JP2023132370A - dispenser system - Google Patents

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JP2023132370A
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fluid
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修一 東岸
Shiyuuichi Higashi
中尚 青木
Nakahisa Aoki
教晃 榊原
Noriaki Sakakibara
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Heishin Ltd
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    • B05C11/10—Storage, supply or control of liquid or other fluent material; Recovery of excess liquid or other fluent material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B49/00—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00
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Abstract

To provide a dispenser system constituting an applying system that can shorten a time for adjusting an application quantity of fluent materials that are applied to a work-piece and a filling system that can shorten a time for adjusting a filling quantity of fluent materials that are filled into the work-piece.SOLUTION: An applying system 100 and a filling system comprise dispenser devices 1 having a discharge port 12 and a pump mechanism part 11 and dispenser control devices 2. An operation parameter setting part 23 sets an operation parameter so that the amounts of fluent materials discharged by discharge operations increase as application amounts of fluent materials decrease accompanying suck-back operations, or sets the operation parameter so that the amounts of fluent materials discharged by the discharge operations increase as filling quantities of fluent materials decrease accompanying the suck-back operations.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、塗布材や充填材などの流動体の塗布や充填を行うためのディスペンサシステムに関する。 The present invention relates to a dispenser system for applying and filling fluids such as coating materials and fillers.

従来、流動体の塗布や充填を行うために用いられるディスペンサシステムが提供されている。例えば、塗布対象物（ワーク）に対して塗布材を塗布する塗布動作を行える塗布システムや、充填対象物（ワーク）に対して充填材を充填する充填動作を行える充填システムが、流動体の塗布や充填を行うために用いられるディスペンサシステムとして提案されている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, dispenser systems have been provided that are used to apply or fill fluids. For example, a coating system that can perform a coating operation to apply a coating material to an object to be coated (workpiece), and a filling system that can perform a filling operation to fill an object (workpiece) with a filler material, are used to apply a fluid. It has been proposed as a dispenser system used for dispensing and filling (see, for example, Patent Document 1).

上記特許文献１には、ノズルの吐出口からペースト状のパターン形成材料（塗布材）を吐出して、塗布対象物としての基板上にパターンを形成するパターン形成装置が開示されている。この特許文献１には、所定のピッチ及び断面形状（パターンの高さや幅等）を有するパターンの形成を行うとともに、所定のピッチ及び断面積形状を変更したパターンの形成を行うことが可能であること、が記載されている。 Patent Document 1 discloses a pattern forming apparatus that forms a pattern on a substrate as an object to be coated by discharging a paste-like pattern forming material (coating material) from a discharge port of a nozzle. Patent Document 1 describes that it is possible to form a pattern having a predetermined pitch and cross-sectional shape (pattern height, width, etc.), and also to form a pattern with a predetermined pitch and cross-sectional shape changed. It is stated that.

また、上記特許文献１には、所望するパターンのピッチ間隔や断面形状に関して、例えば、「ピッチ３００μｍ、幅８０μｍ、高さ１５０μｍ」等の数値を入力することによって、モータ、ポンプ、及び光源ユニット等への出力を決定する複数のパラメータを自動で演算すること、が記載されている。また、上記特許文献１には、主に吐出口のノズル角度、ワークとノズルとの相対移動速度、及びＵＶ照度等を調整することによって、塗布パターンを制御していること、が記載されている。その一方で、上記特許文献１には、ポンプから吐出されるパターン形成材料（塗布材）の塗布量の制御については、詳細に記載されていない。 Further, in Patent Document 1, by inputting numerical values such as "pitch 300 μm, width 80 μm, height 150 μm" regarding the pitch interval and cross-sectional shape of a desired pattern, motors, pumps, light source units, etc. It describes how to automatically calculate multiple parameters that determine the output to. Further, Patent Document 1 describes that the coating pattern is controlled mainly by adjusting the nozzle angle of the discharge port, the relative movement speed between the workpiece and the nozzle, the UV illuminance, etc. . On the other hand, Patent Document 1 does not describe in detail the control of the amount of pattern forming material (coating material) discharged from the pump.

特許第４０８２４９９号公報Patent No. 4082499

一般的に、ユーザは、上記特許文献１に記載のように、塗布材の塗布量を塗布径及び高さ等の塗布寸法（塗布形状）により管理しているという実情がある。その一方で、塗布システムの動作制御等を行う制御装置（コントローラ）において設定するパラメータは、ポンプの回転速度、塗布材の流量、塗布量、及び塗布時間等であることがほとんどである。塗布パターンについて所望の塗布寸法を得るために設定及び調整するには、詳細な計算やノウハウが必要である。 Generally, as described in Patent Document 1, users manage the amount of coating material applied by coating dimensions (coating shape) such as coating diameter and height. On the other hand, the parameters set in a control device (controller) that controls the operation of the coating system are, in most cases, the rotational speed of the pump, the flow rate of the coating material, the coating amount, and the coating time. Setting and adjusting the coating pattern to obtain the desired coating size requires detailed calculations and know-how.

パターン形成装置の一例として、塗布材がポンプ機構部から吐出口に向けて移動するようにポンプ機構部を作動させることにより塗布材を吐出する吐出運転を行うとともに、塗布材が吐出口からポンプ機構部に向けて移動するようにポンプ機構部を作動させることにより塗布材を吸い込むサックバック運転（逆転吸込）を行えるディスペンサ装置を塗布システムに用いた場合には、停止時に逆転吸込を行うことによりノズル内の残圧を無くして液垂れを防止している。しかしながら、逆転吸込に関する設定は容易ではない。具体的には、塗布量を調整する際に、ポンプ機構部の回転速度を変更した場合には、塗布材の流量が変わるため、吐出圧力が変化して、最適な逆転吸込設定が変わるという不具合がある。そこで、逆転吸込設定を変更した場合には、今度は塗布材の塗布量が変わるという不具合もある。このため、塗布対象物に対して塗布される塗布材の所望の塗布量を得るまでに何度も調整を行う必要があるという問題点がある。 As an example of a pattern forming device, a discharge operation is performed in which the coating material is discharged by operating the pump mechanism so that the coating material moves from the pump mechanism toward the discharge port, and the coating material moves from the discharge port to the pump mechanism. When a dispensing system is equipped with a dispenser device that can perform suck-back operation (reverse suction) in which the coating material is sucked in by operating the pump mechanism to move toward the nozzle, the nozzle Eliminates residual pressure inside to prevent liquid dripping. However, setting regarding reverse suction is not easy. Specifically, when adjusting the coating amount, if the rotation speed of the pump mechanism is changed, the flow rate of the coating material changes, which changes the discharge pressure and changes the optimal reverse suction setting. There is. Therefore, when the reverse suction setting is changed, there is also the problem that the amount of applied material changes. For this reason, there is a problem in that it is necessary to perform adjustments many times before obtaining the desired amount of coating material applied to the object to be coated.

また、上述したようなディスペンサ装置を充填システムに用いた場合においても、停止時に逆転吸込を行うことによりノズル内の残圧を無くして液垂れを防止している。しかしながら、ディスペンサ装置を塗布システムに用いた場合と同様に、逆転吸込に関する設定は容易ではない。具体的には、充填量を調整する際に、ポンプ機構部の回転速度を変更した場合には、充填材の流量が変わるため、吐出圧力が変化して、最適な逆転吸込設定が変わるという不具合がある。そこで、逆転吸込設定を変更した場合には、今度は充填材の充填量が変わるという不具合もある。このため、ワークに対して充填される充填材の所望の充填量を得るまでに何度も調整を行う必要があるという問題点がある。 Further, even when the above-described dispenser device is used in a filling system, the residual pressure inside the nozzle is eliminated by performing reverse suction when the device is stopped, thereby preventing liquid dripping. However, similar to when a dispenser device is used in a coating system, settings for reverse suction are not easy. Specifically, when adjusting the filling amount, if the rotation speed of the pump mechanism is changed, the flow rate of the filling material changes, which changes the discharge pressure and changes the optimal reverse suction setting. There is. Therefore, when the reverse suction setting is changed, there is also the problem that the filling amount of the filler material also changes. For this reason, there is a problem in that it is necessary to perform adjustments many times before obtaining the desired amount of filler to be filled into the workpiece.

本発明は、上記問題点を解消すべくなされたものであって、塗布対象物に対して塗布される流動体の塗布量の調整時間を短縮することが可能な塗布システムや、充填対象物に対して充填される流動体の充填量の調整時間を短縮することが可能な充填システムをなすディスペンサシステムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and provides a coating system that can shorten the time required to adjust the amount of fluid applied to an object to be filled, and a An object of the present invention is to provide a dispenser system that constitutes a filling system that can shorten the time required to adjust the amount of fluid to be filled.

上記目的を達成するために、本発明は、次のように構成されている。 In order to achieve the above object, the present invention is configured as follows.

（１）本発明によるディスペンサシステムは、流動体を吐出する吐出口、及び前記吐出口に対して流動体を移動させるポンプ機構部を有し、流動体が前記ポンプ機構部から前記吐出口に向けて移動するように前記ポンプ機構部を作動させる吐出運転、及び流動体が前記吐出口から前記ポンプ機構部に向けて移動するように前記ポンプ機構部を作動させるサックバック運転を行えるディスペンサ装置と、前記ディスペンサ装置の動作制御を行う制御装置と、を備え、前記吐出運転によりワークに対して流動体を吐出した後に前記サックバック運転を行うことにより、ワークに対して流動体を塗布する塗布動作、又は前記吐出運転によりワークに対して流動体を吐出した後に前記サックバック運転を行うことにより、ワークに対して流動体を充填する充填動作のいずれか一方又は双方を行えるものであり、前記制御装置が、前記ワークに対する流動体の塗布量と相関関係を有する運転パラメータを流動体の塗布条件に基づいて導出して設定する、又は、前記ワークに対する流動体の充填量と相関関係を有する運転パラメータを流動体の充填条件に基づいて導出して設定する運転パラメータ設定部を有し、前記運転パラメータ設定部が、前記サックバック運転に伴う流動体の塗布量の減少に応じて前記吐出運転による流動体の吐出量が増加するように前記運転パラメータの設定を行う、又は、前記サックバック運転に伴う流動体の充填量の減少に応じて前記吐出運転による流動体の吐出量が増加するように前記運転パラメータの設定を行うこと、を特徴とする。 (1) The dispenser system according to the present invention has a discharge port that discharges a fluid, and a pump mechanism that moves the fluid with respect to the discharge port, and the fluid is directed from the pump mechanism toward the discharge port. a dispenser device capable of performing a discharge operation in which the pump mechanism section is operated so that the fluid moves from the discharge port toward the pump mechanism section, and a suckback operation in which the pump mechanism section is operated so that the fluid moves from the discharge port toward the pump mechanism section; a control device that controls the operation of the dispenser device, an application operation of applying the fluid to the work by performing the suckback operation after discharging the fluid to the work by the discharge operation; Alternatively, by performing the suckback operation after discharging the fluid onto the workpiece in the discharging operation, one or both of the filling operations of filling the workpiece with the fluid can be performed, and the control device derives and sets an operating parameter that has a correlation with the amount of fluid applied to the workpiece based on the fluid application conditions, or sets an operating parameter that has a correlation with the amount of fluid applied to the workpiece. The operating parameter setting section is configured to derive and set the operating parameter setting section based on the filling conditions of the fluid, and the operating parameter setting section is configured to adjust the amount of fluid applied during the discharging operation in accordance with a decrease in the amount of fluid applied due to the suckback operation. The operation parameters are set so that the discharge amount of the fluid increases due to the suckback operation, or the operation is performed so that the discharge amount of the fluid due to the discharge operation increases in accordance with a decrease in the filling amount of the fluid due to the suckback operation. The method is characterized by setting parameters.

上記ディスペンサシステムによれば、サックバック運転に伴う流動体の塗布量の減少に応じて吐出運転による流動体の吐出量が増加するように運転パラメータの設定が行われるため、サックバック運転による塗布量の減少分を考慮して流動体を吐出することができる。これにより、例えば、ユーザがワークに塗布される流動体の塗布断面の寸法等に基づいて運転パラメータを計算等して設定する必要がなくなるため、難しい調整ノウハウが不要となる。その結果、流動体の塗布条件に基づく運動パラメータが自動設定されることによって、流動体の所望の塗布量を得るための調整時間を短縮できる。 According to the above-mentioned dispenser system, the operating parameters are set so that the amount of fluid dispensed during the dispensing operation increases in accordance with the decrease in the amount of fluid applied due to the suckback operation. The fluid can be discharged taking into account the decrease in This eliminates the need for the user to calculate and set operating parameters based on, for example, the dimensions of the application cross section of the fluid applied to the workpiece, thereby eliminating the need for difficult adjustment know-how. As a result, the motion parameters based on the fluid application conditions are automatically set, thereby reducing the adjustment time for obtaining a desired application amount of the fluid.

また、上記ディスペンサシステムによれば、サックバック運転に伴う流動体の充填量の減少に応じて吐出運転による流動体の吐出量が増加するように運転パラメータの設定が行われるため、サックバック運転による充填量の減少分を考慮して流動体を吐出することができる。これにより、例えば、ユーザがワークに充填される流動体の充填量等に基づいて運転パラメータを計算等して設定する必要がなくなるため、難しい調整ノウハウが不要となる。その結果、流動体の充填条件に基づく運動パラメータが自動設定されることによって、流動体の所望の充填量を得るための調整時間を短縮できる。 Furthermore, according to the above dispenser system, the operating parameters are set so that the amount of fluid discharged during the dispensing operation increases in accordance with the decrease in the amount of fluid filled due to the suckback operation. The fluid can be discharged in consideration of the decrease in the filling amount. This eliminates the need for the user to calculate and set operating parameters based on, for example, the amount of fluid filled into the work, and thus eliminates the need for difficult adjustment know-how. As a result, the motion parameters are automatically set based on the fluid filling conditions, thereby reducing the adjustment time for obtaining the desired fluid filling amount.

