JP2023127766A - Mobile system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、乗り部が複数の移動部を渡って移動可能な移動システムに関する。 The present invention relates to a moving system in which a riding section can move across a plurality of moving sections.
本願の発明者は、乗りかごと乗りかごを昇降させる昇降駆動装置とが分離・結合するものであって、乗りかごが複数の昇降駆動装置を渡って移動可能なエレベータを提案している（特許文献１）。このエレベータでは、昇降駆動装置上に設けられた横軌道を通じて隣り合う昇降路に位置する昇降駆動装置に乗りかごを移行できる。 The inventor of the present application has proposed an elevator in which a car and a lifting drive device for raising and lowering the car are separated and combined, and the car can be moved across a plurality of lifting drive devices (patent Reference 1). In this elevator, a car can be transferred to a lifting drive located in an adjacent hoistway through a horizontal track provided on the lifting drive.
また、このエレベータでは、各乗りかご及び各昇降駆動装置の運行を一括で制御する群管理制御が行われている。この群管理制御では、乗りかごの到着を待つ利用者の待ち時間が少なくなるように、乗りかご及び昇降駆動装置の配置数及び配置位置を決定し、各利用者に対して到着させる乗りかごを割り当てる。 Further, in this elevator, group management control is performed to collectively control the operation of each car and each elevator drive device. In this group management control, the number and placement positions of cars and lifting drive devices are determined so that the waiting time of users waiting for their cars to arrive is shortened, and the cars to be delivered to each user are determined. assign.
ところで、このようなエレベータを小規模な建物に設置する場合などに、群管理制御を行わずに、乗りかご（乗り部）や昇降駆動装置（移動部）の運行を制御したいという要請があった。 By the way, when such an elevator is installed in a small building, there is a request to control the operation of the car (riding section) and the elevator drive device (transfer section) without performing group management control. .
本発明は、乗り部が複数の移動部を渡って移動可能な移動システムにおいて、群管理サーバ等によるシステム全体での一括管理をすることなく、乗り部が別の移動部に乗り移った後も、行き先までの移動を継続させることができる移動システムを提供することを目的とする。 The present invention provides a transportation system in which a riding section can move across multiple moving sections, without the need for collective management of the entire system by a group management server, etc., even after the riding section is transferred to another moving section. The purpose is to provide a movement system that allows continuous movement to a destination.
本発明の移動システムは、
それぞれが所定方向に延び且つ前記所定方向と直交する方向に間隔をあけて平行に並ぶ複数の軌道と、
各軌道に少なくとも一つ配置され、該軌道に沿って移動可能な複数の移動部と、
各移動部に分離・装着可能な少なくとも一つの乗り部と、を備え、
前記少なくとも一つの乗り部と前記複数の移動部とのそれぞれは、隣り合う軌道において一方の軌道に配置された移動部と他方の軌道に配置された移動部とが隣り合ったときに、隣り合う移動部間で前記乗り部が移動可能に構成され、
各移動部は、自己の移動に関して制御する移動部側制御部を備え、
各乗り部は、自己の移動に関して制御する乗り部側制御部を備え、
前記乗り部側制御部は、少なくとも前記乗り部の行き先を含んだ移動制御データを保持し、前記乗り部が現在装着されている前記移動部である元移動部が備える前記移動部側制御部に前記移動制御データを送信することで前記元移動部を移動させるものであり、
前記乗り部が行き先に到達するために、前記元移動部とは別の前記移動部である先移動部への装着変更が必要な場合、前記乗り部側制御部は、前記先移動部が備える前記移動部側制御部に前記移動制御データを送信し、前記元移動部に対して前記先移動部が隣り合うように前記先移動部又は前記元移動部を移動させた上で、前記乗り部を前記先移動部に移動させ、その後前記先移動部を行き先まで移動させる。
The mobile system of the present invention includes:
a plurality of tracks each extending in a predetermined direction and arranged in parallel at intervals in a direction perpendicular to the predetermined direction;
a plurality of moving parts arranged at least one on each track and movable along the track;
At least one riding part that can be separated and attached to each moving part,
Each of the at least one riding section and the plurality of moving sections are adjacent to each other when, in adjacent tracks, a moving section disposed on one track and a moving section disposed on the other track are adjacent to each other. The riding part is configured to be movable between the moving parts,
Each moving unit includes a moving unit side control unit that controls its own movement,
Each ride includes a ride-side control unit for controlling movement of the ride,
The ride section side control section holds movement control data including at least the destination of the ride section, and transmits the movement control data to the moving section side control section provided in the former moving section, which is the moving section to which the ride section is currently attached. The former moving unit is moved by transmitting the movement control data,
In order for the ride section to reach the destination, when it is necessary to change the attachment to the destination transfer section which is a separate transfer section from the source transfer section, the ride section side control section is provided in the destination transfer section. After transmitting the movement control data to the moving unit side control unit and moving the destination moving unit or the source moving unit so that the destination moving unit is adjacent to the source moving unit, is moved to the destination moving section, and then the destination moving section is moved to the destination.
かかる構成によれば、乗り部及び移動部にそれぞれ備えられた制御部が、乗り部の行き先を含んだデータを送受信することで、乗り部が別の移動部に乗り移った後も、行き先までの移動を継続させることができる。 According to this configuration, the control units provided in each of the riding section and the moving section transmit and receive data including the destination of the riding section, so that even after the riding section is transferred to another moving section, the control section provided in each of the riding section and the moving section can continue to reach the destination. You can continue moving.
前記移動システムでは、
前記乗り部側制御部は、前記乗り部が前記先移動部に移動する際、前記元移動部が備える前記移動部側制御部の保持する前記移動制御データを、前記乗り部が装着される前の状態に初期化してもよい。
In the mobile system,
When the riding part moves to the destination moving part, the riding part side control unit transfers the movement control data held by the moving part side control part provided in the former moving part to the moving part side control part before the riding part is attached. It may be initialized to the state.
かかる構成によれば、乗り部が乗り移る前に装着されていた元移動部の移動部側制御部から、不要な移動制御データを消去することができる。 According to this configuration, unnecessary movement control data can be erased from the moving part side control section of the former moving part that was attached before the riding part was transferred.
前記移動システムは、
３台以上の前記移動部を備え、
前記乗り部側制御部は、前記元移動部以外の複数の前記移動部に対する距離を認識しており、最も短時間で隣り合う状態とできる前記移動部を前記先移動部として選択してもよい。
The movement system includes:
comprising three or more of the moving parts,
The riding section side control section may recognize the distances to the plurality of moving sections other than the source moving section, and may select the moving section that can be brought into an adjacent state in the shortest time as the destination moving section. .
