KR101809039B1 - Simultaneous tilting racing drones - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a racing drone, and specially relates to a racing done having a structure using a simultaneous tilting method so that propellers can be simultaneously tilted. The present invention has a following effect. Thus, a body of the racing drone has a structure capable of only tiling the propellers while maintaining the body horizontally so that an operator is able to secure a front vision sufficiently and at the same time, air resistance applied to the body of the racing done can be minimized. In addition, all the propellers are tilted by the simultaneous tiling method so that tilt control can be performed by using only one servo motor, thereby capable of reducing the weight of the racing drone.

Description

동시 틸팅방식의 레이싱드론 {omitted}Simultaneous tilting racing drone {omitted}

본 발명은 레이싱드론에 관한 것으로서, 상세하게는 동시 틸팅(tilting)방식, 즉 프로펠러를 동시에 기울일 수 있는 구조를 특징으로 하는 레이싱드론에 관한 것이다.The present invention relates to a racing drone, and more particularly, to a racing drone characterized by a simultaneous tilting method, that is, a structure capable of simultaneously tilting a propeller.

도 4는 종래의 레이싱드론이 전진할 때 몸체가 기울어진 상태의 사진(a)과 기울어진 상태의 드론 카메라로 전방을 찍은 화면(b), 및 전방을 주시한 카메라로 찍은 사진(c)이다.FIG. 4 is a photograph (a) in which the body is inclined when the conventional racing drones are advanced, a picture (b) taken in front of the inclined state drones camera, and a picture (c) .

이와 같이, 종래의 드론은 이착륙시에는 드론(10)의 몸체가 지면에 수평인 상태(도 1 참고)를 유지할 수 있으나, 빠른 속도로 전진 비행할 때에는 도 4(a)와 같이 전진방향으로 몸체를 기울여야 한다. 특히 레이싱드론의 경우 드론(10)의 전단에 전방을 촬영하는 카메라(20)가 장착되고, 카메라(20)에서 촬영된 영상이 조종자, 즉 드론레이서에게 전달되는데, 속도를 얻으려면 그만큼 많이 기울여야 하는 반면 조종자가 보는 영상은 도 4(c)와 같은 전방을 주시한 영상이 아니라, 도 4(b)와 같이 드론 몸체가 기울어지는 만큼 바닥을 바라보게 되어 시야확보가 힘든 문제점이 있다.In this way, the conventional drones can maintain the horizontal state of the body of the drone 10 at the time of take-off and landing (see FIG. 1), but at the time of forward flight at a high speed, . Particularly, in the case of a racing drone, a camera 20 for photographing the front side is mounted on the front end of the drone 10, and images photographed by the camera 20 are transmitted to a controller, that is, a drone racer. On the other hand, the image viewed by the operator is not a forward-looking image as shown in FIG. 4 (c) but has a problem in that it is difficult to obtain a view because the drone body is tilted as shown in FIG. 4 (b).

또한 드론 몸체가 기울어짐에 따라 드론이 받는 공기저항력도 커지므로 속력을 최대로 올리는데 한계가 있고, 그만큼 더 많은 동력을 필요로 한다.Also, as the drone body tilts, the drag resistance of the drone also increases, so there is a limit to maximizing the speed, and more power is required.

등록특허 제10-1647281호 (2016.08.04.)Registration No. 10-1647281 (Aug.

본 발명에서 해결하려는 과제는 다음과 같다.The problems to be solved in the present invention are as follows.

즉, 조종자로 하여금 전방의 시야를 제대로 확보할 수 있게 함과 동시에 레이싱드론 몸체가 받는 공기저항을 최소화 하기 위해, 레이싱드론의 몸체는 수평을 유지한 채 프로펠러만 틸팅하면서도, 레이싱드론의 무게를 최소화 할 수 있는 구조를 제시하고자 한다.In other words, in order to allow the operator to properly secure the field of view in front and to minimize the air resistance received by the racing drone body, the weight of the racing drone is minimized while tilting the propeller while keeping the body horizontal We will present a structure that can be done.

