JP2023131042A - joystick system - Google Patents

Abstract

To provide a joystick system with high operability.SOLUTION: A joystick system 100 for indicating a change in posture of a robot R comprises a stick 20, a sensor 10 at one end side of the stick 20, and a posture change mode selector 21 that selects a posture change mode for an instruction to change the posture of the robot R when contacted by a user. The posture change mode selector 21 is at the other end side of the stick 20.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ジョイスティックシステムに関する。 The present invention relates to a joystick system.

ロボットを操作する手段として、ジョイスティック型コントローラによる操作が用いられている。
特許文献１では、マニピュレータのハンド部の位置または速度を選択的に指令する装置が開示されている。この装置では、ジョイスティックを傾けるように操作する。
特許文献２では、複数の作動系の制御を行う装置が開示されている。この装置のジョイスティックには、複数の操作領域が設けられている。この装置は、複数の操作領域のうち、いずれの操作領域に操作力が及ぼされたかを検出する。この装置は、及ぼされた操作力等の大きさも検出する。この装置は、それらの検出された操作位置及び操作力等によって、作動系への制御信号を得る。 A joystick type controller is used as a means of operating the robot.
Patent Document 1 discloses a device that selectively commands the position or speed of a hand portion of a manipulator. This device is operated by tilting the joystick.
Patent Document 2 discloses a device that controls a plurality of operating systems. The joystick of this device is provided with multiple operation areas. This device detects which of a plurality of operation areas an operating force is applied to. This device also detects the magnitude of the applied operating force. This device obtains a control signal to the actuation system based on the detected operating position, operating force, and the like.

特開昭６３－２８８６８７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 63-288687 特開２００１－１３８２７６号公報Japanese Patent Application Publication No. 2001-138276

前記従来のジョイスティックシステムでは、操作性を向上させることに改善の余地がある。 The conventional joystick system has room for improvement in improving operability.

本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであって、操作性が高いジョイスティックシステムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and an object of the present invention is to provide a joystick system with high operability.

前記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
本発明に係るジョイスティックシステムは、ロボットの姿勢の変更を指示するためのジョイスティックシステムであって、スティックと、前記スティックの一端側に設けられるセンサと、前記ロボットの姿勢の変更を指示するための姿勢変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する姿勢変更モード選択部と、を備え、前記姿勢変更モード選択部は、前記スティックの他端側に設けられることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention proposes the following means.
A joystick system according to the present invention is a joystick system for instructing a change in the posture of a robot, and the joystick system includes a stick, a sensor provided at one end of the stick, and a posture for instructing a change in the posture of the robot. and a posture change mode selection section that selects a change mode when contacted by a user, and the posture change mode selection section is provided on the other end side of the stick.

この発明によれば、センサは、スティックの一端側に設けられる。姿勢変更モード選択部は、スティックの他端側に設けられる。これにより、ユーザが姿勢変更モード選択部に接触した状態でスティックに加えた力は、センサまわりの力のモーメントとしてセンサに伝達される。したがって、センサは、この力のモーメントを検知して、ロボットの姿勢の変更の指示として処理することができる。よって、例えば、ロボットの姿勢を傾けたい時、ユーザは、スティックを傾けるように力を加えることで、ロボットの姿勢の変更を指示することができる。 According to this invention, the sensor is provided at one end of the stick. The posture change mode selection section is provided at the other end of the stick. As a result, the force applied by the user to the stick while in contact with the posture change mode selection section is transmitted to the sensor as a moment of force around the sensor. Therefore, the sensor can detect this moment of force and process it as an instruction to change the robot's attitude. Therefore, for example, when the user wants to tilt the robot's posture, the user can instruct the robot to change its posture by applying force to tilt the stick.

センサ及び姿勢変更モード選択部が、それぞれスティックの両端に設けられていることで、センサと姿勢変更モード選択部との間に十分な距離を設けることができる。よって、センサまわりの力のモーメントを、より少ない力で効率的に発生させることできる。よって、より軽い力でジョイスティックシステムを操作することができる。 By providing the sensor and the posture change mode selection section at both ends of the stick, a sufficient distance can be provided between the sensor and the posture change mode selection section. Therefore, the moment of force around the sensor can be efficiently generated with less force. Therefore, the joystick system can be operated with less force.

また、前記ロボットの位置であって所定平面における位置の変更を指示するための平面内位置変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する平面内位置変更モード選択部、を備え、前記平面内位置変更モード選択部は、前記スティックの一端側に設けられることを特徴としてもよい。 The invention also includes an in-plane position change mode selection unit that selects, when contacted by a user, an in-plane position change mode for instructing a change in the position of the robot on a predetermined plane; The internal position change mode selection section may be provided at one end of the stick.

この発明によれば、平面内位置変更モード選択部は、スティックの一端側に設けられる。つまり、平面内位置変更モード選択部は、スティックにおいて、姿勢変更モード選択部よりもセンサの近くに配置される。これにより、ユーザが平面内位置変更モード選択部に接触した状態でスティックに加えた力は、水平力としてセンサに伝達される。したがって、センサは、この水平力を検知して、ロボットの位置の変更の指示として処理することができる。よって、例えば、ロボットの位置を並進方向に移動させたい時、ユーザは、スティックを並進方向に押すように力を加えることで、ロボットの位置の変更を指示することができる。 According to this invention, the in-plane position change mode selection section is provided at one end of the stick. That is, the in-plane position change mode selection section is arranged closer to the sensor than the posture change mode selection section on the stick. As a result, the force applied by the user to the stick while in contact with the in-plane position change mode selection section is transmitted to the sensor as a horizontal force. Therefore, the sensor can detect this horizontal force and process it as an indication of a change in the robot's position. Therefore, for example, when the user wants to move the robot's position in the translational direction, the user can instruct the robot to change its position by applying force to push the stick in the translational direction.

また、前記平面内位置変更モード選択部は、第１平面内位置変更モード選択部と、第２平面内位置変更モード選択部と、を含み、前記第１平面内位置変更モード選択部、及び、前記第２平面内位置変更モード選択部は、前記センサの側から、前記第１平面内位置変更モード選択部、前記第２平面内位置変更モード選択部、の順に配置され、前記第１平面内位置変更モード選択部は、前記スティックの長手方向に沿って見て、前記第２平面内位置変更モード選択部より大きいことを特徴としてもよい。 Further, the in-plane position change mode selection section includes a first in-plane position change mode selection section and a second in-plane position change mode selection section, and the first in-plane position change mode selection section; The second in-plane position change mode selection section is arranged in the order of the first in-plane position change mode selection section and the second in-plane position change mode selection section from the sensor side, and the second in-plane position change mode selection section is arranged in this order from the sensor side. The position change mode selection section may be larger than the second in-plane position change mode selection section when viewed along the longitudinal direction of the stick.

この発明によれば、平面内位置変更モード選択部は、センサの側から、第１平面内位置変更モード選択部、第２平面内位置変更モード選択部、の順に配置される。つまり、第２平面内位置変更モード選択部と姿勢変更モード選択部との距離は、第１平面内位置変更モード選択部と姿勢変更モード選択部との距離よりも短い。これにより、ユーザは、第２平面内位置変更モード選択部と、姿勢変更モード選択部との間において、手の移動をスムーズに行うことができる。よって、ロボットの位置の変更を第２平面内位置変更モード選択部によって行う場合、第１平面内位置変更モード選択部を用いる場合と比較して、ロボットの姿勢の変更及び位置の変更の切り替えをより効率的に行うことができる。 According to this invention, the in-plane position change mode selection units are arranged in the order of the first in-plane position change mode selection unit and the second in-plane position change mode selection unit from the sensor side. That is, the distance between the second in-plane position change mode selection section and the attitude change mode selection section is shorter than the distance between the first in-plane position change mode selection section and the attitude change mode selection section. Thereby, the user can smoothly move his hand between the second in-plane position change mode selection section and the posture change mode selection section. Therefore, when changing the robot's position using the second in-plane position change mode selection section, it is easier to switch between changing the robot's posture and changing the position than when using the first in-plane position change mode selection section. It can be done more efficiently.

第１平面内位置変更モード選択部は、スティックの長手方向に沿って見て、第２平面内位置変更モード選択部より大きい。これにより、第１平面内位置変更モード選択部は、第２平面内位置変更モード選択部よりも、ユーザによって水平力を加えやすくすることができる。 The first in-plane position change mode selection section is larger than the second in-plane position change mode selection section when viewed along the longitudinal direction of the stick. Thereby, the first in-plane position change mode selection section can make it easier for the user to apply horizontal force than the second in-plane position change mode selection section.

ところで、センサに水平力を伝達するためには、力を加えた部位とセンサとの間の距離を短くすることで、水平力によるモーメントを生じにくくすることが好ましい。ここで、第１平面内位置変更モード選択部とセンサとの距離は、第２平面内位置変更モード選択部とセンサとの距離よりも短い。したがって、第１平面内位置変更モード選択部からスティックに力を加えた場合は、第２平面内位置変更モード選択部からスティックに力を加えた場合と比較して、より小さい力で効率的に水平力をセンサに伝達することができる。よって、例えば、ユーザの力が比較的小さい場合であっても、ロボットの位置の変更を容易に行うことができる。 By the way, in order to transmit the horizontal force to the sensor, it is preferable to shorten the distance between the part to which the force is applied and the sensor, thereby making it difficult to generate a moment due to the horizontal force. Here, the distance between the first in-plane position change mode selection section and the sensor is shorter than the distance between the second in-plane position change mode selection section and the sensor. Therefore, when a force is applied to the stick from the first in-plane position change mode selection part, the force is smaller and more efficient than when force is applied to the stick from the second in-plane position change mode selection part. Horizontal forces can be transmitted to the sensor. Therefore, for example, even if the user's force is relatively small, the position of the robot can be easily changed.

また、前記ロボットの位置であって前記所定平面と垂直な方向における位置の変更を指示するための垂直方向位置変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する垂直方向位置変更モード選択部、を更に備え、前記垂直方向位置変更モード選択部は、前記スティックの部分であって前記姿勢変更モード選択部と前記平面内位置変更モード選択部との間の部分に設けられる、ことを特徴としてもよい。 Further, a vertical position change mode selection unit that selects a vertical position change mode for instructing a change in the position of the robot in a direction perpendicular to the predetermined plane when contacted by a user; Further, the vertical position change mode selection section is provided in a portion of the stick between the posture change mode selection section and the in-plane position change mode selection section. good.

ここで、姿勢変更モード選択部は、力のモーメントを効率的にセンサに伝達するために、センサから遠い位置にあることが好ましい。平面内位置変更モード選択部は、水平力をセンサに伝達するために、センサから近い位置にあることが好ましい。また、垂直方向位置変更モード選択部は、スティックの軸方向に力を加えやすくするために、ユーザが手の指全体で握れる位置に配置されることが好ましい。 Here, the attitude change mode selection section is preferably located far from the sensor in order to efficiently transmit the moment of force to the sensor. The in-plane position change mode selection section is preferably located close to the sensor in order to transmit horizontal force to the sensor. Further, the vertical position change mode selection section is preferably arranged at a position where the user can grasp it with the entire fingers of the user's hand in order to make it easier to apply force in the axial direction of the stick.

垂直方向位置変更モード選択部は、スティックの部分であって姿勢変更モード選択部と平面内位置変更モード選択部との間の部分に設けられる。よって、上述の好適な配置を保ちつつ、スティックに垂直方向位置変更モード選択部を配置することができる。また、垂直方向位置変更モード選択部がスティックのいずれかの端部に位置していると、ユーザが垂直方向位置変更モード選択部を握った時、ユーザが手の指全体で垂直方向位置変更モード選択部を握ることができない。結果として、いずれかの指がスティックから外れることがある。上述の位置（スティックの端部ではない位置）に垂直方向位置変更モード選択部を配置することで、ユーザは、手の指の全体で垂直方向位置変更モード選択部を握りやすくすることができる。よって、垂直方向位置変更モード選択部によるロボットの操作をしやすくすることができる。 The vertical position change mode selection section is provided in a portion of the stick between the posture change mode selection section and the in-plane position change mode selection section. Therefore, it is possible to arrange the vertical position change mode selection section on the stick while maintaining the above-mentioned preferred arrangement. Additionally, if the vertical repositioning mode selection part is located at either end of the stick, when the user grasps the vertical repositioning mode selection part, the user can use the entire finger of the user's hand to select the vertical repositioning mode selection part. I can't hold the selection part. As a result, one of the fingers may come off the stick. By arranging the vertical position change mode selection section at the above-mentioned position (a position that is not at the end of the stick), the user can easily grasp the vertical position change mode selection section with the whole finger of the hand. Therefore, the robot can be easily operated by the vertical position change mode selection section.

また、前記垂直方向位置変更モード選択部の前記一端側、及び、前記垂直方向位置変更モード選択部の前記他端側、のそれぞれには、突部が設けられることを特徴としてもよい。 Further, a protrusion may be provided at each of the one end side of the vertical position change mode selection section and the other end side of the vertical position change mode selection section.

この発明によれば、垂直方向位置変更モード選択部の一端側、及び、垂直方向位置変更モード選択部の他端側、のそれぞれには、突部が設けられる。これにより、垂直方向位置変更モード選択部を操作する際、ユーザの指を、突部に引っ掛けることができる。よって、より垂直方向位置変更モード選択部によるロボットの操作をしやすくすることができる。 According to this invention, the protrusion is provided on each of one end side of the vertical position change mode selection part and the other end side of the vertical position change mode selection part. Thereby, when operating the vertical position change mode selection section, the user's finger can be hooked onto the protrusion. Therefore, the robot can be more easily operated by the vertical position change mode selection section.

また、ダイヤル盤、を更に備え、前記ロボットには、アタッチメントが設けられ、前記アタッチメントは、前記所定平面と垂直な方向に沿って移動し、前記ダイヤル盤は、前記アタッチメントの位置であって前記所定平面と垂直な方向における位置の変更を指示するために用いられ、前記ダイヤル盤は、前記垂直方向位置変更モード選択部の近傍に設けられる、ことを特徴としてもよい。 The robot further includes a dial board, the robot is provided with an attachment, the attachment moves along a direction perpendicular to the predetermined plane, and the dial board is located at the position of the attachment and in the predetermined position. The dial may be used to instruct a change in position in a direction perpendicular to a plane, and the dial may be provided near the vertical position change mode selection section.

この発明によれば、ダイヤル盤は、アタッチメントの位置であって所定平面と垂直な方向における位置の変更を指示するために用いられる。これにより、スティックによるロボットの姿勢及び位置の操作と、ダイヤル盤によるアタッチメントの操作と、を同時に行うことができる。 According to this invention, the dial board is used to instruct a change in the position of the attachment in a direction perpendicular to a predetermined plane. Thereby, the robot's posture and position can be manipulated using the stick, and the attachment can be manipulated using the dial at the same time.

