JP2023105462A - エンジン式産業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】物体とエンジン式産業車両の接触を抑制すること。【解決手段】フォークリフトは、エンジンと、動力伝達機構と、制御装置と、ディレクションレバーと、物体検知部と、を備える。ディレクションレバーは、操作位置に応じてフォークリフトの進行方向を決定する。物体検知部は、フォークリフトの進行方向に存在する物体の位置を検知する。動力伝達機構は、エンジンの駆動力を動力伝達機構に伝達する駆動伝達状態と、エンジンの駆動力を動力伝達機構に伝達させない駆動非伝達状態と、に切り替え可能である。制御装置は、物体検知部が物体を検知しており、かつ、物体の検知方向と進行方向決定部により決定された進行方向が一致している場合であって、フォークリフトの車速が停止判定閾値以下の場合に、フォークリフトを発進禁止状態Ｓ３にする。発進禁止状態Ｓ３では、動力伝達機構が駆動非伝達状態にされる。【選択図】図６

Description

本開示は、エンジン式産業車両に関する。

特許文献１に開示の産業車両は、制御装置と、物体検知部と、ディレクションセンサと、を備える。制御装置は、産業車両の制御を行う。物体検知部は、物体の位置を検知する。ディレクションセンサは、進行方向を指示するディレクションレバーの操作方向を検知する。ディレクションセンサは、中立位置を基準として、前進を指示する方向にディレクションレバーが操作されているか、後進を指示する方向にディレクションレバーが操作されているかを検知する。制御装置は、産業車両を発進させる際に産業車両の進行方向に物体が存在している場合、産業車両の発進を禁止する。

特開２０２１－９３１２４号公報

産業車両がエンジンで走行するエンジン式産業車両の場合、ディレクションレバーが中立位置とは異なる位置に操作されていると、クリープによってエンジン式産業車両が進行する。このため、エンジン式産業車両の進行方向に物体が存在しているにも関わらずエンジン式産業車両が発進してしまい、物体とエンジン式産業車両とが接触する場合がある。この場合、作業効率の低下を招くため、エンジン式産業車両を発進させる際に、物体とエンジン式産業車両の接触を適切に抑制することが求められる。

上記課題を解決するエンジン式産業車両は、エンジンと、前記エンジンの駆動力を駆動輪に伝達する動力伝達機構と、前記駆動輪に伝達される前記駆動力の調整を行う制御装置と、を備えたエンジン式産業車両であって、前記エンジン式産業車両の進行方向を決定する進行方向決定部と、前記エンジン式産業車両の進行方向に存在する物体の位置を検知する物体検知部と、を備え、前記動力伝達機構は、前記エンジンの前記駆動力を前記動力伝達機構に伝達する駆動伝達状態と、前記エンジンの前記駆動力を前記動力伝達機構に伝達させない駆動非伝達状態と、に切り替え可能であり、前記制御装置は、前記物体検知部が前記物体を検知しており、かつ、前記物体の検知方向と前記進行方向決定部により決定された前記進行方向が一致している場合であって、前記エンジン式産業車両の車速が停止判定閾値以下の場合に、前記エンジン式産業車両を発進禁止状態にし、前記発進禁止状態は、前記動力伝達機構を前記駆動非伝達状態にする状態、及び前記エンジン式産業車両に制動力を作用させる状態の少なくとも一方を含む、エンジン式産業車両であることを要旨とする。

物体検知部が物体を検知しており、かつ、物体の検知方向と進行方向決定部により決定された進行方向が一致している場合、エンジン式産業車両の発進によってエンジン式産業車両と物体とが接触するおそれがある。この場合、エンジン式産業車両は発進禁止状態になる。発進禁止状態では、動力伝達機構を駆動非伝達状態にすることによる駆動力の遮断、及びエンジン式産業車両へ制動力を作用させることの少なくとも一方が行われる。これにより、クリープによるエンジン式産業車両の発進は抑制される。物体とエンジン式産業車両の接触を抑制することができる。

上記エンジン式産業車両について、前記制御装置は、前記エンジン式産業車両が前記発進禁止状態の場合に、前記進行方向決定部によって決定される前記進行方向が変更された場合に前記発進禁止状態を解除して前記エンジン式産業車両を強制動作状態にし、前記エンジン式産業車両が前記強制動作状態の場合、前記発進禁止状態の解除が行われた後に、前記進行方向決定部によって決定される前記進行方向が、前記発進禁止状態が解除される前の前記進行方向に戻された場合であっても前記強制動作状態を維持し、前記強制動作状態は、前記エンジン式産業車両が進行可能な状態であってもよい。

上記エンジン式産業車両について、前記強制動作状態は、車速上限値以下での進行を許容する状態であってもよい。
上記エンジン式産業車両について、前記制御装置は、前記エンジン式産業車両が前記発進禁止状態の場合に、前記進行方向決定部によって決定される前記進行方向が変更され、かつ、前記エンジンの回転数が所定回転数未満の場合に前記発進禁止状態を解除して前記エンジン式産業車両を前記強制動作状態にしてもよい。

上記エンジン式産業車両について、前記強制動作状態では、前記エンジンの回転数に制限が課された状態での進行が許容されてもよい。

本発明によれば、物体とエンジン式産業車両の接触を抑制することができる。

フォークリフトの斜視図である。 フォークリフトの概略構成図である。 走行系及び荷役系の概略構成図である。 物体検知処理を示すフローチャートである。 発進制限エリアを模式的に示す図である。 発進制限制御の状態遷移図である。 変更例のフォークリフトの概略構成図である。

以下、エンジン式産業車両の一実施形態について説明する。
＜フォークリフト＞
図１に示すように、エンジン式産業車両としてのフォークリフト１０は、車体１１と、２つの駆動輪１２と、２つの操舵輪１４と、荷役装置２０と、を備える。以下の説明において、前後左右は、フォークリフト１０の前後左右を示す。

車体１１は、運転席の上部に設けられたヘッドガード１５を備える。
２つの駆動輪１２は、車体１１の前下部に配置されている。２つの駆動輪１２は、車幅方向に互いに離間して配置されている。

２つの操舵輪１４は、車体１１の後下部に配置されている。２つの操舵輪１４は、車幅方向に互いに離間して配置されている。
＜荷役装置＞
荷役装置２０は、マスト２１と、一対のフォーク２２と、リフトシリンダ２３と、を備える。マスト２１は、車体１１の前部に設けられている。フォーク２２は、マスト２１とともに昇降可能に設けられている。フォーク２２には、荷が積載される。リフトシリンダ２３は油圧シリンダである。リフトシリンダ２３の伸縮によってマスト２１は昇降する。マスト２１の昇降に伴い、フォーク２２は昇降する。本実施形態のフォークリフト１０は、搭乗者による操作によって走行動作及び荷役動作が行われるものである。

＜フォークリフトの構成＞
図２に示すように、フォークリフト１０は、走行系３０と、荷役系７０と、制御装置８１と、アクセルペダル８４と、アクセルセンサ８５と、タイヤ角センサ８６と、着座センサ８７と、ディレクションレバー８８と、ディレクションスイッチ９０と、前進接続線１０１と、後進接続線１０２と、前進検知線１０３と、後進検知線１０４と、第１前進リレー１１１と、第１後進リレー１１２と、第２前進リレー１２１と、第２後進リレー１２２と、物体検知部１３１と、を備える。

＜走行系＞
図３に示すように、走行系３０は、フォークリフト１０を進行させるための機構である。走行系３０は、エンジン３１と、出力軸３３と、回転数センサ３４と、動力伝達機構４０と、電磁弁５０と、前進ソレノイド５１と、後進ソレノイド５２と、差動装置６０と、車軸６１と、車速センサ６２と、走行制御装置６３と、を備える。

