JP2023147376A - electric actuator - Google Patents

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Abstract

To provide an electric actuator which has structure capable of preventing a motor shaft and an output shaft from being mutually inclined.SOLUTION: At least a part of an output shaft 41 is positioned at the hollow part of a motor shaft 23. The motor shaft 23 and the output shaft 41 are supported with each other in the axial direction and the radial direction via a first rolling element 60Gb. In the first rolling element 60Gb, a radial inner side comes in contact with the motor shaft 23, and a radial outer side comes in contact with a cylindrical fixing member 44 fixed to the output shaft 41 and is supported so as to be clamped between the motor shaft 23 and the cylindrical fixing member 44. A rolling bearing fixed to a case or the output shaft 41 is disposed on a position on the other side in the axial direction of the cylindrical fixing member 44 of the output shaft 41. An inner race 52a of the rolling bearing comes in contact with the cylindrical fixing member 44 in the axial direction directly or via the other member.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、電動アクチュエータに関する。 The present invention relates to an electric actuator.

伝達機構によって連結されたモータシャフトと出力シャフトとを備える電動アクチュエータが知られている。例えば、特許文献１には、車両の自動変速機のシフトを切り替えるシフトバイワイヤシステムの動力源として適用される回転式アクチュエータが記載されている。 An electric actuator is known that includes a motor shaft and an output shaft connected by a transmission mechanism. For example, Patent Document 1 describes a rotary actuator that is applied as a power source for a shift-by-wire system that switches shifts in an automatic transmission of a vehicle.

特開２０１６－１０９２２６号公報JP2016-109226A

上記のような電動アクチュエータにおいては、モータシャフトと出力シャフトとの一方が他方に対して傾く恐れがあった。 In the electric actuator as described above, there is a possibility that one of the motor shaft and the output shaft may tilt with respect to the other.

本発明は、上記事情に鑑みて、モータシャフトと出力シャフトとが互いに傾くことを抑制できる構造を有する電動アクチュエータを提供することを目的の一つとする。 In view of the above-mentioned circumstances, one of the objects of the present invention is to provide an electric actuator having a structure that can suppress mutual inclination of a motor shaft and an output shaft.

本発明の１つの態様によれば、モータ軸を中心として回転可能な中空のモータシャフトを有するモータと、少なくとも前記モータを収容するケースと、前記モータシャフトの軸方向一方側に連結された伝達機構と、前記モータシャフトの軸方向に延び、前記伝達機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力シャフトと、前記モータ軸を囲んで配置された第１転がり部品と、を備える電動アクチュエータが提供される。前記出力シャフトの少なくとも一部は、前記モータシャフトの中空部に位置する。前記モータシャフトと前記出力シャフトとは、前記第１転がり部品を介して互いに軸方向および径方向に支持される。前記第１転がり部品は径方向内側が前記モータシャフトに接し、径方向外側が前記出力シャフトに固定された筒状固定部材に接して、前記モータシャフトと前記筒状固定部材とに挟まれて支持される。前記出力シャフトの前記筒状固定部材よりも軸方向他方側の位置に、前記ケースまたは前記出力シャフトに固定される転がり軸受が配置される。前記転がり軸受の内輪は、直接または他の部材を介して前記筒状固定部材と軸方向に接触する。 According to one aspect of the present invention, there is provided a motor having a hollow motor shaft rotatable around a motor shaft, a case housing at least the motor, and a transmission mechanism connected to one axial side of the motor shaft. an electric actuator comprising: an output shaft extending in the axial direction of the motor shaft and to which rotation of the motor shaft is transmitted via the transmission mechanism; and a first rolling component disposed surrounding the motor shaft. provided. At least a portion of the output shaft is located in a hollow portion of the motor shaft. The motor shaft and the output shaft are mutually supported in the axial direction and the radial direction via the first rolling component. The first rolling component is supported by being sandwiched between the motor shaft and the cylindrical fixing member, with the radially inner side in contact with the motor shaft and the radially outer side in contact with the cylindrical fixing member fixed to the output shaft. be done. A rolling bearing fixed to the case or the output shaft is disposed at a position on the other axial side of the output shaft relative to the cylindrical fixing member. The inner ring of the rolling bearing contacts the cylindrical fixing member in the axial direction either directly or via another member.

本発明の他の１つの態様によれば、モータ軸を中心として回転可能な中空のモータシャフトを有するモータと、少なくとも前記モータを収容するケースと、前記モータシャフトの軸方向一方側に連結された伝達機構と、前記モータシャフトの軸方向に延び、前記伝達機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力シャフトと、前記モータ軸を囲んで配置された第１転がり部品と、を備える電動アクチュエータが提供される。前記出力シャフトの少なくとも一部は、前記モータシャフトの中空部に位置する。前記モータシャフトと前記出力シャフトとは、前記第１転がり部品を介して互いに軸方向および径方向に支持される。前記第１転がり部品は径方向内側が前記モータシャフトに接し、径方向外側が前記出力シャフトに固定された筒状固定部材に接して、前記モータシャフトと前記筒状固定部材とに挟まれて支持される。前記筒状固定部材と前記出力シャフトとは、前記筒状固定部材の雌ねじ部が、前記出力シャフトの雄ねじ部にねじ込まれることより固定される。 According to another aspect of the present invention, a motor having a hollow motor shaft rotatable around a motor shaft, a case accommodating at least the motor, and a case connected to one axial side of the motor shaft. An electric motor including: a transmission mechanism; an output shaft extending in the axial direction of the motor shaft and to which rotation of the motor shaft is transmitted via the transmission mechanism; and a first rolling component disposed surrounding the motor shaft. An actuator is provided. At least a portion of the output shaft is located in a hollow portion of the motor shaft. The motor shaft and the output shaft are mutually supported in the axial direction and the radial direction via the first rolling component. The first rolling component is supported by being sandwiched between the motor shaft and the cylindrical fixing member, with the radially inner side in contact with the motor shaft and the radially outer side in contact with the cylindrical fixing member fixed to the output shaft. be done. The cylindrical fixing member and the output shaft are fixed by screwing a female threaded portion of the cylindrical fixing member into a male threaded portion of the output shaft.

本発明の態様によれば、モータシャフトと出力シャフトとが互いに傾くことを抑制できる構造を有する電動アクチュエータが提供される。 According to an aspect of the present invention, there is provided an electric actuator having a structure that can suppress mutual inclination of a motor shaft and an output shaft.

図１は、第１実施形態の電動アクチュエータを示す断面図である。FIG. 1 is a sectional view showing the electric actuator of the first embodiment. 図２は、モータシャフト、出力シャフト、転がり部材群、保持部材、およびセンサマグネットを示す分解斜視図である。FIG. 2 is an exploded perspective view showing the motor shaft, output shaft, rolling member group, holding member, and sensor magnet. 図３は、第１転がり部材群の周辺を拡大して示す部分断面図である。FIG. 3 is an enlarged partial cross-sectional view showing the periphery of the first rolling member group. 図５は、伝達機構を上側から見た図である。FIG. 5 is a diagram of the transmission mechanism viewed from above. 図４は、第２転がり部材群の周辺を拡大して示す部分断面図である。FIG. 4 is an enlarged partial cross-sectional view showing the periphery of the second rolling member group. 図６は、電動アクチュエータの第１変形例を示す部分断面図である。FIG. 6 is a partial sectional view showing a first modification of the electric actuator. 図７は、電動アクチュエータの第２実施形態を示す部分断面図である。FIG. 7 is a partial cross-sectional view showing a second embodiment of the electric actuator.

（第１実施形態）
各図においてＺ軸方向は、正の側（＋Ｚ側）を上側とし、負の側（－Ｚ側）を下側とする上下方向である。各図に適宜示すモータ軸Ｊ１の軸方向は、Ｚ軸方向、すなわち上下方向と平行である。以下の説明においては、モータ軸Ｊ１の軸方向と平行な方向を単に「軸方向」と呼ぶ。また、モータ軸Ｊ１を中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、モータ軸Ｊ１を中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。 (First embodiment)
In each figure, the Z-axis direction is an up-down direction with the positive side (+Z side) being the upper side and the negative side (-Z side) being the lower side. The axial direction of the motor shaft J1 appropriately shown in each figure is parallel to the Z-axis direction, that is, the vertical direction. In the following description, a direction parallel to the axial direction of the motor shaft J1 will be simply referred to as an "axial direction." Further, the radial direction centered on the motor shaft J1 is simply referred to as the "radial direction", and the circumferential direction centered on the motor shaft J1 is simply referred to as the "circumferential direction".

本実施形態において、下側は「軸方向一方側」に相当し、上側は「軸方向他方側」に相当する。なお、上下方向、上側、および下側とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。 In this embodiment, the lower side corresponds to "one side in the axial direction" and the upper side corresponds to "the other side in the axial direction." Note that the terms "vertical direction, upper side," and "lower side" are simply names used to explain the relative positional relationship of each part, and the actual positional relationships may differ from those indicated by these names. There may be.

図１に示す本実施形態の電動アクチュエータ１００は、車両に取り付けられる。より詳細には、電動アクチュエータ１００は、例えば、車両の運転者のシフト操作に基づいて駆動されるパーク・バイ・ワイヤ方式のアクチュエータ装置に搭載される。図１に示すように、電動アクチュエータ１００は、ケース１０と、モータ２０と、伝達機構３０と、出力部４０と、第１ベアリング５１と、第２ベアリング５２と、第３ベアリング５３と、基板８０と、回転センサ８１と、センサマグネット４５と、仕切部材９０と、を備える。第１ベアリング５１、第２ベアリング５２、および第３ベアリング５３は、例えば、ボールベアリングである。 The electric actuator 100 of this embodiment shown in FIG. 1 is attached to a vehicle. More specifically, the electric actuator 100 is mounted, for example, in a park-by-wire type actuator device that is driven based on a shift operation by a vehicle driver. As shown in FIG. 1, the electric actuator 100 includes a case 10, a motor 20, a transmission mechanism 30, an output section 40, a first bearing 51, a second bearing 52, a third bearing 53, and a substrate 80. , a rotation sensor 81 , a sensor magnet 45 , and a partition member 90 . The first bearing 51, the second bearing 52, and the third bearing 53 are, for example, ball bearings.

ケース１０は、モータ２０および伝達機構３０を含む電動アクチュエータ１００の各部を内部に収容している。ケース１０は、ケース本体１１と、カバー１２と、を有する。ケース本体１１は、上側に開口している。ケース本体１１は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円筒状である。ケース本体１１は、第１収容部１１ａと、第２収容部１１ｂと、を有する。 The case 10 accommodates each part of the electric actuator 100 including the motor 20 and the transmission mechanism 30. The case 10 includes a case body 11 and a cover 12. The case body 11 is open on the upper side. The case body 11 has, for example, a cylindrical shape centered on the motor shaft J1. The case main body 11 has a first accommodating part 11a and a second accommodating part 11b.

第１収容部１１ａは、例えば、ケース本体１１の下側部分である。第１収容部１１ａは、下側に位置する底部１１ｃと、底部１１ｃの径方向外縁部から上側に延びる筒部１１ｄと、を有する。底部１１ｃは、底部１１ｃを軸方向に貫通する孔部１１ｅを有する。孔部１１ｅは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円形状の孔である。孔部１１ｅの上側部分は、第１ベアリング５１を内部に保持する第１ベアリング保持部１１ｆを構成している。第１ベアリング５１は、第１ベアリング保持部１１ｆの内部に保持されることで、ケース本体１１に保持されている。第１ベアリング５１の外輪は、例えば、第１ベアリング保持部１１ｆの内周面に嵌め合わされている。 The first housing portion 11a is, for example, a lower portion of the case body 11. The first accommodating portion 11a has a bottom portion 11c located on the lower side, and a cylindrical portion 11d extending upward from the radially outer edge of the bottom portion 11c. The bottom portion 11c has a hole portion 11e that passes through the bottom portion 11c in the axial direction. The hole 11e is, for example, a circular hole centered on the motor shaft J1. The upper portion of the hole 11e constitutes a first bearing holding portion 11f that holds the first bearing 51 therein. The first bearing 51 is held in the case body 11 by being held inside the first bearing holding part 11f. The outer ring of the first bearing 51 is fitted, for example, to the inner circumferential surface of the first bearing holding portion 11f.

第２収容部１１ｂは、例えば、ケース本体１１の上側部分である。第２収容部１１ｂは、第１収容部１１ａの上側に繋がっている。第２収容部１１ｂは、上側に開口する筒状である。第２収容部１１ｂの内径は、第１収容部１１ａの内径よりも大きい。第２収容部１１ｂの外径は、第１収容部１１ａの外径よりも大きい。第２収容部１１ｂの下端部は、例えば、筒部１１ｄの上端部の径方向外縁部に繋がっている。第２収容部１１ｂの内周面には、上側を向く段差面１１ｇを有する段差が設けられている。段差面１１ｇは、例えば、軸方向と直交する面である。 The second accommodating portion 11b is, for example, the upper portion of the case body 11. The second accommodating part 11b is connected to the upper side of the first accommodating part 11a. The second accommodating portion 11b has a cylindrical shape that opens upward. The inner diameter of the second accommodating part 11b is larger than the inner diameter of the first accommodating part 11a. The outer diameter of the second accommodating part 11b is larger than the outer diameter of the first accommodating part 11a. The lower end portion of the second accommodating portion 11b is connected, for example, to the radially outer edge portion of the upper end portion of the cylindrical portion 11d. A step having an upwardly facing step surface 11g is provided on the inner circumferential surface of the second accommodating portion 11b. The step surface 11g is, for example, a surface perpendicular to the axial direction.

