支援通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。
リスク通知制御装置227は、リスク通知設定値が“4”である場合、通知モードを気配通知モード及び予測支援通知モードに設定するとともに、これら設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。
またリスク通知制御装置227は、リスク通知設定値が“5”である場合、通知モードをアナログ通知モード及び予測支援通知モードに設定するとともに、これら設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。
ここでリスク通知制御装置227は、通知モードが予測支援通知モードに設定されている場合、協調支援装置6から送信されるリスク情報に基づいて、運転者に対し身近に迫るリスクを回避するために有益なリスク回避支援情報を生成するとともに、このリスク回避支援情報を運転者が聴覚や視覚によって認知可能な態様でHMI220の音響装置221やヘッドアップディスプレイ222を作動させる。ここでリスク回避支援情報には、自車と接触する可能性がある交通参加者(以下、「リスク対象」ともいう)の位置に関する情報や、自車とリスク対象とが接触する可能性のある地点(以下、「リスク発生地点」ともいう)に関する情報や、運転者に対しリスク対象に対する注意を喚起する内容の情報が含まれる。
より具体的には、リスク通知制御装置227は、運転者が運転する四輪自動車の前方に不健全な状態のライダーが運転する自動二輪車が存在する場合、この自動二輪車との接触を回避するためのリスク回避支援情報として、「二輪の危険な右折に注意して下さい」といった内容のメッセージを音響装置221によって発音したりヘッドアップディスプレイ222に表示させたりする。またこの際、リスク通知制御装置227は、この自動二輪車との接触を回避するためのリスク回避支援情報として、この自動二輪車の現在位置や予測位置を指し示す矢印の画像をヘッドアップディスプレイ222によって表示させてもよい。
またリスク通知制御装置227は、通知モードが気配通知モードに設定されている場合、運転者に煩わしさを感じさせない態様でHMI220を作動させることにより、協調支援装置6から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象の存在を運転者に自然に認知させる。このように気配通知モードでは、リスク対象の存在を運転者に煩わしさを感じさせないよう自然に認知させるため、リスク通知制御装置227は、HMI220に含まれる複数の装置のうち、特に運転者の聴覚に訴えるヘッドレストスピーカ221aを作動させることが好ましい。より具体的には、リスク通知制御装置227は、通知モードが気配通知モードに設定されている場合、ヘッドレストスピーカ221aによって、リスク対象の位置又はリスク発生地点の位置へ向けられた指向性のあるバイノーラルサウンドによる耳慣れた効果音を小音量で発音させることにより、運転者の視線をリスク対象の位置又はリスク発生地点へ自然に向けさせる。
またリスク通知制御装置227は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、上述の気配通知モードとは異なる態様でHMI220を作動させることにより、協調支援装置6から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象の存在及びこのリスク対象に対するリスク度合いを運転者に強く認知させる。このようにアナログ通知モードでは、リスク対象の存在を運転者に強く認知させるため、リスク通知制御装置227は、気配通知モードで定められる態様よりも通知強度が高い態様でHMI220を作動させる。ここで通知強度とは、運転者の関心や注意を引き付ける強さをいう。より具体的には、リスク通知制御装置227は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、ヘッドレストスピーカ221aやメインスピーカ221bによって、気配通知モードの下で発音される効果音よりも大きな音量のブザー音やパルス音を発音させる。これらブザー音やパルス音は、気配通知モードの下で発音される効果音と比較して運転者にとって耳慣れない音でありかつ大音量であるため、気配通知モードの下で発音される効果音よりも通知強度が高い。
なお本実施形態では、リスク通知制御装置227は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、音響装置221を作動させる場合について説明するが、本発明はこれに限らない。リスク通知制御装置227は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、音響装置221を作動させる代わりに、シートベルト制御装置223を作動させ、シートベルトの張力を変化させたり、座席振動装置224を作動させ、座席を振動させたりしてもよい。このようにシートベルト制御装置223や座席振動装置224は、運転者の触覚に訴える態様で作動することから、気配通知モードの下で発音される効果音よりも通知強度が高い。またリスク通知制御装置227は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、音響装置221、シートベルト制御装置223、及び座席振動装置224を組み合わせて作動させてもよい。
また上述のようにアナログ通知モードでは、リスク対象の存在に加えて、このリスク対象に対するリスク度合いを運転者に強く認知させるため、リスク通知制御装置227は、協調支援装置6から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象に対するリスク度合い(例えば、リスク対象に対する衝突予測時間)に応じて通知強度を変化させることが好ましい。具体的には、リスク通知制御装置227は、リスク度合いが高くなるほど(すなわち、衝突予測時間が短くなるほど)、ブザー音の音量を大きくしたり、パルス音の音量を大きくしたり、パルス音の間隔を短くしたりし、通知強度を高くしてもよい。上述のようにシートベルト制御装置223を作動させる場合、リスク通知制御装置227は、リスク度合いが高くなるほどシートベルトの張力を大きくし、通知強度を高くしてもよい。また上述のように座席振動装置224を作動させる場合、リスク通知制御装置227は、リスク度合いが高くなるほど座席の振動の振幅を大きくし、通知強度を高くしてもよい。
またリスク通知制御装置227は、このようにリスク度合いに応じて通知強度を変化させる場合、上述の運転支援ECUによる衝突軽減ブレーキ制御や衝突回避操舵制御の実行が開始される時点、換言すればリスク対象が自車のADAS作動範囲に侵入する時点において、通知強度が最大になるようにHMI220を作動させることが好ましい。
図2に戻り、携帯情報処理端末25は、例えば、四輪自動車2の運転者が装着するウェアラブル端末や、運転者が保有するスマートフォン等によって構成される。ウェアラブル端末は、心拍数、血圧及び血中酸素飽和度等の運転者の生体情報を測定し、この生体情報の測定データを協調支援装置6へ送信する機能や、協調支援装置6から送信される協調支援情報を受信し、この協調支援情報に応じたメッセージを、画像、音声、警告音、及び振動等によって運転者に通知する機能を備える。またスマートフォンは、運転者の位置情報、移動加速度、及びスケジュール情報等の運転者に関する情報を協調支援装置6へ送信する機能や、協調支援装置6から送信される協調支援情報を受信し、この協調支援情報に応じたメッセージを、画像、音声、警告音、メロディ、及び振動等によって運転者に通知する機能を備える。
対象交通エリア9における自動二輪車3に搭載される車載装置群30は、例えば、ライダーによる運転を支援する車載運転支援装置31、ライダーに各種情報を通知する通知装置32、運転中のライダーの状態を検出するライダー状態センサ33、自車と協調支援装置6や自車近傍の他車との間の無線による通信を行う車載通信装置34、及びライダーが所有又は装着する携帯情報処理端末35等を含む。
