JP2023147376A - 電動アクチュエータ - Google Patents

Abstract

【課題】モータシャフトと出力シャフトとが互いに傾くことを抑制できる構造を有する電動アクチュエータを提供する。【解決手段】出力シャフト４１の少なくとも一部は、モータシャフト２３の中空部に位置し、モータシャフト２３と出力シャフト４１とは、第１転がり部品６０Ｇｂを介して互いに軸方向および径方向に支持される。第１転がり部品６０Ｇｂは径方向内側がモータシャフト２３に接し、径方向外側が出力シャフト４１に固定された筒状固定部材４４に接して、モータシャフト２３と筒状固定部材４４とに挟まれて支持される。出力シャフト４１の筒状固定部材４４よりも軸方向他方側の位置に、ケースまたは出力シャフト４１に固定される転がり軸受が配置される。転がり軸受の内輪５２ａは、直接または他の部材を介して筒状固定部材４４と軸方向に接触する。【選択図】図３

Description

本発明は、電動アクチュエータに関する。

伝達機構によって連結されたモータシャフトと出力シャフトとを備える電動アクチュエータが知られている。例えば、特許文献１には、車両の自動変速機のシフトを切り替えるシフトバイワイヤシステムの動力源として適用される回転式アクチュエータが記載されている。

特開２０１６－１０９２２６号公報

上記のような電動アクチュエータにおいては、モータシャフトと出力シャフトとの一方が他方に対して傾く恐れがあった。

本発明は、上記事情に鑑みて、モータシャフトと出力シャフトとが互いに傾くことを抑制できる構造を有する電動アクチュエータを提供することを目的の一つとする。

本発明の１つの態様によれば、モータ軸を中心として回転可能な中空のモータシャフトを有するモータと、少なくとも前記モータを収容するケースと、前記モータシャフトの軸方向一方側に連結された伝達機構と、前記モータシャフトの軸方向に延び、前記伝達機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力シャフトと、前記モータ軸を囲んで配置された第１転がり部品と、を備える電動アクチュエータが提供される。前記出力シャフトの少なくとも一部は、前記モータシャフトの中空部に位置する。前記モータシャフトと前記出力シャフトとは、前記第１転がり部品を介して互いに軸方向および径方向に支持される。前記第１転がり部品は径方向内側が前記モータシャフトに接し、径方向外側が前記出力シャフトに固定された筒状固定部材に接して、前記モータシャフトと前記筒状固定部材とに挟まれて支持される。前記出力シャフトの前記筒状固定部材よりも軸方向他方側の位置に、前記ケースまたは前記出力シャフトに固定される転がり軸受が配置される。前記転がり軸受の内輪は、直接または他の部材を介して前記筒状固定部材と軸方向に接触する。

本発明の他の１つの態様によれば、モータ軸を中心として回転可能な中空のモータシャフトを有するモータと、少なくとも前記モータを収容するケースと、前記モータシャフトの軸方向一方側に連結された伝達機構と、前記モータシャフトの軸方向に延び、前記伝達機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力シャフトと、前記モータ軸を囲んで配置された第１転がり部品と、を備える電動アクチュエータが提供される。前記出力シャフトの少なくとも一部は、前記モータシャフトの中空部に位置する。前記モータシャフトと前記出力シャフトとは、前記第１転がり部品を介して互いに軸方向および径方向に支持される。前記第１転がり部品は径方向内側が前記モータシャフトに接し、径方向外側が前記出力シャフトに固定された筒状固定部材に接して、前記モータシャフトと前記筒状固定部材とに挟まれて支持される。前記筒状固定部材と前記出力シャフトとは、前記筒状固定部材の雌ねじ部が、前記出力シャフトの雄ねじ部にねじ込まれることより固定される。

本発明の態様によれば、モータシャフトと出力シャフトとが互いに傾くことを抑制できる構造を有する電動アクチュエータが提供される。

図１は、第１実施形態の電動アクチュエータを示す断面図である。 図２は、モータシャフト、出力シャフト、転がり部材群、保持部材、およびセンサマグネットを示す分解斜視図である。 図３は、第１転がり部材群の周辺を拡大して示す部分断面図である。 図５は、伝達機構を上側から見た図である。 図４は、第２転がり部材群の周辺を拡大して示す部分断面図である。 図６は、電動アクチュエータの第１変形例を示す部分断面図である。 図７は、電動アクチュエータの第２実施形態を示す部分断面図である。

（第１実施形態）
各図においてＺ軸方向は、正の側（＋Ｚ側）を上側とし、負の側（－Ｚ側）を下側とする上下方向である。各図に適宜示すモータ軸Ｊ１の軸方向は、Ｚ軸方向、すなわち上下方向と平行である。以下の説明においては、モータ軸Ｊ１の軸方向と平行な方向を単に「軸方向」と呼ぶ。また、モータ軸Ｊ１を中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、モータ軸Ｊ１を中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。

本実施形態において、下側は「軸方向一方側」に相当し、上側は「軸方向他方側」に相当する。なお、上下方向、上側、および下側とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。

図１に示す本実施形態の電動アクチュエータ１００は、車両に取り付けられる。より詳細には、電動アクチュエータ１００は、例えば、車両の運転者のシフト操作に基づいて駆動されるパーク・バイ・ワイヤ方式のアクチュエータ装置に搭載される。図１に示すように、電動アクチュエータ１００は、ケース１０と、モータ２０と、伝達機構３０と、出力部４０と、第１ベアリング５１と、第２ベアリング５２と、第３ベアリング５３と、基板８０と、回転センサ８１と、センサマグネット４５と、仕切部材９０と、を備える。第１ベアリング５１、第２ベアリング５２、および第３ベアリング５３は、例えば、ボールベアリングである。

ケース１０は、モータ２０および伝達機構３０を含む電動アクチュエータ１００の各部を内部に収容している。ケース１０は、ケース本体１１と、カバー１２と、を有する。ケース本体１１は、上側に開口している。ケース本体１１は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円筒状である。ケース本体１１は、第１収容部１１ａと、第２収容部１１ｂと、を有する。

第１収容部１１ａは、例えば、ケース本体１１の下側部分である。第１収容部１１ａは、下側に位置する底部１１ｃと、底部１１ｃの径方向外縁部から上側に延びる筒部１１ｄと、を有する。底部１１ｃは、底部１１ｃを軸方向に貫通する孔部１１ｅを有する。孔部１１ｅは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円形状の孔である。孔部１１ｅの上側部分は、第１ベアリング５１を内部に保持する第１ベアリング保持部１１ｆを構成している。第１ベアリング５１は、第１ベアリング保持部１１ｆの内部に保持されることで、ケース本体１１に保持されている。第１ベアリング５１の外輪は、例えば、第１ベアリング保持部１１ｆの内周面に嵌め合わされている。

第２収容部１１ｂは、例えば、ケース本体１１の上側部分である。第２収容部１１ｂは、第１収容部１１ａの上側に繋がっている。第２収容部１１ｂは、上側に開口する筒状である。第２収容部１１ｂの内径は、第１収容部１１ａの内径よりも大きい。第２収容部１１ｂの外径は、第１収容部１１ａの外径よりも大きい。第２収容部１１ｂの下端部は、例えば、筒部１１ｄの上端部の径方向外縁部に繋がっている。第２収容部１１ｂの内周面には、上側を向く段差面１１ｇを有する段差が設けられている。段差面１１ｇは、例えば、軸方向と直交する面である。