＜エンジン＞
エンジン３１は、フォークリフト１０の走行動作及び荷役動作の駆動源である。本実施形態のエンジン３１は、ガソリンを燃料とするガソリンエンジンである。エンジン３１は、スロットルアクチュエータ３２を備える。スロットルアクチュエータ３２は、アクセルペダル８４の開度から演算されたエンジン３１の目標回転数に追従するよう、吸気経路に設けられたスロットルバルブ（図示せず）におけるスロットル開度を調整する。スロットルアクチュエータ３２によってスロットル開度が調整されることで、エンジン３１への空気量が調整される。これにより、エンジン３１の回転数が制御される。エンジン３１としては軽油を燃料とするディーゼルエンジンを用いてもよい。エンジン３１としては、液化石油ガス圧縮天然ガスを燃料とするエンジンを用いてもよい。出力軸３３は、エンジン３１に連結されている。出力軸３３は、エンジン３１の駆動によって回転する。

＜回転数センサ＞
回転数センサ３４は、出力軸３３に設けられている。回転数センサ３４は、エンジン３１の回転数を検知する。エンジン３１の回転数とは、出力軸３３の回転数である。回転数センサ３４は、出力軸３３の回転数に応じた電気信号を走行制御装置６３に出力する。

＜動力伝達機構＞
動力伝達機構４０は、エンジン３１の駆動力を駆動輪１２に伝達する。動力伝達機構４０は、トルクコンバータ４１と、トランスミッション４２と、を備える。

＜トルクコンバータ＞
トルクコンバータ４１は、出力軸３３に連結されている。エンジン３１の駆動力は、出力軸３３を介してトルクコンバータ４１に伝達される。トルクコンバータ４１は、出力軸３３に連結されたポンプと、タービンと、を備える。トルクコンバータ４１では、ポンプから吐出された作動油によりタービンが回転する。

＜トランスミッション＞
トランスミッション４２は、入力軸４３と、前進クラッチ４４と、前進ギヤ列４５と、後進クラッチ４６と、後進ギヤ列４７と、出力軸４８と、を備える。入力軸４３は、トルクコンバータ４１と連結されている。入力軸４３を介して、トルクコンバータ４１からトランスミッション４２に駆動力が伝達される。

＜前進クラッチ及び後進クラッチ＞
前進クラッチ４４は、入力軸４３に設けられている。前進ギヤ列４５は、前進クラッチ４４と出力軸４８との間に設けられている。前進クラッチ４４は、接続状態又は遮断状態に切り替えられる。接続状態は、入力軸４３と前進ギヤ列４５とが接続される状態である。遮断状態は、入力軸４３と前進ギヤ列４５とが遮断される状態である。前進クラッチ４４により入力軸４３と前進ギヤ列４５とが接続されている場合には、入力軸４３から前進ギヤ列４５に駆動力が伝達される。前進ギヤ列４５に伝達された駆動力は、出力軸４８に伝達される。前進クラッチ４４が前進ギヤ列４５に接続されている場合には、エンジン３１の駆動力が出力軸４８に伝達されるといえる。前進クラッチ４４と前進ギヤ列４５とが遮断されている場合、入力軸４３から前進ギヤ列４５に駆動力が伝達されない。前進クラッチ４４としては、油圧式のクラッチが用いられている。油圧式のクラッチとしては、例えば、湿式多板クラッチを挙げることができる。

後進クラッチ４６は、入力軸４３に設けられている。後進ギヤ列４７は、後進クラッチ４６と出力軸４８との間に設けられている。後進クラッチ４６は、接続状態又は遮断状態に切り替えられる。接続状態は、入力軸４３と後進ギヤ列４７とが接続される状態である。遮断状態は、入力軸４３と後進ギヤ列４７とが遮断される状態である。後進クラッチ４６により入力軸４３と後進ギヤ列４７とが接続されている場合には、入力軸４３から後進ギヤ列４７に駆動力が伝達される。後進ギヤ列４７に伝達された駆動力は、出力軸４８に伝達される。後進クラッチ４６が後進ギヤ列４７に接続されている場合には、エンジン３１の駆動力が出力軸４８に伝達されるといえる。後進クラッチ４６と後進ギヤ列４７とが遮断されている場合、入力軸４３から後進ギヤ列４７に駆動力が伝達されない。後進クラッチ４６としては、油圧式のクラッチが用いられている。油圧式のクラッチとしては、例えば、湿式多板クラッチを挙げることができる。

＜電磁弁＞
電磁弁５０は、前進クラッチ４４及び後進クラッチ４６への作動油の供給及び排出を制御する。電磁弁５０による作動油の供給及び排出によってクラッチ４４，４６の接続状態と遮断状態とが切り替えられる。

＜前進ソレノイド及び後進ソレノイド＞
ソレノイド５１，５２は、電磁弁５０によるクラッチ４４，４６への作動油の供給と排出とを切り替える。前進ソレノイド５１が励磁されている場合、電磁弁５０から前進クラッチ４４に作動油が供給される。前進クラッチ４４に作動油が供給されている場合、前進クラッチ４４は接続状態である。後進ソレノイド５２が励磁されている場合、電磁弁５０から後進クラッチ４６に作動油が供給される。後進クラッチ４６に作動油が供給されている場合、後進クラッチ４６は接続状態である。

電磁弁５０としては、１つの電磁方向切替弁を用いてもよい。電磁方向切替弁は、前進ソレノイド５１が励磁されている場合には前進クラッチ４４に作動油を供給する位置にスプールが切り替わり、かつ、後進ソレノイド５２が励磁されている場合には後進クラッチ４６に作動油を供給する位置にスプールが切り替わる電磁弁である。電磁方向切替弁は、前進ソレノイド５１及び後進ソレノイド５２の両方が消磁されている場合には両クラッチ４４，４６から作動油が排出される位置にスプールが切り替わる。なお、前進クラッチ４４及び後進クラッチ４６を作動させる作動油は、動力伝達機構４０の内部に存在する油圧ポンプによって供給される。この油圧ポンプに関する構成は、周知の構成である。

電磁弁５０としては、２つの電磁弁を用いてもよい。２つの電磁弁は、それぞれ、前進クラッチ４４及び後進クラッチ４６のそれぞれに対応して設けられている。この場合、前進ソレノイド５１と後進ソレノイド５２によって、それぞれの電磁弁５０を個別に制御して、両クラッチ４４，４６への作動油の供給と両クラッチ４４，４６からの作動油の排出を行えばよい。

＜駆動伝達状態及び駆動非伝達状態＞
動力伝達機構４０は、エンジン３１の駆動力を動力伝達機構４０に伝達する駆動伝達状態と、エンジン３１の駆動力を動力伝達機構４０に伝達させない駆動非伝達状態と、に切り替え可能である。前進クラッチ４４及び後進クラッチ４６のいずれかが接続状態の場合、エンジン３１の駆動力が動力伝達機構４０に伝達されて、これによってフォークリフト１０が進行する。前進クラッチ４４及び後進クラッチ４６のいずれかが接続状態の場合が駆動伝達状態である。前進クラッチ４４及び後進クラッチ４６が遮断状態の場合、エンジン３１の駆動力が動力伝達機構４０に伝達されない。前進クラッチ４４及び後進クラッチ４６が遮断状態の場合が駆動非伝達状態である。

＜差動装置及び車軸＞
差動装置６０は、出力軸４８に連結されている。車軸６１は、差動装置６０に連結されている。車軸６１には、駆動輪１２が連結されている。出力軸４８が回転することで、車軸６１は回転する。車軸６１の回転によって駆動輪１２が回転することで、フォークリフト１０は進行する。前進クラッチ４４と前進ギヤ列４５とが接続されていれば、フォークリフト１０は前進する。後進クラッチ４６と後進ギヤ列４７とが接続されていれば、フォークリフト１０は後進する。