車載運転支援装置31は、外界センサユニット、自車状態センサ、ナビゲーション装置、及び運転支援ECU等を備える。外界センサユニットは、自車の周囲を撮影する車外カメラユニットと、電磁波を用いることによって車外の対象を検出するレーダユニットやライダーユニット等の自車に搭載された複数の車載外界センサと、これら車載外界センサによる検出結果に対してセンサフュージョン処理を行うことにより自車の周囲の状態に関する情報を取得する外部認識装置と、を備える。自車状態センサは、車速センサ、及び5軸又は6軸の慣性計測装置等、自車の走行状態に関する情報を取得するセンサによって構成される。ナビゲーション装置は、例えば、GNSS衛星から受信した信号に基づいて現在位置を特定するGNSS受信機や、地図情報を記憶する記憶装置等を備える。
運転支援ECUは、外界センサユニット、自車状態センサ、及びナビゲーション装置等によって取得した情報に基づいて、車線維持制御、車線逸脱抑制制御、車線変更制御、先行車追従制御、誤発進抑制制御、及び衝突軽減ブレーキ制御等の運転支援制御を実行する。また運転支援ECUは、外界センサユニット、自車状態センサ、及びナビゲーション装置等によって取得した情報に基づいて、ライダーによる安全な運転を支援するための運転支援情報を生成し、通知装置32へ送信する。
ここで運転支援ECUは、自車を中心とした所定の衝突軽減ブレーキ作動範囲(以下、四輪自動車2に対して定義される用語と合わせて「ADAS作動範囲」ともいう)内に自車と接触可能性のある移動体が存在することを条件として、自車と他の移動体との接触による被害が軽減されるように自車の制動装置を自動で操作する衝突軽減ブレーキ制御を開始する。
ライダー状態センサ33は、運転中のライダーの運転能力と相関のある情報を取得する様々な装置によって構成される。ライダー状態センサ33は、例えば、ライダーが着座するシートに設けられライダーの脈拍や呼吸の有無等を検出するシートセンサや、ライダーが装着するヘルメットに設けられ、ライダーの脈拍、呼吸の有無、及び皮膚電位等を検出するヘルメットセンサ等によって構成される。
車載通信装置34は、運転支援ECUによって取得した情報(外界センサユニット、自車状態センサ、及びナビゲーション装置等によって取得した情報や、実行中の運転支援制御に関する制御情報等を含む)や、ライダー状態センサ33によって取得したライダーに関する情報等を協調支援装置6へ送信する機能と、協調支援装置6から送信される協調支援情報を受信し、受信した協調支援情報を通知装置32へ送信する機能と、を備える。
通知装置32は、車載運転支援装置21から送信される運転支援情報や協調支援装置6から送信される協調支援情報に基づいて定められた態様でHMIを作動させることにより、ライダーの聴覚、視覚、及び触覚等を通じ、ライダーに各種情報を通知する様々な装置によって構成される。
図3Bは、自動二輪車に搭載される通知装置32の構成を示すブロック図である。なお図3Bには、通知装置32のうち、特に協調支援装置6から送信される協調支援情報に基づく制御に関わるブロックのみを図示する。
通知装置32は、ライダーが認知可能な態様で作動するHMI320と、協調支援装置6から送信される協調支援情報に基づいてHMI320を作動させるHMI制御装置325と、を備える。
HMI320は、ライダーが聴覚によって認知可能な態様で作動するヘッドマウントスピーカ321と、ライダーが視覚によって認知可能な態様で作動するヘッドアップディスプレイ322と、を備える。
ヘッドマウントスピーカ321は、ライダーが装着するヘルメットに設けられ、指向性のあるバイノーラルサウンドを発音させることが可能となっている。ヘッドマウントスピーカ321は、HMI制御装置325からの指令に応じた音を発音する。ヘッドアップディスプレイ322は、運転中のライダーの視野内(例えば、ヘルメットのシールド)に、HMI制御装置325からの指令に応じた映像を表示する。
HMI制御装置325は、ライダーの運転能力(特に、認知能力)を健全化させるために定められた態様でHMI320を作動させる健全化通知を行う健全化制御装置326と、ライダーに対し身近に迫るリスクの存在を認知させるために定められた態様でHMI320を作動させるリスク通知を行うリスク通知制御装置327と、を備える。後に説明するように、協調支援装置6から自動二輪車3に送信される協調支援情報には、健全化制御装置326による健全化通知のオン/オフを設定するための健全化通知設定値に関する情報や、リスク通知制御装置327によるリスク通知のオン/オフや通知モードの種類を設定するためのリスク通知設定値に関する情報や、ライダーに対し身近に迫るリスクに関するリスク情報等が含まれる。
健全化制御装置326に入力される健全化通知設定値は、健全化制御装置326による健全化通知をオフに設定する“0”、及び健全化制御装置326による健全化通知をオンにする“1”の何れかの値に設定される。
健全化制御装置326は、健全化通知設定値が“0”である場合、健全化通知をオフに設定する。すなわち健全化制御装置326は、健全化通知設定値が“0”である場合、HMI320を作動させない。なおこれは、リスク通知制御装置327によるHMI320の作動を妨げるものではない。
健全化制御装置326は、健全化通知設定値が“1”である場合、健全化通知をオンに設定する。より具体的には、健全化制御装置326は、例えばヘッドマウントスピーカ321によってライダーが興味、関心を引く楽曲を発音させることによってライダーの運転能力を健全化させる。なおこの際、ライダーの覚醒度合いを高めるため、楽曲のBPMを変化させたり、低音を強調させたりしてもよい。
このように健全化制御装置326は、ライダーの運転能力を健全化させるためにHMI320を作動させることから、後述のリスク通知制御装置327によるリスク通知がオンに設定されている場合(すなわち、リスク通知設定値が“1”又は“2”である場合)、ライダーが煩わしく感じないように、健全化通知をオフにしてもよい。
リスク通知制御装置327では、HMI320の作動対象装置及び作動態様の少なくとも何れかが異なる複数の通知モードの下でリスク通知を行うことが可能となっている。より具体的には、リスク通知制御装置327では、ライダーに潜在的なリスクの存在を認知させることを目的とした気配通知モード、ライダーに顕在化したリスクの存在及び/又はこのリスクの度合いを認知させることを目的としたアナログ通知モード、及びライダーに予測されるリスクを回避するために有益な情報を通知することを目的とした予測支援通知モードのうち少なくとも何れかの通知モードの下でリスク通知を行うことが可能となっている。このため、リスク通知制御装置327に入力されるリスク通知設定値は、リスク通知をオフに設定する“0”と、気配通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“1”と、アナログ通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“2”と、予測支援通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“3”と、気配通知モード及び予測支援通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“4”と、アナログ通知モード及び予測支援通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“5”と、の何れかの値に設定される。
リスク通知制御装置327は、リスク通知設定値が“0”である場合、リスク通知をオフに設定する。すなわちリスク通知制御装置327は、リスク通知設定値が“0”である場合、HMI320を作動させない。なおこれは、健全化制御装置326によるHMI320の作動を妨げるものではない。