かかる構成によれば、乗り部が、最も短時間で隣り合う状態とできる移動部を選択して、これに乗り移るため、別の移動部に乗り移るまでの時間を短縮することができる。 According to this configuration, the riding parts select a moving part that can be brought into an adjacent state in the shortest time and transfer to this, so that the time required to transfer to another moving part can be shortened.
以上より、本発明によれば、乗り部が複数の移動部を渡って移動可能な移動システムにおいて、群管理サーバ等によるシステム全体での一括管理をすることなく、乗り部が別の移動部に乗り移った後も、行き先までの移動を継続させることができる移動システムを提供することができる。 As described above, according to the present invention, in a moving system in which a riding part can be moved across a plurality of moving parts, a riding part can be moved to another moving part without performing collective management of the entire system by a group management server or the like. It is possible to provide a transportation system that allows users to continue traveling to their destination even after transferring.
以下、本発明の一実施形態について、図１～図５を参照しつつ説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 5.
移動システム１は、図１に示すように、それぞれが所定方向（上下方向）に延び且つ所定方向と直交する方向（水平方向）に間隔をあけて平行に並ぶ複数の軌道２と、各軌道２に少なくとも一つ配置され、該軌道２に沿って移動可能な複数の移動部３と、各移動部３に分離・装着可能な少なくとも一つの乗り部４と、を備える。また、移動システム１は、２つの軌道２、３台以上の移動部３（本実施形態では、３台の移動部３）、及び、２台の乗り部４を備える（図１及び図５参照）。なお、本実施形態の移動システム１は、群管理サーバを備えていない。 As shown in FIG. 1, the movement system 1 includes a plurality of tracks 2, each extending in a predetermined direction (vertical direction) and arranged in parallel at intervals in a direction perpendicular to the predetermined direction (horizontal direction), and each track 2. The present invention includes a plurality of moving parts 3 which are disposed in at least one of the moving parts 3 and movable along the track 2, and at least one riding part 4 which can be separated and attached to each moving part 3. The moving system 1 also includes two tracks 2, three or more moving parts 3 (in this embodiment, three moving parts 3), and two riding parts 4 (see FIGS. 1 and 5). ). Note that the mobile system 1 of this embodiment does not include a group management server.
この移動システム１は、図５に示すように、建物内を複数の階（フロア）に跨って上下方向に延びる複数の昇降路６（本実施形態では、２つの昇降路６）を備えるエレベータである。本実施形態の移動システム１は、乗り部４と乗り部４を昇降させる移動部３とが分離・装着するエレベータ（昇降分離型エレベータ）である。このエレベータでは、乗り部４自体は昇降機能を有していない。また、移動部３は、昇降路６内を昇降して建物の各階に設けられる乗場７に停止可能である。 As shown in FIG. 5, this moving system 1 is an elevator that includes a plurality of hoistways 6 (in this embodiment, two hoistways 6) extending vertically across a plurality of floors in a building. be. The moving system 1 of this embodiment is an elevator (elevating and lowering separation type elevator) in which a riding part 4 and a moving part 3 that raises and lowers the riding part 4 are separated and attached. In this elevator, the riding section 4 itself does not have a lifting function. Furthermore, the moving unit 3 can move up and down within the hoistway 6 and stop at landings 7 provided on each floor of the building.
この移動システム１では、昇降路６が図示左右に並列して２本設けられている。各昇降路６は、例えば、異なる建物に設けられている。昇降路６Ａ、６Ｂは、それぞれ上下方向に５階分延びている。さらに、並列する昇降路６間で、乗り部４が水平方向に移動可能なように両昇降路６が連通している。本実施形態の移動システム１では、全ての階床において両昇降路６が連通しているが、両昇降路６の少なくとも一部（乗り部４が通過できる程度の領域）において両昇降路６が連通していればよい。例えば、両昇降路６の連通した部分は、両昇降路６における少なくとも一つの階床、両昇降路６における階床と階床との中間部分であってもよい。これら連通した部分には、開閉可能なゲートを設けておき、ゲートを閉鎖することで乗り部４の移動を制限することもできる。なお、両昇降路６は、連絡用軌道を介して連通していてもよい。また、乗り部４は、昇降路６内を昇降して建物の地下等に設けられる退避場に停止可能であってもよい。 In this moving system 1, two hoistways 6 are provided in parallel on the left and right sides of the figure. Each hoistway 6 is provided in a different building, for example. The hoistways 6A and 6B each extend five floors in the vertical direction. Further, the parallel hoistways 6 communicate with each other so that the riding section 4 can move in the horizontal direction. In the moving system 1 of this embodiment, both hoistways 6 communicate with each other on all floors, but both hoistways 6 communicate with each other in at least a part of both hoistways 6 (an area large enough for the riding section 4 to pass through). It's fine as long as it's communicating. For example, the communicating portion of both hoistways 6 may be at least one floor in both hoistways 6, or an intermediate portion between the floors in both hoistways 6. A gate that can be opened and closed is provided in these communicating parts, and the movement of the riding part 4 can be restricted by closing the gate. Note that both hoistways 6 may be in communication with each other via a communication track. Further, the riding section 4 may be able to move up and down within the hoistway 6 and stop at a shelter provided in the basement of a building or the like.
軌道２は、例えば、昇降路６の内部に設けられた一対のガイドレールＧである（図１参照）。このガイドレールＧは、１台の移動部３に対して、移動部３を水平方向（図示左右方向）から挟むように一対設けられている。なお、ガイドレールＧは、１台の移動部３に対して、１つ乃至３つ以上設けられていてもよい。 The track 2 is, for example, a pair of guide rails G provided inside the hoistway 6 (see FIG. 1). A pair of guide rails G are provided for one moving unit 3 so as to sandwich the moving unit 3 from the horizontal direction (left and right directions in the figure). Note that one to three or more guide rails G may be provided for one moving unit 3.
本実施形態の移動システム１では、複数の軌道２のうち少なくとも一つの軌道２に、複数の移動部３が配置されている。具体的に、隣り合う二つの軌道２の一方の軌道２に一つの移動部３（例えば、第一の移動部３１）が配置され、残りの軌道２に複数の移動部３（例えば、第二の移動部３２及び第三の移動部３３）が配置されている。本実施形態では、図５に示すように、第一の移動部３１が図示左側の昇降路６Ａに配置され、第二の移動部３２及び第三の移動部３３が図示右側の昇降路６Ｂに配置されている。なお、各軌道２に一台の移動部３が配置されていてもよい。 In the movement system 1 of this embodiment, a plurality of moving units 3 are arranged on at least one of the plurality of tracks 2 . Specifically, one moving section 3 (for example, the first moving section 31) is disposed on one of the two adjacent tracks 2, and a plurality of moving sections 3 (for example, the second moving section 31) are disposed on the remaining trajectory 2. A moving section 32 and a third moving section 33) are arranged. In this embodiment, as shown in FIG. 5, the first moving section 31 is arranged in the hoistway 6A on the left side of the figure, and the second moving section 32 and the third moving section 33 are arranged on the hoistway 6B on the right side of the figure. It is located. Note that one moving unit 3 may be arranged on each track 2.
