JP2023143156A - 制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
車両を制御する制御装置であって、
前記車両の車線変更支援制御を実行する制御手段と、
車線内の位置情報を含む高精度地図情報を取得する取得手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記車両が走行する道路の情報を含む前記高精度地図情報が前記取得手段によって取得されている場合に、前記車線変更支援制御を実行可能であり、
前記車両が走行する道路の情報を含む前記高精度地図情報が、前記取得手段によって取得されていない場合は、前記車線変更支援制御を実行しない、
ことを特徴とする制御装置が提供される。
図1は、本発明の一実施形態に係る制御装置CNTのブロック図と、その適用例である車両Vの概要図である。図1では、車両Vの概略が平面図と側面図とで示されている。本実施形態の車両Vは、一例として、セダンタイプの四輪の乗用車であり、例えばパラレル方式のハイブリッド車両でありうる。なお、車両Vは、四輪乗用車に限られるものではなく、鞍乗型車両(自動二輪車、自動三輪車)であってもよいし、トラックやバスなどの大型車両であってもよい。
運転者に対する車両Vの運転支援としては、例えば、加減速支援と車線維持支援と車線変更支援とが含まれる。加減速支援は、コントローラ1が周囲検知ユニット8の検知結果や地図情報に基づきパワーユニット2および油圧装置3を自動制御することにより、所定の車速内で車両Vの加減速を自動的に制御する運転支援(ACC:Adaptive Cruise Control)である。ACCでは、先行車がある場合、先行車との車間距離を保つように車両Vの加減速を行うことも可能である。ACCにより運転者は加減速操作(アクセルペダルAPやブレーキペダルBPに対する操作)の操作負担が軽減される。
本実施形態の場合、運転支援内容が異なる複数のモードのうち、一のモードが選択的に設定される。図2はその説明図である。ここでは、3種類のモード1~3と、ACC、LKAS、ALC及びACLAの実行可否との関係が示されている。各モード1~3の運転支援内容はACC、LKAS、ALC又はACLAに限られるものではなく、他の運転支援内容を含んでもよい。また、ALCとACLAはいずれか一方のみであってもよい。
図3は運転支援モードの変遷例を示す図である。車両Vがモード1で走行中、位置P1にて入力装置6を介して運転者が運転支援指示を行うとモード2が設定される。コントローラ1は車両VのACC制御、LKAS制御を実行する。図中、×マークで示すように、車両VのALC制御、ALCA制御は行われない。運転者が車線変更を希望する場合、運転者自身の運転操作により車線変更を行うことになる。
コントローラ1を構成するECUのプロセッサが実行する処理例について説明する。
図4(A)は運転者の動作義務を監視するECUが実行する処理例を示すフローチャートであり周期的に実行される。
図4(B)及び図4(C)は高精度地図情報を管理するECUが実行する処理例を示すフローチャートである。図4(B)は取得済みの高精度地図情報の更新(データ・アップデート)に関する処理例を示しており、例えば、車両Vの始動時に実行される。
図5は運転支援モードの設定を行うECUが実行する処理例を示すフローチャートであり周期的に実行される。S31では現在のモードがモード1か否かを判定する。モード1の場合はS32へ進み、モード2又はモード3の場合はS35へ進む。
図6(A)は乗員による設定変更の受付を行うECUが実行する処理例を示すフローチャートであり、乗員の操作により呼び出される処理例である。本実施形態では、モード2及びモード3において、ACC制御とLKAS制御の実行が基本仕様となっている。しかし、運転者によってはACCのみを望む場合がある。そこで、運転者がLKASをキャンセルできるようにしている。S51ではLKASのキャンセル指示があったか否かを判定する。キャンセル指示は入力装置6を介して乗員が行うことができる。キャンセル指示がある場合、これを受け付けてモード2及びモード3でのLKASの実行を停止するように設定を更新する。S53では乗員が変更を希望する他の設定に関する処理を行う。
図6(B)は運転支援制御を行うECUが実行する処理例を示すフローチャートであり、モード2の設定時に実行される処理例である。S61ではLKASの設定を確認する。具体的には、図6(A)のカスタマイズにより乗員がLKASをキャンセルしているか否かを示す設定情報を読み込む。S62ではS61で確認した設定情報に基づき、LKASの実行の有無を判定し、LKASの時刻が設定されている場合はS63へ進み、LKASがキャンセルされている場合はS64へ進む。
ALCではシステム要求により車線変更支援制御を実行する。モード3が設定されている状態で車両Vが走行中、システム要求が複数回発生する場合がある。システム要求の度に乗員に車線変更支援の実行の承諾を得てもよいが、乗員に煩雑感を与える場合がある。本実施形態では、一回のモード3の設定につき、乗員がALCの一括承認を可能とする。図7(B)は乗員の承認を管理するECUが実行する処理例を示すフローチャートである。
