JP2023112709A

JP2023112709A - drone

Info

Publication number: JP2023112709A
Application number: JP2022014569A
Authority: JP
Inventors: 昭次柳沢; Shoji Yanagisawa; 正吉田; Tadashi Yoshida; 裕仁吉野; Hirohito Yoshino; 穣豊田; Minoru Toyoda
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2022-02-02
Filing date: 2022-02-02
Publication date: 2023-08-15
Anticipated expiration: 2042-02-02
Also published as: JP7191257B1

Abstract

To provide a drone which allows imaging to be performed by restricting intrusion of dust.SOLUTION: A drone includes: a main body part 11; multiple leg parts 15F, 15L that are multiple leg parts 15F, 15L supporting the main body part 11, and that comprise leg parts 15F of a first type and leg parts 15L of a second type different from the first type; and propellers 12 for making the main body part 11 produce lifting power or propulsion power. The leg parts 15F of the first type are made of a braking member not rotating, and include at least one leg part with a first length. The leg parts 15L of the second type are two leg parts with a second length, that respectively include a rotary body permitting movement of the drone in a forward and rearward direction in a state that the drone has landed on the ground or the floor. The two leg parts of the second type include a left side leg part provided on the left side of the drone and a right side leg part provided on the right side of the drone, along a left and right direction intersecting the forward and rearward direction. In the leg parts, the second length is longer than the first length.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示はドローンに関する。 This disclosure relates to drones.

ドローンを利用して建物にクラック等の不具合が発生していないかを調査する試みがなされている。例えば、特許文献１には、床下や屋根裏などの建物内部の狭い空間内にカメラが搭載されたドローンを飛行させて画像を撮像し、撮像した画像を確認することで建物を調査する技術が開示されている。 Attempts have been made to investigate whether defects such as cracks have occurred in buildings using drones. For example, Patent Literature 1 discloses a technique for investigating a building by flying a drone equipped with a camera in a narrow space inside a building such as an underfloor or attic to capture an image, and confirming the captured image. It is

特開２０２０－６９８３３号公報JP 2020-69833 A

しかしながら、床下や屋根裏などの狭隘空間には多くの埃が溜まっているため、従来技術１のような技術を用いて狭隘空間の画像を撮像しても、撮像画像に埃が映り込み、良好な画像が得られないという問題があった。 However, since a lot of dust accumulates in a narrow space such as an underfloor or an attic, even if an image of the narrow space is captured using a technique such as the conventional technique 1, the dust is reflected in the captured image, resulting in a poor image. There was a problem that the image could not be obtained.

本開示はこのような問題を解決するためになされたものであり、実施形態の一側面は、埃の舞い込みを抑制して撮像をすることが可能となるようなドローンを提供することを目的とする。 The present disclosure has been made to solve such problems, and one aspect of the embodiments aims to provide a drone capable of capturing images while suppressing dust from entering. do.

実施形態によるドローンの一側面は、本体部と、前記本体部を支持する複数の脚部であって、第１の種類の脚部および前記第１の種類と異なる第２の種類の脚部を含む複数の脚部と、前記本体部に揚力または推進力を発生させるプロペラと、を備えたドローンであって、前記第１の種類の脚部は、回転しない制動部材でできた脚部であって、第１の長さを有する第１の脚部を含む少なくとも１つの脚部を含み、前記第２の種類の脚部は、前記ドローンが着地または着床した状態において、前記ドローンの前後方向への移動を許容する回転体をそれぞれ備えた第２の長さを有する２つの脚部であって、前記２つの脚部は、前記前後方向と直交する左右方向に沿って、前記ドローンの左側に設けられた左側脚部と前記ドローンの右側に設けられた右側脚部とのみを備え、前記第１の長さよりも前記第２の長さの方が長い。 One aspect of a drone according to an embodiment is a main body and a plurality of legs supporting the main body, the legs comprising a first type of leg and a second type of leg different from the first type. and propellers for generating lift or thrust on said body, said first type of legs being legs made of non-rotating damping members and at least one leg including a first leg having a first length, the second type of leg extending in the fore-and-aft direction of the drone when the drone is on the ground or in a grounded state. two legs each having a second length with a body of rotation to allow movement to the left side of the drone along a left-right direction perpendicular to the fore-aft direction and a right leg on the right side of the drone, the second length being longer than the first length.

実施形態によるドローンの一側面によれば、ドローンは、ドローンが着地または着床した状態においてプロペラの回転により発生する風の流れを一定の方向に限定しながら任意の移動することが可能であるので、プロペラの風により埃が舞う空間を限定することができる。したがって、埃の舞い込みを抑制して撮像をすることが可能となる。 According to one aspect of the drone according to the embodiment, the drone can move arbitrarily while restricting the flow of wind generated by the rotation of the propellers in a certain direction when the drone lands or has landed. , it is possible to limit the space where dust is blown by the wind of the propeller. Therefore, it is possible to perform imaging while suppressing the inflow of dust.

実施形態によるドローンの斜視図である。1 is a perspective view of a drone according to embodiments; FIG. 実施形態によるドローンの底面図である。FIG. 3 is a bottom view of a drone according to embodiments; 実施形態によるドローンの正面図である。1 is a front view of a drone according to embodiments; FIG. ドローンおよびコントローラの構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of a drone and a controller.

以下、添付の図面を参照しつつ、本開示に係る種々の実施形態について説明する。なお、図面全体を通じて同一符号を付された構成要素は、同一又は類似の構成又は機能を有するものとする。 Various embodiments according to the present disclosure will be described below with reference to the accompanying drawings. Components denoted by the same reference numerals throughout the drawings have the same or similar configurations or functions.

