JP2023148100A - tractor - Google Patents

Abstract

To provide a tractor capable of automatic steering control at the time of backward movement which further facilitates an operator to perform driving.SOLUTION: Provided is a tractor mounted with a work machine (11) in a rear part of a travel vehicle body (3). The work machine (11) can be lifted up and down by a lifting device (10). The work machine (11) is configured to be able to switch between drive and non-drive by on and off of a PTO shaft (12) that transmits driving of a drive source (5), and includes a control part (22) that enables forward movement and backward movement by automatic steering. The tractor enables automatic steering traveling by backward movement with a condition that the PTO shaft (12) is turned off or the PTO shaft (12) is turned on and the lifting device (10) is lifted down.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

この発明は、自動操舵を可能とするトラクタに関する。 The present invention relates to a tractor capable of automatic steering.

特許文献１には、自動直進操舵機能を有する農作業車で、後進の直進自動操舵機能を備え、後進時は作業を行わず、後進終了位置から前進して作業を行う。畝立て作業等に利用できる技術が記載されている。 Patent Document 1 discloses an agricultural vehicle having an automatic straight-ahead steering function, which is equipped with a straight-ahead automatic steering function for reversing, and does not perform work while reversing, but performs work by moving forward from the reverse end position. Techniques that can be used for ridge-raising work, etc. are described.

特開2020-54316号公報Japanese Patent Application Publication No. 2020-54316

オペレータが更に運転を行い易い後進時の自動操舵制御可能なトラクタを提供することを課題とする。 It is an object of the present invention to provide a tractor capable of automatic steering control when traveling in reverse, making it easier for an operator to drive.

本発明はことを目的とする。 The present invention aims to.

かかる課題を解決するために、請求項１記載の発明は、
走行車体（３）の後部に昇降装置（１０）で昇降動作可能な作業機（１１）を搭載し、
作業機（１１）は駆動源（５）の駆動を伝動するＰＴＯ軸（１２）の駆動・非駆動を切り換え可能に構成し、
自動操舵による前進及び後進を可能な制御部（２２）を備え、
ＰＴＯ軸（１２）のＯＦＦ、又はＰＴＯ軸（１２）のＯＮ及び昇降装置（１０）の下降を条件に後進による自動操舵の走行を可能とするトラクタとする。 In order to solve this problem, the invention according to claim 1,
A working machine (11) that can be raised and lowered by a lifting device (10) is mounted on the rear of the traveling vehicle body (3),
The working machine (11) is configured to be able to switch between driving and non-driving a PTO shaft (12) that transmits the drive of the drive source (5),
Equipped with a control unit (22) capable of forward and reverse movement by automatic steering,
The tractor is capable of automatically steering in reverse under the conditions that the PTO shaft (12) is OFF or the PTO shaft (12) is ON and the lifting device (10) is lowered.

請求項２記載の発明は、
１工程目の前進走行で走行の基準ラインを設定すると共に、作業機（１０）の下降位置と上昇位置から第一の距離情報（ａ）を取得し、
２工程目を自動操舵による前進を行う場合には前記第一の距離情報（ａ）に相当する距離（ａ１）から設定距離（ｂ）を差し引いた距離（ｃ）まで走行すると報知手段（５０）で報知すると共に、作業機（１０）の上昇位置と下降位置から第二の距離情報（ａ２）を新たに記憶し、
２工程目を自動操舵による後進を行う場合には報知手段（５０）による報知を行わないと共に、作業機の上昇・下降にかかわらず距離情報を取得しないで、前記第一の距離情報（ａ）の記憶を保持する請求項１記載のトラクタとする。 The invention according to claim 2 is:
Setting a reference line for traveling in the forward traveling of the first step, and acquiring first distance information (a) from the lowered position and raised position of the work equipment (10),
When the second step is to move forward by automatic steering, the notification means (50) indicates that the vehicle has traveled to a distance (c) obtained by subtracting the set distance (b) from the distance (a1) corresponding to the first distance information (a). and newly stores second distance information (a2) from the ascending position and descending position of the working machine (10),
When performing the second step of reversing by automatic steering, the notification means (50) does not issue a notification, and distance information is not acquired regardless of whether the work equipment is ascending or descending, and the first distance information (a) is 2. A tractor according to claim 1, wherein the tractor retains a memory of.