段差面１１ｇには、基板８０が固定されている。基板８０は、板面が軸方向を向く板状であり、径方向に広がっている。基板８０の径方向外縁部は、例えば、段差面１１ｇにねじで固定されている。基板８０は、第２収容部１１ｂの内部に収容されている。基板８０は、後述するロータ本体２４よりも上側に位置する。基板８０は、基板８０を軸方向に貫通する貫通孔８０ａを有する。貫通孔８０ａは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円形状の孔である。貫通孔８０ａには、後述する出力シャフトアッシー４６のうち上側の部分が軸方向に通されている。基板８０の板面には、図示しないプリント配線が設けられている。図示は省略するが、基板８０には、例えば、モータ２０に電力を供給するインバータ回路が設けられている。 A substrate 80 is fixed to the stepped surface 11g. The substrate 80 has a plate shape with a plate surface facing in the axial direction, and extends in the radial direction. A radially outer edge portion of the substrate 80 is fixed to the step surface 11g with a screw, for example. The substrate 80 is housed inside the second housing section 11b. The substrate 80 is located above the rotor body 24, which will be described later. The substrate 80 has a through hole 80a that passes through the substrate 80 in the axial direction. The through hole 80a is, for example, a circular hole centered on the motor shaft J1. An upper portion of an output shaft assembly 46, which will be described later, is passed through the through hole 80a in the axial direction. Printed wiring (not shown) is provided on the surface of the board 80. Although not shown, the board 80 is provided with, for example, an inverter circuit that supplies power to the motor 20.

基板８０には、回転センサ８１が取り付けられている。回転センサ８１は、後述する出力シャフトアッシー４６の回転を検出可能なセンサである。本実施形態において回転センサ８１は、磁気センサである。回転センサ８１は、例えば、ホールＩＣなどのホール素子である。
回転センサ８１は、例えば、周方向に沿って複数ずつ設けられていてもよい。本実施形態において回転センサ８１は、基板８０の上側の面うち貫通孔８０ａの周縁部に取り付けられている。回転センサ８１の位置および姿勢は、センサマグネット４５の位置、形状などに応じて適宜調整される。 A rotation sensor 81 is attached to the substrate 80. The rotation sensor 81 is a sensor that can detect the rotation of the output shaft assembly 46, which will be described later. In this embodiment, the rotation sensor 81 is a magnetic sensor. The rotation sensor 81 is, for example, a Hall element such as a Hall IC.
For example, a plurality of rotation sensors 81 may be provided along the circumferential direction. In this embodiment, the rotation sensor 81 is attached to the periphery of the through hole 80a in the upper surface of the substrate 80. The position and orientation of the rotation sensor 81 are adjusted as appropriate depending on the position, shape, etc. of the sensor magnet 45.

カバー１２は、ケース本体１１に固定されている。カバー１２の径方向外縁部は、例えば、第２収容部１１ｂの上側の端部にねじで固定されている。カバー１２は、ケース本体１１の上側の開口を塞いでいる。カバー１２は、ケース本体１１の上側の開口を覆うカバー本体１２ａと、カバー本体１２ａから下側に突出する第２ベアリング保持部１２ｂと、を有する。第２ベアリング保持部１２ｂは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とし、下側に開口する円筒状である。第２ベアリング保持部１２ｂの内部には、第２ベアリング５２が保持されている。これにより、第２ベアリング５２は、カバー１２に保持されている。第２ベアリング５２の外輪は、例えば、第２ベアリング保持部１２ｂの内周面に嵌め合わされている。第２ベアリング５２とカバー１２との隙間には、ウェーブワッシャなどの弾性部材１３が配置される。弾性部材１３は、第２ベアリング５２の外輪を下側に押し、出力シャフト４１およびモータシャフト２３を支持する部材に与圧を付与する。 The cover 12 is fixed to the case body 11. A radially outer edge portion of the cover 12 is fixed to an upper end portion of the second housing portion 11b with a screw, for example. The cover 12 closes the upper opening of the case body 11. The cover 12 includes a cover body 12a that covers the upper opening of the case body 11, and a second bearing holding portion 12b that protrudes downward from the cover body 12a. The second bearing holding portion 12b has, for example, a cylindrical shape centered on the motor shaft J1 and opening downward. A second bearing 52 is held inside the second bearing holding portion 12b. Thereby, the second bearing 52 is held by the cover 12. For example, the outer ring of the second bearing 52 is fitted onto the inner circumferential surface of the second bearing holding portion 12b. An elastic member 13 such as a wave washer is arranged in the gap between the second bearing 52 and the cover 12. The elastic member 13 pushes the outer ring of the second bearing 52 downward and applies pressurization to the member supporting the output shaft 41 and the motor shaft 23.

モータ２０は、ロータ２１と、ステータ２２と、を有する。ロータ２１は、モータシャフト２３と、ロータ本体２４と、を有する。つまり、モータ２０は、モータシャフト２３と、モータシャフト２３の外周面に固定されたロータ本体２４と、を有する。モータシャフト２３は、モータ軸Ｊ１を中心として回転可能である。モータシャフト２３は、中空シャフトである。モータシャフト２３は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる円筒状である。モータシャフト２３は、軸方向の両側に開口している。モータシャフト２３は、第１収容部１１ａの内部から上側に延びて、第２収容部１１ｂの内部に突出している。モータシャフト２３は、本体部２３ａと、偏心軸部２３ｂと、を有する。 Motor 20 has a rotor 21 and a stator 22. The rotor 21 has a motor shaft 23 and a rotor body 24. That is, the motor 20 includes a motor shaft 23 and a rotor body 24 fixed to the outer peripheral surface of the motor shaft 23. The motor shaft 23 is rotatable around the motor shaft J1. Motor shaft 23 is a hollow shaft. The motor shaft 23 has, for example, a cylindrical shape that extends in the axial direction centering on the motor shaft J1. The motor shaft 23 is open on both sides in the axial direction. The motor shaft 23 extends upward from the inside of the first housing part 11a and projects into the inside of the second housing part 11b. The motor shaft 23 has a main body portion 23a and an eccentric shaft portion 23b.

本体部２３ａは、ロータ本体２４が固定された部分である。本体部２３ａの上側の端部は、モータシャフト２３の上側の端部である。本体部２３ａの上側の端部は、第２収容部１１ｂの内部に位置する。本体部２３ａのうち上側の端部を除いた部分は、第１収容部１１ａの内部に位置する。 The main body portion 23a is a portion to which the rotor main body 24 is fixed. The upper end of the main body portion 23a is the upper end of the motor shaft 23. The upper end of the main body portion 23a is located inside the second housing portion 11b. A portion of the main body portion 23a excluding the upper end portion is located inside the first accommodating portion 11a.

図２および図３に示すように、本体部２３ａの上側の端面、すなわちモータシャフト２３の上側の端面は、接触面２３ｈを有する。本実施形態においては、本体部２３ａの上側の端面は、接触面２３ｈからなる。接触面２３ｈは、モータ軸Ｊ１を囲む円環状である。接触面２３ｈは、上側かつ斜め径方向外側を向いている。接触面２３ｈの軸方向に沿った断面形状は、下側かつ斜め径方向内側向きに凹となる円弧状である。接触面２３ｈは、後述する第１転がり部材群６０Ｇｂに含まれる転がり部材６０の表面に沿った形状である。接触面２３ｈは、径方向外側に向かうに従って下側に位置する。 As shown in FIGS. 2 and 3, the upper end surface of the main body portion 23a, that is, the upper end surface of the motor shaft 23, has a contact surface 23h. In this embodiment, the upper end surface of the main body portion 23a consists of a contact surface 23h. The contact surface 23h has an annular shape surrounding the motor shaft J1. The contact surface 23h faces upward and diagonally outward in the radial direction. The cross-sectional shape of the contact surface 23h along the axial direction is an arcuate shape concave downward and diagonally inward in the radial direction. The contact surface 23h has a shape along the surface of a rolling member 60 included in a first rolling member group 60Gb, which will be described later. The contact surface 23h is located on the lower side toward the outside in the radial direction.

図１に示すように、偏心軸部２３ｂは、本体部２３ａの下側に繋がっている。偏心軸部２３ｂは、第１収容部１１ａの内部に位置する。偏心軸部２３ｂの下側の端部は、モータシャフト２３の下側の端部である。偏心軸部２３ｂは、モータ軸Ｊ１に対して偏心した偏心軸Ｊ２を中心とする部分である。偏心軸Ｊ２は、モータ軸Ｊ１と平行である。偏心軸部２３ｂには、第３ベアリング５３の内輪が嵌め合わされて固定されている。これにより、第３ベアリング５３は、モータシャフト２３に固定されている。 As shown in FIG. 1, the eccentric shaft portion 23b is connected to the lower side of the main body portion 23a. The eccentric shaft portion 23b is located inside the first housing portion 11a. The lower end of the eccentric shaft portion 23b is the lower end of the motor shaft 23. The eccentric shaft portion 23b is a portion centered on an eccentric shaft J2 that is eccentric with respect to the motor shaft J1. Eccentric axis J2 is parallel to motor axis J1. The inner ring of the third bearing 53 is fitted and fixed to the eccentric shaft portion 23b. Thereby, the third bearing 53 is fixed to the motor shaft 23.

図４に示すように、偏心軸部２３ｂの内径は、本体部２３ａの内径よりも大きい。偏心軸部２３ｂの内周面は、モータ軸Ｊ１を中心とする円筒状である。本体部２３ａの内周面と偏心軸部２３ｂの内周面との軸方向の間には、段差部２３ｃが設けられている。段差部２３ｃは、下側を向く段差面２３ｄを有する。つまり、モータシャフト２３の内周面には、下側を向く段差面２３ｄを有する段差部２３ｃが設けられている。段差面２３ｄは、モータ軸Ｊ１を囲む円環状である。段差面２３ｄは、平坦面２３ｅ，２３ｇと、接触面２３ｆと、を有する。 As shown in FIG. 4, the inner diameter of the eccentric shaft portion 23b is larger than the inner diameter of the main body portion 23a. The inner peripheral surface of the eccentric shaft portion 23b has a cylindrical shape centered on the motor shaft J1. A stepped portion 23c is provided between the inner circumferential surface of the main body portion 23a and the inner circumferential surface of the eccentric shaft portion 23b in the axial direction. The step portion 23c has a step surface 23d facing downward. That is, the inner circumferential surface of the motor shaft 23 is provided with a stepped portion 23c having a stepped surface 23d facing downward. The stepped surface 23d has an annular shape surrounding the motor shaft J1. The stepped surface 23d has flat surfaces 23e and 23g and a contact surface 23f.

平坦面２３ｅ，２３ｇは、軸方向と直交し、モータ軸Ｊ１を囲む円環状の平坦面である。平坦面２３ｅは、本体部２３ａの内周面における下側の端部に繋がっている。平坦面２３ｇは、偏心軸部２３ｂの内周面における上側の端部に繋がっている。平坦面２３ｇは、平坦面２３ｅよりも径方向外側かつ下側に位置する。 The flat surfaces 23e and 23g are annular flat surfaces that are perpendicular to the axial direction and surround the motor shaft J1. The flat surface 23e is connected to the lower end of the inner peripheral surface of the main body portion 23a. The flat surface 23g is connected to the upper end of the inner peripheral surface of the eccentric shaft portion 23b. The flat surface 23g is located radially outside and below the flat surface 23e.

接触面２３ｆは、平坦面２３ｅの径方向外周縁部と平坦面２３ｇの径方向内周縁部とを繋いでいる。接触面２３ｆは、下側かつ斜め径方向内側を向いている。接触面２３ｆの軸方向に沿った断面形状は、上側かつ斜め径方向外側向きに凹となる円弧状である。接触面２３ｆは、後述する第２転がり部材群６０Ｇａに含まれた転がり部材６０の表面に沿った形状である。接触面２３ｆは、径方向外側に向かうに従って下側に位置する。 The contact surface 23f connects the radially outer peripheral edge of the flat surface 23e and the radially inner peripheral edge of the flat surface 23g. The contact surface 23f faces downward and diagonally inward in the radial direction. The cross-sectional shape of the contact surface 23f along the axial direction is an arcuate shape concave upward and diagonally outward in the radial direction. The contact surface 23f has a shape along the surface of a rolling member 60 included in a second rolling member group 60Ga, which will be described later. The contact surface 23f is located on the lower side toward the outside in the radial direction.

図１に示すように、ロータ本体２４は、本体部２３ａの外周面、すなわちモータシャフト２３の外周面に固定されている。ロータ本体２４は、本体部２３ａの外周面における下側部分に固定されている。ロータ本体２４は、第１収容部１１ａの内部に収容されている。ロータ本体２４は、モータシャフト２３の外周面に固定された円筒状のロータコア２４ａと、ロータコア２４ａに固定されたロータマグネット２４ｂと、を有する。 As shown in FIG. 1, the rotor main body 24 is fixed to the outer circumferential surface of the main body portion 23a, that is, the outer circumferential surface of the motor shaft 23. The rotor main body 24 is fixed to a lower portion of the outer peripheral surface of the main body portion 23a. The rotor main body 24 is housed inside the first housing portion 11a. The rotor body 24 includes a cylindrical rotor core 24a fixed to the outer peripheral surface of the motor shaft 23, and a rotor magnet 24b fixed to the rotor core 24a.

ステータ２２は、ロータ２１と隙間を介して径方向に対向している。ステータ２２は、ロータ２１の径方向外側に位置する。ステータ２２は、第１収容部１１ａの内部に収容されている。ステータ２２は、ロータ本体２４の径方向外側を囲む環状のステータコア２２ａと、ステータコア２２ａに装着されたインシュレータ２２ｂと、インシュレータ２２ｂを介してステータコア２２ａに装着された複数のコイル２２ｃと、を有する。ステータコア２２ａの外周面は、例えば、筒部１１ｄの内周面に固定されている。 The stator 22 faces the rotor 21 in the radial direction with a gap therebetween. Stator 22 is located radially outside of rotor 21 . The stator 22 is housed inside the first housing section 11a. The stator 22 includes an annular stator core 22a surrounding the radially outer side of the rotor body 24, an insulator 22b attached to the stator core 22a, and a plurality of coils 22c attached to the stator core 22a via the insulator 22b. The outer circumferential surface of the stator core 22a is fixed to, for example, the inner circumferential surface of the cylindrical portion 11d.

伝達機構３０は、第１収容部１１ａの内部においてロータ本体２４およびステータ２２の下側に位置する。本実施形態において伝達機構３０は、モータシャフト２３の回転を減速して出力シャフトアッシー４６に伝達する減速機構である。伝達機構３０は、外歯ギア３１と、内歯ギア３２と、出力フランジ部４２と、複数の突出部４３と、を有する。 The transmission mechanism 30 is located below the rotor body 24 and the stator 22 inside the first housing portion 11a. In this embodiment, the transmission mechanism 30 is a deceleration mechanism that decelerates the rotation of the motor shaft 23 and transmits it to the output shaft assembly 46. The transmission mechanism 30 includes an external gear 31, an internal gear 32, an output flange 42, and a plurality of protrusions 43.