＜システム構成＞
図１は本開示に係るドローン１の斜視図であり、図２はドローン１の底面図であり、図３はドローン１の正面図である。ドローン１は、図４に示されているように、コントローラ２により送信された操縦信号に従って遠隔操作される。遠隔操作には、目視内飛行および目視外飛行が含まれる。遠隔操作によりドローン１は飛行または走行をするとともに、ドローン１のカメラ１３により撮像された画像がコントローラ２に送信される。 <System configuration>
1 is a perspective view of a drone 1 according to the present disclosure, FIG. 2 is a bottom view of the drone 1, and FIG. 3 is a front view of the drone 1. FIG. The drone 1 is remotely operated according to steering signals transmitted by the controller 2, as shown in FIG. Remote operations include flight within visual line of sight and flight beyond visual line of sight. The drone 1 flies or runs by remote control, and an image captured by the camera 13 of the drone 1 is transmitted to the controller 2 .

＜ドローンの構成＞
図１および図２に示されているように、ドローン１は、本体部１１、本体部１１の前方の左右両側に設けられたプロペラ１２ＦＬおよび１２ＦＲ、本体部１１の後方の左右両側に設けられたプロペラ１２ＲＬおよび１２ＲＲ、本体部１１の前方の中央に設けられた脚部１５Ｆ（第１の種類の脚部）、並びに本体部１１の左右両側に設けられた脚部１５Ｌおよび１５Ｒ（第２の種類の脚部）を備える。図３に示されているように、脚部１５Ｆの長さよりも、脚部１５Ｌおよび１５Ｒの長さが長い。脚部１５Ｆ、１５Ｌおよび１５Ｒは、ドローン１が着地している際にドローン１を支持できるように、本体部１１の底部に備えられている。 <Drone configuration>
As shown in FIGS. 1 and 2, the drone 1 includes a main body 11, propellers 12FL and 12FR provided on both left and right sides in front of the main body 11, and propellers 12FL and 12FR provided on both left and right sides behind the main body 11. Propellers 12RL and 12RR, legs 15F (first type leg) provided in the front center of main body 11, and legs 15L and 15R (second type) provided on both left and right sides of main body 11 legs). As shown in FIG. 3, legs 15L and 15R are longer than leg 15F. Legs 15F, 15L and 15R are provided at the bottom of body 11 to support drone 1 when it is on the ground.

図１に示されているように、本体部１１の脚部が設けられた底部と反対側の上部に、ドローン１は、本体部１１の左右両側に設けられたライト１４Ｌおよび１４Ｒ、並びに本体部１１の前方の中央に設けられたカメラ１３を更に備える。一例として、ライト１４Ｌ、１４Ｒは脚部１５Ｌ、１５Ｒの鉛直上方にそれぞれ位置する。一例として、カメラ１３は脚部１５Ｆの鉛直上方に位置する。カメラ１３は、このような位置に配置されることにより、ドローン１の前方をより良く撮像できる。 As shown in FIG. 1, the drone 1 has lights 14L and 14R provided on both left and right sides of the main body 11 and lights 14L and 14R provided on the left and right sides of the main body 11, and the main body 11 is further provided with a camera 13 provided centrally in front thereof. As an example, the lights 14L and 14R are positioned vertically above the legs 15L and 15R, respectively. As an example, the camera 13 is positioned vertically above the leg 15F. By arranging the camera 13 at such a position, the front of the drone 1 can be imaged better.

（本体部）
本体部１１は、図１および図２に示されているように、平面視で中央に位置する中央部１１Ｃと、平面視で中央部１１Ｃから相異なる４つの径方向へ延伸するアーム１１Ａ１～１１Ａ４とを有する。なお、図１および図２に示されているように、アーム１１Ａ１～１１Ａ４の他に、支持アームを有していてもよい。中央部１１Ｃには、後述する制御部１６、ＥＳＣ（Electronic Speed Controller）１７、および不図示のバッテリが搭載される。各アームの先端からは、略鉛直方向に沿ってモータ軸が位置するように、モータ１８（図４を参照）が配置されている。各モータ１８の回転軸の先端にはプロペラ１２ＦＬ、１２ＦＲ、１２ＲＬまたは１２ＲＲが固定されている。また、本体部１１は、４つのプロペラの外周を取り囲むような防護フレームを有する。このような本体部１１の形状は一例に過ぎず、飛行可能である限り本体部１１は種々の形状を取り得る。 (main body)
As shown in FIGS. 1 and 2, the main body 11 has a central portion 11C located in the center in plan view and arms 11A1 to 11A4 extending in different radial directions from the central portion 11C in plan view. and Note that as shown in FIGS. 1 and 2, support arms may be provided in addition to the arms 11A1 to 11A4. A control unit 16, an ESC (Electronic Speed Controller) 17, and a battery (not shown), which will be described later, are mounted on the central portion 11C. A motor 18 (see FIG. 4) is arranged so that the motor shaft is positioned substantially vertically from the tip of each arm. A propeller 12FL, 12FR, 12RL or 12RR is fixed to the tip of the rotating shaft of each motor 18 . Also, the main body 11 has a protective frame surrounding the outer peripheries of the four propellers. Such a shape of the body portion 11 is merely an example, and the body portion 11 can take various shapes as long as it can fly.