また、この移動システム１では、少なくとも一つの乗り部４と複数の移動部３とのそれぞれは、隣り合う軌道２において一方の軌道２１に配置された移動部３と他方の軌道２２に配置された移動部３とが隣り合ったときに、隣り合う移動部３間で乗り部４が移動可能に構成されている（図１参照）。 Moreover, in this moving system 1, each of the at least one riding section 4 and the plurality of moving sections 3 is arranged such that the moving section 3 is arranged on one track 21 and the moving section 3 is arranged on the other track 22 in the adjacent tracks 2. When the moving parts 3 are adjacent to each other, the riding part 4 is configured to be movable between the adjacent moving parts 3 (see FIG. 1).
本実施形態の移動部３は、図３に示すように、移動装置Ｍに含まれている。移動装置Ｍは、移動部３に加えて、例えば、移動部３と連動して昇降路６内を昇降するカウンターウェイト、移動部３とカウンターウェイトとを連結するロープＲ、及び、ロープＲを駆動する巻上機等を含む。この構成により、移動部３は、昇降可能に構成されている。ここで、従来のトラクション式エレベータにおいては、ロープＲに連結した乗りかごそのものを昇降させていた。これに対して、本実施形態の移動システム１では、従来の乗りかご部分を移動部３に置き換えている。なお、移動部３は、自走する構成であってもよい。 The moving unit 3 of this embodiment is included in the moving device M, as shown in FIG. In addition to the moving unit 3, the moving device M drives, for example, a counterweight that moves up and down within the hoistway 6 in conjunction with the moving unit 3, a rope R that connects the moving unit 3 and the counterweight, and a rope R. This includes hoisting machines, etc. With this configuration, the moving unit 3 is configured to be movable up and down. Here, in the conventional traction type elevator, the car itself connected to the rope R is raised and lowered. On the other hand, in the moving system 1 of this embodiment, the conventional cage portion is replaced with the moving section 3. Note that the moving unit 3 may have a self-propelled configuration.
この移動システム１では、移動部３は、水平方向（図示左右方向）に延びる横軌道３０を備える構成としている。そのため、乗り部４は、図１に示す左側の移動部３１の横軌道３１０に沿い水平方向に移動することで、図示右側に位置する他の移動部３２の横軌道３２０に移行できる。なお、移動部３は、移動部３から乗り部４が落下しないで移動可能な構成であればよく、例えば、横軌道３０の代わりに、水平方向成分を含む斜め方向に延びる移動路を有していてもよい。 In this moving system 1, the moving section 3 is configured to include a horizontal track 30 extending in the horizontal direction (left-right direction in the drawing). Therefore, by moving in the horizontal direction along the horizontal track 310 of the moving part 31 on the left side shown in FIG. 1, the riding part 4 can shift to the horizontal track 320 of the other moving part 32 located on the right side in the figure. Note that the moving section 3 may have any configuration as long as it is movable without the riding section 4 falling from the moving section 3. For example, instead of the horizontal track 30, the moving section 3 may have a moving path extending in an oblique direction including a horizontal component. You can leave it there.
各移動部３は、移動部３自身の位置（具体的には、どの昇降路６のどの階床にあるかに関する位置）を検知可能な位置センサを備える。さらに、本実施形態の各移動部３は、隣り合う軌道２において一方の軌道２に配置された移動部３と、他方の軌道２に配置された移動部３と、が隣り合ったときに、これを検知可能な隣接センサを備える。また、各移動部３は、該移動部の速度を検知可能な速度センサを備えることもある。なお、各移動部３は、速度を直接的に検出する代わりに、エンコーダ等により自身の位置を連続的に検出し、該検出の結果を利用して速度を導出してもよい。 Each moving unit 3 includes a position sensor that can detect the position of the moving unit 3 itself (specifically, the position regarding which floor of which hoistway 6 it is located on). Furthermore, in each of the moving parts 3 of this embodiment, when the moving parts 3 arranged on one track 2 and the moving parts 3 arranged on the other track 2 are adjacent to each other in the adjacent tracks 2, It is equipped with an adjacent sensor that can detect this. Further, each moving section 3 may include a speed sensor capable of detecting the speed of the moving section. Note that, instead of directly detecting the speed, each moving section 3 may continuously detect its own position using an encoder or the like, and derive the speed using the result of the detection.
各移動部３は、検知結果を外部に送信する送信部を備える。具体的に、各移動部３は、位置センサにより検知した移動部３自身の位置を乗り部４に送信する。 Each moving unit 3 includes a transmitting unit that transmits the detection result to the outside. Specifically, each moving section 3 transmits its own position detected by a position sensor to the riding section 4.
乗り部４は、図４に示すように、利用者が搭乗する乗りかごである。なお、乗り部４は、利用者以外に荷物を載せることができるかごであってもよい。 The riding section 4, as shown in FIG. 4, is a car on which a user rides. Note that the riding portion 4 may be a basket on which luggage other than the user can be placed.
また、乗り部４は、例えば、利用者が搭乗する乗りかご本体４０１、及び、乗りかご本体４０１の背面に、水平方向に延びるように突出しており、移動部３の横軌道３０を走行するための走行部４０を備える。なお、走行部４０は、乗りかご本体４０１の側面に設けられていてもよい。 Further, the riding section 4 protrudes horizontally from the car body 401 on which the user rides and the back of the car body 401, for example. The running section 40 is provided. Note that the traveling section 40 may be provided on the side surface of the car body 401.
本実施形態の乗り部４は、該乗り部４が横軌道３０を走行するための動力を、例えば、走行部４０に備えており自走する。なお、乗り部４は、該乗り部４が横軌道３０を走行するための動力を備えない構成であってもよく、この場合、移動部３に備えられた引き込み機構により横軌道３０を走行してもよい。また、乗り部４は、装着している移動部３及びこの移動部３以外の複数の移動部３の位置を、各移動部３の位置センサから受信する受信部を備える。なお、乗り部４と各移動部３との情報の送受信は、例えば、無線により行われる。 The riding section 4 of this embodiment is self-propelled because the running section 40 is equipped with power for the riding section 4 to run on the horizontal track 30, for example. Note that the riding section 4 may have a configuration in which the riding section 4 does not have a power for traveling on the horizontal track 30. In this case, the riding section 4 may be configured to travel on the horizontal track 30 by a retracting mechanism provided in the moving section 3. It's okay. The riding section 4 also includes a receiving section that receives the positions of the mounted moving section 3 and a plurality of moving sections 3 other than this moving section 3 from the position sensor of each moving section 3. Note that information is transmitted and received between the riding section 4 and each moving section 3, for example, wirelessly.