段差面１１ｇには、基板８０が固定されている。基板８０は、板面が軸方向を向く板状であり、径方向に広がっている。基板８０の径方向外縁部は、例えば、段差面１１ｇにねじで固定されている。基板８０は、第２収容部１１ｂの内部に収容されている。基板８０は、後述するロータ本体２４よりも上側に位置する。基板８０は、基板８０を軸方向に貫通する貫通孔８０ａを有する。貫通孔８０ａは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円形状の孔である。貫通孔８０ａには、後述する出力シャフトアッシー４６のうち上側の部分が軸方向に通されている。基板８０の板面には、図示しないプリント配線が設けられている。図示は省略するが、基板８０には、例えば、モータ２０に電力を供給するインバータ回路が設けられている。

基板８０には、回転センサ８１が取り付けられている。回転センサ８１は、後述する出力シャフトアッシー４６の回転を検出可能なセンサである。本実施形態において回転センサ８１は、磁気センサである。回転センサ８１は、例えば、ホールＩＣなどのホール素子である。
回転センサ８１は、例えば、周方向に沿って複数ずつ設けられていてもよい。本実施形態において回転センサ８１は、基板８０の上側の面うち貫通孔８０ａの周縁部に取り付けられている。回転センサ８１の位置および姿勢は、センサマグネット４５の位置、形状などに応じて適宜調整される。

カバー１２は、ケース本体１１に固定されている。カバー１２の径方向外縁部は、例えば、第２収容部１１ｂの上側の端部にねじで固定されている。カバー１２は、ケース本体１１の上側の開口を塞いでいる。カバー１２は、ケース本体１１の上側の開口を覆うカバー本体１２ａと、カバー本体１２ａから下側に突出する第２ベアリング保持部１２ｂと、を有する。第２ベアリング保持部１２ｂは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とし、下側に開口する円筒状である。第２ベアリング保持部１２ｂの内部には、第２ベアリング５２が保持されている。これにより、第２ベアリング５２は、カバー１２に保持されている。第２ベアリング５２の外輪は、例えば、第２ベアリング保持部１２ｂの内周面に嵌め合わされている。第２ベアリング５２とカバー１２との隙間には、ウェーブワッシャなどの弾性部材１３が配置される。弾性部材１３は、第２ベアリング５２の外輪を下側に押し、出力シャフト４１およびモータシャフト２３を支持する部材に与圧を付与する。

モータ２０は、ロータ２１と、ステータ２２と、を有する。ロータ２１は、モータシャフト２３と、ロータ本体２４と、を有する。つまり、モータ２０は、モータシャフト２３と、モータシャフト２３の外周面に固定されたロータ本体２４と、を有する。モータシャフト２３は、モータ軸Ｊ１を中心として回転可能である。モータシャフト２３は、中空シャフトである。モータシャフト２３は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる円筒状である。モータシャフト２３は、軸方向の両側に開口している。モータシャフト２３は、第１収容部１１ａの内部から上側に延びて、第２収容部１１ｂの内部に突出している。モータシャフト２３は、本体部２３ａと、偏心軸部２３ｂと、を有する。

本体部２３ａは、ロータ本体２４が固定された部分である。本体部２３ａの上側の端部は、モータシャフト２３の上側の端部である。本体部２３ａの上側の端部は、第２収容部１１ｂの内部に位置する。本体部２３ａのうち上側の端部を除いた部分は、第１収容部１１ａの内部に位置する。

図２および図３に示すように、本体部２３ａの上側の端面、すなわちモータシャフト２３の上側の端面は、接触面２３ｈを有する。本実施形態においては、本体部２３ａの上側の端面は、接触面２３ｈからなる。接触面２３ｈは、モータ軸Ｊ１を囲む円環状である。接触面２３ｈは、上側かつ斜め径方向外側を向いている。接触面２３ｈの軸方向に沿った断面形状は、下側かつ斜め径方向内側向きに凹となる円弧状である。接触面２３ｈは、後述する第１転がり部材群６０Ｇｂに含まれる転がり部材６０の表面に沿った形状である。接触面２３ｈは、径方向外側に向かうに従って下側に位置する。

図１に示すように、偏心軸部２３ｂは、本体部２３ａの下側に繋がっている。偏心軸部２３ｂは、第１収容部１１ａの内部に位置する。偏心軸部２３ｂの下側の端部は、モータシャフト２３の下側の端部である。偏心軸部２３ｂは、モータ軸Ｊ１に対して偏心した偏心軸Ｊ２を中心とする部分である。偏心軸Ｊ２は、モータ軸Ｊ１と平行である。偏心軸部２３ｂには、第３ベアリング５３の内輪が嵌め合わされて固定されている。これにより、第３ベアリング５３は、モータシャフト２３に固定されている。

図４に示すように、偏心軸部２３ｂの内径は、本体部２３ａの内径よりも大きい。偏心軸部２３ｂの内周面は、モータ軸Ｊ１を中心とする円筒状である。本体部２３ａの内周面と偏心軸部２３ｂの内周面との軸方向の間には、段差部２３ｃが設けられている。段差部２３ｃは、下側を向く段差面２３ｄを有する。つまり、モータシャフト２３の内周面には、下側を向く段差面２３ｄを有する段差部２３ｃが設けられている。段差面２３ｄは、モータ軸Ｊ１を囲む円環状である。段差面２３ｄは、平坦面２３ｅ，２３ｇと、接触面２３ｆと、を有する。

平坦面２３ｅ，２３ｇは、軸方向と直交し、モータ軸Ｊ１を囲む円環状の平坦面である。平坦面２３ｅは、本体部２３ａの内周面における下側の端部に繋がっている。平坦面２３ｇは、偏心軸部２３ｂの内周面における上側の端部に繋がっている。平坦面２３ｇは、平坦面２３ｅよりも径方向外側かつ下側に位置する。

接触面２３ｆは、平坦面２３ｅの径方向外周縁部と平坦面２３ｇの径方向内周縁部とを繋いでいる。接触面２３ｆは、下側かつ斜め径方向内側を向いている。接触面２３ｆの軸方向に沿った断面形状は、上側かつ斜め径方向外側向きに凹となる円弧状である。接触面２３ｆは、後述する第２転がり部材群６０Ｇａに含まれた転がり部材６０の表面に沿った形状である。接触面２３ｆは、径方向外側に向かうに従って下側に位置する。

図１に示すように、ロータ本体２４は、本体部２３ａの外周面、すなわちモータシャフト２３の外周面に固定されている。ロータ本体２４は、本体部２３ａの外周面における下側部分に固定されている。ロータ本体２４は、第１収容部１１ａの内部に収容されている。ロータ本体２４は、モータシャフト２３の外周面に固定された円筒状のロータコア２４ａと、ロータコア２４ａに固定されたロータマグネット２４ｂと、を有する。

ステータ２２は、ロータ２１と隙間を介して径方向に対向している。ステータ２２は、ロータ２１の径方向外側に位置する。ステータ２２は、第１収容部１１ａの内部に収容されている。ステータ２２は、ロータ本体２４の径方向外側を囲む環状のステータコア２２ａと、ステータコア２２ａに装着されたインシュレータ２２ｂと、インシュレータ２２ｂを介してステータコア２２ａに装着された複数のコイル２２ｃと、を有する。ステータコア２２ａの外周面は、例えば、筒部１１ｄの内周面に固定されている。

伝達機構３０は、第１収容部１１ａの内部においてロータ本体２４およびステータ２２の下側に位置する。本実施形態において伝達機構３０は、モータシャフト２３の回転を減速して出力シャフトアッシー４６に伝達する減速機構である。伝達機構３０は、外歯ギア３１と、内歯ギア３２と、出力フランジ部４２と、複数の突出部４３と、を有する。