＜車速センサ＞
車速センサ６２は、フォークリフト１０の車速を検知するためのセンサである。車速センサ６２は、例えば、出力軸４８や車軸６１に設けられている。車速センサ６２は、フォークリフト１０の車速に応じたパルス信号を走行制御装置６３に出力する。

＜走行制御装置＞
走行制御装置６３は、エンジン３１の制御を行うエンジンコントロールユニットである。走行制御装置６３は、スロットルアクチュエータ３２を制御することで、スロットル開度の調整を行う。スロットル開度の調整が行われることで、エンジン３１の駆動力が調整される。

＜荷役系＞
荷役系７０は、荷役装置２０を動作させるための機構である。荷役系７０は、作動油を貯留しているオイルタンク７１と、油圧ポンプ７２と、油圧機構７３と、を備える。

＜油圧ポンプ＞
油圧ポンプ７２は、エンジン３１によって駆動される。油圧ポンプ７２は、オイルタンク７１から作動油を汲み上げる。汲み上げられた作動油は、油圧機構７３に供給される。

＜油圧機構＞
油圧機構７３は、コントロールバルブを含む。コントロールバルブは、油圧機器への作動油の供給と排出とを制御する。油圧機器としては、リフトシリンダ２３、及び荷役装置２０を傾動させるティルトシリンダを挙げることができる。荷役装置２０は、作動油の供給又は排出によって動作する。なお、油圧機器としては、フォークリフト１０が備える油圧機器であればよく、車体１１が備える油圧機器であってもよい。

＜制御装置＞
図２に示すように、制御装置８１は、プロセッサ８２と、記憶部８３と、を備える。プロセッサ８２としては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、及びDSP（Digital Signal Processor）を挙げることができる。記憶部８３は、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部８３は、処理をプロセッサ８２に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部８３、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置８１は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置８１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

＜アクセルセンサ＞
アクセルセンサ８５は、アクセルペダル８４の操作量を検知する。アクセルペダル８４の操作量は、アクセル開度ともいえる。アクセルセンサ８５は、アクセル開度に応じた電気信号を制御装置８１に出力する。制御装置８１は、アクセルセンサ８５からの電気信号によりアクセル開度を認識可能である。

＜タイヤ角センサ＞
タイヤ角センサ８６は、操舵輪１４の操舵角を検知する。タイヤ角センサ８６は、操舵角に応じた電気信号を制御装置８１に出力する。制御装置８１は、タイヤ角センサ８６からの電気信号により操舵角を認識可能である。

＜着座センサ＞
着座センサ８７は、搭乗者が運転席に着座している場合にオンとなる機構である。着座センサ８７は、例えば、運転席の下に設けられている。着座センサ８７としては、例えば、スイッチ、感圧センサ、重量センサ、光学センサ、及びカメラを用いることができる。

＜ディレクションレバー＞
ディレクションレバー８８は、フォークリフト１０の進行方向を決定するものである。ディレクションレバー８８は、フォークリフト１０の搭乗者によって操作される。ディレクションレバー８８は、中立位置を基準として、前進を指示する前進位置、又は後進を指示する後進位置に操作される。例えば、前進位置は、ディレクションレバー８８が中立位置よりも前傾している位置である。後進位置は、ディレクションレバー８８が中立位置よりも後傾している位置である。ディレクションレバー８８は、進行方向決定部である。

＜ディレクションスイッチ＞
ディレクションスイッチ９０は、ディレクションレバー８８の操作方向に応じて切り替わる。ディレクションスイッチ９０は、１つの可動接点９１と、３つの固定接点９２，９３，９４と、を備える。可動接点９１は、フォークリフト１０に搭載されたバッテリの正極に接続されている。３つの固定接点９２，９３，９４は、中立固定接点９２と、前進固定接点９３と、後進固定接点９４と、を含む。ディレクションレバー８８が中立位置の場合、可動接点９１と中立固定接点９２とが接続される。ディレクションレバー８８が前進位置の場合、可動接点９１と前進固定接点９３とが接続される。ディレクションレバー８８が後進位置の場合、可動接点９１と後進固定接点９４とが接続される。

＜前進接続線及び後進接続線＞
前進接続線１０１は、前進固定接点９３と前進ソレノイド５１とを接続している。可動接点９１と前進固定接点９３とが接続されている場合には、前進接続線１０１とバッテリとが電気的に接続される。これにより、前進ソレノイド５１が励磁される。可動接点９１と前進固定接点９３とが接続されている場合、後進ソレノイド５２は消磁される。

後進接続線１０２は、後進固定接点９４と後進ソレノイド５２とを接続している。可動接点９１と後進固定接点９４とが接続されている場合には、後進接続線１０２とバッテリとが電気的に接続される。これにより、後進ソレノイド５２が励磁される。可動接点９１と後進固定接点９４とが接続されている場合、前進ソレノイド５１は消磁される。

ディレクションレバー８８が前進位置の場合には、前進ソレノイド５１が励磁されることによって前進クラッチ４４に作動油が供給される。これにより、フォークリフト１０の前進が可能になる。ディレクションレバー８８が後進位置の場合には、後進ソレノイド５２が励磁されることによって後進クラッチ４６に作動油が供給される。これにより、フォークリフト１０の後進が可能になる。ディレクションレバー８８が中立位置の場合、両ソレノイド５１，５２が消磁されることによってクラッチ４４，４６に作動油が供給されない。この場合、エンジン３１の駆動力が動力伝達機構４０に伝達されない。

＜前進検知線及び後進検知線＞
前進検知線１０３は、前進接続線１０１と制御装置８１とを接続している。前進接続線１０１にバッテリからの電圧が加わっている場合、前進検知線１０３を介して制御装置８１に電圧が加わる。後進検知線１０４は、後進接続線１０２と制御装置８１とを接続している。後進接続線１０２にバッテリからの電圧が加わっている場合、後進検知線１０４を介して制御装置８１に電圧が加わる。制御装置８１は、前進検知線１０３から電圧が入力されている場合には、ディレクションレバー８８が前進位置であると判定できる。制御装置８１は、後進検知線１０４から電圧が入力されている場合には、ディレクションレバー８８が後進位置であると判定できる。制御装置８１は、前進検知線１０３及び後進検知線１０４のいずれからも電圧の入力がない場合には、ディレクションレバー８８が中立位置であると判定できる。

＜第１前進リレー及び第１後進リレー＞
第１前進リレー１１１は、前進接続線１０１に設けられている。第１前進リレー１１１は、接続状態又は遮断状態に切り替えられる。第１前進リレー１１１が接続状態の場合、前進接続線１０１と前進ソレノイド５１とが電気的に接続される。第１前進リレー１１１が遮断状態の場合、前進接続線１０１と前進ソレノイド５１とが電気的に遮断される。第１後進リレー１１２は、後進接続線１０２に設けられている。第１後進リレー１１２は、接続状態又は遮断状態に切り替えられる。第１後進リレー１１２が接続状態の場合、後進接続線１０２と後進ソレノイド５２とが電気的に接続される。第１後進リレー１１２が遮断状態の場合、後進接続線１０２と後進ソレノイド５２とが電気的に遮断される。

第１前進リレー１１１及び第１後進リレー１１２は、制御装置８１によって接続状態と遮断状態とが切り替えられる。制御装置８１は、着座センサ８７によって搭乗者の着座が検知されている場合には、第１前進リレー１１１及び第１後進リレー１１２を接続状態にする。制御装置８１は、着座センサ８７によって搭乗者の着座が検知されていない状態が所定時間以上継続した場合には、第１前進リレー１１１及び第１後進リレー１１２を遮断状態にする。所定時間としては、任意の時間を設定することができる。第１前進リレー１１１及び第１後進リレー１１２を遮断状態にすると、ディレクションレバー８８の位置に関わらずソレノイド５１，５２が消磁されることによってエンジン３１の駆動力が動力伝達機構４０に伝達されなくなる。即ち、動力伝達機構４０が駆動非伝達状態になる。