乗りかご本体４０１は、開閉により内外を連通させる乗り部ドア４００を備える。本実施形態の乗り部ドア４００は、両開きとされている。また、乗場７に設けられる乗場ドアも同様の形態とされている。なお、乗り部ドア４００や乗場ドアは、片開きであってもよい。 The car main body 401 includes a car door 400 that communicates between the inside and outside by opening and closing. The carriage door 400 of this embodiment is designed to open on both sides. Further, the landing door provided at the landing 7 has a similar form. Note that the passenger door 400 and the landing door may be opened on one side.
各移動部３は、図２に示すように、自己の移動に関して制御する移動部側制御部３５を備える。また、各乗り部４は、自己の移動に関して制御する乗り部側制御部４５を備える。各制御部３５、４５は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、このＣＰＵによって実行される種々のプログラムやその実行に必要なデータ等を予め記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性記憶素子、このＣＰＵのいわゆるワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶素子およびその周辺回路等を備えた基盤やマイクロコンピュータ等によって構成されている。 As shown in FIG. 2, each moving unit 3 includes a moving unit side control unit 35 that controls its own movement. Furthermore, each riding section 4 includes a riding section side control section 45 that controls its own movement. Each of the control units 35 and 45 includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory) or an EEPROM (Electrically Erasable Program) that stores in advance various programs executed by the CPU and data necessary for executing the programs. able Read Only The CPU is composed of a board, a microcomputer, etc., including a non-volatile memory element such as a RAM (Random Access Memory), a volatile memory element such as a RAM (Random Access Memory), which serves as a so-called working memory of the CPU, and its peripheral circuits.
以下、乗り部４が第一の移動部３１から第二の移動部３２に乗り移る場合を例示して、移動部３及び乗り部４の詳しい構成について説明する。なお、以下、第一の移動部３１を元移動部３１とも称し、第二の移動部３２を先移動部３２とも称する。乗り部側制御部４５は、少なくとも乗り部４の行き先を含んだ移動制御データを保持する。また、乗り部４が現在装着されている移動部３である元移動部３１が備える第一の移動部側制御部３５１に移動制御データを送信することで元移動部３１を行先に向けて移動させるものである（図１及び図２参照）。 Hereinafter, detailed configurations of the moving section 3 and the riding section 4 will be described by exemplifying a case where the riding section 4 transfers from the first moving section 31 to the second moving section 32. Note that, hereinafter, the first moving section 31 will also be referred to as the original moving section 31, and the second moving section 32 will also be referred to as the destination moving section 32. The ride section side control section 45 holds movement control data including at least the destination of the ride section 4. In addition, by transmitting movement control data to the first moving part side control unit 351 provided in the former moving part 31, which is the moving part 3 to which the riding part 4 is currently attached, the former moving part 31 is moved toward the destination. (See Figures 1 and 2).
さらに、乗り部４が行き先に到達するために、元移動部３１だけでは行先に到達できず、元移動部３１とは別の移動部３である先移動部３２への装着変更が必要な場合、乗り部側制御部４５は、先移動部３２が備える第二の移動部側制御部３５２に移動制御データを送信し、元移動部３１に対して先移動部３２が隣り合うように先移動部３２又は元移動部３１を移動させた上で、乗り部４を先移動部３２に移動させる。本実施形態では、装着変更が必要な場合、乗り部側制御部４５は、先移動部３２が備える第二の移動部側制御部３５２に移動制御データを送信することで先移動部３２を呼び出し、元移動部３１に対して先移動部３２が隣り合うように先移動部３２を移動させた上で、乗り部４を先移動部３２に移動させる。その後、乗り部４を先移動部３２に装着し、先移動部３２を行き先まで移動させる。 Furthermore, in order for the riding section 4 to reach the destination, when the source moving section 31 alone cannot reach the destination and it is necessary to change the attachment to the destination moving section 32, which is a moving section 3 different from the source moving section 31. , the riding section side control section 45 transmits movement control data to a second moving section side control section 352 provided in the destination moving section 32, and transfers the destination moving section so that the destination moving section 32 is adjacent to the source moving section 31. After moving the section 32 or the original moving section 31, the riding section 4 is moved to the destination moving section 32. In this embodiment, when a mounting change is necessary, the riding section side control section 45 calls the destination moving section 32 by transmitting movement control data to the second moving section side control section 352 provided in the destination moving section 32. , the destination moving section 32 is moved so that the destination moving section 32 is adjacent to the source moving section 31, and then the riding section 4 is moved to the destination moving section 32. Thereafter, the riding section 4 is attached to the destination moving section 32, and the destination moving section 32 is moved to the destination.
このように、乗り部４及び移動部３にそれぞれ備えられた制御部３４、４４が、乗り部４の行き先を含んだ移動制御データを送受信することで、乗り部４が別の移動部３（先移動部３２）に乗り移った後も、行き先までの移動を継続させることができる。 In this way, the control units 34 and 44 provided in the riding section 4 and the moving section 3 respectively transmit and receive movement control data including the destination of the riding section 4, so that the riding section 4 can move to another moving section 3 ( Even after transferring to the destination moving unit 32), movement to the destination can be continued.
移動制御データは、例えば、乗り部４においてかご呼びが入ったときに、乗り部側制御部４５により生成される乗り部４の行き先を含む。本実施形態では、乗り部４の行き先は、乗場呼びが入ったとき（乗場７において呼びボタンが押下されたとき）にも生成される。また、かご呼びや乗場呼びが入ったとき、移動部３がどの階床からどの階床へ移動するのかを示す経路も生成される。移動制御データは、この経路も含む。また、移動制御データは、移動部３の速度及び移動部３の加速度の少なくとも一方を含んでいてもよい。なお、移動制御データは、乗り部４の行き先のみであってもよい。 The movement control data includes, for example, the destination of the ride section 4, which is generated by the ride section side control section 45 when a car call is received at the ride section 4. In this embodiment, the destination of the ride section 4 is also generated when a hall call is received (when the call button is pressed at the hall 7). Furthermore, when a car call or a hall call is received, a route indicating from which floor to which floor the moving unit 3 will move is also generated. The movement control data also includes this route. Further, the movement control data may include at least one of the speed of the moving unit 3 and the acceleration of the moving unit 3. Note that the movement control data may include only the destination of the ride section 4.