リスク通知制御装置327は、リスク通知設定値が“1”である場合、通知モードを気配通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。
リスク通知制御装置327は、リスク通知設定値が“2”である場合、通知モードをアナログ通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。
リスク通知制御装置327は、リスク通知設定値が“3”である場合、通知モードを予測支援通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。
リスク通知制御装置327は、リスク通知設定値が“4”である場合、通知モードを気配通知モード及び予測支援通知モードに設定するとともに、これら設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。
またリスク通知制御装置327は、リスク通知設定値が“5”である場合、通知モードをアナログ通知モード及び予測支援通知モードに設定するとともに、これら設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。
ここでリスク通知制御装置327は、通知モードが予測支援通知モードに設定されている場合、協調支援装置6から送信されるリスク情報に基づいて、ライダーに対し身近に迫るリスクを回避するために有益なリスク回避支援情報を生成するとともに、このリスク回避支援情報をライダーが聴覚や視覚によって認知可能な態様でHMI320のヘッドマウントスピーカ321やヘッドアップディスプレイ322を作動させる。ここでリスク回避支援情報には、自車と接触する可能性があるリスク対象の位置に関する情報や、リスク発生地点に関する情報や、ライダーに対しリスク対象に対する注意を喚起する内容の情報が含まれる。
より具体的には、リスク通知制御装置327は、ライダーが運転する自動二輪車の前方に不健全な状態の運転者が運転する四輪自動車が存在する場合、この四輪自動車との接触を回避するためのリスク回避支援情報として、「四輪の危険な右折に注意して下さい」といった内容のメッセージをヘッドマウントスピーカ321によって発音したりヘッドアップディスプレイ322に表示させたりする。またこの際、リスク通知制御装置327は、この四輪自動車との接触を回避するためのリスク回避支援情報として、この四輪自動車の現在位置や予測位置を指し示す矢印の画像をヘッドアップディスプレイ322によって表示させてもよい。
またリスク通知制御装置327は、通知モードが気配通知モードに設定されている場合、ライダーに煩わしさを感じさせない態様でHMI320を作動させることにより、協調支援装置6から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象の存在をライダーに自然に認知させる。このように気配通知モードでは、リスク対象の存在をライダーに煩わしさを感じさせないよう自然に認知させるため、リスク通知制御装置327は、HMI320に含まれる複数の装置のうち、特にライダーの聴覚に訴えるヘッドマウントスピーカ321を作動させることが好ましい。より具体的には、リスク通知制御装置327は、通知モードが気配通知モードに設定されている場合、ヘッドマウントスピーカ321によって、リスク対象の位置又はリスク発生地点の位置へ向けられた指向性のあるバイノーラルサウンドによる耳慣れた効果音を小音量で発音させることにより、ライダーの視線をリスク対象の位置又はリスク発生地点へ自然に向けさせる。
またリスク通知制御装置327は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、上述の気配通知モードとは異なる態様でHMI320を作動させることにより、協調支援装置6から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象の存在及びこのリスク対象に対するリスク度合いをライダーに強く認知させる。このようにアナログ通知モードでは、リスク対象の存在をライダーに強く認知させるため、リスク通知制御装置327は、気配通知モードで定められる態様よりも通知強度が高い態様でHMI320を作動させる。より具体的には、リスク通知制御装置327は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、ヘッドマウントスピーカ321によって、気配通知モードの下で発音される効果音よりも大きな音量のブザー音やパルス音を発音させる。これらブザー音やパルス音は、気配通知モードの下で発音される効果音と比較してライダーにとって耳慣れない音でありかつ大音量であるため、気配通知モードの下で発音される効果音よりも通知強度が高い。
また上述のようにアナログ通知モードでは、リスク対象の存在に加えて、このリスク対象に対するリスク度合いをライダーに強く認知させるため、リスク通知制御装置327は、協調支援装置6から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象に対するリスク度合い(例えば、リスク対象に対する衝突予測時間)に応じて通知強度を変化させることが好ましい。具体的には、リスク通知制御装置327は、リスク度合いが高くなるほど(すなわち、衝突予測時間が短くなるほど)、ブザー音の音量を大きくしたり、パルス音の音量を大きくしたり、パルス音の間隔を短くしたりし、通知強度を高くしてもよい。
またリスク通知制御装置327は、このようにリスク度合いに応じて通知強度を変化させる場合、上述の運転支援ECUによる衝突軽減ブレーキ制御の実行が開始される時点、換言すればリスク対象が自車のADAS作動範囲に侵入する時点において、通知強度が最大になるようにHMI320を作動させることが好ましい。
図2に戻り、対象交通エリア9における歩行者4や自転車の運転者が所有又は装着する携帯情報処理端末40は、例えば、歩行者4が装着するウェアラブル端末や、歩行者4が保有するスマートフォン等によって構成される。なお以下において、単に「歩行者」という場合、これは自転車の運転者も含むものとする。ウェアラブル端末は、心拍数、血圧及び血中酸素飽和度等の歩行者4の生体情報を測定し、この生体情報の測定データを協調支援装置6へ送信したり、協調支援装置6から送信される協調支援情報を受信したりする機能を備える。またスマートフォンは、歩行者4の位置情報、移動加速度、及びスケジュール情報等の歩行者4に関する歩行者情報を協調支援装置6へ送信したり、協調支援装置6から送信される協調支援情報を受信したりする機能を備える。
また携帯情報処理端末40は、受信した協調支援情報に基づいて定められた態様でHMIを作動させることにより、歩行者の聴覚、視覚、及び触覚等を通じ、歩行者に各種情報を通知する通知装置42を備える。
図3Cは、携帯情報処理端末40に搭載される通知装置42の構成を示すブロック図である。なお図3Cには、通知装置42のうち、特に協調支援装置6から送信される協調支援情報に基づく制御に関わるブロックのみを図示する。
通知装置42は、歩行者が認知可能な態様で作動するHMI420と、協調支援装置6から送信される協調支援情報に基づいてHMI420を作動させるHMI制御装置425と、を備える。
HMI420は、歩行者が聴覚によって認知可能な態様で作動するスピーカ421と、歩行者が触覚によって認知可能な態様で作動する加振装置424と、を備える。
スピーカ421は、HMI制御装置425からの指令に応じた音を発音する。加振装置424は、HMI制御装置425からの指令に応じた態様で振幅及び/又は振動数で携帯情報処理端末40の本体を振動させる。
後に説明するように、協調支援装置6から歩行者が所有する携帯情報処理端末40に送信される協調支援情報には、HMI制御装置425によるリスク通知のオン/オフや通知モードの種類を設定するためのリスク通知設定値に関する情報や、歩行者に対し身近に迫るリスクに関するリスク情報等が含まれる。