（プロペラ）
プロペラ１２ＦＬ、１２ＦＲ、１２ＲＬおよび１２ＲＲは、それぞれ１つのモータ１８（図４を参照）に機械的に接続されている。４つのモータ１８はそれぞれ１つのＥＳＣ（Electronic Speed Controller）１７（図４を参照）に電気的に接続されており、モータ１８の回転数が制御部１６の下でＥＳＣ１７により制御される。モータ１８が駆動されることによりプロペラ１２ＦＬ、１２ＦＲ、１２ＲＬおよび１２ＲＲが回転し、これにより揚力または推進力が得られ、飛行または走行をする方向が制御される。なお、反トルクを相殺できるように、プロペラ１２ＦＬと１２ＲＲの形状が同一であり、プロペラ１２ＦＲと１２ＲＬの形状が同一となっている。 (propeller)
Propellers 12FL, 12FR, 12RL and 12RR are each mechanically connected to one motor 18 (see FIG. 4). Each of the four motors 18 is electrically connected to one ESC (Electronic Speed Controller) 17 (see FIG. 4), and the rotation speed of the motor 18 is controlled by the ESC 17 under the controller 16 . When the motor 18 is driven, the propellers 12FL, 12FR, 12RL and 12RR are rotated, thereby obtaining lift or propulsion and controlling the direction of flight or running. The propellers 12FL and 12RR have the same shape, and the propellers 12FR and 12RL have the same shape so that counter torque can be offset.

（脚部）
脚部１５Ｆ、１５Ｌ、１５Ｒは、本体部１１の底部に設けられ、ドローン１が着地または着床した際にドローン１の本体部１１を支持する。一例として、脚部１５Ｆは、脚部１５Ｌ、１５Ｒよりも前方に配置される。脚部１５Ｆは、図１および図２では１つしか示されていないが、２つ以上であってもよい。脚部１５Ｆと、脚部１５Ｌおよび１５Ｒとは種類の異なる脚部であり、本開示において、脚部１５Ｆは第１の種類の脚部と称し、脚部１５Ｌおよび１５Ｒは第２の種類の脚部と称して説明する。 (leg)
The legs 15F, 15L, and 15R are provided on the bottom of the main body 11 and support the main body 11 of the drone 1 when the drone 1 lands or is landed on the floor. As an example, the leg 15F is arranged forward of the legs 15L and 15R. Although only one leg 15F is shown in FIGS. 1 and 2, there may be two or more. Leg 15F and legs 15L and 15R are different types of legs, and in this disclosure leg 15F is referred to as a first type of leg and legs 15L and 15R are referred to as a second type of leg. will be referred to as a section.

（第１の種類の脚部）
脚部１５Ｆは、回転しない制動部材でできた脚部であって、第１の長さを有する。脚部１５Ｆは回転しないような構造を有し、例えば硬質のスポンジ等の制動力が得られる制動部材でできている。一定の制動力が得られれば、任意の素材を用いてよい。図１～図３では、脚部１５Ｆは概略的に卵形の形状をしているが、任意の形状であって良い。一例として、脚部１５Ｆは、脚部１５Ｌおよび１５Ｒよりも前方に配置される。 (first type leg)
Leg 15F is a leg of a non-rotating damping member and has a first length. The leg portion 15F has a structure that does not rotate, and is made of a braking member such as a hard sponge that provides a braking force. Any material may be used as long as a constant braking force can be obtained. 1-3, the legs 15F are generally oval in shape, but may be of any shape. As an example, the leg 15F is arranged forward of the legs 15L and 15R.

（第２の種類の脚部）
脚部１５Ｌおよび１５Ｒは、ドローン１が着地または着床した状態において、ドローン１の前後方向への移動を許容する回転体をそれぞれ備える。また、脚部１５Ｌおよび１５Ｒは、第２の長さを有する。図３に示されているように、脚部１５Ｌは、回転体１５Ｌ１と、回転体１５Ｌ１を支持する支持部１５Ｌ２とを有する。同様に、脚部１５Ｒは、回転体１５Ｒ１と、回転体１５Ｒ１を支持する支持部１５Ｒ２とを有する。回転体１５Ｌ１、１５Ｒ１は、例えば、中実の樹脂でできており、より具体的には中実のナイロンでできている。このような滑りやすい素材を用いることにより、回転体１５Ｒ１および１５Ｒ１の回転によるドローン１の前後方向への移動が可能となるだけでなく、回転体１５Ｒ１または１５Ｒ１を着地させた状態においてドローン１を横方向へ滑るように移動させることが可能となる。なお、回転体１５Ｌ１、１５Ｒ１は中実でなく中空であってもよい。 (Second type of leg)
The legs 15L and 15R each include a rotating body that allows the drone 1 to move in the front-rear direction when the drone 1 has landed or has landed. Legs 15L and 15R also have a second length. As shown in FIG. 3, the leg portion 15L has a rotating body 15L1 and a supporting portion 15L2 that supports the rotating body 15L1. Similarly, the leg portion 15R has a rotating body 15R1 and a supporting portion 15R2 that supports the rotating body 15R1. The rotating bodies 15L1 and 15R1 are made of, for example, solid resin, more specifically, solid nylon. By using such a slippery material, it is possible not only to move the drone 1 in the front-rear direction by rotating the rotating bodies 15R1 and 15R1, but also to move the drone 1 sideways when the rotating body 15R1 or 15R1 is on the ground. It is possible to move in a sliding direction. Note that the rotors 15L1 and 15R1 may be hollow instead of solid.

