JP2023098266A - 移動体の制御方法、移動体及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】目標物を適切に搬送する。【解決手段】移動体の制御方法は、自動で移動する移動体の制御方法であって、搬送対象となる目標物の、移動体に対する位置を検出するステップと、目標物の位置の検出結果に基づき、移動体に設けられたフォークが目標物に形成された穴に挿入された状態における移動体に対する目標物の位置を示す、目標物の位置情報を取得するステップと、を含む。【選択図】図６

Description

本開示は、移動体の制御方法、移動体及びプログラムに関する。

例えばフォークリフトなどの移動体を、自動的に移動させる技術が知られている。例えば特許文献１には、無人フォークリフトに設けられた近赤外カメラによりパレットを検出することで、無人フォークリフトをパレットに対して正対するように誘導する旨が記載されている。

特開平１１－２７８７９９号公報

しかし、移動体をパレットなどの目標物に対して正対するように誘導したとしても、移動体に対する目標物のズレが残り、目標物を適切に搬送できなくなるおそれがある。

本開示は、上述した課題を解決するものであり、目標物を適切に搬送可能な移動体の制御方法、移動体及びプログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体の制御方法は、自動で移動する移動体の制御方法であって、搬送対象となる目標物の、前記移動体に対する位置を検出するステップと、前記目標物の位置の検出結果に基づき、前記移動体に設けられたフォークが前記目標物に形成された穴に挿入された状態における前記移動体に対する前記目標物の位置を示す、前記目標物の位置情報を取得するステップと、を含む。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体は、自動で移動する移動体であって、搬送対象となる目標物の、前記移動体に対する位置を検出させる検出制御部と、前記目標物の位置の検出結果に基づき、前記移動体に設けられたフォークが前記目標物に形成された穴に挿入された状態における前記移動体に対する前記目標物の位置を示す、前記目標物の位置情報を取得する位置情報取得部と、を含む。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、自動で移動する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、搬送対象となる目標物の、前記移動体に対する位置を検出するステップと、前記目標物の位置の検出結果に基づき、前記移動体に設けられたフォークが前記目標物に形成された穴に挿入された状態における前記移動体に対する前記目標物の位置を示す、前記目標物の位置情報を取得するステップと、を、コンピュータに実行させる。

本開示によれば、目標物を適切に搬送することができる。

図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。 図２は、移動体の構成の模式図である。 図３は、情報処理装置の模式的なブロック図である。 図４は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。 図５は、目標物をピックアップする際の移動体の動作の例を説明する模式図である。 図６は、目標物の位置情報を取得する処理を説明する模式図である。 図７は、第１実施形態に係る制御装置の処理フローを説明するフローチャートである。 図８は、第１実施形態の他の例に係る制御装置の処理フローを説明するフローチャートである。 図９は、センサの位置の他の例を説明する模式図である。 図１０は、第２実施形態に係る移動体の模式図である。 図１１は、第２実施形態における目標物の位置情報を取得する処理を説明する模式図である。 図１２は、一対のフォークが複数セット設けられている場合の例を説明する図である。 図１３は、第３実施形態における目標物の位置情報を取得する処理を説明する模式図である。 図１４は、目標物をピックアップする際の例を説明する模式図である。 図１５は、目標物をピックアップする際の例を説明する模式図である。

以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。

（第１実施形態）
（移動制御システム）
図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、第１実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と情報処理装置１２とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０は、第１経路Ｒ１に沿って、設備Ｗの領域ＡＲ内の設置領域ＡＲ１まで移動し、設置領域ＡＲ１に配置された目標物Ｐを荷積み（ピックアップ）する。そして、移動体１０は、目標物Ｐを荷積みした状態で、第２経路Ｒ２に沿って搬送領域ＡＲ２まで移動し、搬送領域ＡＲ２で目標物Ｐを荷下ろし（ドロップ）する。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐは、前面Ｐａに、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される穴Ｐｂが形成されている。ただし、目標物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２については後述する。

以下、領域ＡＲに沿った一方向をＸ方向とし、領域ＡＲに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲの座標系における移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。

（設置領域及び搬送領域）
設備Ｗ内の領域ＡＲには、複数の設置領域ＡＲ１が設けられている。設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐが設置されている領域、すなわち搬送元の領域である。設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐが設置される領域として、予め設定される。設置領域ＡＲ１は、例えば白線などで区分されており、設置領域ＡＲ１の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。同様に、設備Ｗ内の領域ＡＲには、複数の搬送領域ＡＲ２が設けられている。搬送領域ＡＲ２は、これから目標物Ｐを設置すべき領域、すなわち搬送先の領域である。搬送領域ＡＲ２は、目標物Ｐを設置すべき領域として、予め設定される。搬送領域ＡＲ２は、例えば白線などで区分されており、搬送領域ＡＲ２の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。なお、本実施形態では、設置領域ＡＲ１及び搬送領域ＡＲ２は、設備Ｗの床である領域ＡＲに設けられているが、それに限られず、例えば目標物Ｐを設備Ｗに搬入した車両の荷台内に設けられてもよいし、設備Ｗの棚などに設けられてもよい。また、本実施形態では、設置領域ＡＲ１及び搬送領域ＡＲ２は、目標物Ｐ毎に区画されており、設置領域ＡＲ１及び搬送領域ＡＲ２にはそれぞれ目標物Ｐが１つ配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域ＡＲ１及び搬送領域ＡＲ２の少なくとも一方は、フリースペースとして、複数の目標物Ｐが設置されるように設定されていてもよい。また、図１の例では設置領域ＡＲ１及び搬送領域ＡＲ２は矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよい。また、領域ＡＲに設けられる設置領域ＡＲ１や搬送領域ＡＲ２の数も任意であってよい。

（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能であり目標物Ｐを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。

センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の前方向における先端と、車体２０の後方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。例えば、移動体１０に設けられる安全センサを、センサ２６Ａとしてよい。

センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよい。

制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。

（情報処理装置）
図３は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１２は、設備Ｗに設けられ、少なくとも、移動体１０の移動に関する情報などを演算する装置、いわゆる地上システムである。ただし、情報処理装置１２の設置位置などは任意であり、いわゆる地上システムに限られない。情報処理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。通信部３０は、制御部３４に用いられて、移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、作業内容取得部４０と移動体選定部４２と経路取得部４４とを含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業内容取得部４０と移動体選定部４２と経路取得部４４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業内容取得部４０と移動体選定部４２と経路取得部４４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、情報処理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

（作業内容取得部及び移動体選定部）
作業内容取得部４０は、作業内容の情報、すなわち搬送対象となる目標物Ｐの情報を取得する。作業内容取得部４０は、任意の方法で作業内容を取得してよいが、例えば、図示しない管理システムが設定した作業内容を取得してよい。ここでの管理システムは、例えば、ＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）や、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムであってよい。作業内容取得部４０は、作業内容における目標物Ｐの情報から、目標物Ｐが設置されている設置領域ＡＲ１と、搬送先となる搬送領域ＡＲ２とを特定する。例えば、記憶部３２には、目標物Ｐと、その目標物Ｐが設置されている設置領域ＡＲ１及び搬送先の搬送領域ＡＲ２とが、関連付けて記憶されており、作業内容取得部４０は、記憶部３２からその情報を読み出すことで、設置領域ＡＲ１及び搬送領域ＡＲ２を特定する。移動体選定部４２は、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部４２は、例えば、設備Ｗに所属する複数の移動体から、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部４２は、任意の方法で対象となる移動体１０を選定してよいが、例えば、作業内容取得部４０が特定した設置領域ＡＲ１に基づき、その設置領域ＡＲ１にある目標物Ｐの搬送に適した移動体１０を、対象となる移動体１０として選定してよい。