HMI制御装置425では、HMI420の作動対象装置及び作動態様の少なくとも何れかが異なる複数の通知モードの下でリスク通知を行うことが可能となっている。より具体的には、HMI制御装置425では、歩行者に潜在的なリスクの存在を認知させることを目的とした気配通知モード、及び歩行者に顕在化したリスクの存在及び/又はこのリスクの度合いを認知させることを目的としたアナログ通知モードのうち少なくとも何れかの通知モードの下でリスク通知を行うことが可能となっている。このため、HMI制御装置425に入力されるリスク通知設定値は、HMI制御装置425によるリスク通知をオフに設定する“0”と、HMI制御装置425によるリスク通知をオンに設定するとともに通知モードを気配通知モードに設定する“1”と、HMI制御装置425によるリスク通知をオンに設定するとともに通知モードをアナログ通知モードに設定する“2”と、の何れかの値に設定される。
HMI制御装置425は、リスク通知設定値が“0”である場合、リスク通知をオフに設定する。すなわちHMI制御装置425、リスク通知設定値が“0”である場合、HMI420を作動させない。
HMI制御装置425は、リスク通知設定値が“1”である場合、通知モードを気配通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でリスク通知をオンにする。
またHMI制御装置425は、リスク通知設定値が“2”である場合、通知モードをアナログ通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。
ここでHMI制御装置425は、通知モードが気配通知モードに設定されている場合、歩行者に煩わしさを感じさせない態様でHMI420を作動させることにより、協調支援装置6から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象の存在を歩行者に自然に認知させる。より具体的には、HMI制御装置425は、通知モードが気配通知モードに設定されている場合、加振装置424を作動させることにより、携帯情報処理端末40の本体を所定の振幅及び周波数の下で振動させる。
またHMI制御装置425は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、上述の気配通知モードとは異なる態様でHMI420を作動させることにより、協調支援装置6から送信されるリスク情報から抽出されるリスク態様の存在及びこのリスク対象に対するリスク度合いを歩行者に強く認知させる。このようにアナログ通知モードでは、リスク対象の存在を歩行者に強く認知させるため、HMI制御装置425は、気配通知モードで定められる態様よりも通知強度が高い態様でHMI420を作動させる。より具体的には、HMI制御装置425は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、スピーカ421によってブザー音、パルス音、及びリスクが存在する旨のメッセージ等を発音させる。
また上述のようにアナログ通知モードでは、リスク対象の存在に加えて、このリスク対象に対するリスク度合いを歩行者に強く認知させるため、HMI制御装置425は、協調支援装置6から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象に対するリスク度合い(例えば、リスク対象に対する衝突予測時間)に応じて通知強度を変化させることが好ましい。具体的には、HMI制御装置425は、リスク度合いが高くなるほど(すなわち、衝突予測時間が短くなるほど)、ブザー音の音量を大きくしたり、パルス音の音量を大きくしたり、パルス音の間隔を短くしたり、メッセージの音量を大きくしたり、メッセージの内容を変化させたりし、通知強度を高くしてもよい。
図2に戻り、インフラカメラ56は、対象交通エリアにおける車道、交差点、及び歩道を含む交通インフラ設備や、これら車道、交差点、及び歩道等を移動する移動体や歩行者の画像を撮影し、得られた画像情報を協調支援装置6へ送信する。
信号制御装置55は、信号機を制御するとともに、対象交通エリアに設けられた信号機の現在の点灯色や点灯色を切り替えるタイミング等に関する信号機状態情報を協調支援装置6へ送信する。
協調支援装置6は、上述のような対象交通エリアに存在する複数のエリア端末から取得した情報に基づいて、各交通参加者の間のコミュニケーションや周囲の交通環境の認識を促すための協調支援情報を支援対象とする交通参加者毎に生成し、各交通参加者に通知することにより、対象交通エリアにおける交通参加者の安全かつ円滑な交通を支援するコンピュータである。なお本実施形態では、対象交通エリアに存在する複数の交通参加者のうち、協調支援装置6において生成した協調支援情報を受信し、受信した協調支援情報に基づいて定められた態様でHMIを作動させる手段(例えば、車載装置群20,30、携帯情報処理端末40、通知装置22,32,42)を備える交通参加者を協調支援装置6の支援対象とする。すなわち、車載装置群20及び通知装置22や車載装置群30及び通知装置32を備える移動体や、携帯情報処理端末40及び通知装置42を備える歩行者は、何れも協調支援装置6の支援対象である。
協調支援装置6は、対象交通エリアにおける人及び移動体を個々の交通参加者として認識する対象交通エリア認識ユニット60と、対象交通エリア認識ユニット60によって交通参加者として認識されている移動体の運転主体の運転能力と相関のある運転主体状態情報を取得する運転主体情報取得ユニット61と、対象交通エリアにおける交通参加者の将来を予測する予測ユニット62と、対象交通エリア認識ユニット60により支援対象として認識されている個々の交通参加者毎に健全化通知のオン/オフを設定する健全化通知設定ユニット63と、対象交通エリア認識ユニット60により支援対象として認識されている個々の交通参加者毎にリスク通知の通知モードを設定するリスク通知設定ユニット64と、対象交通エリア認識ユニット60により支援対象として認識されている個々の交通参加者毎に生成した協調支援情報を送信する協調支援情報通知ユニット65と、対象交通エリアの交通環境に関する情報が蓄積された交通環境データベース67と、予め登録された運転主体による過去の運転履歴に関する情報が蓄積された運転履歴データベース68と、を備える。
交通環境データベース67には、予め登録された対象交通エリアの地図情報(例えば、車道の幅、車線数、制限速度、歩道の幅、車道と歩道との間のガードレールの有無、及び横断歩道の位置等)や、対象交通エリアのうち特にリスクの高いハイリスクエリアに関するリスクエリア情報等、対象交通エリアにおける交通参加者の交通環境に関する情報が記憶されている。以下では、交通環境データベース67に記憶されている情報を登録交通環境情報ともいう。
運転履歴データベース68には、予め登録された運転主体の過去の運転履歴に関する情報が、この運転主体が所有する移動体の登録ナンバーと関連付けられた状態で記憶されている。このため、後述の対象交通エリア認識ユニット60により、認識している移動体の登録ナンバーを特定することができれば、この登録ナンバーに基づいて運転履歴データベース68を検索することにより、認識している移動体の運転主体の過去の運転履歴を取得することができる。以下では、運転履歴データベース68に記憶されている情報を登録運転履歴情報ともいう。
対象交通エリア認識ユニット60は、対象交通エリアにおける上記エリア端末(車載装置群20,30、携帯情報処理端末40、インフラカメラ56、及び信号制御装置55)から送信される情報、及び交通環境データベース67から読み込んだ登録交通環境情報に基づいて、対象交通エリアにおける人又は移動体である各交通参加者及びこの対象交通エリアにおける各交通参加者の交通環境を含む認識対象を認識するとともに、これら認識対象に関する認識情報を取得する。