図３に示されているように、脚部１５Ｆの長さよりも、脚部１５Ｌおよび１５Ｒの長さが長い。なお、脚部の長さとは、各脚部がドローン１の面一な底面部に接する箇所から、各脚部の先端までの長さのことである。見方を変えると、ドローン１を床に置いて水平にした状態において、脚部１５Ｌおよび１５Ｒの先端部は床面と接するが、脚部１５Ｆの先端部は床面と接しない。脚部１５Ｆの長さよりも、脚部１５Ｌおよび１５Ｒの長さが長いので、脚部１５Ｌの回転体１５Ｌ１および１５Ｒの回転体１５Ｒ１を着床させ、脚部１５Ｆを床から浮かせ、かつドローン１を前傾させた状態で、ドローン１を前進させることが可能となる。このような移動が可能となることにより、プロペラ１２（１２ＦＬ、１２ＦＲ、１２ＲＬ、１２ＲＲ）の回転による風の流れをドローン１の後方に向けることができるので、風の流れによる埃の舞い上がりをドローン１の後方に制限することができ、カメラ１３の画角への埃の舞い込みを抑制することができる。 As shown in FIG. 3, legs 15L and 15R are longer than leg 15F. Note that the length of the leg means the length from the point where each leg contacts the flat bottom surface of the drone 1 to the tip of each leg. From a different point of view, when the drone 1 is placed horizontally on the floor, the tips of the legs 15L and 15R are in contact with the floor, but the tip of the leg 15F is not in contact with the floor. Since the lengths of the legs 15L and 15R are longer than the length of the leg 15F, the rotating body 15L1 of the leg 15L and the rotating body 15R1 of 15R are landed on the floor, the leg 15F is lifted from the floor, and the drone 1 is lifted. It is possible to move the drone 1 forward while tilting it forward. By enabling such movement, the wind flow caused by the rotation of the propellers 12 (12FL, 12FR, 12RL, and 12RR) can be directed to the rear of the drone 1, so that the dust caused by the wind flow can be prevented from being blown up by the drone 1. can be restricted to the rear of the camera 13, and dust can be suppressed from entering the angle of view of the camera 13.

図３に示されているように、回転体１５Ｌ１、１５Ｒ１は、Ｒが付けられた角部を有していてもよい。このようなＲが付けられた角部を有することにより、ドローン１が左右のいずれかに傾斜した姿勢で、横方向へ滑りながら移動しやすくなる。 As shown in FIG. 3, the rotating bodies 15L1 and 15R1 may have rounded corners. By having such rounded corners, the drone 1 can easily move while sliding in the lateral direction in a posture inclined to either the left or the right.

また、Ｒが付けられた角部に代えて、回転体１５Ｌ１、１５Ｒ１は、切り欠かれた角部を有していてもよい。Ｒが付けられた角部を有する場合と同様に、回転体１５Ｌ１、１５Ｒ１が切り欠かれた角部を有することにより、ドローン１が左右のいずれかに傾斜した姿勢で、横方向へ滑りながら移動しやすくなる。 Also, instead of the rounded corners, the rotors 15L1 and 15R1 may have notched corners. As in the case of having rounded corners, the rotating bodies 15L1 and 15R1 have notched corners, so that the drone 1 moves while sliding in the lateral direction in a posture inclined to the left or right. easier to do.

（無線部）
無線部１９は、コントローラ２から送信されたドローン１の操作信号を受信する。操作信号の例には、ドローン１の飛行姿勢に関する信号および飛行速度または走行速度に関する信号が含まれる。操作信号には、ライト１４のオン／オフに関する信号、カメラ１３のオン／オフに関する信号が含まれていてもよい。無線部１９は、受信した操作信号を制御部１６へ出力する。 (Radio section)
The radio unit 19 receives an operation signal for the drone 1 transmitted from the controller 2 . Examples of the operation signal include a signal regarding the flight attitude of the drone 1 and a signal regarding the flight speed or running speed. The operation signal may include a signal for turning on/off the light 14 and a signal for turning on/off the camera 13 . The radio section 19 outputs the received operation signal to the control section 16 .

無線部１９は、また、制御部１６から受信した撮像データをコントローラ２へ送信する。 The wireless unit 19 also transmits the imaging data received from the control unit 16 to the controller 2 .

（制御部）
制御部１６は不図示のプロセッサおよびメモリを備え、メモリに格納されたプログラムがプロセッサに読み出されて実行されることにより、制御部１６はドローン１の種々の動作を制御する。 (control part)
The control unit 16 includes a processor and memory (not shown), and the control unit 16 controls various operations of the drone 1 by reading and executing programs stored in the memory by the processor.

例えば、無線部１９から受け付けた操作信号に基づいて、ドローン１の動作を制御する。より具体的には、鉛直方向に上昇させる旨の信号を受信した場合には、制御部１６は、４つのモータ１８を所定の等しい回転数で回転させるように、４つのＥＳＣに所定の制御信号を出力する。また、右方向に進行または旋回する旨の信号を受信した場合には、制御部１６は、プロペラ１２ＦＲまたはプロペラ１２ＲＲに対応したモータ１８の回転数がプロペラ１２ＦＬまたはプロペラ１２ＲＬに対応したモータ１８の回転数よりも低くなるように、４つのＥＳＣに所定の制御信号を出力する。また、左方向に進行または旋回する旨の信号を受信した場合には、制御部１６は、プロペラ１２ＦＬまたはプロペラ１２ＲＬに対応したモータ１８の回転数がプロペラ１２ＦＲまたはプロペラ１２ＲＲに対応したモータ１８の回転数よりも低くなるように、４つのＥＳＣに所定の制御信号を出力する。また、ドローン１を前傾させる旨の信号を受信した場合には、制御部１６は、プロペラ１２ＲＬおよびプロペラ１２ＲＲに対応したモータ１８の回転数がプロペラ１２ＦＬおよびプロペラ１２ＦＲに対応したモータ１８の回転数よりも高くなるように、４つのＥＳＣに所定の制御信号を出力する。 For example, the operation of the drone 1 is controlled based on the operation signal received from the radio section 19 . More specifically, when the control unit 16 receives a signal instructing to move up in the vertical direction, the control unit 16 sends a predetermined control signal to the four ESCs so as to rotate the four motors 18 at predetermined equal rotation speeds. to output Further, when the control unit 16 receives a signal indicating that it is traveling or turning to the right, the control unit 16 changes the rotation speed of the motor 18 corresponding to the propeller 12FR or the propeller 12RR to the rotation speed of the motor 18 corresponding to the propeller 12FL or 12RL. A predetermined control signal is output to the four ESCs so as to be lower than the number. Further, when the control unit 16 receives a signal indicating leftward traveling or turning, the controller 16 changes the rotation speed of the motor 18 corresponding to the propeller 12FL or the propeller 12RL to the rotation speed of the motor 18 corresponding to the propeller 12FR or the propeller 12RR. A predetermined control signal is output to the four ESCs so as to be lower than the number. Further, when receiving a signal to tilt the drone 1 forward, the control unit 16 changes the rotation speed of the motor 18 corresponding to the propeller 12RL and the propeller 12RR to the rotation speed of the motor 18 corresponding to the propeller 12FL and the propeller 12FR. A predetermined control signal is output to the four ESCs so as to be higher than .