（経路取得部）
経路取得部４４は、移動体１０の経路の情報を、すなわちここでは、設置領域ＡＲ１に向かう第１経路Ｒ１の情報と、搬送領域ＡＲ２に向かう第２経路Ｒ２の情報とを、取得する。経路取得部４４は、取得した第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２との情報を、通信部３０を介して、対象となる移動体１０に送信する。

図１に示すように、第１経路Ｒ１は、設置領域ＡＲ１に対して移動体１０が所定の位置及び姿勢となる位置（目標位置Ａ１）までの軌道である。目標位置Ａ１は、目標物Ｐが、設置領域ＡＲ１で予め設定された基準の位置及び姿勢にあると仮定した場合に、移動体１０が目標物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢といえる。第１経路Ｒ１は、例えば設置領域ＡＲ１毎に、予め設定されている。経路取得部４４は、例えば記憶部３２から、作業内容取得部４０が特定した設置領域ＡＲ１に対して設定された第１経路Ｒ１を、取得する。第１経路Ｒ１は、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）を基準として設定されるため、領域ＡＲの座標系における軌道であるが、それに限られず、グローバル座標系における軌道であってもよい。

図１に示すように、第２経路Ｒ２は、搬送領域ＡＲ２に対して移動体１０が所定の位置及び姿勢となる位置（目標位置Ａ２）までの軌道である。本実施形態では、第２経路Ｒ２は、目標位置Ａ１から目標位置Ａ２までの軌道であることが好ましい。目標位置Ａ２は、移動体１０に対してずれなく保持された目標物Ｐを（すなわち移動体１０に対して所定の位置及び姿勢で保持された目標物Ｐを）、搬送領域ＡＲ２内にドロップ可能な位置及び姿勢といえる。第２経路Ｒ２は、例えば搬送領域ＡＲ２毎に、予め設定されている。経路取得部４４は、例えば記憶部３２から、作業内容取得部４０が特定した搬送領域ＡＲ２に対して設定された第２経路Ｒ２を、取得する。第２経路Ｒ２は、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）を基準として設定されるため、領域ＡＲの座標系における軌道であるが、それに限られず、グローバル座標系における軌道であってもよい。

第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２は、設備Ｗの地図情報に基づき予め設定される。設備Ｗの地図情報は、設備Ｗに設置されている障害物（柱など）や移動体１０が走行可能な通路などの位置情報を含んだ情報であり、領域ＡＲ内で移動体１０が移動可能な領域を示す情報といえる。また、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２は、設備Ｗの地図情報に加えて、移動体１０の車両仕様の情報にも基づき、設定されてよい。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。車両仕様の情報にも基づき第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２が設定されている場合、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２は、移動体毎に設定されてよい。なお、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２は、人によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき設定されてもよいし、情報処理装置１２などの装置によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき、自動的に設定されてもよい。自動的に第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２を設定する場合、例えば通過して欲しいポイント（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を指定してもよく、この場合、通過して欲しいポイントを通過しつつ、最短、かつ障害物（壁などの固定物）を避けた第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の設定が可能となる。

なお、経路取得部４４は、予め設定された第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２を読み出すことなく、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２を設定してもよい。この場合、経路取得部４４は、対象となる移動体１０の位置情報と、設置領域ＡＲ１の位置情報と、設備Ｗの地図情報とに基づき、移動体１０の現在位置から、設置領域ＡＲ１に向かう経路を、第１経路Ｒ１として生成してよい。同様に、経路取得部４４は、設置領域ＡＲ１の位置情報と、搬送領域ＡＲ２の位置情報と、設備Ｗの地図情報とに基づき、設置領域ＡＲ１から搬送領域ＡＲ２に向かう経路を、第２経路Ｒ２として生成してよい。

（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図４は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、情報処理装置１２などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、経路取得部６０と、移動制御部６２と、検出制御部６４と、フォーク制御部６６と、位置情報取得部６８とを含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、経路取得部６０と移動制御部６２と検出制御部６４とフォーク制御部６６と位置情報取得部６８とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、経路取得部６０と移動制御部６２と検出制御部６４とフォーク制御部６６と位置情報取得部６８との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

（経路取得部）
経路取得部６０は、移動体１０が移動する経路の情報を、すなわちここでは第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の情報を、取得する。経路取得部６０は、その移動体１０が作業対象として選定された際に、情報処理装置１２から第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の情報を取得してもよいし、予め記憶部５２に記憶された第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の情報を読み出してもよい。また、経路取得部６０は、情報処理装置１２から第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２を取得することに限られず、自身で第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２を設定してもよい。

（移動制御部）
移動制御部６２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。移動制御部６２は、経路取得部６０が取得した第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２に従って、移動体１０を移動させる。移動制御部６２は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２を通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部６２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。ただし、移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｌｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。

（検出制御部）
検出制御部６４は、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を、すなわち移動体１０に対する目標物Ｐの相対位置を、検出させる。検出制御部６４の処理については後述する。

（フォーク制御部）
フォーク制御部６６は、移動体１０のフォーク２４の動作を制御する。フォーク制御部６６の処理については後述する。

（位置情報取得部）
位置情報取得部６８は、検出制御部６４による目標物Ｐの位置の検出結果に基づいた目標物Ｐの位置情報を、取得する。目標物Ｐの位置情報とは、移動体１０に設けられたフォーク２４が目標物Ｐに形成された穴Ｐｂに挿入された状態における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を示す情報である。位置情報取得部６８の処理については後述する。

（制御装置の処理）
次に、移動体１０が設置領域ＡＲ１内の目標物Ｐを荷積みして搬送領域ＡＲ２で荷下ろしする際の制御装置２８の処理について説明する。

（第１経路に沿った移動）
図１に示すように、移動制御部６２は、経路取得部６０が取得した第１経路Ｒ１に従って、移動体１０を目標位置Ａ１まで移動させる。移動体１０が目標位置Ａ１に到達したら、フォーク制御部６６は、フォーク２４を動かして、穴Ｐｂにフォーク２４（ツメ２４Ａ、２４Ｂ）を挿入させて、目標物Ｐをピックアップする。目標物Ｐをピックアップする際の制御の詳細については後述する。

（第１経路の更新）
第１経路Ｒ１は、移動体１０が第１経路Ｒ１に沿った移動を開始する前に、地図情報などから予め設定された経路であるが、経路取得部６０は、予め設定された第１経路Ｒ１を更新してもよい。この場合例えば、検出制御部６４が、移動体１０が第１経路Ｒ１に沿って移動中に、センサ２６Ａに、目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させて、経路取得部６０は、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいて第１経路Ｒ１を更新する。以下、具体的に説明する。

検出制御部６４は、センサ２６Ａに、位置が既知である設置領域ＡＲ１に向けて検出を行わせることで、設置領域ＡＲ１内の目標物Ｐを検出させる。例えばセンサ２６Ａがレーザ光を照射する構成の場合、検出制御部６４は、移動体１０が第１経路Ｒ１を移動中に、センサ２６Ａを横方向（水平方向）に走査させつつ、設置領域ＡＲ１側に向けて、センサ２６Ａからレーザ光を照射させる。目標物Ｐは、センサ２６Ａからのレーザ光を反射する。センサ２６Ａは、目標物Ｐからの反射光を受光する。検出制御部６４は、センサ２６Ａが受光した反射光の検出結果に基づき、計測点の集合である点群を取得する。本実施形態では、検出制御部６４は、反射光の検出結果に基づき、反射光が反射された箇所の位置（座標）を、計測点として算出する。検出制御部６４は、各計測点（点群）に基づき、例えばＲＡＮＳＡＣアルゴリズムを用いて直線を抽出し、その直線の位置及び姿勢を、目標物Ｐの位置及び姿勢として算出する。ただし、センサ２６Ａの検出結果に基づく目標物Ｐの位置及び姿勢の算出方法は、任意であってよい。