外歯ギア３１は、偏心軸部２３ｂの偏心軸Ｊ２を中心として、軸方向と直交する平面に沿って広がる略円環板状である。図５に示すように、外歯ギア３１の径方向外側面には、複数の歯部３１ａによって構成された歯車部が設けられている。図１に示すように、外歯ギア３１は、偏心軸部２３ｂに第３ベアリング５３を介して連結されている。これにより、伝達機構３０は、モータシャフト２３の下側に連結されている。本実施形態において伝達機構３０は、モータシャフト２３の下側の端部に連結されている。外歯ギア３１は、第３ベアリング５３の外輪に径方向外側から嵌め合わされている。これにより、第３ベアリング５３は、モータシャフト２３と外歯ギア３１とを、偏心軸Ｊ２回りに相対的に回転可能に連結している。

外歯ギア３１は、外歯ギア３１の下側の面から上側に窪む複数の穴部３１ｂを有する。
本実施形態において穴部３１ｂは、外歯ギア３１を軸方向に貫通している。図５に示すように、複数の穴部３１ｂは、モータ軸Ｊ１を囲んで配置されている。より詳細には、複数の穴部３１ｂは、偏心軸Ｊ２を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。穴部３１ｂは、例えば、８つ設けられている。穴部３１ｂの軸方向に沿って見た形状は、例えば、円形状である。穴部３１ｂの内径は、突出部４３のうち穴部３１ｂに挿入された部分の外径よりも大きい。

内歯ギア３２は、外歯ギア３１の径方向外側を囲み、外歯ギア３１と噛み合っている。
内歯ギア３２は、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。図１に示すように、本実施形態において内歯ギア３２は、ケース１０に固定されている。内歯ギア３２の外周面は、第１収容部１１ａの内周面に嵌め合わされて固定されている。図５に示すように、内歯ギア３２の内周面には、複数の歯部３２ａを有する歯車部が設けられている。内歯ギア３２の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と噛み合っている。より詳細には、内歯ギア３２の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と周方向の一部において噛み合っている。

出力フランジ部４２は、出力部４０の一部である。図１に示すように、出力フランジ部４２は、外歯ギア３１の下側に対向して配置されている。出力フランジ部４２と外歯ギア３１との軸方向の間には隙間が設けられている。出力フランジ部４２は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心として径方向に広がる円環板状である。出力フランジ部４２は、後述する出力シャフト４１のうちモータシャフト２３よりも下側に位置する部分から径方向外側に広がっている。

突出部４３は、出力フランジ部４２から外歯ギア３１に向かって上側に突出している。
本実施形態において突出部４３と出力フランジ部４２とは、同一の単一部材の一部である。図５に示すように、複数の突出部４３は、円柱状である。複数の突出部４３は、モータ軸Ｊ１を囲んで配置されている。複数の突出部４３は、例えば、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。突出部４３は、例えば、８つ設けられている。

図１に示すように、複数の突出部４３は、複数の穴部３１ｂのそれぞれに下側から挿入されている。突出部４３のうち穴部３１ｂ内に挿入された部分の外径は、穴部３１ｂの内径よりも小さい。突出部４３の外周面は、穴部３１ｂの内周面と内接している。複数の突出部４３は、穴部３１ｂの内周面を介して、外歯ギア３１をモータ軸Ｊ１回りに揺動可能に支持している。

出力部４０は、電動アクチュエータ１００の駆動力を出力する部分である。出力部４０には、伝達機構３０を介してモータシャフト２３の回転が伝達される。出力部４０は、出力シャフトアッシー４６と、出力フランジ部４２と、を有する。つまり、電動アクチュエータ１００は、出力シャフトアッシー４６と、出力フランジ部４２と、を備える。本実施形態において出力シャフトアッシー４６と出力フランジ部４２とは、互いに別体である。なお、出力シャフトアッシー４６と出力フランジ部４２とは、同一の単一部材の一部であってもよい。

出力シャフトアッシー４６は、モータシャフト２３の軸方向に延びている。出力シャフトアッシー４６は、モータシャフト２３と同軸に配置されている。つまり、出力シャフトアッシー４６は、モータ軸Ｊ１を中心として回転可能である。出力シャフトアッシー４６の少なくとも一部は、モータシャフト２３の内部に位置する。本実施形態において出力シャフトアッシー４６は、下側からモータシャフト２３の内部に通されてモータシャフト２３よりも上側に突出している。出力シャフトアッシー４６は、モータシャフト２３よりも軸方向両側に突出している。本実施形態において出力シャフトアッシー４６の外周面とモータシャフト２３の内周面との間には、全周に亘って隙間が設けられている。出力シャフトアッシー４６の外周面とモータシャフト２３の内周面とは、互いに接触していない。出力シャフトアッシー４６の外周面とモータシャフト２３の内周面との径方向の隙間には、例えば、潤滑油が設けられていてもよい。

出力シャフトアッシー４６は、軸方向に延びる出力シャフト４１と、出力シャフト４１の外周面に固定された筒状固定部材４４と、を有する。本実施形態において出力シャフト４１と筒状固定部材４４とは、互いに別体である。出力シャフト４１は、第１ベアリング５１および第２ベアリング５２によって回転可能に支持されている。出力シャフト４１は、連結部４１ａと、延伸部４１ｂと、を有する。

連結部４１ａは、出力シャフト４１の下側部分である。連結部４１ａの下側の端部は、出力シャフト４１の下側の端部である。連結部４１ａの下側の端部は、孔部１１ｅの内部に挿入されている。連結部４１ａの下側の端部は、例えば、孔部１１ｅの下側の端部と同じ軸方向位置にある。連結部４１ａの上側の端部は、偏心軸部２３ｂの内部に挿入されている。連結部４１ａの外径は、延伸部４１ｂの外径よりも大きい。連結部４１ａは、第１ベアリング５１によってモータ軸Ｊ１回りに回転可能に支持されている。これにより、第１ベアリング５１は、出力シャフトアッシー４６のうちモータシャフト２３よりも下側に位置する部分を回転可能に支持している。

連結部４１ａは、連結部４１ａの下側の端面から上側に窪む連結凹部４１ｃを有する。連結凹部４１ｃは、下側に開口し、ケース１０の外部に露出している。連結凹部４１ｃは、例えば、下側から見てモータ軸Ｊ１を中心とする円形状である。連結凹部４１ｃが設けられていることで、連結部４１ａは、モータ軸Ｊ１を中心とし、下側に開口する円筒状となっている。

連結凹部４１ｃの内周面には、スプライン溝が設けられている。連結凹部４１ｃの内部には、下側から被駆動シャフトＤＳが挿入されて連結される。これにより、連結部４１ａには、被駆動シャフトＤＳが連結される。より詳細には、被駆動シャフトＤＳの外周面に設けられたスプライン部が、連結凹部４１ｃの内周面に設けられたスプライン溝に嵌め合わされることで、出力シャフト４１と被駆動シャフトＤＳとが連結される。被駆動シャフトＤＳには、出力シャフト４１を介して電動アクチュエータ１００の駆動力が伝達される。これにより、電動アクチュエータ１００は、被駆動シャフトＤＳをモータ軸Ｊ１回りに回転させる。