制御部１６は、また、ライト１４またはカメラ１３のオン／オフに関する信号を受信した場合には、その信号に従ってライト１４またはカメラ１３を動作させる。 Also, when the control unit 16 receives a signal regarding on/off of the light 14 or the camera 13, it operates the light 14 or the camera 13 according to the signal.

制御部１６は、また、カメラ１３により撮像された撮像画像を受信し、受信した撮像画像をデジタル画像に変換して所定の画質調整を行い、画質調整後の画像データを無線部に出力する。所定の画質調整には、例えば、ＡＷＢ（ＡｕｔｏＷｈｉｔｅＢａｌａｎｃｅ）による色合い調整、ＡＥ（ＡｕｔｏＥｘｐｏｓｕｒｅ）による露出補正、ＡＦ（ＡｕｔｏＦｏｃｕｓ）によるフォーカス調整、シャープネス調整などの様々な画質調整が含まれる。 The control unit 16 also receives a captured image captured by the camera 13, converts the received captured image into a digital image, performs predetermined image quality adjustment, and outputs image data after image quality adjustment to the wireless unit. Predetermined image quality adjustments include, for example, various image quality adjustments such as color tone adjustment by AWB (Auto White Balance), exposure correction by AE (Auto Exposure), focus adjustment by AF (Auto Focus), and sharpness adjustment.

（ＥＳＣ；モータ）
ＥＳＣ（Electronic Speed Controller）１７は、典型的には各モータ（プロペラ）に対応して設けられており、図１に示した４枚のプロペラを備えるドローン１の場合には４つのＥＳＣ１７が備えられる。各ＥＳＣ１７は、制御部１６から受信した制御信号に従って、対応するモータ１８を回転させる。 (ESC; motor)
An ESC (Electronic Speed Controller) 17 is typically provided corresponding to each motor (propeller), and in the case of the drone 1 having four propellers shown in FIG. 1, four ESCs 17 are provided. . Each ESC 17 rotates the corresponding motor 18 according to the control signal received from the controller 16 .

（カメラ）
カメラ１３は、例えば、例えば、ＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅｄＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等のイメージセンサにより実現され、画像を撮像する。カメラ１３により撮像された撮像画像は制御部１６に出力される。カメラ１３は、平面視において、本体部１１の中央部１１Ｃから脚部１５Ｆを望む方向がカメラ１３の画角内に含まれるように配置されている。他の例として、脚部１５Ｆは脚部１５Ｌ、１５Ｒよりも前方に配置され、カメラ１３は脚部１５Ｆの鉛直上方に配置されている。 (camera)
The camera 13 is implemented by, for example, an image sensor such as a CCD (Charged Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor), and captures an image. A captured image captured by the camera 13 is output to the control unit 16 . The camera 13 is arranged so that the angle of view of the camera 13 includes the direction from the central portion 11C of the main body portion 11 to the leg portion 15F in plan view. As another example, the leg 15F is arranged in front of the legs 15L and 15R, and the camera 13 is arranged vertically above the leg 15F.

（ライト）
ライト１４Ｌおよび１４Ｒは、例えばＬＥＤライトである。床下等の暗い空間を撮像する際に、ライト１４Ｌおよび１４Ｒによりその空間が照光される。 (Light)
Lights 14L and 14R are, for example, LED lights. When imaging a dark space such as an underfloor, the space is illuminated by the lights 14L and 14R.

＜コントローラの構成＞
（操作部）
操作部２２は、ドローン１の操縦者による操縦を受け付けるインタフェースである。操作部２２は、例えば、不図示のレバーまたはボタンにより構成される。 <Controller configuration>
(operation unit)
The operation unit 22 is an interface that receives the operation of the drone 1 by the operator. The operation unit 22 is composed of, for example, a lever or button (not shown).

（制御部；表示部）
制御部２１は不図示のプロセッサおよびメモリにより構成され、メモリに格納されたプログラムが実行されることにより制御部２１はコントローラ２の各部の動作を制御する。例えば、操作部２２の操作に応じて所定の制御信号を生成し、生成した制御信号を無線部２４へ供給する。 (control unit; display unit)
The control unit 21 includes a processor and memory (not shown), and controls the operation of each unit of the controller 2 by executing a program stored in the memory. For example, it generates a predetermined control signal according to the operation of the operation unit 22 and supplies the generated control signal to the wireless unit 24 .

また、制御部２１は、無線部２４から、カメラ１３により撮像された画像データを受信し、受信した画像データを表示部２３に表示するように表示制御を行う。表示部２３は、例えば液晶パネルにより実現される。表示部２３は、図４に例示されているように、コントローラ２に設けられてもよいし、操縦者が装着する不図示のゴーグルまたはヘッドマウントディスプレイに設けられてもよい。 Further, the control unit 21 receives image data captured by the camera 13 from the radio unit 24 and performs display control so that the received image data is displayed on the display unit 23 . The display unit 23 is realized by, for example, a liquid crystal panel. The display unit 23 may be provided in the controller 2 as illustrated in FIG. 4, or may be provided in goggles or a head-mounted display (not shown) worn by the operator.

