JP2023112161A - 衛星電波受信装置、電子時計、測位制御方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】より確実に現在位置を正確に確定するまでの時間を短縮することのできる衛星電波受信装置、電子時計、測位制御方法及びプログラムを提供する。【解決手段】衛星電波受信装置は、測位衛星からの電波を受信する受信部と、受信部が受信した電波を用いて測位を行う制御部と、を備え、制御部は、受信部により測位の実施に係る電波の受信を開始させる場合に、受信の開始後に単一の測位衛星から受信した電波に基づいて日時情報を取得し、取得された日時情報と予め保持されている測位衛星の位置情報とを用いて測位演算を行う。【選択図】図3
Description
この発明は、衛星電波受信装置、電子時計、測位制御方法及びプログラムに関する。
測位衛星からの電波を受信して測位演算処理を行い、自機の現在位置を同定する衛星電波受信装置(測位装置)がある。測位衛星からの電波では、各測位衛星の位置情報や電波の送信日時の情報が送信されている。これらが複数の測位衛星から取得されて、当該複数の測位衛星の位置及び電波の受信タイミングの差に基づいて現在位置が算出される。
測位動作の開始時には、これら測位衛星の位置情報や送信日時の情報を取得するための時間が必要となる。これに対し、初期位置確定までの時間(TTFF;Time to First Fix)を短縮するために、地上通信を用いて外部のサーバなどから予め衛星の予測軌道情報などの位置情報を取得、保持しておく技術が知られている(特許文献1)。
しかしながら、測位衛星の位置情報が保持されていても、衛星電波受信装置が保持する日時が正確ではないと、当該日時に該当する測位衛星の正確な位置も取得できず、結局測位演算において現在位置、特に初期位置を正確に確定するまでの時間を十分に短縮できなくなるという課題がある。
この発明の目的は、より確実に現在位置を正確に確定するまでの時間を短縮することのできる衛星電波受信装置、電子時計、測位制御方法及びプログラムを提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明は、
測位衛星からの電波を受信する受信部と、
前記受信部が受信した電波を用いて測位を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記受信部により測位の実施に係る電波の受信を開始させる場合に、当該開始後に単一の測位衛星から受信した電波に基づいて日時情報を取得し、
当該取得された日時情報と予め保持されている前記測位衛星の位置情報とを用いて測位演算を行う
ことを特徴とする衛星電波受信装置である。
測位衛星からの電波を受信する受信部と、
前記受信部が受信した電波を用いて測位を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記受信部により測位の実施に係る電波の受信を開始させる場合に、当該開始後に単一の測位衛星から受信した電波に基づいて日時情報を取得し、
当該取得された日時情報と予め保持されている前記測位衛星の位置情報とを用いて測位演算を行う
ことを特徴とする衛星電波受信装置である。
本発明に従うと、より確実に現在位置を正確に確定するまでの時間を短縮することができるという効果がある。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は、本発明の実施形態の電子時計1の機能構成を示すブロック図である。
図1は、本発明の実施形態の電子時計1の機能構成を示すブロック図である。
電子時計1は、特に限られるものではないが、ここでは腕時計といった携帯可能なものである。電子時計1は、マイコン40と、衛星電波受信処理部50(衛星電波受信装置、コンピュータ)及びアンテナA1と、操作受付部61と、表示部62と、ROM63(Read Only Memory)と、通信部64と、電力供給部70などを備える。
マイコン40は、電子時計1の制御動作、記憶動作及び日時の計数動作などに係る各種処理を行う。マイコン40は、ホスト制御部41と、発振回路45と、分周回路46と、ホスト計時回路47などを備える。
ホスト制御部41は、電子時計1の全体動作を統括制御する。ホスト制御部41は、CPU411(Central Processing Unit)と、RAM412(Random Access Memory)などを備える。
CPU411は、各種演算処理を行って制御動作を行う。制御動作としては、通常の日時表示動作に加え、電子時計1が有する各種機能に応じた動作、例えば、アラーム報知機能、タイマ機能、ストップウォッチ機能が含まれ得る。また、CPU411は、衛星電波受信処理部50による測位動作や日時取得動作などの結果に応じた表示動作や報知動作などに係る制御処理を行う。
RAM412は、CPU411に作業用のメモリ空間を提供し、一時データを記憶する。一時データには、現在位置などの設定された世界の地域における現在日時(地方時)を表示、利用する際のタイムゾーン設定や夏時間設定を含む地方時設定に係る情報などが含まれる。これらの地方時設定は、取得された現在位置の情報に従って更新され得る。RAM412は、マイコン40に対して外付けされてもよい。このRAM412には、DRAMに加えて書き換え可能な不揮発性メモリが含まれていてもよい。
また、RAM412には、通信部64による通信相手となる外部機器の設定(ペアリング設定)が記憶されている。
発振回路45は、所定周波数、ここでは、例えば、32.768kHzの信号(クロック信号)を生成して出力する。クロック信号の生成には、例えば、水晶発振子などが用いられる。この水晶発振子は、マイコン40に対して外付けされてよい。この発振回路45から出力されるクロック信号の周波数には、電子時計1で定められた許容範囲内のオフセット誤差が含まれ得る。また、このクロック信号の周波数は、外部環境、主に温度によって変化する。
分周回路46は、発振回路45から入力されたクロック信号を設定された分周比で分周した分周信号を出力する。分周比の設定は、CPU411により変更されてよい。
ホスト計時回路47は、分周回路46から入力された所定の周波数の信号(クロック信号と同一周波数であってもよい)を計数することで現在の日時(時刻及び日付)を計数、保持する。ホスト計時回路47による日時の計数精度は、発振回路45からのクロック信号の精度、すなわち、上述のオフセット誤差や変化の度合に依存し、正確な日時からの誤差を含み得る。CPU411は、衛星電波受信処理部50が取得した現在日時に基づいて、計数されている日時を修正することが可能である。