（２）本発明によるディスペンサシステムにおいて、好ましくは、前記制御装置が、前記ワークに対して塗布される流動体の目標塗布量、及び塗布断面の目標塗布寸法のうち、少なくともいずれかを前記塗布条件として設定可能な塗布条件設定部を有し、前記運転パラメータ設定部が、前記塗布条件設定部において設定された前記塗布条件に基づいて、前記運転パラメータの設定を行うこと、を特徴とするとよい。このように構成すれば、流動体の目標塗布量及び塗布断面の目標塗布寸法のうち少なくともいずれかに基づいてユーザが運転パラメータを設定するための計算等を行うことが不要となるため、流動体の塗布量の調整に要する時間を短縮できる。なお、目標塗布量は質量及び体積の両方を含む概念であり、目標塗布寸法は長さ及び面積の両方を含む概念である。 (2) In the dispenser system according to the present invention, preferably, the control device sets at least one of a target application amount of the fluid to be applied to the workpiece and a target application dimension of the application cross section to the application conditions. It is preferable that the apparatus has a coating condition setting section that can be set as follows, and the operating parameter setting section sets the operating parameters based on the coating conditions set in the coating condition setting section. With this configuration, it becomes unnecessary for the user to perform calculations to set operating parameters based on at least one of the target coating amount of the fluid and the target coating dimension of the coating cross section. The time required to adjust the amount of coating can be reduced. Note that the target coating amount is a concept that includes both mass and volume, and the target coating size is a concept that includes both length and area.

（３）本発明によるディスペンサシステムにおいて、好ましくは、前記運転パラメータ設定部が、前記サックバック運転に伴う流動体の吸込量を仮吸込量として仮設定すると共に、前記吐出運転に伴う流動体の吐出量に対して前記仮吸込量を加算して得られる量を前記塗布動作により前記ワークに対して塗布される仮塗布量として前記仮塗布量に基づいて前記運転パラメータを仮設定すること、を特徴とするとよい。このように構成すれば、仮吸込量を考慮した適切な（正解に近い）運転パラメータを設定することができる。このため、ユーザが運転パラメータの仮設定を行う時間が短縮され、煩雑な作業を省略することができる。 (3) In the dispenser system according to the present invention, preferably, the operation parameter setting unit temporarily sets the suction amount of the fluid accompanying the suckback operation as a temporary suction amount, and also temporarily sets the suction amount of the fluid associated with the suckback operation, and the discharge amount of the fluid associated with the discharge operation. The operating parameters are provisionally set based on the provisional application amount, with an amount obtained by adding the provisional suction amount to the amount as the provisional application amount to be applied to the workpiece by the application operation. It is good to say. With this configuration, it is possible to set appropriate (close to correct) operating parameters in consideration of the provisional suction amount. Therefore, the time required for the user to temporarily set operating parameters is shortened, and complicated work can be omitted.

（４）この場合において、好ましくは、前記塗布条件に応じて前記運転パラメータの最適化を図るためのキャリブレーション動作を行えるものであり、前記キャリブレーション動作において、前記運転パラメータ設定部によって仮設定された前記運転パラメータに則って前記塗布動作を実行する試験塗布を行うこと、を特徴とするとよい。このように構成すれば、試験塗布を行う際に仮吸込量を考慮した運転パラメータに則って試験塗布が行われるため、初期段階から適切な（正解に近い）運転パラメータを設定することができる。このため、ユーザがキャリブレーション動作に関する設定を行う時間が短縮され、煩雑な作業を省略することができる。 (4) In this case, preferably, a calibration operation is performed for optimizing the operating parameters according to the coating conditions, and in the calibration operation, the operating parameter setting unit temporarily sets the operating parameters. The present invention may be characterized in that a test coating is performed in which the coating operation is executed in accordance with the operating parameters determined. With this configuration, since the test application is performed in accordance with the operating parameters that take into account the provisional suction amount, it is possible to set appropriate (close to correct) operating parameters from the initial stage. Therefore, the time required for the user to make settings related to the calibration operation is shortened, and complicated work can be omitted.

（５）上記塗布条件設定部を有するディスペンサシステムにおいて、好ましくは、前記塗布条件として前記目標塗布寸法の入力を受け付ける入力受付部を備え、前記目標塗布寸法は、前記ワークに対して塗布される前記流動体の塗布断面の目標塗布径及び目標塗布高さに係る寸法のうち少なくとも一方であり、前記運転パラメータ設定部は、前記入力受付部において受け付けられた前記目標塗布寸法に基づいて前記運転パラメータの設定を行うこと、を特徴とするとよい。このように構成すれば、目標塗布寸法としての目標塗布径及び目標塗布高さに係る寸法に基づいて運転パラメータ設定部により運転パラメータが設定されるため、ユーザは目標塗布寸法から運転パラメータを設定するための計算が不要となる。これにより、運転パラメータの設定に要する時間を短縮することができる。 (5) The dispenser system having the coating condition setting section preferably includes an input receiving section that receives an input of the target coating size as the coating condition, and the target coating size is the amount of the coating to be applied to the workpiece. It is at least one of the dimensions related to the target coating diameter and the target coating height of the coating cross section of the fluid, and the operating parameter setting section sets the operating parameters based on the target coating dimension received by the input receiving section. It is preferable that the feature is to perform settings. With this configuration, the operating parameters are set by the operating parameter setting section based on the dimensions related to the target coating diameter and target coating height as the target coating dimensions, so the user can set the operating parameters from the target coating dimensions. This eliminates the need for calculations. Thereby, the time required to set the operating parameters can be shortened.

（６）本発明によるディスペンサシステムにおいて、好ましくは、前記制御装置が、前記ワークに対して充填される流動体の目標充填量を前記充填条件として設定可能な充填条件設定部を有し、前記運転パラメータ設定部が、前記充填条件設定部において設定された前記充填条件に基づいて、前記運転パラメータの設定を行うこと、を特徴とするとよい。このように構成すれば、流動体の目標充填量に基づいてユーザが運転パラメータを設定するための計算等を行うことが不要となるため、流動体の充填量の調整に要する時間を短縮できる。なお、目標充填量は質量及び体積の両方を含む概念である。 (6) In the dispenser system according to the present invention, preferably, the control device includes a filling condition setting unit capable of setting a target filling amount of the fluid to be filled into the workpiece as the filling condition, and It is preferable that the parameter setting section sets the operating parameters based on the filling conditions set in the filling condition setting section. With this configuration, it becomes unnecessary for the user to perform calculations for setting operating parameters based on the target filling amount of the fluid, and therefore the time required to adjust the filling amount of the fluid can be shortened. Note that the target filling amount is a concept that includes both mass and volume.

（７）本発明によるディスペンサシステムにおいて、好ましくは、前記運転パラメータ設定部が、前記サックバック運転に伴う流動体の吸込量を仮吸込量として仮設定すると共に、前記吐出運転に伴う流動体の吐出量に対して前記仮吸込量を加算して得られる量を前記充填動作により前記ワークに対して充填される仮充填量として前記仮充填量に基づいて前記運転パラメータを仮設定すること、を特徴とするとよい。このように構成すれば、仮吸込量を考慮した適切な（正解に近い）運転パラメータを設定することができる。このため、ユーザが運転パラメータの仮設定を行う時間が短縮され、煩雑な作業を省略することができる。 (7) In the dispenser system according to the present invention, preferably, the operation parameter setting section temporarily sets the suction amount of the fluid accompanying the suckback operation as a temporary suction amount, and also temporarily sets the suction amount of the fluid associated with the suckback operation, and the discharge amount of the fluid associated with the discharge operation. The operation parameters are provisionally set based on the provisional filling amount as a provisional filling amount to be filled into the workpiece by the filling operation, using an amount obtained by adding the provisional suction amount to the amount. It is good to say. With this configuration, it is possible to set appropriate (close to correct) operating parameters in consideration of the provisional suction amount. Therefore, the time required for the user to temporarily set operating parameters is shortened, and complicated work can be omitted.

（８）この場合において、好ましくは、前記充填条件に応じて前記運転パラメータの最適化を図るためのキャリブレーション動作を行えるものであり、前記キャリブレーション動作において、前記運転パラメータ設定部によって仮設定された前記運転パラメータに則って前記充填動作を実行する試験充填を行うこと、を特徴とするとよい。このように構成すれば、試験充填を行う際に仮吸込量を考慮した運転パラメータに則って試験充填が行われるため、初期段階から適切な（正解に近い）運転パラメータを設定することができる。このため、ユーザがキャリブレーション動作に関する設定を行う時間が短縮され、煩雑な作業を省略することができる。 (8) In this case, it is preferable that a calibration operation is performed for optimizing the operating parameters according to the filling conditions, and in the calibration operation, the operating parameter setting section temporarily sets the operating parameters. The method may be characterized in that a test filling is performed in which the filling operation is performed in accordance with the operating parameters determined. With this configuration, test filling is performed in accordance with operating parameters that take into account the provisional suction amount, so it is possible to set appropriate (close to correct) operating parameters from the initial stage. Therefore, the time required for the user to make settings related to the calibration operation is shortened, and complicated work can be omitted.

（９）本発明によるディスペンサシステムにおいて、好ましくは、前記ディスペンサ装置は、一軸偏心ねじ式ディスペンサであること、を特徴とするとよい。このように構成すれば、運転パラメータと、吐出量及び吸込量とがほぼ比例するので、計算値と現実の値とが合いやすく、調整が収束しやすい。また、エア式やスクリュー式等のディスペンサ装置と比べると、吐出量及び吸込量と、運転パラメータとの比例度が高く、調整もより簡単となる。その結果、一軸偏心ねじ式ディスペンサを用いて、ワークに対して充填される流動体の充填量の調整時間を短縮することが可能なディスペンサシステムを構成することができる。 (9) The dispenser system according to the present invention is preferably characterized in that the dispenser device is a uniaxial eccentric screw type dispenser. With this configuration, the operating parameters, the discharge amount, and the suction amount are approximately proportional to each other, so that the calculated value and the actual value tend to match, and the adjustment tends to converge. Furthermore, compared to air-type, screw-type, and other dispensing devices, the discharge amount and suction amount are highly proportional to operating parameters, and adjustment is easier. As a result, it is possible to configure a dispenser system that can shorten the time required to adjust the amount of fluid filled into a work by using a uniaxial eccentric screw type dispenser.

本発明に係る態様によれば、塗布対象物に対して塗布される流動体の塗布量の調整時間を短縮することが可能な塗布システムや、充填対象物に対して充填される流動体の充填量の調整時間を短縮することが可能な充填システムを構築可能なディスペンサシステムを提供することができる。 According to aspects of the present invention, there is provided a coating system that can reduce the time required to adjust the amount of fluid to be applied to an object to be applied, and a filling system for filling a fluid to be filled into an object to be filled. It is possible to provide a dispenser system that can construct a filling system that can shorten the amount adjustment time.

（ａ）は本発明の実施形態に係る塗布システムの全体構成を示す概略図であり、（ｂ）は本発明の実施形態に係る塗布システムの他の全体構成を示す概略図である。(a) is a schematic diagram showing the overall configuration of a coating system according to an embodiment of the present invention, and (b) is a schematic diagram showing another overall configuration of the coating system according to an embodiment of the present invention. 本実施形態に係る塗布システムにおいて採用されているディスペンサ装置を示す断面図である。It is a sectional view showing a dispenser device adopted in a coating system concerning this embodiment. 本実施形態に係る塗布システムを示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a coating system according to the present embodiment. 本実施形態に係る塗布システムの塗布量調整手順を示すフロー図である。FIG. 3 is a flowchart showing a procedure for adjusting the amount of coating of the coating system according to the present embodiment. 本実施形態に係る塗布システムの塗布量調整手順を示すフロー図である。FIG. 3 is a flowchart showing a procedure for adjusting the amount of coating of the coating system according to the present embodiment. 本実施形態に係る塗布システムのディスペンサ装置の回転速度計算方法を説明するためのイメージ図である。It is an image diagram for explaining the rotation speed calculation method of the dispenser device of the application system concerning this embodiment. 本実施形態に係る塗布システムの逆転吸込設定について説明するための正転回転速度と逆転回転速度との関係を示すグラフである。It is a graph showing the relationship between the normal rotation speed and the reverse rotation speed for explaining the reverse rotation suction setting of the coating system according to the present embodiment. 本実施形態に係る塗布システムのディスペンサ装置における正転回転速度と目標塗布量との関係を示すグラフである。It is a graph showing the relationship between the normal rotation speed and the target application amount in the dispenser device of the application system according to the present embodiment. 本実施形態に係る塗布システムの運転パラメータの補正について説明するためのイメージ図である。FIG. 3 is an image diagram for explaining correction of operating parameters of the coating system according to the present embodiment. 本実施形態に係る塗布システムにおいて塗布条件及び運転パラメータが表示される塗布形状指定画像図である。It is a coating shape designation image diagram in which coating conditions and operating parameters are displayed in the coating system according to the present embodiment. 本実施形態に係る塗布システムにおいて運転パラメータを補正する際に表示される補正情報表示画像図である。It is a correction information display image diagram displayed when correcting operating parameters in the coating system according to the present embodiment. 本実施形態に係る塗布システムにおいて運転パラメータを補正する際に表示される補正情報表示画像図である。It is a correction information display image diagram displayed when correcting operating parameters in the coating system according to the present embodiment. 本発明の他の実施形態に係る充填システムの全体構成を示す概略図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing the overall configuration of a filling system according to another embodiment of the present invention.

以下、添付図面を参照して、本発明のディスペンサシステムの一実施形態である塗布システムについて説明する。これらの図は模式図であって、必ずしも大きさを正確な比率で記したものではない。また、図中、同様の構成部品は、同様の符号を付して示す。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A coating system that is an embodiment of a dispenser system of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. These figures are schematic diagrams, and the sizes are not necessarily drawn to exact proportions. Further, in the drawings, similar components are denoted by the same reference numerals.

図１～図１２を参照して、本実施形態に係る塗布システム１００について説明する。図１（ａ）に示すように、塗布システム１００は、主に、ディスペンサ装置１と、ディスペンサ制御装置２と、ロボット３と、ロボット制御装置４と、入出力装置５（図３参照）を備えている。これらの装置は、一方向又は双方向に情報通信可能なように有線通信又は無線通信により電気的に接続されている。ディスペンサ制御装置２は、主にディスペンサ装置１全体の制御を司るものである。ロボット制御装置４は、主にロボット３全体の制御を司るものである。ロボット３には、ディスペンサ装置１が取り付けられている。 A coating system 100 according to this embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 12. As shown in FIG. 1(a), the coating system 100 mainly includes a dispenser device 1, a dispenser control device 2, a robot 3, a robot control device 4, and an input/output device 5 (see FIG. 3). ing. These devices are electrically connected by wired or wireless communication so that information can be communicated in one direction or in both directions. The dispenser control device 2 mainly controls the entire dispenser device 1 . The robot control device 4 mainly controls the entire robot 3. A dispenser device 1 is attached to the robot 3.