延伸部４１ｂは、出力シャフト４１の上側部分である。延伸部４１ｂの上側の端部は、出力シャフト４１の上側の端部である。延伸部４１ｂは、連結部４１ａの上側の端部における径方向の中央部から上側に延びている。延伸部４１ｂは、モータ軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる円柱状である。延伸部４１ｂの軸方向の寸法は、連結部４１ａの軸方向の寸法よりも大きい。延伸部４１ｂは、中空シャフトであるモータシャフト２３の内部に通されている。延伸部４１ｂは、モータシャフト２３の下側からモータシャフト２３の内部に挿入され、モータシャフト２３よりも上側に突出している。延伸部４１ｂは、基板８０の貫通孔８０ａに軸方向に通されている。延伸部４１ｂの上側の端部は、第２ベアリング５２によってモータ軸Ｊ１回りに回転可能に支持されている。これにより、第２ベアリング５２は、出力シャフトアッシー４６のうちモータシャフト２３よりも上側に位置する部分を回転可能に支持している。

図２に示すように、出力シャフト４１の外周面には、段差部４１ｄが設けられている。本実施形態において段差部４１ｄは、出力シャフト４１の外周面に設けられている。段差部４１ｄは、連結部４１ａと延伸部４１ｂとの軸方向の間に設けられている。段差部４１ｄは、上側を向く段差面４１ｅを有する。段差面４１ｅは、モータ軸Ｊ１を囲む円環状である。図４に示すように、段差面４１ｅは、段差面２３ｄの下側に位置する。段差面４１ｅは、平坦面４１ｆと、接触面４１ｇと、を有する。平坦面４１ｆは、軸方向と直交し、モータ軸Ｊ１を囲む円環状の平坦面である。平坦面４１ｆは、段差面４１ｅの径方向外周縁部である。

接触面４１ｇは、平坦面４１ｆの径方向内周縁部と延伸部４１ｂの外周面とを繋いでいる。接触面４１ｇは、上側かつ斜め径方向外側を向いている。接触面４１ｇの軸方向に沿った断面形状は、下側かつ斜め径方向内側向きに凹となる円弧状である。接触面４１ｇは、後述する第２転がり部材群６０Ｇａに含まれた転がり部材６０の表面に沿った形状である。接触面４１ｇは、径方向内側に向かうに従って上側に位置する。接触面４１ｇは、接触面２３ｆの下側かつ斜め径方向内側に位置する。

図１に示すように、出力シャフト４１の上部において、筒状固定部材４４は、延伸部４１ｂのうちモータシャフト２３よりも上側に位置する部分に固定されている。筒状固定部材４４は、出力シャフト４１にセンサマグネット４５を取り付けるための部材である。筒状固定部材４４の下側の端部は、基板８０の貫通孔８０ａ内に位置する。図３に示すように、筒状固定部材４４は、固定筒部４４ａと、対向部４４ｂと、を有する。つまり、出力シャフトアッシー４６は、固定筒部４４ａと、対向部４４ｂと、を有する。

固定筒部４４ａは、モータ軸Ｊ１を中心とし、軸方向両側に開口する円筒状である。固定筒部４４ａは、延伸部４１ｂの外周面に嵌め合わされて固定されている。固定筒部４４ａは、例えば、圧入により延伸部４１ｂに固定されている。固定筒部４４ａの外周面には、センサマグネット４５が固定されている。

センサマグネット４５は、モータ軸Ｊ１を囲む円環状である。センサマグネット４５は、固定筒部４４ａの外周面に嵌め合わされている。センサマグネット４５は、例えば、接着剤によって固定筒部４４ａの外周面に固定されている。センサマグネット４５の下側の面は、対向部４４ｂの上側の面に接触している。センサマグネット４５は、筒状固定部材４４よりも径方向外側に突出している。図１に示すように、センサマグネット４５と回転センサ８１とは互いに近接して配置される。センサマグネット４５の磁界は、回転センサ８１によって検出される。本実施形態において回転センサ８１は、センサマグネット４５の磁界を検出することでセンサマグネット４５の回転を検出し、出力シャフトアッシー４６の回転を検出する。

図３に示すように、対向部４４ｂは、固定筒部４４ａの下側の端部から径方向外側に突出している。対向部４４ｂは、モータシャフト２３の上側に対向して配置されている。対向部４４ｂは、環状壁部４４ｅと、周壁部４４ｆと、を有する。環状壁部４４ｅは、固定筒部４４ａの下側の端部から径方向外側に広がっている。環状壁部４４ｅは、モータ軸Ｊ１を囲む円環状である。周壁部４４ｆは、環状壁部４４ｅの径方向外周縁部から下側に突出している。周壁部４４ｆは、モータ軸Ｊ１を囲む円筒状である。

対向部４４ｂは、下側かつ径方向内側を向く接触面４４ｃを有する。本実施形態において接触面４４ｃは、環状壁部４４ｅの下側の面と周壁部４４ｆの内周面とを繋いでいる。接触面４４ｃの軸方向に沿った断面形状は、上側かつ斜め径方向外側向きに凹となる円弧状である。接触面４４ｃは、後述する第１転がり部材群６０Ｇｂに含まれた転がり部材６０の表面に沿った形状である。接触面４４ｃは、径方向外側に向かうに従って下側に位置する。接触面４４ｃは、接触面２３ｈの上側かつ斜め径方向外側に位置する。

図２に示すように、電動アクチュエータ１００は、モータ軸Ｊ１を囲んで配置された３つ以上の転がり部材６０を含む転がり部材群６０Ｇを備える。転がり部材６０は、球体である。転がり部材６０は、例えば、金属製である。本実施形態において転がり部材群６０Ｇは、第１転がり部材群６０Ｇｂ（第１転がり部品）と、第２転がり部材群６０Ｇａ（第２転がり部品）と、を含む。

第１転がり部材群６０Ｇｂおよび第２転がり部材群６０Ｇａのそれぞれにおいて３つ以上の転がり部材６０は、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。本実施形態において第１転がり部材群６０Ｇｂおよび第２転がり部材群６０Ｇａは、それぞれ転がり部材６０を６つずつ含んでいる。本実施形態において第１転がり部材群６０Ｇｂに含まれる転がり部材６０と第２転がり部材群６０Ｇａに含まれる転がり部材６０とは、それぞれ同じ形状および同じ大きさである。

第１転がり部材群６０Ｇｂは、ロータ本体２４よりも上側に位置する転がり部材群６０Ｇである。図３に示すように、第１転がり部材群６０Ｇｂは、接触面２３ｈと接触面４４ｃとの間に位置する。本実施形態において第１転がり部材群６０Ｇｂの各転がり部材６０は、接触面２３ｈと接触面４４ｃとによって、軸方向に対して径方向に４５°傾いた方向に挟まれている。第１転がり部材群６０Ｇｂは、対向部４４ｂとモータシャフト２３との軸方向の間に位置する。第１転がり部材群６０Ｇｂは、延伸部４１ｂと周壁部４４ｆとの径方向の間に位置する。第１転がり部材群６０Ｇｂに含まれた転がり部材６０は、接触面２３ｈおよび接触面４４ｃに接触している。これにより、モータシャフト２３と筒状固定部材４４とは、第１転がり部材群６０Ｇｂを介して互いに軸方向および径方向に支持されている。