（無線部）
無線部２４は、制御部２１から受信した制御信号を送信する。また、無線部２４は、ドローン１の無線部１９から送信されたカメラ１３により撮像された画像データを受信して、受信した画像データを制御部２１へ出力する。 (Radio part)
The radio section 24 transmits the control signal received from the control section 21 . The wireless unit 24 also receives image data captured by the camera 13 transmitted from the wireless unit 19 of the drone 1 and outputs the received image data to the control unit 21 .

＜動作＞
以上のように構成されたドローン１によれば、埃が舞い上がることを抑制することができる。従来のドローンの場合、ドローンが着地している際にはドローンが滑らないように、ドローンの脚部に一定の摩擦力が生じるようになっている。そのため、ドローンが着地している場所（以下、「地点Ａ」という。）から他の床面または地面上の位置（以下、「地点Ｂ」という。）へ移動する際、ドローンに揚力を発生させてドローンを上昇させ、地点Ｂの上方まで移動させ、プロペラの回転数を落として地点Ｂに着地させるというプロセスを経る必要があった。プロペラの回転によりドローンの周囲に風の流れが万遍なく生じるので、埃がドローンの周囲に万遍なく舞い上がり、良好な画像を撮像することができなかった。 <Action>
According to the drone 1 configured as described above, it is possible to suppress dust from being blown up. In the case of conventional drones, when the drone is on the ground, there is a certain amount of frictional force on the legs to prevent the drone from slipping. Therefore, when the drone moves from the landing place (hereinafter referred to as “Point A”) to another floor or ground position (hereinafter referred to as “Point B”), the drone generates lift. It was necessary to go through the process of raising the drone by pressing it, moving it above point B, and then landing it at point B with the propellers slowing down. As the propeller rotates, wind flows evenly around the drone, causing dust to fly all around the drone, making it impossible to capture a good image.

これに対し、本開示に係るドローン１によれば、ドローン１を地点Ａから地点Ｂに移動させる場合に、上記と異なるプロセスを経ることが可能となる。すなわち、ドローン１が地点Ａに存在する状態において、ドローン１が不図示のジャイロセンサ等の姿勢センサの動作によりドローン１が水平な姿勢を取った後、プロペラ１２ＦＬおよび１２ＦＲよりもプロペラ１２ＲＬおよび１２ＲＲの回転数を上げることにより、回転体１５Ｌ１、１５Ｒ１を着床させたまま、前傾姿勢でドローン１を前進させる。その後、ドローン１を進行させたい左右いずれかの方向と反対側のプロペラの回転数が相対的に高くなるようにプロペラの回転を制御する。これにより、進行方向と反対側のドローン１の脚部１５Ｌまたは脚部１５Ｒが床から離れる。回転体１５Ｌ１、１５Ｒ１はナイロン等の滑りやすい部材により形成されているので、ドローン１は脚部１５Ｌまたは脚部１５Ｒを浮かせたまま横滑りをする。ドローン１が地点Ｂまたはその手前まで移動したらプロペラの回転を停止させる。脚部１５Ｆのように回転しない制動部材が備えられているので、脚部１５Ｆの着地により大きな制動力が得られる。このようなプロセスを経る場合、プロペラの回転により発生する風は、ドローンの進行方向と反対方向に向かって流れるように発生するだけであるので、埃が舞い上がる空間を限定させることが可能となる。加えて、カメラ１３は、脚部１５Ｆの上方にドローン１の前方を撮像するように配置されているので、カメラ１３の画角内に埃が舞い込んでくることを抑制することができる。したがって、埃の舞い込みを抑制して良好な画像を撮像することが可能となる。 On the other hand, according to the drone 1 according to the present disclosure, when moving the drone 1 from the point A to the point B, it is possible to go through a process different from the above. That is, in a state where the drone 1 is present at the point A, after the drone 1 assumes a horizontal attitude due to the operation of an attitude sensor such as a gyro sensor (not shown), the propellers 12RL and 12RR are positioned more than the propellers 12FL and 12FR. By increasing the number of rotations, the drone 1 is moved forward in a forward-leaning posture while the rotating bodies 15L1 and 15R1 remain on the floor. After that, the rotation of the propellers is controlled so that the number of rotations of the propellers on the side opposite to the left or right direction in which the drone 1 is desired to travel is relatively high. As a result, the leg 15L or the leg 15R of the drone 1 on the side opposite to the traveling direction is separated from the floor. Since the rotating bodies 15L1 and 15R1 are made of slippery material such as nylon, the drone 1 slides sideways with the legs 15L or 15R in the air. When the drone 1 moves to point B or just before it, the propellers stop rotating. Since a braking member that does not rotate like the leg portion 15F is provided, a large braking force can be obtained by landing the leg portion 15F. With this process, the wind generated by the rotation of the propellers is only generated so as to flow in the direction opposite to the direction in which the drone is traveling, so it is possible to limit the space in which dust rises. In addition, since the camera 13 is arranged above the legs 15F so as to capture an image of the front of the drone 1, it is possible to prevent dust from entering the angle of view of the camera 13. Therefore, it becomes possible to pick up a good image while suppressing dust from entering.

なお、カメラ１３は脚部１５Ｆの上方に配置されている必要はない。例えば、本体部の中央部１１Ｃの上方の位置、または脚部１５Ｌ若しくは１５Ｒの上方の位置であってもよい。このような位置であっても、平面視において、本体部１１の中央部１１Ｃから脚部１５Ｆを望む方向がカメラ１３の画角内に含まれるようにカメラ１３が配置されていれば、従来技術に比して、埃の舞い込みを抑制した良好な画像を撮像することができる。 Note that the camera 13 does not need to be arranged above the leg 15F. For example, it may be located above the central portion 11C of the main body, or above the legs 15L or 15R. Even at such a position, if the camera 13 is arranged so that the direction from the central portion 11C of the main body portion 11 to the leg portion 15F is included in the angle of view of the camera 13 in a plan view, the conventional technology can be applied. As compared with , it is possible to capture a good image in which dust is suppressed.