外歯ギア３１は、偏心軸部２３ｂの偏心軸Ｊ２を中心として、軸方向と直交する平面に沿って広がる略円環板状である。図５に示すように、外歯ギア３１の径方向外側面には、複数の歯部３１ａによって構成された歯車部が設けられている。図１に示すように、外歯ギア３１は、偏心軸部２３ｂに第３ベアリング５３を介して連結されている。これにより、伝達機構３０は、モータシャフト２３の下側に連結されている。本実施形態において伝達機構３０は、モータシャフト２３の下側の端部に連結されている。外歯ギア３１は、第３ベアリング５３の外輪に径方向外側から嵌め合わされている。これにより、第３ベアリング５３は、モータシャフト２３と外歯ギア３１とを、偏心軸Ｊ２回りに相対的に回転可能に連結している。 The external gear 31 has a substantially annular plate shape that extends along a plane orthogonal to the axial direction with the eccentric shaft J2 of the eccentric shaft portion 23b as the center. As shown in FIG. 5, a gear portion constituted by a plurality of tooth portions 31a is provided on the radially outer surface of the external gear 31. As shown in FIG. 1, the external gear 31 is connected to the eccentric shaft portion 23b via a third bearing 53. Thereby, the transmission mechanism 30 is connected to the lower side of the motor shaft 23. In this embodiment, the transmission mechanism 30 is connected to the lower end of the motor shaft 23. The external gear 31 is fitted into the outer ring of the third bearing 53 from the outside in the radial direction. Thereby, the third bearing 53 connects the motor shaft 23 and the external gear 31 so as to be relatively rotatable around the eccentric shaft J2.

外歯ギア３１は、外歯ギア３１の下側の面から上側に窪む複数の穴部３１ｂを有する。
本実施形態において穴部３１ｂは、外歯ギア３１を軸方向に貫通している。図５に示すように、複数の穴部３１ｂは、モータ軸Ｊ１を囲んで配置されている。より詳細には、複数の穴部３１ｂは、偏心軸Ｊ２を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。穴部３１ｂは、例えば、８つ設けられている。穴部３１ｂの軸方向に沿って見た形状は、例えば、円形状である。穴部３１ｂの内径は、突出部４３のうち穴部３１ｂに挿入された部分の外径よりも大きい。 The external gear 31 has a plurality of holes 31b recessed upward from the lower surface of the external gear 31.
In this embodiment, the hole 31b passes through the external gear 31 in the axial direction. As shown in FIG. 5, the plurality of holes 31b are arranged surrounding the motor shaft J1. More specifically, the plurality of holes 31b are arranged at equal intervals all around the circumferential direction centered on the eccentric axis J2. For example, eight holes 31b are provided. The shape of the hole 31b when viewed along the axial direction is, for example, circular. The inner diameter of the hole 31b is larger than the outer diameter of the portion of the protrusion 43 that is inserted into the hole 31b.

内歯ギア３２は、外歯ギア３１の径方向外側を囲み、外歯ギア３１と噛み合っている。
内歯ギア３２は、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。図１に示すように、本実施形態において内歯ギア３２は、ケース１０に固定されている。内歯ギア３２の外周面は、第１収容部１１ａの内周面に嵌め合わされて固定されている。図５に示すように、内歯ギア３２の内周面には、複数の歯部３２ａを有する歯車部が設けられている。内歯ギア３２の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と噛み合っている。より詳細には、内歯ギア３２の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と周方向の一部において噛み合っている。 The internal gear 32 surrounds the external gear 31 in the radial direction and meshes with the external gear 31.
The internal gear 32 has an annular shape centered on the motor shaft J1. As shown in FIG. 1, the internal gear 32 is fixed to the case 10 in this embodiment. The outer circumferential surface of the internal gear 32 is fitted and fixed to the inner circumferential surface of the first housing portion 11a. As shown in FIG. 5, the inner peripheral surface of the internal gear 32 is provided with a gear portion having a plurality of tooth portions 32a. A gear portion of the internal gear 32 meshes with a gear portion of the external gear 31. More specifically, the gear portion of the internal gear 32 meshes with the gear portion of the external gear 31 in a portion of the circumferential direction.

出力フランジ部４２は、出力部４０の一部である。図１に示すように、出力フランジ部４２は、外歯ギア３１の下側に対向して配置されている。出力フランジ部４２と外歯ギア３１との軸方向の間には隙間が設けられている。出力フランジ部４２は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心として径方向に広がる円環板状である。出力フランジ部４２は、後述する出力シャフト４１のうちモータシャフト２３よりも下側に位置する部分から径方向外側に広がっている。 The output flange section 42 is a part of the output section 40. As shown in FIG. 1, the output flange portion 42 is disposed opposite to the lower side of the external gear 31. As shown in FIG. A gap is provided between the output flange portion 42 and the external gear 31 in the axial direction. The output flange portion 42 has, for example, an annular plate shape that extends in the radial direction around the motor shaft J1. The output flange portion 42 extends radially outward from a portion of the output shaft 41, which will be described later, that is located below the motor shaft 23.

突出部４３は、出力フランジ部４２から外歯ギア３１に向かって上側に突出している。
本実施形態において突出部４３と出力フランジ部４２とは、同一の単一部材の一部である。図５に示すように、複数の突出部４３は、円柱状である。複数の突出部４３は、モータ軸Ｊ１を囲んで配置されている。複数の突出部４３は、例えば、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。突出部４３は、例えば、８つ設けられている。 The protrusion 43 protrudes upward from the output flange 42 toward the external gear 31 .
In this embodiment, the protrusion 43 and the output flange 42 are part of the same single member. As shown in FIG. 5, the plurality of protrusions 43 have a cylindrical shape. The plurality of protrusions 43 are arranged surrounding the motor shaft J1. For example, the plurality of protrusions 43 are arranged at equal intervals all around the circumferential direction. For example, eight protrusions 43 are provided.

図１に示すように、複数の突出部４３は、複数の穴部３１ｂのそれぞれに下側から挿入されている。突出部４３のうち穴部３１ｂ内に挿入された部分の外径は、穴部３１ｂの内径よりも小さい。突出部４３の外周面は、穴部３１ｂの内周面と内接している。複数の突出部４３は、穴部３１ｂの内周面を介して、外歯ギア３１をモータ軸Ｊ１回りに揺動可能に支持している。 As shown in FIG. 1, the plurality of protrusions 43 are inserted into each of the plurality of holes 31b from below. The outer diameter of the portion of the protrusion 43 inserted into the hole 31b is smaller than the inner diameter of the hole 31b. The outer peripheral surface of the protrusion 43 is inscribed in the inner peripheral surface of the hole 31b. The plurality of protrusions 43 support the external gear 31 so as to be able to swing around the motor shaft J1 via the inner circumferential surface of the hole 31b.

出力部４０は、電動アクチュエータ１００の駆動力を出力する部分である。出力部４０には、伝達機構３０を介してモータシャフト２３の回転が伝達される。出力部４０は、出力シャフトアッシー４６と、出力フランジ部４２と、を有する。つまり、電動アクチュエータ１００は、出力シャフトアッシー４６と、出力フランジ部４２と、を備える。本実施形態において出力シャフトアッシー４６と出力フランジ部４２とは、互いに別体である。なお、出力シャフトアッシー４６と出力フランジ部４２とは、同一の単一部材の一部であってもよい。 The output unit 40 is a part that outputs the driving force of the electric actuator 100. The rotation of the motor shaft 23 is transmitted to the output section 40 via the transmission mechanism 30. The output section 40 includes an output shaft assembly 46 and an output flange section 42. That is, the electric actuator 100 includes the output shaft assembly 46 and the output flange portion 42. In this embodiment, the output shaft assembly 46 and the output flange portion 42 are separate bodies. Note that the output shaft assembly 46 and the output flange portion 42 may be part of the same single member.

出力シャフトアッシー４６は、モータシャフト２３の軸方向に延びている。出力シャフトアッシー４６は、モータシャフト２３と同軸に配置されている。つまり、出力シャフトアッシー４６は、モータ軸Ｊ１を中心として回転可能である。出力シャフトアッシー４６の少なくとも一部は、モータシャフト２３の内部に位置する。本実施形態において出力シャフトアッシー４６は、下側からモータシャフト２３の内部に通されてモータシャフト２３よりも上側に突出している。出力シャフトアッシー４６は、モータシャフト２３よりも軸方向両側に突出している。本実施形態において出力シャフトアッシー４６の外周面とモータシャフト２３の内周面との間には、全周に亘って隙間が設けられている。出力シャフトアッシー４６の外周面とモータシャフト２３の内周面とは、互いに接触していない。出力シャフトアッシー４６の外周面とモータシャフト２３の内周面との径方向の隙間には、例えば、潤滑油が設けられていてもよい。 The output shaft assembly 46 extends in the axial direction of the motor shaft 23. The output shaft assembly 46 is arranged coaxially with the motor shaft 23. In other words, the output shaft assembly 46 is rotatable around the motor shaft J1. At least a portion of output shaft assembly 46 is located inside motor shaft 23 . In this embodiment, the output shaft assembly 46 is inserted into the motor shaft 23 from below and protrudes above the motor shaft 23 . The output shaft assembly 46 protrudes from the motor shaft 23 on both sides in the axial direction. In this embodiment, a gap is provided between the outer peripheral surface of the output shaft assembly 46 and the inner peripheral surface of the motor shaft 23 over the entire circumference. The outer peripheral surface of the output shaft assembly 46 and the inner peripheral surface of the motor shaft 23 are not in contact with each other. For example, lubricating oil may be provided in the radial gap between the outer peripheral surface of the output shaft assembly 46 and the inner peripheral surface of the motor shaft 23.

出力シャフトアッシー４６は、軸方向に延びる出力シャフト４１と、出力シャフト４１の外周面に固定された筒状固定部材４４と、を有する。本実施形態において出力シャフト４１と筒状固定部材４４とは、互いに別体である。出力シャフト４１は、第１ベアリング５１および第２ベアリング５２によって回転可能に支持されている。出力シャフト４１は、連結部４１ａと、延伸部４１ｂと、を有する。 The output shaft assembly 46 includes an output shaft 41 that extends in the axial direction, and a cylindrical fixing member 44 that is fixed to the outer peripheral surface of the output shaft 41. In this embodiment, the output shaft 41 and the cylindrical fixing member 44 are separate bodies. The output shaft 41 is rotatably supported by a first bearing 51 and a second bearing 52. The output shaft 41 has a connecting portion 41a and an extending portion 41b.

連結部４１ａは、出力シャフト４１の下側部分である。連結部４１ａの下側の端部は、出力シャフト４１の下側の端部である。連結部４１ａの下側の端部は、孔部１１ｅの内部に挿入されている。連結部４１ａの下側の端部は、例えば、孔部１１ｅの下側の端部と同じ軸方向位置にある。連結部４１ａの上側の端部は、偏心軸部２３ｂの内部に挿入されている。連結部４１ａの外径は、延伸部４１ｂの外径よりも大きい。連結部４１ａは、第１ベアリング５１によってモータ軸Ｊ１回りに回転可能に支持されている。これにより、第１ベアリング５１は、出力シャフトアッシー４６のうちモータシャフト２３よりも下側に位置する部分を回転可能に支持している。 The connecting portion 41a is a lower portion of the output shaft 41. The lower end of the connecting portion 41a is the lower end of the output shaft 41. The lower end of the connecting portion 41a is inserted into the hole 11e. The lower end of the connecting portion 41a is, for example, at the same axial position as the lower end of the hole 11e. The upper end of the connecting portion 41a is inserted into the eccentric shaft portion 23b. The outer diameter of the connecting portion 41a is larger than the outer diameter of the extending portion 41b. The connecting portion 41a is supported by a first bearing 51 so as to be rotatable around the motor shaft J1. Thereby, the first bearing 51 rotatably supports a portion of the output shaft assembly 46 located below the motor shaft 23.

連結部４１ａは、連結部４１ａの下側の端面から上側に窪む連結凹部４１ｃを有する。連結凹部４１ｃは、下側に開口し、ケース１０の外部に露出している。連結凹部４１ｃは、例えば、下側から見てモータ軸Ｊ１を中心とする円形状である。連結凹部４１ｃが設けられていることで、連結部４１ａは、モータ軸Ｊ１を中心とし、下側に開口する円筒状となっている。 The connecting portion 41a has a connecting recess 41c recessed upward from the lower end surface of the connecting portion 41a. The connecting recess 41c opens downward and is exposed to the outside of the case 10. The connection recess 41c has, for example, a circular shape centered on the motor shaft J1 when viewed from below. By providing the connection recess 41c, the connection part 41a has a cylindrical shape centered on the motor shaft J1 and opening downward.

連結凹部４１ｃの内周面には、スプライン溝が設けられている。連結凹部４１ｃの内部には、下側から被駆動シャフトＤＳが挿入されて連結される。これにより、連結部４１ａには、被駆動シャフトＤＳが連結される。より詳細には、被駆動シャフトＤＳの外周面に設けられたスプライン部が、連結凹部４１ｃの内周面に設けられたスプライン溝に嵌め合わされることで、出力シャフト４１と被駆動シャフトＤＳとが連結される。被駆動シャフトＤＳには、出力シャフト４１を介して電動アクチュエータ１００の駆動力が伝達される。これにより、電動アクチュエータ１００は、被駆動シャフトＤＳをモータ軸Ｊ１回りに回転させる。 A spline groove is provided on the inner peripheral surface of the connecting recess 41c. The driven shaft DS is inserted from below into the connection recess 41c and connected thereto. Thereby, the driven shaft DS is connected to the connecting portion 41a. More specifically, the spline portion provided on the outer peripheral surface of the driven shaft DS is fitted into the spline groove provided on the inner peripheral surface of the connecting recess 41c, so that the output shaft 41 and the driven shaft DS are connected to each other. Concatenated. The driving force of the electric actuator 100 is transmitted to the driven shaft DS via the output shaft 41. Thereby, the electric actuator 100 rotates the driven shaft DS around the motor shaft J1.