본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위하여,In order to solve the above problems,

두 개의 회전날개를 구비한 제1프로펠러(100); 제1프로펠러(100)와 이격되며 두 개의 회전날개를 구비한 제2프로펠러(200); 제1프로펠러(100)와 제2프로펠러(200)를 동시에 틸팅하는 틸트부(500);를 포함하고, 상기 틸트부(500)는 사용자의 틸팅조작에 따라 제어되는 서보모터(510), 서보모터(510)에 의해 회전하는 틸트제어축(520), 소정 길이의 샤프트 형태로 틸트제어축(520)이 중심에 결합되어 회전하는 중심회동부재(530)를 포함하며, 상기 제1프로펠러(100)는 틸트제어축(520)과 평행하는 제1틸트축(120), 제1틸트축(120)에 수직으로 결합되며 상단에 회전날개가 장착되는 제1프로펠러축(110), 제1틸트축(120)에 결합되는 제1회동부재(130)를 포함하고, 두 개의 회전날개는 제1틸트축(120)의 양단에 구비되며, 상기 제2프로펠러(200)는 틸트제어축(520)과 평행하는 제2틸트축(220), 제2틸트축(220)에 수직으로 결합되며 상단에 회전날개가 장착되는 제2프로펠러축(210), 제2틸트축(220)에 결합되는 제2회동부재(230)를 포함하고, 두 개의 회전날개는 제2틸트축(220)의 양단에 구비되며, 상기 틸트부(500)는 제1회동부재(130)와 중심회동부재(530)의 거리와 대응되는 길이로 중심회동부재(530)의 일측단부와 제1회동부재(130)의 단부를 연결하는 제1링크(531), 제2회동부재(230)와 중심회동부재(530)의 거리와 대응되는 길이로 중심회동부재(530)의 타측단부와 제2회동부재(230)의 단부를 연결하는 제2링크(532)를 포함함으로써, 서보모터(510)에 의해 틸트제어축(520)이 회전할 때, 중심회동부재(530)가 회전함에 따라 제1링크(531) 및 제2링크(532)를 통해 제1회동부재(130) 및 제2회동부재(230)로 회전력이 전달되고, 제1회동부재(130)가 회전함에 따라 제1틸트축(120)이 회전하여 제1프로펠러축(110)을 기울임과 동시에, 제2회동부재(230)가 회전함에 따라 제2틸트축(220)이 회전하여 제2프로펠러축(210)을 함께 기울이는 것을 특징으로 하는 동시 틸팅방식의 레이싱드론을 제시한다.A first propeller (100) having two rotating blades; A second propeller (200) spaced apart from the first propeller (100) and having two rotating blades; And a tilt unit 500 for simultaneously tilting the first propeller 100 and the second propeller 200. The tilt unit 500 includes a servo motor 510 controlled in accordance with a user's tilting operation, A tilt control shaft 520 rotated by the tilting control shaft 510 and a center tilting member 530 rotatably coupled to the tilting control shaft 520 in a shaft shape having a predetermined length, A first tilt shaft 120 perpendicular to the tilt control axis 520, a first propeller shaft 110 vertically coupled to the first tilt shaft 120 and mounted with a rotary vane at the top thereof, Wherein the two rotating blades are provided at both ends of the first tilt shaft 120 and the second propeller 200 is parallel to the tilt control shaft 520 A second propeller shaft 210 coupled vertically to the second tilt shaft 220 and having a rotary vane mounted on the upper end thereof, a second propeller shaft 210 coupled to the second tilt shaft 220, The tilting unit 500 includes a first tilting shaft 230 and a second tilting shaft 250. The tilting unit 500 includes a first tilting shaft 230 and a second tilting shaft 250, A first link 531 connecting one end of the center turning member 530 and the end of the first tiltable member 130 to a length corresponding to the distance between the second tiltable member 230 and the center turning member 530, And the second link 532 connecting the other end of the center turning member 530 to the end of the second tilting member 230 with a length corresponding to the length of the tilting control shaft 520, The rotational force is transmitted to the first tiltable member 130 and the second tiltable member 230 through the first link 531 and the second link 532 as the center tiltable member 530 rotates, The first tilt shaft 120 rotates to tilt the first propeller shaft 110 and the second tilt shaft 220 rotates as the second tilt shaft 230 rotates as the first tilt shaft 130 rotates, The second propeller shaft < RTI ID = 0.0 > (210) are tilted at the same time.

본 발명은 다음과 같은 효과를 발휘한다.The present invention has the following effects.