また、本開示に係るドローン１によれば、ドローン１を地点Ａから地点Ｂに移動させる場合に、ドローン１を離陸させる必要が無いので、モータを駆動する電力を抑制することができ、バッテリの持続時間を長くすることができる。 In addition, according to the drone 1 according to the present disclosure, when the drone 1 is moved from the point A to the point B, the drone 1 does not need to take off. Can be extended in duration.

また、本開示に係るドローン１によれば、回転体は回転体１５Ｌ１と回転体１５Ｒ１の２つだけであるので、回転体を３つ以上備える場合と比べて、回転体と床面または地面とが接する接触面積を狭くすることができる。そのため、消費電力量を抑制することができるので、バッテリの持続時間を長くすることができる。 Further, according to the drone 1 according to the present disclosure, there are only two rotating bodies, ie, the rotating body 15L1 and the rotating body 15R1. contact area can be narrowed. Therefore, the power consumption can be suppressed, and the duration of the battery can be lengthened.

＜付記＞
以上で説明したドローンのいくつかの側面について、以下のとおりまとめる。 <Appendix>
Some aspects of the drones described above are summarized below.

（付記１）
付記１のドローンは、本体部（１１）と、前記本体部を支持する複数の脚部であって、第１の種類の脚部（１５Ｆ）および前記第１の種類と異なる第２の種類の脚部（１５Ｌ、１５Ｒ）を含む複数の脚部と、前記本体部に揚力または推進力を発生させるプロペラ（１２ＦＬ、１２ＦＲ、１２ＲＬ、１２ＲＲ）と、を備えたドローンであって、前記第１の種類の脚部は、回転しない制動部材でできた脚部であって、第１の長さを有する第１の脚部を含む少なくとも１つの脚部を含み、前記第２の種類の脚部は、前記ドローンが着地または着床した状態において、前記ドローンの前後方向への移動を許容する回転体（１５Ｌ１、１５Ｒ１）をそれぞれ備えた第２の長さを有する２つの脚部であって、前記２つの脚部は前記前後方向と直交する左右方向に沿って前記ドローンの左側に設けられた左側脚部（１５Ｌ）と、前記ドローンの右側に設けられた右側脚部（１５Ｒ）とのみを備え、前記第１の長さよりも前記第２の長さの方が長い。 (Appendix 1)
The drone of appendix 1 comprises a main body (11) and a plurality of legs supporting the main body, the legs being of a first type (15F) and of a second type different from the first type. A drone comprising a plurality of legs including legs (15L, 15R) and propellers (12FL, 12FR, 12RL, 12RR) that generate lift or propulsion in the main body, A leg of the type comprises at least one leg made of a non-rotating damping member and comprising a first leg having a first length, said second type of leg comprising , two legs having a second length each provided with a rotating body (15L1, 15R1) that allows the drone to move forward and backward when the drone lands or is in a grounded state, The two legs include only a left leg (15L) provided on the left side of the drone and a right leg (15R) provided on the right side of the drone along the horizontal direction orthogonal to the front-rear direction. , said second length is longer than said first length.

（付記２）
付記２のドローンは、付記１に記載されたドローンであって、前記回転体は樹脂でできている。 (Appendix 2)
The drone of Supplementary Note 2 is the drone described in Supplementary Note 1, wherein the rotor is made of resin.

（付記３）
付記３のドローンは、付記２に記載されたドローンであって、前記樹脂はナイロンである。 (Appendix 3)
The drone of Supplementary Note 3 is the drone described in Supplementary Note 2, wherein the resin is nylon.

（付記４）
付記４のドローンは、付記１から３のいずれか１つに記載されたドローンであって、前記左側脚部および前記右側脚部は、前記ドローンの前後方向に沿って前記ドローンの中央部に配置されている。 (Appendix 4)
The drone of appendix 4 is the drone described in any one of appendices 1 to 3, wherein the left leg and the right leg are arranged in the center of the drone along the longitudinal direction of the drone. It is

（付記５）
付記５のドローンは、付記１から４のいずれか１つに記載されたドローンであって、前記回転体は切り欠かれた角部を有する。 (Appendix 5)
The drone of appendix 5 is the drone described in any one of appendices 1 to 4, wherein the rotating body has a notched corner.

（付記６）
付記６のドローンは、付記１から４のいずれか１つに記載されたドローンであって、
前記回転体はＲが付けられた角部を有する。 (Appendix 6)
The drone of Supplementary Note 6 is the drone described in any one of Supplementary Notes 1 to 4,
The body of revolution has rounded corners.

（付記７）
付記７のドローンは、付記１から６のいずれか１つに記載されたドローンであって、画像を撮像するカメラを更に備える。 (Appendix 7)
The drone of appendix 7 is the drone described in any one of appendices 1 to 6, further comprising a camera for capturing an image.

（付記８）
付記８のドローンは、付記７に記載されたドローンであって、平面視において前記本体部の中央部から前記第１の脚部を望む方向が、前記カメラの画角内に含まれるように前記カメラが配置されている。 (Appendix 8)
The drone of Supplementary Note 8 is the drone described in Supplementary Note 7, wherein the direction of viewing the first leg from the center of the main body in a plan view is included in the angle of view of the camera. A camera is placed.

（付記９）
付記９のドローンは、付記８に記載されたドローンであって、前記第１の脚部は前記左側脚部および前記右側脚部よりも前方に配置されている。 (Appendix 9)
The drone of Appendix 9 is the drone of Appendix 8, wherein the first leg is positioned forward of the left leg and the right leg.