また、乗り部側制御部４５は、乗り部４が先移動部３２に移動する際、元移動部３１が備える第一の移動部側制御部３５１の保持する移動制御データを、乗り部４が装着される前の状態に初期化する。具体的に、乗り部側制御部４５は、先移動部３２が備える第二の移動部側制御部３５２に移動制御データを送信した後、元移動部３１が備える第一の移動部側制御部３５１の保持する移動制御データを、乗り部４が装着される前の状態に初期化する。この乗り部側制御部４５による元移動部３１が備える第一の移動部側制御部３５１の保持する移動制御データの初期化は、先移動部３２が備える第二の移動部側制御部３５２に移動制御データを送信してから、乗り部４の先移動部３２の装着完了までの間に行うことが好ましい。 Furthermore, when the riding section 4 moves to the destination moving section 32, the riding section side control section 45 transfers the movement control data held by the first moving section side control section 351 provided in the former moving section 31 to the riding section 4. Initialize it to the state before it was installed. Specifically, after transmitting the movement control data to the second moving unit side control unit 352 included in the destination moving unit 32, the riding unit side control unit 45 transmits the movement control data to the first moving unit side control unit 352 included in the former moving unit 31. The movement control data held by 351 is initialized to the state before the riding section 4 is attached. The initialization of the movement control data held by the first movement part side control part 351 of the former movement part 31 by the ride part side control part 45 is performed by the second movement part side control part 352 of the destination movement part 32. It is preferable to perform this after transmitting the movement control data and before the attachment of the destination moving part 32 to the riding part 4 is completed.
かかる構成によれば、乗り部４が乗り移る前に装着されていた元移動部３１の第一の移動部側制御部３５１から、不要な移動制御データを消去することができる。なお、初期化された移動部３は、例えば、初期化された位置で停止状態となる。また、乗り部側制御部４５は、乗り部４が先移動部３２に移動する際、元移動部３１が備える第一の移動部側制御部３５１の保持する移動制御データを初期化する以外に、例えば、移動部３が待機するための所定位置に移動するためのデータを出力してもよい。また例えば、第一の移動部側制御部３５１の保持する移動制御データから、元々装着されていた乗り部４の行き先に関する情報のみを消去することもできる。 According to this configuration, unnecessary movement control data can be deleted from the first moving part side control unit 351 of the former moving part 31 that was attached before the riding part 4 was transferred. In addition, the initialized moving part 3 will be in a stopped state at the initialized position, for example. In addition, when the riding section 4 moves to the destination moving section 32, the riding section side control section 45 performs operations other than initializing the movement control data held by the first moving section side control section 351 provided in the former moving section 31. For example, data for moving the moving unit 3 to a predetermined position for waiting may be output. Further, for example, only the information regarding the destination of the riding section 4 that was originally attached can be deleted from the movement control data held by the first moving section side control section 351.
以下、第一の移動部３１に装着した第一の乗り部４１が、昇降路６Ａの２階で利用者を載せ、かご呼びに応じて行先に向かうときの各制御について説明する。なお、第一の乗り部４１が利用者を載せた時点で、図５に示すように、第二の移動部３２は昇降路６Ｂの１階に位置し、第三の移動部３３は昇降路６Ｂの５階に位置している。また、第一の移動部３１に第一の乗り部４１が装着している。さらに、第三の移動部３３に第二の乗り部４２が装着している（第三の移動部３３が使用中である）ため、第一の乗り部４１が乗り移り可能な移動部３は、第二の移動部３２のみである。なお、第一の乗り部４の第一乗り部側制御部４５１及び第二の乗り部４２の第二の乗り部側制御部４５２は、互いに接続されており、互いの位置を検知できる。 Hereinafter, each control when the first riding section 41 attached to the first moving section 31 picks up a user on the second floor of the hoistway 6A and heads to the destination in response to a car call will be explained. Note that at the time when the first riding section 41 loads the user, as shown in FIG. It is located on the 5th floor of 6B. Further, a first riding section 41 is attached to the first moving section 31. Furthermore, since the second riding part 42 is attached to the third moving part 33 (the third moving part 33 is in use), the moving part 3 to which the first riding part 41 can be transferred is Only the second moving section 32 is included. Note that the first ride section side control section 451 of the first ride section 4 and the second ride section side control section 452 of the second ride section 42 are connected to each other and can detect each other's positions.
例えば、第一の乗り部４が、元移動部３１に装着された状態で、第一の乗り部４１内の利用者が階床釦（例えば、元移動部３１が配置された昇降路６Ａが設けられた建物の３階を示す釦）を押下した場合、行先に到達するために、基本的には、元移動部３１とは別の先移動部３２への装着変更が不要である。この場合、第一の乗り部４１は、元移動部３１が備える第一の移動部側制御部３５１に移動制御データを送信することで元移動部３１を行先（昇降路６Ａが設けられた建物の３階）へ移動させる。 For example, when the first riding section 4 is attached to the former moving section 31, a user inside the first riding section 41 presses the floor button (for example, the hoistway 6A in which the former moving section 31 is arranged). When the user presses the button indicating the third floor of the building where the vehicle is located, there is basically no need to change the attachment of the source moving section 31 to the destination moving section 32 in order to reach the destination. In this case, the first riding section 41 transmits the movement control data to the first moving section side control section 351 provided in the former moving section 31, thereby controlling the former moving section 31 to the destination (the building where the hoistway 6A is installed). 3rd floor).