なお、検出制御部６４は、移動体１０が第１経路Ｒ１上に位置している任意のタイミングで目標物Ｐを検出させてよい。例えば、検出制御部６４は、第１経路Ｒ１上の任意の位置を移動中に６を検出させてもよいし、第１経路Ｒ１上の任意の位置で停止している際に目標物Ｐを検出させてもよい。

経路取得部６０は、検出制御部６４によって検出した目標物Ｐの位置及び姿勢に基づき、第１経路Ｒ１を更新する。経路取得部６０は、検出制御部６４によって検出した位置及び姿勢にある目標物Ｐに対して、移動体１０が所定の位置及び姿勢となる位置を、新たな目標位置Ａ１として設定し、新たな目標位置Ａ１までの経路を、更新した第１経路Ｒ１として設定する。移動制御部６２は、更新前の第１経路Ｒ１から、更新した第１経路Ｒ１に切り替えて、更新した第１経路Ｒ１に沿って移動体１０を移動させる。ただし、第１経路Ｒ１の更新処理は必須ではない。

（第２経路に沿った移動）
移動体１０が目標物Ｐをピックアップしたら、移動制御部６２は、経路取得部６０が取得した第２経路Ｒ２に従って、移動体１０を目標位置Ａ２まで移動させる。移動体１０が目標位置Ａ２に到達したら、フォーク制御部６６は、フォーク２４を動かして、フォーク２４に保持された目標物Ｐを、搬送領域ＡＲ２内にドロップする。

（目標物をピックアップする際の制御）
図５は、目標物をピックアップする際の移動体の動作の例を説明する模式図である。以降では、移動体１０が、目標物Ｐ（設置領域ＡＲ１）のＸ方向と反対側に位置して、自身の前方向側（第１方向側）に、すなわちここではＸ方向側に位置する目標物Ｐをピックアップすることを例にして説明する。すなわち、以降では、移動体１０が到着する目標位置Ａ１が、目標物ＰのＸ方向と反対側に位置していることを例にして説明する。図５に示すように、移動体１０が目標位置Ａ１に到達したら（ステップＳ２）、フォーク制御部６６は、フォーク２４をＸ方向側（第１方向側）に移動させて、目標物Ｐの穴Ｐｂにフォーク２４を挿入させる（ステップＳ４）。本実施形態では、マスト２２及びフォーク２４が前後方向に一体で移動するため、マスト２２及びフォーク２４をＸ方向側に移動させて、目標物Ｐの穴Ｐｂにフォーク２４を挿入させるといえる。なお、フォーク制御部６６は、フォーク２４と穴Ｐｂとの位置を合わせるように、フォーク２４を上下方向（本例ではＺ方向又はＺ方向と反対側）及び横方向（本例ではＹ方向又はＹ方向と反対側）の、少なくとも一方に移動させてよい。この場合例えば、フォーク制御部６６は、カメラなどのセンサにより穴Ｐｂの位置を逐次検出して、フィードバック制御により、穴Ｐｂの位置とフォーク２４の位置とを合わせるように、フォーク２４を動かしてもよい。

穴Ｐｂにフォーク２４を挿入したら、フォーク２４をＺ方向側に移動させることで、目標物Ｐを上方向側に移動させることで、目標物Ｐの底面を設置領域ＡＲ１から離して、フォーク２４により目標物Ｐを保持させる（ステップＳ６）。その後、フォーク２４をＸ方向と反対側に移動させて、フォーク２４の位置を元に戻す（ステップＳ８）。これにより、目標物Ｐのピックアップが完了する。

フォーク制御部６６は、以上のようにして目標物Ｐをピックアップするが、目標物Ｐをピックアップするためのフォーク２４の制御方法は、以上の説明に限られず任意であってよい。

（目標物Ｐの位置検出）
本実施形態においては、検出制御部６４により、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出し、位置情報取得部６８は、検出制御部６４による目標物Ｐの位置の検出結果に基づき、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における移動体１０に対する目標物の位置を示す、目標物Ｐの位置情報を取得する。フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態とは、フォーク２４の先端から基端までの全体が穴Ｐｂ内に位置していることに限られず、フォーク２４の少なくとも一部が穴Ｐｂ内に位置していることを指してよい。以下、この処理について具体的に説明する。

図６は、目標物の位置情報を取得する処理を説明する模式図である。検出制御部６４は、移動体１０に対する目標物Ｐの位置（相対位置）を、すなわち移動体１０の座標系における目標物Ｐの位置を検出する。検出制御部６４は、前方向（第１方向）と交差する横方向（第２方向）における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出する。検出制御部６４は、センサ２６Ａにより目標物Ｐを検出させることで、Ｙ方向における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出する。本実施形態では、検出制御部６４は、図６のステップＳ１０に示すように、移動体１０のフォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態で、センサ２６Ａにより、目標物Ｐの位置を検出させる。すなわち、検出制御部６４は、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出させるといえる。さらに言えば、検出制御部６４は、フォーク２４で目標物Ｐを保持して、センサ２６Ａよりも前方側に目標物Ｐが位置している状態（図５の例ではステップＳ６状態）で、センサ２６Ａにより目標物Ｐの位置を検出させることが好ましい。すなわち本実施形態では、ストラドルレッグ２１の先端にセンサ２６Ａが設けられているため、フォーク２４（目標物Ｐ）をＸ方向と反対側に戻す前に、目標物Ｐの位置を検出させることが好ましい。目標物Ｐを検出させるセンサ２６Ａは、目標物Ｐに対して対向する位置に設けられており、図６の例では、目標物ＰのＸ方向と反対側に設けられてＸ方向側を向いている。本実施形態では、検出制御部６４は、一対のストラドルレッグ２１の先端に設けられたそれぞれのセンサ２６Ａに目標物Ｐの位置を検出させるが、それに限られず、ストラドルレッグ２１の先端に設けられたそれぞれのセンサ２６Ａの内の少なくとも一方に目標物Ｐの位置検出をさせてよいし、任意の位置に設けられたセンサ２６Ａに目標物Ｐの位置検出をさせてよい。なお、フォーク２４（目標物Ｐ）をＸ方向と反対側に戻した状態（ステップＳ８の状態）でも目標物Ｐの位置検出が可能な箇所に、センサ２６Ａが配置されている場合には、ステップＳ８の状態の状態で目標物Ｐの位置を検出させてもよい。

例えばセンサ２６Ａがレーザ光を照射する構成の場合、検出制御部６４は、センサ２６Ａに、目標物Ｐに対してレーザ光を照射させる。目標物Ｐは、照射されたレーザ光を反射光として反射し、センサ２６Ａは、目標物Ｐからの反射光を検出（受光）する。検出制御部６４は、センサ２６Ａによる反射光の検出結果に基づき、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出する。