ここで、アタッチメントの、所定平面と垂直な方向における位置（以下、垂直方向位置）は、アタッチメント自体の垂直方向位置だけではなく、ロボットの垂直方向位置によっても決定される。したがって、アタッチメントの垂直方向位置を調整するためには、アタッチメントの垂直方向位置の変更を指示するだけでなく、ロボットの垂直方向位置の変更も指示する必要がある。これに対し、ダイヤル盤は、垂直方向位置変更モード選択部の近傍に設けられる。これにより、ユーザは、スティックの垂直方向位置変更モード選択部及びダイヤル盤を片手で同時に操作することができる。よって、ユーザが、アタッチメントの先端の垂直方向位置を調整しやすくすることができる。 Here, the position of the attachment in the direction perpendicular to the predetermined plane (hereinafter referred to as vertical position) is determined not only by the vertical position of the attachment itself but also by the vertical position of the robot. Therefore, in order to adjust the vertical position of the attachment, it is necessary to instruct not only to change the vertical position of the attachment but also to change the vertical position of the robot. On the other hand, the dial board is provided near the vertical position change mode selection section. This allows the user to simultaneously operate the vertical position change mode selection section of the stick and the dial board with one hand. Therefore, the user can easily adjust the vertical position of the tip of the attachment.

また、前記ダイヤル盤は、ユーザが前記スティックを握った時、ユーザの手の親指が届く位置に設けられる、ことを特徴としてもよい。 Further, the dial board may be provided at a position where the thumb of the user's hand can reach when the user grips the stick.

この発明によれば、ダイヤル盤は、ユーザがスティックを握った時、ユーザの手の親指が届く位置に設けられる。これにより、ユーザは、スティックから手を離すことなく、親指のみでダイヤル盤を操作することができる。よって、よりロボットとアタッチメントの操作を同時に行うことを容易にすることができる。 According to this invention, the dial board is provided at a position where the thumb of the user's hand can reach when the user grips the stick. This allows the user to operate the dial board using only his thumb without taking his hand off the stick. Therefore, it is possible to more easily operate the robot and the attachment at the same time.

また、前記ロボットの位置及び姿勢の両方の変更を指示するための位置姿勢変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する位置姿勢変更モード選択部、を更に備え、前記位置姿勢変更モード選択部は、前記スティックの部分であって前記姿勢変更モード選択部と前記垂直方向位置変更モード選択部との間の部分に設けられる、ことを特徴としてもよい。 The robot further includes a position and orientation change mode selection unit that selects a position and orientation change mode for instructing a change in both the position and orientation of the robot when contacted by a user, and the position and orientation change mode selection unit selects the position and orientation change mode when contacted by a user. The device may be characterized in that the portion is provided in a portion of the stick between the posture change mode selection portion and the vertical position change mode selection portion.

この発明によれば、位置姿勢変更モード選択部は、スティックの部分であって姿勢変更モード選択部と垂直方向位置変更モード選択部との間の部分に設けられる。
つまり、位置姿勢変更モード選択部は、垂直方向位置変更モード選択部よりも、スティックの他端側に位置する。これにより、位置姿勢変更モード選択部とセンサとの間の距離を、位置姿勢変更モード選択部に力を加えた時、センサまわりの力のモーメントを発生させるために十分な距離とすることができる。したがって、位置姿勢変更モード選択部からスティックを傾けるように力を加えると、センサまわりの力のモーメントを発生させることができる。したがって、位置姿勢変更モード選択部によってロボットの姿勢を変更することができる。 According to this invention, the position/posture change mode selection section is provided in a portion of the stick between the posture change mode selection section and the vertical position change mode selection section.
That is, the position/orientation change mode selection section is located closer to the other end of the stick than the vertical position change mode selection section. As a result, the distance between the position/attitude change mode selection section and the sensor can be set to a distance sufficient to generate a moment of force around the sensor when force is applied to the position/attitude change mode selection section. . Therefore, when a force is applied from the position/orientation change mode selection section to tilt the stick, a moment of force around the sensor can be generated. Therefore, the posture of the robot can be changed by the position and posture change mode selection section.

また、位置姿勢変更モード選択部は、スティックにおける、姿勢変更モード選択部よりもセンサに近い部位に位置する。これにより、位置姿勢変更モード選択部に水平力を加えたとき、センサに対して、水平力を伝達させやすくすることができる。したがって、位置姿勢変更モード選択部によってロボットの位置を変更することができる。 Further, the position/orientation change mode selection section is located in a part of the stick closer to the sensor than the attitude change mode selection section. Thereby, when a horizontal force is applied to the position/orientation change mode selection section, it is possible to easily transmit the horizontal force to the sensor. Therefore, the position of the robot can be changed by the position/orientation change mode selection section.

このように、位置姿勢変更モード選択部が上述の部位に位置することで、位置姿勢変更モード選択部のみによって、ロボットの姿勢の変更及び位置の変更をすることができる。
この態様は、ロボットの姿勢及び位置の変更の際に精度を必要としない場合において顕著な作用効果をもたらす。具体的には、例えば、対象物に対して詳細な位置合わせをする前に、単に対象物にロボットを接近させようとした場合において、手軽にロボットを移動させることができる。 In this manner, by locating the position/posture change mode selection section at the above-mentioned portion, it is possible to change the posture and position of the robot only by using the position/posture change mode selection section.
This aspect brings about remarkable effects when accuracy is not required when changing the posture and position of the robot. Specifically, for example, when the robot is simply trying to approach an object before performing detailed positioning with respect to the object, the robot can be easily moved.

また、前記姿勢変更モード選択部、前記平面内位置変更モード選択部、前記垂直方向位置変更モード選択部、及び、前記位置姿勢変更モード選択部のそれぞれは、タッチセンサを含むことを特徴としてもよい。 Furthermore, each of the posture change mode selection section, the in-plane position change mode selection section, the vertical position change mode selection section, and the position and orientation change mode selection section may include a touch sensor. .

この発明によれば、姿勢変更モード選択部、平面内位置変更モード選択部、垂直方向位置変更モード選択部、及び、位置姿勢変更モード選択部のそれぞれは、タッチセンサを含む。これにより、上述の各モードの選択を、ユーザがタッチセンサに触れることのみで行うことができる。よって、ユーザは、複雑な操作を必要とせず、各モードを選択することができる。 According to this invention, each of the posture change mode selection section, the in-plane position change mode selection section, the vertical position change mode selection section, and the position and orientation change mode selection section includes a touch sensor. Thereby, the user can select each of the above-mentioned modes simply by touching the touch sensor. Therefore, the user can select each mode without requiring complicated operations.

ここで、センサ（例えば、力覚センサ）は、一般的に、付加された並進力や力のモーメントをアナログ値で処理する。言い換えれば、センサには、ＯＮ、ＯＦＦの概念がない。このため、並進力や力のモーメントの閾値の設定によっては、ジョイスティックシステムが誤動作する原因となるおそれがある。これに対し、タッチセンサを用いることで、各モードの切り替えを確実にすることができる。つまり、センサに対する入力の有効及び無効を確実に切り替えることができる。よって、ジョイスティックシステムによるロボットの操作をより安全にすることができる。 Here, a sensor (for example, a force sensor) generally processes the applied translational force or moment of force as an analog value. In other words, the sensor has no concept of ON or OFF. Therefore, depending on the setting of the threshold values of the translational force and the moment of force, the joystick system may malfunction. On the other hand, by using a touch sensor, switching between each mode can be ensured. In other words, input to the sensor can be reliably switched between valid and invalid. Therefore, operation of the robot using the joystick system can be made safer.

また、前記スティックの他端部に設けられるボタン、を更に備え、前記ボタンが押下されているか否かに応じ、前記ロボットの位置及び姿勢それぞれを、前記スティックの操作により、変更させる量を異ならせることを特徴としてもよい。 The invention further includes a button provided at the other end of the stick, and changes the amount by which the position and posture of the robot are changed by operating the stick, depending on whether or not the button is pressed. This may be a feature.

この発明によれば、ボタンが押下されているか否かに応じ、ロボットの位置及び姿勢それぞれを、スティックの操作により、変更させる量を異ならせる。
例えば、ボタンが押下されている場合に、ロボットの位置及び姿勢を変更させる量が増加する場合は、スティックの操作によるロボットの移動速度を速くすることができる。したがって、より早くロボットを対象物に接近させることができる。
例えば、ボタンが押下されている場合に、ロボットの位置及び姿勢を変更させる量が減少する場合は、スティックの操作によるロボットの移動速度を遅くすることができる。したがって、よりロボットの詳細な位置合わせをしやすくすることができる。
いずれの場合であっても、ボタンを押下し、または、押下せずに、移動速度が増加している状態で、ロボットを対象物に接近させた後、ボタンを押下せずに、または、押下し、移動速度が低下している状態で、よりロボットの詳細な位置合わせをしやすくする、ということができる。 According to this invention, the amount by which the position and posture of the robot are changed by operating the stick is varied depending on whether or not a button is pressed.
For example, if the amount by which the position and posture of the robot is changed increases when the button is pressed, the speed at which the robot moves by operating the stick can be increased. Therefore, the robot can be brought closer to the object more quickly.
For example, if the amount by which the robot's position and posture are changed when the button is pressed down is reduced, the speed at which the robot moves by operating the stick can be slowed down. Therefore, it is possible to more easily perform detailed positioning of the robot.
In either case, after the robot approaches the object while the movement speed is increasing, with or without pressing the button, or without pressing the button, However, it can be said that it is easier to perform detailed positioning of the robot even when the moving speed is reduced.

また、本発明に係るジョイスティックシステムの第２態様は、ロボットの位置及び姿勢の両方を指示するためのジョイスティックシステムであって、スティックと、前記スティックに設けられるセンサと、前記スティックに設けられ、且つ、前記ロボットの姿勢の変更を指示するための姿勢変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する姿勢変更モード選択部と、前記スティックに設けられ、且つ、前記ロボットの位置であって所定平面における位置の変更を指示するための平面内位置変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する平面内位置変更モード選択部と、前記スティックに設けられ、且つ、前記ロボットの位置であって前記所定平面と垂直な方向における位置の変更を指示するための垂直方向位置変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する垂直方向位置変更モード選択部と、前記ロボットに設けられ、且つ、前記所定平面と垂直な方向に沿って移動するアタッチメントと、を備え、前記センサは、前記アタッチメントの所定位置に設けられ、前記センサ、前記姿勢変更モード選択部、前記平面内位置変更モード選択部、前記垂直方向位置変更モード選択部は、前記所定位置から、前記センサ、前記平面内位置変更モード選択部、前記垂直方向位置変更モード選択部、前記姿勢変更モード選択部、の順に配置されていることを特徴とする。 A second aspect of the joystick system according to the present invention is a joystick system for instructing both the position and posture of a robot, the joystick system comprising: a stick; a sensor provided on the stick; , a posture change mode selection section for selecting a posture change mode for instructing a change in the posture of the robot when contacted by a user; and a posture change mode selection section provided on the stick and at a predetermined position of the robot an in-plane position change mode selection section that selects an in-plane position change mode for instructing a change in position on a plane when a user contacts the stick; a vertical position change mode selection unit that selects a vertical position change mode for instructing a change in position in a direction perpendicular to the predetermined plane when contacted by a user; , an attachment that moves along a direction perpendicular to the predetermined plane, the sensor is provided at a predetermined position of the attachment, the sensor, the attitude change mode selection section, and the in-plane position change mode selection section. , the vertical position change mode selection section is arranged in the order of the sensor, the in-plane position change mode selection section, the vertical position change mode selection section, and the attitude change mode selection section from the predetermined position. It is characterized by

この発明によれば、センサは、アタッチメントの所定位置に設けられる。つまり、センサが設けられたスティックは、ロボットに設けられたアタッチメントに取り付けられる。したがって、スティックを操作してロボット及びアタッチメントを移動させると、スティックも同様に移動する。したがって、ユーザは、スティックを用いて、ロボットを、直接手動で移動させるかのように操作することができる。よって、よりロボットの操作を直感的に行うことができる。 According to this invention, the sensor is provided at a predetermined position of the attachment. That is, the stick provided with the sensor is attached to an attachment provided on the robot. Therefore, when the stick is operated to move the robot and the attachment, the stick also moves in the same way. Therefore, the user can use the stick to operate the robot as if directly moving it manually. Therefore, the robot can be operated more intuitively.

また、本発明に係るジョイスティックシステムの第３態様は、ロボットの位置及び姿勢の両方を指示するためのジョイスティックシステムであって、第１部分と、第２部分と、第３部分と、を含むスティックと、前記スティックに設けられるセンサと、前記スティックに設けられ、且つ、前記ロボットの姿勢の変更を指示するための姿勢変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する姿勢変更モード選択部と、前記スティックに設けられ、且つ、前記ロボットの位置であって所定平面における位置の変更を指示するための平面内位置変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する平面内位置変更モード選択部と、前記スティックに設けられ、且つ、前記ロボットの位置であって前記所定平面と垂直な方向における位置の変更を指示するための垂直方向位置変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する垂直方向位置変更モード選択部と、前記姿勢変更モード選択部、前記平面内位置変更モード選択部、及び、前記垂直方向位置変更モード選択部のそれぞれと、前記第１部分、前記第２部分、及び前記第３部分のそれぞれと、を対応付ける設定部と、を備える、ことを特徴とする。 Further, a third aspect of the joystick system according to the present invention is a joystick system for instructing both the position and posture of a robot, the joystick system including a first part, a second part, and a third part. a sensor provided on the stick; and a posture change mode selection unit provided on the stick and configured to select a posture change mode for instructing a change in the posture of the robot when contacted by a user. , an in-plane position change mode selection that is provided on the stick and selects an in-plane position change mode for instructing a change in the position of the robot on a predetermined plane when contacted by a user; and a vertical position change mode provided on the stick and for instructing a change in the position of the robot in a direction perpendicular to the predetermined plane when contacted by a user. a vertical position change mode selection unit, each of the posture change mode selection unit, the in-plane position change mode selection unit, and the vertical position change mode selection unit, the first part, the second part, and a setting unit that associates each of the third portion with the third portion.

この発明によれば、姿勢変更モード選択部、平面内位置変更モード選択部、及び、垂直方向位置変更モード選択部のそれぞれと、第１部分、第２部分、及び第３部分のそれぞれと、を対応付ける設定部を備える。これにより、設定部によって、上述の各モード選択部の位置を、それぞれ第１部分、第２部分、及び第３部分のいずれかに配置するかを選択することができる。つまり、設定部を設けることにより、スティックの形状やロボットの形状に応じ、各選択部の配置を改善することができる。よって、スティックを用いた上述の各モードの選択を、よりユーザの要望に合わせやすくすることができる。よって、よりジョイスティックシステムの利便性を向上することができる。 According to the present invention, each of the posture change mode selection section, the in-plane position change mode selection section, and the vertical position change mode selection section, and each of the first section, the second section, and the third section. A setting section for making the correspondence is provided. Thereby, it is possible to select, by the setting section, whether each of the mode selection sections described above is to be placed in one of the first section, the second section, and the third section. That is, by providing the setting section, the arrangement of each selection section can be improved depending on the shape of the stick and the shape of the robot. Therefore, selection of each of the above-mentioned modes using the stick can be made easier to match the user's wishes. Therefore, the convenience of the joystick system can be further improved.

本発明によれば、操作性が高いジョイスティックシステムを提供することができる。 According to the present invention, a joystick system with high operability can be provided.