ここで車載装置群20に含まれる車載運転支援装置21及び車載通信装置24から対象交通エリア認識ユニット60へ送信される情報や、車載装置群30に含まれる車載運転支援装置31及び車載通信装置34から対象交通エリア認識ユニット60へ送信される情報には、外界センサユニットによって取得した自車の周囲の交通参加者や交通環境に関する状態に関する情報や、自車状態センサやナビゲーション装置等によって取得した一交通参加者としての自車の状態に関する情報等が含まれている。ここでナビゲーション装置によって取得した情報には、自車の現在地から目的地までの予定走行経路に関する情報も含まれる。また携帯情報処理端末40から対象交通エリア認識ユニット60へ送信される情報には、位置や移動加速度等の一交通参加者としての歩行者の状態に関する情報が含まれている。またインフラカメラ56から対象交通エリア認識ユニット60へ送信される画像情報には、対象交通エリアにおける車道、交差点、及び歩道等の交通インフラ設備の外観や、この対象交通エリアを移動する交通参加者の外観等、各交通参加者やその交通環境に関する情報が含まれる。また信号制御装置55から対象交通エリア認識ユニット60へ送信される信号機状態情報には、信号機の現在の点灯色や点灯色を切り替えるタイミング等の各交通参加者の交通環境に関する情報が含まれる。また対象交通エリア認識ユニット60が交通環境データベース67から読み込む登録交通環境情報には、対象交通エリアの地図情報やリスクエリア情報等の各交通参加者の交通環境に関する情報が含まれる。
したがって対象交通エリア認識ユニット60では、これらエリア端末から送信される情報に基づいて、対象交通エリアにおける各交通参加者の対象交通エリアにおける位置、移動速度、移動加速度、移動の向き、移動体の車種、移動体の車格、移動体の登録ナンバー、歩行者の構成人数、及び歩行者の年齢層等を各交通参加者の認識情報(以下、「交通参加者認識情報」ともいう)を取得することができる。また対象交通エリア認識ユニット60では、これらエリア端末から送信される情報に基づいて、車道の幅、車線数、制限速度、歩道の幅、車道と歩道との間のガードレールの有無、信号機の点灯色及びその切り替えタイミング、並びにリスクエリア情報等を対象交通エリアにおける各交通参加者の交通環境の認識情報(以下、「交通環境認識情報」ともいう)を取得することができる。
従って本実施形態において、対象交通エリアにおける交通参加者及び交通環境を認識する認識手段は、対象交通エリア認識ユニット60と、四輪自動車2の車載装置群20に含まれる車載運転支援装置21、車載通信装置24及び携帯情報処理端末25と、自動二輪車3の車載装置群30に含まれる車載運転支援装置31、車載通信装置34及び携帯情報処理端末35と、歩行者4の携帯情報処理端末40と、インフラカメラ56と、信号制御装置55と、交通環境データベース67と、によって構成される。
対象交通エリア認識ユニット60は、以上のようにして取得した交通参加者認識情報及び交通環境認識情報を、運転主体情報取得ユニット61、予測ユニット62、健全化通知設定ユニット63、リスク通知設定ユニット64、及び協調支援情報通知ユニット65等へ送信する。
運転主体情報取得ユニット61は、対象交通エリアにおける上記エリア端末(特に、車載装置群20,30)から送信される情報及び運転履歴データベース68から読み込んだ登録運転履歴情報に基づいて、対象交通エリア認識ユニット60によって交通参加者として認識されている移動体の運転主体の現在の運転能力と相関のある運転主体状態情報及び運転主体特性情報を取得する。
より具体的には、運転主体情報取得ユニット61は、対象交通エリア認識ユニット60によって交通参加者として認識されている四輪自動車の運転主体が人である場合、この四輪自動車に搭載される車載装置群20から送信される情報を運転者の運転主体状態情報として取得する。また運転主体情報取得ユニット61は、対象交通エリア認識ユニット60によって交通参加者として認識されている自動二輪車の運転主体が人である場合、この自動二輪車に搭載される車載装置群30から送信される情報をライダーの運転主体状態情報として取得する。
ここで車載装置群20に含まれる運転主体状態センサ23及び車載通信装置24から運転主体情報取得ユニット61へ送信される情報には、運転中の運転者の視線の向き及び開眼の有無等の外観情報や、脈拍、呼吸の有無、及び皮膚電位等の生体情報や、会話の有無等の音声情報等に関する経時データであって、運転中の運転者の運転能力と相関のある情報が含まれる。また車載装置群30に含まれるライダー状態センサ33及び車載通信装置34から運転主体情報取得ユニット61へ送信される情報には、ライダーの脈拍、呼吸の有無、及び皮膚電位等の生体情報に関する経時データであって、運転中のライダーの運転能力と相関のある情報が含まれる。また車載装置群20,30に含まれる携帯情報処理端末25,35から運転主体情報取得ユニット61へ送信される情報には、運転者やライダー個人のスケジュール情報が含まれる。運転者やライダーは、例えば逼迫したスケジュールの下で移動体を運転している場合、焦りが生じてしまい、運転能力が低下する場合がある。このため運転者やライダー個人のスケジュール情報は、自身の運転能力と相関のある情報であるといえる。
運転主体情報取得ユニット61は、以上の手順によって取得した運転主体に対する運転主体状態情報及び運転履歴データベース68から読み込んだ登録運転履歴情報の両方又は何れかを用いることにより、運転中の運転主体の現在の運転能力と相関のある運転主体の運転に関する特性(例えば、急な車線変更の過多、及び急な加減速の過多等)に関する運転主体特性情報を取得する。
運転主体情報取得ユニット61は、以上のようにして取得した運転主体の運転主体状態情報及び運転主体特性情報を、予測ユニット62、健全化通知設定ユニット63、リスク通知設定ユニット64、及び協調支援情報通知ユニット65等へ送信する。
予測ユニット62は、対象交通エリアの中の一部の交通エリアを監視エリアとして抽出し、この監視エリアにおける複数の交通参加者の将来におけるリスクを、対象交通エリア認識ユニット60によって取得された交通参加者認識情報及び交通環境認識情報(以下、これらをまとめて「認識情報」ともいう)と、運転主体情報取得ユニット61によって取得された運転主体状態情報及び運転主体特性情報(以下、これらをまとめて「運転主体情報」ともいう)と、に基づいて予測する。より具体的には、予測ユニット62は、対象交通エリア認識ユニット60によって取得した認識情報に基づいて監視エリアを模擬した仮想空間を構築するとともに、認識情報及び運転主体情報に基づく仮想空間上でのシミュレーションを行うことによって監視エリアにおける各交通参加者の将来を予測する。より具体的には、予測ユニット62は、予測対象が四輪自動車や自動二輪車等の車道を走行する移動体である場合には、上記のようなシミュレーションを行うことによって、この移動体の将来の予測走行経路を算出する。また予測ユニット62は、予測対象が歩道を移動する歩行者である場合、上記のようなシミュレーションを行うことによって、この歩行者の将来の予測移動経路を算出する。なお予測ユニット62によって監視エリアにおける各交通参加者の将来を予測する具体的な手順については、詳細な説明を省略する。
ここで対象交通エリアは、例えば市町村単位で定められる比較的広範囲の交通エリアである。これに対し、監視エリアは、例えば交差点や特定施設の近傍等、四輪自動車が法定速度で移動した場合に数十秒程度で通過し得る交通エリアである。すなわち、監視エリアは、対象交通エリアより狭いが、各移動体に搭載される運転支援ECUによるADAS作動範囲よりも広い。
健全化通知設定ユニット63は、対象交通エリアに存在する複数の交通参加者のうち、対象交通エリア認識ユニット60によって支援対象かつ移動体として認識されている交通参加者を設定対象とし、個々の設定対象毎に健全化通知のオン/オフを設定する。なお後に詳述するように、上述の予測ユニット62によって発生すると予測される接触リスクの当事者となる交通参加者は、リスク通知設定ユニット64によるリスク通知の設定対象となる。このため健全化通知設定ユニット63の設定対象からは、リスク通知設定ユニット64の設定対象を除くことが好ましい。