より詳しくは、本実施形態においては、検出制御部６４は、センサ２６Ａに、目標物Ｐが存在する側の方向に向けてレーザ光ＬＴを照射させる。本実施形態においては、検出制御部６４は、レーザ光ＬＴを走査させず、レーザ光ＬＴの照射方向を固定する。検出制御部６４は、レーザ光ＬＴの照射方向を、Ｘ方向（移動体１０の前方向）に沿った方向とすることが好ましいが、それに限られず、移動体１０の前方向側に向かう任意の方向としてよい。このようにレーザ光ＬＴを照射した場合、センサ２６Ａに対してＸ方向側に目標物Ｐが位置していれば、すなわちＹ方向においてセンサ２６Ａの位置と目標物Ｐの位置とが重なっている場合には、目標物Ｐにレーザ光ＬＴがあたり、センサ２６Ａは目標物Ｐからの反射光を受光できる。一方、センサ２６Ａに対してＸ方向側に目標物Ｐが位置していなければ、すなわちセンサ２６Ａの位置と目標物Ｐの位置とがＹ方向においてずれている場合には、目標物Ｐにレーザ光ＬＴがあたらず、センサ２６Ａは目標物Ｐからの反射光を受光できない。従って、検出制御部６４は、センサ２６Ａが検出（受光）した目標物Ｐからの反射光により、センサ２６ＡのＸ方向に目標物Ｐが位置しているか否かを判断することができる。このように、検出制御部６４は、センサ２６Ａが検出した目標物Ｐからの反射光により、センサ２６ＡのＸ方向に目標物Ｐが位置しているか否かを判断することで、Ｙ方向における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出できる。

例えば、検出制御部６４は、フォーク制御部６６によりフォーク２４を横方向（Ｙ方向又はＹ方向と反対方向）に移動させながら、センサ２６Ａから前方向（Ｘ方向）にレーザ光ＬＴを照射させる。この場合、目標物Ｐからの反射光が受光できたタイミングと受光できないタイミングとの間に、目標物Ｐの横方向における端部がセンサ２６Ａの前方向に位置するといえる。従って、検出制御部６４は、目標物Ｐからの反射光が検出できるタイミングと検出できないタイミングとの切り替わりを検出することにより、目標物Ｐの横方向における端部の位置を検出し、さらに言えば目標物Ｐの横方向の位置を検出するといえる。すなわち、検出制御部６４が目標物Ｐの位置を検出するとは、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を、センサ２６Ａの検出結果により演算で算出することに限られず、目標物Ｐからの反射光を検出することを、より好ましくは目標物Ｐからの反射光が検出できたタイミングと検出できないタイミングとの切り替わりを検出することを、指してよい。なお、検出制御部６４は、センサ２６Ａが受光した光の強度が閾値以上である場合に、センサ２６Ａが目標物Ｐからの反射光を検出（受光）したと判断してよい。

なお、検出制御部６４における目標物ＰのＹ方向における位置の検出方法は、以上の説明に限られない。例えば、検出制御部６４は、レーザ光ＬＴを横方向に走査しつつ照射することで、目標物Ｐの位置及び姿勢を検出してもよい。この場合の検出方法は、第１経路Ｒ１の更新の際と同様であってよい。

以上のように、検出制御部６４は、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における目標物ＰのＹ方向における位置を検出するため、位置情報取得部６８は、検出制御部６４による、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における目標物ＰのＹ方向における位置の検出結果を、目標物Ｐの位置情報として取得する。ただし、検出制御部６４は、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入されていない状態における、移動体１０に対する目標物ＰのＹ方向における位置を検出してもよい。この場合、位置情報取得部６８は、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入されていない状態における目標物ＰのＹ方向における位置を、例えばフォーク２４を穴Ｐｂに挿入する際のフォーク２４のＹ方向の移動量に基づき補正することで、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における、目標物ＰのＹ方向における位置を算出して、目標物Ｐの位置情報として取得してよい。

（目標物Ｐの位置調整）
本実施形態においては、フォーク制御部６６は、目標物Ｐの位置情報（目標物ＰのＹ方向における位置）に基づき、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態でフォーク２４を横方向（Ｙ方向又はＹ方向と反対側）に移動させることで、目標物Ｐを横方向に移動させる。これにより、フォーク制御部６６は、横方向における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を調整する。図６の例では、フォーク２４をＹ方向と反対側に移動させることで、目標物ＰをＹ方向と反対側に移動させる旨が示されている（ステップＳ１２）。本実施形態では、フォーク制御部６６は、例えば、移動体１０の横方向における中心位置Ｃ１と、目標物Ｐの横方向における中心位置Ｃ２との、横方向における距離が、所定値以下となるように、目標物Ｐを移動させることが好ましい。ここでの所定値は任意であってよい。この場合例えば、フォーク２４を横方向（例えばＹ方向）側に移動させつつセンサ２６Ａからレーザ光ＬＴを照射させている際の、目標物Ｐからの反射光を検出できた直後に反射光を検出できなくなったタイミングにおける、フォーク２４の横方向における位置を、端部位置とする。フォーク制御部６６は、端部位置に対して、所定距離（例えば数ｍｍ）だけ横方向と反対側（例えばＹ方向と反対側）にフォーク２４を移動させて、フォーク２４の移動を停止させることで、横方向における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を調整する。これにより、停止したフォーク２４に搭載された目標物Ｐの中心位置Ｃ２と、移動体１０の中心位置Ｃ１との距離が所定値以下となり、さらに言えば、中心位置Ｃ１、Ｃ２をＸ方向においてほぼ同軸上（軸ＡＸ上）に位置させることが可能となる。従って、このように制御することで、目標物Ｐの中心位置Ｃ２を、移動体１０の中心位置Ｃ１に適切に合わせることができる。ただし、移動体１０に対する目標物Ｐの位置の調整方法はこれに限られず任意であってよい。例えば、位置情報取得部６８が、目標物Ｐの位置情報から、移動体１０の座標系における目標物Ｐの中心位置Ｃ２の座標を算出し、目標物Ｐの中心位置Ｃ２と移動体１０の中心位置Ｃ１との間のＹ方向の距離が所定値以下となるように、目標物Ｐを移動させてよい。

目標物Ｐの横方向における位置調整が完了したら、移動体１０は、目標物Ｐの横方向における位置を保持したまま、第２経路Ｒ２に沿って移動して、目標位置Ａ２で目標物Ｐをドロップする。目標物Ｐをドロップする工程は、図５に示した目標物Ｐをピックアップする工程を逆の順番で行えばよい。なお、本実施形態においては、図６のステップＳ１２に示すように、フォーク２４をＸ方向側に突出させた状態で、目標物ＰのＹ方向における位置調整を行い、その後ステップＳ１４に示すように、フォーク２４をＸ方向と反対側に戻してから、第２経路Ｒ２への移動を開始する。ただしそれに限られず、例えば、フォーク２４をＸ方向と反対側に戻した後に、目標物ＰのＹ方向における位置を調整して、第２経路Ｒ２に沿って移動してもよい。また例えば、フォーク２４をＸ方向と反対側に戻して、第２経路Ｒ２に沿った移動を開始した後の任意のタイミングで、目標物ＰのＹ方向における位置を調整してもよい。また、目標物ＰのＹ方向における位置を調整した後であって、目標物Ｐをドロップする前に、目標物Ｐの位置検出を再度行って、目標物ＰのＹ方向における位置を再調整してもよい。この場合の、目標物Ｐの再度の位置検出と、目標物ＰのＹ方向における位置の再調整とは、上述と同じ方法で行ってよい。