図8は車両Vの目的地への経路誘導等、走行計画に関わる処理を行うECUが実行する処理例を示すフローチャートであり、周期的に実行される。S91では、乗員が設定した目的地へ経路誘導中か否かを判定する。経路誘導中である場合はS92へ進み、経路誘導中でない場合はS95へ進む。
図9は運転支援制御を行うECUが実行する処理例を示すフローチャートであり、ALC、ALCAの制御に関して周期的に実行される処理例である。S101では現在の運転支援モードがモード3であるか否かを判定する。モード3の場合はS102へ進む。S102では、LKAS(with map)制御を実行中か否かを判定する。実行である場合はS103へ進み、実行中でない場合は車両Vの車幅方向の位置特定精度が不十分な場合があることから、処理を終了する。すなわち、LKAS(with map)制御を実行していない場合はALC、ALCAのいずれも行わない。
乗員に対してモード1~3の移行や実行可能な運転支援の種類を報知することで乗員の信頼感を高めることができる。図10は乗員に対する情報提供を行うECUが実行する処理例を示すフローチャートである。
上記実施形態は少なくとも以下の制御装置及び制御方法を開示している。
車両(V)を制御する制御装置であって、
前記車両の車線変更支援制御を実行する制御手段(1)と、
車線内の位置情報を含む高精度地図情報を取得する取得手段(1,7c)と、を備え、
前記制御手段は、
前記車両が走行する道路の情報を含む前記高精度地図情報が前記取得手段によって取得されている場合に、前記車線変更支援制御を実行可能であり(S101,S107)、
前記車両が走行する道路の情報を含む前記高精度地図情報が、前記取得手段によって取得されていない場合は、前記車線変更支援制御を実行しない(S101)。
この実施形態によれば、乗員に違和感を与えることを防止して、信頼性の高い車線変更支援を乗員に提供することができる。
前記制御手段は、
前記車両の加減速支援制御(ACC)と車線維持支援制御(LKAS)とを実行可能であり、
前記制御手段は、前記車線維持支援制御が実行されていない場合(S102)、前記車線変更支援制御を実行しない。
この実施形態によれば、車線内での車両の位置精度が低い場合には車線変更支援制御を実行しないことで、信頼性の高い車線変更支援を乗員に提供することができる。
乗員による、前記車線維持支援制御の実行キャンセル指示を受け付ける受付手段(6,S51,S52)を備える。
この実施形態によれば、運転者の嗜好に応じた運転支援を行うことができる。
前記高精度地図情報が最新の情報か否かを判定する判定手段(S39)を備え、
前記判定手段が最新の地図情報でないと判定した場合は、前記車線変更支援制御を実行しない(S101)。
この実施形態によれば、信頼性の高い車線変更支援を乗員に提供することができる。
前記制御手段が前記車線変更支援制御を実行可能であることを乗員に報知する報知手段(D2,S116)を備え、
前記報知手段は、前記制御手段が前記車線変更支援制御を実行しないことも乗員に報知する(D2,S116)。
この実施形態によれば、運転者に車線変更支援が提供可能であることを認識させることができる一方、運転者に車線変更支援が提供されないことを認識させることもできる。
乗員による運転支援指示を受け付ける受付手段(6,S32,S33)を備え、
前記制御手段は、前記受付手段により前記運転支援指示を受け付けた場合に、前記車線変更支援制御を実行可能である(S34,S40,S107)。
この実施形態によれば、運転者が希望する場合に、車線変更支援を提供することができる。
車線変更を実行するか否かを判定する判定手段(S93,S95)を備え、
前記車線変更支援制御は、前記判定手段が車線変更を実行すると判定した場合に実行されるシステム要求制御(S103,S107)を含み、
前記判定手段が車線変更を実行すると判定する場合には、
目的地への経路誘導の場合と、先行車を追い越す場合とが含まれる。
この実施形態によれば、車両の円滑な走行を提供することができる。
前記制御手段は、前記受付手段により前記運転支援指示を受け付けた後、
前記車両が、前記高精度地図情報で示されている道路を走行している場合に、前記車線変更支援制御を実行可能であり(S38,S40)、
その後、前記車両が、前記高精度地図情報で示されていない道路に進入した場合は、前記車線変更支援制御を実行せず(S38,S34)、
その後、前記車両が、前記高精度地図情報で示されている道路に進入した場合は、前記運転支援指示を再度受け付けることを必要とせずに、前記車線変更支援制御を実行可能である(S31,S38,S40)。
この実施形態によれば、運転支援指示に関し乗員に煩雑感を与えることを防止できる。
乗員による運転操作が行われたか否かを判定する判定手段(S36)を備え、
前記判定手段により前記運転操作が行われたと判定した場合に、前記加減速支援制御、前記車線維持支援制御及び前記車線変更支援制御が実行されない手動モード(モード1)が設定される(S41)。
この実施形態によれば、運転者の意思を尊重して車両の運転を運転者に委ねるように制御することができる。