塗布システム１００は、ディスペンサ制御装置２に規定された塗布条件に基づいて導出して設定された運転パラメータに従いディスペンサ装置１を規定通りに作動させるとともに、ロボット制御装置４に規定された塗布条件に基づいて導出して設定された運転パラメータに基づいてロボット３を規定通りに作動させる。このようにして、塗布システム１００は、所定の塗布過程を経て、所定の塗布条件により流動体である塗布材をワーク（塗布対象物）に対して塗布する処理を行う。 The coating system 100 operates the dispenser device 1 as specified according to the operating parameters derived and set based on the coating conditions specified in the dispenser control device 2, and operates the dispenser device 1 as specified based on the coating conditions specified in the robot control device 4. The robot 3 is operated as specified based on the operating parameters derived and set. In this manner, the coating system 100 performs a process of applying a fluid coating material to a workpiece (object to be coated) under predetermined coating conditions through a predetermined coating process.

なお、図１（ｂ）に示すように、ディスペンサ制御装置２及びロボット制御装置４の両方の制御機能を一つの制御装置に集約させることによって、ディスペンサ装置１及びロボット３の両方の制御を行うことも可能である。その一方で、上記の制御機能を三つ以上の制御装置に分割して構成することも可能である。 In addition, as shown in FIG. 1(b), by consolidating the control functions of both the dispenser control device 2 and the robot control device 4 into one control device, it is possible to control both the dispenser device 1 and the robot 3. is also possible. On the other hand, it is also possible to configure the above control functions by dividing them into three or more control devices.

ディスペンサ装置１は、ワーク（塗布対象物）に対して流動体（塗布材）を吐出して塗布するためのものである。ディスペンサ装置１は、塗布材を圧送するためのものであり、一軸偏心ねじポンプ１０によって主要部が構成されている。ディスペンサ装置１は、ディスペンサ制御装置２からの動作指令に則って動作し、ポンプ機構部１１を駆動させるとともに、先端部に設けられた吐出口１２から塗布材を吐出させて、ワークに対して点塗布あるいは線塗布等を行うことができる。 The dispenser device 1 is for discharging and coating a fluid (coating material) onto a workpiece (object to be coated). The dispenser device 1 is for pumping a coating material, and its main portion is constituted by a uniaxial eccentric screw pump 10. The dispenser device 1 operates according to operation commands from the dispenser control device 2, drives the pump mechanism 11, and discharges the coating material from the discharge port 12 provided at the tip to apply a dot to the workpiece. Coating or line coating can be performed.

図２に示すように、一軸偏心ねじポンプ１０は、回転容積式のポンプである。一軸偏心ねじポンプ１０は、動力を受けて偏心回転する雄ねじ型のロータ１３と、内周面１４ａが雌ねじ型に形成されたステータ１４と、モータ１５とを有している。 As shown in FIG. 2, the uniaxial eccentric screw pump 10 is a rotary positive displacement pump. The uniaxial eccentric screw pump 10 includes a male-threaded rotor 13 that rotates eccentrically in response to power, a stator 14 whose inner peripheral surface 14a is formed into a female-threaded shape, and a motor 15.

ロータ１３は、ｎ条（本実施形態ではｎ＝１）の雄ねじ形状とされた金属製の軸体である。ステータ１４は、内周面１４ａがｎ＋１条（本実施形態ではｎ＝１）の雌ネジ形状に形成された貫通孔１４ｂを有する略円筒形の部材である。一軸偏心ねじポンプ１０は、ロータ１３をステータ１４の貫通孔１４ｂに挿通することによって主要部が構成されたポンプ機構部１１を、ポンプケーシング１７に内蔵させた構成とされている。ポンプ機構部１１は、吐出口１２に対して塗布材を移動させる機能を有する。 The rotor 13 is a metal shaft having an n-threaded male thread (n=1 in this embodiment). The stator 14 is a substantially cylindrical member having an inner circumferential surface 14a having a through hole 14b formed in the shape of a female thread with n+1 threads (n=1 in this embodiment). The uniaxial eccentric screw pump 10 has a structure in which a pump mechanism 11, the main part of which is constructed by inserting a rotor 13 into a through hole 14b of a stator 14, is built into a pump casing 17. The pump mechanism section 11 has a function of moving the coating material with respect to the discharge port 12.

モータ１５は、一軸偏心ねじポンプ１０の駆動源となるものである。モータ１５は、動力伝達部及び偏心回転部（図示省略）を介してロータ１３の基端部に接続されている。そのため、一軸偏心ねじポンプ１０は、モータ１５を作動させることにより、ロータ１３を貫通孔１４ｂの内部において自由に偏心回転させることができる。 The motor 15 serves as a drive source for the uniaxial eccentric screw pump 10. The motor 15 is connected to the base end of the rotor 13 via a power transmission section and an eccentric rotation section (not shown). Therefore, the uniaxial eccentric screw pump 10 can freely eccentrically rotate the rotor 13 inside the through hole 14b by operating the motor 15.

一軸偏心ねじポンプ１０は、ロータ１３をステータ１４の貫通孔１４ｂ内において正方向に回転させることにより、ロータ１３及びステータ１４の間に形成された流体搬送路１６を長手方向に進めることができる。そのため、ロータ１３を回転させることにより、ステータ１４の一端側から流体搬送路１６内に流動体を吸い込み、ステータ１４の他端側に向けて移送し、吐出させることが可能である。また、ロータ１３（モータ１５）の回転量に応じて、流動体の移送量（吐出量）を制御することができる。さらに、ロータ１３の回転方向を逆方向に切り替えることにより、流体搬送路１６内における流動体の進行方向を切り替えることができる。 The uniaxial eccentric screw pump 10 can advance the fluid conveyance path 16 formed between the rotor 13 and the stator 14 in the longitudinal direction by rotating the rotor 13 in the positive direction within the through hole 14b of the stator 14. Therefore, by rotating the rotor 13, it is possible to suck the fluid into the fluid transport path 16 from one end of the stator 14, transfer it toward the other end of the stator 14, and discharge it. Further, the transfer amount (discharge amount) of the fluid can be controlled according to the rotation amount of the rotor 13 (motor 15). Furthermore, by switching the rotational direction of the rotor 13 to the opposite direction, the direction of movement of the fluid in the fluid transport path 16 can be switched.

ディスペンサ装置１は、塗布材がポンプ機構部１１から吐出口１２に向けて移動するようにポンプ機構部１１を作動（正転回転）させる吐出運転、及び塗布材が吐出口１２からポンプ機構部１１に向けて移動するようにポンプ機構部１１を作動（逆転回転）させるサックバック運転を行える。言い換えると、ディスペンサ装置１は、ポンプ機構部１１を正方向に作動させること（正転回転）により、吐出口１２から塗布材を吐出させる吐出運転を行うことが可能である。さらに、ディスペンサ装置１は、ポンプ機構部１１を逆方向に作動させること（逆転回転）により、塗布材を吸い込むサックバック運転を行うことが可能である。また、ディスペンサ装置１は、吐出運転によりワークに対して塗布材を吐出した後に、サックバック運転を行うことにより、ワークに対して塗布材を塗布する塗布動作を行えるものである。 The dispenser device 1 performs a dispensing operation in which the pump mechanism section 11 is operated (normally rotated) so that the coating material moves from the pump mechanism section 11 toward the discharge port 12, and a dispensing operation in which the coating material moves from the discharge port 12 to the pump mechanism section 11. A suckback operation can be performed in which the pump mechanism section 11 is operated (rotated in reverse) so as to move toward. In other words, the dispenser device 1 can perform a discharge operation in which the application material is discharged from the discharge port 12 by operating the pump mechanism section 11 in the forward direction (normal rotation). Further, the dispenser device 1 can perform a suck-back operation in which the application material is sucked by operating the pump mechanism section 11 in the opposite direction (reverse rotation). Further, the dispenser device 1 is capable of performing a coating operation of applying the coating material to the workpiece by performing a suckback operation after discharging the coating material onto the workpiece in the dispensing operation.

ロボット３は、ワークに対してディスペンサ装置１を相対移動させるためのものである。ロボット３の一例としては、産業用ロボットが用いられている。ロボット３は、ロボット制御装置４のロボット動作制御部４１からの指令信号に基づいてロボットアームを動作させることができる。そのため、ロボット動作制御部４１の動作制御により、ロボットアームの先端部分に取り付けられたディスペンサ装置１を予め規定された軌跡に沿って移動させることができる。 The robot 3 is for moving the dispenser device 1 relative to the workpiece. As an example of the robot 3, an industrial robot is used. The robot 3 can operate the robot arm based on command signals from the robot operation control section 41 of the robot control device 4. Therefore, by controlling the operation of the robot operation control unit 41, the dispenser device 1 attached to the tip of the robot arm can be moved along a predefined trajectory.

入出力装置５は、塗布条件（塗布情報）の入力及び表示、吐出パラメータ及び吸込パラメータを補正（変更）するための入力及び表示、及び入力された情報の出力を行うための装置である。塗布条件とは、例えば、ワークに対して塗布される塗布材の目標塗布量、目標塗布寸法（塗布断面の塗布径、塗布高さ）、塗布時間、塗布速度等のように塗布材の塗布パターンに関する情報であるが、これらの条件に限定されるものではない。また、上述した「量」とは、体積及び質量の両方を含むものである。また、入出力装置５は、タッチパネルを備えている。タッチパネルは、塗布情報の表示機能（表示装置５１）及び入力機能（入力装置５２）の双方を担う。表示装置５１は液晶表示装置や有機ＥＬ表示装置等により構成されており、表示装置５１には後述する各種画像（ＧＵＩ）等が表示されるようになっている。 The input/output device 5 is a device for inputting and displaying coating conditions (coating information), inputting and displaying for correcting (changing) discharge parameters and suction parameters, and outputting input information. Coating conditions include the coating pattern of the coating material, such as the target coating amount of the coating material applied to the workpiece, target coating dimensions (coating diameter of coating cross section, coating height), coating time, coating speed, etc. information regarding, but not limited to, these conditions. Moreover, the above-mentioned "amount" includes both volume and mass. The input/output device 5 also includes a touch panel. The touch panel has both a display function (display device 51) and an input function (input device 52) of application information. The display device 51 is composed of a liquid crystal display device, an organic EL display device, or the like, and is configured to display various images (GUI), etc., which will be described later.

入出力装置５（タッチパネル）は、表示装置５１上に表示される図１０～図１２に示すような各種画像（ＧＵＩ：Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）に対して、塗布条件、運転パラメータ、及び補正情報を表示及び／又は入力可能に構成されている。 The input/output device 5 (touch panel) displays coating conditions, operating parameters, and correction information on various images (GUI: Graphical User Interface) as shown in FIGS. 10 to 12 displayed on the display device 51. and/or configured to be inputtable.

図３に示すように、ディスペンサ制御装置２は、入力受付部２１と、塗布条件設定部２２と、運転パラメータ設定部２３と、パラメータ関係生成部２４と、動作制御部２５と、記憶部２６と、補正情報受付部２７と、表示制御部２８とを有している。 As shown in FIG. 3, the dispenser control device 2 includes an input reception section 21, a coating condition setting section 22, an operation parameter setting section 23, a parameter relationship generation section 24, an operation control section 25, and a storage section 26. , a correction information receiving section 27, and a display control section 28.

入力受付部２１は、例えば入出力装置５の表示装置５１において表示される各種画像に対してユーザにより入力されたワークに対する塗布材の塗布条件の入力を受け付ける。 The input receiving unit 21 receives, for example, input of conditions for applying a coating material to a workpiece, which are input by a user to various images displayed on the display device 51 of the input/output device 5.

塗布条件設定部２２は、例えば、ワークに対して塗布される塗布材の目標塗布量、塗布断面の目標塗布寸法、及び運転パラメータのうち、少なくともいずれかを塗布条件として設定可能である。塗布寸法とは、ワークに対して点塗布される塗布材を回転楕円体の半球とした場合における塗布断面の塗布径及び塗布高さに係る寸法である。なお、上述した設定方法は一例であり、塗布径及び／又は塗布高さに紐づけられていれば、設定するための計算方法は別途準備され得る。また、ワークに対して塗布材を線状に塗布する線塗布の場合には、線の長さに係る値が関係し、例えば線状の塗布材を断面視した場合の形状（かまぼこ型）の体積を計算する場合がある。 The coating condition setting unit 22 can set at least one of the target coating amount of the coating material applied to the workpiece, the target coating dimension of the coating cross section, and the operating parameters as the coating condition, for example. The application dimension is a dimension related to the application diameter and application height of the application cross section when the application material dot-applied to the workpiece is a hemisphere of a spheroid. Note that the setting method described above is an example, and a calculation method for setting can be prepared separately as long as it is linked to the coating diameter and/or coating height. In addition, in the case of line coating in which the coating material is applied linearly to the workpiece, the value related to the length of the line is relevant, for example, the shape (semi-cylindrical shape) when the linear coating material is viewed in cross section Volume may be calculated.

運転パラメータ設定部２３は、ワークに対する塗布材の塗布量と相関関係を有する運転パラメータを、塗布材の塗布条件に基づいて導出して設定する。なお、「塗布材の塗布条件に基づいて導出して設定する」とは、運転パラメータ設定部２３が運転パラメータを全自動で設定する場合や、運転パラメータを設定する際にユーザが部分的に手動で操作（条件入力）することにより運転パラメータを設定する場合等を含むものである。 The operating parameter setting unit 23 derives and sets operating parameters that have a correlation with the amount of coating material applied to the workpiece based on the application conditions of the coating material. Note that "to be derived and set based on the coating conditions of the coating material" means when the operating parameter setting unit 23 sets the operating parameters fully automatically, or when the user partially manually sets the operating parameters. This includes cases where operating parameters are set by operating (condition input).