＜第２前進リレー及び第２後進リレー＞
第２前進リレー１２１は、前進接続線１０１に設けられている。第２前進リレー１２１は、接続状態又は遮断状態に切り替えられる。第２前進リレー１２１が接続状態の場合、前進接続線１０１と前進ソレノイド５１とが電気的に接続される。第２前進リレー１２１が遮断状態の場合、前進接続線１０１と前進ソレノイド５１とが電気的に遮断される。第２後進リレー１２２は、後進接続線１０２に設けられている。第２後進リレー１２２は、接続状態又は遮断状態に切り替えられる。第２後進リレー１２２が接続状態の場合、後進接続線１０２と後進ソレノイド５２とが電気的に接続される。第２後進リレー１２２が遮断状態の場合、後進接続線１０２と後進ソレノイド５２とが電気的に遮断される。

第２前進リレー１２１及び第２後進リレー１２２は、制御装置８１によって接続状態と遮断状態とが切り替えられる。制御装置８１は、スイッチバック動作が行われていない場合、第２前進リレー１２１及び第２後進リレー１２２を接続状態にする。制御装置８１は、スイッチバック動作が行われている場合、第２前進リレー１２１及び第２後進リレー１２２を遮断状態にする。スイッチバック動作とは、ディレクションレバー８８の操作により前進から後進又は後進から前進に進行方向を切り替える動作である。制御装置８１は、ディレクションレバー８８により指示されている進行方向と、フォークリフト１０の進行方向とが不一致になると、スイッチバック動作が行われていると判定する。第２前進リレー１２１及び第２後進リレー１２２を遮断状態にすると、ディレクションレバー８８の位置に関わらずソレノイド５１，５２が消磁されることによってエンジン３１の駆動力が動力伝達機構４０に伝達されなくなる。即ち、動力伝達機構４０が駆動非伝達状態になる。

＜物体検知部＞
物体検知部１３１は、ステレオカメラ１３２と、検知装置１３３と、警報装置１３６と、を備える。ステレオカメラ１３２は、２つのカメラを備え、２つのカメラによって撮像を行う。図１に示すように、ステレオカメラ１３２は、ヘッドガード１５に配置されている。ステレオカメラ１３２は、フォークリフト１０の上方からフォークリフト１０の走行する路面を鳥瞰できるように配置されている。本実施形態のステレオカメラ１３２は、フォークリフト１０の後方を撮像する。従って、物体検知部１３１で検知される物体は、フォークリフト１０の後方の物体となる。物体検知部１３１の検知方向は、後方といえる。警報装置１３６及び検知装置１３３は、ステレオカメラ１３２とユニット化されて、ステレオカメラ１３２とともにヘッドガード１５に配置されていてもよい。また、警報装置１３６及び検知装置１３３は、ヘッドガード１５とは異なる位置に配置されていてもよい。

検知装置１３３は、プロセッサ１３４と、記憶部１３５と、を備える。プロセッサ１３４としては、例えば、CPU、GPU、又はDSPが用いられる。記憶部１３５は、RAM及びROMを含む。記憶部１３５には、ステレオカメラ１３２によって撮像された画像から物体を検知するための種々のプログラムが記憶されている。記憶部１３５は、処理をプロセッサ１３４に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納しているといえる。記憶部１３５、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。検知装置１３３は、ASICやFPGA等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である検知装置１３３は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

＜物体検知処理＞
検知装置１３３は、以下の物体検知処理を所定の制御周期で繰り返し行うことで、フォークリフト１０の後方に存在する物体の検知を行う。また、検知装置１３３は、検知した物体の位置を導出する。物体の位置とは、フォークリフト１０と物体との相対的な位置である。

図４に示すように、ステップＳ１００において、検知装置１３３は、ステレオカメラ１３２から画像を取得する。
次に、ステップＳ１１０において、検知装置１３３は、ステレオ処理を行うことで、視差画像を取得する。視差画像は、画素に対して視差［ｐｘ］を対応付けたものである。視差画像とは、必ずしも表示を要するものではなく、視差画像における各画素に視差が対応付けられたデータのことを示す。視差は、ステレオカメラ１３２によって撮像された２つの画像を比較し、各画像に写る同一特徴点について画像間の画素数の差を導出することで得られる。特徴点とは、物体のエッジなど、境目として認識可能な部分である。特徴点は、輝度情報などから検知することができる。

次に、ステップＳ１２０において、検知装置１３３は、実空間上の座標系であるワールド座標系における特徴点の座標を導出する。ワールド座標系は、フォークリフト１０が水平面に位置している状態で水平方向のうちフォークリフト１０の車幅方向に延びる軸をＸ軸、水平方向のうちＸ軸に直交する軸をＹ軸、鉛直方向に延びる軸をＺ軸とする座標系である。特徴点の座標の導出は、ステレオカメラ１３２の基線長、ステレオカメラ１３２の焦点距離、及びステップＳ１１０で得られた視差画像からカメラ座標系における特徴点の座標を導出した後に、当該座標をワールド座標系における座標に変換することで行われる。なお、図１に示すように、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を矢印Ｘ，Ｙ，Ｚで図示している。

図４に示すように、ステップＳ１３０において、検知装置１３３は、特徴点をクラスタ化することで物体の抽出を行う。検知装置１３３は、物体の一部を表す点である特徴点のうち同一物体を表していると想定される特徴点の集合を１つの点群とし、当該点群を物体として抽出する。検知装置１３３は、ステップＳ１２０で導出されたワールド座標系における特徴点の座標から、所定範囲内に位置する特徴点を１つの点群とみなすクラスタ化を行う。検知装置１３３は、クラスタ化された点群を１つの物体とみなす。なお、ステップＳ１３０で行われる特徴点のクラスタ化は種々の手法で行うことができる。

次に、ステップＳ１４０において、検知装置１３３は、ワールド座標系における物体の座標を導出する。物体の座標は、点群を構成する特徴点の座標から導出可能である。ワールド座標系における物体の座標は、フォークリフト１０と物体との相対位置を表している。詳細にいえば、ワールド座標系における物体の座標のうちＸ座標は原点から物体までの左右方向の距離を表しており、Ｙ座標は原点から物体までの前後方向の距離を表している。原点は、例えば、Ｘ座標及びＹ座標をステレオカメラ１３２の配置位置とし、Ｚ座標を路面とする座標である。Ｘ座標及びＹ座標から、ステレオカメラ１３２の配置位置から物体までのユークリッド距離を導出することも可能である。ワールド座標系における物体の座標のうちＺ座標は、路面からの物体の高さを表す。

＜警報装置＞
警報装置１３６は、フォークリフト１０の搭乗者に対して警報を行う装置である。警報装置１３６としては、例えば、音による警報を行うブザー、光による警報を行うランプ、あるいは、これらの組み合わせ等を挙げることができる。

＜制御装置が行う制御＞
制御装置８１、走行制御装置６３及び物体検知部１３１は、互いに情報を取得可能に構成されている。制御装置８１、走行制御装置６３及び物体検知部１３１は、CAN(Controller Area Network)やLIN(Local Interconnect Network)などの車両用の通信プロトコルに従った通信を行うことで、互いに情報を取得する。

制御装置８１は、フォークリフト１０の車速を導出する。フォークリフト１０の車速は、車速センサ６２の検知結果、ギヤ比、駆動輪１２の外径、タイヤ角センサ８６により検知された操舵角などを用いることで導出可能である。車速センサ６２の検知結果は、走行制御装置６３から取得可能である。ギヤ比、及び駆動輪１２の外径は、予め記憶部８３に記憶しておけばよい。制御装置８１は、フォークリフト１０の車速とともにフォークリフト１０の進行方向も導出する。フォークリフト１０の進行方向とは、前進方向及び後進方向のいずれかである。