第２転がり部材群６０Ｇａは、ロータ本体２４よりも下側に位置する転がり部材群６０Ｇである。図４に示すように、第２転がり部材群６０Ｇａは、接触面２３ｆと接触面４１ｇとの間に位置する。本実施形態において第２転がり部材群６０Ｇａの各転がり部材６０は、接触面２３ｆと接触面４１ｇとによって、軸方向に対して径方向に４５°傾いた方向に挟まれている。第２転がり部材群６０Ｇａは、段差面２３ｄと段差面４１ｅとの軸方向の間に位置する。第２転がり部材群６０Ｇａは、延伸部４１ｂと偏心軸部２３ｂとの径方向の間に位置する。第２転がり部材群６０Ｇａに含まれた転がり部材６０は、接触面２３ｆおよび接触面４１ｇに接触している。これにより、モータシャフト２３と出力シャフト４１とは、第２転がり部材群６０Ｇａを介して互いに軸方向および径方向に支持されている。このように本実施形態では、モータシャフト２３と出力シャフトアッシー４６とは、２つの転がり部材群６０Ｇを介して互いに軸方向および径方向に支持されている。

図２に示すように、電動アクチュエータ１００は、転がり部材６０が回転可能な状態で転がり部材群６０Ｇを保持する保持部材６１，６２を備える。保持部材６１は、第２転がり部材群６０Ｇａを保持する保持部材である。保持部材６２は、第１転がり部材群６０Ｇｂを保持する保持部材である。本実施形態において保持部材６１，６２は、樹脂製である。

保持部材６１は、モータ軸Ｊ１を囲む円環状の部材である。保持部材６１の軸方向の寸法は、転がり部材６０の外径よりも小さい。保持部材６１は、押さえ部６１ａと、仕切部６１ｂと、を有する。本実施形態において押さえ部６１ａは、モータ軸Ｊ１を囲む円環状である。押さえ部６１ａは、転がり部材６０の径方向外側に位置する。仕切部６１ｂは、押さえ部６１ａの内周面から径方向内側に突出している。仕切部６１ｂは、周方向に間隔を空けて複数設けられている。複数の仕切部６１ｂは、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。本実施形態において仕切部６１ｂは、６つ設けられている。各仕切部６１ｂは、周方向に隣り合う転がり部材６０同士の間に位置する。本実施形態において仕切部６１ｂは、押さえ部６１ａよりも上側に突出している。仕切部６１ｂの周方向側面は、仕切部６１ｂと周方向に隣り合って配置された転がり部材６０の表面に沿った円弧形状である。仕切部６１ｂの周方向の寸法は、径方向外側の端部から径方向の中央部に向かうに従って小さくなり、径方向の中央部から径方向内側の端部に向かうに従って大きくなっている。

周方向に隣り合う一対の仕切部６１ｂと当該一対の仕切部６１ｂの径方向外端部同士を繋ぐ押さえ部６１ａの一部とによって、第２転がり部材群６０Ｇａに含まれた転がり部材６０をそれぞれ内側に保持する保持孔部６１ｃが構成されている。保持孔部６１ｃは、周方向に沿って一周に亘って等間隔に複数配置されている。本実施形態において保持孔部６１ｃは、６つ設けられている。保持孔部６１ｃは、保持部材６１を軸方向に貫通している。保持孔部６１ｃは、軸方向に見て円形状である。軸方向に見て、保持孔部６１ｃの内径は、転がり部材６０の外径よりも大きい。保持孔部６１ｃの径方向内側の端部は、径方向内側に開口している。各保持孔部６１ｃの内周面は、各転がり部材６０を囲んで配置されている。

図４に示すように、保持部材６１は、段差面２３ｄと段差面４１ｅとの軸方向の間に位置する。保持部材６１は、延伸部４１ｂと偏心軸部２３ｂとの径方向の間に位置する。図４に示す例において保持部材６１は、段差面４１ｅによって下側から支持されている。保持部材６１は、例えば、段差面２３ｄと段差面４１ｅとの軸方向の間に、軸方向に移動可能に配置されている。

図２に示すように、保持部材６２は、モータ軸Ｊ１を囲む円環状の部材である。本実施形態において保持部材６２の形状は、保持部材６１の形状と同様である。保持部材６２は、保持部材６１と同様に、押さえ部６２ａと、仕切部６２ｂと、を有する。保持部材６１と同様に、保持部材６２においては、周方向に隣り合う一対の仕切部６２ｂと当該一対の仕切部６２ｂの径方向外端部同士を繋ぐ押さえ部６２ａの一部とによって、第１転がり部材群６０Ｇｂに含まれた転がり部材６０をそれぞれ内側に保持する保持孔部６２ｃが構成されている。

図３に示すように、保持部材６２は、対向部４４ｂとモータシャフト２３との軸方向の間に位置する。図３に示す例において保持部材６２は、モータシャフト２３によって下側から支持されている。保持部材６２は、モータシャフト２３の本体部２３ａよりも径方向外側に突出している。保持部材６２の押さえ部６２ａは、周壁部４４ｆの下側に位置する。

図１に示すように、仕切部材９０は、ステータ２２と伝達機構３０との軸方向の間に位置する。仕切部材９０は、モータ軸Ｊ１を囲んでいる。仕切部材９０は、仕切部材本体９１と、周縁壁部９２と、を有する。仕切部材本体９１は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。仕切部材本体９１は、板面が軸方向を向く板状である。仕切部材本体９１の径方向内縁部は、インシュレータ２２ｂの径方向内縁部よりも径方向外側に位置する。周縁壁部９２は、仕切部材本体９１の径方向外縁部から上側に突出している。周縁壁部９２は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円筒状である。周縁壁部９２は、第１収容部１１ａの内周面に嵌め合わされて固定されている。周縁壁部９２の上側の端部は、ステータコア２２ａの下側の端面における径方向外縁部に接触している。

モータ２０に電力が供給されてモータシャフト２３がモータ軸Ｊ１回りに回転されると、偏心軸部２３ｂは、モータ軸Ｊ１を中心として周方向に公転する。偏心軸部２３ｂの公転は第３ベアリング５３を介して外歯ギア３１に伝達され、外歯ギア３１は、穴部３１ｂの内周面と突出部４３の外周面との内接する位置が変化しつつ、揺動する。これにより、外歯ギア３１の歯車部と内歯ギア３２の歯車部とが噛み合う位置が、周方向に変化する。
したがって、内歯ギア３２に、外歯ギア３１を介してモータシャフト２３の回転力が伝達される。

ここで、本実施形態では、内歯ギア３２はケース１０に固定されているため回転しない。そのため、内歯ギア３２に伝達される回転力の反力によって、外歯ギア３１が偏心軸Ｊ２回りに回転する。このとき外歯ギア３１の回転する向きは、モータシャフト２３の回転する向きと反対向きとなる。外歯ギア３１の偏心軸Ｊ２回りの回転は、穴部３１ｂと突出部４３とを介して、出力フランジ部４２に伝達される。これにより、出力シャフト４１がモータ軸Ｊ１回りに回転する。このようにして、出力シャフト４１には、伝達機構３０を介してモータシャフト２３の回転が伝達される。減速機構としての伝達機構３０の構造が上述したような複数の突出部４３を介して回転を伝達する構造となっていることで、モータシャフト２３の回転に対する出力シャフト４１の回転の減速比を比較的大きくできる。そのため、出力シャフト４１の回転トルクを比較的大きくできる。

本実施形態によれば、電動アクチュエータ１００は、少なくとも、モータ軸Ｊ１を囲んで配置された３つ以上の転がり部材６０を含む第１転がり部材群６０Ｇｂを備える。モータシャフト２３と出力シャフトアッシー４６とは、第１転がり部材群６０Ｇｂを介して互いに軸方向および径方向に支持されている。そのため、第１転がり部材群６０Ｇｂを介してモータシャフト２３と出力シャフトアッシー４６とを互いに径方向および軸方向に相対的に位置決めすることができる。これにより、モータシャフト２３と出力シャフトアッシー４６とが互いに傾くことを抑制できる。また、モータシャフト２３および出力シャフトアッシー４６が軸方向および径方向にガタつくことを抑制できる。

