JP2023109377A - 麺帯案内装置及び麺帯案内方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1~3は、本発明の第1実施形態としての麺帯案内装置を含む麺の製造装置を示す。図1~3では、麺の製造装置がフロア上に置かれた状態における前後、上下、左右の各方向を矢印により示している。このような方向を示す矢印については、他の図においても統一して表示している。この場合の麺の製造装置は、前側から後側へ直線状に各工程を成す複数の装置が並べて構成されている。具体的には、前側から麺帯製造装置2、圧延ローラ4、麺帯熟成装置6、連続圧延装置8、麺線製造装置10、粉体散布機12、及び幅寄せローラ14の順に並べられて、麺の製造装置が構成されている。
ロボット16は、麺帯Mを加工装置(圧延ローラ82等に相当)の麺帯受入部に案内する作業を行うようにティーチングされる。本実施形態の場合、加工装置は複数あり、圧延ローラ4、82、84、86、88、及び麺線製造装置10が該当する。図7、8は、圧延ローラ82から送り出された麺帯Mを圧延ローラ84の麺帯受入部844に案内する作業を上記案内作業の代表例として示している。
図9の仮想線で示すように、圧延ローラ84の麺帯受入部844に移動された麺帯Mの先端部は、圧延ローラ84に引き込まれる。麺帯Mが圧延ローラ84に引き込まれるのに合わせて把持部30を下方に移動して、把持部30と圧延ローラ84との間の麺帯Mに過大な張力が加えられないようにする。この工程は、本発明における第5工程に相当する。また、それと同時、若しくはそれに先立って、長尺棒32と短尺棒34との対向隙間を大きくして長尺棒32及び短尺棒34による麺帯Mの把持を解放する。即ち、グリッパ162内の把持機構により長尺棒32及び短尺棒34の少なくともいずれか一方がグリッパ162に対して移動される。ここでは、短尺棒34が矢印のように移動される。長尺棒32は麺帯Mを支持する機能を果たしているため、長尺棒32を移動させるより短尺棒34を移動させる方が容易である。この工程は、本発明における第6工程に相当する。
図11は、本発明の第2実施形態を示す。第2実施形態が第1実施形態に対して特徴とする点は、把持部30の構成を変更した点である。その他の構成は、両者同一であり、同一部分についての再度の説明は省略する。
第2実施形態の作用を上述の図7、9を参照しながら説明する。支持部材822に支持され先端部が垂れ下げられた麺帯Mを把持部30が把持するときは、短尺棒342を図12のように回動した状態で麺帯Mの後側から把持部30を接近させ、長尺棒322の長手方向を麺帯Mの幅方向の面に沿って位置させる。その後、短尺棒342を図11のように回動して、長尺棒322と短尺棒342との間に麺帯Mを挟持する。従って、このとき長尺棒322は、麺帯Mの後側(圧延ローラ84側)に位置し、短尺棒342は麺帯Mの前側(支持部材822側)に位置する。
以上、特定の実施形態について説明したが、本発明は、それらの外観、構成に限定されず、種々の変更、追加、削除が可能である。例えば、上記実施形態では、ロボットを複数の加工装置に順次移動可能とするために複数の加工装置同士間を結ぶようにレールを設けたが、レールに代えて、ロボットを搭載して複数の加工装置同士間を結ぶようにフロア上を走行するAGV(無人搬送車)、又はAMR(自立走行型搬送車)を設けてもよい。また、上記実施形態では、麺の製造装置の左側にロボットを1台配置して麺帯を加工装置に案内するものとしたが、麺の製造装置の両側にロボットを1台ずつ、合計2台配置して麺帯を両側から支持して加工装置に案内する構成としてもよい。その場合、把持部の長尺棒は、その長手方向長さを短尺棒と同程度とされる。更にまた、把持部は、空気圧を利用した吸着器を麺帯の表面に吸着させて麺帯を把持するものとしてもよい。
22 支持部材
4 圧延ローラ(加工装置)
42 麺帯受入部
6 麺帯熟成装置
62 麺帯巻取棒(支持部材)