制御装置８１は、警報指令を物体検知部１３１に送信することで、警報装置１３６を作動させる。詳細にいえば、物体検知部１３１は、警報装置１３６を作動させる作動部を備え、警報指令を受信すると作動部は警報装置１３６を作動させる。

＜発進制限エリア＞
制御装置８１は、発進制限制御を行う。発進制限制御とは、フォークリフト１０の停止中に行われる制御であって、物体検知部１３１による物体の検知状況に応じてフォークリフト１０の発進を制限する制御である。まず、発進制限制御に用いられる発進制限エリアについて説明する。

図５に示すように、物体検知部１３１による物体の検知可能範囲内には、発進制限制御に用いられる発進制限エリアＡＡ１が設定されている。物体検知部１３１による物体の検知可能範囲とは、ステレオカメラ１３２による撮像可能範囲ともいえる。発進制限エリアＡＡ１は、ステレオカメラ１３２の配置位置からフォークリフト１０の後方、及びフォークリフト１０の車幅方向に拡がる領域である。発進制限エリアＡＡ１は、ワールド座標系におけるＸ座標及びＹ座標で規定されるエリアである。

発進制限エリアＡＡ１は、中央領域Ｎと、中央領域Ｎの左方に位置する左領域ＮＬと、中央領域Ｎの右方に位置する右領域ＮＲの３つに分割されている。中央領域Ｎは、前後方向にフォークリフト１０と向かい合う領域である。中央領域Ｎの左右方向の寸法は、フォークリフト１０の車幅方向の寸法と一致している。中央領域Ｎは、フォークリフト１０を後進方向に直進させた場合にフォークリフト１０が通過する領域ともいえる。左領域ＮＬは、フォークリフト１０を後進方向に左折させた場合にフォークリフト１０が通過する領域といえる。右領域ＮＲは、フォークリフト１０を後進方向に右折させた場合にフォークリフト１０が通過する領域といえる。発進制限エリアＡＡ１の前後方向の寸法、及び発進制限エリアＡＡ１の左右方向の寸法は、任意に調整可能である。

＜発進制限制御＞
図６に示すように、発進制限制御では、制御装置８１がフォークリフト１０の状態を通常制御状態Ｓ１０、発進制限状態Ｓ２、発進禁止状態Ｓ３、及び強制動作状態Ｓ４のいずれかの状態にすることで、各状態に応じた制御が行われる。

＜通常制御状態＞
通常制御状態Ｓ１０とは、車速制限が課されていない状態である。フォークリフト１０が通常制御状態Ｓ１０の場合、制御装置８１は、アクセルセンサ８５により検知されたアクセル開度から目標回転数を演算する。目標回転数は、アクセル開度が大きいほど大きな値になる。制御装置８１は、目標回転数から回転数指令を生成する。制御装置８１は、当該回転数指令を走行制御装置６３に送る。走行制御装置６３は、目標回転数に追従するようにエンジン３１の制御を行う。詳細にいえば、走行制御装置６３は、スロットルアクチュエータ３２を制御することで、スロットル開度を調整する。これにより、搭乗者によるアクセルペダル８４の操作量に応じた車速でフォークリフト１０は走行する。このように、制御装置８１は、走行制御装置６３に回転数指令を送ることで、エンジン３１の回転数を制御することができる。エンジン３１の回転数が制御されることで、駆動輪１２に伝達される駆動力が調整されるといえる。制御装置８１は、駆動輪１２に伝達される駆動力を調整可能といえる。

＜発進制限状態＞
発進制限状態Ｓ２とは、発進制限エリアＡＡ１に物体が存在している場合に、フォークリフト１０が停止している状態からの発進を制限する状態である。発進とは、フォークリフト１０が停止している状態からフォークリフト１０が進行している状態にフォークリフト１０を遷移させることである。発進制限状態Ｓ２では、車速制限を行うことによってフォークリフト１０の発進を制限してもよいし、警報装置１３６による警報を行うことで発進を制限してもよい。

＜発進禁止状態＞
発進禁止状態Ｓ３とは、フォークリフト１０の発進を禁止する状態である。発進禁止状態Ｓ３では、制御装置８１が、駆動輪１２への駆動力を遮断する制御を行う。発進禁止状態Ｓ３では、制御装置８１が第２前進リレー１２１及び第２後進リレー１２２を遮断状態にすることで動力伝達機構４０が駆動非伝達状態にされる。これにより、走行系３０は、ディレクションレバー８８が中立位置の場合と同様の状態になる。詳細にいえば、クラッチ４４，４６とギヤ列４５，４７とが接続されないようになり、動力伝達機構４０にエンジン３１の駆動力が伝達されなくなる。発進禁止状態Ｓ３では、発進制限状態Ｓ２よりも警報装置１３６による警報を強くしてもよい。警報を強くするとは、例えば、警報装置１３６がブザーであれば、ブザー音を大きくしてもよい。警報装置１３６がランプとブザーの組み合わせであれば、ランプ及びブザーの一方の警報から両方での警報に切り替えてもよい。

＜強制動作状態＞
強制動作状態Ｓ４とは、車速上限値ＶＳ１［ｋｍ／ｈ］を設定することで、フォークリフト１０に車速制限を課す状態である。制御装置８１は、フォークリフト１０の車速が車速上限値ＶＳ１を上回らないように制御を行う。車速上限値ＶＳ１は、０より大きい値であり、フォークリフト１０の到達し得る最高車速よりも低い値である。車速上限値ＶＳ１としては、例えば、１［ｋｍ／ｈ］～４［ｋｍ／ｈ］から任意の値を設定することができる。制御装置８１は、車速上限値ＶＳ１以下でのフォークリフト１０の進行を許容するといえる。強制動作状態Ｓ４では、エンジン３１の回転数に制限が課された状態での進行が許容されている。本実施形態において、エンジン３１の回転数がアイドル回転数より高くならないように制限が課されている。制御装置８１は、エンジン３１の回転数がアイドル回転数であれば、車速が車速上限値ＶＳ１を上回ることを許容している。強制動作状態Ｓ４とは、車速上限値ＶＳ１、及びアイドル回転数に対応する車速のうち高い方の車速以下での進行を許容する状態といえる。強制動作状態Ｓ４では、発進禁止状態Ｓ３よりも警報装置１３６による警報を弱くしてもよい。強制動作状態Ｓ４では、動力伝達機構４０が駆動伝達状態にされる。なお、強制動作状態Ｓ４において、車速上限値ＶＳ１［ｋｍ／ｈ］を設定しなくてもよい。即ち、強制動作状態Ｓ４は、フォークリフト１０が進行可能な状態であればよい。

＜通常制御状態から発進制限状態への遷移＞
フォークリフト１０が通常制御状態Ｓ１０の際に、発進制限条件が成立すると、制御装置８１は、通常制御状態Ｓ１０から発進制限状態Ｓ２にフォークリフト１０の状態を遷移させる。発進制限条件の成立とは、以下の第１制限条件及び第２制限条件が成立することである。

第１制限条件…発進制限エリアＡＡ１に物体が存在している。
第２制限条件…フォークリフト１０が停止している。
第１制限条件が成立するか否かは、物体のＸ座標及びＹ座標から判定することができる。発進制限エリアＡＡ１は、Ｘ座標及びＹ座標で規定されているため、物体のＸ座標及びＹ座標から、物体が発進制限エリアＡＡ１に存在しているかを判定することができる。