本実施形態では、第１転がり部材群６０Ｇｂに含まれた３つ以上の転がり部材６０が回転することで、モータシャフト２３と出力シャフトアッシー４６との相対的なモータ軸Ｊ１回りの回転を、損失を抑制しつつ好適に許容することができる。これにより、モータシャフト２３から出力シャフトアッシー４６への回転の伝達効率を向上できる。また、モータシャフト２３と出力シャフトアッシー４６との間にボールベアリングのような転がり軸受を使用する場合に比べて、電動アクチュエータ１００が大型化することを抑制できる。

本実施形態では、転がり部材群６０Ｇは、ロータ本体２４よりも上側に位置する第１転がり部材群６０Ｇｂと、ロータ本体２４よりも下側に位置する第２転がり部材群６０Ｇａと、を含む。そのため、２つの転がり部材群６０Ｇによって、モータシャフト２３と出力シャフトアッシー４６とを互いに軸方向および径方向に好適に支持することができる。これにより、モータシャフト２３と出力シャフトアッシー４６とが互いに傾くことをより抑制できる。また、モータシャフト２３および出力シャフトアッシー４６が軸方向および径方向にガタつくことをより抑制できる。また、モータシャフト２３の内周面と出力シャフトアッシー４６の外周面とが擦れることをより抑制でき、モータシャフト２３から出力シャフトアッシー４６への回転の伝達効率をより向上できる。

本実施形態の電動アクチュエータ１００において、モータシャフト２３と出力シャフトアッシー４６とを組み立てる作業者等は、まず出力シャフト４１に対して保持部材６１を組み付ける。このとき、延伸部４１ｂは保持部材６１の内側に通され、保持部材６１は段差面４１ｅによって下側から支持される。作業者等は、出力シャフト４１に組み付けられた保持部材６１の保持孔部６１ｃのそれぞれに対して、上側から転がり部材６０を挿入し、保持させる。作業者等は、モータシャフト２３を出力シャフト４１に上側から近づけて、出力シャフト４１をモータシャフト２３の内部に通す。これにより、保持部材６１に保持された第２転がり部材群６０Ｇａが接触面２３ｆと接触面４１ｇとに挟まれた状態となる。接触面２３ｆと接触面４１ｇとに挟まれることで、第２転がり部材群６０Ｇａがモータシャフト２３および出力シャフトアッシー４６に対して外れることが抑制される。なお、このとき、モータシャフト２３には、例えば、ロータ本体２４が固定された状態となっている。作業者等は、モータシャフト２３を出力シャフト４１に組み付けた後にロータ本体２４をモータシャフト２３に固定してもよい。

なお、本明細書において「作業者等」とは、各作業を行う作業者および組立装置等を含む。各作業は、作業者のみによって行われてもよいし、組立装置のみによって行われてもよいし、作業者と組立装置とによって行われてもよい。

次に作業者等は、モータシャフト２３から上側に突出した出力シャフト４１の部分に上側から保持部材６２を近づけて、保持部材６２を組み付ける。このとき、保持部材６２の内側には、出力シャフト４１が通される。組み付けられた保持部材６２は、モータシャフト２３の上側の端部によって下側から支持される。作業者等は、組み付けられた保持部材６２の保持孔部６２ｃのそれぞれに対して、上側から転がり部材６０を挿入し、保持させる。作業者等は、筒状固定部材４４を出力シャフト４１に上側から近づけて、出力シャフト４１の外周面に筒状固定部材４４を固定する。これにより、保持部材６２に保持された第１転がり部材群６０Ｇｂが接触面２３ｈと接触面４４ｃとに挟まれた状態となる。接触面２３ｈと接触面４４ｃとに挟まれることで、第１転がり部材群６０Ｇｂがモータシャフト２３および出力シャフトアッシー４６に対して外れることが抑制される。作業者等は、出力シャフト４１に固定された筒状固定部材４４に対してセンサマグネット４５を固定する。なお、作業者等は、出力シャフト４１に対して筒状固定部材４４を固定する前に、筒状固定部材４４にセンサマグネット４５を固定してもよい。

作業者等は、筒状固定部材４４が取り付けられた出力シャフト４１に対して、第２ベアリング５２を上側から近づけて、図３に示すように、第２ベアリング５２の内輪５２ａを、延伸部４１ｂに圧入する。作業者等は、第２ベアリング５２を、内輪５２ａの下面５２ｂが、筒状固定部材４４の固定筒部４４ａの上面４４ｈに接触する位置まで、軸方向の下側に向かって圧入する。

作業者等は、出力シャフト４１に筒状固定部材４４を固定する際に、筒状固定部材４４の軸方向位置を、第１転がり部材群６０Ｇｂと第２転がり部材群６０Ｇａの両方がスムースに動作する位置に制御する。第１転がり部材群６０Ｇｂにおける転がり部材６０と接触面２３ｈおよび接触面４４ｃとの軸方向の位置関係、および第２転がり部材群６０Ｇａにおける転がり部材６０と接触面２４ｆおよび接触面４１ｇとの軸方向の位置関係は、出力シャフト４１に対する筒状固定部材４４の軸方向の相対位置のみによって規定される。したがって、第１転がり部材群６０Ｇｂおよび第２転がり部材群６０Ｇａの転がり部材６０に付与される与圧も、筒状固定部材４４の軸方向位置により規定される。そのため、使用時に筒状固定部材４４の出力シャフト上の軸方向位置がずれたりしないよう、筒状固定部材４４は出力シャフト４１に対して強固に固定される必要がある。

そこで本実施形態では、図３に示すように、筒状固定部材４４の上側に位置する第２ベアリング５２の内輪５２ａを、筒状固定部材４４の固定筒部４４ａの上面４４ｈに接触させた状態で、出力シャフト４１に圧入固定する構成とした。この構成によれば、筒状固定部材４４の上側は、第２ベアリング５２によって塞がれているため、筒状固定部材４４を出力シャフト４１の上側へ移動させるには、ともに圧入固定されている筒状固定部材４４と第２ベアリング５２の両方を、出力シャフト４１から引き抜けるだけの力が必要となる。したがって、使用時の振動などによって筒状固定部材４４を出力シャフト４１の上部側へ移動させる力が作用したとしても、この力が、筒状固定部材４４と第２ベアリング５２の合計の引き抜き力を上回らなければ、筒状固定部材４４を動かすことはできない。よって、本実施形態の電動アクチュエータ１００では、比較的大きな振動が加わったとしても、筒状固定部材４４の位置を安定に保持できるので、長期間にわたってモータシャフト２３と出力シャフト４１との円滑な相対回転が得られる。シャフトのガタつき、回転抵抗の上昇、および摩耗粉の発生も抑制されるため、長寿命の電動アクチュエータとすることができる。

上記実施形態では、第２ベアリング５２の内輪５２ａを、出力シャフト４１に圧入する構成としたが、この構成に限られない。すなわち、第２ベアリング５２を出力シャフト４１に圧入せずに隙間嵌めとし、第２ベアリング５２の外輪５２ｃを、カバー１２の第２ベアリング保持部１２ｂに圧入固定してもよい。この場合にも、固定筒部４４ａの上面４４ｈが第２ベアリング５２に接触しており、第２ベアリング５２はカバー１２に固定されているため、筒状固定部材４４の出力シャフト４１上部側への移動が抑制される。