車線変更を実行するか否かを判定する判定手段(S93,S95)を備え、
前記車線変更支援制御は、
前記判定手段が車線変更を実行すると判定した場合に実行されるシステム要求制御(S103,S107)と、
乗員の指示に基づいて実行される乗員要求制御(S105,S107)と、を含み、
前記システム要求制御は、予め乗員が承諾していた場合にのみ実行される(S104)。
この実施形態によれば、運転者とって不意に車線変更が実行されることを防止できる。
前記システム要求制御と前記乗員要求制御とが競合した場合、前記乗員要求制御が優先される(S108)。
この実施形態によれば、運転者の車線変更意思を尊重し、運転支援に対する運転者の信頼性を向上できる。
乗員による運転支援指示を受け付ける受付手段(6,S32,S33)を備え、
前記制御手段は、
前記車両が走行する道路の情報を含む前記高精度地図情報が前記取得手段によって取得されていない場合であって、前記受付手段により前記運転支援指示を受け付けた場合に、前記車両の加減速支援制御と車線維持支援制御とを実行し(モード2)、その後、前記車両が走行する道路の情報を含む前記高精度地図情報が、前記取得手段によって取得されると、前記車線変更支援制御も実行可能となる(モード3)。
運転支援内容が異なる複数のモードの中から、いずれか一つのモードを設定する設定手段(S31-S41)を備え、
前記制御手段は、前記設定手段が設定したモードに従って前記車両を制御し、
前記複数のモードは、
前記車線変更支援制御が実行されない第一のモード(モード2)と、
前記車線変更支援制御が実行可能な第二のモード(モード3)と、を含み、
前記設定手段は、
前記車両が走行する道路の情報を含む前記高精度地図情報が前記取得手段によって取得されていない場合、前記第二のモードを設定しない(S38)。
この実施形態によれば、乗員に違和感を与えることを防止して、信頼性の高い車線変更支援を乗員に提供することができる。モード単位で運転支援内容を制御できる。
運転者が前記車両のステアリングホイール(ST)を把持しているか否かを検知する検知手段(9b)を備え、
前記第一のモード(モード2)では、前記車両の加減速支援制御と車線維持支援制御とを実行可能であり(S63)、
前記第二のモードでは、前記高精度地図情報を利用した前記加減速支援制御と前記車線維持支援制御とを実行可能であり(S72)、
前記第一のモード及び前記第二のモードでは、前記検知手段の検知結果に基づき、運転者が前記ステアリングホイールを把持しているか否かが監視される(S1-S3)。
この実施形態によれば、運転者に対して安全意識を向上させることができる。
車両(V)を制御する制御方法であって、
前記車両の車線変更支援制御を実行する制御工程(S107)と、
車線内の位置情報を含む高精度地図情報を取得する取得工程(S11-S15,S21-S25)と、を備え、
前記制御工程では、
前記車両が走行する道路の情報を含む前記高精度地図情報が前記取得工程によって取得されている場合に、前記車線変更支援制御を実行可能であり(S101,S107)、
前記車両が走行する道路の情報を含む前記高精度地図情報が、前記取得工程によって取得されていない場合は、前記車線変更支援制御を実行しない(S101)。
この実施形態によれば、乗員に違和感を与えることを防止して、信頼性の高い車線変更支援を乗員に提供することができる。
Claims (15)
- 車両を制御する制御装置であって、
前記車両の車線変更支援制御を実行する制御手段と、
車線内の位置情報を含む高精度地図情報を取得する取得手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記車両が走行する道路の情報を含む前記高精度地図情報が前記取得手段によって取得されている場合に、前記車線変更支援制御を実行可能であり、
前記車両が走行する道路の情報を含む前記高精度地図情報が、前記取得手段によって取得されていない場合は、前記車線変更支援制御を実行しない、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記制御手段は、
前記車両の加減速支援制御と車線維持支援制御とを実行可能であり、
前記制御手段は、前記車線維持支援制御が実行されていない場合、前記車線変更支援制御を実行しない、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置であって、
乗員による、前記車線維持支援制御の実行キャンセル指示を受け付ける受付手段を備える、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記高精度地図情報が最新の情報か否かを判定する判定手段を備え、
前記判定手段が最新の地図情報でないと判定した場合は、前記車線変更支援制御を実行しない、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記制御手段が前記車線変更支援制御を実行可能であることを乗員に報知する報知手段を備え、