第２制限条件が成立するか否かは、制御装置８１によって演算される車速から判定することができる。制御装置８１は、車速が停止判定閾値［ｋｍ／ｈ］以下の場合にはフォークリフト１０は停止していると判断する。停止判定閾値は、フォークリフト１０が停止しているとみなせる値に設定され、例えば、０［ｋｍ／ｈ］～０．５［ｋｍ／ｈ］から任意の値を設定することができる。

＜発進制限状態から通常制御状態への遷移＞
フォークリフト１０が発進制限状態Ｓ２の際に、発進制限解除条件が成立すると、制御装置８１は、発進制限状態Ｓ２から通常制御状態Ｓ１０にフォークリフト１０の状態を遷移させる。発進制限解除条件の成立とは、以下の第１解除条件、第２解除条件、第３解除条件、及び第４解除条件の少なくともいずれかが成立することである。

第１解除条件…発進制限エリアＡＡ１に物体が存在していない。
第２解除条件…フォークリフト１０が所定速度以上の車速で前進している。
第３解除条件…フォークリフト１０が所定速度以上の車速で後進している状態が所定時間継続。

第４解除条件…フォークリフト１０が所定速度以上の車速で後進している。
第２解除条件の所定速度は、停止判定閾値よりも高い値であれば任意の値を設定することができる。第２解除条件の所定速度は、例えば、１［ｋｍ／ｈ］～２［ｋｍ／ｈ］の範囲から任意に設定することができる。

第３解除条件の所定速度は、停止判定閾値よりも高い値であれば任意の値を設定することができる。第３解除条件の所定速度は、例えば、１［ｋｍ／ｈ］～２［ｋｍ／ｈ］の範囲から任意に設定することができる。第３解除条件の所定時間は、任意の値を設定することができる。第３解除条件の所定時間は、例えば、１秒～２秒の範囲から任意の値を設定することができる。

第４解除条件の所定速度は、第３解除条件の所定速度よりも高い値であれば任意の値を設定することができる。第４解除条件の所定速度は、例えば、３［ｋｍ／ｈ］～５［ｋｍ／ｈ］の範囲から任意に設定することができる。

＜発進制限状態から発進禁止状態への遷移＞
フォークリフト１０が発進制限状態Ｓ２の際に、発進禁止条件が成立すると、制御装置８１は、発進制限状態Ｓ２から発進禁止状態Ｓ３にフォークリフト１０の状態を遷移させる。発進禁止条件の成立とは、以下の第１禁止条件、第２禁止条件、及び第３禁止条件の全てが成立することである。フォークリフト１０が発進制限状態Ｓ２の際に、発進禁止条件及び発進制限解除条件の両方が成立した場合、制御装置８１は発進制限解除条件を優先し、フォークリフト１０を通常制御状態Ｓ１０に遷移させる。

第１禁止条件…フォークリフト１０の進行予定領域に物体が存在している。
第２禁止条件…フォークリフト１０が停止している。
第３禁止条件…ディレクションレバー８８が後進位置。

第１禁止条件が成立しているか否かは、タイヤ角センサ８６の検知結果、及び物体のＸ座標及びＹ座標から判定することができる。フォークリフト１０の進行予定領域とは、中央領域Ｎ、左領域ＮＬ、及び右領域ＮＲのうちフォークリフト１０が進行すると予想される領域である。タイヤ角センサ８６によって検知される操舵輪１４の角度が左折方向に所定角度以上の場合を左折とする。タイヤ角センサ８６によって検知される操舵輪１４の角度が右折方向に所定角度以上の場合を右折とする。左折、及び右折の判定に用いられる所定角度としては、例えば、４°～６°の範囲から任意に設定することができる。タイヤ角センサ８６によって検知される操舵輪１４の角度が所定角度未満の場合を直進とする。直進の場合の進行予定領域は、中央領域Ｎである。左折の場合の進行予定領域は、左領域ＮＬ及び中央領域Ｎである。右折の場合の進行予定領域は、右領域ＮＲ及び中央領域Ｎである。制御装置８１は、物体が存在する領域Ｎ，ＮＬ，ＮＲと進行予定領域とが一致している場合、第１禁止条件が成立していると判断する。１つの物体が複数の領域Ｎ，ＮＬ，ＮＲに跨がって位置している場合や、複数の物体が異なる領域Ｎ，ＮＬ，ＮＲに位置している場合、制御装置８１は、各領域Ｎ，ＮＬ，ＮＲに物体が存在していると判断する。この場合、制御装置８１は、物体が存在する領域Ｎ，ＮＬ，ＮＲのいずれかと進行予定領域とが一致した場合に第１禁止条件が成立したと判断する。

第２禁止条件は、第２制限条件と同一の条件である。
第３禁止条件は、ディレクションスイッチ９０から制御装置８１への入力によって判定することができる。

第１禁止条件及び第３禁止条件が成立する場合、物体検知部１３１が後方の物体を検知しており、かつ、ディレクションレバー８８により決定された進行方向が後進方向の場合である。即ち、物体の検知方向とディレクションレバー８８により決定された進行方向が一致している。制御装置８１は、物体検知部１３１が物体を検知しており、かつ、物体の検知方向とディレクションレバー８８により決定された進行方向が一致している場合であって、フォークリフト１０の車速が停止判定閾値以下の場合に、フォークリフト１０を発進禁止状態Ｓ３にするといえる。

＜発進禁止状態から強制動作状態への遷移＞
フォークリフト１０が発進禁止状態Ｓ３の際に、強制動作条件が成立すると、制御装置８１は、発進禁止状態Ｓ３から強制動作状態Ｓ４にフォークリフト１０の状態を遷移させる。制御装置８１は、発進禁止状態Ｓ３を解除してフォークリフト１０を強制動作状態Ｓ４にするといえる。

強制動作条件…ディレクションレバー８８が中立位置、かつ、エンジン３１の回転数が所定回転数未満。
発進禁止状態Ｓ３ではディレクションレバー８８が後進位置なので、ディレクションレバー８８が中立位置の場合、ディレクションレバー８８によって決定される進行方向が変更されたといえる。ディレクションレバー８８によって決定される進行方向の変更は、フォークリフト１０の進行方向が後進方向の状態からフォークリフト１０が進行しない状態への変更を含む。所定回転数としては、発進禁止状態Ｓ３から強制動作状態Ｓ４に遷移した際の急発進を抑制できるように設定されている。所定回転数としては、例えば、アイドル回転数＋１００～２００［ｒｐｍ］を挙げることができる。

＜強制動作状態から通常制御状態への遷移＞
フォークリフト１０が強制動作状態Ｓ４の際に、強制動作解除条件が成立すると、制御装置８１は、強制動作状態Ｓ４から通常制御状態Ｓ１０にフォークリフト１０の状態を遷移させる。

強制動作解除条件…ディレクションレバー８８が前進位置。
強制動作解除条件は、フォークリフト１０の走行停止でもよい。走行停止とは、フォークリフト１０の車速が停止判定閾値より高い状態から停止判定閾値以下となることである。

フォークリフト１０が強制動作状態Ｓ４の場合、ディレクションレバー８８が後進位置にされても、制御装置８１はフォークリフト１０を発進禁止状態Ｓ３に遷移させない。強制動作状態Ｓ４では、発進禁止状態Ｓ３の解除が行われた後に、ディレクションレバー８８によって決定される進行方向が、発進禁止状態Ｓ３が解除される前の進行方向に戻された場合であっても強制動作状態Ｓ４が維持されるといえる。