ホスト計時回路47は、分周回路46から入力された所定の周波数の信号(クロック信号と同一周波数であってもよい)を計数することで現在の日時(時刻及び日付)を計数、保持する。ホスト計時回路47による日時の計数精度は、発振回路45からのクロック信号の精度、すなわち、上述のオフセット誤差や変化の度合に依存し、正確な日時からの誤差を含み得る。CPU411は、衛星電波受信処理部50が取得した現在日時に基づいて、計数されている日時を修正することが可能である。
衛星電波受信処理部50は、米国のGPS(Global Positioning System)といった各種衛星測位システム(GNSS;Global Navigation Satellite System)に係る測位衛星からの送信電波を受信可能であり、受信したこれらの電波を処理する受信動作を行って現在日時や現在位置の情報を取得し、ホスト制御部41(CPU411)から要求された情報を所定のフォーマットでホスト制御部41に出力する。衛星電波受信処理部50は、受信部51と、モジュール制御部52(制御部)と、記憶部53と、モジュール計時部54(計時部)などを備える。
受信部51は、受信対象の測位衛星からの送信電波を受信、捕捉(検出)してその測位衛星の識別及び送信電波に含まれる信号(航法メッセージ)の位相を同定する捕捉処理を行い、また、捕捉した測位衛星の識別情報及び位相に基づいて当該測位衛星からの送信電波を追尾して継続的に信号を復調、取得する。
モジュール制御部52は、CPUとRAMなどを備え、衛星電波受信処理部50の動作に係る各種制御を行う。モジュール制御部52は、ホスト制御部41からの指示に従って適切なタイミングで測位衛星からの電波受信を受信部51により行わせ、受信した電波を用いて所定の演算を行うことで測位を行って、現在日時や電子時計1(自機)の現在位置を取得する。モジュール制御部52は、各種演算処理を行う構成として専用のハードウェア回路を有していてもよい。測位結果の出力は、例えば、NMEA-0183などの共通フォーマットに従ってなされてもよいし、電子時計1に独自のフォーマットであってもよい。また、ハードウェア回路が出力した所定のフォーマットのデータをCPUが適宜加工して処理し、また、出力してもよい。RAMは、モジュール制御部52の制御チップ(基板)上に設けられるが、制御チップに対して外付けされてもよい。
記憶部53には、各種設定データや受信情報などの受信制御情報531と、衛星電波受信処理部50においてモジュール制御部52が実行する制御に係るプログラムなどが記憶される。設定データとしては、例えば、各測位衛星の航法メッセージのフォーマットデータなどが含まれる。また、受信情報としては、例えば、取得されている各測位衛星の軌道情報であるアルマナックやエフェメリスなどが含まれる。記憶部53は、不揮発性メモリなどであり、モジュール制御部52の制御チップ(基板)に対して外付けされてもよい。
モジュール計時部54は、衛星電波受信処理部50内で図示略の発振部から入力されたクロック信号に基づいて日時を計数する。モジュール計時部54による日時の計数は、衛星電波受信処理部50への電力供給がオフされると中断される。衛星電波受信処理部50の起動時には、図示略のRTC(Real Time Clock)から取得されて計数が再開される。また、モジュール計時部54が計数する日時は、ホスト計時回路47の日時がホスト制御部41から取得されて、修正され得る。さらに、受信部51が受信した測位衛星からの電波に基づいて日時が取得された場合には、当該日時に基づいてモジュール計時部54が計数する日時が修正される。
操作受付部61は、ユーザ操作などの外部からの入力操作を受け付ける。操作受付部61は、押しボタンスイッチやりゅうずなどを備え、押しボタンスイッチの押下動作や、りゅうずの引き出し、回転及び押し戻しの各動作に応じた操作信号をホスト制御部41(CPU411)に出力する。あるいは、操作受付部61は、タッチセンサなどを有していても良い。
表示部62は、ホスト制御部41の制御に基づいて各種情報の表示を行う。表示部62は、表示ドライバ622と、表示画面621などを備える。表示画面621は、例えば、セグメント方式若しくはドットマトリクス方式又はこれらの組み合わせによる液晶表示画面(LCD)などによりデジタル表示を行う。あるいは、表示部62として、表示画面621によるデジタル表示に代えて、指針及びこれを回転動作させるステッピングモータなどによる表示が可能な構成を有していても良い。表示ドライバ622は、CPU411からの制御信号に基づいて、表示画面621に表示を行わせるための駆動信号を表示画面621に出力する。表示部62により表示可能な内容には、少なくともホスト計時回路47により計数される日時に応じた日時情報(特に、現在日時)が含まれ、また、アラーム報知機能、タイマ機能やストップウォッチ機能に係る設定日時、設定時間や計測時間などが含まれる。また、測位動作に応じて得られた現在位置に係る情報や地方時設定などが表示可能とされ得る。
ROM63は、ホスト制御部41やモジュール制御部52が制御動作を実行するためのプログラム631や初期設定データなどを格納する。プログラム631には、現在日時の取得や測位動作に係る制御プログラムが含まれる。また、ROM63は、マスクROMに加えて又は代えてデータの書き換え更新が可能なフラッシュメモリなどの不揮発性メモリを有している。ROM63には、書き換え更新可能なデータとして、通信部64により外部から取得された予測軌道データ632が記憶される。ROM63は、ホスト制御部41及びモジュール制御部52のいずれからも読み書きアクセスが可能に設けられており、スロットなどの取り付け部に対して着脱可能であってもよい。
この予測軌道データ632は、エフェメリスの代用として利用可能な精度のデータであるがエフェメリスと同一のデータには限られない。予測軌道データ632は、測位システムとは関係のない第三者により作成されたものであってもよい。エフェメリスの有効期間は4時間であり、2時間ごとに更新されるが、予測軌道データ632は、これより長い期間、例えば、1週間分のデータでもよい。したがって、予測軌道データ632は、例えば、測位実施予定(外出予定など)の前日などに予め取得されることが可能である。
通信部64は、外部機器と双方向で無線通信を行い、所望の情報の送受信を行う。無線通信としては、特には限られないが、ここでは、ブルートゥース(登録商標:Bluetooth)が用いられる。通信部64は、ホスト制御部41の制御に従い、RAM412に記憶されたペアリング設定に基づいて外部機器との通信接続を行う。ホスト制御部41は、通信部64を介して、ここでは、少なくとも予測軌道データ632を外部から取得し、取得したデータをROM63に更新記憶させる。