一方、第一の乗り部４１が、元移動部３１に装着された状態で、第一の乗り部４１内の利用者が階床釦（例えば、元移動部３１が配置された昇降路６Ａとは別の昇降路６Ｂの１階を示す釦）を押下した場合、行先に到達するために、元移動部３１とは別の先移動部３２への装着変更（乗り部４の乗り移り）が必要である。この場合、第一の乗り部側制御部４５１は、先移動部３２の第二の移動部側制御部３５２に、第一の乗り部４１の行き先（例えば、昇降路６Ｂの３階）を含んだ移動制御データを送信し、これを受信した先移動部３２が移動する。例えば、乗り部側制御部４５は、第一の乗り部４１の行き先（例えば、昇降路６Ｂの３階）を含んだ移動制御データを、先移動部３２の移動部側制御部３５２に送信し、これを受信した先移動部３２が呼び出される。呼び出された先移動部３２は、元移動部３１に対して隣り合う位置（例えば、昇降路６Ｂの２階）まで移動する。このとき、本実施形態では、元移動部３１が移動せず、先移動部３２のみが移動することで、呼び出された先移動部３２は、元移動部３１に対して隣り合う位置まで移動する。 On the other hand, while the first riding section 41 is attached to the former moving section 31, the user inside the first riding section 41 presses the floor button (for example, the hoistway 6A in which the former moving section 31 is arranged). If the button indicating the first floor of another hoistway 6B is pressed, it is necessary to change the installation from the source transfer section 31 to the destination transfer section 32 (transfer to the ride section 4) in order to reach the destination. It is. In this case, the first ride section side control section 451 includes the destination of the first ride section 41 (for example, the third floor of the hoistway 6B) in the second moving section side control section 352 of the destination moving section 32. Then, the movement control data is transmitted, and the destination movement unit 32 that receives this data moves. For example, the ride section control section 45 transmits movement control data including the destination of the first ride section 41 (for example, the third floor of the hoistway 6B) to the transfer section side control section 352 of the destination transfer section 32. , the destination moving unit 32 that receives this is called. The called destination moving unit 32 moves to a position adjacent to the original moving unit 31 (for example, the second floor of the hoistway 6B). At this time, in this embodiment, the source moving section 31 does not move and only the destination moving section 32 moves, so that the called destination moving section 32 moves to a position adjacent to the source moving section 31. .
なお、元移動部３１及び先移動部３２の両方が移動する、又は、先移動部３２が移動せず、元移動部３１のみが移動することで、先移動部３２が元移動部３１に対して隣り合う位置に配置されてもよい。また、このように隣り合う位置に移動する移動部３として、例えば、第一の乗り部４１の行き先（例えば、昇降路６Ｂの３階）に近づく側に移動することになる移動部３を選択してもよい。例えば、第一の乗り部４１が装着された元移動部３１が昇降路６Ａの２階に位置し、先移動部３２が昇降路６Ｂの１階に位置するとき、第一の乗り部４１の行き先が昇降路６Ｂの２階以上の階床であれば、先移動部３２のみを移動させ、第一の乗り部４１の行き先が昇降路６Ｂの１階であれば、元移動部３１のみを移動させてもよい。 Note that when both the source moving section 31 and the destination moving section 32 move, or when the destination moving section 32 does not move and only the source moving section 31 moves, the destination moving section 32 moves with respect to the former moving section 31. They may be placed in adjacent positions. Further, as the moving unit 3 that moves to the adjacent position in this way, for example, the moving unit 3 that will move closer to the destination of the first riding section 41 (for example, the third floor of the hoistway 6B) is selected. You may. For example, when the former moving part 31 to which the first riding part 41 is attached is located on the second floor of the hoistway 6A, and the destination moving part 32 is located on the first floor of the hoistway 6B, the first riding part 41 If the destination is the second floor or higher of the hoistway 6B, only the destination moving part 32 is moved, and if the destination of the first riding part 41 is the first floor of the hoistway 6B, only the former moving part 31 is moved. You may move it.
さらに、乗り部側制御部４５は、乗り部４を先移動部３２に移動させる。その後、乗り部側制御部４５は、先移動部３２を行き先（例えば、昇降路６Ｂの３階）まで移動させる。なお、乗り部側制御部４５は、移動部３の速度や加速度を含む移動制御データを先移動部３２に送信していれば、先移動部３２をこの速度や加速度で行き先（例えば、昇降路６Ｂの３階）まで移動させることができる。 Furthermore, the riding section side control section 45 moves the riding section 4 to the destination moving section 32 . After that, the riding section side control section 45 moves the destination moving section 32 to the destination (for example, the third floor of the hoistway 6B). Note that if the riding section side control section 45 transmits movement control data including the speed and acceleration of the moving section 3 to the destination moving section 32, the riding section side control section 45 moves the destination moving section 32 to the destination (for example, a hoistway) using this speed and acceleration. 6B, 3rd floor).
なお、本発明の移動システムは、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を追加することができ、また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることができる。さらに、ある実施形態の構成の一部を削除することができる。 Note that the movement system of the present invention is not limited to the above-described embodiments, and it goes without saying that various changes can be made without departing from the gist of the present invention. For example, the configuration of another embodiment can be added to the configuration of one embodiment, and a part of the configuration of one embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment. Additionally, some of the configurations of certain embodiments may be deleted.
例えば、第一の乗り部４１の乗り移りが必要であっても、先移動部３２が元移動部３１に対して隣り合う位置に配置されていれば、元移動部３１及び先移動部３２の両方が移動しなくてもよい。この場合においても、第一の乗り部４１は、元移動部３１が備える第一の移動部側制御部３５１に移動制御データを送信することで元移動部３１を行先へ移動させることができる。 For example, even if it is necessary to transfer the first transfer section 41, if the destination transfer section 32 is arranged at a position adjacent to the original transfer section 31, both the source transfer section 31 and the destination transfer section 32 can be transferred. does not have to move. Even in this case, the first riding section 41 can move the former moving section 31 to the destination by transmitting movement control data to the first moving section side control section 351 included in the former moving section 31.
図５の構成では、第一の乗り部４１が乗り移ることのできる移動部３（使用中でない移動部３、即ち、別の乗り部４が装着していない移動部３）は、一つ（第二の移動部３）のみであったが、複数ある場合も考えられる。このように、元移動部３１に対して隣り合うように移動させることができ且つ乗り部４が装着可能な移動部３が複数ある場合、乗り部側制御部４５は、この複数の移動部３から、最も短時間で隣り合うことができる移動部３（例えば、最も短時間で呼び出せる移動部３）を先移動部３２として選択してもよい。 In the configuration of FIG. 5, there is only one moving part 3 (moving part 3 that is not in use, that is, moving part 3 to which another riding part 4 is not attached) to which the first riding part 41 can transfer. Although only the second moving unit 3) is provided, it is conceivable that there may be more than one moving unit. In this way, when there are a plurality of moving parts 3 that can be moved adjacently to the original moving part 31 and to which the riding part 4 can be attached, the riding part side control part 45 controls the moving parts 3 of the plural moving parts 3. From these, the moving unit 3 that can be adjacent to each other in the shortest time (for example, the moving unit 3 that can be called in the shortest time) may be selected as the destination moving unit 32.