＜作用＞
本実施形態の作用について説明する。
発進制限状態Ｓ２では、第１禁止条件～第３禁止条件の成立によってフォークリフト１０が発進禁止状態Ｓ３になる。第１禁止条件～第３禁止条件が成立する場合、物体検知部１３１が物体を検知しており、かつ、物体の検知方向とディレクションレバー８８により決定された進行方向が一致している場合である。仮に、第３禁止条件をアクセルオフにしたとする。フォークリフト１０では、ディレクションレバー８８によって進行方向を決定した後に、アクセルオンが行われる。第３禁止条件をアクセルオフにした場合、ディレクションレバー８８を後進位置にした段階では、発進制限状態Ｓ２から発進禁止状態Ｓ３への遷移が行われない。これにより、クリープによってフォークリフト１０が発進するおそれがある。これに対して、実施形態のように第３禁止条件を設定することによって、ディレクションレバー８８が後進位置の場合に、発進制限状態Ｓ２から発進禁止状態Ｓ３への遷移が行われる。そして、発進禁止状態Ｓ３では、動力伝達機構４０を駆動非伝達状態にすることにより駆動力が遮断されている。

＜効果＞
本実施形態の効果について説明する。
（１）発進禁止状態Ｓ３で動力伝達機構４０を駆動非伝達状態にすることで、発進禁止状態Ｓ３ではクリープが生じないようにしている。クリープによるフォークリフト１０の発進は抑制される。物体とフォークリフト１０の接触を抑制することができる。

（２）フォークリフト１０が発進禁止状態Ｓ３の際に、強制動作条件が成立すると、制御装置８１は、発進禁止状態Ｓ３を解除してフォークリフト１０を強制動作状態Ｓ４に遷移させる。強制動作状態Ｓ４では、発進禁止状態Ｓ３の解除が行われた後に、ディレクションレバー８８によって決定される進行方向が、発進禁止状態Ｓ３が解除される前の進行方向に戻された場合であっても強制動作状態Ｓ４が維持される。実施形態であれば、ディレクションレバー８８を中立位置にして発進禁止状態Ｓ３を解除する前には、ディレクションレバー８８は後進位置である。ディレクションレバー８８を中立位置にして発進禁止状態Ｓ３を解除した後に、ディレクションレバー８８を後進位置に戻した場合であっても、強制動作状態Ｓ４が維持される。強制動作状態Ｓ４は、フォークリフト１０が進行可能な状態である。従って、発進制限エリアＡＡ１に物体が存在している場合であっても、フォークリフト１０を発進させることができ、作業効率の低下を抑制することができる。

（３）強制動作状態Ｓ４は、車速上限値ＶＳ１以下での進行が許容される状態である。強制動作状態Ｓ４の場合、発進制限エリアＡＡ１に物体が存在している可能性が高い。このような場合に、車速上限値ＶＳ１を設定することによってフォークリフト１０と物体との接触を抑制しつつ、フォークリフト１０を発進させることができる。

（４）制御装置８１は、フォークリフト１０が発進禁止状態Ｓ３の場合に、ディレクションレバー８８が中立位置、かつ、エンジン３１の回転数が所定回転数未満の場合にフォークリフト１０を強制動作状態Ｓ４にする。これにより、エンジン３１の回転数が所定回転数以上の状態でフォークリフト１０が強制動作状態Ｓ４になることを抑制できる。強制動作状態Ｓ４では、フォークリフト１０の進行が許容されているため、エンジン３１の回転数が所定回転数以上の状態で強制動作状態Ｓ４になると、フォークリフト１０が急発進するおそれがある。エンジン３１の回転数が所定回転数未満の場合にフォークリフト１０を強制動作状態Ｓ４にすることによって、フォークリフト１０の急発進を抑制できる。また、動力伝達機構４０に過大な駆動力が加わることを抑制できる。これにより、動力伝達機構４０の負荷を軽減させることができる。

（５）強制動作状態Ｓ４の際には、エンジン３１の回転数に制限が課された状態での進行が許容される。強制動作状態Ｓ４の際には、発進制限エリアＡＡ１に物体が存在しているおそれがある。エンジン３１の回転数に制限を課すことによって、フォークリフト１０の車速が高い状態で物体の近傍を通過することを抑制できる。

また、車速上限値ＶＳ１以下に車速を維持しようとする場合、エンジン３１の回転数が低くなり、エンジンストールを招くおそれがある。エンジン３１の回転数がアイドル回転数であれば、車速上限値ＶＳ１を上回る車速でのフォークリフト１０の進行を許容することで、エンジンストールを抑制できる。

＜変更例＞
実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

○図７に示すように、走行系３０は、ブレーキ機構２００を備えていてもよい。ブレーキ機構２００は、ブレーキアクチュエータ２０１と、ブレーキホイールシリンダ２０２と、ブレーキコントローラ２０３と、を備える。

ブレーキアクチュエータ２０１は、ブレーキホイールシリンダ２０２に供給する作動油を制御するアクチュエータである。ブレーキアクチュエータ２０１は、例えば、電磁弁により作動油の供給を制御するものである。

ブレーキホイールシリンダ２０２は、駆動輪１２に設けられている。ブレーキホイールシリンダ２０２は、操舵輪１４に設けられていてもよい。ブレーキホイールシリンダ２０２は、ブレーキアクチュエータ２０１から供給される作動油によってブレーキパッドをブレーキディスクに押し付けて摩擦制動力を発生させる。

ブレーキコントローラ２０３のハードウェア構成は、例えば、走行制御装置６３と同様である。ブレーキコントローラ２０３は、制御装置８１からの指令により、ブレーキアクチュエータ２０１の制御を行う。制御装置８１は、ブレーキコントローラ２０３に指令を送ることで、ブレーキ機構２００を制御可能といえる。

制御装置８１は、発進禁止状態Ｓ３の際に、動力伝達機構４０を駆動非伝達状態にすることに代えて、ブレーキ機構２００を制御することによってフォークリフト１０に制動力を作用させてもよい。これにより、クリープによるフォークリフト１０の発進は抑制される。制御装置８１は、発進禁止状態Ｓ３の際に、動力伝達機構４０を駆動非伝達状態にすることに加えて、ブレーキ機構２００を制御することによってフォークリフト１０に制動力を作用させてもよい。

○制御装置８１は、フォークリフト１０が発進禁止状態Ｓ３の場合、第１前進リレー１１１及び第１後進リレー１１２を遮断状態にすることによって動力伝達機構４０を駆動非伝達状態にしてもよい。この場合、フォークリフト１０は、第２前進リレー１２１及び第２後進リレー１２２を備えていなくてもよい。

○制御装置８１は、フォークリフト１０が発進禁止状態Ｓ３の場合、インチングバルブによって動力伝達機構４０を駆動非伝達状態にしてもよい。インチングバルブは、エンジン３１の駆動力を動力伝達機構４０に配分するか、油圧ポンプ７２に配分するかを調整する。インチングバルブによってエンジン３１の駆動力が動力伝達機構４０に配分されないようにすることによって動力伝達機構４０を駆動非伝達状態にしてもよい。また、エンジン３１の回転数が制御されることで、駆動輪１２に伝達される駆動力が調整される構成であれば、そのための手段は問わない。例えば、エンジン３１の回転数を制御するために用いられるスロットルバルブであって実施形態のスロットルアクチュエータ３２によって制御されるスロットルバルブを第１スロットルバルブとする。エンジン３１は、第１スロットルバルブとは別に、第２スロットルバルブを備えていてもよい。第２スロットルバルブは、吸気経路に直列に設けられる。制御装置８１は、動力伝達機構４０を駆動非伝達状態にするときに、第２スロットルバルブの開度を閉めるようにしてもよい。

○動力伝達機構４０は、駆動伝達状態と駆動非伝達状態とが制御装置８１からの指令によって切り替わるように構成されていてもよい。この場合、フォークリフト１０が発進禁止状態Ｓ３の場合、制御装置８１が動力伝達機構４０に指令を与えることによって、動力伝達機構４０を駆動非伝達状態にしてもよい。