電力供給部70は、電子時計1のマイコン40や衛星電波受信処理部50などの各部に所定の駆動電圧でバッテリ71から電力供給を行う。ここでは、衛星電波受信処理部50への電力供給有無は、ホスト制御部41の制御によりマイコン40への電力供給とは別に制御され得る。バッテリ71としては、ここでは、着脱可能な乾電池や充電池などが用いられるが、ソーラパネルと充電部(蓄電部)などを備えていてもよい。
次に、本実施形態の電子時計1における測位動作について説明する。
測位演算は、周知のように、未知数である電子時計1(自機)の現在位置の空間座標3成分及び正確な日時と電子時計1で計数されている日時とのずれ量を、4機以上の測位衛星からの電波の受信タイミングの差(擬似距離)、当該4機以上の測位衛星の現在位置及び電子時計1で計数されている日時を用いて求める。この演算は、各未知数を所定の初期値から数値的に収束させていく反復計算(逐次近似)、例えば、ニュートン・ラフソン法(ニュートン法)により行われる。
測位演算は、周知のように、未知数である電子時計1(自機)の現在位置の空間座標3成分及び正確な日時と電子時計1で計数されている日時とのずれ量を、4機以上の測位衛星からの電波の受信タイミングの差(擬似距離)、当該4機以上の測位衛星の現在位置及び電子時計1で計数されている日時を用いて求める。この演算は、各未知数を所定の初期値から数値的に収束させていく反復計算(逐次近似)、例えば、ニュートン・ラフソン法(ニュートン法)により行われる。
本実施形態の電子時計1では、ホスト制御部41からの命令に基づいて衛星電波受信処理部50が測位動作を実施する。測位衛星の現在位置は、捕捉された測位衛星からの電波に含まれるエフェメリスから取得され得るが、この場合には、エフェメリスが取得されるまでに最長18-48秒程度の時間が必要になる。したがって、有効期間内の有効なエフェメリスが予め保持されている場合には、起動から最初の測位結果が得られるまでの時間が当該受信時間分だけ短縮される(ホットスタート)。また、本実施形態の電子時計1では、受信制御情報531に有効なエフェメリスがなく、かつ現在日時を期間に含む有効な予測軌道データ632が予め保持されている場合には、当該予測軌道データ632を取得して利用する。これにより、電子時計1では、前回の測位からの受信間隔が開き、エフェメリスの有効期間が過ぎているような場合でも速やかに現在位置を取得可能とする。
また、本実施形態の電子時計1では、さらに、測位の実施に係る電波受信の開始後にいずれかの測位衛星から日時情報を取得する。上述のように計数されている現在日時と正確な日時との差は未知であり、さらに、当該ずれに応じて想定される測位衛星の現在位置の見積もりにもずれが生じる。したがって、収束演算の初期値が正確な値に対して大きくずれていたり、既知の値として用いられる測位衛星の現在位置の誤差が大きかったりすると、収束までに時間を要し、さらには、正確な値に収束しなくなる場合が生じる。そこで、電子時計1では、電波受信開始後に最初に捕捉、追尾開始された単一の測位衛星から受信された電波中の日時データ(例えば、米国のGPSではTOW)が取得された時点で予め日時情報を取得して修正し、初期値や測位衛星の位置のずれを最小限に抑える。なお、最初に捕捉された測位衛星の電波よりも2番目以降に捕捉された測位衛星の電波のほうが明らかにSNRなどが高く、適正な現在日時が取得され得る場合には、当該2番目以降に捕捉された単一の測位衛星から受信された電波に基づいて現在日時を取得することとしてもよい。
単一の測位衛星から日時情報を取得する場合、測位衛星から電子時計1までの電波の伝搬時間が未知であり、この大きさは、通常では、約60~90msecである。したがって、例えば、受信した電波により得られた現在日時に対して平均的な値(75msec程度)を進めることで、この受信した電波に基づいて得られる日時情報により修正された計数日時は、正確な日時に対して±15msec程度の誤差範囲内に抑えられる。あるいは、単一の測位衛星からの受信電波から得られた日時を補正するための種々の周知の技術を用いて補正が可能である。
電子時計1では、このようにして得られた日時情報に基づく計数日時と、予め保持された測位衛星の位置情報(有効なエフェメリス又は予測軌道データ632)とを用いて、測位演算が行われる。
図2は、予測軌道データの取得に係るシステム構成を示す図である。
システム100において、電子時計1では、操作受付部61への所定の入力操作によって予測軌道データ632の取得が可能である。予測軌道データ632が保持されるサーバ120へのアクセスは、電子時計1と通信部64による通信接続先の外部機器110が行う。外部機器110としては、例えば、スマートフォンやタブレット機器などが挙げられる。
システム100において、電子時計1では、操作受付部61への所定の入力操作によって予測軌道データ632の取得が可能である。予測軌道データ632が保持されるサーバ120へのアクセスは、電子時計1と通信部64による通信接続先の外部機器110が行う。外部機器110としては、例えば、スマートフォンやタブレット機器などが挙げられる。
外部機器110では、エフェメリスに相当するデータが必要な期間を指定することが可能であってもよく、この場合、サーバ120から当該指定された期間の予測軌道データが取得される。あるいは、サーバ120では、定期的にデータが更新され、外部機器110は、単純に最新のデータを取得するだけであってもよい。電子時計1は、ホスト制御部41の制御により通信部64を介して外部機器110が取得保持している予測軌道データを取得する。あるいは、エフェメリスが必要な期間を電子時計1で指定して外部機器110に送信し、外部機器110が当該指定された期間の予測軌道データをサーバ120に要求することが可能であってもよい。
図3は、電子時計1で実行される測位制御処理のモジュール制御部52による制御手順を示すフローチャートである。
この測位制御処理は、ホスト制御部41から衛星電波受信処理部50に対して入力された測位開始命令がモジュール制御部52によって検出されることで開始される。開始時に衛星電波受信処理部50が動作していない場合には、ホスト制御部41は、衛星電波受信処理部50の起動命令とともに又は起動命令に続いて衛星電波受信処理部50に測位開始命令を出力する。
測位制御処理が開始されると、モジュール制御部52は、ホスト制御部41からホスト計時回路47が計数する現在日時を取得する(ステップS101)。この現在日時には、直近で日時が修正された際の日時情報取得先、当該修正からの経過時間及び経過時間内における周辺環境などに応じてずれが含まれ得る。また、ユーザの操作によりホスト計時回路47の計数日時の修正がなされている場合には、当該修正に係る任意のずれが含まれ得る。ただし、取得される現在日時は、ここでは、測位衛星からの電波受信により日付(GPS衛星の場合には週番号)に誤りがない程度の誤差範囲内である必要がある。