この場合、例えば、乗り部側制御部４５は、元移動部３１以外の複数の移動部３に対する距離を認識している。具体的に、元移動部３１から第二の移動部３２及び第三の移動部33の両方に乗り移り可能な場合、乗り部側制御部４５は、各移動部３２、３３から送信される各移動部３２、３３の位置（各移動部３２、３３の位置センサによる検知結果）を受信することにより、元移動部３１以外の複数の移動部３に対する距離を認識できる。 In this case, for example, the riding section side control section 45 recognizes the distances to the plurality of moving sections 3 other than the original moving section 31. Specifically, when it is possible to transfer from the former moving unit 31 to both the second moving unit 32 and the third moving unit 33, the riding unit side control unit 45 controls each movement transmitted from each moving unit 32, 33. By receiving the positions of the sections 32 and 33 (detection results by the position sensors of the respective moving sections 32 and 33), the distances to the plurality of moving sections 3 other than the original moving section 31 can be recognized.
かかる構成によれば、乗り部４は、最も短時間で呼び出せる移動部３（例えば、距離の近い第二の移動部３２）を呼び出し、この呼び出した移動部３（第二の移動部３２）に乗り移ることで、別の移動部３（第二の移動部３２）に乗り移るまでの時間を短縮することができる。 According to such a configuration, the riding section 4 calls the moving section 3 that can be called in the shortest time (for example, the second moving section 32 that is close to the other), and sends the call to the called moving section 3 (second moving section 32). By transferring, the time required to transfer to another moving section 3 (second moving section 32) can be shortened.
なお、上記実施形態の移動システム１では、第一の乗り部４１が乗り移ることのできる移動部３が、別の乗り部４が装着していない移動部３であり、別の乗り部４が装着していない移動部３の中から最も短時間で呼び出せる移動部３を呼び出していたが、別の乗り部４が装着している移動部３を含む複数の移動部３から最も短時間で呼び指せる移動部３を呼び出してもよい。例えば、最も短時間で呼び出せる移動部３が、別の乗り部４が装着している移動部３であった場合（具体的には、第一の乗り部４１を装着した第一の移動部３１が昇降路６Ａの４階に位置し、昇降路６Ｂの１階に乗り部４が装着していない第二の移動部３２が位置し、昇降路６Ｂの５階に第二の乗り部４２が装着した第三の移動部３３が位置している場合）、第一の乗り部４１は、別の乗り部４が装着している移動部３の使用状態が解除されるまで（第三の移動部３３）、乗り移りを待ってもよい。また、この場合、第一の乗り部４１は、別の乗り部４が装着している移動部３（第三の移動部３３）の使用状態が解除されるまでの間に、別の乗り部４が装着している移動部３（第三の移動部３３）と隣り合う位置に移動してもよい。このように、第一の乗り部４１が別の乗り部４が装着している移動部３の使用状態が解除されるまで待機する場合、第一の乗り部４１内に待機中である旨のメッセージを報知してもよい。 In addition, in the moving system 1 of the above embodiment, the moving part 3 to which the first riding part 41 can transfer is the moving part 3 to which another riding part 4 is not attached, and the moving part 3 to which the first riding part 41 can transfer is a moving part 3 to which another riding part 4 is not attached. The mobile unit 3 that can be called in the shortest time from among the mobile units 3 that are not installed is called, but it can be called in the shortest time from a plurality of mobile units 3 including a mobile unit 3 that is attached to another riding unit 4. The mobile unit 3 may also be called. For example, if the moving section 3 that can be called in the shortest time is the moving section 3 that is attached to another riding section 4 (specifically, the moving section 3 that can be called up in the shortest time is the moving section 3 attached to another riding section 4), is located on the 4th floor of the hoistway 6A, the second moving section 32 to which the riding section 4 is not attached is located on the 1st floor of the hoistway 6B, and the second moving section 42 is located on the 5th floor of the hoistway 6B. When the mounted third moving part 33 is located), the first riding part 41 is placed in the third moving part 41 until the use state of the moving part 3 mounted on another riding part 4 is released (when the third moving part 33 is mounted). Section 33), you may wait for the transfer. In addition, in this case, the first riding part 41 is attached to another riding part 4 until the use state of the moving part 3 (third moving part 33) attached to another riding part 4 is released. 4 may be moved to a position adjacent to the moving unit 3 (third moving unit 33) attached thereto. In this way, when the first riding part 41 waits until the use state of the moving part 3 attached to another riding part 4 is released, a message indicating that the first riding part 41 is waiting is displayed in the first riding part 41. A message may also be broadcast.
また、乗り部側制御部４５１は、元移動部３１以外の複数の移動部３２、３３に対する距離を認識しているとき、この移動部３２、３３が現在の位置から元移動部３１隣り合う状態を経て行先に到着するまでの時間を最も短時間とできる移動部３２を先移動部として選択してもよい。これにより、移動システム１全体の運転効率を良好なものとし、乗場７での利用者の待ち時間を少なくできる。 Further, when the riding section side control section 451 recognizes the distances to a plurality of moving sections 32 and 33 other than the former moving section 31, the riding section side control section 451 also controls a state in which the moving sections 32 and 33 are adjacent to the former moving section 31 from the current position. The moving section 32 that can take the shortest time to arrive at the destination through the steps may be selected as the destination moving section. Thereby, the operating efficiency of the entire transportation system 1 can be improved, and the waiting time of users at the landing 7 can be reduced.
なお、乗り部制御部４５は、先移動部を選択する際に移動部３の利用者の数を考量してもよい。例えば、乗り部制御部４５は、元移動部３１以外の複数の移動部３２、３３に対する距離を認識しているとき、この移動部３２、３３のうち最も利用者の少ない移動部３２を先移動部として選択してもよい。 Note that the riding section control section 45 may take into account the number of users of the moving section 3 when selecting the destination moving section. For example, when the riding section control section 45 recognizes the distances to a plurality of moving sections 32 and 33 other than the original moving section 31, the riding section control section 45 moves the moving section 32 with the least number of users among these moving sections 32 and 33 first. It may be selected as a section.
上記実施形態の移動システム１では、複数の軌道２は、上下方向に延び且つ水平方向に間隔を空けて平行に並んでいたが、それぞれが所定方向に延び且つ所定方向と直交する方向に間隔をあけて平行に並んでいればよい。例えば、複数の軌道２は、それぞれが水平方向に延び且つ水平方向と直交する上下方向に間隔をあけて平行に並んでいてもよい。また、複数の軌道２は、いずれも水平面に沿って配置され、且つ、それぞれが横方向に延び且つ横方向と直交する縦方向に間隔をあけて平行に並んでいてもよく、この場合、移動部３は、横移動する台車等の車であってもよい。 In the movement system 1 of the embodiment described above, the plurality of tracks 2 extend in the vertical direction and are lined up in parallel at intervals in the horizontal direction. They just need to be spaced apart and lined up parallel to each other. For example, the plurality of tracks 2 may each extend in the horizontal direction and be lined up in parallel at intervals in the vertical direction orthogonal to the horizontal direction. Further, the plurality of tracks 2 may all be arranged along a horizontal plane, and may extend in the horizontal direction and be lined up in parallel at intervals in a vertical direction perpendicular to the horizontal direction. The section 3 may be a vehicle such as a cart that moves laterally.