延伸部４１ｂは、出力シャフト４１の上側部分である。延伸部４１ｂの上側の端部は、出力シャフト４１の上側の端部である。延伸部４１ｂは、連結部４１ａの上側の端部における径方向の中央部から上側に延びている。延伸部４１ｂは、モータ軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる円柱状である。延伸部４１ｂの軸方向の寸法は、連結部４１ａの軸方向の寸法よりも大きい。延伸部４１ｂは、中空シャフトであるモータシャフト２３の内部に通されている。延伸部４１ｂは、モータシャフト２３の下側からモータシャフト２３の内部に挿入され、モータシャフト２３よりも上側に突出している。延伸部４１ｂは、基板８０の貫通孔８０ａに軸方向に通されている。延伸部４１ｂの上側の端部は、第２ベアリング５２によってモータ軸Ｊ１回りに回転可能に支持されている。これにより、第２ベアリング５２は、出力シャフトアッシー４６のうちモータシャフト２３よりも上側に位置する部分を回転可能に支持している。 The extending portion 41b is an upper portion of the output shaft 41. The upper end of the extending portion 41b is the upper end of the output shaft 41. The extending portion 41b extends upward from the radially central portion of the upper end of the connecting portion 41a. The extending portion 41b has a cylindrical shape extending in the axial direction centering on the motor shaft J1. The axial dimension of the extending portion 41b is larger than the axial dimension of the connecting portion 41a. The extending portion 41b is passed through the inside of the motor shaft 23, which is a hollow shaft. The extending portion 41b is inserted into the motor shaft 23 from below the motor shaft 23 and protrudes above the motor shaft 23. The extending portion 41b is passed through the through hole 80a of the substrate 80 in the axial direction. The upper end of the extension portion 41b is supported by a second bearing 52 so as to be rotatable around the motor shaft J1. Thereby, the second bearing 52 rotatably supports a portion of the output shaft assembly 46 located above the motor shaft 23.

図２に示すように、出力シャフト４１の外周面には、段差部４１ｄが設けられている。本実施形態において段差部４１ｄは、出力シャフト４１の外周面に設けられている。段差部４１ｄは、連結部４１ａと延伸部４１ｂとの軸方向の間に設けられている。段差部４１ｄは、上側を向く段差面４１ｅを有する。段差面４１ｅは、モータ軸Ｊ１を囲む円環状である。図４に示すように、段差面４１ｅは、段差面２３ｄの下側に位置する。段差面４１ｅは、平坦面４１ｆと、接触面４１ｇと、を有する。平坦面４１ｆは、軸方向と直交し、モータ軸Ｊ１を囲む円環状の平坦面である。平坦面４１ｆは、段差面４１ｅの径方向外周縁部である。 As shown in FIG. 2, the outer peripheral surface of the output shaft 41 is provided with a stepped portion 41d. In this embodiment, the stepped portion 41d is provided on the outer peripheral surface of the output shaft 41. The stepped portion 41d is provided between the connecting portion 41a and the extending portion 41b in the axial direction. The step portion 41d has a step surface 41e facing upward. The stepped surface 41e has an annular shape surrounding the motor shaft J1. As shown in FIG. 4, the stepped surface 41e is located below the stepped surface 23d. The stepped surface 41e has a flat surface 41f and a contact surface 41g. The flat surface 41f is an annular flat surface that is perpendicular to the axial direction and surrounds the motor shaft J1. The flat surface 41f is the radially outer peripheral edge of the stepped surface 41e.

接触面４１ｇは、平坦面４１ｆの径方向内周縁部と延伸部４１ｂの外周面とを繋いでいる。接触面４１ｇは、上側かつ斜め径方向外側を向いている。接触面４１ｇの軸方向に沿った断面形状は、下側かつ斜め径方向内側向きに凹となる円弧状である。接触面４１ｇは、後述する第２転がり部材群６０Ｇａに含まれた転がり部材６０の表面に沿った形状である。接触面４１ｇは、径方向内側に向かうに従って上側に位置する。接触面４１ｇは、接触面２３ｆの下側かつ斜め径方向内側に位置する。 The contact surface 41g connects the radially inner peripheral edge of the flat surface 41f and the outer peripheral surface of the extending portion 41b. The contact surface 41g faces upward and diagonally outward in the radial direction. The cross-sectional shape of the contact surface 41g along the axial direction is an arcuate shape concave downward and diagonally inward in the radial direction. The contact surface 41g has a shape along the surface of a rolling member 60 included in a second rolling member group 60Ga, which will be described later. The contact surface 41g is located on the upper side as it goes radially inward. The contact surface 41g is located below the contact surface 23f and diagonally inside in the radial direction.

図１に示すように、出力シャフト４１の上部において、筒状固定部材４４は、延伸部４１ｂのうちモータシャフト２３よりも上側に位置する部分に固定されている。筒状固定部材４４は、出力シャフト４１にセンサマグネット４５を取り付けるための部材である。筒状固定部材４４の下側の端部は、基板８０の貫通孔８０ａ内に位置する。図３に示すように、筒状固定部材４４は、固定筒部４４ａと、対向部４４ｂと、を有する。つまり、出力シャフトアッシー４６は、固定筒部４４ａと、対向部４４ｂと、を有する。 As shown in FIG. 1, in the upper part of the output shaft 41, the cylindrical fixing member 44 is fixed to a portion of the extending portion 41b located above the motor shaft 23. The cylindrical fixing member 44 is a member for attaching the sensor magnet 45 to the output shaft 41. The lower end of the cylindrical fixing member 44 is located within the through hole 80a of the substrate 80. As shown in FIG. 3, the cylindrical fixing member 44 includes a fixed cylindrical portion 44a and a facing portion 44b. In other words, the output shaft assembly 46 includes a fixed cylindrical portion 44a and an opposing portion 44b.

固定筒部４４ａは、モータ軸Ｊ１を中心とし、軸方向両側に開口する円筒状である。固定筒部４４ａは、延伸部４１ｂの外周面に嵌め合わされて固定されている。固定筒部４４ａは、例えば、圧入により延伸部４１ｂに固定されている。固定筒部４４ａの外周面には、センサマグネット４５が固定されている。 The fixed cylinder portion 44a has a cylindrical shape that is centered on the motor shaft J1 and opens on both sides in the axial direction. The fixed cylinder part 44a is fitted and fixed to the outer peripheral surface of the extending part 41b. The fixed cylinder portion 44a is fixed to the extending portion 41b by, for example, press fitting. A sensor magnet 45 is fixed to the outer peripheral surface of the fixed cylinder portion 44a.

センサマグネット４５は、モータ軸Ｊ１を囲む円環状である。センサマグネット４５は、固定筒部４４ａの外周面に嵌め合わされている。センサマグネット４５は、例えば、接着剤によって固定筒部４４ａの外周面に固定されている。センサマグネット４５の下側の面は、対向部４４ｂの上側の面に接触している。センサマグネット４５は、筒状固定部材４４よりも径方向外側に突出している。図１に示すように、センサマグネット４５と回転センサ８１とは互いに近接して配置される。センサマグネット４５の磁界は、回転センサ８１によって検出される。本実施形態において回転センサ８１は、センサマグネット４５の磁界を検出することでセンサマグネット４５の回転を検出し、出力シャフトアッシー４６の回転を検出する。 The sensor magnet 45 has an annular shape surrounding the motor shaft J1. The sensor magnet 45 is fitted onto the outer peripheral surface of the fixed cylinder portion 44a. The sensor magnet 45 is fixed to the outer circumferential surface of the fixed cylinder part 44a with, for example, an adhesive. The lower surface of the sensor magnet 45 is in contact with the upper surface of the opposing portion 44b. The sensor magnet 45 projects further radially outward than the cylindrical fixing member 44 . As shown in FIG. 1, the sensor magnet 45 and the rotation sensor 81 are arranged close to each other. The magnetic field of the sensor magnet 45 is detected by the rotation sensor 81. In this embodiment, the rotation sensor 81 detects the rotation of the sensor magnet 45 by detecting the magnetic field of the sensor magnet 45, and detects the rotation of the output shaft assembly 46.

図３に示すように、対向部４４ｂは、固定筒部４４ａの下側の端部から径方向外側に突出している。対向部４４ｂは、モータシャフト２３の上側に対向して配置されている。対向部４４ｂは、環状壁部４４ｅと、周壁部４４ｆと、を有する。環状壁部４４ｅは、固定筒部４４ａの下側の端部から径方向外側に広がっている。環状壁部４４ｅは、モータ軸Ｊ１を囲む円環状である。周壁部４４ｆは、環状壁部４４ｅの径方向外周縁部から下側に突出している。周壁部４４ｆは、モータ軸Ｊ１を囲む円筒状である。 As shown in FIG. 3, the opposing portion 44b protrudes radially outward from the lower end of the fixed cylinder portion 44a. The opposing portion 44b is disposed opposite to the upper side of the motor shaft 23. The opposing portion 44b has an annular wall portion 44e and a peripheral wall portion 44f. The annular wall portion 44e extends radially outward from the lower end of the fixed cylinder portion 44a. The annular wall portion 44e has an annular shape surrounding the motor shaft J1. The peripheral wall portion 44f projects downward from the radially outer peripheral edge of the annular wall portion 44e. The peripheral wall portion 44f has a cylindrical shape surrounding the motor shaft J1.

対向部４４ｂは、下側かつ径方向内側を向く接触面４４ｃを有する。本実施形態において接触面４４ｃは、環状壁部４４ｅの下側の面と周壁部４４ｆの内周面とを繋いでいる。接触面４４ｃの軸方向に沿った断面形状は、上側かつ斜め径方向外側向きに凹となる円弧状である。接触面４４ｃは、後述する第１転がり部材群６０Ｇｂに含まれた転がり部材６０の表面に沿った形状である。接触面４４ｃは、径方向外側に向かうに従って下側に位置する。接触面４４ｃは、接触面２３ｈの上側かつ斜め径方向外側に位置する。 The opposing portion 44b has a contact surface 44c facing downward and radially inward. In this embodiment, the contact surface 44c connects the lower surface of the annular wall portion 44e and the inner peripheral surface of the peripheral wall portion 44f. The cross-sectional shape of the contact surface 44c along the axial direction is an arcuate shape concave upward and diagonally outward in the radial direction. The contact surface 44c has a shape that follows the surface of a rolling member 60 included in a first rolling member group 60Gb, which will be described later. The contact surface 44c is located on the lower side toward the outside in the radial direction. The contact surface 44c is located above the contact surface 23h and diagonally outward in the radial direction.

図２に示すように、電動アクチュエータ１００は、モータ軸Ｊ１を囲んで配置された３つ以上の転がり部材６０を含む転がり部材群６０Ｇを備える。転がり部材６０は、球体である。転がり部材６０は、例えば、金属製である。本実施形態において転がり部材群６０Ｇは、第１転がり部材群６０Ｇｂ（第１転がり部品）と、第２転がり部材群６０Ｇａ（第２転がり部品）と、を含む。 As shown in FIG. 2, the electric actuator 100 includes a rolling member group 60G including three or more rolling members 60 arranged surrounding the motor shaft J1. The rolling member 60 is a sphere. The rolling member 60 is made of metal, for example. In this embodiment, the rolling member group 60G includes a first rolling member group 60Gb (first rolling component) and a second rolling member group 60Ga (second rolling component).

第１転がり部材群６０Ｇｂおよび第２転がり部材群６０Ｇａのそれぞれにおいて３つ以上の転がり部材６０は、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。本実施形態において第１転がり部材群６０Ｇｂおよび第２転がり部材群６０Ｇａは、それぞれ転がり部材６０を６つずつ含んでいる。本実施形態において第１転がり部材群６０Ｇｂに含まれる転がり部材６０と第２転がり部材群６０Ｇａに含まれる転がり部材６０とは、それぞれ同じ形状および同じ大きさである。 In each of the first rolling member group 60Gb and the second rolling member group 60Ga, three or more rolling members 60 are arranged at equal intervals over one circumference along the circumferential direction. In this embodiment, the first rolling member group 60Gb and the second rolling member group 60Ga each include six rolling members 60. In this embodiment, the rolling members 60 included in the first rolling member group 60Gb and the rolling members 60 included in the second rolling member group 60Ga have the same shape and the same size, respectively.

第１転がり部材群６０Ｇｂは、ロータ本体２４よりも上側に位置する転がり部材群６０Ｇである。図３に示すように、第１転がり部材群６０Ｇｂは、接触面２３ｈと接触面４４ｃとの間に位置する。本実施形態において第１転がり部材群６０Ｇｂの各転がり部材６０は、接触面２３ｈと接触面４４ｃとによって、軸方向に対して径方向に４５°傾いた方向に挟まれている。第１転がり部材群６０Ｇｂは、対向部４４ｂとモータシャフト２３との軸方向の間に位置する。第１転がり部材群６０Ｇｂは、延伸部４１ｂと周壁部４４ｆとの径方向の間に位置する。第１転がり部材群６０Ｇｂに含まれた転がり部材６０は、接触面２３ｈおよび接触面４４ｃに接触している。これにより、モータシャフト２３と筒状固定部材４４とは、第１転がり部材群６０Ｇｂを介して互いに軸方向および径方向に支持されている。 The first rolling member group 60Gb is a rolling member group 60G located above the rotor main body 24. As shown in FIG. 3, the first rolling member group 60Gb is located between the contact surface 23h and the contact surface 44c. In this embodiment, each rolling member 60 of the first rolling member group 60Gb is sandwiched between the contact surface 23h and the contact surface 44c in a direction inclined at 45 degrees in the radial direction with respect to the axial direction. The first rolling member group 60Gb is located between the facing portion 44b and the motor shaft 23 in the axial direction. The first rolling member group 60Gb is located between the extending portion 41b and the peripheral wall portion 44f in the radial direction. The rolling member 60 included in the first rolling member group 60Gb is in contact with the contact surface 23h and the contact surface 44c. Thereby, the motor shaft 23 and the cylindrical fixing member 44 are mutually supported in the axial direction and the radial direction via the first rolling member group 60Gb.