後進作業時に作業機が予期しない作業を圃場に行うことを防止できると共に、後進作業時に作業機を使用することもできる。 It is possible to prevent the work machine from performing unexpected work on the field during backward work, and it is also possible to use the work machine during reverse work.

前進時は作業機による作業状態を確認するために運転席のオペレータは後方を向きがちになるのである程度の距離になると報知手段で報知することで注意を促すことができる。
後進時は運転席のオペレータは常時後ろを向いているので報知手段による報知を必要としないため無駄な報知を要さない。 When moving forward, the operator in the driver's seat tends to face the rear in order to check the working status of the work equipment, so when the distance is a certain distance, the operator can be alerted by notifying the driver when the distance is a certain distance.
When the vehicle is traveling in reverse, the operator in the driver's seat always faces backwards, so there is no need for any notification by the notification means, so there is no need for unnecessary notification.

後進時は新たな距離情報を取得せず、前回の距離情報を保持するので、次回の前進による作業時に前回の距離情報による作業を行うことができる。 When moving backward, the previous distance information is retained without acquiring new distance information, so that the next time the vehicle moves forward, the previous distance information can be used.

距離による報知のため、安定した位置で報知できる。 Since the notification is based on distance, the notification can be made from a stable position.

後進時はオペレータの所望の位置まで後進して、その位置から前進に入り易い。 When moving backwards, the vehicle moves backwards to the operator's desired position and easily starts moving forward from that position.

後進時には作業機の上下昇降動作にかかわらず距離情報を取得しないため、誤操作による上下昇降動作による無用な距離情報の取得を防止できる。 When moving backward, distance information is not acquired regardless of the up/down movement of the working machine, so it is possible to prevent unnecessary distance information from being acquired due to erroneous up/down movement.

側面から見たトラクタの全体を示す図Diagram showing the entire tractor seen from the side 制御ブロック図Control block diagram 平面から見たアームレストを示す図Diagram showing the armrest viewed from above アームレストの斜視図Perspective view of armrest 背面から見たステアリングハンドルの周辺を示す図Diagram showing the surroundings of the steering wheel seen from the back 前進時の自動操舵の工程図Process diagram of automatic steering when moving forward 前進と後進の双方の自動操舵の工程図Process diagram for automatic steering in both forward and reverse directions

本実施の形態について、トラクタ３で説明する。 This embodiment will be explained using a tractor 3.

前輪１と後輪２により走行するトラクタ３は、車体４の前部に駆動源となるエンジン５を覆うボンネット６を備え、ボンネット６の後方にはステアリングハンドル７と運転座席８を内装するキャビン９を備えている。 A tractor 3 that runs on front wheels 1 and rear wheels 2 has a bonnet 6 at the front of a vehicle body 4 that covers an engine 5 serving as a drive source, and a cabin 9 behind the hood 6 that houses a steering handle 7 and a driver's seat 8. It is equipped with

キャビン９の後方にはリフトアーム等の昇降装置１０で上下に昇降する作業機としての耕耘装置１１を備えている。 A tilling device 11 as a working machine is provided at the rear of the cabin 9 and is moved up and down by a lifting device 10 such as a lift arm.

耕耘装置１１はエンジン５の駆動を伝動するＰＴＯ軸１２の動力で駆動する。 The tilling device 11 is driven by the power of a PTO shaft 12 that transmits the drive of the engine 5.

キャビン９内にはトラクタ３の速度を調節する変速レバー１３、前後進を設定する前後進レバー１４、ＰＴＯ軸１２の入り切りを行うＰＴＯスイッチ１５、自動操舵の入り切りを行う自動操舵入り切りスイッチ１６、昇降装置１０の上昇・下降を操作する昇降レバー１７等を備えている。 Inside the cabin 9, there is a gear shift lever 13 that adjusts the speed of the tractor 3, a forward/reverse lever 14 that sets forward/reverse movement, a PTO switch 15 that turns on/off the PTO shaft 12, an automatic steering on/off switch 16 that turns on/off automatic steering, and a lift/lower lever. It is provided with a lift lever 17 and the like that operate the raising and lowering of the device 10.

キャビン９の上部には衛星２０からの位置情報を取得するＧＮＳＳ２１を搭載している。 A GNSS 21 is installed in the upper part of the cabin 9 to obtain position information from a satellite 20.

運転座席８のアームレストについて図３と図４に基づいて説明する。 The armrest of the driver's seat 8 will be explained based on FIGS. 3 and 4.