本発明に係るジョイスティックシステムの概要図である。FIG. 1 is a schematic diagram of a joystick system according to the present invention. ジョイスティックシステムとロボット及びアタッチメントの関係を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the relationship between a joystick system, a robot, and an attachment. スティックに付加する力及び力を付加する部位を可視化した図である。It is a diagram visualizing the force to be applied to the stick and the part to which the force is applied. ユーザがジョイスティックシステムを手で操作する際の概要図である。FIG. 2 is a schematic diagram when a user manually operates the joystick system. ジョイスティックシステムの変形例である。This is a modification of the joystick system.

（第１実施形態）
以下、図面を参照し、本発明の一実施形態に係るジョイスティックシステム１００を説明する。
本実施形態に係るジョイスティックシステム１００は、例えば、ロボットＲを遠隔操作するために用いられる。
ロボットＲは、例えば、六軸の垂直多関節ロボットである。すなわち、アームを備え、前記アームの先端を、三次元の直交座標系における３軸方向の方向へ移動させたり、前記３軸のそれぞれを回転中心として回転させたりすることができるものである。本実施形態において、ロボットＲのアームの先端には、アタッチメントＡが取付けられる。 (First embodiment)
Hereinafter, a joystick system 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
The joystick system 100 according to this embodiment is used, for example, to remotely control a robot R.
The robot R is, for example, a six-axis vertically articulated robot. That is, it is equipped with an arm, and the tip of the arm can be moved in the directions of three axes in a three-dimensional orthogonal coordinate system, or can be rotated about each of the three axes as a rotation center. In this embodiment, an attachment A is attached to the tip of the arm of the robot R.

アタッチメントＡは、例えば、対象物Ｏに直接触れる部位である。アタッチメントＡは、ロボットＲのアームによって対象物Ｏの付近まで移動する。アタッチメントＡは、所定平面と垂直な方向に沿って移動する。第１実施形態において、所定平面とは、ロボットＲのアームの先端を原点とした相対座標における、アームの先端の軸方向に直交する平面をいう。つまり、アタッチメントＡは、アームの先端の軸方向に沿って移動する。具体的には、アタッチメントＡは、例えば、一方の端部がロボットＲに取り付けられ、他方の端部が伸縮するように移動する。つまり、本実施形態において、アタッチメントＡは、１軸方向に移動が可能である。これにより、アタッチメントＡは、対象物Ｏに接近及び接触する。 Attachment A is, for example, a part that directly touches object O. Attachment A is moved to the vicinity of object O by the arm of robot R. Attachment A moves along a direction perpendicular to the predetermined plane. In the first embodiment, the predetermined plane refers to a plane perpendicular to the axial direction of the tip of the arm in relative coordinates with the tip of the arm of the robot R as the origin. That is, the attachment A moves along the axial direction of the tip of the arm. Specifically, the attachment A has one end attached to the robot R, and the other end moves so as to expand and contract. That is, in this embodiment, the attachment A is movable in one axis direction. As a result, the attachment A approaches and comes into contact with the object O.

（ジョイスティックシステム１００について）
本実施形態に係るジョイスティックシステム１００は、例えば、ロボットＲの姿勢の変更を指示するために用いられる。ここで、アタッチメントＡの姿勢とは、三次元の直交座標系の各軸を回転中心とした、アタッチメントＡの回転角をいう。ジョイスティックシステム１００は、ロボットＲの所定平面における位置の変更を指示するために用いられてもよい。ジョイスティックシステム１００は、ロボットＲの所定平面と垂直な方向における位置の変更を指示するために用いられてもよい。ジョイスティックシステム１００は、アタッチメントＡの姿勢の変更、アタッチメントＡの位置の変更、及びアタッチメントＡを所定平面と垂直な方向に沿って移動させる指示をするために用いられてもよい。 (About joystick system 100)
The joystick system 100 according to this embodiment is used, for example, to instruct the robot R to change its posture. Here, the attitude of the attachment A refers to the rotation angle of the attachment A around each axis of a three-dimensional orthogonal coordinate system. The joystick system 100 may be used to instruct a change in the position of the robot R in a predetermined plane. The joystick system 100 may be used to instruct a change in the position of the robot R in a direction perpendicular to a predetermined plane. The joystick system 100 may be used to change the attitude of the attachment A, change the position of the attachment A, and give instructions to move the attachment A along a direction perpendicular to a predetermined plane.

（ジョイスティックシステム１００の制御モードについて）
ジョイスティックシステム１００は、ロボットＲを操作するための制御モードとして、姿勢変更モードと、平面内位置変更モードと、垂直方向位置変更モードと、位置姿勢変更モードと、を備える。ジョイスティックシステム１００において、上述のいずれかの制御モードが選択されている間は、例えば、その他の制御モードは機能しないように制御される。ジョイスティックシステム１００において、上述のいずれかの制御モードが選択されている間、その他の制御モードが同時に機能するように制御しても良い。 (About the control mode of the joystick system 100)
The joystick system 100 includes a posture change mode, an in-plane position change mode, a vertical position change mode, and a position/posture change mode as control modes for operating the robot R. In the joystick system 100, while any of the above-mentioned control modes is selected, other control modes are controlled so as not to function, for example. In the joystick system 100, while one of the above-mentioned control modes is selected, other control modes may be controlled to function simultaneously.

姿勢変更モードは、ロボットＲの姿勢の変更を指示するための制御モードである。具体的には、姿勢変更モードは、アタッチメントＡの姿勢の変更を指示するモードである。
平面内位置変更モードは、ロボットＲの位置であって所定平面における位置の変更を指示するための制御モードである。具体的には、平面内位置変更モードは、アタッチメントＡの、所定平面における位置の変更を指示するモードである。 The posture change mode is a control mode for instructing a change in the posture of the robot R. Specifically, the posture change mode is a mode for instructing a change in the posture of attachment A.
The in-plane position change mode is a control mode for instructing a change in the position of the robot R on a predetermined plane. Specifically, the in-plane position change mode is a mode that instructs to change the position of the attachment A on a predetermined plane.

垂直方向位置変更モードは、ロボットＲの位置であって所定平面と垂直な方向における位置の変更を指示するための制御モードである。具体的には、垂直方向位置変更モードは、アタッチメントＡの、所定平面と垂直な方向における位置の変更を指示するモードである。
位置姿勢変更モードは、ロボットＲの位置及び姿勢の両方の変更を指示するための制御モードである。具体的には、位置姿勢モードは、アタッチメントＡの位置及び姿勢の両方の変更を指示するモードである。
ジョイスティックシステム１００は、上述の各制御モードを、以下の構成によって適宜選択して作動させることで、ロボットＲを操作する。 The vertical position change mode is a control mode for instructing a change in the position of the robot R in a direction perpendicular to a predetermined plane. Specifically, the vertical position change mode is a mode that instructs to change the position of the attachment A in a direction perpendicular to a predetermined plane.
The position and orientation change mode is a control mode for instructing changes in both the position and orientation of the robot R. Specifically, the position and orientation mode is a mode that instructs to change both the position and orientation of the attachment A.
The joystick system 100 operates the robot R by appropriately selecting and operating each of the above-mentioned control modes according to the following configuration.

（ジョイスティックシステム１００の構成部品について）
ジョイスティックシステム１００は、図１、図２及び図３に示すように、制御部Ｃと、センサ１０と、スティック２０と、ダイヤル盤３０と、を備える。ジョイスティックシステム１００は、図４に示すように、ユーザＵがスティック２０を手で握った状態で使用する。 (About the components of the joystick system 100)
The joystick system 100 includes a control unit C, a sensor 10, a stick 20, and a dial board 30, as shown in FIGS. 1, 2, and 3. The joystick system 100 is used by a user U who holds the stick 20 in his/her hand, as shown in FIG.

制御部Ｃは、ジョイスティックシステム１００を制御する。制御部Ｃは、ユーザＵによるスティック２０又はダイヤル盤３０への入力を適宜処理することで、ジョイスティックシステム１００を制御する。制御部Ｃは、例えば、スティック２０及びダイヤル盤３０から離れた位置に配置されてもよいし、スティック２０及びダイヤル盤３０の内部に内蔵されていてもよい。 The control unit C controls the joystick system 100. The control unit C controls the joystick system 100 by appropriately processing the input by the user U to the stick 20 or the dial board 30. For example, the control unit C may be placed at a position away from the stick 20 and the dial board 30, or may be built inside the stick 20 and the dial board 30.

制御部Ｃは、例えば、バスで接続されたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサとメモリとを備え、予め構成された制御プログラムを実行することで、ジョイスティックシステム１００を制御する。また、制御部Ｃは、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等のハードウェアを用いて実現されてもよい。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。プログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。 The control unit C includes, for example, a processor such as a CPU (Central Processing Unit) and a memory connected via a bus, and controls the joystick system 100 by executing a preconfigured control program. In addition, the control unit C is configured to control hardware such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), a PLD (Programmable Logic Device), or an FPGA (Field Programmable Gate Array). It may also be realized using hardware. The program may be recorded on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium is, for example, a portable medium such as a flexible disk, magneto-optical disk, ROM, or CD-ROM, or a storage device such as a hard disk built into a computer system. The program may be transmitted via a telecommunications line.

センサ１０は、スティック２０の一端側に設けられる。センサ１０は、ユーザＵがスティック２０へ加えた力を検出する。センサ１０は、例えば、公知の力覚センサである。センサ１０は、公知のポテンショメータであってもよい。図３に示すように、検出点１０ａを含む。検出点１０ａは、ユーザＵがスティック２０へ加えた力を検出する際の基準となる点である。センサ１０は、例えば、検出点１０ａにおいて、水平力ＦＬと、垂直力ＦＶと、モーメントＦＭと、を検出する。 The sensor 10 is provided at one end of the stick 20. The sensor 10 detects the force applied by the user U to the stick 20. The sensor 10 is, for example, a known force sensor. Sensor 10 may be a known potentiometer. As shown in FIG. 3, it includes a detection point 10a. The detection point 10a is a reference point for detecting the force applied by the user U to the stick 20. The sensor 10 detects, for example, the horizontal force FL, the vertical force FV, and the moment FM at the detection point 10a.

図３に示すように、水平力ＦＬは、スティック２０に対し、第１軸直方向Ｘ及び第２軸直方向Ｙを含む平面において、いずれかの方向から入力される並進力である。垂直力ＦＶは、スティック２０の軸方向Ｚから入力される並進力である。モーメントＦＭは、センサ１０まわりの力のモーメントである。モーメントＦＭは、スティック２０の軸方向Ｚにおいてセンサ１０から離れた箇所に水平力ＦＬを付加することで発生する。 As shown in FIG. 3, the horizontal force FL is a translational force that is input to the stick 20 from any direction in a plane including a direction X perpendicular to the first axis and a direction Y perpendicular to the second axis. The vertical force FV is a translational force input from the axial direction Z of the stick 20. Moment FM is the moment of force around sensor 10. The moment FM is generated by applying a horizontal force FL to a location away from the sensor 10 in the axial direction Z of the stick 20.

スティック２０は、ユーザＵがロボットＲを操作するために使用する棒状の部材である。図１及び図３に示すように、スティック２０は、姿勢変更モード選択部２１と、平面内位置変更モード選択部２２と、垂直方向位置変更モード選択部２３と、突部２５と、位置姿勢変更モード選択部２４と、ボタン２６と、を備える。 The stick 20 is a rod-shaped member used by the user U to operate the robot R. As shown in FIGS. 1 and 3, the stick 20 includes an attitude change mode selection section 21, an in-plane position change mode selection section 22, a vertical position change mode selection section 23, a protrusion 25, and a position/attitude change mode selection section 22. It includes a mode selection section 24 and a button 26.

姿勢変更モード選択部２１、平面内位置変更モード選択部２２、垂直方向位置変更モード選択部２３、及び、位置姿勢変更モード選択部２４のそれぞれは、タッチセンサを含む。制御部Ｃは、ユーザＵが前記タッチセンサに触れたことを検知することで、上述の各制御モードを選択する。 Each of the posture change mode selection unit 21, the in-plane position change mode selection unit 22, the vertical position change mode selection unit 23, and the position and orientation change mode selection unit 24 includes a touch sensor. The control unit C selects each of the above-mentioned control modes by detecting that the user U touches the touch sensor.

（姿勢変更モード選択部２１について）
姿勢変更モード選択部２１は、ユーザＵがアタッチメントＡの姿勢の変更を指示する際に使用する。制御部Ｃは、ユーザＵが姿勢変更モード選択部２１に接触した場合に、姿勢変更モードを選択する。これにより、アタッチメントＡの姿勢の変更が可能となる。
ユーザＵは、アタッチメントＡの姿勢を変更する際、姿勢変更モード選択部２１を握った状態で、スティック２０を軸方向Ｚに直交する方向に押す、又は引くようにして、並進力を加える。この時に生じる水平力ＦＬにより、モーメントＦＭを発生させる。この時、センサ１０は、水平力ＦＬが付加された方向と、水平力ＦＬによって発生するモーメントＦＭの大きさと、を検知する。 (About posture change mode selection section 21)
The posture change mode selection unit 21 is used by the user U to instruct a change in the posture of the attachment A. The control unit C selects the posture change mode when the user U touches the posture change mode selection unit 21. This allows the attitude of attachment A to be changed.
When changing the attitude of the attachment A, the user U applies a translational force by pushing or pulling the stick 20 in a direction perpendicular to the axial direction Z while holding the attitude change mode selection unit 21. The horizontal force FL generated at this time generates a moment FM. At this time, the sensor 10 detects the direction in which the horizontal force FL is applied and the magnitude of the moment FM generated by the horizontal force FL.

水平力ＦＬが付加された方向は、例えば、ロボットＲのアームによるアタッチメントＡの回転方向に反映される。例えば、ロボットＲは、ユーザＵから見て、水平力ＦＬが付加された方向と同じ方向に、アタッチメントＡの先端を回転中心として移動させるように、アタッチメントＡを回転させる。例えば、モーメントＦＭが第１軸直方向Ｘに向かって発生した場合、ロボットＲは、アタッチメントＡの先端を回転中心とし、ユーザＵから見て第１軸直方向Ｘに向かって円弧を描くように、アタッチメントＡを回転させる。モーメントＦＭが第２軸直方向Ｙ又はその他の方向に向かって発生した場合、ロボットＲは、アタッチメントＡの先端を回転中心とし、ユーザＵから見て第２軸直方向Ｙ又はその他の方向に向かって円弧を描くように、アタッチメントＡを回転させてもよい。 The direction in which the horizontal force FL is applied is reflected, for example, in the direction in which the attachment A is rotated by the arm of the robot R. For example, the robot R rotates the attachment A so that the tip of the attachment A moves in the same direction as the direction in which the horizontal force FL is applied, as seen from the user U, with the tip of the attachment A as the center of rotation. For example, when the moment FM is generated in the direction X perpendicular to the first axis, the robot R rotates around the tip of the attachment A and draws an arc in the direction X perpendicular to the first axis as viewed from the user U. , rotate attachment A. When the moment FM is generated in the direction Y perpendicular to the second axis or in another direction, the robot R rotates in the direction Y perpendicular to the second axis or in another direction as viewed from the user U, with the tip of the attachment A as the center of rotation. Attachment A may be rotated so as to draw a circular arc.