第２転がり部材群６０Ｇａは、ロータ本体２４よりも下側に位置する転がり部材群６０Ｇである。図４に示すように、第２転がり部材群６０Ｇａは、接触面２３ｆと接触面４１ｇとの間に位置する。本実施形態において第２転がり部材群６０Ｇａの各転がり部材６０は、接触面２３ｆと接触面４１ｇとによって、軸方向に対して径方向に４５°傾いた方向に挟まれている。第２転がり部材群６０Ｇａは、段差面２３ｄと段差面４１ｅとの軸方向の間に位置する。第２転がり部材群６０Ｇａは、延伸部４１ｂと偏心軸部２３ｂとの径方向の間に位置する。第２転がり部材群６０Ｇａに含まれた転がり部材６０は、接触面２３ｆおよび接触面４１ｇに接触している。これにより、モータシャフト２３と出力シャフト４１とは、第２転がり部材群６０Ｇａを介して互いに軸方向および径方向に支持されている。このように本実施形態では、モータシャフト２３と出力シャフトアッシー４６とは、２つの転がり部材群６０Ｇを介して互いに軸方向および径方向に支持されている。 The second rolling member group 60Ga is a rolling member group 60G located below the rotor main body 24. As shown in FIG. 4, the second rolling member group 60Ga is located between the contact surface 23f and the contact surface 41g. In this embodiment, each rolling member 60 of the second rolling member group 60Ga is sandwiched between the contact surface 23f and the contact surface 41g in a direction inclined at 45 degrees in the radial direction with respect to the axial direction. The second rolling member group 60Ga is located between the step surface 23d and the step surface 41e in the axial direction. The second rolling member group 60Ga is located between the extending portion 41b and the eccentric shaft portion 23b in the radial direction. The rolling member 60 included in the second rolling member group 60Ga is in contact with the contact surface 23f and the contact surface 41g. Thereby, the motor shaft 23 and the output shaft 41 are mutually supported in the axial direction and the radial direction via the second rolling member group 60Ga. As described above, in this embodiment, the motor shaft 23 and the output shaft assembly 46 are mutually supported in the axial direction and the radial direction via the two rolling member groups 60G.

図２に示すように、電動アクチュエータ１００は、転がり部材６０が回転可能な状態で転がり部材群６０Ｇを保持する保持部材６１，６２を備える。保持部材６１は、第２転がり部材群６０Ｇａを保持する保持部材である。保持部材６２は、第１転がり部材群６０Ｇｂを保持する保持部材である。本実施形態において保持部材６１，６２は、樹脂製である。 As shown in FIG. 2, the electric actuator 100 includes holding members 61 and 62 that hold the rolling member group 60G in a state where the rolling member 60 is rotatable. The holding member 61 is a holding member that holds the second rolling member group 60Ga. The holding member 62 is a holding member that holds the first rolling member group 60Gb. In this embodiment, the holding members 61 and 62 are made of resin.

保持部材６１は、モータ軸Ｊ１を囲む円環状の部材である。保持部材６１の軸方向の寸法は、転がり部材６０の外径よりも小さい。保持部材６１は、押さえ部６１ａと、仕切部６１ｂと、を有する。本実施形態において押さえ部６１ａは、モータ軸Ｊ１を囲む円環状である。押さえ部６１ａは、転がり部材６０の径方向外側に位置する。仕切部６１ｂは、押さえ部６１ａの内周面から径方向内側に突出している。仕切部６１ｂは、周方向に間隔を空けて複数設けられている。複数の仕切部６１ｂは、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。本実施形態において仕切部６１ｂは、６つ設けられている。各仕切部６１ｂは、周方向に隣り合う転がり部材６０同士の間に位置する。本実施形態において仕切部６１ｂは、押さえ部６１ａよりも上側に突出している。仕切部６１ｂの周方向側面は、仕切部６１ｂと周方向に隣り合って配置された転がり部材６０の表面に沿った円弧形状である。仕切部６１ｂの周方向の寸法は、径方向外側の端部から径方向の中央部に向かうに従って小さくなり、径方向の中央部から径方向内側の端部に向かうに従って大きくなっている。 The holding member 61 is an annular member surrounding the motor shaft J1. The axial dimension of the holding member 61 is smaller than the outer diameter of the rolling member 60. The holding member 61 has a holding part 61a and a partition part 61b. In this embodiment, the holding portion 61a has an annular shape surrounding the motor shaft J1. The holding portion 61a is located on the outside of the rolling member 60 in the radial direction. The partition portion 61b projects radially inward from the inner circumferential surface of the holding portion 61a. A plurality of partition portions 61b are provided at intervals in the circumferential direction. The plurality of partitions 61b are arranged at equal intervals all around the circumferential direction. In this embodiment, six partitions 61b are provided. Each partition portion 61b is located between rolling members 60 adjacent to each other in the circumferential direction. In this embodiment, the partition portion 61b protrudes above the holding portion 61a. The circumferential side surface of the partition portion 61b has an arcuate shape along the surface of the rolling member 60 disposed adjacent to the partition portion 61b in the circumferential direction. The circumferential dimension of the partition portion 61b decreases from the radially outer end toward the radial center, and increases from the radially center toward the radially inner end.

周方向に隣り合う一対の仕切部６１ｂと当該一対の仕切部６１ｂの径方向外端部同士を繋ぐ押さえ部６１ａの一部とによって、第２転がり部材群６０Ｇａに含まれた転がり部材６０をそれぞれ内側に保持する保持孔部６１ｃが構成されている。保持孔部６１ｃは、周方向に沿って一周に亘って等間隔に複数配置されている。本実施形態において保持孔部６１ｃは、６つ設けられている。保持孔部６１ｃは、保持部材６１を軸方向に貫通している。保持孔部６１ｃは、軸方向に見て円形状である。軸方向に見て、保持孔部６１ｃの内径は、転がり部材６０の外径よりも大きい。保持孔部６１ｃの径方向内側の端部は、径方向内側に開口している。各保持孔部６１ｃの内周面は、各転がり部材６０を囲んで配置されている。 The rolling members 60 included in the second rolling member group 60Ga are each controlled by a pair of circumferentially adjacent partitions 61b and a portion of the holding portion 61a that connects the radially outer ends of the pair of partitions 61b. A holding hole portion 61c is configured to be held inside. A plurality of holding holes 61c are arranged at equal intervals all around the circumferential direction. In this embodiment, six holding holes 61c are provided. The holding hole portion 61c passes through the holding member 61 in the axial direction. The holding hole portion 61c has a circular shape when viewed in the axial direction. The inner diameter of the holding hole 61c is larger than the outer diameter of the rolling member 60 when viewed in the axial direction. The radially inner end of the holding hole portion 61c opens radially inward. The inner peripheral surface of each holding hole 61c is arranged to surround each rolling member 60.

図４に示すように、保持部材６１は、段差面２３ｄと段差面４１ｅとの軸方向の間に位置する。保持部材６１は、延伸部４１ｂと偏心軸部２３ｂとの径方向の間に位置する。図４に示す例において保持部材６１は、段差面４１ｅによって下側から支持されている。保持部材６１は、例えば、段差面２３ｄと段差面４１ｅとの軸方向の間に、軸方向に移動可能に配置されている。 As shown in FIG. 4, the holding member 61 is located between the step surface 23d and the step surface 41e in the axial direction. The holding member 61 is located between the extending portion 41b and the eccentric shaft portion 23b in the radial direction. In the example shown in FIG. 4, the holding member 61 is supported from below by the stepped surface 41e. The holding member 61 is disposed, for example, between the step surface 23d and the step surface 41e so as to be movable in the axial direction.

図２に示すように、保持部材６２は、モータ軸Ｊ１を囲む円環状の部材である。本実施形態において保持部材６２の形状は、保持部材６１の形状と同様である。保持部材６２は、保持部材６１と同様に、押さえ部６２ａと、仕切部６２ｂと、を有する。保持部材６１と同様に、保持部材６２においては、周方向に隣り合う一対の仕切部６２ｂと当該一対の仕切部６２ｂの径方向外端部同士を繋ぐ押さえ部６２ａの一部とによって、第１転がり部材群６０Ｇｂに含まれた転がり部材６０をそれぞれ内側に保持する保持孔部６２ｃが構成されている。 As shown in FIG. 2, the holding member 62 is an annular member surrounding the motor shaft J1. In this embodiment, the shape of the holding member 62 is similar to the shape of the holding member 61. Like the holding member 61, the holding member 62 includes a pressing portion 62a and a partition portion 62b. Similar to the holding member 61, in the holding member 62, the first Holding holes 62c are configured to hold each of the rolling members 60 included in the rolling member group 60Gb inside.

図３に示すように、保持部材６２は、対向部４４ｂとモータシャフト２３との軸方向の間に位置する。図３に示す例において保持部材６２は、モータシャフト２３によって下側から支持されている。保持部材６２は、モータシャフト２３の本体部２３ａよりも径方向外側に突出している。保持部材６２の押さえ部６２ａは、周壁部４４ｆの下側に位置する。 As shown in FIG. 3, the holding member 62 is located between the facing portion 44b and the motor shaft 23 in the axial direction. In the example shown in FIG. 3, the holding member 62 is supported by the motor shaft 23 from below. The holding member 62 protrudes radially outward from the main body portion 23a of the motor shaft 23. The pressing portion 62a of the holding member 62 is located below the peripheral wall portion 44f.

図１に示すように、仕切部材９０は、ステータ２２と伝達機構３０との軸方向の間に位置する。仕切部材９０は、モータ軸Ｊ１を囲んでいる。仕切部材９０は、仕切部材本体９１と、周縁壁部９２と、を有する。仕切部材本体９１は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。仕切部材本体９１は、板面が軸方向を向く板状である。仕切部材本体９１の径方向内縁部は、インシュレータ２２ｂの径方向内縁部よりも径方向外側に位置する。周縁壁部９２は、仕切部材本体９１の径方向外縁部から上側に突出している。周縁壁部９２は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円筒状である。周縁壁部９２は、第１収容部１１ａの内周面に嵌め合わされて固定されている。周縁壁部９２の上側の端部は、ステータコア２２ａの下側の端面における径方向外縁部に接触している。 As shown in FIG. 1, the partition member 90 is located between the stator 22 and the transmission mechanism 30 in the axial direction. The partition member 90 surrounds the motor shaft J1. The partition member 90 has a partition member main body 91 and a peripheral wall portion 92. The partition member main body 91 has, for example, an annular shape centered on the motor shaft J1. The partition member main body 91 has a plate shape with a plate surface facing in the axial direction. The radially inner edge of the partition member main body 91 is located radially outer than the radially inner edge of the insulator 22b. The peripheral wall portion 92 projects upward from the radially outer edge portion of the partition member main body 91. The peripheral wall portion 92 has, for example, a cylindrical shape centered on the motor shaft J1. The peripheral wall portion 92 is fitted and fixed to the inner circumferential surface of the first accommodating portion 11a. The upper end of the peripheral wall portion 92 is in contact with the radially outer edge of the lower end surface of the stator core 22a.

モータ２０に電力が供給されてモータシャフト２３がモータ軸Ｊ１回りに回転されると、偏心軸部２３ｂは、モータ軸Ｊ１を中心として周方向に公転する。偏心軸部２３ｂの公転は第３ベアリング５３を介して外歯ギア３１に伝達され、外歯ギア３１は、穴部３１ｂの内周面と突出部４３の外周面との内接する位置が変化しつつ、揺動する。これにより、外歯ギア３１の歯車部と内歯ギア３２の歯車部とが噛み合う位置が、周方向に変化する。
したがって、内歯ギア３２に、外歯ギア３１を介してモータシャフト２３の回転力が伝達される。 When electric power is supplied to the motor 20 and the motor shaft 23 is rotated around the motor shaft J1, the eccentric shaft portion 23b revolves in the circumferential direction about the motor shaft J1. The revolution of the eccentric shaft portion 23b is transmitted to the external gear 31 via the third bearing 53, and the external gear 31 changes the position where the inner circumferential surface of the hole portion 31b and the outer circumferential surface of the protruding portion 43 are inscribed. It sways and sways. As a result, the position where the gear portion of the external gear 31 and the gear portion of the internal gear 32 mesh changes in the circumferential direction.
Therefore, the rotational force of the motor shaft 23 is transmitted to the internal gear 32 via the external gear 31.

ここで、本実施形態では、内歯ギア３２はケース１０に固定されているため回転しない。そのため、内歯ギア３２に伝達される回転力の反力によって、外歯ギア３１が偏心軸Ｊ２回りに回転する。このとき外歯ギア３１の回転する向きは、モータシャフト２３の回転する向きと反対向きとなる。外歯ギア３１の偏心軸Ｊ２回りの回転は、穴部３１ｂと突出部４３とを介して、出力フランジ部４２に伝達される。これにより、出力シャフト４１がモータ軸Ｊ１回りに回転する。このようにして、出力シャフト４１には、伝達機構３０を介してモータシャフト２３の回転が伝達される。減速機構としての伝達機構３０の構造が上述したような複数の突出部４３を介して回転を伝達する構造となっていることで、モータシャフト２３の回転に対する出力シャフト４１の回転の減速比を比較的大きくできる。そのため、出力シャフト４１の回転トルクを比較的大きくできる。 Here, in this embodiment, the internal gear 32 does not rotate because it is fixed to the case 10. Therefore, the external gear 31 rotates around the eccentric shaft J2 due to the reaction force of the rotational force transmitted to the internal gear 32. At this time, the direction in which the external gear 31 rotates is opposite to the direction in which the motor shaft 23 rotates. The rotation of the external gear 31 about the eccentric axis J2 is transmitted to the output flange 42 via the hole 31b and the protrusion 43. This causes the output shaft 41 to rotate around the motor shaft J1. In this way, the rotation of the motor shaft 23 is transmitted to the output shaft 41 via the transmission mechanism 30. Since the structure of the transmission mechanism 30 as a speed reduction mechanism is such that rotation is transmitted through the plurality of protrusions 43 as described above, the reduction ratio of the rotation of the output shaft 41 to the rotation of the motor shaft 23 can be compared. You can make the target bigger. Therefore, the rotational torque of the output shaft 41 can be relatively increased.