モジュール制御部52は、ROM63を参照して予測軌道データ632を取得する(ステップS102)。モジュール制御部52は、現在日時を含む又は現在日時以降の予測軌道データ632を取得する。なお、モジュール制御部52は、現在有効期間内のエフェメリスを保持している場合には、予測軌道データ632を取得しないこととしてもよいし、当該有効期間後の予測軌道データ632を取得することとしてもよい。
モジュール制御部52は、受信部51を起動して受信動作を開始する(ステップS103)。モジュール制御部52は、測位衛星からの電波の捕捉動作を開始し、電波が捕捉され次第その電波の追尾を開始させる(ステップS104)。また、モジュール制御部52は、必要な数(4機)以上の測位衛星からの電波が捕捉されると、測位演算を開始する。
モジュール制御部52は、測位演算において現在位置及び日時の値が得られたか(収束演算において値が収束したか)否かを判別する(ステップS105)。得られたと判別された場合には(ステップS105で“YES”)、モジュール制御部52の処理は、ステップS111に移行する。
現在位置及び日時の値が得られていない(値が収束していない又はまだ測位に必要な数の測位衛星からの電波が捕捉されていない)と判別された場合には(ステップS105で“NO”)、モジュール制御部52は、ステップS108の処理での日時補正が既になされているか否かを判別する(ステップS106)。なされていると判別された場合には(ステップS106で“YES”)、モジュール制御部52の処理は、ステップS114に移行する。
日時補正がなされていないと判別された場合には(ステップS106で“NO”)、モジュール制御部52は、捕捉された測位衛星のいずれかから日時情報が取得されたか否かを判別する(ステップS107)。ここでは、ステップS111で先に日時が取得された場合を含む。取得されていないと判別された場合には(ステップS107で“NO”)、モジュール制御部52の処理は、ステップS114に移行する。取得されたと判別された場合には(ステップS107で“YES”)、モジュール制御部52は、取得された日時情報によりモジュール計時部54が計数している現在日時を補正する(ステップS108)。現在日時が補正された場合に測位演算が既に開始されている場合には、モジュール制御部52は、補正された現在日時に基づいて再度測位演算(再演算)を行わせることができる。ステップS107、S108の処理が本実施形態の測位制御方法(プログラム)における日時情報取得ステップ(日時情報取得手段)を構成する。それから、モジュール制御部52の処理は、ステップS114に移行する。
ステップS105の判別処理からステップS111の処理に移行すると、モジュール制御部52は、得られた現在位置及び日時を取得してホスト制御部41に出力する(ステップS111)。ステップS105、S111の処理が本実施形態の測位制御方法(プログラム)における測位演算ステップ(測位演算手段)を構成する。モジュール制御部52は、取得された日時によってモジュール計時部54が計数している現在日時を補正する。これにより、ステップS108の補正では完全に取り除けなかった電波の伝搬時間に係る±15msec程度のずれも取り除かれる。
モジュール制御部52は、エフェメリスが取得されたか否かを判別する(ステップS112)。取得されていないと判別された場合には(ステップS112で“NO”)、モジュール制御部52の処理は、ステップS114に移行する。取得されたと判別された場合には(ステップS112で“YES”)、モジュール制御部52は、取得されたエフェメリスにより保持されている予測軌道データの当該期間内のデータ部分を更新する(ステップS113)。これにより、測位衛星の現在日時における位置が更新される。それから、モジュール制御部52の処理は、ステップS114に移行する。
ステップS106~S108、S112、S113の処理からステップS114の処理に移行すると、モジュール制御部52は、ホスト制御部41から測位終了命令が取得されたか否かを判別する(ステップS114)。取得されていないと判別された場合には(ステップS114で“NO”)、モジュール制御部52の処理は、ステップS105に戻る。取得されたと判別された場合には(ステップS114で“YES”)、モジュール制御部52は、受信部51の動作を停止させ、演算処理を終了する各種処理動作を行って(ステップS115)、測位制御処理を終了する。
[変形例1]
図4は、測位制御処理の変形例1を示すフローチャートである。
この変形例1の測位制御処理は、上記実施形態で示した測位制御処理に対してステップS121の処理が追加されている。その他の処理は同一であり、同一の処理内容には同一の符号を付して説明を省略する。
図4は、測位制御処理の変形例1を示すフローチャートである。
この変形例1の測位制御処理は、上記実施形態で示した測位制御処理に対してステップS121の処理が追加されている。その他の処理は同一であり、同一の処理内容には同一の符号を付して説明を省略する。
ステップS105で測位結果が得られていないと判別された場合には(ステップS105で“NO”)、モジュール制御部52は、モジュール計時部54が計数する日時(ホスト計時回路47が計数している日時)に対して想定される日時誤差(最大誤差)が基準値以下であるか否かを判別する(ステップS121)。基準値以下であると判別された場合には(ステップS121で“YES”)、モジュール制御部52の処理は、ステップS114に移行する。基準値以下ではないと判別された場合には(ステップS121で“NO”)、モジュール制御部52の処理は、ステップS106に移行する。
想定される日時誤差は、例えば、前回日時が更新されてからの経過時間に対してホスト計時回路47に想定される時間当たりのずれ量(歩度、例えば、1日当たり0.5秒)を乗じて求められる。この算出は、ホスト制御部41が行ってモジュール制御部52に対して出力してもよいし、モジュール制御部52が算出してもよい。また、前回の日時の更新が外部機器を介してタイムサーバなどから取得されたものである場合には、当該タイムサーバに応じて又は一律に、例えば、0.5秒程度を、想定される日時誤差に対して加算してもよい。さらに、電子時計1が温度センサを備える場合には、当該温度センサで計測された温度履歴に基づいてホスト計時回路47が計数する日時のずれの度合を適宜な時間間隔で積算していくことで累積の日時誤差を見積もることとしてもよい。
すなわち、電子時計1では、モジュール計時部54が計数する現在日時のずれが収束演算に問題を与えない程度に小さいと想定される場合や、さらに、単一の測位衛星から現在日時を取得することでかえって確実に又は必要以上に精度を落とすと見込まれるような場合には、あえて現在日時の補正を行わないように、現在日時に対して想定される最大誤差に基づく判別(選択)制御を追加することができる。