第２ベアリング５２の外輪５２ｃを第２ベアリング保持部１２ｂに圧入すると、第２ベアリング５２とカバー１２との間にウェーブワッシャなどの与圧を付与するための弾性部材を配置できない。この場合には、第２ベアリング５２の内輪５２ａと、筒状固定部材４４との間に、ウェーブワッシャなどの弾性部材を挿入してもよい。すなわち、第２ベアリング５２の内輪５２ａが、他の部材を介して筒状固定部材４４と軸方向に接触する構成であってもよい。

（第１変形例）
図６は、電動アクチュエータ１００の第１変形例を示す部分断面図である。図６において、図１から図５と共通の構成要素には、それらと共通の符号を付す。また、図６では、説明に必要な要部のみを示しており、図示されていない部分の構成は、図１に示した電動アクチュエータと共通である。

第１変形例の電動アクチュエータ１００は、図６に示すように、第１実施形態の転がり部材群６０Ｇに代えて、第１転がり軸受６０Ｂ（第１転がり部品）および第２転がり軸受６０Ａ（第２転がり部品）を有する。

第１転がり軸受６０Ｂは、本実施形態ではボールベアリングである。第１転がり軸受６０Ｂは、第１実施形態の第１転がり部材群６０Ｇｂの代わりに、モータシャフト２３の上端部に配置される。第１転がり軸受６０Ｂの内輪は、モータシャフト２３の上端部の外周面に圧入される。第１転がり軸受６０Ｂの外輪は、筒状固定部材４４の対向部４４ｂの内側に隙間嵌めされる。

第２転がり軸受６０Ａは、本実施形態ではボールベアリングである。第２転がり軸受６０Ａは、第１実施形態の第２転がり部材群６０Ｇａの代わりに、モータシャフト２３の下端部に配置される。第２転がり軸受６０Ａは、出力シャフト４１の延伸部４１ｂの下端部に位置する。第２転がり軸受６０Ａの内輪は、出力シャフト４１の外周面に圧入される。第２転がり軸受６０Ａの外輪は、モータシャフト２３の偏心軸部２３ｂの内側に隙間嵌めされる。

第２ベアリング５２の内輪は、出力シャフト４１に隙間嵌めされ、第２ベアリング５２の外輪は、カバー１２の第２ベアリング保持部１２ｂに圧入される。第２ベアリング５２は、内輪が出力シャフト４１に圧入され、外輪が第２ベアリング保持部１２ｂに隙間嵌めされる構成であってもよい。すなわち、第２ベアリング５２は、ケース１０または出力シャフト４１の一方に固定される転がり軸受である。第２ベアリング５２の外輪が第２ベアリング保持部１２ｂに圧入される場合には、第２ベアリング５２と筒状固定部材４４との間に与圧付与のための弾性部材を挟んでもよい。

この変形例においても、第１転がり軸受６０Ｂおよび第２転がり軸受６０Ａに付与される与圧は、出力シャフト４１に対する筒状固定部材４４の軸方向の相対位置によって規定される。そのため、筒状固定部材４４は、使用時に軸方向位置が動いたりしないよう、出力シャフト４１に強固に固定される必要がある。

図６に示す変形例の構成においても、筒状固定部材４４と第２ベアリング５２の内輪とが、直接または他の部材を介して接触しており、第２ベアリング５２は、ケース１０または出力シャフト４１に固定される。したがって、使用時に、筒状固定部材４４を出力シャフト４１に移動させる力が作用したとしても、筒状固定部材４４の移動は第２ベアリング５２によって抑制される。よって、この変形例においても、長期間にわたってモータシャフト２３と出力シャフト４１との円滑な相対回転が得られる。シャフトのガタつき、回転抵抗の上昇、および摩耗粉の発生も抑制されるため、長寿命の電動アクチュエータとすることができる。

（第２実施形態）
図７は、電動アクチュエータ１００の第２実施形態を示す部分断面図である。図７において、図１から図５と共通の構成要素には、それらと共通の符号を付す。また、図７では、説明に必要な要部のみを示しており、図示されていない部分の構成は、図１に示した電動アクチュエータと共通である。

第２実施形態の電動アクチュエータ１００は、図７に示すように、筒状固定部材４４が、出力シャフト４１にねじ込まれる構成である。
図７に示す出力シャフト４１は、延伸部４１ｂのモータシャフト２３よりも上側に突出する部分の外周面に、雄ねじ部４１ｈを有する。出力シャフト４１は、雄ねじ部４１ｈよりも上側に突出する円柱部４１ｉを有する。筒状固定部材４４は、固定筒部４４ａの内周面に雌ねじ部４４ｉを有する。

電動アクチュエータ１００の製造工程において、作業者等は、筒状固定部材４４の雌ねじ部４４ｉを、出力シャフト４１の雄ねじ部４１ｈにねじ込む。これにより、筒状固定部材４４の対向部４４ｂと、モータシャフト２３の本体部２３ａとの間に、複数の転がり部材６０が保持される。

作業者等は、筒状固定部材４４を出力シャフト４１に取り付けた後、出力シャフト４１先端の円柱部４１ｉに、第２ベアリング５２の内輪５２ａを圧入する。作業者等は、第２ベアリング５２の内輪５２ａの下面５２ｂが、固定筒部４４ａの上面４４ｈに接触する位置まで、第２ベアリング５２を出力シャフト４１の下部側に向かって圧入する。これにより、筒状固定部材４４が出力シャフト４１の上部側へ移動しにくくなり、筒状固定部材４４の軸方向位置を安定的に保持できる。

第２実施形態の電動アクチュエータ１００によれば、筒状固定部材４４が出力シャフト４１にねじ込まれる構成とされていることで、製造工程において、作業者等が筒状固定部材４４の位置を容易に調整できる。すなわち、作業者等は、筒状固定部材４４をねじ込んだ状態で、モータシャフト２３および出力シャフト４１を回転させ、回転の状態を検査することができ、検査結果に基づいて、筒状固定部材４４の位置を再調整することができる。

筒状固定部材４４を出力シャフト４１に圧入する構成では、圧入後に筒状固定部材４４の軸方向位置を動かすことが難しいため、圧入荷重または寸法管理により筒状固定部材４４の軸方向位置を管理しなければならない。圧入荷重または寸法管理では、部品のばらつきによって軸受部分の摩擦（フリクション）が変動しやすく、歩留まりが低下しやすい。

これに対して、第２実施形態の構成では、実機の回転の状態に基づいて筒状固定部材４４を位置調整できるため、軸受部分の摩擦を適正範囲内に容易に調整できる。したがって第２実施形態によれば、歩留まりを改善できる。また、圧入荷重または寸法管理の手間を軽減できるため、製造性が向上する。

また、適正位置に調整された筒状固定部材４４は、第２ベアリング５２によって軸方向に位置合わせされるため、使用時に装置が振動などを受けても、筒状固定部材４４が移動しにくく、軸受部分に掛かる与圧を安定に維持できる。

図７には、第２ベアリング５２と筒状固定部材４４とが互いに接触する構成を示したが、第２実施形態は、第２ベアリング５２によって筒状固定部材４４の移動を抑制する構成に限定されない。例えば、筒状固定部材４４の雌ねじ部４４ｉに緩み止め構造が設けられており、出力シャフト４１の雄ねじ部４１ｈとの噛み合わせによって筒状固定部材４４が十分強固に固定可能であれば、第２ベアリング５２の内輪５２ａを、筒状固定部材４４に接触させなくてもよい。また例えば、筒状固定部材４４の上側にさらに緩み止め用の他のナットをねじ込んでもよい。