より具体的には、始めに健全化通知設定ユニット63は、運転主体情報取得ユニット61から移動体である各設定対象の運転主体と関連付けられた運転主体情報を取得する。また健全化通知設定ユニット63は、取得した運転主体情報に基づいて、個々の設定対象毎にその運転主体の現在の健全度を算出する。また健全化通知設定ユニット63は、各設定対象に対して算出した健全度が所定の健全度閾値未満である場合、その設定対象の運転主体は不健全な状態であると判断し、その設定対象の健全化通知をオンに設定するべく、その設定対象に対する健全化通知設定値を“1”に設定する。また健全化通知設定ユニット63は、各設定対象に対して算出した健全度が健全度閾値以上である場合、その設定対象の運転主体は健全な状態であると判断し、その設定対象の健全化通知をオフに設定するべく、その設定対象に対する健全化通知設定値を“0”に設定する。
健全化通知設定ユニット63は、以上のような手順によって対象交通エリア内における複数の設定対象に対する健全化通知をオン又はオフに設定する。健全化通知設定ユニット63によって各設定対象に対して設定された健全化通知設定値に関する情報は、協調支援情報通知ユニット65へ送信される。
リスク通知設定ユニット64は、予測ユニット62により対象交通エリアの中から抽出された監視エリアに存在する複数の交通参加者のうち、対象交通エリア認識ユニット60によって支援対象として認識されている交通参加者を設定対象とし、個々の設定対象毎にリスク通知の作動態様(すなわち、通知モードの種類、及びリスク通知のオン/オフ)を、予測ユニット62による予測結果、対象交通エリア認識ユニット60によって取得された認識情報、及び運転主体情報取得ユニット61によって取得された運転主体情報等に基づいて設定する。
より具体的には、リスク通知設定ユニット64は、対象交通エリア認識ユニット60によって取得された認識情報のうち監視エリアと関連する情報と、運転主体情報取得ユニット61によって取得された運転主体情報のうち監視エリアと関連する情報と、予測ユニット62による監視エリアに対する予測結果と、に基づいて、監視エリアに存在する個々の設定対象のリスク通知の作動態様を設定する。すなわち、リスク通知設定ユニット64は、個々の設定対象毎にリスク通知設定値を“0”、“1”、“2”、“3”、及び“4”のうちの何れか(設定対象が歩行者である場合、“0”、“1”、及び“2”のうちの何れか)に設定する。
なお以下では、リスク通知設定ユニット64によって各設定対象に対するリスク通知の作動態様を設定する具体的な手順について、図4に示すような対象交差点90を含むエリアを監視エリアとして定めた場合について説明する。図4に示すように、対象交差点90に進入する車道91と、この車道91と隣接する歩道92との間には、植栽93が設けられている。このため車道91を対象交差点90へ向けて進入するトラック95の運転者からは、歩道92を同じ向きに移動する自転車96を視認しにくく、また歩道92の自転車96の運転者も車道91を走行するトラック95を視認しにくくなっている。このためこの監視エリアでは、車道91から対象交差点90側へ進入し、この対象交差点90において巻き込み側(図4に示すような左側通行である場合、左側を意味し、右側通行である場合、右側を意味する)へ方向転換しようとする車両と、歩道92から対象交差点90側へ進入し、この対象交差点90を横断しようとする歩行者や自転車等が接触しやすくなっている(図4中、破線参照)。
図5は、図4に示すような監視エリア中の車道91を対象交差点90へ向けて走行するトラック95を第1支援対象とし、この第1支援対象に対するリスク通知設定値を設定する手順を示すフローチャートである。図5に示す処理は、第1支援対象が車道91を走行中に対象交差点90を含む監視エリア内に進入したことに応じて開始する。
始めにステップST1では、リスク通知設定ユニット64は、認識情報に含まれる第1支援対象の予定走行経路を取得することにより、第1支援対象は、対象交差点90へ進入し、この対象交差点90内で巻き込み側へ方向転換しようとしているか否かを判定する。リスク通知設定ユニット64は、ステップST1の判定結果がNOである場合、図5に示す処理を終了し、YESである場合、ステップST2に移る。
ステップST2では、リスク通知設定ユニット64は、第1支援対象は、対象交差点90を中心とした所定の第1範囲98a(図4参照)内に進入したか否かを判定する。リスク通知設定ユニット64は、ステップST2の判定結果がNOである場合、ステップST2に戻り、YESである場合、ステップST3に移る。
ステップST3では、リスク通知設定ユニット64は、第1支援対象に対するリスク通知設定値を“1”又は“3”に設定することによって、この第1支援対象に対し気配通知モードの下でのリスク通知をオンにし、ステップST4に移る。
ステップST4では、リスク通知設定ユニット64は、第1支援対象は、対象交差点90を中心とした上記第1範囲98aよりも小さな第2範囲98b(図4参照)内に進入したか否かを判定する。リスク通知設定ユニット64は、ステップST4の判定結果がNOである場合、ステップST3に戻り、YESである場合、ステップST5に移る。
ステップST5では、リスク通知設定ユニット64は、第2範囲内の歩道92を第1支援対象と同じ向きで移動する歩行者又は自転車等(以下、「並走交通参加者」ともいう)が存在するか否かを判定する。リスク通知設定ユニット64は、ステップST5の判定結果がNOである場合、ステップST6に移り、YESである場合、ステップST7に移る。
ステップST6では、リスク通知設定ユニット64は、第1支援対象に対するリスク通知設定値を“1”又は“3”に設定することによって、この第1支援対象に対し気配通知モードの下でのリスク通知をオンにし、ステップST10に移る。
ステップST7では、リスク通知設定ユニット64は、運転主体情報に基づいて第1支援対象の運転者の視線は、ステップST5において存在が確認された並走交通参加者に向けられたか否かを判定する。リスク通知設定ユニット64は、ステップST7の判定結果がNOである場合、ステップST8に移り、NOである場合、ステップST9に移る。
ステップST8では、リスク通知設定ユニット64は、第1支援対象に対するリスク通知設定値を“2”又は“4”に設定することによって、この第1支援対象に対しアナログ通知モードの下でのリスク通知をオンにし、ステップST10に移る。
ステップST9では、リスク通知設定ユニット64は、第1支援対象に対するリスク通知設定値を“0”に設定することによって、この第1支援対象に対するリスク通知をオフにし、ステップST10に移る。
ステップST10では、リスク通知設定ユニット64は、第1支援対象は、対象交差点90において車道91から巻き込み側への方向転換が完了したか否かを判定する。リスク通知設定ユニット64は、ステップST10の判定結果がNOである場合、ステップST5に戻り、YESである場合、ステップST11に移る。
ステップST11では、リスク通知設定ユニット64は、第1支援対象に対するリスク通知設定値を“0”に設定することによって、この第1支援対象に対するリスク通知をオフにし、図5に示す処理を終了する。
図6は、図4に示すような監視エリア中の歩道92を対象交差点90へ向けて移動する自転車96の運転者を第2支援対象とし、この第2支援対象に対するリスク通知設定値を設定する手順を示すフローチャートである。図6に示す処理は、第2支援対象が歩道92を移動中に対象交差点90を含む監視エリア内に進入したことに応じて開始する。
初めにステップST21では、リスク通知設定ユニット64は、第2支援対象は、対象交差点90を中心とした第1範囲98a内に進入したか否かを判定する。リスク通知設定ユニット64は、ステップST21の判定結果がNOである場合、ステップST21に戻り、YESである場合、ステップST22に移る。