運転パラメータは、吐出パラメータ及び吸込パラメータを含んでいる。吐出パラメータは、ポンプ機構部１１による塗布材の吐出量と相関関係を有するパラメータである。吐出パラメータは、塗布材の吐出条件に基づいて導出して設定されるものである。なお、吐出条件とは、ディスペンサ制御装置２に対してユーザによって入力された吐出に係る任意の数値等であり、例えば「吐出時間」や「吐出回転速度」等が挙げられる。吐出パラメータは、例えばディスペンサ装置１における正転運転時の出力及び／又は運転時間等である。なお、上記「出力」とは、一軸偏心ねじ式であればロータ１３やモータ１５の回転速度であり、プランジャ式であればプランジャの移動速度であり、エア式であればエア圧力等である。吸込パラメータは、ポンプ機構部１１による塗布材の吸込量と相関関係を有するパラメータである。吸込パラメータは、塗布材の吸込条件に基づいて導出して設定されるものである。吸込パラメータは、例えばディスペンサ装置１におけるサックバック運転時の出力及び／又は運転時間等である。なお、吸込条件とは、ディスペンサ制御装置２に対してユーザによって入力された吸込に係る任意の数値等である。 The operating parameters include discharge parameters and suction parameters. The discharge parameter is a parameter that has a correlation with the discharge amount of the coating material by the pump mechanism section 11. The discharge parameters are derived and set based on the discharge conditions of the coating material. Note that the discharge condition is any numerical value related to discharge inputted by the user into the dispenser control device 2, and includes, for example, "discharge time" and "discharge rotational speed." The discharge parameters are, for example, the output and/or operating time of the dispenser device 1 during normal rotation operation. Note that the above-mentioned "output" is the rotational speed of the rotor 13 or motor 15 in the case of a uniaxial eccentric screw type, the moving speed of the plunger in the case of a plunger type, and the air pressure etc. in the case of an air type. The suction parameter is a parameter that has a correlation with the amount of suction of the application material by the pump mechanism section 11. The suction parameters are derived and set based on the suction conditions of the coating material. The suction parameters are, for example, the output and/or operation time during suckback operation in the dispenser device 1. Note that the suction conditions are arbitrary numerical values related to suction input by the user to the dispenser control device 2.

運転パラメータ設定部２３は、後述する方法により運転パラメータを導出して設定することが可能である。例えば、運転パラメータ設定部２３は、塗布条件設定部２２において設定された塗布条件に基づいて運転パラメータを設定した上で、サックバック運転に伴う塗布材の塗布量の減少に応じて吐出運転による塗布材の吐出量が増加するように設定を行う、ことが可能である。 The operating parameter setting unit 23 is capable of deriving and setting operating parameters using a method described later. For example, the operating parameter setting unit 23 sets operating parameters based on the coating conditions set in the coating condition setting unit 22, and then applies the coating by dispensing operation according to a decrease in the amount of coating material applied due to suckback operation. It is possible to make settings to increase the amount of material discharged.

運転パラメータ設定部２３は、後述する方法により吐出パラメータを導出して設定することが可能である。例えば、運転パラメータ設定部２３は、吐出パラメータを、ポンプ機構部１１による塗布材の吐出量と相関関係を有する塗布材の吐出条件に基づいて導出して設定する、吐出運転時にワークに対して吐出（または塗布）される塗布材の目標吐出量（または目標塗布量）に基づいて導出して設定する、及び／又は吐出運転時にワークに対して吐出（または塗布）される塗布材の目標吐出量（または目標塗布量）及び塗布材の実測吐出量（または実測塗布量）の差異に基づいて導出して設定する、ことが可能である。 The operation parameter setting unit 23 can derive and set discharge parameters using a method described later. For example, the operation parameter setting section 23 derives and sets the discharge parameters based on the discharge conditions of the coating material that have a correlation with the amount of coating material discharged by the pump mechanism section 11. Derived and set based on the target discharge amount (or target application amount) of the coating material to be dispensed (or applied), and/or the target discharge amount of the coating material to be discharged (or applied) to the workpiece during dispensing operation It is possible to derive and set the amount based on the difference between (or target application amount) and the measured discharge amount (or measured application amount) of the coating material.

運転パラメータ設定部２３は、吸込パラメータを、運転パラメータ設定部２３によって設定された吐出パラメータとの関係に基づいて導出して設定することが可能である。 The operating parameter setting unit 23 can derive and set the suction parameter based on the relationship with the discharge parameter set by the operating parameter setting unit 23.

また、塗布システム１００は、塗布条件に応じて運転パラメータの最適化を図るためのキャリブレーション動作（初期設定）を行えるものである。キャリブレーション動作においては、運転パラメータ設定部２３が、サックバック運転に伴う塗布材の吸込量を仮吸込量として仮設定する。例えば、運転パラメータ設定部２３は、サックバック運転に伴う塗布材の吸込量を仮吸込量として仮設定する際に、（１）目標塗布量及び／又は目標塗布寸法等、（２）正転回転速度及び／又は時間等の吐出パラメータ、（３）ユーザにより入力された任意の値、（４）他の条件やパラメータに関係ない固定値、（５）吸込パラメータ、のうち少なくともいずれかに基づいて計算するように構成されている。 Further, the coating system 100 is capable of performing a calibration operation (initial setting) for optimizing operating parameters according to coating conditions. In the calibration operation, the operating parameter setting unit 23 temporarily sets the suction amount of the coating material accompanying the suckback operation as a temporary suction amount. For example, when temporarily setting the suction amount of coating material accompanying suckback operation as a temporary suction amount, the operation parameter setting unit 23 may set (1) target coating amount and/or target coating size, etc., (2) normal rotation. based on at least one of the following: (3) arbitrary values entered by the user; (4) fixed values independent of other conditions or parameters; and (5) suction parameters. configured to calculate.

言い換えると、運転パラメータ設定部２３は、キャリブレーション動作において、吸込量（仮吸込量）を所定値に初期設定すると共に、初期設定された仮吸込量、目標塗布寸法、目標塗布量、及び塗布時間等に基づいて吐出パラメータ（回転速度）を初期設定する。その後、動作制御部２５が、初期設定された吐出パラメータに則って塗布動作を試験的に実行する試験塗布を行う。 In other words, in the calibration operation, the operation parameter setting unit 23 initializes the suction amount (temporary suction amount) to a predetermined value, and also sets the initially set temporary suction amount, target coating size, target coating amount, and coating time. The discharge parameters (rotation speed) are initially set based on the following. Thereafter, the operation control unit 25 performs a test coating in which a coating operation is experimentally executed in accordance with the initially set ejection parameters.

上述のように、本実施形態では、運転パラメータ設定部２３は、初期設定において、逆転吸込による塗布量減少を考慮した計算式により初期の正転回転速度を求めており、一例として、次式により示される。すなわち、正転回転速度＝（（吐出量）＋（仮の逆転吸込量））／（理論吐出量×正転時間）で示される計算式に基づいて計算される。言い換えると、上式の分子は、吐出量に仮の逆転吸込量を加算したものを仮塗布量として設定し、仮塗布量を狙いの塗布量に合致させることを目的としたものとなる。狙いの塗布量とは、「所望する塗布径、及び塗布高さの回転楕円体の半球」を仮定して算出されるものである。上記のように、「仮の逆転吸込量」を算入することによって、初期段階からより適切な（正解に近い）正転回転速度を算出することが可能である。 As described above, in the present embodiment, the operating parameter setting unit 23 determines the initial normal rotation speed using a calculation formula that takes into account the reduction in coating amount due to reverse suction in the initial setting. shown. That is, it is calculated based on the formula shown as normal rotation speed=((discharge amount)+(provisional reverse rotation suction amount))/(theoretical discharge amount×normal rotation time). In other words, the numerator in the above formula is intended to set the provisional application amount as the sum of the ejection amount and the provisional reverse suction amount, and to match the provisional application amount to the target application amount. The target coating amount is calculated assuming "a hemisphere of a spheroid with a desired coating diameter and coating height." As described above, by including the "provisional reverse suction amount", it is possible to calculate a more appropriate (closer to correct) normal rotation speed from the initial stage.

パラメータ関係生成部２４は、吐出パラメータ及び吸込パラメータの組み合わせに係る実績値に基づいて、吐出パラメータと吸込パラメータとの関係を生成するものである。実績値とは、過去の算出結果やシミュレーション結果等によるものである。 The parameter relationship generation unit 24 generates a relationship between a discharge parameter and a suction parameter based on actual values related to a combination of discharge parameters and suction parameters. The actual value is based on past calculation results, simulation results, etc.

動作制御部２５は、運転パラメータ設定部２３において設定された運転パラメータに則って、ディスペンサ装置１の動作制御を行う。 The operation control unit 25 controls the operation of the dispenser device 1 in accordance with the operating parameters set in the operating parameter setting unit 23.

記憶部２６には、ディスペンサ装置１全体の制御を司るプログラム、データ、及び表示装置５１に表示される各種画像等が予め記憶（格納）されている。また、記憶部２６には、ユーザにより入力された塗布条件（パターン）の設定、及び設定された運転パラメータ等の履歴が記憶されるようになっている。 The storage unit 26 stores in advance a program for controlling the entire dispenser device 1, data, various images displayed on the display device 51, and the like. Further, the storage unit 26 stores a history of application conditions (pattern) settings input by the user, set operating parameters, and the like.

補正情報受付部２７は、所望の塗布量が得られるように塗布量を調整するための運転パラメータの補正に係る補正情報の入力を受け付ける。補正情報受付部２７は、ワークに対して塗布された塗布材の塗布断面の実測塗布寸法や実測塗布量、及び塗布材の塗布断面の目標塗布寸法や目標塗布量等を補正情報として受け付けられるものである。 The correction information reception unit 27 receives input of correction information related to correction of operating parameters for adjusting the amount of application so that a desired amount of application can be obtained. The correction information receiving unit 27 is capable of receiving as correction information the measured coating dimensions and measured coating amount of the coating cross section of the coating material applied to the workpiece, and the target coating dimensions and target coating amount of the coating material coating cross section. It is.

補正情報受付部２７は、吐出パラメータ補正情報受付部２７１と、吸込パラメータ補正情報受付部２７２とを含んでいる。吐出パラメータ補正情報受付部２７１は、塗布材の吐出量の調整をするための吐出パラメータの補正に係る補正情報の入力を受け付ける。吸込パラメータ補正情報受付部２７２は、塗布材の吸込量の調整をするための吸込パラメータの補正に係る補正情報の入力を受け付ける。 The correction information receiving section 27 includes a discharge parameter correction information receiving section 271 and a suction parameter correction information receiving section 272. The ejection parameter correction information receiving unit 271 receives input of correction information related to correction of ejection parameters for adjusting the ejection amount of the coating material. The suction parameter correction information receiving unit 272 receives input of correction information related to correction of suction parameters for adjusting the suction amount of the coating material.

運転パラメータ設定部２３は、運転パラメータを、補正情報受付部２７において受け付けられた補正情報に基づいて補正する。例えば、運転パラメータ設定部２３は、吐出パラメータを、補正情報受付部２７において受け付けられた塗布材の実測塗布寸法と目標塗布寸法との関係を利用して補正する。なお、実測塗布寸法や目標塗布寸法に限らず、実測塗布量や目標塗布量であってもよい。また、運転パラメータ設定部２３は、吸込パラメータを、吐出パラメータ及び吸込パラメータの組み合わせに係る実績値に基づいて、吐出パラメータと吸込パラメータとの関係を利用して補正することが可能である。 The operating parameter setting unit 23 corrects the operating parameters based on the correction information received by the correction information receiving unit 27. For example, the operating parameter setting unit 23 corrects the discharge parameters using the relationship between the measured coating size and the target coating size of the coating material received by the correction information receiving unit 27. In addition, it is not limited to the measured coating size or the target coating size, but may be the measured coating amount or the target coating amount. Further, the operating parameter setting unit 23 can correct the suction parameters using the relationship between the discharge parameters and the suction parameters, based on actual values related to the combination of the discharge parameters and the suction parameters.

表示制御部２８は、塗布条件表示部２８１と、運転パラメータ表示部２８２と、補正情報表示部２８３とを入出力装置５の表示装置５１に表示させる制御を行う。塗布条件表示部２８１は、入力受付部２１において受け付けられた塗布条件を表示するものである。この塗布条件表示部２８１は、例えば、図１０（ａ）に示される塗布形状指定画像における「幅」及び「高さ」等に関する画像である。 The display control section 28 controls the display device 51 of the input/output device 5 to display a coating condition display section 281, an operation parameter display section 282, and a correction information display section 283. The coating condition display section 281 displays the coating conditions accepted by the input receiving section 21. The coating condition display section 281 is, for example, an image related to "width" and "height" in the coating shape designation image shown in FIG. 10(a).

運転パラメータ表示部２８２は、入力受付部２１において受け付けられた塗布条件に基づき、運転パラメータ設定部２３によって導出して設定された運転パラメータ（吐出パラメータ、及び吸込パラメータ）を表示するものである。この運転パラメータ表示部２８２は、例えば、図１０（ａ）に示される塗布形状指定画像における「吐出回転速度」、「吐出時間」、「吸込速度」、及び「吸込時間」等に関する画像である。 The operating parameter display section 282 displays operating parameters (discharge parameters and suction parameters) derived and set by the operating parameter setting section 23 based on the coating conditions accepted by the input receiving section 21. This operation parameter display section 282 is, for example, an image related to "discharge rotation speed", "discharge time", "suction speed", "suction time", etc. in the application shape designation image shown in FIG. 10(a).

補正情報表示部２８３は、補正情報受付部２７において受け付けられた補正情報を表示するものである。この補正情報表示部２８３は、例えば、図１１及び図１２に示されるような「吸込速度」、「吸込時間」、「直径」、及び「高さ」等に関する画像である。 The correction information display section 283 displays the correction information received by the correction information reception section 27. This correction information display section 283 is an image related to "suction speed", "suction time", "diameter", "height", etc., as shown in FIGS. 11 and 12, for example.

次に、図３～図１２を参照して、本実施形態による塗布システムの塗布量調整手順について説明する。 Next, with reference to FIGS. 3 to 12, a coating amount adjustment procedure of the coating system according to this embodiment will be described.

図４に示すように、ステップＳ１－１において、ワークに塗布される塗布材の塗布条件として塗布寸法や塗布時間等がユーザにより入力（設定）される。このとき、例えば、図１０（ａ）に示されるような塗布形状指定画像（塗布条件表示部２８１、及び運転パラメータ表示部２８２）が表示装置５１に表示される。ユーザは、ワークに塗布される塗布材の塗布条件として塗布寸法（図１０（ａ）に示す「幅」及び「高さ」）や塗布時間（吐出時間）等を表示装置５１に表示された塗布形状指定画像に対してタッチパネルを操作して入力する。ユーザにより入力された情報（塗布条件）は、ディスペンサ制御装置２の入力受付部２１により受け付けられ、塗布条件設定部２２により塗布条件として設定される。また、図１０（ａ）に示す画像における「？」ボタンを押下すると、図１０（ｂ）に示すような塗布材の塗布寸法に関する説明図が表示されるようになっている。なお、本実施形態では、図１０（ａ）に示す「吸込速度」及び「吸込時間」は仮の値としての一定値があらかじめ表示されているが、ユーザが別の値を入力できるようにしてもよい。ユーザが別の値を入力した場合に、後述するステップＳ１－２における「吐出回転速度」の計算結果に反映されないように制御してもよいし、計算結果に反映されるように制御してもよい。 As shown in FIG. 4, in step S1-1, the user inputs (sets) coating dimensions, coating time, etc. as coating conditions for the coating material applied to the workpiece. At this time, for example, a coating shape designation image (coating condition display section 281 and operation parameter display section 282) as shown in FIG. 10(a) is displayed on the display device 51. The user selects the coating dimensions (width and height shown in FIG. 10A), coating time (discharge time), etc. as coating conditions for the coating material to be applied to the workpiece displayed on the display device 51. Input by operating the touch panel on the shape designation image. The information (coating conditions) input by the user is received by the input receiving section 21 of the dispenser control device 2, and is set as the coating condition by the coating condition setting section 22. Furthermore, when the "?" button in the image shown in FIG. 10(a) is pressed, an explanatory diagram regarding the coating dimensions of the coating material as shown in FIG. 10(b) is displayed. In addition, in this embodiment, fixed values as temporary values are displayed in advance for the "suction speed" and "suction time" shown in FIG. Good too. If the user inputs another value, it may be controlled so that it is not reflected in the calculation result of "discharge rotation speed" in step S1-2, which will be described later, or it may be controlled so that it is reflected in the calculation result. good.