（処理フロー）
次に、以上説明した移動体１０の制御装置２８の処理フローについて説明する。図７は、第１実施形態に係る制御装置の処理フローを説明するフローチャートである。図７に示すように、制御装置２８は、経路取得部６０によって、経路（第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２）の情報を取得し（ステップＳ２０）、移動制御部６２によって、移動体１０を第１経路Ｒ１に沿って移動させる（ステップＳ２２）。移動体１０が目標位置Ａ１に到達したら、フォーク制御部６６は、フォーク２４を制御して、設置領域ＡＲ１に設置された目標物Ｐの穴Ｐｂにフォーク２４を挿入させることで、目標物Ｐをピックアップさせる（ステップＳ２４）。制御装置２８は、検出制御部６４によって、センサ２６Ａを制御することで、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出させて（ステップＳ２６）、位置情報取得部６８により、目標物Ｐの位置の検出結果を、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における目標物Ｐの位置情報として取得する（ステップＳ２８）。フォーク制御部６６は、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における目標物Ｐの位置情報に基づき、目標物Ｐの横方向における位置調整が必要かを判断し（ステップＳ３０）、位置調整が必要な場合（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）、サイドシフトにより、すなわちフォーク２４を横方向に移動させることにより、目標物Ｐの横方向の位置を調整する（ステップＳ３２）。なお、位置調整が必要かの判断基準は任意であってよい。目標物Ｐの位置調整を行った後、制御装置２８は、移動制御部６２によって、目標物Ｐが搭載された移動体１０を第２経路Ｒ２に沿って移動させて（ステップＳ３４）、目標位置Ａ２に到達したら、フォーク制御部６６によりフォーク２４を制御して、目標物Ｐを搬送領域ＡＲ２内にドロップする（ステップＳ３６）。なお、位置調整が不要な場合（ステップＳ３０；Ｎｏ）も、ステップＳ３４に進む。

（効果）
ここで、フォーク２４を穴Ｐｂに挿入することで、目標物Ｐをピックアップすることは可能であるが、ピックアップされた目標物Ｐが移動体１０からずれている場合には、例えば目標物Ｐを適切に搬送領域ＡＲ２に設置できなくなるなど、目標物Ｐを適切に搬送できなくなるおそれがある。例えば、地面に設定された搬送領域ＡＲ２同士の距離が短かったり、幅が狭い棚の上に搬送領域ＡＲ２が設定されていたり、車両の荷台上に設定された搬送領域ＡＲ２同士の距離が短かったりする場合など、目標物Ｐを出来るだけ詰めて設置する必要がある場合には、ピックアップされた目標物Ｐが移動体１０からずれることが、特に問題となる。それに対し、本実施形態においては、センサ２６Ａにより、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出させて、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置情報を取得する。フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における目標物Ｐの位置情報を取得することで、その位置情報に基づき、移動体１０に保持された状態における目標物Ｐの位置を適切に調整することが可能となり、例えば上述のように目標物Ｐを出来るだけ詰めて設置する必要がある場合にも、目標物Ｐを適切に搬送領域ＡＲ２に設置でき、目標物Ｐを適切に搬送できる。

（他の例）
本実施形態の例では、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における目標物Ｐの位置情報に基づき、移動体１０にピックアップされた目標物Ｐの位置を調整したが、目標物Ｐの位置情報の利用方法は、これに限られず任意であってよい。例えば、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における目標物Ｐの位置情報に基づき、第１経路Ｒ１や第２経路Ｒ２を更新してもよい。以下、第２経路Ｒ２を更新する場合の例について説明する。

上述のように、第２経路Ｒ２は、地図情報などから予め設定された経路であるが、本例においては、経路取得部６０は、予め設定された第２経路Ｒ２を、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における目標物Ｐの位置情報に基づき更新する。この場合例えば、経路取得部６０は、予め設定されていた目標位置Ａ２（図１参照）の位置を、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における目標物Ｐの位置に基づき補正して、補正した目標位置Ａ２までの経路を、更新した第２経路Ｒ２として算出する。例えば、経路取得部６０は、予め設定されていた目標位置Ａ２を、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における、移動体１０の位置と目標物Ｐの位置との差分だけずらした位置を、補正した目標位置Ａ２としてよい。移動制御部６２は、更新した第２経路Ｒ２に沿って移動体１０を移動させる。なお、更新した第２経路Ｒ２を算出する主体は、移動体１０の経路取得部６０に限られず、例えば情報処理装置１２の経路取得部４４が、更新した第２経路Ｒ２を算出してよい。

図８は、第１実施形態の他の例に係る制御装置の処理フローを説明するフローチャートである。図８に示すように、本例における制御装置２８の処理フローは、ステップＳ２８までとステップＳ３４以降とは、第１実施形態（図７）での処理フローと同様である。本例においては、ステップＳ２８の後に、目標物Ｐの位置情報に基づき、第２経路Ｒ２の更新が必要かを判断し（ステップＳ３０ａ）、第２経路Ｒ２の更新が必要と判断した場合に（ステップＳ３０ａ；Ｙｅｓ）、目標物Ｐの位置情報に基づき、第２経路Ｒ２を更新し（ステップＳ３２ａ）、更新した第２経路Ｒ２で移動体１０を移動させる（ステップＳ３４）。一方、第２経路Ｒ２の更新が必要でないと判断した場合（ステップＳ３０ａ；Ｎｏ）、第２経路Ｒ２を更新せず、元々設定されていた第２経路Ｒ２で移動体１０を移動させる（ステップＳ３４）。なお、第２経路Ｒ２の更新が必要かを判断する基準は任意であってよい。

このように、第１実施形態においては、目標物Ｐの位置情報に基づき目標物Ｐの位置調整を行い、本例においては目標物Ｐの位置情報に基づき第２経路Ｒ２を更新したが、目標物Ｐの位置情報に基づいた目標物Ｐの位置調整と、目標物Ｐの位置情報に基づいた第２経路Ｒ２の更新との両方を行ってよい。

また、第１実施形態においては、ストラドルレッグ２１の先端に設けられたセンサ２６Ａにより、目標物Ｐの位置検出を行っていたが、目標物Ｐの位置検出に用いるセンサの位置は、それに限られず任意であってよい。図９は、センサの位置の他の例を説明する模式図である。例えば、図９に示すように、ストラドルレッグ２１より上方向側に、目標物Ｐの位置検出に用いるセンサ２６Ａを設けてよい。この場合例えば、目標物Ｐの位置検出に用いるセンサ２６Ａは、マスト２２のバックレストの位置に設けられていてよい。バックレストの位置とは、マスト２２内において、フォーク２４の基端よりも、移動体１０の後方向側の位置を指す。センサ２６Ａによる目標物Ｐの位置検出の方法は、第１実施形態の位置検出と同様であってよい。

第１実施形態のように、ストラドルレッグ２１の先端に設けられたセンサ２６Ａを用いることで、例えば床面に配置された目標物Ｐをピックアップする過程でセンサ２６Ａの前方を目標物Ｐが通るため、センサ２６Ａによる検出のためだけに目標物Ｐを動かす必要がなくなり、作業効率を向上できる。一方、本例のように、目標物Ｐの位置検出に用いるセンサ２６Ａをストラドルレッグ２１より上方向側に設けることで、例えば棚の上など、ストラドルレッグ２１よりも上方に目標物Ｐが配置されていた場合において、目標物Ｐをピックアップする過程でセンサ２６Ａの前方を目標物Ｐが通る。そのため、本例においては、上方に配置された目標物Ｐをピックアップする際に、センサ２６Ａによる検出のためだけに目標物Ｐを動かす必要がなくなり、作業効率を向上できる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、カメラであるセンサ２６Ｂにより、目標物Ｐの位置検出を行う点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。

図１０は、第２実施形態に係る移動体の模式図である。図１０に示すように、第２実施形態においては、移動体１０に、センサ２６Ｂが設けられている。センサ２６Ｂは、移動体１０の前方側において、移動体１０の前方側を向くように、配置されている。図１０の例では、センサ２６Ｂは、マスト２２のバックレストの位置に設けられているが、センサ２６Ｂの設けられる位置は任意であってよい。センサ２６Ｂは、撮像範囲内を撮像可能なカメラであり、例えば、撮像対象に対する距離計測が可能な、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラであってよい。ただし、センサ２６Ｂは、目標物Ｐの位置及び姿勢を検出可能なセンサであれば、任意のセンサであってよい。