本実施形態によれば、電動アクチュエータ１００は、少なくとも、モータ軸Ｊ１を囲んで配置された３つ以上の転がり部材６０を含む第１転がり部材群６０Ｇｂを備える。モータシャフト２３と出力シャフトアッシー４６とは、第１転がり部材群６０Ｇｂを介して互いに軸方向および径方向に支持されている。そのため、第１転がり部材群６０Ｇｂを介してモータシャフト２３と出力シャフトアッシー４６とを互いに径方向および軸方向に相対的に位置決めすることができる。これにより、モータシャフト２３と出力シャフトアッシー４６とが互いに傾くことを抑制できる。また、モータシャフト２３および出力シャフトアッシー４６が軸方向および径方向にガタつくことを抑制できる。 According to this embodiment, the electric actuator 100 includes at least a first rolling member group 60Gb including three or more rolling members 60 arranged surrounding the motor shaft J1. The motor shaft 23 and the output shaft assembly 46 are mutually supported in the axial and radial directions via the first rolling member group 60Gb. Therefore, the motor shaft 23 and the output shaft assembly 46 can be positioned relative to each other in the radial direction and axial direction via the first rolling member group 60Gb. Thereby, it is possible to suppress the motor shaft 23 and the output shaft assembly 46 from tilting relative to each other. Further, it is possible to suppress the motor shaft 23 and the output shaft assembly 46 from shaking in the axial direction and the radial direction.

本実施形態では、第１転がり部材群６０Ｇｂに含まれた３つ以上の転がり部材６０が回転することで、モータシャフト２３と出力シャフトアッシー４６との相対的なモータ軸Ｊ１回りの回転を、損失を抑制しつつ好適に許容することができる。これにより、モータシャフト２３から出力シャフトアッシー４６への回転の伝達効率を向上できる。また、モータシャフト２３と出力シャフトアッシー４６との間にボールベアリングのような転がり軸受を使用する場合に比べて、電動アクチュエータ１００が大型化することを抑制できる。 In this embodiment, by rotating three or more rolling members 60 included in the first rolling member group 60Gb, the relative rotation around the motor shaft J1 between the motor shaft 23 and the output shaft assembly 46 is reduced. This can be suitably tolerated while suppressing. Thereby, the efficiency of transmitting rotation from the motor shaft 23 to the output shaft assembly 46 can be improved. Furthermore, compared to the case where a rolling bearing such as a ball bearing is used between the motor shaft 23 and the output shaft assembly 46, it is possible to suppress the electric actuator 100 from increasing in size.

本実施形態では、転がり部材群６０Ｇは、ロータ本体２４よりも上側に位置する第１転がり部材群６０Ｇｂと、ロータ本体２４よりも下側に位置する第２転がり部材群６０Ｇａと、を含む。そのため、２つの転がり部材群６０Ｇによって、モータシャフト２３と出力シャフトアッシー４６とを互いに軸方向および径方向に好適に支持することができる。これにより、モータシャフト２３と出力シャフトアッシー４６とが互いに傾くことをより抑制できる。また、モータシャフト２３および出力シャフトアッシー４６が軸方向および径方向にガタつくことをより抑制できる。また、モータシャフト２３の内周面と出力シャフトアッシー４６の外周面とが擦れることをより抑制でき、モータシャフト２３から出力シャフトアッシー４６への回転の伝達効率をより向上できる。 In this embodiment, the rolling member group 60G includes a first rolling member group 60Gb located above the rotor main body 24 and a second rolling member group 60Ga located below the rotor main body 24. Therefore, the two rolling member groups 60G can favorably support the motor shaft 23 and the output shaft assembly 46 with respect to each other in the axial and radial directions. Thereby, it is possible to further suppress the motor shaft 23 and the output shaft assembly 46 from tilting relative to each other. Further, it is possible to further suppress rattling of the motor shaft 23 and the output shaft assembly 46 in the axial direction and the radial direction. Furthermore, rubbing between the inner peripheral surface of the motor shaft 23 and the outer peripheral surface of the output shaft assembly 46 can be further suppressed, and the efficiency of transmitting rotation from the motor shaft 23 to the output shaft assembly 46 can be further improved.

本実施形態の電動アクチュエータ１００において、モータシャフト２３と出力シャフトアッシー４６とを組み立てる作業者等は、まず出力シャフト４１に対して保持部材６１を組み付ける。このとき、延伸部４１ｂは保持部材６１の内側に通され、保持部材６１は段差面４１ｅによって下側から支持される。作業者等は、出力シャフト４１に組み付けられた保持部材６１の保持孔部６１ｃのそれぞれに対して、上側から転がり部材６０を挿入し、保持させる。作業者等は、モータシャフト２３を出力シャフト４１に上側から近づけて、出力シャフト４１をモータシャフト２３の内部に通す。これにより、保持部材６１に保持された第２転がり部材群６０Ｇａが接触面２３ｆと接触面４１ｇとに挟まれた状態となる。接触面２３ｆと接触面４１ｇとに挟まれることで、第２転がり部材群６０Ｇａがモータシャフト２３および出力シャフトアッシー４６に対して外れることが抑制される。なお、このとき、モータシャフト２３には、例えば、ロータ本体２４が固定された状態となっている。作業者等は、モータシャフト２３を出力シャフト４１に組み付けた後にロータ本体２４をモータシャフト２３に固定してもよい。 In the electric actuator 100 of this embodiment, a worker or the like who assembles the motor shaft 23 and the output shaft assembly 46 first assembles the holding member 61 to the output shaft 41 . At this time, the extending portion 41b is passed through the inside of the holding member 61, and the holding member 61 is supported from below by the stepped surface 41e. An operator or the like inserts the rolling member 60 from above into each of the holding holes 61c of the holding member 61 assembled to the output shaft 41, and holds the rolling member 60 therein. A worker or the like brings the motor shaft 23 close to the output shaft 41 from above and passes the output shaft 41 through the inside of the motor shaft 23 . As a result, the second rolling member group 60Ga held by the holding member 61 is sandwiched between the contact surface 23f and the contact surface 41g. By being sandwiched between the contact surface 23f and the contact surface 41g, the second rolling member group 60Ga is prevented from coming off from the motor shaft 23 and the output shaft assembly 46. Note that at this time, for example, the rotor body 24 is fixed to the motor shaft 23. An operator or the like may fix the rotor body 24 to the motor shaft 23 after assembling the motor shaft 23 to the output shaft 41.

なお、本明細書において「作業者等」とは、各作業を行う作業者および組立装置等を含む。各作業は、作業者のみによって行われてもよいし、組立装置のみによって行われてもよいし、作業者と組立装置とによって行われてもよい。 Note that in this specification, "workers, etc." includes workers who perform each work, assembly equipment, and the like. Each work may be performed only by a worker, only by an assembly device, or by a worker and an assembly device.

次に作業者等は、モータシャフト２３から上側に突出した出力シャフト４１の部分に上側から保持部材６２を近づけて、保持部材６２を組み付ける。このとき、保持部材６２の内側には、出力シャフト４１が通される。組み付けられた保持部材６２は、モータシャフト２３の上側の端部によって下側から支持される。作業者等は、組み付けられた保持部材６２の保持孔部６２ｃのそれぞれに対して、上側から転がり部材６０を挿入し、保持させる。作業者等は、筒状固定部材４４を出力シャフト４１に上側から近づけて、出力シャフト４１の外周面に筒状固定部材４４を固定する。これにより、保持部材６２に保持された第１転がり部材群６０Ｇｂが接触面２３ｈと接触面４４ｃとに挟まれた状態となる。接触面２３ｈと接触面４４ｃとに挟まれることで、第１転がり部材群６０Ｇｂがモータシャフト２３および出力シャフトアッシー４６に対して外れることが抑制される。作業者等は、出力シャフト４１に固定された筒状固定部材４４に対してセンサマグネット４５を固定する。なお、作業者等は、出力シャフト４１に対して筒状固定部材４４を固定する前に、筒状固定部材４４にセンサマグネット４５を固定してもよい。 Next, an operator or the like brings the holding member 62 close to the portion of the output shaft 41 that projects upward from the motor shaft 23 from above, and assembles the holding member 62. At this time, the output shaft 41 is passed through the inside of the holding member 62. The assembled holding member 62 is supported from below by the upper end of the motor shaft 23. An operator or the like inserts the rolling member 60 from above into each of the holding holes 62c of the assembled holding member 62 and holds the rolling member 60 therein. An operator or the like brings the cylindrical fixing member 44 close to the output shaft 41 from above and fixes the cylindrical fixing member 44 to the outer peripheral surface of the output shaft 41 . As a result, the first rolling member group 60Gb held by the holding member 62 is sandwiched between the contact surface 23h and the contact surface 44c. By being sandwiched between the contact surface 23h and the contact surface 44c, the first rolling member group 60Gb is prevented from coming off from the motor shaft 23 and the output shaft assembly 46. A worker or the like fixes the sensor magnet 45 to the cylindrical fixing member 44 fixed to the output shaft 41. Note that the operator or the like may fix the sensor magnet 45 to the cylindrical fixing member 44 before fixing the cylindrical fixing member 44 to the output shaft 41.

作業者等は、筒状固定部材４４が取り付けられた出力シャフト４１に対して、第２ベアリング５２を上側から近づけて、図３に示すように、第２ベアリング５２の内輪５２ａを、延伸部４１ｂに圧入する。作業者等は、第２ベアリング５２を、内輪５２ａの下面５２ｂが、筒状固定部材４４の固定筒部４４ａの上面４４ｈに接触する位置まで、軸方向の下側に向かって圧入する。 An operator or the like approaches the second bearing 52 from above to the output shaft 41 to which the cylindrical fixing member 44 is attached, and as shown in FIG. Press fit into. An operator or the like press-fits the second bearing 52 downward in the axial direction until the lower surface 52b of the inner ring 52a contacts the upper surface 44h of the fixed cylindrical portion 44a of the cylindrical fixed member 44.

作業者等は、出力シャフト４１に筒状固定部材４４を固定する際に、筒状固定部材４４の軸方向位置を、第１転がり部材群６０Ｇｂと第２転がり部材群６０Ｇａの両方がスムースに動作する位置に制御する。第１転がり部材群６０Ｇｂにおける転がり部材６０と接触面２３ｈおよび接触面４４ｃとの軸方向の位置関係、および第２転がり部材群６０Ｇａにおける転がり部材６０と接触面２４ｆおよび接触面４１ｇとの軸方向の位置関係は、出力シャフト４１に対する筒状固定部材４４の軸方向の相対位置のみによって規定される。したがって、第１転がり部材群６０Ｇｂおよび第２転がり部材群６０Ｇａの転がり部材６０に付与される与圧も、筒状固定部材４４の軸方向位置により規定される。そのため、使用時に筒状固定部材４４の出力シャフト上の軸方向位置がずれたりしないよう、筒状固定部材４４は出力シャフト４１に対して強固に固定される必要がある。 When fixing the cylindrical fixing member 44 to the output shaft 41, an operator etc. should adjust the axial position of the cylindrical fixing member 44 so that both the first rolling member group 60Gb and the second rolling member group 60Ga move smoothly. control to the desired position. The axial positional relationship between the rolling member 60 and the contact surfaces 23h and 44c in the first rolling member group 60Gb, and the axial positional relationship between the rolling member 60 and the contact surfaces 24f and 41g in the second rolling member group 60Ga. The positional relationship is defined only by the relative position of the cylindrical fixing member 44 in the axial direction with respect to the output shaft 41. Therefore, the pressurization applied to the rolling members 60 of the first rolling member group 60Gb and the second rolling member group 60Ga is also defined by the axial position of the cylindrical fixing member 44. Therefore, the cylindrical fixing member 44 needs to be firmly fixed to the output shaft 41 so that the axial position of the cylindrical fixing member 44 on the output shaft does not shift during use.

そこで本実施形態では、図３に示すように、筒状固定部材４４の上側に位置する第２ベアリング５２の内輪５２ａを、筒状固定部材４４の固定筒部４４ａの上面４４ｈに接触させた状態で、出力シャフト４１に圧入固定する構成とした。この構成によれば、筒状固定部材４４の上側は、第２ベアリング５２によって塞がれているため、筒状固定部材４４を出力シャフト４１の上側へ移動させるには、ともに圧入固定されている筒状固定部材４４と第２ベアリング５２の両方を、出力シャフト４１から引き抜けるだけの力が必要となる。したがって、使用時の振動などによって筒状固定部材４４を出力シャフト４１の上部側へ移動させる力が作用したとしても、この力が、筒状固定部材４４と第２ベアリング５２の合計の引き抜き力を上回らなければ、筒状固定部材４４を動かすことはできない。よって、本実施形態の電動アクチュエータ１００では、比較的大きな振動が加わったとしても、筒状固定部材４４の位置を安定に保持できるので、長期間にわたってモータシャフト２３と出力シャフト４１との円滑な相対回転が得られる。シャフトのガタつき、回転抵抗の上昇、および摩耗粉の発生も抑制されるため、長寿命の電動アクチュエータとすることができる。 Therefore, in this embodiment, as shown in FIG. 3, the inner ring 52a of the second bearing 52 located above the cylindrical fixing member 44 is brought into contact with the upper surface 44h of the fixed cylindrical portion 44a of the cylindrical fixing member 44. The structure is such that it is press-fitted and fixed to the output shaft 41. According to this configuration, since the upper side of the cylindrical fixing member 44 is closed by the second bearing 52, in order to move the cylindrical fixing member 44 above the output shaft 41, both are press-fitted and fixed. A force sufficient to pull out both the cylindrical fixing member 44 and the second bearing 52 from the output shaft 41 is required. Therefore, even if a force is applied to move the cylindrical fixing member 44 toward the upper side of the output shaft 41 due to vibration during use, this force will reduce the total pulling force of the cylindrical fixing member 44 and the second bearing 52. If the height is not exceeded, the cylindrical fixing member 44 cannot be moved. Therefore, in the electric actuator 100 of this embodiment, even if relatively large vibrations are applied, the position of the cylindrical fixing member 44 can be stably maintained, so that the motor shaft 23 and the output shaft 41 can be smoothly relative to each other for a long period of time. rotation is obtained. Since rattling of the shaft, increase in rotational resistance, and generation of abrasion powder are also suppressed, the electric actuator can have a long life.

上記実施形態では、第２ベアリング５２の内輪５２ａを、出力シャフト４１に圧入する構成としたが、この構成に限られない。すなわち、第２ベアリング５２を出力シャフト４１に圧入せずに隙間嵌めとし、第２ベアリング５２の外輪５２ｃを、カバー１２の第２ベアリング保持部１２ｂに圧入固定してもよい。この場合にも、固定筒部４４ａの上面４４ｈが第２ベアリング５２に接触しており、第２ベアリング５２はカバー１２に固定されているため、筒状固定部材４４の出力シャフト４１上部側への移動が抑制される。 In the above embodiment, the inner ring 52a of the second bearing 52 is press-fitted into the output shaft 41, but the structure is not limited to this. That is, the second bearing 52 may not be press-fitted into the output shaft 41 but may be a gap fit, and the outer ring 52c of the second bearing 52 may be press-fitted and fixed to the second bearing holding portion 12b of the cover 12. In this case as well, the upper surface 44h of the fixed cylindrical portion 44a is in contact with the second bearing 52, and the second bearing 52 is fixed to the cover 12, so that the cylindrical fixed member 44 is moved toward the upper side of the output shaft 41. Movement is suppressed.