[変形例2]
図5は、測位制御処理の変形例2を示すフローチャートである。
この変形例2の測位制御処理は、GPSからの電波を受信する場合の日時取得について、上記実施形態の測位制御処理に対してステップS121a、S122、S123の各処理内容を追加し、その他の処理については同一である。同一の処理内容については、同一の符号を付して説明を省略する。
図5は、測位制御処理の変形例2を示すフローチャートである。
この変形例2の測位制御処理は、GPSからの電波を受信する場合の日時取得について、上記実施形態の測位制御処理に対してステップS121a、S122、S123の各処理内容を追加し、その他の処理については同一である。同一の処理内容については、同一の符号を付して説明を省略する。
ステップS106の処理で、ステップS108の処理における日時の補正がなされていないと判別されると(ステップS106で“NO”)、モジュール制御部52は、モジュール計時部54で計数されている現在日時の想定日時誤差(最大誤差)が所定の境界値以上であるか否かを判別する(ステップS121a)。境界値以上であると判別された場合には(ステップS121aで“YES”)、モジュール制御部52は、いずれかのサブフレーム(6秒)のデータを特定して全て受信し、当該サブフレーム内のTOWを取得して日時を同定するように選択する(ステップS123)。それから、モジュール制御部52の処理は、ステップS107に移行する。
境界値未満であると判別された場合には(ステップS121aで“NO”)、モジュール制御部52は、計数されている現在日時に基づいていずれかのサブフレーム内のWORD1における固定符号列であるプリアンブルを同定し、TOWを含むWORD2を受信して当該TOWが取得された段階で現在日時を特定する設定を行う(ステップS123)。それから、モジュール制御部52の処理は、ステップS107に移行する。このように、WORD1、WORD2のみの受信(電波受信長は60ビット長、1.2秒程度)で現在日時を特定することで、サブフレーム受信(電波受信長は300ビット、6秒程度)と比較して日時の特定に要する時間を短くすることができるが、特定するビット数が少なくなるので現在日時を誤同定する可能性がサブフレーム全体を受信する場合よりも高くなる。
以上のように、本発明の衛星電波受信装置の実施形態である衛星電波受信処理部50は、測位衛星からの電波を受信する受信部51と、受信部51が受信した電波を用いて測位を行うモジュール制御部52と、を備える。モジュール制御部52は、受信部51により測位の実施に係る電波の受信を開始させる場合に、当該開始後に単一の測位衛星から受信した電波に基づいて日時情報を取得し、取得された日時情報と予め保持されている測位衛星の位置情報とを用いて測位演算を行う。
このように、予めエフェメリスやこの代替データといった測位衛星の位置情報が保持されている状態で測位を開始する場合、受信開始時にまず日時情報が取れ次第当該日時で計数日時を修正し、修正された日時と保持されている測位衛星の位置情報を用いて現在位置の算出を開始する。これにより、測位演算の開始時における初期パラメータや測位衛星の現在位置をより正確に定めることができる。したがって、測位演算において、誤った位置や日時に収束するのを防ぐことができ、より短時間で確実に正確な現在位置へ収束させて取得することが可能となる。よって、衛星電波受信処理部50では、より確実に正確な初期位置が確定するまでの時間(TTFF)を短縮することができる。
このように、予めエフェメリスやこの代替データといった測位衛星の位置情報が保持されている状態で測位を開始する場合、受信開始時にまず日時情報が取れ次第当該日時で計数日時を修正し、修正された日時と保持されている測位衛星の位置情報を用いて現在位置の算出を開始する。これにより、測位演算の開始時における初期パラメータや測位衛星の現在位置をより正確に定めることができる。したがって、測位演算において、誤った位置や日時に収束するのを防ぐことができ、より短時間で確実に正確な現在位置へ収束させて取得することが可能となる。よって、衛星電波受信処理部50では、より確実に正確な初期位置が確定するまでの時間(TTFF)を短縮することができる。
また、衛星電波受信処理部50では、測位衛星の位置情報を測位衛星からの電波の受信以外により外部から取得することができる。すなわち、モジュール制御部52は、電子時計1においてホスト制御部41が通信部64を介してROM63に記憶させた予測軌道データ632を読み出して利用可能である。これにより、前回の測位から間隔が開いて有効なエフェメリスが保持されていなくても、確実に短時間で最初の測位結果を取得することができる。また、エフェメリスを取得しない単発の測位などでも短時間で測位結果を得ることができる。また、このような場合に、上記の日時修正を行ってから測位演算を開始させることで、より一層効果的に短時間で正確な日時情報を取得する確実性を向上させることができる。同様に、連続的に測位が行われている間に捕捉されている測位衛星が変化した場合などに、速やかに測位演算に用いる測位衛星からの電波の組み合わせを変更して確実に正確な位置を確定させることができる。
また、電子時計1は、外部機器と通信を行う通信部64を備え、モジュール制御部52は、通信部64を介して測位衛星の予測軌道データ632を取得する。
このように、単に電波を受信するだけでなく通信、ここでは、ブルートゥースによる通信を行うことで所望のデータをユーザが処理可能なタイミングなどで短時間で取得可能とすることで、ユーザに大きな手間をかけさせずに、測位動作が可能な環境下ではいつで短い待機時間で現在位置(初期位置)をユーザが知得可能とすることができる。これにより、測位に係るユーザの利便性をより向上させることができる。また、通信部64により外部機器から取得される日時の精度は必ずしも高いとは限らない。したがって、このような日時が取得可能な場合であっても、測位の開始時に測位衛星からの電波受信に基づいてより確実に精度の高い日時を取得することで、初期位置の確定精度向上及び所要時間の短縮を図ることができる。
このように、単に電波を受信するだけでなく通信、ここでは、ブルートゥースによる通信を行うことで所望のデータをユーザが処理可能なタイミングなどで短時間で取得可能とすることで、ユーザに大きな手間をかけさせずに、測位動作が可能な環境下ではいつで短い待機時間で現在位置(初期位置)をユーザが知得可能とすることができる。これにより、測位に係るユーザの利便性をより向上させることができる。また、通信部64により外部機器から取得される日時の精度は必ずしも高いとは限らない。したがって、このような日時が取得可能な場合であっても、測位の開始時に測位衛星からの電波受信に基づいてより確実に精度の高い日時を取得することで、初期位置の確定精度向上及び所要時間の短縮を図ることができる。