図１１は、第２実施形態における目標物の位置情報を取得する処理を説明する模式図である。図１１のステップＳ４０、Ｓ４２に示すように、第２実施形態においては、検出制御部６４は、フォーク２４をＸ方向に移動させて穴Ｐｂに挿入させている最中に、センサ２６Ｂにより、目標物Ｐを検出させる。例えば、検出制御部６４は、センサ２６Ｂにより目標物Ｐを撮像させることで、移動体１０に対する目標物Ｐの位置及び姿勢を、すなわち移動体１０の座標系における目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させる。位置情報取得部６８は、移動体１０に対する目標物Ｐの位置及び姿勢の検出結果に基づき、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入されている状態における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置及び姿勢を、目標物Ｐの位置情報として取得する。

第２実施形態においては、検出制御部６４により、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入されている状態における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させて、位置情報取得部６８が、その検出結果を目標物Ｐの位置情報として取得してもよい。また例えば、検出制御部６４により、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入されていない状態における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させて、位置情報取得部６８が、その検出結果に基づき、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入されている状態における目標物Ｐの位置情報（移動体１０に対する目標物Ｐの位置及び姿勢）を算出してもよい。この場合、位置情報取得部６８は、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入されていない状態における目標物Ｐの位置及び姿勢を、例えばフォーク２４と穴Ｐｂとの相対位置に基づき補正することで、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における、目標物Ｐの位置及び姿勢を算出して、目標物Ｐの位置情報として取得してよい。

目標物Ｐの位置情報を取得したら、フォーク制御部６６は、第１実施形態と同様に、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置に基づき、フォーク２４を横方向に移動させることで、横方向における目標物Ｐの位置を調整してよい（図１１のステップＳ４４、Ｓ４６）。さらに、第２実施形態においては、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における、移動体１０に対する目標物Ｐの姿勢に基づき、第２経路Ｒ２を更新することが好ましい。この場合例えば、経路取得部６０は、予め設定されていた目標位置Ａ２（図１参照）の位置及び姿勢を、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における目標物Ｐの姿勢に基づき補正して、補正した目標位置Ａ２までの経路を、更新した第２経路Ｒ２として算出する。例えば、経路取得部６０は、予め設定されていた目標位置Ａ２を、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における、移動体１０に対する目標物Ｐの姿勢のずれ分だけずらした位置及び姿勢を、補正した目標位置Ａ２としてよい。移動制御部６２は、更新した第２経路Ｒ２に沿って移動体１０を移動させる。なお、更新した第２経路Ｒ２を算出する主体は、移動体１０の経路取得部６０に限られず、例えば情報処理装置１２の経路取得部４４が、更新した第２経路Ｒ２を算出してよい。

このように、第２実施形態においては、移動体１０に対する目標物Ｐの位置に基づき、搭載された目標物Ｐの横方向における位置を調整しつつ、移動体１０に対する目標物Ｐの姿勢に基づき、第２経路Ｒ２を更新する。従って、第２実施形態によると、移動体１０に対して目標物Ｐがずれて搭載された場合でも、目標物Ｐを高精度に搬送領域ＡＲ２に配置することができる。ただし、このような処理は必須ではない。例えば、移動体１０に対する目標物Ｐの姿勢に基づき第２経路Ｒ２を更新することは必須ではなく、例えば移動体１０に対する目標物Ｐの姿勢が所定の閾値未満である場合には第２経路Ｒ２を更新せず、移動体１０に対する目標物Ｐの姿勢が所定の閾値以上である場合にのみ、第２経路Ｒ２を更新してもよい。また例えば、第２実施形態においては、搭載された目標物Ｐの横方向における位置を調整することなく、移動体１０に対する目標物Ｐの位置及び姿勢に基づき、第２経路Ｒ２を更新してもよい。すなわちこの場合、移動体１０に対する目標物Ｐの位置及び姿勢のずれ分だけ、目標位置Ａ２を補正して、補正した目標位置Ａ２までの経路を、更新した第２経路Ｒ２としてよい。

なお、第１実施形態においては、移動体１０に対する目標物Ｐの位置のみを検出していたが、それに限られず、第２実施形態と同様に、移動体１０に対する目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させてもよい。この場合例えば、第１実施形態におけるセンサ２６Ａを横方向に走査させつつレーザ光ＬＴを照射させることで、反射光が反射された箇所の位置を示す点群を取得し、点群に基づき、目標物Ｐの位置及び姿勢を検出してよい。この場合、第１実施形態においても、第２実施形態と同様に、目標物Ｐの位置に基づき目標物Ｐの横方向における位置を調整しつつ、目標物Ｐの姿勢に基づき第２経路Ｒ２を更新してもよい。また例えば、第１実施形態においても、移動体１０に対する目標物Ｐの姿勢が所定の閾値未満である場合には第２経路Ｒ２を更新せず、移動体１０に対する目標物Ｐの姿勢が所定の閾値以上である場合にのみ、第２経路Ｒ２を更新してもよい。また例えば、第１実施形態においても、搭載された目標物Ｐの横方向における位置を調整することなく、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づき、第２経路Ｒ２を更新してもよい。

また例えば、第１実施形態と第２実施形態とを組み合わせてもよい。この場合例えば、第１実施形態のように、センサ２６Ａにより目標物Ｐの位置を検出し、第２実施形態のように、センサ２６Ｂにより目標物Ｐの姿勢を検出してよい。目標物Ｐの位置及び姿勢を検出した後の処理は第２実施形態と同様であるため、説明を省略する。

また、以上の説明では、移動体１０には、一対のフォーク２４が１セットだけ設けられていたが、一対のフォーク２４が複数セット設けられていてもよい。図１２は、一対のフォークが複数セット設けられている場合の例を説明する図である。図１２に示すように、移動体１０には、マスト２２と一対のフォーク２４とを有するフォークユニット２３（一対のフォーク２４のセット）が、横方向に並んで複数設けられていてもよい。図１２の例では、フォークユニット２３として、フォークユニット２３ａと、フォークユニット２３ｂとが設けられているが、フォークユニット２３の数は２つに限られず３つ以上であってもよい。また、それぞれのフォークユニット２３は、前後方向、横方向及び上下方向に、一体で移動するが、それに限られず、それぞれのフォークユニット２３は、前後方向、横方向及び上下方向の少なくとも１つの方向に、個別に移動するように構成されていてもよい。

このように複数のフォークユニット２３を設ける場合、センサ２６Ｂは、フォークユニット２３毎に設けられることが好ましい。図１２の例では、フォークユニット２３ａの後方側であって、車体２０から横方向の一方側（図１２の例ではＹ方向と反対側）に突出した位置に、センサ２６Ｂａが設けられている。また、フォークユニット２３ｂの後方側であって、車体２０から横方向の他方側（図１２の例ではＹ方向側）に突出した位置に、センサ２６Ｂｂが設けられている。この場合、センサ２６Ｂａにより、フォークユニット２３ａによりピックアップされる目標物Ｐが検出され、センサ２６Ｂｂにより、フォークユニット２３ｂによりピックアップされる目標物Ｐが検出される。ただし、それぞれのセンサ２６Ｂａ、２６Ｂｂの位置は図１２の例に限られず任意であってよい。また、第１実施形態や第１実施形態の他の例の移動体１０についても、複数のフォークユニット２３を設ける構成が適用できる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態においては、穴Ｐｂに挿入されたフォーク２４の横方向の表面（側面）を、穴Ｐｂの内周面に接触させることにより、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出する点で、第１実施形態とは異なる。第３実施形態において第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。なお、第３実施形態は、第２実施形態に対しても適用可能である。