モーメントＦＭの大きさは、例えば、アタッチメントＡの回転速度に反映される。例えば、ロボットＲは、モーメントＦＭの大きさが比較的小さい場合に、アタッチメントＡの回転速度を遅くする。ロボットＲは、モーメントＦＭの大きさが比較的大きい場合に、アタッチメントＡの回転速度を速くしてもよい。回転速度を変更する際のモーメントＦＭの大きさの閾値は、例えば、ユーザＵがスティック２０を操作する力に合わせて適宜変更可能であってもよい。 The magnitude of moment FM is reflected in the rotational speed of attachment A, for example. For example, the robot R slows down the rotational speed of the attachment A when the magnitude of the moment FM is relatively small. The robot R may increase the rotational speed of the attachment A when the magnitude of the moment FM is relatively large. The threshold value of the magnitude of the moment FM when changing the rotational speed may be changeable as appropriate, for example, according to the force with which the user U operates the stick 20.

図１に示すように、姿勢変更モード選択部２１は、スティック２０の他端側に設けられる。このことで、姿勢変更モード選択部２１とセンサ１０との間の距離を大きくする。すると、姿勢変更モード選択部２１に力を付加した際により大きなモーメントＦＭが発生する。これにより、センサ１０が、よりモーメントＦＭを検知しやすくすることに寄与する。 As shown in FIG. 1, the posture change mode selection section 21 is provided on the other end side of the stick 20. This increases the distance between the posture change mode selection section 21 and the sensor 10. Then, when a force is applied to the posture change mode selection section 21, a larger moment FM is generated. This contributes to making it easier for the sensor 10 to detect the moment FM.

（平面内位置変更モード選択部２２について）
平面内位置変更モード選択部２２は、ユーザＵがロボットＲの位置であって所定平面における位置の変更を指示する際に使用する。制御部Ｃは、ユーザＵが平面内位置変更モード選択部２２に接触した場合に、平面内位置変更モードを選択する。これにより、アタッチメントＡの所定平面における位置の変更が可能となる。
ユーザＵは、アタッチメントＡの位置を変更する際、平面内位置変更モード選択部２２を握った状態で、スティック２０を軸方向Ｚに直交する方向に押す、又は引くようにして、並進力を加える。これにより、水平力ＦＬを発生させる。この時、センサ１０は、水平力ＦＬが付加された方向と、水平力ＦＬの大きさと、を検知する。 (About the in-plane position change mode selection section 22)
The in-plane position change mode selection unit 22 is used when the user U instructs to change the position of the robot R on a predetermined plane. The control unit C selects the in-plane position change mode when the user U touches the in-plane position change mode selection unit 22. This makes it possible to change the position of the attachment A on a predetermined plane.
When changing the position of the attachment A, the user U applies a translational force by pushing or pulling the stick 20 in a direction perpendicular to the axial direction Z while holding the in-plane position change mode selection unit 22. . This generates horizontal force FL. At this time, the sensor 10 detects the direction in which the horizontal force FL is applied and the magnitude of the horizontal force FL.

水平力ＦＬが付加された方向は、例えば、ロボットＲのアームによるアタッチメントＡの移動方向に反映される。例えば、ロボットＲは、ユーザＵから見て、水平力ＦＬが付加された方向と同じ方向に、アタッチメントＡを移動させる。例えば、水平力ＦＬが第１軸直方向Ｘに向かって付加された場合、ロボットＲは、アタッチメントＡをユーザＵから見て第１軸直方向Ｘに向かって移動させる。水平力ＦＬが第２軸直方向Ｙ又はその他の方向に向かって付加された場合、ロボットＲは、アタッチメントＡをユーザＵから見て第２軸直方向Ｙ又はその他の方向に向かって移動させてもよい。 The direction in which the horizontal force FL is applied is reflected, for example, in the direction in which the attachment A is moved by the arm of the robot R. For example, the robot R moves the attachment A in the same direction as the direction in which the horizontal force FL is applied, as viewed from the user U. For example, when the horizontal force FL is applied in the direction X perpendicular to the first axis, the robot R moves the attachment A in the direction X perpendicular to the first axis as viewed from the user U. When the horizontal force FL is applied in the direction Y perpendicular to the second axis or in another direction, the robot R moves the attachment A in the direction Y perpendicular to the second axis or in another direction as viewed from the user U. Good too.

水平力ＦＬの大きさは、例えば、アタッチメントＡの移動速度に反映される。例えば、ロボットＲは、水平力ＦＬの大きさが比較的小さい場合に、アタッチメントＡの移動速度を遅くする。ロボットＲは、水平力ＦＬの大きさが比較的大きい場合に、アタッチメントＡの移動速度を速くしてもよい。移動速度を変更させる際の水平力ＦＬの大きさの閾値は、例えば、ユーザＵがスティック２０を操作する力に合わせて適宜変更可能であってもよい。 The magnitude of the horizontal force FL is reflected in the moving speed of the attachment A, for example. For example, the robot R slows down the movement speed of the attachment A when the magnitude of the horizontal force FL is relatively small. The robot R may increase the movement speed of the attachment A when the horizontal force FL is relatively large. The threshold value of the magnitude of the horizontal force FL when changing the moving speed may be changeable as appropriate, for example, according to the force with which the user U operates the stick 20.

図１に示すように、平面内位置変更モード選択部２２は、スティック２０の一端側に設けられる。これにより、水平力ＦＬによってモーメントＦＭを発生させにくくすることで、センサ１０に水平力ＦＬを伝達しやすくする。
平面内位置変更モード選択部２２は、第１平面内位置変更モード選択部２２ａと、第２平面内位置変更モード選択部２２ｂと、を含む。 As shown in FIG. 1, the in-plane position change mode selection section 22 is provided at one end of the stick 20. This makes it difficult for the horizontal force FL to generate a moment FM, thereby making it easier to transmit the horizontal force FL to the sensor 10.
The in-plane position change mode selection section 22 includes a first in-plane position change mode selection section 22a and a second in-plane position change mode selection section 22b.

第１平面内位置変更モード選択部２２ａ、及び、第２平面内位置変更モード選択部２２ｂは、センサ１０の側から、第１平面内位置変更モード選択部２２ａ、第２平面内位置変更モード選択部２２ｂ、の順に配置される。
これにより、第１平面内位置変更モード選択部２２ａは、第２平面内位置変更モード選択部２２ｂよりも、軸方向Ｚにおいてセンサ１０に近い位置に配置される。このことで、第１平面内位置変更モード選択部２２ａは、センサ１０に水平力ＦＬを伝達しやすくすることが好ましい。 The first in-plane position change mode selection section 22a and the second in-plane position change mode selection section 22b are arranged from the sensor 10 side to the first in-plane position change mode selection section 22a and the second in-plane position change mode selection section. 22b.
Thereby, the first in-plane position change mode selection section 22a is arranged at a position closer to the sensor 10 in the axial direction Z than the second in-plane position change mode selection section 22b. It is preferable that this makes it easier for the first in-plane position change mode selection unit 22a to transmit the horizontal force FL to the sensor 10.

また、第２平面内位置変更モード選択部２２ｂは、第１平面内位置変更モード選択部２２ａよりも姿勢変更モードに近い側に配置される。このことで、第２平面内位置変更モード選択部２２ｂと、スティック２０において、第２平面内位置変更モード選択部２２ｂより他端側に位置する部位との間において、ユーザＵの手の移動をスムーズにしやすくすることが好ましい。 Further, the second in-plane position change mode selection section 22b is arranged closer to the posture change mode than the first in-plane position change mode selection section 22a. With this, the movement of the user U's hand can be controlled between the second in-plane position change mode selection section 22b and the part of the stick 20 located on the other end side of the second in-plane position change mode selection section 22b. It is preferable to make it easy to smooth.

図１及び図３に示すように、第１平面内位置変更モード選択部２２ａは、スティック２０の長手方向に沿って見て、第２平面内位置変更モード選択部２２ｂより大きい。これにより、第１平面内位置変更モード選択部２２ａは、第２平面内位置変更モード選択部２２ｂよりもユーザＵの手によって掴みやすくする。このことで、第１平面内位置変更モード選択部２２ａは、ユーザＵによって水平力ＦＬを加えやすくすることが好ましい。 As shown in FIGS. 1 and 3, the first in-plane position change mode selection section 22a is larger than the second in-plane position change mode selection section 22b when viewed along the longitudinal direction of the stick 20. This makes the first in-plane position change mode selection section 22a easier to grasp by the user's U hand than the second in-plane position change mode selection section 22b. With this, it is preferable that the first in-plane position change mode selection unit 22a makes it easier for the user U to apply the horizontal force FL.

（垂直方向位置変更モード選択部２３について）
垂直方向位置変更モード選択部２３は、ユーザＵがロボットＲの位置であって所定平面と垂直な方向における位置の変更を指示する際に使用する。制御部Ｃは、ユーザＵが垂直方向位置変更モード選択部２３に接触した場合に、垂直方向位置変更モードを選択する。これにより、アタッチメントＡの所定平面と垂直な方向における位置の変更が可能となる。 (About the vertical position change mode selection section 23)
The vertical position change mode selection unit 23 is used when the user U instructs to change the position of the robot R in a direction perpendicular to a predetermined plane. The control unit C selects the vertical position change mode when the user U touches the vertical position change mode selection unit 23. This makes it possible to change the position of the attachment A in the direction perpendicular to the predetermined plane.

ユーザＵは、アタッチメントＡの位置を変更する際、垂直方向位置変更モード選択部２３を握った状態で、スティック２０を軸方向Ｚの一端側又は他端側に押す、又は引くようにして、並進力を加える。これにより、垂直力ＦＶを発生させる。この時、センサ１０は、垂直力ＦＶが付加された方向と、垂直力ＦＶの大きさと、を検知する。 When changing the position of the attachment A, the user U pushes or pulls the stick 20 toward one end or the other end in the axial direction Z while grasping the vertical position change mode selection section 23 to translate the attachment A. Add force. This generates a vertical force FV. At this time, the sensor 10 detects the direction in which the vertical force FV is applied and the magnitude of the vertical force FV.

垂直力ＦＶが付加された方向は、例えば、ロボットＲのアームによるアタッチメントＡの移動方向に反映される。例えば、ロボットＲは、ユーザＵから見て、垂直力ＦＶが付加された方向と同じ方向に、アタッチメントＡを移動させる。例えば、垂直力ＦＶがスティック２０の一端側に付加された場合、アタッチメントＡをユーザＵから見てスティック２０の一端側に移動させる。垂直力ＦＶがスティック２０の他端側に付加された場合、アタッチメントＡをユーザＵから見てスティック２０の他端側に移動させてもよい。 The direction in which the vertical force FV is applied is reflected, for example, in the direction in which the attachment A is moved by the arm of the robot R. For example, the robot R moves the attachment A in the same direction as the direction in which the vertical force FV is applied, as viewed from the user U. For example, when the vertical force FV is applied to one end of the stick 20, the attachment A is moved to the one end of the stick 20 as viewed from the user U. When the vertical force FV is applied to the other end of the stick 20, the attachment A may be moved to the other end of the stick 20 as viewed from the user U.

垂直力ＦＶの大きさは、例えば、アタッチメントＡの移動速度に反映される。例えば、ロボットＲは、垂直力ＦＶの大きさが比較的小さい場合に、アタッチメントＡの移動速度を遅くする。ロボットＲは、垂直力ＦＶの大きさが比較的大きい場合に、アタッチメントＡの移動速度を速くしてもよい。移動速度を変更させる際の垂直力ＦＶの大きさの閾値は、例えば、ユーザＵがスティック２０を操作する力に合わせて適宜変更可能であってもよい。 The magnitude of the vertical force FV is reflected in the moving speed of the attachment A, for example. For example, the robot R slows down the movement speed of the attachment A when the magnitude of the vertical force FV is relatively small. The robot R may increase the movement speed of the attachment A when the magnitude of the vertical force FV is relatively large. The threshold value of the magnitude of the vertical force FV when changing the moving speed may be changeable as appropriate, for example, according to the force with which the user U operates the stick 20.

垂直方向位置変更モード選択部２３は、図１及び図３に示すように、スティック２０の部分であって姿勢変更モード選択部２１と平面内位置変更モード選択部２２との間の部分に設けられる。これにより、スティック２０における姿勢変更モード選択部２１及び平面内位置変更モード選択部２２の好適な配置を保つことが好ましい。 As shown in FIGS. 1 and 3, the vertical position change mode selection section 23 is provided in a portion of the stick 20 between the posture change mode selection section 21 and the in-plane position change mode selection section 22. . Thereby, it is preferable to maintain a suitable arrangement of the posture change mode selection section 21 and the in-plane position change mode selection section 22 in the stick 20.

ここで、姿勢変更モード選択部２１又は平面内位置変更モード選択部２２に並進力を付加する際、ユーザＵは、スティック２０のいずれかの方向からのみ手を触れるようにすればよい。これに対し、垂直方向位置変更モード選択部２３に並進力を付加する際、ユーザＵは、手全体で垂直方向位置変更モード選択部２３を握り込む必要がある。上述の位置に垂直方向位置変更モード選択部２３を配置することで、ユーザＵが、手の指の全体で垂直方向位置変更モード選択部２３を握りやすくすることが好ましい。 Here, when applying a translational force to the posture change mode selection section 21 or the in-plane position change mode selection section 22, the user U only needs to touch the stick 20 from either direction. On the other hand, when applying a translational force to the vertical position change mode selection section 23, the user U needs to grasp the vertical position change mode selection section 23 with the entire hand. By arranging the vertical position change mode selection section 23 at the above-mentioned position, it is preferable that the user U can easily grasp the vertical position change mode selection section 23 with the entire finger of the hand.

（位置姿勢変更モード選択部２４について）
位置姿勢変更モード選択部２４は、ユーザＵがロボットＲの位置及び姿勢の両方の変更を指示する際に使用する。制御部Ｃは、ユーザＵが位置姿勢変更モード選択部２４に接触した場合に、位置姿勢変更モードを選択する。これにより、アタッチメントＡの位置及び姿勢の両方の変更が可能となる。 (About the position/posture change mode selection section 24)
The position and orientation change mode selection unit 24 is used by the user U to instruct the robot R to change both its position and orientation. The control unit C selects the position and orientation change mode when the user U touches the position and orientation change mode selection unit 24. This makes it possible to change both the position and posture of the attachment A.

ユーザＵは、アタッチメントＡの姿勢を変更する際、位置姿勢変更モード選択部２４を握った状態で、スティック２０を軸方向Ｚに直交する方向に押す、又は引くようにして、並進力を加える。この時に生じる水平力ＦＬにより、モーメントＦＭを発生させる。この時、センサ１０は、水平力ＦＬが付加された方向と、水平力ＦＬによって発生するモーメントＦＭの大きさと、を検知する。 When changing the attitude of the attachment A, the user U applies a translational force by pushing or pulling the stick 20 in a direction perpendicular to the axial direction Z while holding the position/attitude change mode selection unit 24. The horizontal force FL generated at this time generates a moment FM. At this time, the sensor 10 detects the direction in which the horizontal force FL is applied and the magnitude of the moment FM generated by the horizontal force FL.