また、ユーザが入力する吐出時間に対して仮の吸込時間が長すぎた場合は、吸込時間が短くなるように自動調整されるようにしてもよい。なお、上述の「一定値」は仮の値であるため、適宜設定可能である。このほか、目標塗布量及び／又は目標塗布寸法等の塗布条件、あるいは正転回転速度及び／又は時間等の吐出パラメータに基づいて「吸込速度」及び「吸込時間」が自動的に設定されるようにしてもよい。なお、本実施形態では、「吸込速度」「吸込時間」といった吸込パラメータを表示及び／又は入力するようにしているが、これに代えて又はこれに加えて、「吸込量」及び／又は「仮吸込量」を表示及び/又は入力可能としてもよい。この場合の吸込量や仮吸込量は、吸込速度や吸込時間と同じく、一定値、ユーザが入力する値、又は塗布条件や吐出パラメータに基づいて自動計算される値など、種々の値とすることが可能である。 Furthermore, if the temporary suction time is too long compared to the ejection time input by the user, the suction time may be automatically adjusted to be shorter. Note that the above-mentioned "fixed value" is a temporary value, so it can be set as appropriate. In addition, "suction speed" and "suction time" are automatically set based on coating conditions such as target coating amount and/or target coating size, or discharge parameters such as normal rotation speed and/or time. You can also do this. In this embodiment, suction parameters such as "suction speed" and "suction time" are displayed and/or input, but instead of or in addition to this, "suction amount" and/or "temporary It may also be possible to display and/or input the amount of suction. In this case, the suction amount and provisional suction amount, like the suction speed and suction time, can be set to various values, such as a constant value, a value input by the user, or a value automatically calculated based on coating conditions and discharge parameters. is possible.

次に、ステップＳ１－２において、ディスペンサ装置１の正転回転速度が自動計算される。このとき、ディスペンサ制御装置２は、正転回転速度を計算する際に、仮の逆転吸込量（仮吸込量）を算入した上で計算を行う。具体的には、運転パラメータ設定部２３は、キャリブレーション動作（初期設定）において、サックバック運転に伴う塗布材の吸込量を仮吸込量として仮設定する。さらに、運転パラメータ設定部２３は、吐出運転に伴う塗布材の吐出量に対して仮吸込量を加算して得られる量を、塗布動作によりワークに対して吐出される仮塗布量として仮塗布量に基づいて運転パラメータ（正転回転速度）を仮設定する。このとき、運転パラメータ設定部２３は、正転回転速度＝（（吐出量）＋仮の逆転吸込量）／（理論吐出量×正転時間）で示される計算式に基づいて計算する。なお、前述の塗布形状指定画面において、吸込速度や吸込時間といった吸込パラメータが表示及び／又は入力された場合は、それらの値に基づいて仮吸込量を計算し、使用することができる。一方、吸込量や仮吸込量が表示及び／又は入力された場合は、それらの値をそのまま仮吸込量として使用すること、およびそれらの値に基づいて計算した別の値を仮吸込量として使用することができる。 Next, in step S1-2, the normal rotation speed of the dispenser device 1 is automatically calculated. At this time, when calculating the normal rotation speed, the dispenser control device 2 calculates the temporary reverse suction amount (tentative suction amount). Specifically, in the calibration operation (initial setting), the operation parameter setting unit 23 temporarily sets the suction amount of the coating material accompanying the suckback operation as a temporary suction amount. Further, the operation parameter setting unit 23 sets the amount obtained by adding the temporary suction amount to the discharge amount of the coating material accompanying the dispensing operation as the temporary coating amount to be discharged onto the workpiece by the coating operation. Temporarily set the operating parameters (forward rotation speed) based on the following. At this time, the operating parameter setting unit 23 calculates based on the formula shown as normal rotation speed = ((discharge amount) + provisional reverse rotation suction amount)/(theoretical discharge amount x normal rotation time). Note that when suction parameters such as suction speed and suction time are displayed and/or input on the above-mentioned coating shape designation screen, a temporary suction amount can be calculated and used based on those values. On the other hand, if the suction amount or temporary suction amount is displayed and/or entered, use those values as is as the temporary suction amount, or use another value calculated based on those values as the temporary suction amount. can do.

ここで、ディスペンサ装置１における回転速度計算方法についてイメージ図を用いて説明する。図６に示すように、横軸を時間ｔとして縦軸を回転速度Ｖとした場合に、領域Ａが正転時の吐出量であり、領域Ｂが逆転時の吸込量であり、領域Ｃ（斜線部）が実際には塗布されない量であるとする。このような場合に、狙いの塗布量＝１００とすると、従来の計算方法では、Ａ＝１００となるように計算される。その結果、Ｂの減少分が考慮されていないため、例えば塗布量が想定より少ない９７等になる。その一方で、本実施形態による計算方法では、Ａ－Ｂ＝１００となるように計算する。最初の計算段階では、吸込パラメータが未定であり、Ｂの値（吸込量）が確定していないため、仮の値（仮吸込量）を計算に使用する。これにより、従来の計算方法に比して誤差を少なくすることが可能となる。 Here, a method for calculating the rotational speed in the dispenser device 1 will be explained using an image diagram. As shown in FIG. 6, when the horizontal axis is time t and the vertical axis is rotational speed V, area A is the discharge amount during normal rotation, area B is the suction amount during reverse rotation, and area C ( It is assumed that the shaded area) is the amount that is not actually applied. In such a case, if the target coating amount is 100, the conventional calculation method would calculate A=100. As a result, since the decrease in B is not taken into account, the coating amount becomes, for example, 97, which is smaller than expected. On the other hand, the calculation method according to this embodiment calculates so that AB=100. At the first calculation stage, the suction parameters are undetermined and the value of B (suction amount) is not determined, so a provisional value (tentative suction amount) is used for calculation. This makes it possible to reduce errors compared to conventional calculation methods.

次に、図４に示すステップＳ１－３において、運転パラメータ設定部２３によって仮設定された運転パラメータに則って塗布動作を実行する試験塗布（試し塗布）が行われる。 Next, in step S1-3 shown in FIG. 4, test coating (trial coating) is performed in which a coating operation is executed in accordance with the operating parameters provisionally set by the operating parameter setting section 23.

次に、ステップＳ２において、吸込パラメータを適切なものに修正する。上記ステップＳ１－３における試し塗布では、液垂れあるいは吸い込み過ぎることが多いため、塗布量や塗布寸法を正確に実測できない。そこで、吸込パラメータを適切なものに修正（補正）する。ユーザは、塗布材の液切れの状態を見て、吸込時間及び吸込速度に係る吸込パラメータを設定することとなる。例えば、ユーザは、表示装置５１に表示される図１１（ａ）に示されるような補正１画像（補正情報表示部２８３）において、逆転吸込条件として「吸込速度１」及び「吸込時間」等を入力する。このとき、ユーザにより入力された情報（補正情報）は、ディスペンサ制御装置２の補正情報受付部２７の吸込パラメータ補正情報受付部２７２により受け付けられる。なお、試し塗布時にサックバック運転が行われない場合には、塗布材の吸い込みが生じないため、上述したステップＳ２における吸込パラメータの修正（補正）では、サックバック運転が不実施の場合に新規に条件設定が行われるというケースが含まれ得る。 Next, in step S2, the suction parameters are corrected to appropriate values. In the trial application in step S1-3, the amount of liquid applied and the size of the applied liquid cannot be accurately measured because the liquid often drips or is sucked in too much. Therefore, the suction parameters are corrected (corrected) to appropriate values. The user will set the suction parameters related to the suction time and suction speed by checking the state of liquid shortage of the coating material. For example, in the correction 1 image (correction information display section 283) as shown in FIG. input. At this time, the information (correction information) input by the user is accepted by the suction parameter correction information reception unit 272 of the correction information reception unit 27 of the dispenser control device 2. Note that if the suckback operation is not performed during trial application, suction of the coating material will not occur, so in the suction parameter correction (correction) in step S2 described above, a new A case may be included in which conditions are set.

次に、ステップＳ３において、運転パラメータ設定部２３が上記ステップＳ１～Ｓ２において入力された塗布条件及び吸込条件に基づいて運転パラメータを導出して設定し、逆転吸込を伴う試し塗布を行う。例えば、ユーザは、表示装置５１に表示される図１１（ｂ）に示されるような補正２画像（補正情報表示部２８３）において、「運転１」スイッチにタッチして液を数回吐出させる。 Next, in step S3, the operating parameter setting unit 23 derives and sets operating parameters based on the coating conditions and suction conditions input in steps S1 to S2, and performs trial coating with reverse suction. For example, in the correction 2 image (correction information display section 283) shown in FIG. 11(b) displayed on the display device 51, the user touches the "operation 1" switch to discharge the liquid several times.

次に、ステップＳ４において、ノギスや定規等を用いてワークに塗布された塗布材の塗布寸法をユーザが実際に計測（実測）する。ユーザは、表示装置５１に表示される図１１（ｂ）に示されるような補正２画像において、測定された塗布寸法（「直径１」及び「高さ１」）を入力する。このとき、ユーザにより入力された情報（補正情報）は、ディスペンサ制御装置２の補正情報受付部２７により受け付けられる。なお、塗布材の塗布寸法を計測するための計測機器等を任意の位置に設けて、塗布材の塗布寸法を自動的に計測するようにしてもよい。さらに、計測機器による計測結果を通信する通信装置を設ければ、塗布寸法の計測及びパラメータ設定の両方を自動化することが可能である。 Next, in step S4, the user actually measures (actually measures) the dimensions of the coating material applied to the work using a caliper, a ruler, or the like. The user inputs the measured application dimensions (“diameter 1” and “height 1”) in the two corrected images shown in FIG. 11(b) displayed on the display device 51. At this time, the information (correction information) input by the user is accepted by the correction information receiving unit 27 of the dispenser control device 2. Note that a measuring device or the like for measuring the coating size of the coating material may be provided at an arbitrary position to automatically measure the coating size of the coating material. Furthermore, by providing a communication device that communicates the results of measurement by the measuring device, it is possible to automate both the measurement of coating dimensions and parameter setting.

次に、図５に示すように、ステップＳ５－１において、ステップＳ４の測定結果に基づき、ディスペンサ制御装置２が、所望塗布寸法が得られるであろう正転回転速度範囲を予測し、当該範囲内の数点の正転回転速度で吸込パラメータを調整するよう指示を出す（表示装置５１に表示する）。このとき、例えば、図１２（ａ）に示すような「運転２」、「運転３」、及び「運転４」の各々のスイッチにタッチして液を吐出させて、液切れが適正になるように「吸込速度２」、「吸込速度３」、及び「吸込速度４」の各々のパラメータを設定する補正３画像（補正情報表示部２８３）が表示装置５１に表示される。なお、表示制御部２８は、「正転回転速度ｘ回転の逆転吸込を調整してください」というような画像を表示装置５１に対して表示するように制御してもよい。なお、上述した逆転吸込の調整（自動設定）に関しては、一点のみの正転速度と逆転速度との組み合わせに基づいて行うこともあり得る。この場合、ステップＳ２で設定したパラメータを元にＡＩ等の人工知能により関係生成が行われ、ステップＳ５－１及びＳ５－２が省略され得る。 Next, as shown in FIG. 5, in step S5-1, based on the measurement results in step S4, the dispenser control device 2 predicts the normal rotational speed range in which the desired coating size will be obtained, and An instruction is issued (displayed on the display device 51) to adjust the suction parameters at several normal rotational speeds. At this time, for example, touch each switch of "Run 2", "Run 3", and "Run 4" as shown in FIG. 12(a) to discharge the liquid so that the liquid drains properly. A third correction image (correction information display section 283) is displayed on the display device 51 in which parameters of "suction speed 2", "suction speed 3", and "suction speed 4" are set. Note that the display control unit 28 may control the display device 51 to display an image such as "Please adjust the reverse rotation suction of the normal rotation speed x rotation." Note that the above-mentioned adjustment (automatic setting) of the reverse rotation suction may be performed based on a combination of the normal rotation speed and the reverse rotation speed at only one point. In this case, relationships are generated by artificial intelligence such as AI based on the parameters set in step S2, and steps S5-1 and S5-2 may be omitted.

具体的には、ステップＳ４において、ユーザが塗布寸法の測定結果を図１１（ｂ）に示す補正２画像の所定の項目に入力すると、運転パラメータ設定部２３が所望の塗布量を得られる正転回転速度範囲を推測する（自動的に指定される）。正転回転速度範囲の決定方法としては、上記ステップＳ４で得られた実測塗布量（実測塗布寸法から計算した値）と狙いの塗布量（目標塗布寸法から計算した値）の比に所定の余裕率を掛け合わせたものを、範囲の上限又は下限として設定される。より簡易的な変形例としては、実測塗布量は計算に使用せず、狙いの塗布量だけを基準にして、計算又はデータベース利用等により範囲を指定することもあり得る。また、塗布量に限らず、塗布寸法、すなわち径（幅）、高さ、または面積（径や高さを基に計算してもよいし、画像処理等で取得してもよい）を計算に使用することが可能である。 Specifically, in step S4, when the user inputs the measurement result of the coating size into a predetermined item of the correction 2 image shown in FIG. Guess the rotation speed range (automatically specified). The normal rotation speed range is determined by adding a predetermined margin to the ratio of the measured coating amount (value calculated from the measured coating dimensions) obtained in step S4 above and the target coating amount (value calculated from the target coating dimensions). The value multiplied by the rate is set as the upper or lower limit of the range. As a simpler modification, the measured coating amount may not be used in the calculation, and the range may be designated by calculation or database use, based only on the target coating amount. In addition, it is possible to calculate not only the amount of coating but also the dimensions of the coating, that is, the diameter (width), height, or area (which may be calculated based on the diameter or height, or obtained by image processing, etc.). It is possible to use.