また、上記実施形態の移動システム１では、移動部３は３台であったが、２台、乃至、４台以上であってもよい。また、軌道２は、２つ設けられていたが、３つ以上であってもよい。この場合、移動システム１は、昇降路６を３つ以上備えていてもよい。乗り部４は、２台であったが、各昇降路６に１台設けられていればよく、３台以上であってもよい。 Further, in the moving system 1 of the above embodiment, there are three moving units 3, but there may be two, four or more moving units. Further, although two tracks 2 are provided, there may be three or more tracks. In this case, the movement system 1 may include three or more hoistways 6. Although the number of riding sections 4 is two, it is only necessary to provide one in each hoistway 6, and three or more may be provided.
なお、本実施形態では、乗り部４が、昇降路６Ａの２階から昇降路６Ｂの３階に到達するために、一回の装着変更が必要であるが、例えば即ち、複数回（この場合は、二階）の乗り部４の乗り移りが必要である。 In addition, in this embodiment, in order for the riding part 4 to reach the third floor of the hoistway 6B from the second floor of the hoistway 6A, it is necessary to change the installation once, but for example, multiple times (in this case It is necessary to transfer to the boarding section 4 (on the second floor).
１…移動システム、２…軌道、３…移動部、４…乗り部、６、６Ａ、６Ｂ…昇降路、７…乗場、２１、２２…軌道、３１…第一の移動部、３２…第二の移動部、３３…第三の移動部、３５…移動部側制御部、４０…走行部、４１…第一の乗り部、４２…第二の乗り部、４５…乗り部側制御部、３１０、３２０…横軌道、３５１…第一の移動部側制御部、３５２…第二の移動部側制御部、３５３…第三の移動部側制御部、４００…乗り部ドア、４０１…本体、４５１…第一の乗り部側制御部、４５２…第二の乗り部側制御部、Ｇ…ガイドレール、Ｍ…移動装置、Ｒ…ロープ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Movement system, 2... Track, 3... Moving part, 4... Riding part, 6, 6A, 6B... Hoistway, 7... Landing, 21, 22... Track, 31... First moving part, 32... Second moving part, 33... third moving part, 35... moving part side control part, 40... traveling part, 41... first riding part, 42... second riding part, 45... riding part side control part, 310 , 320... Horizontal track, 351... First moving part side control part, 352... Second moving part side control part, 353... Third moving part side control part, 400... Riding part door, 401... Main body, 451 ...First ride side control section, 452...Second ride side control section, G...Guide rail, M...Movement device, R...Rope
Claims (4)
各軌道に少なくとも一つ配置され、該軌道に沿って移動可能な複数の移動部と、
各移動部に分離・装着可能な少なくとも一つの乗り部と、を備え、
前記少なくとも一つの乗り部と前記複数の移動部とのそれぞれは、隣り合う軌道において一方の軌道に配置された移動部と他方の軌道に配置された移動部とが隣り合ったときに、隣り合う移動部間で前記乗り部が移動可能に構成され、
各移動部は、自己の移動に関して制御する移動部側制御部を備え、
各乗り部は、自己の移動に関して制御する乗り部側制御部を備え、
前記乗り部側制御部は、少なくとも前記乗り部の行き先を含んだ移動制御データを保持し、前記乗り部が現在装着されている前記移動部である元移動部が備える前記移動部側制御部に前記移動制御データを送信することで前記元移動部を移動させるものであり、
前記乗り部が行き先に到達するために、前記元移動部とは別の前記移動部である先移動部への装着変更が必要な場合、前記乗り部側制御部は、前記先移動部が備える前記移動部側制御部に前記移動制御データを送信し、前記元移動部に対して前記先移動部が隣り合うように前記先移動部又は前記元移動部を移動させた上で、前記乗り部を前記先移動部に移動させ、その後前記先移動部を行き先まで移動させる、移動システム。 a plurality of tracks each extending in a predetermined direction and arranged in parallel at intervals in a direction perpendicular to the predetermined direction;
a plurality of moving parts arranged at least one on each track and movable along the track;
At least one riding part that can be separated and attached to each moving part,
Each of the at least one riding section and the plurality of moving sections are adjacent to each other when, in adjacent tracks, a moving section disposed on one track and a moving section disposed on the other track are adjacent to each other. The riding part is configured to be movable between the moving parts,
Each moving unit includes a moving unit side control unit that controls its own movement,
Each ride includes a ride-side control unit for controlling movement of the ride,
The ride section side control section holds movement control data including at least the destination of the ride section, and transmits the movement control data to the moving section side control section provided in the former moving section, which is the moving section to which the ride section is currently attached. The former moving unit is moved by transmitting the movement control data,
In order for the ride section to reach the destination, when it is necessary to change the attachment to the destination transfer section which is a separate transfer section from the source transfer section, the ride section side control section is provided in the destination transfer section. After transmitting the movement control data to the moving unit side control unit and moving the destination moving unit or the source moving unit so that the destination moving unit is adjacent to the source moving unit, A moving system that moves the object to the destination moving section, and then moves the destination moving section to a destination.
前記乗り部側制御部は、前記元移動部以外の複数の前記移動部に対する距離を認識しており、最も短時間で隣り合う状態とできる前記移動部を前記先移動部として選択する、請求項１または２に記載の移動システム。 comprising three or more of the moving parts,
The riding section side control section recognizes the distances to the plurality of moving sections other than the source moving section, and selects the moving section that can be brought into an adjacent state in the shortest time as the destination moving section. 3. The movement system according to 1 or 2.
前記乗り部側制御部は、前記元移動部以外の複数の前記移動部に対する距離を認識しており、前記元移動部以外の複数の前記移動部が現在の位置から前記元移動部と隣り合う状態を経て前記乗り部の行き先に到達するまでの時間を最も短時間とできる前記移動部を前記先移動部として選択する、請求項１または２に記載の移動システム。 comprising three or more of the moving parts,
The riding section side control section recognizes distances to the plurality of moving sections other than the former moving section, and the plurality of moving sections other than the former moving section are adjacent to the former moving section from the current position. The moving system according to claim 1 or 2, wherein the moving section that can take the shortest time to reach the destination of the riding section through various states is selected as the destination moving section.
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