水平力ＦＬが付加された方向は、例えば、ロボットＲのアームによるアタッチメントＡの回転方向に反映される。例えば、ロボットＲは、ユーザＵから見て、水平力ＦＬが付加された方向と同じ方向に、アタッチメントＡの先端を回転中心として移動させるように、アタッチメントＡを回転させる。例えば、モーメントＦＭが第１軸直方向Ｘに向かって発生した場合、ロボットＲは、アタッチメントＡの先端を回転中心とし、ユーザＵから見て第１軸直方向Ｘに向かって円弧を描くように、アタッチメントＡを回転させる。モーメントＦＭが第２軸直方向Ｙ又はその他の方向に向かって発生した場合、ロボットＲは、アタッチメントＡの先端を回転中心とし、ユーザＵから見て第２軸直方向Ｙ又はその他の方向に向かって円弧を描くように、アタッチメントＡを回転させてもよい。 The direction in which the horizontal force FL is applied is reflected, for example, in the direction in which the attachment A is rotated by the arm of the robot R. For example, the robot R rotates the attachment A so that the tip of the attachment A moves in the same direction as the direction in which the horizontal force FL is applied, as seen from the user U, with the tip of the attachment A as the center of rotation. For example, when the moment FM is generated in the direction X perpendicular to the first axis, the robot R rotates around the tip of the attachment A and draws an arc in the direction X perpendicular to the first axis as viewed from the user U. , rotate attachment A. When the moment FM is generated in the direction Y perpendicular to the second axis or in another direction, the robot R rotates in the direction Y perpendicular to the second axis or in another direction as viewed from the user U, with the tip of the attachment A as the center of rotation. Attachment A may be rotated so as to draw a circular arc.

モーメントＦＭの大きさは、例えば、アタッチメントＡの回転速度に反映される。例えば、ロボットＲは、モーメントＦＭの大きさが比較的小さい場合に、アタッチメントＡの回転速度を遅くする。ロボットＲは、モーメントＦＭの大きさが比較的大きい場合に、アタッチメントＡの回転速度を速くしてもよい。回転速度を変更する際のモーメントＦＭの大きさの閾値は、例えば、ユーザＵがスティック２０を操作する力に合わせて適宜変更可能であってもよい。 The magnitude of moment FM is reflected in the rotational speed of attachment A, for example. For example, the robot R slows down the rotational speed of the attachment A when the magnitude of the moment FM is relatively small. The robot R may increase the rotational speed of the attachment A when the magnitude of the moment FM is relatively large. The threshold value of the magnitude of the moment FM when changing the rotational speed may be changeable as appropriate, for example, according to the force with which the user U operates the stick 20.

ユーザＵは、アタッチメントＡの位置を変更する際、位置姿勢変更モード選択部２４を握った状態で、スティック２０を軸方向Ｚに直交する方向に押す、又は引くようにして、並進力を加える。これにより、水平力ＦＬを発生させる。この時、センサ１０は、水平力ＦＬが付加された方向と、水平力ＦＬの大きさと、を検知する。 When changing the position of the attachment A, the user U applies a translational force by pushing or pulling the stick 20 in a direction perpendicular to the axial direction Z while holding the position/posture change mode selection unit 24. This generates horizontal force FL. At this time, the sensor 10 detects the direction in which the horizontal force FL is applied and the magnitude of the horizontal force FL.

水平力ＦＬが付加された方向は、例えば、ロボットＲのアームによるアタッチメントＡの移動方向に反映される。例えば、ロボットＲは、ユーザＵから見て、水平力ＦＬが付加された方向と同じ方向に、アタッチメントＡを移動させる。例えば、水平力ＦＬが第１軸直方向Ｘに向かって付加された場合、ロボットＲは、アタッチメントＡをユーザＵから見て第１軸直方向Ｘに向かって移動させる。水平力ＦＬが第２軸直方向Ｙ又はその他の方向に向かって付加された場合、ロボットＲは、アタッチメントＡをユーザＵから見て第２軸直方向Ｙ又はその他の方向に向かって移動させてもよい。 The direction in which the horizontal force FL is applied is reflected, for example, in the direction in which the attachment A is moved by the arm of the robot R. For example, the robot R moves the attachment A in the same direction as the direction in which the horizontal force FL is applied, as viewed from the user U. For example, when the horizontal force FL is applied in the direction X perpendicular to the first axis, the robot R moves the attachment A in the direction X perpendicular to the first axis as viewed from the user U. When the horizontal force FL is applied in the direction Y perpendicular to the second axis or in another direction, the robot R moves the attachment A in the direction Y perpendicular to the second axis or in another direction as viewed from the user U. Good too.

水平力ＦＬの大きさは、例えば、アタッチメントＡの移動速度に反映される。例えば、ロボットＲは、水平力ＦＬの大きさが比較的小さい場合に、アタッチメントＡの移動速度を遅くする。ロボットＲは、水平力ＦＬの大きさが比較的大きい場合に、アタッチメントＡの移動速度を速くしてもよい。移動速度を変更させる際の水平力ＦＬの大きさの閾値は、例えば、ユーザＵがスティック２０を操作する力に合わせて適宜変更可能であってもよい。 The magnitude of the horizontal force FL is reflected in the moving speed of the attachment A, for example. For example, the robot R slows down the movement speed of the attachment A when the magnitude of the horizontal force FL is relatively small. The robot R may increase the movement speed of the attachment A when the horizontal force FL is relatively large. The threshold value of the magnitude of the horizontal force FL when changing the moving speed may be changeable as appropriate, for example, according to the force with which the user U operates the stick 20.

位置姿勢変更モード選択部２４は、スティック２０の部分であって姿勢変更モード選択部２１と垂直方向位置変更モード選択部２３との間の部分に設けられる。
つまり、位置姿勢変更モード選択部２４は、垂直方向位置変更モード選択部２３よりも、スティック２０の他端側に位置する。これにより、位置姿勢変更モード選択部２４とセンサ１０と間の距離を、位置姿勢変更モード選択部２４に力を加えた時、センサ１０まわりの力のモーメントＦＭを発生させるために十分な距離とする。 The position/posture change mode selection section 24 is provided in a portion of the stick 20 between the posture change mode selection section 21 and the vertical position change mode selection section 23 .
That is, the position/orientation change mode selection section 24 is located closer to the other end of the stick 20 than the vertical position change mode selection section 23 is. As a result, the distance between the position/attitude change mode selection section 24 and the sensor 10 is set to a distance sufficient to generate a moment FM of force around the sensor 10 when force is applied to the position/attitude change mode selection section 24. do.

また、位置姿勢変更モード選択部２４は、スティック２０における、姿勢変更モード選択部２１よりもセンサ１０に近い部位に位置する。これにより、位置姿勢変更モード選択部２４に水平力ＦＬを加えたとき、センサ１０に対して、水平力ＦＬを伝達させやすくする。
このように、位置姿勢変更モード選択部２４が上述の部位に位置することで、位置姿勢変更モード選択部２４のみによって、アタッチメントＡの姿勢の変更及び位置の変更をすることができるようにする。 Further, the position/posture change mode selection section 24 is located in a portion of the stick 20 that is closer to the sensor 10 than the posture change mode selection section 21 . This makes it easier to transmit the horizontal force FL to the sensor 10 when the horizontal force FL is applied to the position/posture change mode selection section 24.
By locating the position/posture change mode selection section 24 at the above-mentioned region in this way, the posture and position of the attachment A can be changed only by the position/posture change mode selection section 24.

位置姿勢変更モード選択部２４は、アタッチメントＡの姿勢及び位置の変更の際に精度を必要としない場合において好適に用いられる。具体的には、例えば、対象物Ｏに対して詳細な位置合わせをする前に、単に対象物ＯにアタッチメントＡを接近させようとした場合において、手軽にロボットＲを移動させる際に好適に用いられる。 The position/attitude change mode selection unit 24 is preferably used when accuracy is not required when changing the attitude and position of the attachment A. Specifically, for example, it is preferably used to easily move the robot R when attempting to simply bring the attachment A close to the object O before performing detailed positioning with respect to the object O. It will be done.

（突部２５について）
突部２５は、スティック２０における、スティック２０の軸直方向に突出した部位である。図１及び図３に示すように、突部２５は、第１突部２５ａと、第２突部２５ｂと、第３突部２５ｃと、第４突部２５ｄと、を含む。
第１突部２５ａは、スティック２０における垂直方向位置変更モード選択部２３の一端側に設けられる。具体的には、第１突部２５ａは、第２平面内位置変更モード選択部２２ｂと垂直方向位置変更モード選択部２３との間に設けられる。 (About the protrusion 25)
The protrusion 25 is a portion of the stick 20 that protrudes in the direction perpendicular to the axis of the stick 20. As shown in FIGS. 1 and 3, the protrusion 25 includes a first protrusion 25a, a second protrusion 25b, a third protrusion 25c, and a fourth protrusion 25d.
The first protrusion 25 a is provided at one end of the vertical position change mode selection section 23 of the stick 20 . Specifically, the first protrusion 25a is provided between the second in-plane position change mode selection section 22b and the vertical position change mode selection section 23.

第２突部２５ｂは、スティック２０における垂直方向位置変更モード選択部２３の他端側に設けられる。具体的には、第２突部２５ｂは、垂直方向位置変更モード選択部２３と位置姿勢変更モード選択部２４との間に設けられる。
第３突部２５ｃは、スティック２０における位置姿勢変更モード選択部２４の他端側に設けられる。具体的には、第３突部２５ｃは、位置姿勢変更モード選択部２４と姿勢変更モード選択部２１との間に設けられる。
第４突部２５ｄは、スティック２０における姿勢変更モード選択部２１の他端側に設けられる。 The second protrusion 25b is provided on the other end side of the vertical position change mode selection section 23 of the stick 20. Specifically, the second protrusion 25b is provided between the vertical position change mode selection section 23 and the position/orientation change mode selection section 24.
The third protrusion 25c is provided on the other end side of the position/posture change mode selection section 24 of the stick 20. Specifically, the third protrusion 25c is provided between the position/posture change mode selection section 24 and the posture change mode selection section 21.
The fourth protrusion 25d is provided on the other end side of the attitude change mode selection section 21 of the stick 20.

ユーザＵは、垂直方向位置変更モード選択部２３を操作する際、指を第１突部２５ａ又は第２突部２５ｂに引っ掛けるようにすることが好ましい。すると、ユーザＵは、スティック２０に対して垂直力ＦＶを付加しやすくなる。これにより、ユーザＵにとって、より垂直方向位置変更モード選択部２３によるロボットＲの操作をしやすくすることが好ましい。 When the user U operates the vertical position change mode selection section 23, it is preferable that the user U hooks the finger on the first protrusion 25a or the second protrusion 25b. This makes it easier for the user U to apply the vertical force FV to the stick 20. This preferably makes it easier for the user U to operate the robot R using the vertical position change mode selection unit 23.

ユーザＵは、位置姿勢変更モード選択部２４を操作する際、指を第２突部２５ｂ及び第３突部２５ｃに引っ掛けるようにすることが好ましい。
ユーザＵは、姿勢変更モード選択部２１を操作する際、指を第３突部２５ｃ及び第４突部２５ｄに引っ掛けるようにすることが好ましい。あるいは、ユーザＵは、姿勢変更モード選択部２１を操作する際、指の一部のみを姿勢変更モード選択部２１に接触させ、第４突部２５ｄを手全体で掴むようにして操作してもよい。
ユーザＵが、上述のようにしてスティック２０を握ることで、スティック２０によるロボットＲの操作を行いやすくすることが好ましい。なお、上記に限らず、ユーザＵは、手の大きさに合わせ、スティック２０を操作する際に指を引っ掛ける突部２５を適宜選択してもよい。 When the user U operates the position/posture change mode selection section 24, it is preferable that the user U hooks his/her fingers onto the second protrusion 25b and the third protrusion 25c.
When the user U operates the posture change mode selection section 21, it is preferable that the user U hooks the fingers on the third protrusion 25c and the fourth protrusion 25d. Alternatively, when operating the posture change mode selection section 21, the user U may contact the posture change mode selection section 21 with only a portion of the finger and grasp the fourth protrusion 25d with the entire hand.
It is preferable that the user U easily operate the robot R using the stick 20 by gripping the stick 20 as described above. Note that the present invention is not limited to the above, and the user U may appropriately select the protrusion 25 on which the finger is hooked when operating the stick 20, depending on the size of the hand.

（ボタン２６について）
ボタン２６は、図１及び図３に示すように、スティック２０の他端部に設けられる。ジョイスティックシステム１００は、ボタン２６が押下されているか否かに応じ、ロボットＲの位置及び姿勢それぞれを、スティック２０の操作により、変更させる量を異ならせる。これにより、ユーザＵによるロボットＲの操作の利便性を向上する。例えば、より対象物Ｏに対して迅速にロボットＲのアタッチメントＡを接近させたり、対象物Ｏに対するアタッチメントＡの詳細な位置合わせをしやすくしたりする。 (About button 26)
The button 26 is provided at the other end of the stick 20, as shown in FIGS. 1 and 3. The joystick system 100 changes the amount by which the position and posture of the robot R are changed by operating the stick 20, depending on whether the button 26 is pressed or not. This improves the convenience of operation of the robot R by the user U. For example, the attachment A of the robot R can be brought closer to the object O more quickly, or the detailed positioning of the attachment A with respect to the object O can be made easier.

具体的には、例えば、ユーザＵが、上述の各制御モードによってロボットＲの位置の変更を指示する際に、ボタン２６を押下する。ジョイスティックシステム１００は、ボタン２６の押下に基づき、ロボットＲの移動速度を速くする。ジョイスティックシステム１００は、ボタン２６の押下に基づき、ロボットＲの移動速度を遅くしてもよい。 Specifically, for example, the user U presses the button 26 when instructing to change the position of the robot R using each of the above-mentioned control modes. The joystick system 100 increases the moving speed of the robot R based on the press of the button 26. The joystick system 100 may slow down the movement speed of the robot R based on the depression of the button 26.

また、ユーザＵは、上述の各制御モードによってロボットＲの姿勢の変更を指示する際に、ボタン２６を押下してもよい。ジョイスティックシステム１００は、ボタン２６の押下に基づき、ロボットＲの回転速度を速くしてもよい。ジョイスティックシステム１００は、ボタン２６の押下に基づき、ロボットＲの回転速度を遅くしてもよい。 Further, the user U may press the button 26 when instructing a change in the posture of the robot R according to each of the above-mentioned control modes. The joystick system 100 may increase the rotation speed of the robot R based on pressing the button 26. The joystick system 100 may slow down the rotation speed of the robot R based on pressing the button 26.

（ダイヤル盤３０について）
ダイヤル盤３０は、アタッチメントＡの位置であって所定平面と垂直な方向における位置の変更を指示するために用いられる。ダイヤル盤３０は、例えば、図１に示すように円盤状の部材である。ダイヤル盤３０は、外周縁に沿って、ユーザＵが指を引っ掛けるための凹凸を備えていることが好ましい。 (About dial board 30)
The dial board 30 is used to instruct a change in the position of the attachment A in a direction perpendicular to a predetermined plane. The dial board 30 is, for example, a disc-shaped member as shown in FIG. It is preferable that the dial board 30 has unevenness along the outer periphery for the user U to hook his/her finger onto.