また、衛星電波受信処理部50は、日時を計数するモジュール計時部54を備える。モジュール制御部52は、モジュール計時部54が計数する日時、すなわち、測位動作開始前に当該日時を取得するホスト計時回路47の計数日時に対して想定される最大誤差に応じて、測位を行う前に日時情報を取得するか否かを選択する。すなわち、新たに日時情報を取得するまでもなく、十分な日時精度が保持されている場合には、あえて改めて日時情報の取得を行う必要はない。この場合、日時の取得の有無によらず、測位結果が得られるまでの所要時間には、ほぼ変化がなく、精度にも差は出ない。衛星電波受信処理部50では、日時の取得、更新に係る処理の省略により、測位処理に係る負荷が僅かに低減される。
また、モジュール制御部52は、モジュール計時部54が計数する日時に対して想定される最大誤差に応じて、測位を行う前に取得する日時情報に係る電波受信長を定める。すなわち、衛星電波受信処理部50では、現在日時の想定誤差に応じてWORD1、WORD2の受信のみで現在日時を特定するか、あるいはサブフレーム受信を行ってから現在日時を特定するかを定める。
日時のずれが十分に小さければWORD1、WORD2程度の受信でほぼ確実に正確な日時に短時間で収束させることができるが、日時のずれが大きい場合には、誤った日時に収束したりする場合もある。したがって、日時の取得精度を向上させることとして、測位衛星の位置情報を予め保持している利点を維持しつつ、拙速な処理による誤同定などを避けることができる。
日時のずれが十分に小さければWORD1、WORD2程度の受信でほぼ確実に正確な日時に短時間で収束させることができるが、日時のずれが大きい場合には、誤った日時に収束したりする場合もある。したがって、日時の取得精度を向上させることとして、測位衛星の位置情報を予め保持している利点を維持しつつ、拙速な処理による誤同定などを避けることができる。
また、本実施形態の電子時計1は、上述の衛星電波受信処理部50を備える。また、通信部64を備えて衛星電波受信処理部50に対して予測軌道データ632を供給することができる。これにより、電子時計1において測位間隔が開いた場合でも確実かつより正確に短時間での現在位置の同定を可能とすることができる。したがって、ユーザに現在位置を知得させるまでの待ち時間を十分に短縮し、ユーザの移動や他の動作の妨げとならない。
また、本実施形態の電子時計1における測位制御方法は、測位衛星からの電波を受信する受信部51を用いた測位制御方法であって、受信部51により測位の実施に係る電波の受信を開始させる場合に、当該開始後に単一の測位衛星から受信した電波に基づいて日時情報を取得する日時情報取得ステップ、取得された日時情報と予め保持されている測位衛星の位置情報であるエフェメリス又は予測軌道データ632とを用いて測位演算を行う測位演算ステップ、を含む。
このように、予めエフェメリスやこの代替データといった測位衛星の位置情報が保持されている状態で測位を開始する場合、受信開始時に先ず日時情報が取れ次第当該日時で計数日時を修正し、修正された日時と保持されている測位衛星の位置情報を用いて現在位置の算出を開始する。このような測位制御を行うことで、測位演算において、誤った位置や日時に収束するのを防ぐことができ、また、より短時間で確実に正確な現在位置へ収束させて結果を取得することが可能となる。よって、この測位制御方法では、より確実に正確な初期位置が確定するまでの時間(TTFF)を短縮することができる。
このように、予めエフェメリスやこの代替データといった測位衛星の位置情報が保持されている状態で測位を開始する場合、受信開始時に先ず日時情報が取れ次第当該日時で計数日時を修正し、修正された日時と保持されている測位衛星の位置情報を用いて現在位置の算出を開始する。このような測位制御を行うことで、測位演算において、誤った位置や日時に収束するのを防ぐことができ、また、より短時間で確実に正確な現在位置へ収束させて結果を取得することが可能となる。よって、この測位制御方法では、より確実に正確な初期位置が確定するまでの時間(TTFF)を短縮することができる。
また、受信部51を有し、測位動作が可能な電子機器に対し、上記の測位制御方法に係るプログラム631をインストールして実行させることで、容易により確実かつ正確な現在位置を短時間で取得開始させることができる。これにより、種々の電子機器でより確実にユーザの待ち時間を長引かせずに最初の現在位置データを取得可能とすることができる。
なお、本発明は、上記実施の形態に限られるものではなく、様々な変更が可能である。
例えば、上記実施の形態では、結果的に日時精度が十分かつ測位衛星の電波受信環境が良好であるなどで、単一測位衛星からの日時取得がなされる前に速やかに複数の測位衛星からの電波受信がなされて測位演算が完了した場合には、そのまま測位演算で同定された日時を用いることが可能である。すなわち、衛星電波受信処理部50では、日時情報が取得される(同定方法に応じて現在日時が確定する)前に測位演算を開始すること自体は可能である。しかしながら、必ず日時取得を行ってから測位演算を開始することとしてもよい。
例えば、上記実施の形態では、結果的に日時精度が十分かつ測位衛星の電波受信環境が良好であるなどで、単一測位衛星からの日時取得がなされる前に速やかに複数の測位衛星からの電波受信がなされて測位演算が完了した場合には、そのまま測位演算で同定された日時を用いることが可能である。すなわち、衛星電波受信処理部50では、日時情報が取得される(同定方法に応じて現在日時が確定する)前に測位演算を開始すること自体は可能である。しかしながら、必ず日時取得を行ってから測位演算を開始することとしてもよい。
また、上記実施の形態では、ブルートゥースを用いて近距離無線通信が可能な電子機器であるスマートフォンなどを介して2段階で外部の予測軌道データを取得することとしたが、衛星電波受信処理部50が無線LANなどを用いて直接サーバにアクセスして予測軌道データを取得可能であってもよい。
また、上記変形例2では、日時の想定誤差に基づいてサブフレーム受信を行う場合を想定したが、これに限られない。予測軌道データ632に基づいてサブフレーム受信が不要な程度の日時が確実に取得可能であれば、上記実施の形態における日時取得をWORD1、WORD2の受信などの短時間の受信で日時受信を行う形態に限ってもよい。あるいは、日時の想定誤差ではなく、符号列上の問題、例えば、プリアンブルとTOWやWNなどの他の部分とで符号列が重複して、プリアンブルではない符号列部分をプリアンブルとして誤同定する可能性が高い日時の場合に、サブフレーム受信による日時取得に変更することとしてもよい。また、このような場合には、サブフレーム受信にまで延ばさずに、受信するワード数を3以上に増やすこととしてもよい。