図１３は、第３実施形態における目標物の位置情報を取得する処理を説明する模式図である。第３実施形態においては、フォーク制御部６６は、図１３のステップＳ５０に示すように、フォーク２４を穴Ｐｂ内に挿入させて、ステップＳ５２に示すように、フォーク２４が穴Ｐｂ内に挿入された状態で、フォーク２４を横方向（図１３の例ではＹ方向）に移動させる。より詳しくは、フォーク制御部６６は、フォーク２４が穴Ｐｂ内に挿入され、かつフォーク２４が目標物Ｐを保持していない状態で、フォーク２４を横方向に移動させる。フォーク２４が目標物Ｐを保持していないため、フォーク２４を横方向に移動させても目標物Ｐは追従して動かず、穴Ｐｂ内でフォーク２４が横方向に移動することになる。検出制御部６４は、フォーク２４の横方向における側面２４ａが、穴Ｐｂの内周面Ｐｂａに接触したか否かを検出することで、横方向における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出する。すなわち、側面２４ａが内周面Ｐｂａに接触した場合、フォーク２４の側面２４ａと穴Ｐｂとの横方向における位置が一致しているといえる。従って、位置情報取得部６８は、検出制御部６４によって検出された、側面２４ａが内周面Ｐｂａに接触したタイミングにおけるフォーク２４の側面２４ａの横方向の位置に基づき、移動体１０の座標系における目標物Ｐの横方向での位置を、目標物Ｐの位置情報として取得できる。この場合例えば、位置情報取得部６８は、穴Ｐｂの位置に対する目標物Ｐの基準点（中心位置Ｃ２や目標物Ｐの横方向における端部の位置など）の情報を予め取得しておき、側面２４ａが内周面Ｐｂａに接触したタイミングにおける側面２４ａの位置と、穴Ｐｂの位置に対する目標物Ｐの基準点の位置とから、移動体１０の座標系における目標物Ｐの基準点の位置を算出してよい。

なお、検出制御部６４は、フォーク２４の側面２４ａが、穴Ｐｂの内周面Ｐｂａに接触したかを、任意の方法で検出してよい。例えば、側面２４ａに接触センサを設け、検出制御部６４は、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態で接触センサが接触を検出した場合に、側面２４ａが穴Ｐｂの内周面Ｐｂａに接触したと検出（判断）してよい。また例えば、フォーク２４を横方向に移動させるために作動させる油圧を検出するセンサを設け、フォーク２４を横方向に移動させている最中に、油圧値が所定の閾値以上となった場合に、側面２４ａが穴Ｐｂの内周面Ｐｂａに接触したと検出（判断）してよい。

目標物Ｐの位置情報を取得したら、フォーク制御部６６は、第１実施形態と同様に、目標物Ｐの位置情報に基づき、横方向における目標物Ｐの位置を調整してよいし、目標物Ｐの位置情報に基づき、第２経路Ｒ２を更新してもよい。

図１４及び図１５は、目標物をピックアップする際の例を説明する模式図である。フォーク制御部６６は、目標物Ｐの位置情報を取得したら、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態でフォーク２４を上方向に移動させることで、目標物Ｐをピックアップする。この場合例えば、図１４のステップＳ６０のように、フォーク制御部６６は、Ｙ方向側の側面２４ａが穴Ｐｂの内周面Ｐｂａに接触した状態のまま、フォーク２４をＺ方向に移動させて、目標物Ｐをピックアップさせてよい。すなわち、フォーク制御部６６は、フォーク２４をＹ方向にサイドシフトさせて側面２４ａを内周面Ｐｂａに接触させた状態のまま、目標物Ｐをピックアップさせてよい。そして、ステップＳ６２に示すように、フォーク制御部６６は、フォーク２４をＹ方向と反対側にサイドシフトさせて、目標物Ｐをドロップさせる。このように、フォーク２４をＹ方向にサイドシフトさせて目標物Ｐをピックアップすることで、例えば目標物Ｐをドロップする際に、フォーク２４をＹ方向と反対側にサイドシフトできる余裕代を多く残すことができる。そのため、目標物Ｐをドロップさせる際に、フォーク２４をＹ方向と反対側にサイドシフトさせて、目標物ＰをＹ方向と反対側に寄せた状態でドロップさせることが可能となり、目標物ＰをＹ方向と反対側に詰めて配置することが可能となる。

また例えば、Ｙ方向側の近傍に障害物（例えば他の目標物Ｐ）が存在する場合などには、Ｙ方向側の側面２４ａが内周面Ｐｂａに接触した状態のまま目標物Ｐを持ち上げたら、フォーク２４をＸ方向と反対側の戻す前に、フォーク２４をＹ方向と反対側にサイドシフトさせてよい。これにより、目標物ＰをＹ方向と反対側に動かしてピックアップすることが可能となるため、目標物ＰとＹ方向側の障害物との接触を適切に抑制できる。すなわち例えば、図１５のステップＳ７０、Ｓ７２に示すように、フォーク制御部６６は、Ｙ方向側の側面２４ａが穴Ｐｂの内周面Ｐｂａに接触した状態のまま、フォーク２４をＺ方向に移動させて、目標物Ｐを持ち上げる。その後、フォーク制御部６６は、ステップＳ７４に示すように、フォーク２４をＹ方向と反対側にサイドシフトさせて、Ｙ方向側の障害物から離した後、フォーク２４をＸ方向と反対側に戻して、目標物Ｐのピックアップを完了させてもよい。

（効果）
以上説明したように、本開示に係る移動体１０の制御方法は、自動で移動する移動体１０の制御方法であって、搬送対象となる目標物Ｐの、移動体１０に対する位置を検出するステップと、目標物Ｐの位置の検出結果に基づき、移動体１０に設けられたフォーク２４が目標物Ｐに形成された穴Ｐｂに挿入された状態における移動体１０に対する目標物Ｐの位置を示す、目標物Ｐの位置情報を取得するステップと、を含む。本制御方法においては、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出させて、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置情報を取得する。フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における目標物Ｐの位置情報を取得することで、その位置情報に基づき、移動体１０に搭載された状態での目標物Ｐの位置ずれを考慮して、目標物Ｐを適切に搬送できる。

目標物Ｐの位置を検出するステップにおいては、移動体１０から目標物Ｐに向かう第１方向（前方向）に対して交差する第２方向（横方向）における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出し、目標物Ｐの位置情報を取得するステップにおいては、位置情報として、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態での、横方向における移動体１０に対する目標物Ｐの位置を示す情報を取得する。本制御方法によると、横方向における目標物Ｐの位置を検出するため、例えば目標物Ｐの横方向における位置ずれを考慮して、目標物Ｐを適切に搬送できる。

目標物Ｐの位置を検出するステップにおいては、移動体１０に設けられた第１センサ（センサ２６Ａ）により、目標物Ｐに対してレーザ光ＬＴを照射し、目標物Ｐからの反射光を検出することで、移動体１０に対する目標物Ｐの位置及び姿勢の少なくとも一方を検出する。本制御方法によると、レーザ光ＬＴの反射光を検出することにより目標物Ｐの位置を検出することで、目標物Ｐの位置や姿勢を適切に検出できる。

目標物Ｐの位置を検出するステップにおいては、照射方向を固定した状態で第１センサ（センサ２６Ａ）にレーザ光ＬＴを照射させて、目標物Ｐからの反射光により、第１センサの第１方向に目標物Ｐが位置しているか否かを判断することで、第２方向における、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出する。レーザ光ＬＴによる位置検出の精度は、目標物Ｐとの距離が近くなると低下する場合があるが、本制御方法によると、レーザ光ＬＴの照射方向を固定して、反射光の検出の有無を判断することで、第１方向に目標物Ｐが位置しているか否かを判断している。目標物Ｐとの距離が近くなったとしても、反射光の検出の有無については高精度に検出できるため、本制御方法によると目標物Ｐの位置を適切に検出できる。