第２実施形態においても、第１変形例と同様に、第１転がり部材群６０Ｇｂに代えて第１転がり軸受６０Ｂを有し、第２転がり部材群６０Ｇａに代えて第２転がり軸受６０Ａを有する構成としてもよい。この場合にも、第２実施形態の作用効果を得ることができる。

また、第２実施形態においても、第２ベアリング５２は、内輪５２ａが出力シャフト４１の円柱部４１ｉに隙間嵌めされ、外輪５２ｃがカバー１２の第２ベアリング保持部１２ｂに圧入される形態とすることができる。この場合にも、筒状固定部材４４の軸方向の移動を抑制できる。第２ベアリング５２の外輪５２ｃが固定される構造において、第２ベアリング５２の内輪５２ａと、筒状固定部材４４の固定筒部４４ａとの間に、ウェーブワッシャなどの弾性部材を挟んでもよい。

本発明は上述の実施形態に限られず、本発明の技術的思想の範囲内において、他の構成および方法を採用することもできる。
筒状固定部材４４は、センサマグネット４５を支持しない構成であってもよい。センサマグネット４５は、例えば、出力シャフト４１の延伸部４１ｂに、ブラケットなどを介して固定されていてもよい。

伝達機構は、モータシャフトの回転を出力シャフトに伝達できるならば、特に限定されない。伝達機構は、増速機構であってもよいし、モータシャフトの回転を変速しない機構であってもよい。伝達機構が減速機構である場合、減速機構の構造は、特に限定されない。複数の突出部は外歯ギアに設けられ、複数の穴部は出力フランジ部に設けられてもよい。この場合、突出部は、外歯ギアから出力フランジ部に向かって突出し、穴部に挿入される。

本発明が適用される電動アクチュエータの用途は、特に限定されない。電動アクチュエータは、運転者のシフト操作に基づいて駆動されるシフト・バイ・ワイヤ方式のアクチュエータ装置に搭載されてもよい。また、電動アクチュエータは、車両以外の機器に搭載されてもよい。なお、以上に、本明細書において説明した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

１０…ケース、２０…モータ、２１…ロータ、２３…モータシャフト、２４…ロータ本体、３０…伝達機構、４１…出力シャフト、４１ｈ…雄ねじ部、４４…筒状固定部材、４４ｉ…雌ねじ部、５２ａ…内輪、５２ｃ…外輪、６０…転がり部材、６０Ｂ…第１転がり軸受、６０Ａ…第２転がり軸受、６０Ｇ…転がり部材群、６０Ｇｂ…第１転がり部材群、６０Ｇａ…第２転がり部材群、１００…電動アクチュエータ、Ｊ１…モータ軸

Claims (11)

1. モータ軸を中心として回転可能な中空のモータシャフトを有するモータと、
   少なくとも前記モータを収容するケースと、
   前記モータシャフトの軸方向一方側に連結された伝達機構と、
   前記モータシャフトの軸方向に延び、前記伝達機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力シャフトと、
   前記モータ軸を囲んで配置された第１転がり部品と、
   を備え、
   前記出力シャフトの少なくとも一部は、前記モータシャフトの中空部に位置し、
   前記モータシャフトと前記出力シャフトとは、前記第１転がり部品を介して互いに軸方向および径方向に支持され、
   前記第１転がり部品は径方向内側が前記モータシャフトに接し、径方向外側が前記出力シャフトに固定された筒状固定部材に接して、前記モータシャフトと前記筒状固定部材とに挟まれて支持されており、
   前記出力シャフトの前記筒状固定部材よりも軸方向他方側の位置に、前記ケースまたは前記出力シャフトに固定される転がり軸受が配置され、
   前記転がり軸受の内輪は、直接または他の部材を介して前記筒状固定部材と軸方向に接触する、
   電動アクチュエータ。
2. 前記筒状固定部材の外周に永久磁石が固定される、請求項１に記載の電動アクチュエータ。
3. 前記第１転がり部品は、３つ以上の第１転がり部材を含む第１転がり部材群、または、第１転がり軸受である、
   請求項１または２に記載の電動アクチュエータ。
4. 前記モータ軸を囲んで配置された第２転がり部品を備え、
   前記モータシャフトと前記出力シャフトとは、前記第２転がり部品を介して互いに軸方向および径方向に支持され、
   前記モータは、前記モータシャフトの外周面に固定されたロータ本体を有し、
   前記第１転がり部品は、前記ロータ本体よりも軸方向他方側に位置し、
   前記第２転がり部品は、前記ロータ本体よりも軸方向一方側に位置する、請求項１から３のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
5. 前記第２転がり部品は、３つ以上の第２転がり部材を含む第２転がり部材群、または、前記出力シャフトに接する内輪および前記モータシャフトに接する外輪を有する第２転がり軸受である、
   請求項４に記載の電動アクチュエータ。
6. モータ軸を中心として回転可能な中空のモータシャフトを有するモータと、
   少なくとも前記モータを収容するケースと、
   前記モータシャフトの軸方向一方側に連結された伝達機構と、
   前記モータシャフトの軸方向に延び、前記伝達機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力シャフトと、
   前記モータ軸を囲んで配置された第１転がり部品と、
   を備え、
   前記出力シャフトの少なくとも一部は、前記モータシャフトの中空部に位置し、
   前記モータシャフトと前記出力シャフトとは、前記第１転がり部品を介して互いに軸方向および径方向に支持され、
   前記第１転がり部品は径方向内側が前記モータシャフトに接し、径方向外側が前記出力シャフトに固定された筒状固定部材に接して、前記モータシャフトと前記筒状固定部材とに挟まれて支持されており、
   前記筒状固定部材と前記出力シャフトとは、前記筒状固定部材の雌ねじ部が、前記出力シャフトの雄ねじ部にねじ込まれることより固定される、
   電動アクチュエータ。
7. 前記出力シャフトの前記筒状固定部材よりも軸方向他方側の位置に、前記ケースまたは前記出力シャフトに固定される転がり軸受が配置され、
   前記転がり軸受の内輪は、直接または他の部材を介して前記筒状固定部材と軸方向に接触する、
   請求項６に記載の電動アクチュエータ。
8. 前記筒状固定部材の外周に永久磁石が固定される、請求項６または７に記載の電動アクチュエータ。
9. 前記第１転がり部品は、３つ以上の第１転がり部材を含む第１転がり部材群、または、前記出力シャフトに接する内輪および前記モータシャフトに接する外輪を有する第１転がり軸受である、
   請求項６から８のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。
10. 前記モータ軸を囲んで配置された第２転がり部品を備え、
    前記モータシャフトと前記出力シャフトとは、前記第２転がり部品を介して互いに軸方向および径方向に支持され、
    前記モータは、前記モータシャフトの外周面に固定されたロータ本体を有し、
    前記第１転がり部品は、前記ロータ本体よりも軸方向他方側に位置し、
    前記第２転がり部品は、前記ロータ本体よりも軸方向一方側に位置する、請求項６から９のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
11. 前記第２転がり部品は、３つ以上の第２転がり部材を含む第２転がり部材群、または、前記出力シャフトに接する内輪および前記モータシャフトに接する外輪を有する第２転がり軸受である、
    請求項１０に記載の電動アクチュエータ。

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