즉, 레이싱드론의 몸체는 수평을 유지한 채 프로펠러만 틸팅할 수 있는 구조를 제시하여, 조종자로 하여금 전방의 시야를 제대로 확보할 수 있게 함과 동시에 레이싱드론 몸체가 받는 공기저항도 최소화할 수 있는 장점이 있다.In other words, the structure of the racing drone body can be tilted only with the propeller while maintaining the horizontal position, thereby allowing the operator to properly secure the field of view in front of the racing drone and minimizing the air resistance of the racing drone body There are advantages.

또한, 모든 프로펠러를 일체로 틸팅하는 동시틸팅방식을 적용함으로써, 하나의 서보모터로 틸트제어가 가능하게 되어 레이싱드론의 무게를 줄일 수 있게 된다.Also, by simultaneously tilting all the propellers together, it is possible to control the tilt with one servo motor, thus reducing the weight of the racing drone.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 드론이 호버링(hovering) 상태일 때의 구조를 나타낸 도면.
도 2는 도 1의 드론이 전진할 때의 구조를 나타낸 도면.
도 3은 도 1의 드론이 후진할 때의 구조를 나타낸 도면.
도 4는 종래의 레이싱드론이 전진할 때 몸체가 기울어진 상태의 사진(a)과 기울어진 상태의 드론 카메라로 전방을 찍은 화면(b), 및 전방을 주시한 카메라로 찍은 사진(c).
도 5는 도 4(a)의 드론을 도식화한 도면(a) 및 본 발명의 드론을 도식화한 도면(b).BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a view showing a structure when a drone is in a hovering state according to an embodiment of the present invention; FIG.
Fig. 2 is a view showing a structure when the drones of Fig. 1 are advanced. Fig.
Fig. 3 is a view showing the structure of the drones of Fig. 1 when reversed. Fig.
FIG. 4 is a photograph (a) in which the body is inclined when the conventional racing drones are advanced, a picture (b) taken in front of the inclined state drones camera, and a picture (c) taken in front of the camera.
FIG. 5 is a diagram (a) of the drones of FIG. 4 (a) and FIG.

이하 첨부된 도면을 바탕으로 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 설명한다. 다만 본 발명의 권리범위는 특허청구범위 기재에 의하여 파악되어야 한다. 또한 본 발명의 요지를 모호하게 하는 공지기술의 설명은 생략한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the scope of the present invention should be understood from the description of the claims. Further, the description of known technology which obscures the gist of the present invention is omitted.

본 발명의 설명 중 "상", "하" 등의 방향 한정은 이해를 돕기 위해 도 1의 형태를 기준으로 지시하는 것일 뿐, 기준선(또는 도면)을 달리하면 방향도 달리 지시될 것임을 밝혀둔다.It should be noted that the directions of "phase" and "bottom" in the description of the present invention are merely directed to the shape of FIG. 1 for the sake of understanding, and directions of the baseline (or drawing)

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 드론이 호버링(hovering) 상태일 때, 도 2는 도 1의 드론이 전진할 때, 도 3은 도 1의 드론이 후진할 때의 구조를 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a view showing a structure when a dron according to an embodiment of the present invention is in a hovering state, FIG. 2 is a view showing the structure when the dragon of FIG. 1 advances, and FIG. 3 is a structure when the dragon of FIG. 1 is reversing.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명은 동시 틸팅(tilting)방식, 즉 프로펠러를 동시에 기울일 수 있는 구조를 특징으로 하는 드론으로서, 제1프로펠러(100), 제2프로펠러(200), 틸트부(500)로 구성된다.1 to 3, the present invention is a drones characterized by simultaneous tilting, that is, a structure capable of tilting the propeller at the same time, wherein the first propeller 100, the second propeller 200, And a tilt part 500.

틸트부(500)는 제1프로펠러(100)와 제2프로펠러(200)를 동시에 틸팅하는 역할을 하며, 서보모터(510), 틸트제어축(520), 중심회동부재(530)를 포함한다.The tilting unit 500 tilts the first propeller 100 and the second propeller 200 at the same time and includes a servo motor 510, a tilt control shaft 520 and a center turning member 530.

서보모터(510)는 사용자의 틸팅조작에 따라 제어되는 것으로서, 바람직하게는 드론 컨트롤러에 틸팅을 제어하는 틸팅조작부를 조작하는 정도에 따라 서보모터(510)가 소정각도 회전하게 된다.The servomotor 510 is controlled according to a user's tilting operation. Preferably, the servomotor 510 is rotated by a predetermined angle according to the degree of operation of the tilting operation portion for controlling the tilting of the drones controller.