アームレスト３０の基端部３１には肘掛け部である覆いカバー３２を設け、先端部３３にはレバー設置部３４を設けている。 A cover 32 serving as an armrest is provided at the base end 31 of the armrest 30, and a lever installation portion 34 is provided at the tip 33.

覆いカバー３２内には各種制御の設定用のスイッチ３５を多数設けている。 A large number of switches 35 for setting various controls are provided inside the cover 32.

レバー設置部３４は左右方向に分ける仕切部３６を設け、仕切部３６の左右外側には昇降レバー１７を設け、左右内側には変速レバー１３を設けている。 The lever installation part 34 is provided with a partition part 36 that divides it in the left and right direction, and a lift lever 17 is provided on the left and right outer sides of the partition part 36, and a speed change lever 13 is provided on the left and right inner sides of the partition part 36.

昇降レバー１７の前側には昇降スイッチ４２を設けている。 A lift switch 42 is provided on the front side of the lift lever 17.

昇降スイッチ４２は耕耘装置１１を最上昇位置と最下降位置の昇降用であるのに対し、昇降レバー１７は耕耘装置１１を所望の位置に昇降する。 The lift switch 42 raises and lowers the tiller 11 between the highest and lowest positions, while the lift lever 17 raises and lowers the tiller 11 to a desired position.

変速レバー１３の後側には無段変速用の変速設定ダイヤル３７を設けている。 A speed change setting dial 37 for continuously variable speed is provided on the rear side of the speed change lever 13.

図３と図４の昇降レバー１７と変速レバー１３はそれぞれ３つのレバーが記載されているが、便宜上、操作の範囲を示すためのものである。 Although three lift levers 17 and three shift levers 13 are shown in FIGS. 3 and 4, these are for convenience's sake to show the range of operation.

図５に基づいて、キャビン９内のステアリングハンドル７の周辺について説明する。 Based on FIG. 5, the surroundings of the steering handle 7 inside the cabin 9 will be described.

ステアリングハンドル７の周辺には前後進レバー１４と、スロットルレバー４０とウインカレバー４１と耕耘装置１１を設けている。 A forward/reverse lever 14, a throttle lever 40, a turn signal lever 41, and a tilling device 11 are provided around the steering handle 7.

キャビン９内のフロア４３にはブレーキ４５とアクセルペダル４６を設けている。 A brake 45 and an accelerator pedal 46 are provided on a floor 43 inside the cabin 9.

ステアリングハンドル７の前方にはメータパネル４７を備えており、メータパネル４７には車速表示部４８と液晶表示部４９を備えており、自動操舵の入り切りの情報は液晶表示部４９に表示される。 A meter panel 47 is provided in front of the steering handle 7, and the meter panel 47 is provided with a vehicle speed display section 48 and a liquid crystal display section 49, and information on whether automatic steering is on or off is displayed on the liquid crystal display section 49.

トラクタ３の制御部２２には自動操舵入り切りスイッチ１６、前後進レバー１４、変速レバー１３、昇降レバー１７、ＰＴＯスイッチ１５の操作情報、ＧＮＳＳ２１の位置情報等が入力される。ステアリングハンドル７を自動操舵させる自動操舵ユニット２２や前後進クラッチ２３や変速クラッチ２４等が出力される。 Operation information of the automatic steering on/off switch 16, the forward/reverse lever 14, the speed change lever 13, the lift lever 17, the PTO switch 15, the position information of the GNSS 21, etc. are input to the control unit 22 of the tractor 3. An automatic steering unit 22 that automatically steers the steering wheel 7, a forward/reverse clutch 23, a speed change clutch 24, etc. are output.

次に、往復走行で耕耘作業を行う自動操舵による走行について図６に基づいて説明する。 Next, a description will be given of traveling by automatic steering that performs plowing work in a reciprocating manner based on FIG. 6.