また、上記実施の形態では、衛星電波受信処理部50のローカルなモジュール制御部52及びモジュール計時部54と、電子時計1のホスト制御部41及び計時部(ホスト計時回路47)とが別個に設けられることとしたが、単一の制御部や計時回路が設けられて各処理について共通に用いられてもよい。
また、上記実施の形態では、測位開始後には、連続的に測位動作が繰り返されることとして説明したが、単発で一度現在位置が取得されるごとに測位動作が終了されるものであってもよい。この場合でも、予め予測軌道データを取得保持し、測位動作時に現在日時を取得して当該現在日時を用いて測位演算を行うことで、正確な測位の結果を得て測位動作を終了するまでの時間を確実に短く保つことができる。
また、上記実施の形態では、ホスト計時回路47の計数する日時を取得して当該日時の精度に基づく処理を行ったが、衛星電波受信処理部50が備えるRTCから取得する日時の精度に基づく処理がなされてもよい。また、衛星電波受信処理部50が常時起動されている場合には、ホスト計時回路47の計数精度に基づいて処理がなされてもよい。
また、上記実施の形態では、ホスト制御部41が通信部64の動作を制御し、ホスト制御部41が通信部64を介して取得した予測軌道データ632にモジュール制御部52が内部信号経路を介してアクセスして取得することとしたが、モジュール制御部52が直接通信部64を制御して外部から予測軌道データ632を取得することが可能であってもよい。また、その場合には、ROM63ではなく、衛星電波受信処理部50内の記憶部53に予測軌道データが記憶保持されてもよい。
また、上記実施の形態では、電子時計1が備える衛星電波受信処理部50を例に挙げて説明したが、これに限られない。また、受信対象の測位衛星は特に限定されるものではなく、複数の全地球測位システムに係る測位衛星やこれらを補完する地域測位衛星などからの受信電波が混在していてもよい。
また、以上の説明では、現在日時情報の取得時における本発明の衛星電波受信処理の制御に係るプログラム631を記憶するコンピュータ読み取り可能な媒体としてフラッシュメモリなどの不揮発性メモリやマスクROMなどからなるROM63を例に挙げて説明したが、これらに限定されない。その他のコンピュータ読み取り可能な媒体として、HDD(Hard Disk Drive)、CD-ROMやDVDディスクなどの可搬型記録媒体を適用することが可能である。また、本発明に係るプログラムのデータを通信回線を介して提供する媒体として、キャリアウェーブ(搬送波)も本発明に適用される。
その他、上記実施の形態で示した構成、制御手順や表示例などの具体的な細部は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
その他、上記実施の形態で示した構成、制御手順や表示例などの具体的な細部は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
[付記]
<請求項1>
測位衛星からの電波を受信する受信部と、
前記受信部が受信した電波を用いて測位を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記受信部により測位の実施に係る電波の受信を開始させる場合に、当該開始後に単一の測位衛星から受信した電波に基づいて日時情報を取得し、
当該取得された日時情報と予め保持されている前記測位衛星の位置情報とを用いて測位演算を行う
ことを特徴とする衛星電波受信装置。
<請求項2>
前記制御部は、前記位置情報を測位衛星からの電波の受信以外により外部から取得可能であることを特徴とする請求項1記載の衛星電波受信装置。
<請求項3>
外部機器と通信を行う通信部を備え、
前記制御部は、前記通信部を介して前記位置情報を取得する
ことを特徴とする請求項1記載の衛星電波受信装置。
<請求項4>
日時を計数する計時部を備え、
前記制御部は、当該計時部が計数する日時に対して想定される最大誤差に応じて、測位を行う前に日時情報を取得するか否かを選択する
ことを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の衛星電波受信装置。
<請求項5>
日時を計数する計時部を備え、
前記制御部は、前記計時部が計数する日時に対して想定される最大誤差に応じて、測位を行う前に取得する日時情報に係る電波受信長を定めることを特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載の衛星電波受信装置。
<請求項6>
請求項1~5のいずれか一項に記載の衛星電波受信装置を備えることを特徴とする電子時計。
<請求項7>
測位衛星からの電波を受信する受信部を用いた測位制御方法であって、
前記受信部により測位の実施に係る電波の受信を開始させる場合に、当該開始後に単一の測位衛星から受信した電波に基づいて日時情報を取得する日時情報取得ステップ、
当該取得された日時情報と予め保持されている前記測位衛星の位置情報とを用いて測位演算を行う測位演算ステップ、
を含むことを特徴とする測位制御方法。
<請求項8>
測位衛星からの電波を受信する受信部を備えるコンピュータを、
前記受信部により測位の実施に係る電波の受信を開始させる場合に、当該開始後に単一の測位衛星から受信した電波に基づいて日時情報を取得する日時情報取得手段、
当該取得された日時情報と予め保持されている前記測位衛星の位置情報とを用いて測位演算を行う測位演算手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
<請求項1>
測位衛星からの電波を受信する受信部と、
前記受信部が受信した電波を用いて測位を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記受信部により測位の実施に係る電波の受信を開始させる場合に、当該開始後に単一の測位衛星から受信した電波に基づいて日時情報を取得し、
当該取得された日時情報と予め保持されている前記測位衛星の位置情報とを用いて測位演算を行う
ことを特徴とする衛星電波受信装置。
<請求項2>
前記制御部は、前記位置情報を測位衛星からの電波の受信以外により外部から取得可能であることを特徴とする請求項1記載の衛星電波受信装置。
<請求項3>
外部機器と通信を行う通信部を備え、
前記制御部は、前記通信部を介して前記位置情報を取得する
ことを特徴とする請求項1記載の衛星電波受信装置。
<請求項4>
日時を計数する計時部を備え、
前記制御部は、当該計時部が計数する日時に対して想定される最大誤差に応じて、測位を行う前に日時情報を取得するか否かを選択する