틸트제어축(520)은 서보모터(510)에 의해 회전하는 회전축이며, 드론의 이착륙방향(상하) 및 진행방향(좌우)에 수직(전후)으로 형성된다.The tilt control shaft 520 is a rotation axis that is rotated by the servo motor 510 and is formed vertically (forward and backward) in the take-off direction (vertical direction) and the traveling direction (left and right) of the drone.

중심회동부재(530)는 틸트제어축(520)에 결합되어 회전하는 것으로, 바람직하게는 도 1과 같이 소정 길이의 샤프트 형태로 틸트제어축(520)이 중심에 결합될 수 있다. 그러나 중심회동부재(530)는 샤프트 일측이 틸트제어축(520)에 결합되고 후술하는 제1링크(531) 및 제2링크(532)가 타측에 함께 결합될 수도 있고, 디스크 형태의 원판 중심에 틸트제어축(520)이 결합되어 디스크의 외주 일측에 제1링크(531) 및 제2링크(532)가 결합될 수도 있으므로, 그 형태를 한정하지 않는다.The center turning member 530 is coupled to the tilt control shaft 520 and rotates. Preferably, the tilt control shaft 520 can be coupled to the center in a shaft shape having a predetermined length as shown in FIG. However, in the center turning member 530, one side of the shaft may be coupled to the tilt control shaft 520 and the first link 531 and the second link 532 described later may be coupled together at the other side, The shape of the tilt control shaft 520 is not limited because the first link 531 and the second link 532 may be coupled to one side of the outer periphery of the disk by coupling the tilt control shaft 520. [

제1프로펠러(100)는 회전날개를 구비한 것으로서, 제1틸트축(120), 제1프로펠러축(110), 제1회동부재(130)를 포함한다. 회전날개의 갯수는 한정하지 않으나 두 개의 회전날개가 제1틸트축(120)의 양단에 구비됨이 드론 비행시 안정성 및 무게 측면에서 바람직하다.The first propeller 100 includes a first tilt shaft 120, a first propeller shaft 110, and a first tiltable member 130. The first tilt shaft 120 has a rotary vane. The number of the rotary blades is not limited, but two rotary blades are provided at both ends of the first tilt shaft 120 in terms of stability and weight in flight of the drone.

제1틸트축(120)은 틸트제어축(520)과 평행하는 회전축이며, 제1프로펠러축(110)은 제1틸트축(120)에 수직으로 결합되며 상단에 회전날개가 장착되는 회전날개의 회전축이다. The first tilt axis 120 is a rotation axis parallel to the tilt control axis 520. The first propeller shaft 110 is coupled to the first tilt axis 120 in a vertical direction, Axis.

제1회동부재(130)는 제1틸트축(120)에 결합되어 제1링크(531)로 전달되는 틸트제어축(520)의 회전력에 의해 제1틸트축(120)을 회전시키는 역할을 한다. 바람직한 형태로 도 1과 같이 샤프트의 일측이 제1틸트축(120)에 결합되고, 타측이 제1링크(531)와 결합된 것을 예로 들 수 있으나, 중심회동부재(530)와 마찬가지로 샤프트의 중심에서 제1틸트축(120)이 관통하거나, 디스크로도 형성될 수 있으므로 그 형태를 한정하지 않는다.The first tiltable member 130 serves to rotate the first tiltable shaft 120 by the rotational force of the tilt control shaft 520 coupled to the first tilt shaft 120 and transmitted to the first link 531 . 1, one side of the shaft is coupled to the first tilt shaft 120 and the other side is coupled to the first link 531. However, as in the case of the center tilting member 530, The first tilt shaft 120 may be penetrated, or may be formed as a disk, and the shape of the first tilt shaft 120 is not limited.

제2프로펠러(200)는 제1프로펠러(100)와 대응되는 구조로서 제1프로펠러(100)와 이격되어 형성되며, 제2틸트축(220), 제2프로펠러축(210), 제2회동부재(230)를 포함한다. 역시 회전날개를 구비하며, 두 개의 회전날개가 제2틸트축(220)의 양단에 구비된 구조가 드론 비행시 안정성 및 무게 측면에서 바람직하다.The second propeller 200 has a structure corresponding to the first propeller 100 and is spaced apart from the first propeller 100. The second propeller 200 includes a second tilt shaft 220, a second propeller shaft 210, (230). And the structure in which the two rotating blades are provided at both ends of the second tilt shaft 220 is preferable in view of stability and weight in flying the drones.