例えば、図７に示す例では、横軸を正転回転速度［ｍｉｎ－１］とし、縦軸を逆転回転速度［ｍｉｎ－１］とした場合に、正転回転速度範囲が１０．０～２０．９［ｍｉｎ－１］の範囲であると推測される。なお、正転回転速度１０．０［ｍｉｎ－１］における逆転回転速度はステップＳ２において調整・入力済みであるため、図１２（ａ）に示す補正３画像においては、正転回転速度１３．６［ｍｉｎ－１］、１７．３［ｍｉｎ－１］、及び２０．９［ｍｉｎ－１］の各々における逆転回転速度を調整及び入力するよう指示されている。また、逆転吸込時間は一定とし、変更しないこととする。なお、逆転吸込時間を変更可能とし、回転速度を一定としてもよい。 For example, in the example shown in FIG. 7, when the horizontal axis is the normal rotation speed [min -1 ] and the vertical axis is the reverse rotation speed [min -1 ], the normal rotation speed range is 10.0 to 20. It is estimated to be in the range of .9 [min −1 ]. Note that the reverse rotation speed at the normal rotation speed of 10.0 [min −1 ] has already been adjusted and input in step S2, so in the corrected third image shown in FIG. 12(a), the normal rotation speed is 13.6. It is instructed to adjust and input the reverse rotational speed at each of [min −1 ], 17.3 [min −1 ], and 20.9 [min −1 ]. In addition, the reverse suction time is constant and will not be changed. Note that the reversal suction time may be made changeable and the rotational speed may be kept constant.

次に、ステップＳ５－２において、指示された正転回転速度に対応する吸込パラメータを、ユーザが予め調整する。例えば、ユーザは、表示装置５１に表示される図１２（ａ）に示されるような補正３画像において、「運転２」、「運転３」、及び「運転４」スイッチの各々にタッチして液を吐出させる。次に、ユーザは、液切れが適正になるように「吸込速度２」、「吸込速度３」、及び「吸込速度４」の各々のパラメータを調整する。その後、ユーザが調整した結果を入出力装置５（タッチパネル）から入力することにより、入力された結果がディスペンサ制御装置２の補正情報受付部２７の吸込パラメータ補正情報受付部２７２により受け付けられる。このように、複数の正転回転速度（吐出パラメータ）に対応する適切な逆転回転速度（吸込パラメータ）を設定することにより両者の関係が生成される。すなわち、正転回転速度（吐出パラメータ）及び逆転回転速度（吸込パラメータ）の組み合わせに係る実績値に基づいて、パラメータ関係生成部２４が吐出パラメータ及び吸込パラメータの関係を生成する。例えば、パラメータ関係生成部２４は、複数点を用いた近似曲線により、関係を生成することができる。具体的に、図７の例では、二点を用いた直線補間により関係を生成しているが、三点以上を用いた直線補間、あるいは多項式、指数近似、対数近似、正弦波等にしてもよい。このように関係を生成することで、正転回転速度を変更した際に、変更後の正転回転速度がステップＳ２やステップＳ５－２において吸込パラメータを設定済みの正転回転速度でなかったとしても、適切な吸込パラメータを自動計算することが可能となる。ステップ５－２において、上記三種類の回転速度で適正な液切れになったことが確認できたら次の手順に進む。 Next, in step S5-2, the user adjusts the suction parameters corresponding to the instructed normal rotation speed in advance. For example, the user touches each of the "Run 2", "Run 3", and "Run 4" switches in the corrected three images shown in FIG. to be discharged. Next, the user adjusts each parameter of "suction speed 2", "suction speed 3", and "suction speed 4" so that the liquid drain becomes appropriate. Thereafter, when the user inputs the adjusted result from the input/output device 5 (touch panel), the input result is accepted by the suction parameter correction information reception unit 272 of the correction information reception unit 27 of the dispenser control device 2. In this way, by setting appropriate reverse rotational speeds (suction parameters) corresponding to a plurality of normal rotational speeds (discharge parameters), a relationship between the two is generated. That is, the parameter relationship generation unit 24 generates the relationship between the discharge parameter and the suction parameter based on the actual value related to the combination of the normal rotation speed (discharge parameter) and the reverse rotation speed (suction parameter). For example, the parameter relationship generation unit 24 can generate a relationship using an approximate curve using multiple points. Specifically, in the example in Figure 7, the relationship is generated by linear interpolation using two points, but it can also be generated by linear interpolation using three or more points, or by polynomial, exponential approximation, logarithmic approximation, sine wave, etc. good. By creating the relationship in this way, when the normal rotation speed is changed, even if the changed normal rotation speed is not the normal rotation speed for which the suction parameter has been set in step S2 or step S5-2, It also becomes possible to automatically calculate appropriate suction parameters. In step 5-2, if it is confirmed that the liquid has run out properly at the three rotational speeds mentioned above, proceed to the next step.

次に、ステップＳ６及びステップＳ７が繰り返して行われる。ステップＳ６においては、運転パラメータ設定部２３により計算された正転及び逆転回転速度に基づいて塗布が行われ、ステップＳ７においては、ユーザによりワークに塗布された塗布材の塗布寸法（直径及び高さ）が測定されるとともに、測定結果の入力が行われる。以下に、ステップＳ６及びステップＳ７の処理内容を詳細に説明する。 Next, step S6 and step S7 are repeated. In step S6, coating is performed based on the forward and reverse rotational speeds calculated by the operation parameter setting unit 23, and in step S7, the coating dimensions (diameter and height) of the coating material applied to the work by the user are ) is measured and the measurement results are input. The processing contents of step S6 and step S7 will be explained in detail below.

ステップＳ６において、運転パラメータ設定部２３は、ステップＳ１－１で設定された設定寸法に基づいて正転回転速度を計算するとともに、ステップＳ５で求めた正転回転速度と逆転回転速度との関係に基づいて逆転回転速度を計算する。正転回転速度を計算する際には、例えば、図８に示すように、横軸が正転回転速度であり、縦軸が塗布材の塗布量（試し塗布及び実測した寸法から計算した回転楕円体の半球体積）であるグラフが参照される。図８において、Ｚ（ｎ－２）は（ｎ－２）回目に塗布した回転速度及び塗布量を示しており、Ｚ（ｎ－１）は（ｎ－１）回目に塗布した回転速度及び塗布量を示している。Ｚ（０）は、補正後の予想として、次回（ｎ回目）の回転速度及び狙いの塗布量になり得る。 In step S6, the operating parameter setting unit 23 calculates the forward rotation speed based on the setting dimensions set in step S1-1, and calculates the relationship between the forward rotation speed and the reverse rotation speed determined in step S5. Calculate the reverse rotation speed based on When calculating the normal rotation speed, for example, as shown in FIG. A graph is referred to which is the hemisphere volume of the body. In FIG. 8, Z(n-2) indicates the rotational speed and coating amount applied for the (n-2)th time, and Z(n-1) indicates the rotational speed and coating amount for the (n-1)th coating. It shows the amount. Z(0) can be the next (nth) rotational speed and target application amount as a prediction after correction.

上述した補正後の予想について、図９のイメージ図を参照して説明する。図９では、上述した図８と同様に、横軸が正転回転速度であり、縦軸が塗布材の塗布量を示している。図９（ａ）において、一回目を「〇」とし、二回目を「△」とする。塗布量と回転速度の関係が直線である場合、計算された回転速度で塗布すると「□」の量だけ出ると推定される。実際に出たものが「◇」となる。次に、図９（ｂ）において、補正には、過去二回分のデータを使用しているため、「△」を「〇」に置き換えるとともに、「◇」を「△」に置き換えて計算する。上記の計算を複数回繰り返すことにより、図９（ｃ）に示すように、「〇」及び「△」が近づくようになる。 The above-mentioned prediction after correction will be explained with reference to the image diagram of FIG. In FIG. 9, similarly to FIG. 8 described above, the horizontal axis represents the normal rotation speed, and the vertical axis represents the amount of coating material applied. In FIG. 9(a), the first time is marked as "O", and the second time is marked as "△". If the relationship between the amount of coating and the rotational speed is a straight line, it is estimated that if the coating is applied at the calculated rotational speed, an amount of "□" will be produced. The actual result will be marked "◇". Next, in FIG. 9(b), since data from the past two times is used for correction, calculations are performed by replacing "△" with "○" and replacing "◇" with "△". By repeating the above calculation multiple times, "〇" and "△" become closer to each other, as shown in FIG. 9(c).

上述のように過去二回分の実測値（実績値）の関係に基づいて（二点を線で結んで）補正を行えるのは、三回目の試し塗布以降になる。よって、一回目はステップＳ１～Ｓ４に示すような計算及び実測が行われることにより一点目がプロットされる。二回目は、一回目の実測塗布寸法と所望する塗布寸法の差異（比率）を、一回目の回転速度に掛け合わせることにより、二回目の回転速度が算出される。この回転速度で試し塗布及び実測を行うことにより、二点目がプロットされる。三回目は、一点目と二点目とを線で結ぶことにより、所望する塗布寸法に対応する回転速度が導かれる。上述のような方法で、狙いの塗布量になるまで繰り返される。 As described above, it is only after the third trial application that correction can be made (by connecting two points with a line) based on the relationship between the past two measured values (actual values). Therefore, the first point is plotted by performing calculations and actual measurements as shown in steps S1 to S4 for the first time. For the second time, the second rotation speed is calculated by multiplying the first rotation speed by the difference (ratio) between the measured coating size for the first time and the desired coating size. By performing trial application and actual measurement at this rotation speed, the second point is plotted. For the third time, by connecting the first point and the second point with a line, the rotation speed corresponding to the desired coating size is derived. The method described above is repeated until the target coating amount is achieved.

次に、ステップＳ７において、ユーザによりワークに塗布された塗布材の塗布寸法（直径及び高さ）が測定されるとともに、測定結果の入力が行われる。例えば、ワークに塗布された塗布材が複数あれば、各塗布寸法の平均値を入力するとよい。このとき、例えば、ユーザは、表示装置５１に表示される図１２（ｂ）に示されるような補正４画像（補正情報表示部２８３）において、塗布寸法の測定結果として「直径２」及び「高さ２」を入力する。このとき、ユーザにより入力された情報（補正情報）は、ディスペンサ制御装置２の補正情報受付部２７の吐出パラメータ補正情報受付部２７１により受け付けられ、運転パラメータ設定部２３により補正情報に基づいて運転パラメータが補正される。なお、ステップＳ６及びステップＳ７が繰り返される。このとき、ステップＳ６では、上述したように、毎回、運転パラメータ設定部２３が、ステップＳ４及びステップＳ７において測定された実測寸法とステップＳ１－１で設定された設定寸法との関係に基づいて正転回転速度を計算するとともに、ステップＳ５で求めた正転回転速度と逆転回転速度との関係に基づいて逆転回転速度を計算する。 Next, in step S7, the application dimensions (diameter and height) of the coating material applied to the workpiece are measured by the user, and the measurement results are input. For example, if there are multiple coating materials applied to the workpiece, it is preferable to input the average value of each coating size. At this time, for example, the user selects "diameter 2" and "height" as the measurement results of coating dimensions in the four corrected images (correction information display section 283) as shown in FIG. 12(b) displayed on the display device 51. Enter "Sa2". At this time, the information (correction information) input by the user is received by the discharge parameter correction information receiving section 271 of the correction information receiving section 27 of the dispenser control device 2, and the operating parameter setting section 23 sets the operating parameters based on the correction information. is corrected. Note that step S6 and step S7 are repeated. At this time, in step S6, as described above, each time the operating parameter setting unit 23 corrects the The rotation speed is calculated, and the reverse rotation speed is also calculated based on the relationship between the normal rotation speed and the reverse rotation speed determined in step S5.

上記説明した実施形態によれば、以下の効果（１）～（６）を得ることができる。 According to the embodiment described above, the following effects (1) to (6) can be obtained.

（１）上記実施形態による塗布システム１００では、運転パラメータ設定部２３が、サックバック運転に伴う塗布材の塗布量の減少に応じて吐出運転による塗布材の吐出量が増加するように運転パラメータの設定を行うようにした。上記実施形態によれば、サックバック運転に伴う塗布材の塗布量の減少に応じて吐出運転による塗布材の吐出量が増加するように運転パラメータの設定が行われるため、サックバック運転による塗布量の減少分を考慮して塗布材を吐出することができる。これにより、例えば、ユーザがワークに塗布される塗布材の塗布断面の寸法等に基づいて運転パラメータを計算等して設定する必要がなくなるため、難しい調整ノウハウが不要となる。その結果、塗布材の塗布条件に基づく運動パラメータが自動設定されることによって、塗布材の所望の塗布量を得るための調整時間を短縮できる。 (1) In the coating system 100 according to the above embodiment, the operating parameter setting unit 23 sets the operating parameters so that the amount of coating material discharged during the dispensing operation increases in accordance with the decrease in the amount of coating material applied due to the suckback operation. I set it up. According to the above embodiment, since the operating parameters are set so that the amount of coating material dispensed by the discharge operation increases in accordance with the decrease in the amount of coating material applied by the suckback operation, the amount of coating material applied by the suckback operation is set. The coating material can be discharged in consideration of the decrease in the amount of the coating material. This eliminates the need for the user to calculate and set operating parameters based on, for example, the dimensions of the coating cross section of the coating material applied to the workpiece, thereby eliminating the need for difficult adjustment know-how. As a result, the motion parameters are automatically set based on the coating conditions of the coating material, thereby reducing the adjustment time required to obtain the desired coating amount of the coating material.

（２）上記実施形態による塗布システム１００では、運転パラメータ設定部２３が、塗布条件設定部２２において設定された塗布条件に基づいて、運転パラメータの設定を行うようにした。これにより、塗布材の目標塗布量及び塗布断面の目標塗布寸法のうち少なくともいずれかに基づいてユーザが運転パラメータを設定するための計算等を行うことが不要となるため、塗布材の塗布量の調整に要する時間を短縮できる。 (2) In the coating system 100 according to the above embodiment, the operating parameter setting unit 23 sets the operating parameters based on the coating conditions set in the coating condition setting unit 22. This eliminates the need for the user to perform calculations to set operating parameters based on at least one of the target coating amount of the coating material and the target coating dimensions of the coating cross section. The time required for adjustment can be shortened.