運転座席８に着座するオペレータが手動でトラクタを発進させ（Ａ０）、任意の作業開始位置まで前進すると耕耘装置１１を昇降レバー１７又は昇降スイッチ４２を操作して下降させ（Ａ１）、下降した位置ｋを記憶する。前進させながら自動操舵入り切りスイッチ１６を入にして自動操舵用の開始点ｓ１を取得し（Ａ２）、耕耘作業を行いながら所定の距離まで前進するとオペレータが手動で自動操舵入り切りスイッチ１６を切りにして自動操舵用の終了点ｓ２を取得し（Ａ３）、次いで、昇降レバー１７又は昇降スイッチ４２を操作して耕耘装置１１を上昇させる（Ａ４）。この上昇位置ｊを記憶する。最初の１工程目の前進走行はオペレータのステアリングハンドル７による操作である。この１工程目で耕耘装置１１の下降した位置と上昇した位置の距離aを記憶する。また、図示はしないが昇降動作の不要な作業機を搭載するときには開始点ｓ１と終了点ｓ２の距離を記憶する。オペレータは手動で耕耘装置１１を上昇させると共に、ステアリングハンドル７を操作して旋回動作をさせる。２工程目に入るときに手動で耕耘装置１１を下降させ（Ａ５）、次いで、自動操舵入り切りスイッチ１６を入にすると（Ａ６）、１工程目の開始点ｓ１と終了点ｓ２を結ぶ走行ラインと並行するラインに沿って自動操舵による耕耘作業を行う。自動操舵を開始して距離ａに相当するａ１から所定の距離ｂを減算した距離cまで走行すると、所定距離を走行したことを報知する報知手段５０が作動する（Ａ７）。さらに前進してオペレータが所望の位置で自動操舵入り切りスイッチ１６を切りにすると自動操舵が終了し、次いで、昇降レバー１７又は昇降スイッチ４２を操作して耕耘装置１１を上昇させて旋回動作に入る。以後、この往復工程が繰り返される。 The operator seated in the driver's seat 8 manually starts the tractor (A0), moves forward to the desired work start position, and then lowers the tilling device 11 by operating the lift lever 17 or the lift switch 42 (A1) to the lowered position. Remember k. The operator turns on the automatic steering on/off switch 16 while moving it forward to obtain the starting point s1 for automatic steering (A2), and when it advances to a predetermined distance while performing tillage work, the operator manually turns off the automatic steering on/off switch 16. The end point s2 for automatic steering is acquired (A3), and the tilling device 11 is then raised by operating the lift lever 17 or the lift switch 42 (A4). This raised position j is memorized. The forward movement of the first step is performed by the operator using the steering handle 7. In this first step, the distance a between the lowered position and the raised position of the tilling device 11 is memorized. Further, although not shown, when a working machine that does not require lifting and lowering operations is mounted, the distance between the starting point s1 and the ending point s2 is stored. The operator manually raises the tilling device 11 and operates the steering handle 7 to perform a turning operation. When entering the second process, manually lower the tilling device 11 (A5) and then turn on the automatic steering on/off switch 16 (A6). Plowing work is carried out using automatic steering along parallel lines. When the automatic steering is started and the vehicle travels to a distance c obtained by subtracting a predetermined distance b from a1 corresponding to the distance a, the notification means 50 is activated to notify that the vehicle has traveled a predetermined distance (A7). Moving further forward, the automatic steering ends when the operator turns off the automatic steering on/off switch 16 at a desired position, and then operates the lift lever 17 or the lift switch 42 to raise the tilling device 11 and enter the turning operation. Thereafter, this reciprocating process is repeated.

この作業は、主として通常の耕耘作業で用いられる。 This work is mainly used in normal tillage work.

次に、前進して１工程を終了させた後、１工程目と隣接する位置を後進し、該後進した箇所を前進する自動操舵について図７に基づいて説明する。 Next, automatic steering will be described based on FIG. 7, in which, after moving forward and completing one step, the vehicle moves backward through a position adjacent to the first step, and moves forward through the backwardly moved position.