○第１禁止条件は、「発進制限エリアＡＡ１に物体が存在している」ことであってもよい。発進制限エリアＡＡ１は、ステレオカメラ１３２の配置位置からフォークリフト１０の後方に拡がる。このため、第１禁止条件を上記のようにした場合であっても、第１禁止条件及び第３禁止条件が成立する場合、物体検知部１３１が後方の物体を検知しており、かつ、ディレクションレバー８８により決定された進行方向が後進方向といえる。

○強制動作条件は、以下のいずれかに変更してもよい。また、強制動作条件は、実施形態の強制動作条件、及び以下の強制動作条件の組み合わせであってもよい。強制動作条件を複数の強制動作条件の組み合わせにする場合、複数の強制動作条件の少なくともいずれかが成立した場合に、制御装置８１はフォークリフト１０を強制動作状態Ｓ４に遷移させる。

強制動作条件…ディレクションレバー８８が中立位置、かつ、アクセルオフ。
強制動作条件…アクセルオフの状態でディレクションレバー８８を中立位置から後進位置に変更。

強制動作条件を上記のように変更した場合であっても、エンジン３１の回転数が高い状態でフォークリフト１０が強制動作状態Ｓ４になることを抑制できる。特に、アクセルオフの状態でディレクションレバー８８を中立位置から後進位置に変更することを強制動作条件とする場合、アクセルオフの状態でディレクションレバー８８を後進位置にすることによってフォークリフト１０が強制動作状態Ｓ４になる。ディレクションレバー８８が後進位置になる前に、アクセルオンによってエンジン３１の回転数が上昇し、この状態のままディレクションレバー８８が後進位置にされることを抑制できる。このため、エンジン３１の回転数が高い状態でフォークリフト１０が強制動作状態Ｓ４になることをより抑制できる。

○強制動作条件は、「ディレクションレバー８８が中立位置」であってもよい。
○強制動作条件は、「ディレクションレバー８８が前進位置」であってもよい。このように、ディレクションレバー８８によって決定される進行方向の変更は、後進方向から前進方向への変更を含む。

○強制動作状態Ｓ４では、エンジン３１の回転数が制限回転数より高くならないように制限が課されてもよい。制限回転数とは、アイドル回転数よりも高い回転数である。
○制御装置８１は、回転数指令に代えて、トルク指令を走行制御装置６３に送るようにしてもよい。トルク指令には、目標トルクが含まれる。制御装置８１は、アクセル開度が大きいほど目標トルクを高くする。走行制御装置６３は、エンジン３１のトルクが目標トルクに追従するようにスロットルアクチュエータ３２の制御を行う。

○物体検知部１３１は、フォークリフト１０の進行方向のうち前進方向に存在する物体の位置を検知するものであってもよい。この場合、ステレオカメラ１３２は、フォークリフト１０の前方を向いて配置される。物体検知部１３１によりフォークリフト１０の前進方向に存在する物体の位置を検知する場合、発進制限エリアＡＡ１はフォークリフト１０から前方に拡がるエリアとなる。この場合、発進制限制御では、実施形態に記載した「後」と「前」を反転させた制御が行われる。

物体検知部１３１としては、フォークリフト１０の進行方向のうち後進方向及び前進方向のいずれの方向に存在する物体の位置を検知できるものであってもよい。例えば、前進用のステレオカメラと後進用のステレオカメラを設けてもよいし、魚眼カメラを設けてもよい。この場合、発進制限エリアＡＡ１はフォークリフト１０から前方に拡がる前方エリア、及びフォークリフト１０から後方に拡がる後方エリアを含む。制御装置８１は、フォークリフト１０が停止している場合、前方エリアに物体が存在している場合であってディレクションレバー８８が前進位置の場合にフォークリフト１０を発進禁止状態Ｓ３にしてもよい。制御装置８１は、フォークリフト１０が停止している場合、後方エリアに物体が存在している場合であってディレクションレバー８８が後進位置の場合にフォークリフト１０を発進禁止状態Ｓ３にしてもよい。

○進行方向決定部は、フォークリフト１０の搭乗者が操作可能であれば、どのようなものであってもよい。進行方向決定部は、例えば、押しボタンであってもよい。
○物体検知部１３１は、ステレオカメラ１３２に代えて、ToF（Time of Flight）カメラ、LIDAR（Laser Imaging Detection and Ranging）、ミリ波レーダー等を用いてもよい。物体検知部１３１は、ステレオカメラ１３２とLIDAR等、複数のセンサを組み合わせたものを備えていてもよい。

○警報装置１３６は、物体検知部１３１以外が備えていてもよい。
○警報装置１３６は、制御装置８１が直接作動させるようにしてもよい。
○フォークリフト１０は、自動での操作と手動での操作とを切り替えられるものでもよい。

○エンジン式産業車両としては、荷等の搬送に用いられる牽引車、ピッキング作業に用いられるオーダーピッカー等、限られた領域での作業に用いられるものであればどのようなものであってもよい。即ち、エンジン式産業車両としては、荷下ろしや荷積みを行う荷役装置２０を備えていないものであってもよい。

１０…エンジン式産業車両であるフォークリフト、１２…駆動輪、３１…エンジン、４０…動力伝達機構、８１…制御装置、８８…進行方向決定部であるディレクションレバー、１３１…物体検知部。

Claims (5)

1. エンジンと、
   前記エンジンの駆動力を駆動輪に伝達する動力伝達機構と、
   前記駆動輪に伝達される前記駆動力の調整を行う制御装置と、を備えたエンジン式産業車両であって、
   前記エンジン式産業車両の進行方向を決定する進行方向決定部と、
   前記エンジン式産業車両の進行方向に存在する物体の位置を検知する物体検知部と、を備え、
   前記動力伝達機構は、前記エンジンの前記駆動力を前記動力伝達機構に伝達する駆動伝達状態と、前記エンジンの前記駆動力を前記動力伝達機構に伝達させない駆動非伝達状態と、に切り替え可能であり、
   前記制御装置は、
   前記物体検知部が前記物体を検知しており、かつ、前記物体の検知方向と前記進行方向決定部により決定された前記進行方向が一致している場合であって、前記エンジン式産業車両の車速が停止判定閾値以下の場合に、前記エンジン式産業車両を発進禁止状態にし、
   前記発進禁止状態は、前記動力伝達機構を前記駆動非伝達状態にする状態、及び前記エンジン式産業車両に制動力を作用させる状態の少なくとも一方を含む、エンジン式産業車両。
2. 前記制御装置は、
   前記エンジン式産業車両が前記発進禁止状態の場合に、前記進行方向決定部によって決定される前記進行方向が変更された場合に前記発進禁止状態を解除して前記エンジン式産業車両を強制動作状態にし、
   前記エンジン式産業車両が前記強制動作状態の場合、前記発進禁止状態の解除が行われた後に、前記進行方向決定部によって決定される前記進行方向が、前記発進禁止状態が解除される前の前記進行方向に戻された場合であっても前記強制動作状態を維持し、
   前記強制動作状態は、前記エンジン式産業車両が進行可能な状態である、請求項１に記載のエンジン式産業車両。
3. 前記強制動作状態は、車速上限値以下での進行を許容する状態である、請求項２に記載のエンジン式産業車両。
4. 前記制御装置は、
   前記エンジン式産業車両が前記発進禁止状態の場合に、前記進行方向決定部によって決定される前記進行方向が変更され、かつ、前記エンジンの回転数が所定回転数未満の場合に前記発進禁止状態を解除して前記エンジン式産業車両を前記強制動作状態にする、請求項２又は請求項３に記載のエンジン式産業車両。
5. 前記強制動作状態では、前記エンジンの回転数に制限が課された状態での進行が許容される、請求項２～請求項４のうちいずれか一項に記載のエンジン式産業車両。

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