（３）上記実施形態による塗布システム１００では、運転パラメータ設定部２３が、サックバック運転に伴う塗布材の吸込量を仮吸込量として仮設定すると共に、吐出運転に伴う塗布材の吐出量に対して仮吸込量を加算して得られる量を塗布動作によりワークに対して塗布される仮塗布量として仮塗布量に基づいて運転パラメータを仮設定するようにした。これにより、仮吸込量を考慮した適切な（正解に近い）運転パラメータを設定することができる。このため、ユーザが運転パラメータの仮設定を行う時間が短縮され、煩雑な作業を省略することができる。 (3) In the coating system 100 according to the above embodiment, the operation parameter setting unit 23 temporarily sets the suction amount of the coating material accompanying the suckback operation as a temporary suction amount, and also sets the suction amount of the coating material associated with the discharge operation as a temporary suction amount. The amount obtained by adding the temporary suction amount is used as the temporary coating amount applied to the workpiece by the coating operation, and the operating parameters are temporarily set based on the temporary coating amount. Thereby, it is possible to set appropriate (close to correct) operating parameters that take into account the provisional suction amount. Therefore, the time required for the user to temporarily set operating parameters is shortened, and complicated work can be omitted.

（４）上記実施形態による塗布システム１００では、キャリブレーション動作において、運転パラメータ設定部２３によって仮設定された運転パラメータに則って塗布動作を実行する試験塗布を行うようにした。これにより、試験塗布を行う際に仮吸込量を考慮した運転パラメータに則って試験塗布が行われるため、初期段階から適切な（正解に近い）運転パラメータを設定することができる。このため、ユーザがキャリブレーション動作に関する設定を行う時間が短縮され、煩雑な作業を省略することができる。 (4) In the coating system 100 according to the embodiment described above, test coating is performed in which the coating operation is executed in accordance with the operating parameters provisionally set by the operating parameter setting unit 23 in the calibration operation. As a result, test application is performed in accordance with operating parameters that take into account the provisional suction amount, so it is possible to set appropriate (close to correct) operating parameters from the initial stage. Therefore, the time required for the user to make settings related to the calibration operation is shortened, and complicated work can be omitted.

（５）上記実施形態による塗布システム１００では、運転パラメータ設定部２３が、入力受付部２１において受け付けられた目標塗布寸法に基づいて運転パラメータの設定を行うようにした。これにより、目標塗布寸法としての目標塗布径及び目標塗布高さに係る寸法に基づいて運転パラメータ設定部２３により運転パラメータが設定されるため、ユーザは目標塗布寸法から運転パラメータを設定するための計算が不要となる。これにより、運転パラメータの設定に要する時間を短縮することができる。 (5) In the coating system 100 according to the embodiment described above, the operating parameter setting unit 23 sets the operating parameters based on the target coating size received by the input receiving unit 21. As a result, the operating parameters are set by the operating parameter setting unit 23 based on the dimensions related to the target coating diameter and target coating height as the target coating dimensions, so the user can perform calculations to set the operating parameters from the target coating dimensions. becomes unnecessary. Thereby, the time required to set the operating parameters can be shortened.

（６）上記実施形態による塗布システム１００では、ディスペンサ装置１を一軸偏心ねじ式ディスペンサにより構成した。これにより、運転パラメータと、吐出量及び吸込量とがほぼ比例するので、計算値と現実の値とが合いやすく、調整が収束しやすい。また、エア式やスクリュー式等のディスペンサ装置と比べると、吐出量及び吸込量と、運転パラメータとの比例度が高く、調整もより簡単となる。その結果、一軸偏心ねじ式のディスペンサ装置１を用いて、ワークに対して塗布される塗布材の塗布量の調整時間を短縮することが可能な塗布システム１００を構成することができる。 (6) In the coating system 100 according to the above embodiment, the dispenser device 1 is configured by a uniaxial eccentric screw type dispenser. As a result, the operating parameters, the discharge amount, and the suction amount are approximately proportional to each other, so that the calculated value and the actual value tend to match, and the adjustment tends to converge. Furthermore, compared to air-type, screw-type, and other dispensing devices, the discharge amount and suction amount are highly proportional to operating parameters, and adjustment is easier. As a result, by using the uniaxial eccentric screw dispenser device 1, it is possible to configure a coating system 100 that can shorten the time required to adjust the amount of coating material applied to a workpiece.

（他の実施形態）
次に、図１３を参照して、本発明のディスペンサシステムの他の実施形態に係る充填システム１１０について説明する。 (Other embodiments)
Next, with reference to FIG. 13, a filling system 110 according to another embodiment of the dispenser system of the present invention will be described.

図１３に示すように、充填システム１１０は、主に、ディスペンサ装置１と、ディスペンサ制御装置２と、ロボット３と、ロボット制御装置４とを備えている。これらの装置は、一方向又は双方向に情報通信可能なように有線通信又は無線通信により電気的に接続されている。ディスペンサ制御装置２は、主にディスペンサ装置１全体の制御を司るものである。ロボット制御装置４は、主にロボット３全体の制御を司るものである。ロボット３には、ディスペンサ装置１が取り付けられている。 As shown in FIG. 13, the filling system 110 mainly includes a dispenser device 1, a dispenser control device 2, a robot 3, and a robot control device 4. These devices are electrically connected by wired or wireless communication so that information can be communicated in one direction or in both directions. The dispenser control device 2 mainly controls the entire dispenser device 1 . The robot control device 4 mainly controls the entire robot 3. A dispenser device 1 is attached to the robot 3.

本実施形態では、充填システム１１０と上述した塗布システム１００との異なる点は、充填システム１１０のディスペンサ装置１から吐出される充填材１２０（流動物）を容器等のワーク１３０（充填対象物）に充填する点のみである。そのため、塗布システム１００において備えられた構成は、充填システム１１０における構成に置き換えることが可能である。 In this embodiment, the difference between the filling system 110 and the coating system 100 described above is that the filling material 120 (fluid) discharged from the dispenser device 1 of the filling system 110 is applied to a workpiece 130 (object to be filled) such as a container. There are only points to fill. Therefore, the configuration provided in coating system 100 can be replaced with the configuration in filling system 110.

上記説明した実施形態によれば、以下の効果（７）～（１１）を得ることができる。 According to the embodiment described above, the following effects (7) to (11) can be obtained.

（７）上記実施形態による充填システム１１０によれば、運転パラメータ設定部２３（図３参照）がサックバック運転に伴う充填材１２０の充填量の減少に応じて吐出運転による充填材１２０の吐出量が増加するように運転パラメータの設定を行う。このため、サックバック運転による充填量の減少分を考慮して充填材１２０をワーク１３０に対して吐出することができる。これにより、例えば、ユーザがワーク１３０に充填される充填材１２０の充填量等に基づいて運転パラメータを計算等して設定する必要がなくなる。このため、難しい調整ノウハウが不要となる。その結果、充填材１２０の充填量（質量）等の充填条件に基づく運動パラメータが自動設定されることによって、充填材１２０の所望の充填量を得るための調整時間を短縮できる。 (7) According to the filling system 110 according to the above embodiment, the operation parameter setting unit 23 (see FIG. 3) adjusts the amount of the filler 120 to be discharged by the discharge operation in accordance with the decrease in the amount of the filler 120 to be filled due to the suckback operation. Set the operating parameters so that the Therefore, the filler 120 can be discharged to the workpiece 130 in consideration of the decrease in the filling amount due to the suckback operation. This eliminates the need for the user to calculate and set operating parameters based on the amount of filler 120 filled into the workpiece 130, for example. Therefore, difficult adjustment know-how is not required. As a result, the motion parameters based on the filling conditions such as the amount (mass) of the filler 120 are automatically set, so that the adjustment time for obtaining the desired amount of the filler 120 can be shortened.

（８）上記実施形態による充填システム１１０では、運転パラメータ設定部２３が、充填条件設定部（塗布システム１００における塗布条件設定部２２と同様の構成）において設定された充填条件に基づいて、運転パラメータの設定を行うようにした。これにより、充填材の目標充填量に基づいてユーザが運転パラメータを設定するための計算等を行うことが不要となるため、充填材の充填量の調整に要する時間を短縮できる。 (8) In the filling system 110 according to the above embodiment, the operating parameter setting unit 23 sets operating parameters based on the filling conditions set in the filling condition setting unit (configuration similar to the coating condition setting unit 22 in the coating system 100). settings. This eliminates the need for the user to perform calculations and the like for setting operating parameters based on the target filling amount of the filler, so that the time required to adjust the filling amount of the filler can be shortened.

（９）上記実施形態による充填システム１１０では、運転パラメータ設定部２３が、サックバック運転に伴う充填材の吸込量を仮吸込量として仮設定すると共に、吐出運転に伴う充填材の吐出量に対して仮吸込量を加算して得られる量を充填動作によりワーク１３０に対して充填される仮充填量として仮充填量に基づいて運転パラメータを仮設定するようにした。これにより、仮吸込量を考慮した適切な（正解に近い）運転パラメータを設定することができる。このため、ユーザが運転パラメータの仮設定を行う時間が短縮され、煩雑な作業を省略することができる。 (9) In the filling system 110 according to the above embodiment, the operation parameter setting unit 23 temporarily sets the amount of suction of the filler accompanying the suckback operation as a temporary suction amount, and also sets the amount of suction of the filler associated with the discharge operation as a temporary suction amount. The amount obtained by adding the provisional suction amount is used as the provisional filling amount to be filled into the workpiece 130 by the filling operation, and the operating parameters are provisionally set based on the provisional filling amount. Thereby, it is possible to set appropriate (close to correct) operating parameters that take into account the provisional suction amount. Therefore, the time required for the user to temporarily set operating parameters is shortened, and complicated work can be omitted.

（１０）上記実施形態による充填システム１１０では、キャリブレーション動作において、運転パラメータ設定部２３によって仮設定された運転パラメータに則って充填動作を実行する試験充填を行うようにした。これにより、試験充填を行う際に仮吸込量を考慮した運転パラメータに則って試験充填が行われるため、初期段階から適切な（正解に近い）運転パラメータを設定することができる。このため、ユーザがキャリブレーション動作に関する設定を行う時間が短縮され、煩雑な作業を省略することができる。 (10) In the filling system 110 according to the above embodiment, test filling is performed in which the filling operation is executed in accordance with the operating parameters provisionally set by the operating parameter setting unit 23 in the calibration operation. As a result, test filling is performed in accordance with operating parameters that take into account the provisional suction amount, so it is possible to set appropriate (close to correct) operating parameters from the initial stage. Therefore, the time required for the user to make settings related to the calibration operation is shortened, and complicated work can be omitted.

（１１）上記実施形態による充填システム１１０では、ディスペンサ装置１を一軸偏心ねじ式ディスペンサにより構成した。これにより、運転パラメータと、吐出量及び吸込量とがほぼ比例するので、計算値と現実の値とが合いやすく、調整が収束しやすい。また、エア式やスクリュー式等のディスペンサ装置と比べると、吐出量及び吸込量と、運転パラメータとの比例度が高く、調整もより簡単となる。その結果、一軸偏心ねじ式のディスペンサ装置１を用いて、ワーク１３０に対して充填される充填材の充填量の調整時間を短縮することが可能な充填システム１１０を構成することができる。 (11) In the filling system 110 according to the above embodiment, the dispenser device 1 is configured by a uniaxial eccentric screw type dispenser. As a result, the operating parameters, the discharge amount, and the suction amount are approximately proportional to each other, so that the calculated value and the actual value tend to match, and the adjustment tends to converge. Furthermore, compared to air-type, screw-type, and other dispensing devices, the discharge amount and suction amount are highly proportional to operating parameters, and adjustment is easier. As a result, by using the uniaxial eccentric screw type dispenser device 1, it is possible to configure the filling system 110 that can reduce the time required to adjust the amount of filler to be filled into the workpiece 130.

（他の変形例）
上記実施形態は、以下のように変更した構成とすることもできる。 (Other variations)
The above embodiment can also be modified as follows.

上記実施形態では、ディスペンサ装置の一例として一軸偏心ねじ式を適用する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、プランジャ式（ピストン式）、バルブ式、スクリュー式、及びエア式等のサックバック運転可能なディスペンサ装置であれば、いずれの方式であっても使用可能である。 In the above embodiment, an example in which a uniaxial eccentric screw type is applied as an example of a dispenser device is shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, any type of dispenser device capable of suckback operation, such as plunger type (piston type), valve type, screw type, and air type, can be used.

上記実施形態では、塗布条件の一例として、主に塗布材の塗布径、塗布高さ、及び塗布時間を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、塗布材の塗布径、塗布高さ、及び塗布時間以外の条件を塗布条件に含めてもよい。 In the above embodiment, the coating diameter, coating height, and coating time of the coating material are mainly shown as examples of coating conditions, but the present invention is not limited to this. In the present invention, conditions other than the coating diameter, coating height, and coating time of the coating material may be included in the coating conditions.

上記実施形態では、ワークに対して塗布材を点で塗布する点塗布の場合について説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ワークに対して塗布材を線状に塗布する線塗布の場合には、塗布長さ（線の長さ）に係る値が塗布条件になり得る。例えば線状の塗布材を断面視した場合の形状（かまぼこ型）の体積を計算する必要があり得る。また、線塗布の場合には、塗布条件として、塗布時間の代わりに塗布速度（ワークに対するディスペンサ装置の相対移動速度）が採用され得る。 In the above embodiment, the case of point application in which the coating material is applied to the workpiece at points has been described, but the present invention is not limited thereto. In the present invention, in the case of line coating in which a coating material is linearly applied to a workpiece, a value related to the coating length (line length) can be the coating condition. For example, it may be necessary to calculate the volume of a cross-sectional shape (semi-cylindrical shape) of a linear coating material. Furthermore, in the case of line coating, the coating speed (relative movement speed of the dispenser device with respect to the workpiece) may be used instead of the coating time as the coating condition.

上記実施形態では、塗布条件の一例として、塗布寸法により管理する例を示したが、塗布量（体積又は質量）で管理することも可能である。 In the embodiment described above, as an example of the coating conditions, an example was shown in which the coating size is used to manage the coating conditions, but it is also possible to manage based on the coating amount (volume or mass).

上記実施形態では、運転パラメータ設定部により吸込パラメータが設定される際に、ユーザが吸込パラメータを塗布試験により割り出してディスペンサ制御装置に対して入力する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、塗布された塗布材の寸法等の計測等を自動化することにより、ユーザが制御装置に対して入力することなく制御装置が吸込パラメータを自動設定することが可能となる。 In the above embodiment, when the suction parameters are set by the operation parameter setting section, the user determines the suction parameters by a coating test and inputs them to the dispenser control device, but the present invention is not limited to this. do not have. In the present invention, by automating the measurement of the dimensions of the applied coating material, etc., it becomes possible for the control device to automatically set the suction parameters without any input by the user to the control device.