제2틸트축(220)은 틸트제어축(520)과 평행하는 회전축이며, 제2프로펠러축(210)은 제2틸트축(220)에 수직으로 결합되며 상단에 회전날개가 장착되는 회전날개의 회전축이다.The second tilt axis 220 is a rotation axis parallel to the tilt control axis 520. The second propeller shaft 210 is coupled to the second tilt axis 220 in a vertical direction and has a rotary vane Axis.

제2회동부재(230)는 제2틸트축(220)에 결합되어 제2링크(532)로 전달되는 틸트제어축(520)의 회전력에 의해 제2틸트축(220)을 회전시키는 역할을 한다. 제2회동부재(230)의 형태 역시 샤프트 또는 디스크 등 제2링크(532)와 제2틸트축(220)을 결합하여 회전력을 전달시킬 수 있는 가능한 형태를 모두 포함한다.The second tiltable member 230 rotates the second tilt axis 220 by the rotational force of the tilt control shaft 520 coupled to the second tilt axis 220 and transmitted to the second link 532 . The shape of the second tiltable member 230 also includes all possible shapes that can transmit a rotational force by coupling the second link 532 and the second tiltable shaft 220 such as a shaft or a disk.

제1링크(531)는 제1회동부재(130)의 한 점과 중심회동부재(530)의 한 점을 연결하여 중심회동부재(530)가 회전할 때 제1회동부재(130)도 일체로 회전하도록 회전력을 전달하는 역할을 한다. 도 1에 도시된 바와 같이 제1회동부재(130)와 중심회동부재(530)의 거리와 대응되는 길이로 중심회동부재(530)의 일측단부와 제1회동부재(130)의 단부를 연결한다.The first link 531 connects one point of the first tiltable member 130 and one point of the center tiltable member 530 so that when the center tiltable member 530 rotates, the first tiltable member 130 integrally And serves to transmit the rotational force to rotate. The end of the first tiltable member 130 is connected to one end of the central tiltable member 530 at a length corresponding to the distance between the first tiltable member 130 and the central tiltable member 530 .

제2링크(532) 역시 제2회동부재(230)의 한 점과 중심회동부재(530)의 한 점을 연결하여 중심회동부재(530)가 회전할 때 제2회동부재(230)도 일체로 회전하도록 회전력을 전달하는 역할을 한다. 도 1에 도시된 바와 같이 제2회동부재(230)와 중심회동부재(530)의 거리와 대응되는 길이로 중심회동부재(530)의 타측단부와 제2회동부재(230)의 단부를 연결한다.The second link 532 also connects one point of the second tiltable member 230 and one point of the central tiltable member 530 so that the second tiltable member 230 is integrally formed And serves to transmit the rotational force to rotate. The other end of the center turning member 530 and the end of the second tiltable member 230 are connected to each other with a length corresponding to the distance between the second tiltable member 230 and the center tiltable member 530 .

따라서, 본 발명의 드론 구조에 의한 프로펠러의 틸팅 방식은 다음과 같다.Therefore, the tilting method of the propeller by the dron structure of the present invention is as follows.

즉, 서보모터(510)에 의해 틸트제어축(520)이 회전할 때, 중심회동부재(530)가 회전함에 따라 제1링크(531) 및 제2링크(532)를 통해 제1회동부재(130) 및 제2회동부재(230)로 회전력이 전달되고, 제1회동부재(130)가 회전함에 따라 제1틸트축(120)이 회전하여 제1프로펠러축(110)을 기울임과 동시에, 제2회동부재(230)가 회전함에 따라 제2틸트축(220)이 회전하여 제2프로펠러축(210)을 함께 기울이는 것을 특징으로 한다.That is, when the tilt control shaft 520 is rotated by the servo motor 510, as the central turning member 530 rotates, the first tiltable member 530 is rotated through the first link 531 and the second link 532 The first tilt shaft 120 rotates to tilt the first propeller shaft 110 as the first tiltable member 130 rotates, The second tilt shaft 220 rotates and tilts the second propeller shaft 210 as the second tiltable member 230 rotates.

도 5는 도 4(a)의 드론을 도식화한 도면(a) 및 본 발명의 드론을 도식화한 도면(b)이다.Fig. 5 is a diagram (a) showing the dron of Fig. 4 (a) and Fig. 5 (b) showing the dron according to the present invention.