ダイヤル盤３０は、軸方向Ｚに直交するいずれかの方向に延びる軸を回転軸として回転可能である。アタッチメントＡは、例えば、ユーザＵがダイヤル盤３０を一方の方向へ回転させたとき、アタッチメントＡの先端を対象物Ｏに接近させる。アタッチメントＡは、ユーザＵがダイヤル盤３０を他方の方向へ回転させたとき、アタッチメントＡの先端を対象物Ｏから遠ざからせてもよい。 The dial board 30 is rotatable about a shaft extending in any direction perpendicular to the axial direction Z as a rotation axis. For example, the attachment A causes the tip of the attachment A to approach the object O when the user U rotates the dial board 30 in one direction. The attachment A may move the tip of the attachment A away from the object O when the user U rotates the dial board 30 in the other direction.

ダイヤル盤３０は、垂直方向位置変更モード選択部２３の近傍に設けられる。これにより、ユーザＵが１本の指のみでダイヤル盤３０を操作できるようにすることが好ましい。ここで、ユーザＵは、スティック２０を握る時、まず手のひらをスティック２０に当てる。そして、親指以外の４本の指を曲げて、スティック２０を包むようにして握る。ダイヤル盤３０は、例えば、上述のようにユーザＵがスティック２０を握った状態のまま、ユーザＵの手の親指が届く位置に設けられることが好ましい。 The dial board 30 is provided near the vertical position change mode selection section 23. This preferably allows the user U to operate the dial board 30 with only one finger. Here, when the user U grasps the stick 20, he first places his palm on the stick 20. Then, bend the four fingers other than the thumb and grip the stick 20 so as to wrap it around it. The dial board 30 is preferably provided at a position where the thumb of the user U's hand can reach, for example, while the user U is holding the stick 20 as described above.

ダイヤル盤３０は、回転軸方向（厚さ方向）の側面がスティック２０に面するように配置される。ダイヤル盤３０は、例えば、少なくともスティック２０からダイヤル盤３０の回転軸の方向に８０ｍｍ以下の距離にあることが好ましく、５０ｍｍ以下の距離にあることがより好ましい。また、ダイヤル盤３０の径方向の側面、すなわちユーザＵがダイヤル盤３０を操作する際に親指を掛ける面は、例えば、第１軸直方向Ｘから見て、スティック２０の側面と重なるように配置されることが好ましい。このような配置とすることで、例えば、図４に示すように、ユーザＵが親指のみによってダイヤル盤３０を操作し、その他の指で同時にスティック２０を操作できるようにすることが好ましい。 The dial board 30 is arranged so that the side surface in the rotation axis direction (thickness direction) faces the stick 20. For example, it is preferable that the dial board 30 is at least 80 mm or less away from the stick 20 in the direction of the rotation axis of the dial board 30, and more preferably 50 mm or less. Further, the radial side surface of the dial board 30, that is, the surface on which the user U rests his or her thumb when operating the dial board 30, is arranged so as to overlap the side surface of the stick 20, for example, when viewed from the direction X perpendicular to the first axis. It is preferable that With such an arrangement, for example, as shown in FIG. 4, it is preferable that the user U be able to operate the dial board 30 only with his thumb and simultaneously operate the stick 20 with his other fingers.

図４において、ダイヤル盤３０は、ユーザＵから見てスティック２０の左側に配置されている。このため、ユーザＵは右手でスティック２０を握っている。これに限らず、ダイヤル盤３０は、左手で操作できるようにユーザＵから見てスティック２０の右側に配置されてもよい。ダイヤル盤３０は、いずれの手でも操作できるように、位置の変更が可能であってもよい。又は、ダイヤル盤３０は、スティック２０の両脇にそれぞれ設けられてもよい。 In FIG. 4, the dial board 30 is arranged on the left side of the stick 20 when viewed from the user U. Therefore, the user U is holding the stick 20 with his right hand. However, the dial board 30 may be placed on the right side of the stick 20 when viewed from the user U so that the dial board 30 can be operated with the left hand. The dial board 30 may be changeable in position so that it can be operated with either hand. Alternatively, the dial boards 30 may be provided on both sides of the stick 20, respectively.

以上説明したように、本実施形態に係るジョイスティックシステム１００によれば、センサ１０は、スティック２０の一端側に設けられる。姿勢変更モード選択部２１は、スティック２０の他端側に設けられる。これにより、ユーザＵが姿勢変更モード選択部２１に接触した状態でスティック２０に加えた力は、センサ１０まわりの力のモーメントとしてセンサ１０に伝達される。したがって、センサ１０は、この力のモーメントを検知して、ロボットＲの姿勢の変更の指示として処理することができる。よって、例えば、ロボットＲの姿勢を傾けたい時、ユーザＵは、スティック２０を傾けるように力を加えることで、ロボットＲの姿勢の変更を指示することができる。 As described above, according to the joystick system 100 according to the present embodiment, the sensor 10 is provided at one end of the stick 20. The posture change mode selection section 21 is provided on the other end side of the stick 20. As a result, the force applied by the user U to the stick 20 while in contact with the posture change mode selection section 21 is transmitted to the sensor 10 as a moment of force around the sensor 10. Therefore, the sensor 10 can detect this moment of force and process it as an instruction to change the posture of the robot R. Therefore, for example, when the user U wants to tilt the posture of the robot R, the user U can instruct the robot R to change its posture by applying force to tilt the stick 20.

センサ１０及び姿勢変更モード選択部２１が、それぞれスティック２０の両端に設けられていることで、センサ１０と姿勢変更モード選択部２１との間に十分な距離を設けることができる。よって、センサ１０まわりの力のモーメントを、より少ない力で効率的に発生させることできる。よって、より軽い力でジョイスティックシステム１００を操作することができる。 Since the sensor 10 and the posture change mode selection section 21 are provided at both ends of the stick 20, a sufficient distance can be provided between the sensor 10 and the posture change mode selection section 21. Therefore, the moment of force around the sensor 10 can be efficiently generated with less force. Therefore, the joystick system 100 can be operated with less force.

また、平面内位置変更モード選択部２２は、スティック２０の一端側に設けられる。つまり、平面内位置変更モード選択部２２は、スティック２０において、姿勢変更モード選択部２１よりもセンサ１０の近くに配置される。これにより、ユーザＵが平面内位置変更モード選択部２２に接触した状態でスティック２０に加えた力は、水平力としてセンサ１０に伝達される。したがって、センサ１０は、この水平力を検知して、ロボットＲの位置の変更の指示として処理することができる。よって、例えば、ロボットＲの位置を並進方向に移動させたい時、ユーザＵは、スティック２０を並進方向に押すように力を加えることで、ロボットＲの位置の変更を指示することができる。 Further, the in-plane position change mode selection section 22 is provided at one end of the stick 20. That is, the in-plane position change mode selection section 22 is arranged closer to the sensor 10 on the stick 20 than the attitude change mode selection section 21 . Thereby, the force applied by the user U to the stick 20 while in contact with the in-plane position change mode selection section 22 is transmitted to the sensor 10 as a horizontal force. Therefore, the sensor 10 can detect this horizontal force and process it as an instruction to change the position of the robot R. Therefore, for example, when the user U wants to move the position of the robot R in the translational direction, the user U can instruct the robot R to change its position by applying force to push the stick 20 in the translational direction.

また、平面内位置変更モード選択部２２は、センサ１０の側から、第１平面内位置変更モード選択部２２ａ、第２平面内位置変更モード選択部２２ｂ、の順に配置される。つまり、第２平面内位置変更モード選択部２２ｂと姿勢変更モード選択部２１との距離は、第１平面内位置変更モード選択部２２ａと姿勢変更モード選択部２１との距離よりも短い。これにより、ユーザＵは、第２平面内位置変更モード選択部２２ｂと、姿勢変更モード選択部２１との間において、手の移動をスムーズに行うことができる。よって、ロボットＲの位置の変更を第２平面内位置変更モード選択部２２ｂによって行う場合、第１平面内位置変更モード選択部２２ａを用いる場合と比較して、ロボットＲの姿勢の変更及び位置の変更の切り替えをより効率的に行うことができる。 Further, the in-plane position change mode selection units 22 are arranged in this order from the sensor 10 side: a first in-plane position change mode selection unit 22a and a second in-plane position change mode selection unit 22b. That is, the distance between the second in-plane position change mode selection section 22b and the attitude change mode selection section 21 is shorter than the distance between the first in-plane position change mode selection section 22a and the attitude change mode selection section 21. Thereby, the user U can smoothly move his hand between the second in-plane position change mode selection section 22b and the posture change mode selection section 21. Therefore, when the position of the robot R is changed using the second in-plane position change mode selection unit 22b, the posture and position of the robot R are changed more easily than when the first in-plane position change mode selection unit 22a is used. Changes can be switched more efficiently.

第１平面内位置変更モード選択部２２ａは、スティック２０の長手方向に沿って見て、第２平面内位置変更モード選択部２２ｂより大きい。これにより、第１平面内位置変更モード選択部２２ａは、第２平面内位置変更モード選択部２２ｂよりも、ユーザＵによって水平力を加えやすくすることができる。 The first in-plane position change mode selection section 22a is larger than the second in-plane position change mode selection section 22b when viewed along the longitudinal direction of the stick 20. Thereby, the first in-plane position change mode selection section 22a can make it easier for the user U to apply a horizontal force than the second in-plane position change mode selection section 22b.

ところで、センサ１０に水平力を伝達するためには、力を加えた部位とセンサ１０との間の距離を短くすることで、水平力によるモーメントを生じにくくすることが好ましい。ここで、第１平面内位置変更モード選択部２２ａとセンサ１０との距離は、第２平面内位置変更モード選択部２２ｂとセンサ１０との距離よりも短い。したがって、第１平面内位置変更モード選択部２２ａからスティック２０に力を加えた場合は、第２平面内位置変更モード選択部２２ｂからスティック２０に力を加えた場合と比較して、より小さい力で効率的に水平力をセンサ１０に伝達することができる。よって、例えば、ユーザＵの力が比較的小さい場合であっても、ロボットＲの位置の変更を容易に行うことができる。 By the way, in order to transmit the horizontal force to the sensor 10, it is preferable to shorten the distance between the part to which the force is applied and the sensor 10, thereby making it difficult to generate a moment due to the horizontal force. Here, the distance between the first in-plane position change mode selection section 22a and the sensor 10 is shorter than the distance between the second in-plane position change mode selection section 22b and the sensor 10. Therefore, when a force is applied to the stick 20 from the first in-plane position change mode selection section 22a, the force is smaller than when a force is applied to the stick 20 from the second in-plane position change mode selection section 22b. horizontal force can be efficiently transmitted to the sensor 10. Therefore, for example, even if the force of the user U is relatively small, the position of the robot R can be easily changed.

ここで、姿勢変更モード選択部２１は、力のモーメントを効率的にセンサ１０に伝達するために、センサ１０から遠い位置にあることが好ましい。平面内位置変更モード選択部２２は、水平力をセンサ１０に伝達するために、センサ１０から近い位置にあることが好ましい。また、垂直方向位置変更モード選択部２３は、スティック２０の軸方向に力を加えやすくするために、ユーザＵが手の指全体で握れる位置に配置されることが好ましい。 Here, it is preferable that the attitude change mode selection unit 21 be located far from the sensor 10 in order to efficiently transmit the moment of force to the sensor 10. It is preferable that the in-plane position change mode selection unit 22 be located close to the sensor 10 in order to transmit the horizontal force to the sensor 10. Furthermore, the vertical position change mode selection section 23 is preferably arranged at a position where the user U can grasp it with the entire fingers of the user U in order to make it easier to apply force in the axial direction of the stick 20.

垂直方向位置変更モード選択部２３は、スティック２０の部分であって姿勢変更モード選択部２１と平面内位置変更モード選択部２２との間の部分に設けられる。よって、上述の好適な配置を保ちつつ、スティック２０に垂直方向位置変更モード選択部２３を配置することができる。また、垂直方向位置変更モード選択部２３がスティック２０のいずれかの端部に位置していると、ユーザＵが垂直方向位置変更モード選択部２３を握った時、ユーザＵが手の指全体で垂直方向位置変更モード選択部２３を握ることができない。結果として、いずれかの指がスティック２０から外れることがある。上述の位置（スティック２０の端部ではない位置）に垂直方向位置変更モード選択部２３を配置することで、ユーザＵは、手の指の全体で垂直方向位置変更モード選択部２３を握りやすくすることができる。よって、垂直方向位置変更モード選択部２３によるロボットＲの操作をしやすくすることができる。 The vertical position change mode selection section 23 is provided in a portion of the stick 20 between the posture change mode selection section 21 and the in-plane position change mode selection section 22 . Therefore, it is possible to arrange the vertical position change mode selection section 23 on the stick 20 while maintaining the above-described preferred arrangement. Furthermore, if the vertical position change mode selection section 23 is located at either end of the stick 20, when the user U grasps the vertical position change mode selection section 23, the user U can use the entire finger of the user's hand to The vertical position change mode selection section 23 cannot be grasped. As a result, one of the fingers may come off the stick 20. By arranging the vertical position change mode selection section 23 at the above-mentioned position (a position that is not at the end of the stick 20), the user U can easily grasp the vertical position change mode selection section 23 with the whole finger of the hand. be able to. Therefore, the robot R can be easily operated by the vertical position change mode selection section 23.

また、垂直方向位置変更モード選択部２３の一端側、及び、垂直方向位置変更モード選択部２３の他端側、のそれぞれには、突部２５が設けられる。これにより、垂直方向位置変更モード選択部２３を操作する際、ユーザＵの指を、突部２５に引っ掛けることができる。よって、より垂直方向位置変更モード選択部２３によるロボットＲの操作をしやすくすることができる。 Furthermore, a protrusion 25 is provided at one end of the vertical position change mode selection section 23 and at the other end of the vertical position change mode selection section 23 . Thereby, when operating the vertical position change mode selection section 23, the user U's finger can be hooked onto the protrusion 25. Therefore, the robot R can be more easily operated by the vertical position change mode selection section 23.

また、ダイヤル盤３０は、アタッチメントＡの位置であって所定平面と垂直な方向における位置の変更を指示するために用いられる。これにより、スティック２０によるロボットＲの姿勢及び位置の操作と、ダイヤル盤３０によるアタッチメントＡの操作と、を同時に行うことができる。 Further, the dial board 30 is used to instruct a change in the position of the attachment A in a direction perpendicular to a predetermined plane. Thereby, the posture and position of the robot R can be manipulated using the stick 20, and the attachment A can be manipulated using the dial board 30 at the same time.