オペレータが手動でトラクタを発進させ（Ａ０）、任意の作業開始位置まで前進すると耕耘装置１１を下降させ（Ａ１）、下降した位置ｋを記憶する。前進させながら自動操舵入り切りスイッチ１６を入にして自動操舵用の開始点ｓ１を取得し（Ａ２）、耕耘作業を行いながら所定の距離まで前進すると自動操舵入り切りスイッチ１６を切りにして自動操舵用の終了点ｓ２を取得し（Ａ３）、次いで、耕耘装置１１を上昇させる（Ａ４）。この上昇位置ｊを記憶する。最初の１工程目の前進走行ははオペレータのステアリングハンドル７による操作である。この１工程目で耕耘装置１１の下降した位置と上昇した位置の距離aを記憶する。また、昇降動作の無い作業機を搭載するときには開始点ｓ１と終了点ｓ２の距離を記憶する。 When the operator manually starts the tractor (A0) and advances to an arbitrary work start position, the tilling device 11 is lowered (A1), and the lowered position k is stored. While moving forward, turn on the automatic steering on/off switch 16 to obtain the starting point s1 for automatic steering (A2), and when the vehicle moves forward to a predetermined distance while performing tillage work, turn off the automatic steering on/off switch 16 to obtain automatic steering starting point s1. The end point s2 is acquired (A3), and then the tilling device 11 is raised (A4). This raised position j is memorized. The forward movement of the first step is performed by the operator using the steering wheel 7. In this first step, the distance a between the lowered position and the raised position of the tilling device 11 is memorized. Furthermore, when mounting a work machine that does not perform lifting/lowering operations, the distance between the starting point s1 and the ending point s2 is stored.

オペレータは耕耘装置１１を上昇させると共に、ステアリングハンドル７を操作して隣接する工程に向けて前進させながらトラクタ３を姿勢変更させる。そして、一旦、トラクタ３を停止させ、前後進レバー１４を後進に切り換えて後進を開始する（Ｂ０）。 The operator raises the tilling device 11 and changes the attitude of the tractor 3 while operating the steering handle 7 to move it forward toward an adjacent process. Then, the tractor 3 is temporarily stopped, the forward/reverse lever 14 is switched to reverse, and reverse is started (B0).

所望の位置まで後進させると、自動操舵入り切りスイッチ１６を操作して自動操舵に入る（Ｂ１）。耕耘装置１１を上昇させた状態の非作業による自動操舵で後進走行を行う。このときの後進のラインは１工程目の開始点ｓ１と終了点ｓ２を結ぶ走行ラインと並行するラインである。 When the vehicle is moved backward to a desired position, the automatic steering on/off switch 16 is operated to enter automatic steering (B1). Reverse traveling is performed by automatic steering with the tilling device 11 raised and in a non-operating state. The backward movement line at this time is a line parallel to the travel line connecting the start point s1 and end point s2 of the first process.

後進による走行中には、前述の報知手段５０による報知機能は作動しない。 While the vehicle is running in reverse, the notification function by the notification means 50 described above does not operate.

オペレータは所望の位置に達すると、自動操舵入り切りスイッチ１６を操作して自動操舵を終了させ（Ｂ２）、次いでオペレータは手動でトラクタ３を停止させる（Ｂ３）。 When the operator reaches the desired position, he operates the automatic steering on/off switch 16 to end automatic steering (B2), and then manually stops the tractor 3 (B3).

トラクタ３の停止位置からオペレータが前後進レバー１４を前進側に切り換え発進させ（Ｃ０）、所望の位置に達すると耕耘装置１１を下降させ（Ｃ１）、次いで自動操舵入り切りスイッチ１６を入（Ｃ２）にして自動操舵による耕耘作業が開始される。すなわち、後進をしたルートを前進することになる。 From the stopped position of the tractor 3, the operator switches the forward/reverse lever 14 to the forward side to start the tractor (C0), and when the desired position is reached, the tilling device 11 is lowered (C1), and then the automatic steering switch 16 is turned on (C2). Plowing work using automatic steering begins. In other words, the vehicle will move forward along the route it traveled backwards.

自動操舵を開始して距離ａに相当するａ１から所定の距離ｂを減算した距離cまで走行すると、所定距離を走行したことを報知する報知手段５０が作動する（Ｃ２）。さらに前進してオペレータが所望の位置で自動操舵入り切りスイッチ１６を切り（Ｃ３）にすると自動操舵が終了し、次いで、耕耘装置１１を上昇させて（Ｃ４）前述の隣接する工程に向けて前進させながらトラクタ３を姿勢変更させる。以上の工程が以後繰り返される。 When the automatic steering is started and the vehicle travels to a distance c obtained by subtracting a predetermined distance b from a1 corresponding to the distance a, the notification means 50 is activated to notify that the vehicle has traveled a predetermined distance (C2). Moving further forward, when the operator turns off the automatic steering on/off switch 16 at the desired position (C3), the automatic steering ends, and then the tilling device 11 is raised (C4) and moved forward toward the above-mentioned adjacent process. while changing the attitude of the tractor 3. The above steps are repeated thereafter.