도 4(a) 및 도 5(a)를 참고하면, 종래의 드론은 전진할 때 몸체가 기울어짐에 따라 드론의 전단에 장착된 카메라(20)도 기울어 진 채 아래 방향의 영상만 촬영하게 된다.Referring to FIGS. 4 (a) and 5 (a), as the body is tilted at the time of advancing, the camera 20 mounted on the front end of the dron is also inclined and only the image in the downward direction is photographed .

반면, 본 발명의 드론은 도 5(b) 및 도 2와 같이 프로펠러만 틸팅할 수 있으므로 드론(10)의 몸체와 카메라(20)는 여전히 전방을 주시할 수 있게 된다.On the other hand, the dron of the present invention can tilt only the propeller as shown in FIGS. 5 (b) and 2, so that the body of the dron 10 and the camera 20 can still see the forward direction.

이러한 원리는 후진할 때에도 마찬가지로 적용된다.This principle applies equally when backing up.

즉, 종래의 드론은 후진할 때 역시 드론이 후진방향으로 기울어지면서 카메라(20)도 기울어 진 채 윗 방향의 영상만 촬영하게 된다.That is, when the conventional drones are reversed, the drones are inclined in the backward direction, and the camera 20 is also tilted and only images in the upper direction are photographed.

이에 비해 본 발명의 드론은 도 3과 같이 프로펠러만 틸팅할 수 있으므로, 후진할 때에도 카메라(20)는 전방을 주시한 채 쵤영할 수 있는 것이다.In contrast to this, the dron of the present invention can tilt only the propeller as shown in FIG. 3, so that the camera 20 can watch the forward while watching backward.

따라서, 조종자로 하여금 전방의 시야를 제대로 확보할 수 있게 함과 동시에 드론 몸체가 받는 공기저항도 최소화할 수 있는 효과를 발휘함으로써, 드론레이서의 시야 확보가 용이하며 적은 동력으로도 속도로 끌어올릴 수 있는 레이싱드론을 제공할 수 있게 된다.Accordingly, it is possible to secure the forward view of the operator and to minimize the air resistance of the drone body, thereby making it possible to secure the visibility of the dragon racer and to raise the speed with less power You will be able to provide a racing drones.

또한, 각각의 프로펠러를 개별적으로 틸트제어하려면 그만큼 많은 모터를 필요로 하게 되는데, 이는 저속비행하는 드론의 정밀한 위치제어에는 적용가능 할 것이나, 본 발명과 같은 레이싱드론에는 오히려 복잡한 구조와 다수의 모터로 무게만 더 나가게 할 따름이다. 이에 본 발명은 모든 프로펠러를 일체로 틸팅하는 동시틸팅방식을 적용함으로써, 하나의 서보모터로 틸트제어가 가능하게 되어 레이싱드론의 무게를 줄인, 즉 레이싱에 최적화된 드론을 제시하는 것이다.In addition, the number of motors required to individually control the tilt of each propeller is required, which can be applied to precise position control of a low speed flying dragon. However, the racing drone of the present invention has a rather complex structure and a plurality of motors It is only to let the weight out. Accordingly, the present invention applies a simultaneous tilting method in which all the propellers are tilted in unison, so that it is possible to control the tilt by one servo motor, thereby reducing the weight of the racing drone, that is, the drone optimized for racing.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 명백할 것이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be clear to those who have knowledge.

100 : 제1프로펠러
110 : 제1프로펠러축
120 : 제1틸트축
130 : 제1회동부재
200 : 제2프로펠러
210 : 제2프로펠러축
220 : 제2틸트축
230 : 제2회동부재
500 : 틸트부
510 : 서보모터
520 : 틸트제어축
530 : 중심회동부재
531 : 제1링크
532 : 제2링크
10 : 드론
20 : 카메라100: First propeller
110: First propeller shaft
120: First tilt axis
130: first tilt member
200: Second propeller
210: second propeller shaft
220: 2nd tilt axis
230: second tilt member
500: tilt part
510: Servo motor
520: Tilt control axis
530:
531: First link
532: second link
10: Drones
20: Camera

Claims (3)

두 개의 회전날개를 구비한 제1프로펠러(100);
제1프로펠러(100)와 이격되며 두 개의 회전날개를 구비한 제2프로펠러(200);
제1프로펠러(100)와 제2프로펠러(200)를 동시에 틸팅하는 틸트부(500);를 포함하고,