上記実施形態では、運転パラメータ（吐出パラメータ及び吸込パラメータ）の一例として、吐出パラメータをディスペンサ装置における正転運転時の出力及び／又は運転時間等とし、吸込パラメータをディスペンサ装置におけるサックバック運転時の出力及び／又は運転時間等とする例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、運転パラメータがワークに対する塗布材の塗布量と相関関係を有していればよく、例えばロボットの移動速度あるいは移動距離等も運転パラメータに含まれ得る。 In the above embodiment, as an example of the operating parameters (discharge parameters and suction parameters), the discharge parameter is the output and/or operation time during normal rotation operation in the dispenser device, and the suction parameter is the output during suckback operation in the dispenser device. Although the example is shown in which the information is the operating time and/or the operating time, the present invention is not limited thereto. In the present invention, it is sufficient that the operating parameters have a correlation with the amount of coating material applied to the workpiece, and for example, the moving speed or moving distance of the robot may also be included in the operating parameters.

上記実施形態では、表示装置及び入力装置が一体的に構成された入出力装置（タッチパネル）を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、表示装置（例えば、ディスプレイやモニタ等）、及び入力装置（例えば、キーボード、テンキー、及びマウス等）を別体により構成することも可能である。また、制御装置の筐体にタッチパネル等の入出力装置を設けたようなものでもよいし、制御装置の筐体に設けられたタッチパネルをなくしてしまって全く別の（別体の）ＰＣやタブレットを使用してデータを入力及び表示させてもよい。 In the above embodiment, an input/output device (touch panel) in which a display device and an input device are integrally configured is shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, it is also possible to configure a display device (for example, a display, a monitor, etc.) and an input device (for example, a keyboard, a numeric keypad, a mouse, etc.) as separate bodies. Furthermore, it may be possible to install an input/output device such as a touch panel on the casing of the control device, or it may be possible to remove the touch panel from the casing of the control device and use a completely different (separate) PC or tablet. may be used to enter and display data.

上記実施形態では、塗布形状指定画像（図１０）において、ユーザにより塗布条件等を入力可能なように構成したが、これに加えて、ユーザにより塗布条件等が入力された際に、塗布条件等が反映された図形を表示装置の塗布形状指定画像等に表示させるようにしてもよい。これにより、ユーザは塗布される塗布材の塗布形状を視覚的に確認することができる。 In the above embodiment, the application shape specification image (FIG. 10) is configured so that the user can input the application conditions, etc. In addition, when the application conditions, etc. are input by the user, A figure reflecting this may be displayed on a coating shape designation image or the like on a display device. This allows the user to visually confirm the shape of the applied coating material.

上記実施形態では、塗布形状指定画像（図１０）において、ユーザにより塗布条件等を入力可能なように構成したが、これに加えて、オートシェイプのような描画方法、すなわち、マウスでのドラッグや、タッチパネル上でのピンチイン（縮小）及びピンチアウト（拡大）等の親指と人差指とを近接及び離反させる操作により、図形入力やサイズ変更ができ、自動的に寸法値に反映されるようにしてもよい。 In the above embodiment, the application shape specification image (FIG. 10) is configured so that the application conditions etc. can be input by the user. Graphic input and size changes can be made by operations such as pinching in (reducing) and pinching out (enlarging), which move the thumb and index finger closer to each other and farther apart, and this may be automatically reflected in the dimension values. .

上記実施形態では、塗布形状指定画像（図１０）において、ユーザにより塗布条件等を入力可能なように構成したが、これに加えて、塗布寸法を拡大又は縮小させるための「倍率」を入力可能な入力部や選択可能な選択ボタンを設けて、ユーザにより「倍率」を入力（選択）することにより塗布寸法を調節可能に構成してもよい。 In the above embodiment, the application shape specification image (FIG. 10) is configured so that the user can input application conditions, etc., but in addition to this, it is also possible to input "magnification" to enlarge or reduce the application size. Alternatively, an input section or a selectable selection button may be provided so that the application size can be adjusted by inputting (selecting) a "magnification" by the user.

上記実施形態では、塗布形状指定画像（図１０）において、ユーザにより塗布条件等を入力可能なように構成したが、これに加えて、塗布寸法を拡大又は縮小させるための「数値」を予め表示させておき、ユーザにより「数値」ボタンを選択する（タッチパネルの場合はタッチ操作を行う）ことにより塗布寸法を調節可能に構成してもよい。 In the above embodiment, the coating shape specification image (FIG. 10) is configured so that the user can input coating conditions, etc., but in addition to this, "numeric values" for enlarging or reducing the coating dimensions are displayed in advance. The coating size may be adjusted by the user selecting a "numeric value" button (performing a touch operation in the case of a touch panel).

なお、上記した塗布システムに関する変形例は、上記した充填システムについても同様の変形例として適用可能である。 Note that the above-described modification regarding the application system can also be applied to the above-described filling system as a similar modification.

上記実施形態は、いずれも本発明の適応の例示であり、特許請求の範囲に記載の範囲内におけるその他いかなる実施形態も、発明の技術的範囲に含まれることは当然のことである。 The embodiments described above are all examples of adaptations of the present invention, and it is a matter of course that any other embodiments within the scope of the claims are included in the technical scope of the invention.

１ ：ディスペンサ装置
１１ ：ポンプ機構部
１２ ：吐出口
２ ：ディスペンサ制御装置（制御装置）
２１ ：入力受付部
２２ ：塗布条件設定部
２３ ：運転パラメータ設定部
２４ ：パラメータ関係生成部
２５ ：動作制御部
２７ ：補正情報受付部
２７１ ：吐出パラメータ補正情報受付部
２７２ ：吸込パラメータ補正情報受付部
２８ ：表示制御部
２８１ ：塗布条件表示部（条件表示部）
２８２ ：運転パラメータ表示部
２８３ ：補正情報表示部
５１ ：表示装置
１００ ：塗布システム（ディスペンサシステム）
１１０ ：充填システム（ディスペンサシステム）
１２０ ：充填材
１３０ ：ワーク 1: Dispenser device 11: Pump mechanism section 12: Discharge port 2: Dispenser control device (control device)
21: Input reception section 22: Application condition setting section 23: Operation parameter setting section 24: Parameter relationship generation section 25: Operation control section 27: Correction information reception section 271: Discharge parameter correction information reception section 272: Suction parameter correction information reception section 28: Display control section 281: Coating condition display section (condition display section)
282: Operation parameter display section 283: Correction information display section 51: Display device 100: Coating system (dispenser system)
110: Filling system (dispenser system)
120: Filler 130: Workpiece

Claims (9)

流動体を吐出する吐出口、及び前記吐出口に対して流動体を移動させるポンプ機構部を有し、流動体が前記ポンプ機構部から前記吐出口に向けて移動するように前記ポンプ機構部を作動させる吐出運転、及び流動体が前記吐出口から前記ポンプ機構部に向けて移動するように前記ポンプ機構部を作動させるサックバック運転を行えるディスペンサ装置と、
前記ディスペンサ装置の動作制御を行う制御装置と、を備え、
前記吐出運転によりワークに対して流動体を吐出した後に前記サックバック運転を行うことにより、前記ワークに対して流動体を塗布する塗布動作、及び前記吐出運転により前記ワークに対して流動体を吐出した後に前記サックバック運転を行うことにより、前記ワークに対して流動体を充填する充填動作のいずれか一方又は双方を行えるものであり、
前記制御装置が、前記ワークに対する流動体の塗布量と相関関係を有する運転パラメータを流動体の塗布条件に基づいて導出して設定する、又は、前記ワークに対する流動体の充填量と相関関係を有する運転パラメータを流動体の充填条件に基づいて導出して設定する運転パラメータ設定部を有し、
前記運転パラメータ設定部が、前記サックバック運転に伴う流動体の塗布量の減少に応じて前記吐出運転による流動体の吐出量が増加するように前記運転パラメータの設定を行う、又は、前記サックバック運転に伴う流動体の充填量の減少に応じて前記吐出運転による流動体の吐出量が増加するように前記運転パラメータの設定を行うこと、を特徴とするディスペンサシステム。 The pump mechanism includes a discharge port that discharges a fluid, and a pump mechanism that moves the fluid with respect to the discharge port, and the pump mechanism is configured to move the fluid from the pump mechanism toward the discharge port. A dispenser device that can perform a discharge operation to operate and a suckback operation to operate the pump mechanism so that the fluid moves from the discharge port toward the pump mechanism;
A control device that controls the operation of the dispenser device,
A coating operation of applying the fluid to the workpiece by performing the suckback operation after discharging the fluid to the workpiece by the discharge operation, and discharging the fluid to the workpiece by the discharge operation. By performing the suck-back operation after this, one or both of the filling operations of filling the workpiece with the fluid can be performed,
The control device derives and sets an operating parameter that has a correlation with the amount of fluid applied to the workpiece based on the fluid application conditions, or has a correlation with the amount of fluid applied to the workpiece. It has an operating parameter setting section that derives and sets operating parameters based on fluid filling conditions,
The operation parameter setting unit sets the operation parameters such that the amount of fluid discharged by the discharge operation increases in accordance with a decrease in the amount of fluid applied due to the suckback operation, or A dispenser system characterized in that the operating parameters are set so that the amount of fluid discharged during the dispensing operation increases in accordance with the decrease in the amount of fluid filled with the operation. 前記制御装置が、前記ワークに対して塗布される流動体の目標塗布量、及び塗布断面の目標塗布寸法のうち、少なくともいずれかを前記塗布条件として設定可能な塗布条件設定部を有し、
前記運転パラメータ設定部が、前記塗布条件設定部において設定された前記塗布条件に基づいて、前記運転パラメータの設定を行うこと、を特徴とする請求項１に記載のディスペンサシステム。 The control device includes a coating condition setting unit that can set at least one of a target coating amount of the fluid to be applied to the workpiece and a target coating dimension of the coating cross section as the coating condition,
The dispenser system according to claim 1, wherein the operating parameter setting section sets the operating parameters based on the coating conditions set in the coating condition setting section. 前記運転パラメータ設定部が、前記サックバック運転に伴う流動体の吸込量を仮吸込量として仮設定すると共に、前記吐出運転に伴う流動体の吐出量に対して前記仮吸込量を加算して得られる量を前記塗布動作により前記ワークに対して塗布される仮塗布量として前記仮塗布量に基づいて前記運転パラメータを仮設定すること、を特徴とする請求項１又は２に記載のディスペンサシステム。 The operation parameter setting unit temporarily sets the suction amount of the fluid accompanying the suckback operation as a temporary suction amount, and adds the provisional suction amount to the discharge amount of the fluid accompanying the discharge operation. 3. The dispenser system according to claim 1, wherein the operating parameter is provisionally set based on the provisional application amount, with the amount applied to the workpiece being applied by the application operation. 前記塗布条件に応じて前記運転パラメータの最適化を図るためのキャリブレーション動作を行えるものであり、
前記キャリブレーション動作において、前記運転パラメータ設定部によって仮設定された前記運転パラメータに則って前記塗布動作を実行する試験塗布を行うこと、を特徴とする請求項３に記載のディスペンサシステム。 It is capable of performing a calibration operation for optimizing the operating parameters according to the coating conditions,
4. The dispenser system according to claim 3, wherein, in the calibration operation, a test coating is performed in which the coating operation is executed in accordance with the operating parameters provisionally set by the operating parameter setting section. 前記塗布条件として前記目標塗布寸法の入力を受け付ける入力受付部を備え、
前記目標塗布寸法は、前記ワークに対して塗布される流動体の塗布断面の目標塗布径及び目標塗布高さに係る寸法のうち少なくとも一方であり、
前記運転パラメータ設定部は、前記入力受付部において受け付けられた前記目標塗布寸法に基づいて前記運転パラメータの設定を行うこと、を特徴とする請求項２～４のいずれか１項に記載のディスペンサシステム。 comprising an input reception unit that receives input of the target coating size as the coating condition,
The target application dimension is at least one of the dimensions related to the target application diameter and target application height of the application cross section of the fluid applied to the workpiece,
The dispenser system according to any one of claims 2 to 4, wherein the operating parameter setting unit sets the operating parameters based on the target coating size received by the input receiving unit. . 前記制御装置が、前記ワークに対して充填される流動体の目標充填量を前記充填条件として設定可能な充填条件設定部を有し、
前記運転パラメータ設定部が、前記充填条件設定部において設定された前記充填条件に基づいて、前記運転パラメータの設定を行うこと、を特徴とする請求項１に記載のディスペンサシステム。 The control device includes a filling condition setting unit that can set a target filling amount of the fluid to be filled into the workpiece as the filling condition,
The dispenser system according to claim 1, wherein the operating parameter setting section sets the operating parameters based on the filling conditions set in the filling condition setting section. 前記運転パラメータ設定部が、前記サックバック運転に伴う流動体の吸込量を仮吸込量として仮設定すると共に、前記吐出運転に伴う流動体の吐出量に対して前記仮吸込量を加算して得られる量を前記充填動作により前記ワークに対して充填される仮充填量として前記仮充填量に基づいて前記運転パラメータを仮設定すること、を特徴とする請求項１又は６に記載のディスペンサシステム。 The operation parameter setting unit temporarily sets the suction amount of the fluid accompanying the suckback operation as a temporary suction amount, and adds the provisional suction amount to the discharge amount of the fluid accompanying the discharge operation. 7. The dispenser system according to claim 1, wherein the operating parameters are provisionally set based on the provisional filling amount, with the amount being filled into the workpiece by the filling operation as a provisional filling amount. 前記充填条件に応じて前記運転パラメータの最適化を図るためのキャリブレーション動作を行えるものであり、
前記キャリブレーション動作において、前記運転パラメータ設定部によって仮設定された前記運転パラメータに則って前記充填動作を実行する試験充填を行うこと、を特徴とする請求項７に記載のディスペンサシステム。 It is capable of performing a calibration operation for optimizing the operating parameters according to the filling conditions,
8. The dispenser system according to claim 7, wherein, in the calibration operation, a test filling is performed in which the filling operation is executed in accordance with the operating parameters provisionally set by the operating parameter setting section. 前記ディスペンサ装置は、一軸偏心ねじ式ディスペンサであること、を特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載のディスペンサシステム。 Dispenser system according to any one of claims 1 to 8, characterized in that the dispenser device is a uniaxial eccentric screw type dispenser.
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