第２ベアリング５２の外輪５２ｃを第２ベアリング保持部１２ｂに圧入すると、第２ベアリング５２とカバー１２との間にウェーブワッシャなどの与圧を付与するための弾性部材を配置できない。この場合には、第２ベアリング５２の内輪５２ａと、筒状固定部材４４との間に、ウェーブワッシャなどの弾性部材を挿入してもよい。すなわち、第２ベアリング５２の内輪５２ａが、他の部材を介して筒状固定部材４４と軸方向に接触する構成であってもよい。 When the outer ring 52c of the second bearing 52 is press-fitted into the second bearing holding portion 12b, an elastic member such as a wave washer for applying pressure cannot be disposed between the second bearing 52 and the cover 12. In this case, an elastic member such as a wave washer may be inserted between the inner ring 52a of the second bearing 52 and the cylindrical fixing member 44. That is, the inner ring 52a of the second bearing 52 may be configured to contact the cylindrical fixing member 44 in the axial direction via another member.

（第１変形例）
図６は、電動アクチュエータ１００の第１変形例を示す部分断面図である。図６において、図１から図５と共通の構成要素には、それらと共通の符号を付す。また、図６では、説明に必要な要部のみを示しており、図示されていない部分の構成は、図１に示した電動アクチュエータと共通である。 (First modification)
FIG. 6 is a partial cross-sectional view showing a first modification of the electric actuator 100. In FIG. 6, components common to those in FIGS. 1 to 5 are given the same reference numerals. Further, in FIG. 6, only essential parts necessary for explanation are shown, and the configuration of the parts not shown is common to the electric actuator shown in FIG. 1.

第１変形例の電動アクチュエータ１００は、図６に示すように、第１実施形態の転がり部材群６０Ｇに代えて、第１転がり軸受６０Ｂ（第１転がり部品）および第２転がり軸受６０Ａ（第２転がり部品）を有する。 As shown in FIG. 6, the electric actuator 100 of the first modification has a first rolling bearing 60B (first rolling component) and a second rolling bearing 60A (second rolling component) in place of the rolling member group 60G of the first embodiment. rolling parts).

第１転がり軸受６０Ｂは、本実施形態ではボールベアリングである。第１転がり軸受６０Ｂは、第１実施形態の第１転がり部材群６０Ｇｂの代わりに、モータシャフト２３の上端部に配置される。第１転がり軸受６０Ｂの内輪は、モータシャフト２３の上端部の外周面に圧入される。第１転がり軸受６０Ｂの外輪は、筒状固定部材４４の対向部４４ｂの内側に隙間嵌めされる。 The first rolling bearing 60B is a ball bearing in this embodiment. The first rolling bearing 60B is arranged at the upper end of the motor shaft 23 instead of the first rolling member group 60Gb of the first embodiment. The inner ring of the first rolling bearing 60B is press-fitted into the outer peripheral surface of the upper end of the motor shaft 23. The outer ring of the first rolling bearing 60B is fit into the inner side of the opposing portion 44b of the cylindrical fixing member 44 with a clearance.

第２転がり軸受６０Ａは、本実施形態ではボールベアリングである。第２転がり軸受６０Ａは、第１実施形態の第２転がり部材群６０Ｇａの代わりに、モータシャフト２３の下端部に配置される。第２転がり軸受６０Ａは、出力シャフト４１の延伸部４１ｂの下端部に位置する。第２転がり軸受６０Ａの内輪は、出力シャフト４１の外周面に圧入される。第２転がり軸受６０Ａの外輪は、モータシャフト２３の偏心軸部２３ｂの内側に隙間嵌めされる。 The second rolling bearing 60A is a ball bearing in this embodiment. The second rolling bearing 60A is arranged at the lower end of the motor shaft 23 instead of the second rolling member group 60Ga of the first embodiment. The second rolling bearing 60A is located at the lower end of the extending portion 41b of the output shaft 41. The inner ring of the second rolling bearing 60A is press-fitted into the outer peripheral surface of the output shaft 41. The outer ring of the second rolling bearing 60A is fitted with a clearance inside the eccentric shaft portion 23b of the motor shaft 23.

第２ベアリング５２の内輪は、出力シャフト４１に隙間嵌めされ、第２ベアリング５２の外輪は、カバー１２の第２ベアリング保持部１２ｂに圧入される。第２ベアリング５２は、内輪が出力シャフト４１に圧入され、外輪が第２ベアリング保持部１２ｂに隙間嵌めされる構成であってもよい。すなわち、第２ベアリング５２は、ケース１０または出力シャフト４１の一方に固定される転がり軸受である。第２ベアリング５２の外輪が第２ベアリング保持部１２ｂに圧入される場合には、第２ベアリング５２と筒状固定部材４４との間に与圧付与のための弾性部材を挟んでもよい。 The inner ring of the second bearing 52 is loosely fitted to the output shaft 41, and the outer ring of the second bearing 52 is press-fitted into the second bearing holding portion 12b of the cover 12. The second bearing 52 may have an inner ring press-fitted into the output shaft 41 and an outer ring fitted into the second bearing holding portion 12b with a clearance. That is, the second bearing 52 is a rolling bearing fixed to either the case 10 or the output shaft 41. When the outer ring of the second bearing 52 is press-fitted into the second bearing holding portion 12b, an elastic member for applying pressurization may be sandwiched between the second bearing 52 and the cylindrical fixing member 44.

この変形例においても、第１転がり軸受６０Ｂおよび第２転がり軸受６０Ａに付与される与圧は、出力シャフト４１に対する筒状固定部材４４の軸方向の相対位置によって規定される。そのため、筒状固定部材４４は、使用時に軸方向位置が動いたりしないよう、出力シャフト４１に強固に固定される必要がある。 Also in this modification, the pressurization applied to the first rolling bearing 60B and the second rolling bearing 60A is defined by the relative position of the cylindrical fixing member 44 in the axial direction with respect to the output shaft 41. Therefore, the cylindrical fixing member 44 needs to be firmly fixed to the output shaft 41 so that the axial position does not move during use.

図６に示す変形例の構成においても、筒状固定部材４４と第２ベアリング５２の内輪とが、直接または他の部材を介して接触しており、第２ベアリング５２は、ケース１０または出力シャフト４１に固定される。したがって、使用時に、筒状固定部材４４を出力シャフト４１に移動させる力が作用したとしても、筒状固定部材４４の移動は第２ベアリング５２によって抑制される。よって、この変形例においても、長期間にわたってモータシャフト２３と出力シャフト４１との円滑な相対回転が得られる。シャフトのガタつき、回転抵抗の上昇、および摩耗粉の発生も抑制されるため、長寿命の電動アクチュエータとすることができる。 Also in the configuration of the modification shown in FIG. 6, the cylindrical fixing member 44 and the inner ring of the second bearing 52 are in contact with each other directly or via another member, and the second bearing 52 is connected to the case 10 or the output shaft. It is fixed at 41. Therefore, even if a force is applied to move the cylindrical fixing member 44 to the output shaft 41 during use, the movement of the cylindrical fixing member 44 is suppressed by the second bearing 52. Therefore, also in this modification, smooth relative rotation between the motor shaft 23 and the output shaft 41 can be obtained over a long period of time. Since rattling of the shaft, increase in rotational resistance, and generation of abrasion powder are also suppressed, the electric actuator can have a long life.

（第２実施形態）
図７は、電動アクチュエータ１００の第２実施形態を示す部分断面図である。図７において、図１から図５と共通の構成要素には、それらと共通の符号を付す。また、図７では、説明に必要な要部のみを示しており、図示されていない部分の構成は、図１に示した電動アクチュエータと共通である。 (Second embodiment)
FIG. 7 is a partial cross-sectional view showing a second embodiment of the electric actuator 100. In FIG. 7, components common to those in FIGS. 1 to 5 are given the same reference numerals. Further, in FIG. 7, only essential parts necessary for explanation are shown, and the configuration of the parts not shown is common to the electric actuator shown in FIG. 1.

第２実施形態の電動アクチュエータ１００は、図７に示すように、筒状固定部材４４が、出力シャフト４１にねじ込まれる構成である。
図７に示す出力シャフト４１は、延伸部４１ｂのモータシャフト２３よりも上側に突出する部分の外周面に、雄ねじ部４１ｈを有する。出力シャフト４１は、雄ねじ部４１ｈよりも上側に突出する円柱部４１ｉを有する。筒状固定部材４４は、固定筒部４４ａの内周面に雌ねじ部４４ｉを有する。 The electric actuator 100 of the second embodiment has a configuration in which a cylindrical fixing member 44 is screwed into an output shaft 41, as shown in FIG.
The output shaft 41 shown in FIG. 7 has a male threaded portion 41h on the outer circumferential surface of a portion of the extension portion 41b that protrudes above the motor shaft 23. The output shaft 41 has a cylindrical portion 41i that protrudes above the male threaded portion 41h. The cylindrical fixing member 44 has a female threaded portion 44i on the inner peripheral surface of the fixed cylindrical portion 44a.

電動アクチュエータ１００の製造工程において、作業者等は、筒状固定部材４４の雌ねじ部４４ｉを、出力シャフト４１の雄ねじ部４１ｈにねじ込む。これにより、筒状固定部材４４の対向部４４ｂと、モータシャフト２３の本体部２３ａとの間に、複数の転がり部材６０が保持される。 In the manufacturing process of the electric actuator 100, an operator or the like screws the female threaded portion 44i of the cylindrical fixing member 44 into the male threaded portion 41h of the output shaft 41. As a result, the plurality of rolling members 60 are held between the facing portion 44b of the cylindrical fixing member 44 and the main body portion 23a of the motor shaft 23.

作業者等は、筒状固定部材４４を出力シャフト４１に取り付けた後、出力シャフト４１先端の円柱部４１ｉに、第２ベアリング５２の内輪５２ａを圧入する。作業者等は、第２ベアリング５２の内輪５２ａの下面５２ｂが、固定筒部４４ａの上面４４ｈに接触する位置まで、第２ベアリング５２を出力シャフト４１の下部側に向かって圧入する。これにより、筒状固定部材４４が出力シャフト４１の上部側へ移動しにくくなり、筒状固定部材４４の軸方向位置を安定的に保持できる。 After attaching the cylindrical fixing member 44 to the output shaft 41, an operator press-fits the inner ring 52a of the second bearing 52 into the cylindrical portion 41i at the tip of the output shaft 41. An operator or the like press-fits the second bearing 52 toward the lower side of the output shaft 41 until the lower surface 52b of the inner ring 52a of the second bearing 52 contacts the upper surface 44h of the fixed cylinder portion 44a. This makes it difficult for the cylindrical fixing member 44 to move toward the upper side of the output shaft 41, and the axial position of the cylindrical fixing member 44 can be stably maintained.

第２実施形態の電動アクチュエータ１００によれば、筒状固定部材４４が出力シャフト４１にねじ込まれる構成とされていることで、製造工程において、作業者等が筒状固定部材４４の位置を容易に調整できる。すなわち、作業者等は、筒状固定部材４４をねじ込んだ状態で、モータシャフト２３および出力シャフト４１を回転させ、回転の状態を検査することができ、検査結果に基づいて、筒状固定部材４４の位置を再調整することができる。 According to the electric actuator 100 of the second embodiment, the cylindrical fixing member 44 is screwed into the output shaft 41, so that an operator or the like can easily adjust the position of the cylindrical fixing member 44 during the manufacturing process. Can be adjusted. That is, an operator or the like can rotate the motor shaft 23 and the output shaft 41 with the cylindrical fixing member 44 screwed in and inspect the rotational state, and based on the inspection results, the cylindrical fixing member 44 The position can be readjusted.

筒状固定部材４４を出力シャフト４１に圧入する構成では、圧入後に筒状固定部材４４の軸方向位置を動かすことが難しいため、圧入荷重または寸法管理により筒状固定部材４４の軸方向位置を管理しなければならない。圧入荷重または寸法管理では、部品のばらつきによって軸受部分の摩擦（フリクション）が変動しやすく、歩留まりが低下しやすい。 In the configuration in which the cylindrical fixing member 44 is press-fitted into the output shaft 41, it is difficult to move the axial position of the cylindrical fixing member 44 after press-fitting, so the axial position of the cylindrical fixing member 44 is managed by press-fitting load or dimensional control. Must. When controlling press-fit loads or dimensions, the friction in the bearing part tends to fluctuate due to variations in parts, which tends to reduce yield.

これに対して、第２実施形態の構成では、実機の回転の状態に基づいて筒状固定部材４４を位置調整できるため、軸受部分の摩擦を適正範囲内に容易に調整できる。したがって第２実施形態によれば、歩留まりを改善できる。また、圧入荷重または寸法管理の手間を軽減できるため、製造性が向上する。 In contrast, in the configuration of the second embodiment, the position of the cylindrical fixing member 44 can be adjusted based on the rotational state of the actual machine, so that the friction of the bearing portion can be easily adjusted within an appropriate range. Therefore, according to the second embodiment, yield can be improved. Further, since the press-fitting load or the effort of dimensional control can be reduced, manufacturability is improved.

また、適正位置に調整された筒状固定部材４４は、第２ベアリング５２によって軸方向に位置合わせされるため、使用時に装置が振動などを受けても、筒状固定部材４４が移動しにくく、軸受部分に掛かる与圧を安定に維持できる。 Further, since the cylindrical fixing member 44 adjusted to the proper position is aligned in the axial direction by the second bearing 52, the cylindrical fixing member 44 is difficult to move even if the device is subjected to vibrations during use. The pressurization applied to the bearing part can be maintained stably.