目標物Ｐの位置を検出するステップにおいては、移動体１０に対する目標物Ｐの姿勢も検出し、目標物Ｐの位置情報を取得するステップにおいては、位置情報として、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態での、移動体１０に対する目標物Ｐの姿勢を示す情報も取得する。目標物Ｐの位置に加えて、目標物Ｐの姿勢も検出することで、例えば目標物Ｐの姿勢ずれを考慮して、目標物Ｐを適切に搬送できる。

目標物Ｐの位置を検出するステップにおいては、移動体１０に設けられた第２センサ（センサ２６Ｂ）により目標物Ｐを撮像することで、移動体１０に対する目標物Ｐの位置及び姿勢の少なくとも一方を検出する。第２センサにより目標物Ｐを撮像することで、移動体１０に搭載された状態での目標物Ｐの位置や姿勢を適切に検出できる。

目標物Ｐの位置を検出するステップにおいては、穴Ｐｂに挿入されたフォーク２４の第２方向（横方向）の側面２４ａを、穴Ｐｂの内周面Ｐｂａに接触させることにより、移動体１０に対する目標物Ｐの位置を検出する。接触により目標物Ｐの位置を検出することで、移動体１０に搭載された状態での目標物Ｐの位置を適切に検出できる。

本制御方法は、目標物Ｐの位置情報に基づき、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態で、フォーク２４を第２方向（横方向）側に移動させることで目標物Ｐを第２方向に移動させて、第２方向における移動体１０に対する目標物Ｐの位置を調整するステップと、第２方向における目標物Ｐの位置が調整された状態で、目標物Ｐを荷下ろしするステップと、を更に含む。フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における目標物Ｐの位置情報に基づき、目標物Ｐの位置を調整することで、例えば目標物Ｐの位置ずれを考慮して、目標物Ｐを適切に荷下ろしできる。

本制御方法は、目標物Ｐの位置情報に基づき設定された、目標物Ｐを荷下ろしする搬送領域ＡＲ２に向かう経路（第２経路Ｒ２）を取得するステップと、第２経路Ｒ２に沿って移動体１０を移動させるステップと、目標物Ｐを搬送領域ＡＲ２で荷下ろしするステップと、を更に含む。目標物Ｐの位置情報に基づき第２経路Ｒ２を更新することで、例えば目標物Ｐの位置ずれを考慮して、目標物Ｐを適切に荷下ろしできる。

本開示の移動体１０は、自動で移動するものであって、搬送対象となる目標物Ｐの、移動体１０に対する位置を検出させる検出制御部６４と、目標物Ｐの位置の検出結果に基づき、移動体１０に設けられたフォーク２４が目標物Ｐに形成された穴Ｐｂに挿入された状態における移動体１０に対する目標物Ｐの位置を示す、目標物Ｐの位置情報を取得する位置情報取得部６８と、を含む。移動体１０は、フォーク２４が穴Ｐｂに挿入された状態における目標物Ｐの位置情報を取得することで、移動体１０に搭載された状態での目標物Ｐの位置ずれを考慮して、目標物Ｐを適切に搬送できる。

以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

１０ 移動体
１２ 情報処理装置
２４ フォーク
２６Ａ、２６Ｂ センサ
６０ 経路取得部
６２ 移動制御部
６４ 検出制御部
６６ フォーク制御部
６８ 位置情報取得部
ＡＲ１ 設置領域
ＡＲ２ 搬送領域
Ｐ 目標物
Ｐｂ 穴
Ｒ１ 第１経路
Ｒ２ 第２経路

Claims (11)

1. 自動で移動する移動体の制御方法であって、
   搬送対象となる目標物の、前記移動体に対する位置を検出するステップと、
   前記目標物の位置の検出結果に基づき、前記移動体に設けられたフォークが前記目標物に形成された穴に挿入された状態における前記移動体に対する前記目標物の位置を示す、前記目標物の位置情報を取得するステップと、
   を含む、
   移動体の制御方法。
2. 前記目標物の位置を検出するステップにおいては、前記移動体から前記目標物に向かう第１方向に対して交差する第２方向における、前記移動体に対する前記目標物の位置を検出し、
   前記目標物の位置情報を取得するステップにおいては、前記位置情報として、前記フォークが前記穴に挿入された状態での、前記第２方向における前記移動体に対する前記目標物の位置を示す情報を取得する、請求項１に記載の移動体の制御方法。
3. 前記目標物の位置を検出するステップにおいては、前記移動体に対する前記目標物の姿勢も検出し、
   前記目標物の位置情報を取得するステップにおいては、前記位置情報として、前記フォークが前記穴に挿入された状態での、前記移動体に対する前記目標物の姿勢を示す情報も取得する、請求項２に記載の移動体の制御方法。
4. 前記目標物を検出するステップにおいては、
   前記移動体に設けられた第１センサにより、前記目標物に対してレーザ光を照射し、
   前記目標物からの反射光を検出することで、前記移動体に対する前記目標物の位置及び姿勢の少なくとも一方を検出する、請求項２又は請求項３に記載の移動体の制御方法。
5. 前記目標物を検出するステップにおいては、
   照射方向を固定した状態で前記第１センサに前記レーザ光を照射させて、前記目標物からの反射光により、前記第１センサの前記第１方向に前記目標物が位置しているか否かを判断することで、前記第２方向における、前記移動体に対する前記目標物の位置を検出する、請求項４に記載の移動体の制御方法。
6. 前記目標物の位置を検出するステップにおいては、前記移動体に設けられた第２センサにより前記目標物を撮像することで、前記移動体に対する前記目標物の位置及び姿勢の少なくとも一方を検出する、請求項２から請求項５のいずれか１項に記載の移動体の制御方法。
7. 前記目標物の位置を検出するステップにおいては、
   前記穴に挿入された前記フォークの前記第２方向の側面を、前記穴の内周面に接触させることにより、前記移動体に対する前記目標物の位置を検出する、請求項２から請求項６のいずれか１項に記載の移動体の制御方法。
8. 前記位置情報に基づき、前記フォークが前記穴に挿入された状態で、前記フォークを前記第２方向側に移動させることで前記目標物を前記第２方向に移動させて、前記第２方向における前記移動体に対する前記目標物の位置を調整するステップと、
   前記第２方向における前記目標物の位置が調整された状態で、前記目標物を荷下ろしするステップと、
   を更に含む、請求項２から請求項７のいずれか１項に記載の移動体の制御方法。
9. 前記位置情報に基づき設定された、前記目標物を荷下ろしする設置領域に向かう経路を取得するステップと、
   前記経路に沿って前記移動体を移動させるステップと、
   前記目標物を前記設置領域で荷下ろしするステップと、
   を更に含む、請求項２から請求項８のいずれか１項に記載の移動体の制御方法。
10. 自動で移動する移動体であって、
    搬送対象となる目標物の、前記移動体に対する位置を検出させる検出制御部と、
    前記目標物の位置の検出結果に基づき、前記移動体に設けられたフォークが前記目標物に形成された穴に挿入された状態における前記移動体に対する前記目標物の位置を示す、前記目標物の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    を含む、
    移動体。
11. 自動で移動する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
    搬送対象となる目標物の、前記移動体に対する位置を検出するステップと、
    前記目標物の位置の検出結果に基づき、前記移動体に設けられたフォークが前記目標物に形成された穴に挿入された状態における前記移動体に対する前記目標物の位置を示す、前記目標物の位置情報を取得するステップと、
    を、コンピュータに実行させる、
    プログラム。

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