なお、図６と図７について、実線の矢印は前進走行、破線の矢印は後進走行、一点鎖線は距離を示している。また、図７の後進と２工程目の前進は便宜上別々に図示されているが、実際には略同じ部分を走行する。 Note that in FIGS. 6 and 7, solid line arrows indicate forward travel, broken line arrows indicate backward travel, and dashed lines indicate distance. Further, although the backward movement and the second forward movement in FIG. 7 are shown separately for convenience, they actually travel in substantially the same part.

この作業は耕耘装置に畝立て作業機を搭載した場合等に用いられる。 This operation is used when a ridge-making machine is mounted on a tillage device.

本実施の形態のその他の特徴点について説明する。 Other features of this embodiment will be explained.

後進時の自動操舵の入りが可能な条件として、ＰＴＯ軸１２がＯＦＦのときとする。すなわち、後進時には２工程目の開始位置まで単に走行することが目的のケースが多く、ＰＴＯ軸１２が駆動すると、後進時に作業機が予期しない作業を圃場に行うことになるためである。ＰＴＯ軸１２がＯＦＦとは具体的な一例としてＰＴＯクラッチ５１を接続していないときである。但し、ＰＴＯ軸１２がＯＮでも昇降装置１０が所定よりも下降を検出すると自動操舵の入りを可能とする。すなわち、この場合には、オペレータが後進時の作業を行うという意思表示をしたと認識して後進による自動操舵を行う。昇降装置１０の下降又はＰＴＯ軸１２のＯＮのいずれかの場合には、自動操舵の入りを規制する。 The condition under which automatic steering can be activated during reverse travel is when the PTO shaft 12 is OFF. That is, in many cases, when traveling backwards, the purpose is simply to travel to the starting position of the second process, and if the PTO shaft 12 is driven, the working machine will perform unexpected work on the field when traveling backwards. As a specific example, the PTO shaft 12 is OFF when the PTO clutch 51 is not connected. However, even if the PTO shaft 12 is ON, if the elevating device 10 detects a lowering than a predetermined level, automatic steering can be engaged. That is, in this case, the vehicle recognizes that the operator has expressed his intention to carry out work during reversing, and performs automatic steering by reversing. When the elevating device 10 is lowered or when the PTO shaft 12 is turned on, automatic steering is restricted.

自動操舵による走行中にオペレータは変速レバー１３による変速操作やスロットルレバー４０を適宜操作することができる。 While the vehicle is traveling under automatic steering, the operator can perform a speed change operation using the speed change lever 13 and operate the throttle lever 40 as appropriate.

前記所定の距離ｂとは予め設定されている固定値（例えば６ｍ）である。 The predetermined distance b is a preset fixed value (for example, 6 m).

３工程目の報知手段５０の報知のタイミングの距離は前回、すなわち２工程目の距離ａ１に相当する距離となる。すなわち、前の工程の距離が基準となる。 The distance of the notification timing of the notification means 50 in the third step is the distance corresponding to the previous time, that is, the distance a1 in the second step. In other words, the distance from the previous process becomes the reference.

耕耘装置１１を下降する前に自動操舵入り切りスイッチ１６を入り操作した場合は自動操作入り位置が開始点ｋとなり、耕耘装置１１を上昇した後に自動操舵入り切りスイッチ１６を切りにした場合には自動操舵切り位置を終了点ｊとする。 If you turn on the automatic steering on/off switch 16 before lowering the tilling device 11, the automatic operation on position becomes the starting point k, and if you turn off the automatic steering on/off switch 16 after raising the tilling device 11, the automatic steering will start. Let the cutting position be the end point j.

本実施の形態では耕耘装置１１による耕耘作業を説明しているが、耕耘装置に代えて施肥機等の作業機を用いても良い。昇降が不要な作業機の場合には、自動操舵入り切りスイッチ１６の入り操作が開始点ｋとなり、かつ、切り操作が終了点ｊとなると共に、基準となるラインの生成を兼ねる。 In this embodiment, a tilling operation using the tilling device 11 is described, but a working machine such as a fertilizer applicator may be used instead of the tilling device. In the case of a work machine that does not require lifting or lowering, the turning operation of the automatic steering switch 16 becomes the starting point k, and the turning operation becomes the ending point j, and also serves to generate a reference line.

以下、本実施の形態の作用効果について説明する。 The effects of this embodiment will be explained below.