図７には、第２ベアリング５２と筒状固定部材４４とが互いに接触する構成を示したが、第２実施形態は、第２ベアリング５２によって筒状固定部材４４の移動を抑制する構成に限定されない。例えば、筒状固定部材４４の雌ねじ部４４ｉに緩み止め構造が設けられており、出力シャフト４１の雄ねじ部４１ｈとの噛み合わせによって筒状固定部材４４が十分強固に固定可能であれば、第２ベアリング５２の内輪５２ａを、筒状固定部材４４に接触させなくてもよい。また例えば、筒状固定部材４４の上側にさらに緩み止め用の他のナットをねじ込んでもよい。 Although FIG. 7 shows a configuration in which the second bearing 52 and the cylindrical fixing member 44 are in contact with each other, the second embodiment is limited to a configuration in which movement of the cylindrical fixing member 44 is suppressed by the second bearing 52. Not done. For example, if the female threaded portion 44i of the cylindrical fixing member 44 is provided with a locking structure, and the cylindrical fixing member 44 can be fixed sufficiently firmly by meshing with the male threaded portion 41h of the output shaft 41, the second The inner ring 52a of the bearing 52 does not have to come into contact with the cylindrical fixing member 44. Further, for example, another nut for preventing loosening may be further screwed onto the upper side of the cylindrical fixing member 44.

第２実施形態においても、第１変形例と同様に、第１転がり部材群６０Ｇｂに代えて第１転がり軸受６０Ｂを有し、第２転がり部材群６０Ｇａに代えて第２転がり軸受６０Ａを有する構成としてもよい。この場合にも、第２実施形態の作用効果を得ることができる。 Similarly to the first modification, the second embodiment also has a configuration in which a first rolling bearing 60B is provided in place of the first rolling member group 60Gb, and a second rolling bearing 60A is provided in place of the second rolling member group 60Ga. You can also use it as In this case as well, the effects of the second embodiment can be obtained.

また、第２実施形態においても、第２ベアリング５２は、内輪５２ａが出力シャフト４１の円柱部４１ｉに隙間嵌めされ、外輪５２ｃがカバー１２の第２ベアリング保持部１２ｂに圧入される形態とすることができる。この場合にも、筒状固定部材４４の軸方向の移動を抑制できる。第２ベアリング５２の外輪５２ｃが固定される構造において、第２ベアリング５２の内輪５２ａと、筒状固定部材４４の固定筒部４４ａとの間に、ウェーブワッシャなどの弾性部材を挟んでもよい。 Also, in the second embodiment, the second bearing 52 is configured such that the inner ring 52a is loosely fitted into the cylindrical portion 41i of the output shaft 41, and the outer ring 52c is press-fitted into the second bearing holding portion 12b of the cover 12. I can do it. Also in this case, movement of the cylindrical fixing member 44 in the axial direction can be suppressed. In the structure in which the outer ring 52c of the second bearing 52 is fixed, an elastic member such as a wave washer may be sandwiched between the inner ring 52a of the second bearing 52 and the fixed cylindrical portion 44a of the cylindrical fixing member 44.

本発明は上述の実施形態に限られず、本発明の技術的思想の範囲内において、他の構成および方法を採用することもできる。
筒状固定部材４４は、センサマグネット４５を支持しない構成であってもよい。センサマグネット４５は、例えば、出力シャフト４１の延伸部４１ｂに、ブラケットなどを介して固定されていてもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and other configurations and methods may be adopted within the scope of the technical idea of the present invention.
The cylindrical fixing member 44 may have a configuration that does not support the sensor magnet 45. For example, the sensor magnet 45 may be fixed to the extending portion 41b of the output shaft 41 via a bracket or the like.

伝達機構は、モータシャフトの回転を出力シャフトに伝達できるならば、特に限定されない。伝達機構は、増速機構であってもよいし、モータシャフトの回転を変速しない機構であってもよい。伝達機構が減速機構である場合、減速機構の構造は、特に限定されない。複数の突出部は外歯ギアに設けられ、複数の穴部は出力フランジ部に設けられてもよい。この場合、突出部は、外歯ギアから出力フランジ部に向かって突出し、穴部に挿入される。 The transmission mechanism is not particularly limited as long as it can transmit the rotation of the motor shaft to the output shaft. The transmission mechanism may be a speed increasing mechanism or a mechanism that does not change the speed of the rotation of the motor shaft. When the transmission mechanism is a speed reduction mechanism, the structure of the speed reduction mechanism is not particularly limited. The plurality of protrusions may be provided on the external gear, and the plurality of holes may be provided on the output flange. In this case, the protrusion protrudes from the external gear toward the output flange and is inserted into the hole.

本発明が適用される電動アクチュエータの用途は、特に限定されない。電動アクチュエータは、運転者のシフト操作に基づいて駆動されるシフト・バイ・ワイヤ方式のアクチュエータ装置に搭載されてもよい。また、電動アクチュエータは、車両以外の機器に搭載されてもよい。なお、以上に、本明細書において説明した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。 The use of the electric actuator to which the present invention is applied is not particularly limited. The electric actuator may be mounted on a shift-by-wire actuator device that is driven based on a shift operation by a driver. Furthermore, the electric actuator may be mounted on equipment other than the vehicle. Note that the configurations described above in this specification can be combined as appropriate within a mutually consistent range.

１０…ケース、２０…モータ、２１…ロータ、２３…モータシャフト、２４…ロータ本体、３０…伝達機構、４１…出力シャフト、４１ｈ…雄ねじ部、４４…筒状固定部材、４４ｉ…雌ねじ部、５２ａ…内輪、５２ｃ…外輪、６０…転がり部材、６０Ｂ…第１転がり軸受、６０Ａ…第２転がり軸受、６０Ｇ…転がり部材群、６０Ｇｂ…第１転がり部材群、６０Ｇａ…第２転がり部材群、１００…電動アクチュエータ、Ｊ１…モータ軸 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Case, 20... Motor, 21... Rotor, 23... Motor shaft, 24... Rotor main body, 30... Transmission mechanism, 41... Output shaft, 41h... Male threaded part, 44... Cylindrical fixing member, 44i... Female threaded part, 52a ...Inner ring, 52c...Outer ring, 60...Rolling member, 60B...First rolling bearing, 60A...Second rolling bearing, 60G...Rolling member group, 60Gb...First rolling member group, 60Ga...Second rolling member group, 100... Electric actuator, J1...motor shaft

Claims (11)

モータ軸を中心として回転可能な中空のモータシャフトを有するモータと、
少なくとも前記モータを収容するケースと、
前記モータシャフトの軸方向一方側に連結された伝達機構と、
前記モータシャフトの軸方向に延び、前記伝達機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力シャフトと、
前記モータ軸を囲んで配置された第１転がり部品と、
を備え、
前記出力シャフトの少なくとも一部は、前記モータシャフトの中空部に位置し、
前記モータシャフトと前記出力シャフトとは、前記第１転がり部品を介して互いに軸方向および径方向に支持され、
前記第１転がり部品は径方向内側が前記モータシャフトに接し、径方向外側が前記出力シャフトに固定された筒状固定部材に接して、前記モータシャフトと前記筒状固定部材とに挟まれて支持されており、
前記出力シャフトの前記筒状固定部材よりも軸方向他方側の位置に、前記ケースまたは前記出力シャフトに固定される転がり軸受が配置され、
前記転がり軸受の内輪は、直接または他の部材を介して前記筒状固定部材と軸方向に接触する、
電動アクチュエータ。 a motor having a hollow motor shaft rotatable about the motor shaft;
a case housing at least the motor;
a transmission mechanism connected to one axial side of the motor shaft;
an output shaft extending in the axial direction of the motor shaft and to which rotation of the motor shaft is transmitted via the transmission mechanism;
a first rolling component disposed surrounding the motor shaft;
Equipped with
at least a portion of the output shaft is located in a hollow portion of the motor shaft;
The motor shaft and the output shaft are mutually supported in the axial direction and the radial direction via the first rolling component,
The first rolling component is supported by being sandwiched between the motor shaft and the cylindrical fixing member, with the radially inner side in contact with the motor shaft and the radially outer side in contact with the cylindrical fixing member fixed to the output shaft. has been
A rolling bearing fixed to the case or the output shaft is disposed at a position on the other side of the output shaft in the axial direction from the cylindrical fixing member,
The inner ring of the rolling bearing contacts the cylindrical fixing member in the axial direction directly or through another member,
electric actuator. 前記筒状固定部材の外周に永久磁石が固定される、請求項１に記載の電動アクチュエータ。 The electric actuator according to claim 1, wherein a permanent magnet is fixed to the outer periphery of the cylindrical fixing member. 前記第１転がり部品は、３つ以上の第１転がり部材を含む第１転がり部材群、または、第１転がり軸受である、
請求項１または２に記載の電動アクチュエータ。 The first rolling component is a first rolling member group including three or more first rolling members, or a first rolling bearing.
The electric actuator according to claim 1 or 2. 前記モータ軸を囲んで配置された第２転がり部品を備え、
前記モータシャフトと前記出力シャフトとは、前記第２転がり部品を介して互いに軸方向および径方向に支持され、
前記モータは、前記モータシャフトの外周面に固定されたロータ本体を有し、
前記第１転がり部品は、前記ロータ本体よりも軸方向他方側に位置し、
前記第２転がり部品は、前記ロータ本体よりも軸方向一方側に位置する、請求項１から３のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。 a second rolling component disposed surrounding the motor shaft;
The motor shaft and the output shaft are mutually supported in the axial direction and the radial direction via the second rolling component,
The motor has a rotor body fixed to an outer peripheral surface of the motor shaft,
The first rolling component is located on the other side of the rotor body in the axial direction,
The electric actuator according to any one of claims 1 to 3, wherein the second rolling component is located on one side of the rotor body in the axial direction. 前記第２転がり部品は、３つ以上の第２転がり部材を含む第２転がり部材群、または、前記出力シャフトに接する内輪および前記モータシャフトに接する外輪を有する第２転がり軸受である、
請求項４に記載の電動アクチュエータ。 The second rolling component is a second rolling member group including three or more second rolling members, or a second rolling bearing having an inner ring in contact with the output shaft and an outer ring in contact with the motor shaft.
The electric actuator according to claim 4. モータ軸を中心として回転可能な中空のモータシャフトを有するモータと、
少なくとも前記モータを収容するケースと、
前記モータシャフトの軸方向一方側に連結された伝達機構と、
前記モータシャフトの軸方向に延び、前記伝達機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力シャフトと、
前記モータ軸を囲んで配置された第１転がり部品と、
を備え、
前記出力シャフトの少なくとも一部は、前記モータシャフトの中空部に位置し、
前記モータシャフトと前記出力シャフトとは、前記第１転がり部品を介して互いに軸方向および径方向に支持され、
前記第１転がり部品は径方向内側が前記モータシャフトに接し、径方向外側が前記出力シャフトに固定された筒状固定部材に接して、前記モータシャフトと前記筒状固定部材とに挟まれて支持されており、
前記筒状固定部材と前記出力シャフトとは、前記筒状固定部材の雌ねじ部が、前記出力シャフトの雄ねじ部にねじ込まれることより固定される、
電動アクチュエータ。 a motor having a hollow motor shaft rotatable about the motor shaft;
a case housing at least the motor;
a transmission mechanism connected to one axial side of the motor shaft;
an output shaft extending in the axial direction of the motor shaft and to which rotation of the motor shaft is transmitted via the transmission mechanism;
a first rolling component disposed surrounding the motor shaft;
Equipped with
at least a portion of the output shaft is located in a hollow portion of the motor shaft;
The motor shaft and the output shaft are mutually supported in the axial direction and the radial direction via the first rolling component,
The first rolling component is supported by being sandwiched between the motor shaft and the cylindrical fixing member, with the radially inner side in contact with the motor shaft and the radially outer side in contact with the cylindrical fixing member fixed to the output shaft. has been
The cylindrical fixing member and the output shaft are fixed by screwing a female threaded portion of the cylindrical fixing member into a male threaded portion of the output shaft.
electric actuator. 前記出力シャフトの前記筒状固定部材よりも軸方向他方側の位置に、前記ケースまたは前記出力シャフトに固定される転がり軸受が配置され、
前記転がり軸受の内輪は、直接または他の部材を介して前記筒状固定部材と軸方向に接触する、
請求項６に記載の電動アクチュエータ。 A rolling bearing fixed to the case or the output shaft is disposed at a position on the other side of the output shaft in the axial direction from the cylindrical fixing member,
The inner ring of the rolling bearing contacts the cylindrical fixing member in the axial direction directly or through another member,
The electric actuator according to claim 6. 前記筒状固定部材の外周に永久磁石が固定される、請求項６または７に記載の電動アクチュエータ。 The electric actuator according to claim 6 or 7, wherein a permanent magnet is fixed to the outer periphery of the cylindrical fixing member. 前記第１転がり部品は、３つ以上の第１転がり部材を含む第１転がり部材群、または、前記出力シャフトに接する内輪および前記モータシャフトに接する外輪を有する第１転がり軸受である、
請求項６から８のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。 The first rolling component is a first rolling member group including three or more first rolling members, or a first rolling bearing having an inner ring in contact with the output shaft and an outer ring in contact with the motor shaft.
The electric actuator according to any one of claims 6 to 8. 前記モータ軸を囲んで配置された第２転がり部品を備え、
前記モータシャフトと前記出力シャフトとは、前記第２転がり部品を介して互いに軸方向および径方向に支持され、
前記モータは、前記モータシャフトの外周面に固定されたロータ本体を有し、
前記第１転がり部品は、前記ロータ本体よりも軸方向他方側に位置し、
前記第２転がり部品は、前記ロータ本体よりも軸方向一方側に位置する、請求項６から９のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。 a second rolling component disposed surrounding the motor shaft;
The motor shaft and the output shaft are mutually supported in the axial direction and the radial direction via the second rolling component,
The motor has a rotor body fixed to an outer peripheral surface of the motor shaft,
The first rolling component is located on the other side of the rotor body in the axial direction,
The electric actuator according to any one of claims 6 to 9, wherein the second rolling component is located on one axial side of the rotor body. 前記第２転がり部品は、３つ以上の第２転がり部材を含む第２転がり部材群、または、前記出力シャフトに接する内輪および前記モータシャフトに接する外輪を有する第２転がり軸受である、
請求項１０に記載の電動アクチュエータ。 The second rolling component is a second rolling member group including three or more second rolling members, or a second rolling bearing having an inner ring in contact with the output shaft and an outer ring in contact with the motor shaft.
The electric actuator according to claim 10.
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