ここで、アタッチメントＡの、所定平面と垂直な方向における位置（以下、垂直方向位置）は、アタッチメントＡ自体の垂直方向位置だけではなく、ロボットＲの垂直方向位置によっても決定される。したがって、アタッチメントＡの垂直方向位置を調整するためには、アタッチメントＡの垂直方向位置の変更を指示するだけでなく、ロボットＲの垂直方向位置の変更も指示する必要がある。これに対し、ダイヤル盤３０は、垂直方向位置変更モード選択部２３の近傍に設けられる。これにより、ユーザＵは、スティック２０の垂直方向位置変更モード選択部２３及びダイヤル盤３０を片手で同時に操作することができる。よって、ユーザＵが、アタッチメントＡの先端の垂直方向位置を調整しやすくすることができる。 Here, the position of the attachment A in the direction perpendicular to the predetermined plane (hereinafter referred to as the vertical position) is determined not only by the vertical position of the attachment A itself but also by the vertical position of the robot R. Therefore, in order to adjust the vertical position of attachment A, it is necessary to instruct not only to change the vertical position of attachment A but also to change the vertical position of robot R. On the other hand, the dial board 30 is provided near the vertical position change mode selection section 23. Thereby, the user U can simultaneously operate the vertical position change mode selection section 23 of the stick 20 and the dial board 30 with one hand. Therefore, the user U can easily adjust the vertical position of the tip of the attachment A.

また、ダイヤル盤３０は、ユーザＵがスティック２０を握った時、ユーザＵの手の親指が届く位置に設けられる。これにより、ユーザＵは、スティック２０から手を離すことなく、親指のみでダイヤル盤３０を操作することができる。よって、よりロボットＲとアタッチメントＡの操作を同時に行うことを容易にすることができる。 Further, the dial board 30 is provided at a position where the thumb of the user U's hand can reach when the user U grips the stick 20. Thereby, the user U can operate the dial board 30 with only his thumb without taking his hand off the stick 20. Therefore, it is possible to more easily operate the robot R and the attachment A at the same time.

また、位置姿勢変更モード選択部２４は、スティック２０の部分であって姿勢変更モード選択部２１と垂直方向位置変更モード選択部２３との間の部分に設けられる。
つまり、位置姿勢変更モード選択部２４は、垂直方向位置変更モード選択部２３よりも、スティック２０の他端側に位置する。これにより、位置姿勢変更モード選択部２４とセンサ１０との間の距離を、位置姿勢変更モード選択部２４に力を加えた時、センサ１０まわりの力のモーメントを発生させるために十分な距離とすることができる。したがって、位置姿勢変更モード選択部２４からスティック２０を傾けるように力を加えると、センサ１０まわりの力のモーメントを発生させることができる。したがって、位置姿勢変更モード選択部２４によってロボットＲの姿勢を変更することができる。 Further, the position/posture change mode selection section 24 is provided in a portion of the stick 20 between the posture change mode selection section 21 and the vertical position change mode selection section 23 .
That is, the position/orientation change mode selection section 24 is located closer to the other end of the stick 20 than the vertical position change mode selection section 23 is. This makes the distance between the position/attitude change mode selection section 24 and the sensor 10 a sufficient distance to generate a moment of force around the sensor 10 when force is applied to the position/attitude change mode selection section 24. can do. Therefore, when a force is applied from the position/orientation change mode selection section 24 to tilt the stick 20, a moment of force around the sensor 10 can be generated. Therefore, the posture of the robot R can be changed by the position and posture change mode selection section 24.

また、位置姿勢変更モード選択部２４は、スティック２０における、姿勢変更モード選択部２１よりもセンサ１０に近い部位に位置する。これにより、位置姿勢変更モード選択部２４に水平力を加えたとき、センサ１０に対して、水平力を伝達させやすくすることができる。したがって、位置姿勢変更モード選択部２４によってロボットＲの位置を変更することができる。 Further, the position/posture change mode selection section 24 is located in a portion of the stick 20 that is closer to the sensor 10 than the posture change mode selection section 21 . Thereby, when a horizontal force is applied to the position/orientation change mode selection section 24, the horizontal force can be easily transmitted to the sensor 10. Therefore, the position of the robot R can be changed by the position/orientation change mode selection section 24.

このように、位置姿勢変更モード選択部２４が上述の部位に位置することで、位置姿勢変更モード選択部２４のみによって、ロボットＲの姿勢の変更及び位置の変更をすることができる。
この態様は、ロボットＲの姿勢及び位置の変更の際に精度を必要としない場合において顕著な作用効果をもたらす。具体的には、例えば、対象物に対して詳細な位置合わせをする前に、単に対象物にロボットＲを接近させようとした場合において、手軽にロボットＲを移動させることができる。 By locating the position/attitude change mode selection section 24 at the above-mentioned portion in this way, the posture and position of the robot R can be changed only by the position/attitude change mode selection section 24.
This aspect brings about remarkable effects when accuracy is not required when changing the posture and position of the robot R. Specifically, for example, when the robot R is simply trying to approach an object before performing detailed positioning with respect to the object, the robot R can be easily moved.

また、姿勢変更モード選択部２１、平面内位置変更モード選択部２２、垂直方向位置変更モード選択部２３、及び、位置姿勢変更モード選択部２４のそれぞれは、タッチセンサを含む。これにより、上述の各モードの選択を、ユーザＵがタッチセンサに触れることのみで行うことができる。よって、ユーザＵは、複雑な操作を必要とせず、各モードを選択することができる。 Further, each of the posture change mode selection section 21, the in-plane position change mode selection section 22, the vertical position change mode selection section 23, and the position/posture change mode selection section 24 includes a touch sensor. Thereby, the user U can select each of the above-mentioned modes only by touching the touch sensor. Therefore, the user U can select each mode without requiring complicated operations.

ここで、センサ１０（例えば、力覚センサ）は、一般的に、付加された並進力や力のモーメントをアナログ値で処理する。言い換えれば、センサ１０には、ＯＮ、ＯＦＦの概念がない。このため、並進力や力のモーメントの閾値の設定によっては、ジョイスティックシステム１００が誤動作する原因となるおそれがある。これに対し、タッチセンサを用いることで、各モードの切り替えを確実にすることができる。つまり、センサ１０に対する入力の有効及び無効を確実に切り替えることができる。よって、ジョイスティックシステム１００によるロボットＲの操作をより安全にすることができる。 Here, the sensor 10 (for example, a force sensor) generally processes the applied translational force or moment of force as an analog value. In other words, the sensor 10 has no concept of ON or OFF. Therefore, depending on the settings of the threshold values of the translational force and force moment, there is a possibility that the joystick system 100 may malfunction. On the other hand, by using a touch sensor, switching between each mode can be ensured. In other words, input to the sensor 10 can be reliably switched between valid and invalid. Therefore, the operation of the robot R using the joystick system 100 can be made safer.

また、ボタン２６が押下されているか否かに応じ、ロボットＲの位置及び姿勢それぞれを、スティック２０の操作により、変更させる量を異ならせる。
例えば、ボタン２６が押下されている場合に、ロボットＲの位置及び姿勢を変更させる量が増加する場合は、スティック２０の操作によるロボットＲの移動速度を速くすることができる。したがって、より早くロボットＲを対象物に接近させることができる。
例えば、ボタン２６が押下されている場合に、ロボットＲの位置及び姿勢を変更させる量が減少する場合は、スティック２０の操作によるロボットＲの移動速度を遅くすることができる。したがって、よりロボットＲの詳細な位置合わせをしやすくすることができる。
いずれの場合であっても、ボタン２６を押下し、または、押下せずに、移動速度が増加している状態で、ロボットＲを対象物に接近させた後、ボタン２６を押下せずに、または、押下し、移動速度が低下している状態で、よりロボットＲの詳細な位置合わせをしやすくする、ということができる。 Further, depending on whether or not the button 26 is pressed, the amount by which the position and posture of the robot R are changed by operating the stick 20 is varied.
For example, if the amount by which the position and posture of the robot R are changed increases when the button 26 is pressed, the movement speed of the robot R by operating the stick 20 can be increased. Therefore, the robot R can be brought closer to the object more quickly.
For example, when the button 26 is pressed and the amount by which the position and posture of the robot R is changed is reduced, the movement speed of the robot R by operating the stick 20 can be slowed down. Therefore, it is possible to more easily perform detailed positioning of the robot R.
In either case, after the robot R approaches the object while the movement speed is increasing with or without pressing the button 26, without pressing the button 26, Alternatively, it is possible to make it easier to perform detailed positioning of the robot R in a state where the button is pressed down and the moving speed is reduced.

（第２実施形態）
次に、本発明に係る第２実施形態の第２ジョイスティックシステム２００を、図５を参照して説明する。
なお、この第２実施形態においては、第１実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
本実施形態に係る第２ジョイスティックシステム２００は、ロボットＲの位置及び姿勢の両方を指示する。 (Second embodiment)
Next, a second joystick system 200 according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 5.
In addition, in this 2nd embodiment, the same code|symbol is attached|subjected to the same component as the component in 1st Embodiment, the description is abbreviate|omitted, and only a different point will be described.
The second joystick system 200 according to this embodiment instructs both the position and posture of the robot R.

第２ジョイスティックシステム２００は、センサ１０と、スティック２０と、ダイヤル盤３０と、第２ロボット２１０（ロボット）と、第２アタッチメント２２０（アタッチメント）と、を備える。
第２ジョイスティックシステム２００は、第２ロボット２１０及び第２アタッチメント２２０が構成の一部として備えられている点で、第１実施形態に係るジョイスティックシステム１００と相違する。 The second joystick system 200 includes a sensor 10, a stick 20, a dial board 30, a second robot 210 (robot), and a second attachment 220 (attachment).
The second joystick system 200 differs from the joystick system 100 according to the first embodiment in that a second robot 210 and a second attachment 220 are included as part of the configuration.

センサ１０、スティック２０及びダイヤル盤３０は、第１実施形態に係るジョイスティックシステム１００と同一の構成であるが、下記の点で相違する。
すなわち、例えば、センサ１０は、第２アタッチメント２２０の所定位置に設けられる。前記所定位置は、図５に示すように、第２アタッチメント２２０の上面である。つまり、センサ１０及びスティック２０は、第２アタッチメント２２０の上面に取り付けられている。 The sensor 10, stick 20, and dial board 30 have the same configuration as the joystick system 100 according to the first embodiment, but are different in the following points.
That is, for example, the sensor 10 is provided at a predetermined position of the second attachment 220. The predetermined position is the upper surface of the second attachment 220, as shown in FIG. That is, the sensor 10 and the stick 20 are attached to the upper surface of the second attachment 220.

つまり、センサ１０及びスティック２０は、第２アタッチメント２２０に直接設けられる。したがって、スティック２０を用いて第２アタッチメント２２０を移動させると、スティック２０も連動して移動する。この点で、スティック２０によってロボットＲ及びアタッチメントＡを遠隔操作する構成であるジョイスティックシステム１００と相違する。 That is, the sensor 10 and the stick 20 are directly provided on the second attachment 220. Therefore, when the second attachment 220 is moved using the stick 20, the stick 20 also moves in conjunction. In this respect, the joystick system 100 is different from the joystick system 100 in which the robot R and the attachment A are remotely controlled by the stick 20.

センサ１０、姿勢変更モード選択部２１、平面内位置変更モード選択部２２、垂直方向位置変更モード選択部２３は、所定位置から、センサ１０、平面内位置変更モード選択部２２、垂直方向位置変更モード選択部２３、姿勢変更モード選択部２１、の順に配置されている。 The sensor 10, posture change mode selection section 21, in-plane position change mode selection section 22, and vertical position change mode selection section 23 select the sensor 10, in-plane position change mode selection section 22, and vertical position change mode from a predetermined position. The selection section 23 and the posture change mode selection section 21 are arranged in this order.

第２ロボット２１０は、例えば、第２アタッチメント２２０を所定平面に沿って移動させる。第２実施形態において、所定平面とは、アタッチメントの軸方向に直交する平面をいい、例えば、水平面である。
第２アタッチメント２２０は、ロボットＲに設けられる。アタッチメントＡの先端は、所定平面と垂直な方向に沿って移動する。 For example, the second robot 210 moves the second attachment 220 along a predetermined plane. In the second embodiment, the predetermined plane refers to a plane perpendicular to the axial direction of the attachment, and is, for example, a horizontal plane.
The second attachment 220 is provided on the robot R. The tip of attachment A moves along a direction perpendicular to a predetermined plane.

第２ジョイスティックシステム２００において、ロボットＲは、アタッチメントＡを対象物Ｏの真上に移動させる。その後、第２アタッチメント２２０の先端を所定平面と垂直な方向に沿って移動させる。これにより、アタッチメントＡの先端が対象物Ｏに接近及び接触する。 In the second joystick system 200, the robot R moves the attachment A directly above the object O. Thereafter, the tip of the second attachment 220 is moved along a direction perpendicular to the predetermined plane. As a result, the tip of the attachment A approaches and comes into contact with the object O.

以上説明したように、本実施形態に係る第２ジョイスティックシステム２００によれば、センサ１０は、第２アタッチメント２２０の所定位置に設けられる。つまり、センサ１０が設けられたスティック２０は、第２ロボット２１０に設けられた第２アタッチメント２２０に取り付けられる。したがって、スティック２０を操作して第２ロボット２１０及び第２アタッチメント２２０を移動させると、スティック２０も同様に移動する。したがって、ユーザＵは、スティック２０を用いて、第２ロボット２１０を、直接手動で移動させるかのように操作することができる。よって、より第２ロボット２１０の操作を直感的に行うことができる。 As explained above, according to the second joystick system 200 according to the present embodiment, the sensor 10 is provided at a predetermined position of the second attachment 220. That is, the stick 20 provided with the sensor 10 is attached to the second attachment 220 provided on the second robot 210. Therefore, when the stick 20 is operated to move the second robot 210 and the second attachment 220, the stick 20 also moves in the same way. Therefore, the user U can use the stick 20 to operate the second robot 210 as if directly moving it manually. Therefore, the second robot 210 can be operated more intuitively.

（第３実施形態）
次に、本発明に係る第３実施形態の第３ジョイスティックシステムを説明する。
なお、この第３実施形態においては、第１実施形態及び第２実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。 (Third embodiment)
Next, a third joystick system according to a third embodiment of the present invention will be described.
In addition, in this 3rd embodiment, the same code|symbol is attached|subjected to the component same as the component in 1st Embodiment and 2nd Embodiment, the description is abbreviate|omitted, and only a different point will be described.

本実施形態に係る第３ジョイスティックシステムは、ロボットＲ及びアタッチメントＡの位置及び姿勢の両方を指示する。第３ジョイスティックシステムは、第２ロボット２１０及び第２アタッチメント２２０の位置及び姿勢の両方を指示してもよい。つまり、第３ジョイスティックシステムの構成は、ジョイスティックシステム１００に適用されてもよいし、第２ジョイスティックシステム２００に適用されてもよい。 The third joystick system according to this embodiment instructs both the position and posture of the robot R and the attachment A. The third joystick system may indicate both the position and orientation of the second robot 210 and second attachment 220. That is, the configuration of the third joystick system may be applied to the joystick system 100 or the second joystick system 200.

第３ジョイスティックシステムは、センサ１０と、第２スティック（スティック）と、設定部と、を備える。第３ジョイスティックシステムは、第２スティックと設定部とを備える点で、第１実施形態に係るジョイスティックシステム１００及び第２実施形態に係る第２ジョイスティックシステム２００と相違する。 The third joystick system includes a sensor 10, a second stick, and a setting section. The third joystick system differs from the joystick system 100 according to the first embodiment and the second joystick system 200 according to the second embodiment in that it includes a second stick and a setting section.