前進時は作業機による作業状態を確認するために運転席のオペレータは後方を向きがちになるのである程度の距離になると報知手段で報知することで注意を促すことができる。 When moving forward, the operator in the driver's seat tends to face the rear in order to check the working status of the work equipment, so when the distance is a certain distance, the operator can be alerted by notifying the driver when the distance is a certain distance.

後進時は運転席のオペレータは常時後ろを向いているので報知手段による報知を必要としないため無駄な報知を要さない。 When the vehicle is traveling in reverse, the operator in the driver's seat always faces backwards, so there is no need for any notification by the notification means, so there is no need for unnecessary notification.

後進時は、新たな距離情報を取得せず、前回の距離情報を保持するので、次回の前進による作業時に前回の距離情報による作業を行うことができる。 When traveling backwards, the previous distance information is retained without acquiring new distance information, so that the next time the vehicle moves forward, the work can be performed using the previous distance information.

距離による報知のため、安定した位置で報知できる。 Since the notification is based on distance, the notification can be made from a stable position.

後進時はオペレータの所望の位置まで後進して、その位置から前進に入り易い。 When moving backwards, the vehicle moves backwards to the operator's desired position and easily starts moving forward from that position.

後進時には作業機の上下昇降動作にかかわらず距離情報を取得しないため、誤操作による上下昇降動作による無用な距離情報の取得を防止できる。 When moving backward, distance information is not acquired regardless of the up/down movement of the working machine, so it is possible to prevent unnecessary distance information from being acquired due to erroneous up/down movement.

３ 走行車体（トラクタ）
５ 駆動源（エンジン）
１０ 昇降装置
１１ 作業機（耕耘装置）
１２ ＰＴＯ軸
２２ 制御部 3 Traveling vehicle body (tractor)
5 Drive source (engine)
10 Lifting device 11 Work machine (cultivation device)
12 PTO axis 22 control section

Claims (2)

走行車体（３）の後部に昇降装置（１０）で昇降動作可能な作業機（１１）を搭載し、
作業機（１１）は駆動源（５）の駆動を伝動するＰＴＯ軸（１２）の駆動・非駆動を切り換え可能に構成し、
自動操舵による前進及び後進を可能な制御部（２２）を備え、
ＰＴＯ軸（１２）のＯＦＦ、又はＰＴＯ軸（１２）のＯＮ及び昇降装置（１０）の下降を条件に後進による自動操舵の走行を可能とするトラクタ。 A working machine (11) that can be raised and lowered by a lifting device (10) is mounted on the rear of the traveling vehicle body (3),
The working machine (11) is configured to be able to switch between driving and non-driving a PTO shaft (12) that transmits the drive of the drive source (5),
Equipped with a control unit (22) capable of forward and reverse movement by automatic steering,
A tractor that is capable of automatically steering in reverse under the conditions that the PTO shaft (12) is OFF or the PTO shaft (12) is ON and the lifting device (10) is lowered. １工程目の前進走行で走行の基準ラインを設定すると共に、作業機（１０）の下降位置と上昇位置から第一の距離情報（ａ）を取得し、
２工程目を自動操舵による前進を行う場合には前記第一の距離情報（ａ）に相当する距離（ａ１）から設定距離（ｂ）を差し引いた距離（ｃ）まで走行すると報知手段（５０）で報知すると共に、作業機（１０）の上昇位置と下降位置から第二の距離情報（ａ２）を新たに記憶し、
２工程目を自動操舵による後進を行う場合には報知手段（５０）による報知を行わないと共に、作業機の上昇・下降にかかわらず距離情報を取得しないで、前記第一の距離情報（ａ）の記憶を保持する請求項１記載のトラクタ。 Setting a reference line for traveling in the forward traveling of the first step, and acquiring first distance information (a) from the lowered position and raised position of the work equipment (10),
When the second step is to move forward by automatic steering, the notification means (50) indicates that the vehicle has traveled to a distance (c) obtained by subtracting the set distance (b) from the distance (a1) corresponding to the first distance information (a). and newly stores second distance information (a2) from the ascending position and descending position of the working machine (10),
When performing the second step of reversing by automatic steering, the notification means (50) does not issue a notification, and distance information is not acquired regardless of whether the work equipment is ascending or descending, and the first distance information (a) is A tractor according to claim 1, wherein the tractor retains a memory of.