前記報知手段は、前記制御手段が前記車線変更支援制御を実行しないことも乗員に報知する、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
乗員による運転支援指示を受け付ける受付手段を備え、
前記制御手段は、前記受付手段により前記運転支援指示を受け付けた場合に、前記車線変更支援制御を実行可能である、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
車線変更を実行するか否かを判定する判定手段を備え、
前記車線変更支援制御は、前記判定手段が車線変更を実行すると判定した場合に実行されるシステム要求制御を含み、
前記判定手段が車線変更を実行すると判定する場合には、
目的地への経路誘導の場合と、先行車を追い越す場合とが含まれる、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項6に記載の制御装置であって、
前記制御手段は、前記受付手段により前記運転支援指示を受け付けた後、
前記車両が、前記高精度地図情報で示されている道路を走行している場合に、前記車線変更支援制御を実行可能であり、
その後、前記車両が、前記高精度地図情報で示されていない道路に進入した場合は、前記車線変更支援制御を実行せず、
その後、前記車両が、前記高精度地図情報で示されている道路に進入した場合は、前記運転支援指示を再度受け付けることを必要とせずに、前記車線変更支援制御を実行可能である、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置であって、
乗員による運転操作が行われたか否かを判定する判定手段を備え、
前記判定手段により前記運転操作が行われたと判定した場合に、前記加減速支援制御、前記車線維持支援制御及び前記車線変更支援制御が実行されない手動モードが設定される、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
車線変更を実行するか否かを判定する判定手段を備え、
前記車線変更支援制御は、
前記判定手段が車線変更を実行すると判定した場合に実行されるシステム要求制御と、
乗員の指示に基づいて実行される乗員要求制御と、を含み、
前記システム要求制御は、予め乗員が承諾していた場合にのみ実行される、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項10に記載の制御装置であって、
前記システム要求制御と前記乗員要求制御とが競合した場合、前記乗員要求制御が優先される、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
乗員による運転支援指示を受け付ける受付手段を備え、
前記制御手段は、
前記車両が走行する道路の情報を含む前記高精度地図情報が前記取得手段によって取得されていない場合であって、前記受付手段により前記運転支援指示を受け付けた場合に、前記車両の加減速支援制御と車線維持支援制御とを実行し、その後、前記車両が走行する道路の情報を含む前記高精度地図情報が、前記取得手段によって取得されると、前記車線変更支援制御も実行可能となる、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
運転支援内容が異なる複数のモードの中から、いずれか一つのモードを設定する設定手段を備え、
前記制御手段は、前記設定手段が設定したモードに従って前記車両を制御し、
前記複数のモードは、
前記車線変更支援制御が実行されない第一のモードと、
前記車線変更支援制御が実行可能な第二のモードと、を含み、
前記設定手段は、
前記車両が走行する道路の情報を含む前記高精度地図情報が前記取得手段によって取得されていない場合、前記第二のモードを設定しない、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項13に記載の制御装置であって、
運転者が前記車両のステアリングホイールを把持しているか否かを検知する検知手段を備え、
前記第一のモードでは、前記車両の加減速支援制御と車線維持支援制御とを実行可能であり、
前記第二のモードでは、前記高精度地図情報を利用した前記加減速支援制御と前記車線維持支援制御とを実行可能であり、
前記第一のモード及び前記第二のモードでは、前記検知手段の検知結果に基づき、運転者が前記ステアリングホイールを把持しているか否かが監視される、
ことを特徴とする制御装置。 - 車両を制御する制御方法であって、
前記車両の車線変更支援制御を実行する制御工程と、
車線内の位置情報を含む高精度地図情報を取得する取得工程と、を備え、
前記制御工程では、
前記車両が走行する道路の情報を含む前記高精度地図情報が前記取得工程によって取得されている場合に、前記車線変更支援制御を実行可能であり、
前記車両が走行する道路の情報を含む前記高精度地図情報が、前記取得工程によって取得されていない場合は、前記車線変更支援制御を実行しない、
ことを特徴とする制御方法。
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