ステップST22では、リスク通知設定ユニット64は、第2支援対象に対するリスク通知設定値を“1”に設定することによって、この第2支援対象に対し気配通知モードの下でのリスク通知をオンにし、ステップST23に移る。
ステップST23では、リスク通知設定ユニット64は、第2支援対象は、対象交差点90を中心とした第2範囲98b(図4参照)内に進入したか否かを判定する。リスク通知設定ユニット64は、ステップST23の判定結果がNOである場合、ステップST22に戻り、YESである場合、ステップST24に移る。
ステップST24では、リスク通知設定ユニット64は、第2範囲内の車道91を第2支援対象と同じ向きで移動する移動体(以下、「並走移動体」ともいう)が存在するか否かを判定する。リスク通知設定ユニット64は、ステップST24の判定結果がNOである場合、ステップST25に移り、YESである場合、ステップST26に移る。
ステップST25では、リスク通知設定ユニット64は、第2支援対象に対するリスク通知設定値を“1”に設定することによって、この第2支援対象に対し気配通知モードの下でのリスク通知をオンにし、ステップST27に移る。
ステップST26では、リスク通知設定ユニット64は、第2支援対象に対するリスク通知設定値を“2”に設定することによって、この第2支援対象に対しアナログ通知モードの下でのリスク通知をオンにし、ステップST27に移る。
ステップST27では、リスク通知設定ユニット64は、並走移動体が第2支援対象から十分に離れたか又は第2支援対象は対象交差点90から十分に離れた否かを判定する。リスク通知設定ユニット64は、ステップST27の判定結果がNOである場合、ステップST24に戻り、YESである場合、ステップST28に移る。
ステップST28では、リスク通知設定ユニット64は、第2支援対象に対するリスク通知設定値を“0”に設定することによって、この第2支援対象に対するリスク通知をオフにし、図6に示す処理を終了する。
図2に戻り、協調支援情報通知ユニット65は、対象交通エリア認識ユニット60によって取得された認識情報と、運転主体情報取得ユニット61によって取得された運転主体情報と、予測ユニット62による予測結果と、健全化通知設定ユニット63によって設定された健全化設定値に関する情報と、リスク通知設定ユニット64によって設定されたリスク通知設定値に関する情報と、に基づいて、対象交通エリア認識ユニット60によって支援対象として認識されている個々の交通参加者に対し、周囲の交通参加者との間のコミュニケーションや周囲の交通環境の認識を促すための協調支援情報を生成し、生成した協調支援情報を各交通参加者へ送信する。
ここで協調支援情報通知ユニット65から各支援対象へ送信される協調支援情報には、健全化設定値に関する情報と、リスク通知設定値に関する情報と、各支援対象に対し身近に迫るリスクに関するリスク情報と、が含まれる。ここでリスク情報には、例えば予測ユニット62による予測結果や、各交通参加者の周囲に存在する交通参加者の位置に関する情報等が含まれる。
本実施形態に係る交通安全支援システム1によれば、以下の効果を奏する。
(1)交通安全支援システム1において、リスク通知設定ユニット64は、対象交通エリア認識ユニット60によって取得された対象交差点90における各交通参加者に関する認識情報及び第1支援対象の予定走行経路に基づいて、移動体である第1支援対象が備える通知装置22及び歩道92を移動する交通参加者である第2支援対象が備える通知装置42によるリスク通知の作動態様を設定する。リスク通知設定ユニット64は、第1支援対象が対象交差点90へ進入し巻き込み側へ方向転換しようとしている場合において、第1支援対象が対象交差点90を中心とした第1範囲98a内に進入した場合、通知装置22による比較的通知強度の低い気配通知モードの下でのリスク通知をオンにする。これにより第1支援対象の運転者は、自車から視て巻き込み側の歩道92を移動する交通参加者の存在を目視によって確認しにくい対象交差点90に進入する際には、その存在に注意しながら対象交差点90へ進入することができる。またリスク通知設定ユニット64は、この第1支援対象が第1範囲98aよりも狭い第2範囲98b内に進入した場合でありかつ第2範囲98b内の歩道92を第1支援対象と同じ向きに移動する並走交通参加者が存在する場合、より通知強度が高いアナログ通知モードの下でのリスク通知をオンにする。これにより、第1支援対象の運転者は、自車が進入しようとする対象交差点90に歩道92側から同じ向きに対象交差点90を横断しようとする並走交通参加者が接近しつつあることを認識できるので、この並走交通参加者と接触しないように歩道側に気を配りながら、対象交差点90で巻き込み側へ方向転換させることができる。またリスク通知設定ユニット64は、第2支援対象が対象交差点90に進入する車道91と隣接する歩道92を対象交差点90へ向けて移動している場合において、第2支援対象が第1範囲98a内に進入した場合、通知装置42による気配通知モードの下でのリスク通知をオンにする。これにより自身から視て車道91を移動する移動体の存在を目視によって確認しにくい対象交差点90に進入する際には、その存在に注意しながら対象交差点90へ進入することができる。またリスク通知設定ユニット64は、第2支援対象が第2範囲98a内に進入した場合でありかつ第2範囲98a内の車道91を第2支援対象と同じ向きに移動する並走移動体が存在する場合、通知装置42によるアナログモードの下でのリスク通知をオンにする。これにより、第2支援対象は、自身が横断しようとする対象交差点90に車道91側から同じ向きに対象交差点90を巻き込み側へ曲がろうとする並走移動体が接近しつつあることを認識できるので、この並走移動体と接触しないように車道91側に気を配りながら、対象交差点90を横断することができる。
(1)交通安全支援システム1において、リスク通知設定ユニット64は、対象交通エリア認識ユニット60によって取得された対象交差点90における各交通参加者に関する認識情報及び第1支援対象の予定走行経路に基づいて、移動体である第1支援対象が備える通知装置22及び歩道92を移動する交通参加者である第2支援対象が備える通知装置42によるリスク通知の作動態様を設定する。リスク通知設定ユニット64は、第1支援対象が対象交差点90へ進入し巻き込み側へ方向転換しようとしている場合において、第1支援対象が対象交差点90を中心とした第1範囲98a内に進入した場合、通知装置22による比較的通知強度の低い気配通知モードの下でのリスク通知をオンにする。これにより第1支援対象の運転者は、自車から視て巻き込み側の歩道92を移動する交通参加者の存在を目視によって確認しにくい対象交差点90に進入する際には、その存在に注意しながら対象交差点90へ進入することができる。またリスク通知設定ユニット64は、この第1支援対象が第1範囲98aよりも狭い第2範囲98b内に進入した場合でありかつ第2範囲98b内の歩道92を第1支援対象と同じ向きに移動する並走交通参加者が存在する場合、より通知強度が高いアナログ通知モードの下でのリスク通知をオンにする。これにより、第1支援対象の運転者は、自車が進入しようとする対象交差点90に歩道92側から同じ向きに対象交差点90を横断しようとする並走交通参加者が接近しつつあることを認識できるので、この並走交通参加者と接触しないように歩道側に気を配りながら、対象交差点90で巻き込み側へ方向転換させることができる。またリスク通知設定ユニット64は、第2支援対象が対象交差点90に進入する車道91と隣接する歩道92を対象交差点90へ向けて移動している場合において、第2支援対象が第1範囲98a内に進入した場合、通知装置42による気配通知モードの下でのリスク通知をオンにする。これにより自身から視て車道91を移動する移動体の存在を目視によって確認しにくい対象交差点90に進入する際には、その存在に注意しながら対象交差点90へ進入することができる。またリスク通知設定ユニット64は、第2支援対象が第2範囲98a内に進入した場合でありかつ第2範囲98a内の車道91を第2支援対象と同じ向きに移動する並走移動体が存在する場合、通知装置42によるアナログモードの下でのリスク通知をオンにする。これにより、第2支援対象は、自身が横断しようとする対象交差点90に車道91側から同じ向きに対象交差点90を巻き込み側へ曲がろうとする並走移動体が接近しつつあることを認識できるので、この並走移動体と接触しないように車道91側に気を配りながら、対象交差点90を横断することができる。