（付記１０）
付記１０のドローンは、付記７に記載されたドローンであって、前記第１の脚部は前記左側脚部および前記右側脚部よりも前方に配置され、前記カメラは前記第１の脚部の鉛直上方に配置されている。 (Appendix 10)
The drone of Supplementary Note 10 is the drone described in Supplementary Note 7, wherein the first leg is disposed forward of the left leg and the right leg, and the camera is located on the first leg. placed vertically upwards.

なお、以上で説明した実施形態に種々の変更を加えて特許請求の範囲に記載された発明を実施してもよい。 Various modifications may be made to the embodiments described above to implement the invention described in the claims.

本開示に係るドローンは、床下や屋根裏などの建物の狭隘空間を飛行させて建物の不具合を調査するドローンとして利用することができる。 A drone according to the present disclosure can be used as a drone that flies in a narrow space of a building such as an underfloor or an attic to investigate defects in the building.

１ドローン、２コントローラ、１１本体部、１１Ａ１～１１Ａ４アーム、１１Ｃ中央部、１２（１２ＦＬ、１２ＦＲ、１２ＲＬ、１２ＲＲ）プロペラ、１３カメラ、１４（１４Ｌ、１４Ｒ）ライト、１５Ｆ脚部（第１の種類の脚部）、１５Ｌ脚部（第２の種類の脚部）、１５Ｌ１回転体、１５Ｌ２支持部、１５Ｒ脚部（第２の種類の脚部）、１５Ｒ１回転体、１５Ｒ２支持部、１６制御部、１８モータ、１９無線部、２１制御部、２２操作部、２３表示部、２４無線部。 1 drone, 2 controller, 11 main body, 11A1 to 11A4 arm, 11C central part, 12 (12FL, 12FR, 12RL, 12RR) propeller, 13 camera, 14 (14L, 14R) light, 15F leg (first type leg), 15L leg (second type leg), 15L1 rotating body, 15L2 supporting section, 15R leg (second type leg), 15R1 rotating body, 15R2 supporting section, 16 control section , 18 motor, 19 radio unit, 21 control unit, 22 operation unit, 23 display unit, 24 radio unit.

Claims

本体部と、
前記本体部を支持する複数の脚部であって、第１の種類の脚部および前記第１の種類と異なる第２の種類の脚部を含む複数の脚部と、
前記本体部に揚力または推進力を発生させるプロペラと、
を備えたドローンであって、
前記第１の種類の脚部は、回転しない制動部材でできた脚部であって、第１の長さを有する第１の脚部を含む少なくとも１つの脚部を含み、
前記第２の種類の脚部は、前記ドローンが着地または着床した状態において、前記ドローンの前後方向への移動を許容する回転体をそれぞれ備えた第２の長さを有する２つの脚部であって、前記２つの脚部は、前記前後方向と直交する左右方向に沿って、前記ドローンの左側に設けられた左側脚部と前記ドローンの右側に設けられた右側脚部とのみを備え、
前記第１の長さよりも前記第２の長さの方が長い、
ドローン。 a main body;
a plurality of legs supporting the main body, the plurality of legs including a first type of leg and a second type of leg different from the first type;
a propeller that generates lift or propulsion in the main body;
A drone comprising
said first type of legs comprising at least one leg made of a non-rotating damping member, said leg comprising a first leg having a first length;
The legs of the second type are two legs having a second length each provided with a rotating body that allows the drone to move forward and backward when the drone lands or is in a grounded state. wherein the two legs include only a left leg provided on the left side of the drone and a right leg provided on the right side of the drone along the left-right direction orthogonal to the front-rear direction,
said second length being longer than said first length;
drone.

前記回転体は樹脂でできている、請求項１に記載されたドローン。 2. The drone of claim 1, wherein the body of rotation is made of resin.

前記樹脂はナイロンである、請求項２に記載されたドローン。 3. The drone of claim 2, wherein said resin is nylon.

前記左側脚部および前記右側脚部は、前記ドローンの前後方向に沿って前記ドローンの中央部に配置されている、請求項１から３のいずれか１つに記載されたドローン。 4. The drone according to any one of claims 1 to 3, wherein the left leg and the right leg are arranged in a central portion of the drone along the longitudinal direction of the drone.

前記回転体は切り欠かれた角部を有する、請求項１から４のいずれか１つに記載されたドローン。 5. A drone according to any one of claims 1 to 4, wherein the body of revolution has notched corners.

前記回転体はＲが付けられた角部を有する、請求項１から４のいずれか１つに記載されたドローン。 5. A drone according to any one of claims 1 to 4, wherein the body of revolution has rounded corners.

画像を撮像するカメラを更に備えた、請求項１から６のいずれか１項に記載されたドローン。 7. A drone according to any preceding claim, further comprising a camera for capturing images.

平面視において前記本体部の中央部から前記第１の脚部を望む方向が、前記カメラの画角内に含まれるように前記カメラが配置されている、請求項７に記載されたドローン。 8. The drone according to claim 7, wherein the camera is arranged such that a direction from the center of the main body to the first leg in plan view is included in the angle of view of the camera.

前記第１の脚部は前記左側脚部および前記右側脚部よりも前方に配置されている、請求項８に記載されたドローン。 9. The drone of claim 8, wherein the first leg is positioned forward of the left leg and the right leg.

前記第１の脚部は前記左側脚部および前記右側脚部よりも前方に配置され、
前記カメラは前記第１の脚部の鉛直上方に配置されている、請求項７に記載されたドローン。 The first leg is arranged forward of the left leg and the right leg,
8. The drone of claim 7, wherein the camera is positioned vertically above the first leg.