ことを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の衛星電波受信装置。
<請求項5>
日時を計数する計時部を備え、
前記制御部は、前記計時部が計数する日時に対して想定される最大誤差に応じて、測位を行う前に取得する日時情報に係る電波受信長を定めることを特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載の衛星電波受信装置。
<請求項6>
請求項1~5のいずれか一項に記載の衛星電波受信装置を備えることを特徴とする電子時計。
<請求項7>
測位衛星からの電波を受信する受信部を用いた測位制御方法であって、
前記受信部により測位の実施に係る電波の受信を開始させる場合に、当該開始後に単一の測位衛星から受信した電波に基づいて日時情報を取得する日時情報取得ステップ、
当該取得された日時情報と予め保持されている前記測位衛星の位置情報とを用いて測位演算を行う測位演算ステップ、
を含むことを特徴とする測位制御方法。
<請求項8>
測位衛星からの電波を受信する受信部を備えるコンピュータを、
前記受信部により測位の実施に係る電波の受信を開始させる場合に、当該開始後に単一の測位衛星から受信した電波に基づいて日時情報を取得する日時情報取得手段、
当該取得された日時情報と予め保持されている前記測位衛星の位置情報とを用いて測位演算を行う測位演算手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
1 電子時計
40 マイコン
41 ホスト制御部
411 CPU
412 RAM
45 発振回路
46 分周回路
47 ホスト計時回路
50 衛星電波受信処理部
51 受信部
52 モジュール制御部
53 記憶部
531 受信制御情報
54 モジュール計時部
61 操作受付部
62 表示部
621 表示画面
622 表示ドライバ
63 ROM
631 プログラム
632 予測軌道データ
64 通信部
70 電力供給部
71 バッテリ
100 システム
110 外部機器
120 サーバ
A1 アンテナ
40 マイコン
41 ホスト制御部
411 CPU
412 RAM
45 発振回路
46 分周回路
47 ホスト計時回路
50 衛星電波受信処理部
51 受信部
52 モジュール制御部
53 記憶部
531 受信制御情報
54 モジュール計時部
61 操作受付部
62 表示部
621 表示画面
622 表示ドライバ
63 ROM
631 プログラム
632 予測軌道データ
64 通信部
70 電力供給部
71 バッテリ
100 システム
110 外部機器
120 サーバ
A1 アンテナ
上記目的を達成するため、本発明は、
測位衛星からの電波を受信する受信部と、
前記受信部が受信した電波を用いて測位を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記受信部による電波の受信開始後における、測位演算に必要な数の測位衛星からの電波を前記受信部が受信する前において、当該受信開始後に単一の測位衛星から受信した電波に基づいて日時情報を取得し、
当該取得された日時情報と予め保持されている前記測位衛星の位置情報とを用いて測位演算を行う
ことを特徴とする衛星電波受信装置である。
測位衛星からの電波を受信する受信部と、
前記受信部が受信した電波を用いて測位を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記受信部による電波の受信開始後における、測位演算に必要な数の測位衛星からの電波を前記受信部が受信する前において、当該受信開始後に単一の測位衛星から受信した電波に基づいて日時情報を取得し、
当該取得された日時情報と予め保持されている前記測位衛星の位置情報とを用いて測位演算を行う
ことを特徴とする衛星電波受信装置である。
Claims (8)
- 測位衛星からの電波を受信する受信部と、
前記受信部が受信した電波を用いて測位を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記受信部により測位の実施に係る電波の受信を開始させる場合に、当該開始後に単一の測位衛星から受信した電波に基づいて日時情報を取得し、
当該取得された日時情報と予め保持されている前記測位衛星の位置情報とを用いて測位演算を行う
ことを特徴とする衛星電波受信装置。 - 前記制御部は、前記位置情報を測位衛星からの電波の受信以外により外部から取得可能であることを特徴とする請求項1記載の衛星電波受信装置。
- 外部機器と通信を行う通信部を備え、
前記制御部は、前記通信部を介して前記位置情報を取得する
ことを特徴とする請求項1記載の衛星電波受信装置。 - 日時を計数する計時部を備え、
前記制御部は、当該計時部が計数する日時に対して想定される最大誤差に応じて、測位を行う前に日時情報を取得するか否かを選択する
ことを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の衛星電波受信装置。 - 日時を計数する計時部を備え、
前記制御部は、前記計時部が計数する日時に対して想定される最大誤差に応じて、測位を行う前に取得する日時情報に係る電波受信長を定めることを特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載の衛星電波受信装置。 - 請求項1~5のいずれか一項に記載の衛星電波受信装置を備えることを特徴とする電子時計。
- 測位衛星からの電波を受信する受信部を用いた測位制御方法であって、
前記受信部により測位の実施に係る電波の受信を開始させる場合に、当該開始後に単一の測位衛星から受信した電波に基づいて日時情報を取得する日時情報取得ステップ、
当該取得された日時情報と予め保持されている前記測位衛星の位置情報とを用いて測位演算を行う測位演算ステップ、
を含むことを特徴とする測位制御方法。 - 測位衛星からの電波を受信する受信部を備えるコンピュータを、
前記受信部により測位の実施に係る電波の受信を開始させる場合に、当該開始後に単一の測位衛星から受信した電波に基づいて日時情報を取得する日時情報取得手段、
当該取得された日時情報と予め保持されている前記測位衛星の位置情報とを用いて測位演算を行う測位演算手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
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- 2023-06-26 JP JP2023103846A patent/JP2023112161A/ja active Pending
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