8 連続圧延装置
82、84、86、88 圧延ローラ(加工装置)
822、842、862、882 支持部材
824、844、864、884 麺帯受入部
10 麺線製造装置(加工装置)
102 麺帯受入部
104 圧延ローラ
12 粉体散布機
13 コンベア
14 幅寄せローラ
16 ロボット
162 グリッパ(把持機構)
164 アーム部
18 レール
30 把持部
32、322 長尺棒
34、342 短尺棒
36 枠体
40 機台
M、M1、M2、MA、MB 麺帯
Claims (5)
- 長尺で帯状の麺帯の先端部を重力方向に垂れ下げて支持する支持部材と、
ロボットのアーム部の先端に固定され、前記支持部材により垂れ下げて支持された麺帯の先端部より前記支持部材側に位置する中間部を把持し、麺帯の先端部を重力方向に垂れ下げた状態で麺帯を加工する加工装置に向けて移動する把持部と、
を備える麺帯案内装置。 - 請求項1に記載の麺帯案内装置であって、
前記把持部は、
麺帯の幅を超える長さを有する棒状の長尺棒と、
該長尺棒より短い長さで前記長尺棒と協働して麺帯を把持する棒状の短尺棒と、
前記長尺棒及び前記短尺棒間で麺帯を挟持した状態、又は前記挟持を解放した状態とするべく、前記長尺棒及び前記短尺棒の各長手方向を麺帯の幅方向とした状態で、前記長尺棒及び前記短尺棒を、その太さ方向に互いに接近又は離間させる把持機構と、
を備える麺帯案内装置。 - 請求項1又は2に記載の麺帯案内装置であって、
前記加工装置を複数備え、
該複数の加工装置同士間を結ぶように配置され、前記ロボットを前記複数の加工装置に順次移動可能として前記把持部による前記複数の加工装置に向けた麺帯の案内を可能とするレールを備える麺帯案内装置。 - 請求項2に記載の麺帯案内装置を用いる麺帯案内方法であって、
前記支持部材上で麺帯の先端部が重力方向に垂れ下がるように麺帯を搬送し、前記支持部材の端部から垂れ下がる麺帯の先端部が予め決められた位置に到達したとき、前記支持部材上での麺帯の搬送を停止する第1工程と、
前記支持部材の端部から垂れ下がった状態の麺帯に対し、麺帯の厚さ方向の両側に前記把持部の前記長尺棒及び前記短尺棒が位置し、麺帯より前記支持部材側に前記長尺棒、麺帯より前記加工装置側に前記短尺棒が位置するように前記把持部を移動させる第2工程と、
前記把持部の前記長尺棒及び前記短尺棒の太さ方向で対向する隙間を小さくして、前記長尺棒及び前記短尺棒間に麺帯を把持するように前記把持機構を作動して前記長尺棒及び前記短尺棒の少なくともいずれか一方を、その太さ方向に移動する第3工程と、
前記長尺棒及び前記短尺棒で麺帯を挟み、前記把持部を前記加工装置の麺帯受入部の上方に向けて移動しつつ、前記把持部の前記長尺棒が麺帯の下側、前記短尺棒が麺帯の上側に位置を転換するように前記把持部を回動する第4工程と、
を備える麺帯案内方法。 - 請求項4に記載の麺帯案内方法であって、
前記把持部により麺帯を把持した状態で、前記加工装置の麺帯受入部に向けて麺帯の先端部を送り込むように前記把持部を下方に移動させる第5工程と、
前記把持部の前記長尺棒により麺帯を支持した状態で、前記短尺棒が麺帯から離れるように前記把持機構を作動して前記長尺棒及び前記短尺棒の少なくともいずれか一方を、その太さ方向に移動する第6工程と、
前記加工装置の麺帯受入部に受け入れられた麺帯が前記加工装置内に送り込まれるのに合わせて、前記支持部材上部と前記加工装置の麺帯受入部との間に渡された麺帯の張力を緩めて前記支持部材と前記加工装置の麺帯受入部との間で麺帯が下方に撓んだ状態となるように前記把持部を下方、且つ前記支持部材方向へ移動させる第7工程と、
前記把持部の前記長尺棒及び前記短尺棒が両者間に麺帯を介在させた状態から介在させない状態へ移行するように前記把持部が麺帯を解放する第8工程と、
を備える麺帯案内方法。
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