상기 틸트부(500)는
사용자의 틸팅조작에 따라 제어되는 서보모터(510),
서보모터(510)에 의해 회전하는 틸트제어축(520),
소정 길이의 샤프트 형태로 틸트제어축(520)이 중심에 결합되어 회전하는 중심회동부재(530)를 포함하며,

상기 제1프로펠러(100)는
틸트제어축(520)과 평행하는 제1틸트축(120),
제1틸트축(120)에 수직으로 결합되며 상단에 회전날개가 장착되는 제1프로펠러축(110),
제1틸트축(120)에 결합되는 제1회동부재(130)를 포함하고,
두 개의 회전날개는 제1틸트축(120)의 양단에 구비되며,

상기 제2프로펠러(200)는
틸트제어축(520)과 평행하는 제2틸트축(220),
제2틸트축(220)에 수직으로 결합되며 상단에 회전날개가 장착되는 제2프로펠러축(210),
제2틸트축(220)에 결합되는 제2회동부재(230)를 포함하고,
두 개의 회전날개는 제2틸트축(220)의 양단에 구비되며,

상기 틸트부(500)는
제1회동부재(130)와 중심회동부재(530)의 거리와 대응되는 길이로 중심회동부재(530)의 일측단부와 제1회동부재(130)의 단부를 연결하는 제1링크(531),
제2회동부재(230)와 중심회동부재(530)의 거리와 대응되는 길이로 중심회동부재(530)의 타측단부와 제2회동부재(230)의 단부를 연결하는 제2링크(532)를 포함함으로써,

서보모터(510)에 의해 틸트제어축(520)이 회전할 때,
중심회동부재(530)가 회전함에 따라 제1링크(531) 및 제2링크(532)를 통해 제1회동부재(130) 및 제2회동부재(230)로 회전력이 전달되고,
제1회동부재(130)가 회전함에 따라 제1틸트축(120)이 회전하여 제1프로펠러축(110)을 기울임과 동시에,
제2회동부재(230)가 회전함에 따라 제2틸트축(220)이 회전하여 제2프로펠러축(210)을 함께 기울이는 것을 특징으로 하는
동시 틸팅방식의 레이싱드론.
A first propeller (100) having two rotating blades;
A second propeller (200) spaced apart from the first propeller (100) and having two rotating blades;
And a tilting unit 500 for simultaneously tilting the first propeller 100 and the second propeller 200,

The tilt part 500
A servomotor 510 controlled according to a user's tilting operation,
A tilt control shaft 520 rotated by the servo motor 510,
And a center turning member (530) that rotates with the tilt control shaft (520) coupled to the center in the form of a shaft having a predetermined length,

The first propeller (100)
A first tilt axis 120 parallel to the tilt control axis 520,
A first propeller shaft 110 vertically coupled to the first tilt shaft 120 and having a rotary vane mounted on an upper end thereof,
And a first tiltable member (130) coupled to the first tilt axis (120)
Two rotating blades are provided at both ends of the first tilt shaft 120,

The second propeller (200)
A second tilt axis 220 parallel to the tilt control axis 520,
A second propeller shaft 210 vertically coupled to the second tilt shaft 220 and having a rotary vane mounted on the upper end thereof,
And a second tiltable member (230) coupled to the second tilt axis (220)
Two rotating blades are provided at both ends of the second tilt shaft 220,

The tilt part 500
A first link 531 connecting one end of the center turning member 530 and the end of the first tiltable member 130 to a length corresponding to the distance between the first tiltable member 130 and the center tiltable member 530,
The second link 532 connecting the other end of the central turning member 530 and the end of the second tiltable member 230 to a length corresponding to the distance between the second tiltable member 230 and the central tiltable member 530 By including,

When the tilt control shaft 520 is rotated by the servo motor 510,
The rotational force is transmitted to the first tiltable member 130 and the second tiltable member 230 through the first link 531 and the second link 532 as the central tiltable member 530 rotates,
As the first tiltable member 130 rotates, the first tiltable shaft 120 rotates to tilt the first propeller shaft 110,
As the second tiltable member 230 rotates, the second tilt shaft 220 rotates to tilt the second propeller shaft 210 together
Simultaneous tilting racing drone.
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WO2010137016A2 (en) * 2009-05-27 2010-12-02 Israel Aerospace Industries Ltd. Air vehicle

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