(2)リスク通知設定ユニット64は、通知装置22による気配通知モードの下でのリスク通知をオンにした後、運転主体情報に基づいて第1支援対象の運転者の視線が並走交通参加者に向けられた場合、通知装置22によるリスク通知をオフにする。第1支援対象の運転者が通知強度の高いリスク通知によって煩わしさを覚えてしまうことを防止することができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。
1…交通安全支援システム
2…四輪自動車(移動体、交通参加者)
20…車載装置群
22…通知装置
3…自動二輪車(移動体、交通参加者)
30…車載装置群
32…通知装置
4…歩行者(人、交通参加者)
40…携帯情報処理端末
42…通知装置
6…協調支援装置
60…対象交通エリア認識ユニット(認識手段、予定走行経路取得手段)
61…運転主体情報取得ユニット(運転主体情報取得手段)
62…予測ユニット(予測手段)
64…リスク通知設定ユニット(リスク通知設定手段)
65…協調支援情報通知ユニット
2…四輪自動車(移動体、交通参加者)
20…車載装置群
22…通知装置
3…自動二輪車(移動体、交通参加者)
30…車載装置群
32…通知装置
4…歩行者(人、交通参加者)
40…携帯情報処理端末
42…通知装置
6…協調支援装置
60…対象交通エリア認識ユニット(認識手段、予定走行経路取得手段)
61…運転主体情報取得ユニット(運転主体情報取得手段)
62…予測ユニット(予測手段)
64…リスク通知設定ユニット(リスク通知設定手段)
65…協調支援情報通知ユニット
Claims (2)
- 車道を走行しかつ複数の通知モードの下でリスク通知を行う第1通知装置を有する移動体を第1支援対象とし、歩道を移動しかつ複数の通知モードの下でリスク通知を行う第2通知装置を有する交通参加者を第2支援対象とし、前記第1及び第2支援対象の安全な移動を支援する交通安全支援システムであって、
対象交差点における各交通参加者を認識し、認識情報を取得する認識手段と、
前記第1支援対象の予定走行経路を取得する予定走行経路取得手段と、
前記認識情報及び前記予定走行経路に基づいて前記第1及び第2通知装置によるリスク通知の作動態様を設定するリスク通知設定手段と、を備え、
前記リスク通知設定手段は、
前記第1支援対象が前記対象交差点へ進入し巻き込み側へ方向転換しようとしている場合において、前記第1支援対象が前記対象交差点を中心とした第1範囲内に進入した場合、前記第1通知装置による第1モードの下でのリスク通知をオンにし、前記第1支援対象が前記対象交差点を中心としかつ前記第1範囲よりも狭い第2範囲内に進入した場合でありかつ前記第2範囲内の歩道を前記第1支援対象と同じ向きで移動する並走交通参加者が存在する場合、前記第1通知装置による前記第1モードよりも通知強度が高い第2モードの下でのリスク通知をオンにし、
前記第2支援対象が前記対象交差点に進入する車道と隣接する歩道を前記対象交差点へ向けて移動している場合において、前記第2支援対象が前記第1範囲内に進入した場合、前記第2通知装置による前記第1モードの下でのリスク通知をオンにし、前記第2支援対象が前記第2範囲内に進入した場合でありかつ前記第2範囲内の車道を前記第2支援対象と同じ向きに移動する並走移動体が存在する場合、前記第2通知装置による前記第2モードの下でのリスク通知をオンにすることを特徴とする交通安全支援システム。 - 前記第1支援対象の運転者の視線を含む運転主体情報を取得する運転主体情報取得手段をさらに備え、
前記リスク通知設定手段は、前記第1通知装置による前記第2モードの下でのリスク通知をオンにした後、前記運転主体情報に基づいて前記第1支援対象の運転者の視線が前記並走交通参加者に向けられた場合、前記第1通知装置によるリスク通知をオフにすることを特徴とする請求項1に記載の交通安全支援システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022060837A JP2023151291A (ja) | 2022-03-31 | 2022-03-31 | 交通安全支援システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022060837A JP2023151291A (ja) | 2022-03-31 | 2022-03-31 | 交通安全支援システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023151291A true JP2023151291A (ja) | 2023-10-16 |
Family
ID=88326875
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022060837A Pending JP2023151291A (ja) | 2022-03-31 | 2022-03-31 | 交通安全支援システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2023151291A (ja) |
-
2022
- 2022-03-31 JP JP2022060837A patent/JP2023151291A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7080598B2 (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
EP3657465A1 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
CN111361552B (zh) | 自动驾驶*** | |
JP7151495B2 (ja) | 自動運転システム | |
CN114394109A (zh) | 辅助驾驶方法、装置、设备、介质及程序产品 | |
JP4926182B2 (ja) | 信号認識装置、信号認識方法、信号認識プログラム、および記録媒体 | |
JP7372381B2 (ja) | 交通安全支援システム | |
JP2023151291A (ja) | 交通安全支援システム | |
JP7422177B2 (ja) | 交通安全支援システム | |
JP7372382B2 (ja) | 交通安全支援システム | |
JP7469358B2 (ja) | 交通安全支援システム | |
JP7469359B2 (ja) | 交通安全支援システム | |
US20230316923A1 (en) | Traffic safety support system | |
JP2023151647A (ja) | 交通安全支援システム | |
JP2023151648A (ja) | 交通安全支援システム | |
JP2023151656A (ja) | 交通安全支援システム | |
JP2023151645A (ja) | 交通安全支援システム | |
JP2023151659A (ja) | 交通安全支援システム | |
JP2023151292A (ja) | 交通安全支援システム及びその学習方法 | |
US20240112581A1 (en) | Traffic safety support system and storage medium | |
WO2023089823A1 (ja) | 交通安全支援システム及び交通安全支援方法 |