センサ１０は、第２スティックに設けられる。第２スティックは、第１部分と、第２部分と、第３部分と、を含む。
第２スティックは、姿勢変更モード選択部２１と、平面内位置変更モード選択部２２と、垂直方向位置変更モード選択部２３と、を少なくとも備える。これらの構成は、第１実施形態及び第２実施形態と同様の構成である。 The sensor 10 is provided on the second stick. The second stick includes a first portion, a second portion, and a third portion.
The second stick includes at least an attitude change mode selection section 21, an in-plane position change mode selection section 22, and a vertical position change mode selection section 23. These configurations are similar to those of the first embodiment and the second embodiment.

設定部は、姿勢変更モード選択部２１、平面内位置変更モード選択部２２、及び、垂直方向位置変更モード選択部２３のそれぞれと、第１部分、第２部分、及び第３部分のそれぞれと、を対応付ける。つまり、第３ジョイスティックシステムは、設定部によって、スティック２０における上述の各モード選択部の位置を変更可能である。 The setting unit includes each of an attitude change mode selection unit 21, an in-plane position change mode selection unit 22, and a vertical position change mode selection unit 23, and each of a first part, a second part, and a third part, map. That is, in the third joystick system, the positions of the above-mentioned mode selection sections on the stick 20 can be changed by the setting section.

設定部は、例えば、ユーザＵの設定指示を記録する記録装置と、前記記録に基づき適宜制御モードの適用を切り替え可能な処理部と、を少なくとも備える。本実施形態において、これらの構成は、例えば、制御部Ｃの内部に設けられる。
ユーザＵによる前記設定指示は、例えば、記録装置に外部装置を接続することによって記録装置に記録される。これに限らず、ユーザＵが前記設定指示を行うためのインターフェースを、第３ジョイスティックシステムに別途備えてもよい。 The setting unit includes, for example, at least a recording device that records setting instructions from the user U, and a processing unit that can appropriately switch application of the control mode based on the recording. In this embodiment, these components are provided inside the control unit C, for example.
The setting instruction by the user U is recorded in the recording device by, for example, connecting an external device to the recording device. However, the present invention is not limited to this, and the third joystick system may be provided with a separate interface for the user U to issue the setting instructions.

以上説明したように、本実施形態に係る第３ジョイスティックシステムによれば、姿勢変更モード選択部２１、平面内位置変更モード選択部２２、及び、垂直方向位置変更モード選択部２３のそれぞれと、第１部分、第２部分、及び第３部分のそれぞれと、を対応付ける設定部を備える。これにより、設定部によって、上述の各モード選択部の位置を、それぞれ第１部分、第２部分、及び第３部分のいずれかに配置するかを選択することができる。つまり、設定部を設けることにより、スティック２０の形状やロボットＲの形状に応じ、各選択部の配置を改善することができる。よって、第２スティックを用いた上述の各モードの選択を、よりユーザＵの要望に合わせやすくすることができる。よって、より第３ジョイスティックシステムの利便性を向上することができる。 As described above, according to the third joystick system according to the present embodiment, each of the posture change mode selection section 21, the in-plane position change mode selection section 22, and the vertical direction position change mode selection section 23, The apparatus includes a setting section that associates each of the first part, the second part, and the third part. Thereby, it is possible to select, by the setting section, whether each of the mode selection sections described above is to be placed in one of the first section, the second section, and the third section. That is, by providing the setting section, the arrangement of each selection section can be improved according to the shape of the stick 20 and the shape of the robot R. Therefore, the selection of each of the above-mentioned modes using the second stick can be made easier to match the user's U's wishes. Therefore, the convenience of the third joystick system can be further improved.

なお、本発明の技術的範囲は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、本実施形態において、ロボットＲは３軸方向に移動可能であり、アタッチメントＡが１軸方向に移動可能であるものとして説明したが、これに限らない。本実施形態に係る各ジョイスティックシステムは、例えば、その他の任意の自由度を有するロボットに適用されてもよい。 Note that the technical scope of the present invention is not limited to the embodiments described above, and various changes can be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the present embodiment, the robot R is movable in three axial directions, and the attachment A is movable in one axial direction, but the present invention is not limited to this. Each joystick system according to this embodiment may be applied to, for example, a robot having any other degree of freedom.

その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、前記実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、前記した変形例を適宜組み合わせてもよい。 In addition, without departing from the spirit of the present invention, the components in the embodiments described above may be replaced with well-known components as appropriate, and the above-described modifications may be combined as appropriate.

１０ センサ
２０ スティック
２１ 姿勢変更モード選択部
２２ 平面内位置変更モード選択部
２２ａ 第１平面内位置変更モード選択部
２２ｂ 第２平面内位置変更モード選択部
２３ 垂直方向位置変更モード選択部
２４ 位置姿勢変更モード選択部
２５ 突部
２６ ボタン
３０ ダイヤル盤
１００ ジョイスティックシステム
２００ 第２ジョイスティックシステム
Ａ アタッチメント
Ｒ ロボット
Ｕ ユーザ 10 Sensor 20 Stick 21 Attitude change mode selection section 22 In-plane position change mode selection section 22a First in-plane position change mode selection section 22b Second in-plane position change mode selection section 23 Vertical position change mode selection section 24 Position/attitude change Mode selection section 25 Protrusion 26 Button 30 Dial board 100 Joystick system 200 Second joystick system A Attachment R Robot U User

Claims (12)

ロボットの姿勢の変更を指示するためのジョイスティックシステムであって、
スティックと、
前記スティックの一端側に設けられるセンサと、
前記ロボットの姿勢の変更を指示するための姿勢変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する姿勢変更モード選択部と、
を備え、
前記姿勢変更モード選択部は、前記スティックの他端側に設けられる、
ことを特徴とするジョイスティックシステム。 A joystick system for instructing a change in the posture of a robot,
stick and
a sensor provided on one end side of the stick;
a posture change mode selection unit that selects a posture change mode for instructing a change in the posture of the robot when contacted by a user;
Equipped with
The posture change mode selection section is provided on the other end side of the stick.
A joystick system characterized by: 前記ロボットの位置であって所定平面における位置の変更を指示するための平面内位置変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する平面内位置変更モード選択部、
を備え、
前記平面内位置変更モード選択部は、前記スティックの一端側に設けられる、
ことを特徴とする請求項１に記載のジョイスティックシステム。 an in-plane position change mode selection unit that selects an in-plane position change mode for instructing a change in the position of the robot on a predetermined plane when contacted by a user;
Equipped with
The in-plane position change mode selection section is provided at one end side of the stick.
The joystick system according to claim 1, characterized in that: 前記平面内位置変更モード選択部は、
第１平面内位置変更モード選択部と、
第２平面内位置変更モード選択部と、
を含み、
前記第１平面内位置変更モード選択部、及び、前記第２平面内位置変更モード選択部は、前記センサの側から、前記第１平面内位置変更モード選択部、前記第２平面内位置変更モード選択部、の順に配置され、
前記第１平面内位置変更モード選択部は、前記スティックの長手方向に沿って見て、前記第２平面内位置変更モード選択部より大きい、
ことを特徴とする請求項２に記載のジョイスティックシステム。 The in-plane position change mode selection section includes:
a first in-plane position change mode selection section;
a second in-plane position change mode selection section;
including;
The first in-plane position change mode selection section and the second in-plane position change mode selection section select the first in-plane position change mode selection section and the second in-plane position change mode from the sensor side. The selection section is arranged in the order of
The first in-plane position change mode selection section is larger than the second in-plane position change mode selection section when viewed along the longitudinal direction of the stick.
The joystick system according to claim 2, characterized in that: 前記ロボットの位置であって前記所定平面と垂直な方向における位置の変更を指示するための垂直方向位置変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する垂直方向位置変更モード選択部、
を更に備え、
前記垂直方向位置変更モード選択部は、前記スティックの部分であって前記姿勢変更モード選択部と前記平面内位置変更モード選択部との間の部分に設けられる、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載のジョイスティックシステム。 a vertical position change mode selection unit that selects, when contacted by a user, a vertical position change mode for instructing a change in the position of the robot in a direction perpendicular to the predetermined plane;
further comprising;
The vertical position change mode selection section is provided in a portion of the stick between the posture change mode selection section and the in-plane position change mode selection section.
The joystick system according to claim 2 or 3, characterized in that: 前記垂直方向位置変更モード選択部の前記一端側、及び、前記垂直方向位置変更モード選択部の前記他端側、のそれぞれには、突部が設けられる、
ことを特徴とする請求項４に記載のジョイスティックシステム。 A protrusion is provided on each of the one end side of the vertical position change mode selection section and the other end side of the vertical position change mode selection section.
The joystick system according to claim 4, characterized in that: ダイヤル盤、
を更に備え、
前記ロボットには、アタッチメントが設けられ、
前記アタッチメントは、前記所定平面と垂直な方向に沿って移動し、
前記ダイヤル盤は、前記アタッチメントの位置であって前記所定平面と垂直な方向における位置の変更を指示するために用いられ、
前記ダイヤル盤は、前記垂直方向位置変更モード選択部の近傍に設けられる、
ことを特徴とする請求項４又は５に記載のジョイスティックシステム。 dial board,
further comprising;
The robot is provided with an attachment,
The attachment moves along a direction perpendicular to the predetermined plane,
The dial board is used to instruct a change in the position of the attachment in a direction perpendicular to the predetermined plane,
The dial board is provided near the vertical position change mode selection section,
The joystick system according to claim 4 or 5, characterized in that: 前記ダイヤル盤は、ユーザが前記スティックを握った時、ユーザの手の親指が届く位置に設けられる、
ことを特徴とする請求項６に記載のジョイスティックシステム。 The dial board is provided at a position where the thumb of the user's hand can reach when the user grips the stick.
7. The joystick system according to claim 6. 前記ロボットの位置及び姿勢の両方の変更を指示するための位置姿勢変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する位置姿勢変更モード選択部、
を更に備え、
前記位置姿勢変更モード選択部は、前記スティックの部分であって前記姿勢変更モード選択部と前記垂直方向位置変更モード選択部との間の部分に設けられる、
ことを特徴とする請求項４乃至７のいずれか１項に記載のジョイスティックシステム。 a position and orientation change mode selection unit that selects, when contacted by a user, a position and orientation change mode for instructing changes in both the position and orientation of the robot;
further comprising;
The position/posture change mode selection section is provided in a portion of the stick between the posture change mode selection section and the vertical position change mode selection section.
The joystick system according to any one of claims 4 to 7. 前記姿勢変更モード選択部、前記平面内位置変更モード選択部、前記垂直方向位置変更モード選択部、及び、前記位置姿勢変更モード選択部のそれぞれは、タッチセンサを含む、
ことを特徴とする請求項８に記載のジョイスティックシステム。 Each of the posture change mode selection section, the in-plane position change mode selection section, the vertical position change mode selection section, and the position/posture change mode selection section includes a touch sensor.
The joystick system according to claim 8, characterized in that: 前記スティックの他端部に設けられるボタン、
を更に備え、
前記ボタンが押下されているか否かに応じ、前記ロボットの位置及び姿勢それぞれを、前記スティックの操作により、変更させる量を異ならせる、
ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載のジョイスティックシステム。 a button provided at the other end of the stick;
further comprising;
Depending on whether or not the button is pressed, the position and posture of the robot are changed by different amounts by operating the stick;
The joystick system according to any one of claims 1 to 9, characterized in that: ロボットの位置及び姿勢の両方を指示するためのジョイスティックシステムであって、
スティックと、
前記スティックに設けられるセンサと、
前記スティックに設けられ、且つ、前記ロボットの姿勢の変更を指示するための姿勢変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する姿勢変更モード選択部と、
前記スティックに設けられ、且つ、前記ロボットの位置であって所定平面における位置の変更を指示するための平面内位置変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する平面内位置変更モード選択部と、
前記スティックに設けられ、且つ、前記ロボットの位置であって前記所定平面と垂直な方向における位置の変更を指示するための垂直方向位置変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する垂直方向位置変更モード選択部と、
前記ロボットに設けられ、且つ、前記所定平面と垂直な方向に沿って移動するアタッチメントと、
を備え、
前記センサは、前記アタッチメントの所定位置に設けられ、
前記センサ、前記姿勢変更モード選択部、前記平面内位置変更モード選択部、前記垂直方向位置変更モード選択部は、前記所定位置から、前記センサ、前記平面内位置変更モード選択部、前記垂直方向位置変更モード選択部、前記姿勢変更モード選択部、の順に配置されている、
ことを特徴とするジョイスティックシステム。 A joystick system for instructing both the position and posture of a robot, the joystick system comprising:
stick and
a sensor provided on the stick;
a posture change mode selection unit provided on the stick and configured to select a posture change mode for instructing a change in the posture of the robot when contacted by a user;
an in-plane position change mode selection unit provided on the stick and configured to select, when contacted by a user, an in-plane position change mode for instructing a change in the position of the robot on a predetermined plane; and,
a vertical direction that is provided on the stick and that selects a vertical position change mode when contacted by a user for instructing a change in the position of the robot in a direction perpendicular to the predetermined plane; a position change mode selection section;
an attachment that is provided on the robot and moves along a direction perpendicular to the predetermined plane;
Equipped with
The sensor is provided at a predetermined position of the attachment,
The sensor, the attitude change mode selection section, the in-plane position change mode selection section, and the vertical position change mode selection section select the sensor, the in-plane position change mode selection section, and the vertical position from the predetermined position. the change mode selection section and the posture change mode selection section are arranged in this order;
A joystick system characterized by: ロボットの位置及び姿勢の両方を指示するためのジョイスティックシステムであって、
第１部分と、第２部分と、第３部分と、を含むスティックと、
前記スティックに設けられるセンサと、
前記スティックに設けられ、且つ、前記ロボットの姿勢の変更を指示するための姿勢変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する姿勢変更モード選択部と、
前記スティックに設けられ、且つ、前記ロボットの位置であって所定平面における位置の変更を指示するための平面内位置変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する平面内位置変更モード選択部と、
前記スティックに設けられ、且つ、前記ロボットの位置であって前記所定平面と垂直な方向における位置の変更を指示するための垂直方向位置変更モードを、ユーザから接触された場合に、選択する垂直方向位置変更モード選択部と、
前記姿勢変更モード選択部、前記平面内位置変更モード選択部、及び、前記垂直方向位置変更モード選択部のそれぞれと、前記第１部分、前記第２部分、及び前記第３部分のそれぞれと、を対応付ける設定部と、
を備える、
ことを特徴とするジョイスティックシステム。 A joystick system for instructing both the position and posture of a robot, the joystick system comprising:
a stick including a first part, a second part, and a third part;
a sensor provided on the stick;
a posture change mode selection unit provided on the stick and configured to select a posture change mode for instructing a change in the posture of the robot when contacted by a user;
an in-plane position change mode selection unit provided on the stick and configured to select, when contacted by a user, an in-plane position change mode for instructing a change in the position of the robot on a predetermined plane; and,
a vertical direction that is provided on the stick and that selects a vertical position change mode when contacted by a user for instructing a change in the position of the robot in a direction perpendicular to the predetermined plane; a position change mode selection section;
Each of the posture change mode selection section, the in-plane position change mode selection section, and the vertical position change mode selection section, and each of the first section, the second section, and the third section, A setting section to be associated with,
Equipped with
A joystick system characterized by:

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