JP2023078982A - 鞍乗り型車両 - Google Patents

Abstract

【課題】衝突を軽減する鞍乗り型車両を提供する。
【解決手段】操舵輪（１３）に舵角を発生させる鞍乗り型車両であって、前記操舵輪（１３）を支持する懸架装置（３１）に操舵方向のトルクを付与するステアリングアクチュエーター（３０）と、前記ステアリングアクチュエーター（３０）を制御するアクチュエーター制御部（４６）と、車両（１０）の前面（Ｆ）から障害物に衝突したか否かを判定する衝突判定部（４０）とを備え、前記アクチュエーター制御部（４６）は、前記車両（１０）の前記前面（Ｆ）から前記障害物に衝突した場合、前記ステアリングアクチュエーター（３０）を制御して、前記操舵輪（１３）が前記車両の前方（ＦＲ）に向いた姿勢で固定されるように懸架装置（３１）に固定トルクを付与することを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、鞍乗り型車両に関する。

従来、車両の姿勢を制御する操舵アシスト装置が知られている。例えば特許文献１には、タイヤがスリップしやすい状況でも車両の安定化の効果を高めることができる鞍乗り型車両の操舵アシスト装置が記載されている。

特開２０２１－５４３２８号公報

しかし、特許文献１には、鞍乗り型車両が前方の障害物に前面から衝突した場合、操舵アシスト装置で操舵輪を制御することにより衝突を軽減させる技術については、開示が無い。
本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、衝突を軽減できる鞍乗り型車両を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、操舵輪に舵角を発生させる鞍乗り型車両であって、前記操舵輪を支持する懸架装置に操舵方向のトルクを付与するステアリングアクチュエーターと、前記ステアリングアクチュエーターを制御するアクチュエーター制御部と、車両の前面から障害物に衝突したか否かを判定する衝突判定部とを備え、前記アクチュエーター制御部は、前記車両の前記前面から前記障害物に衝突したと前記衝突判定部が判定した場合、前記ステアリングアクチュエーターを制御して、前記操舵輪が前記車両の前方に向いた姿勢で固定されるように懸架装置に固定トルクを付与することを特徴とする。

本発明の一態様によれば、鞍乗り型車両が前面から衝突した場合に乗員をより適切に保護できる。

鞍乗り型車両の側面図である。 制御システムの構成を示すブロック図である。 本実施の形態に係る鞍乗り型車両におけるステアリング制御のフローチャートである。 衝突時のステアリング固定の態様を示す説明図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、説明中、前後左右および上下といった方向の記載は、特に記載がなければ車両に対する方向と同一とする。また、各図に示す符号ＦＲは車両前方を示し、符号ＵＰは車両上方を示し、符号ＬＨは車両左方を示す。

［実施の形態］
図１は、本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両１０の側面図である。
鞍乗り型車両１０は、車両フレーム１１と、車両フレーム１１に支持されるパワーユニット１２と、前輪１３を操舵自在に支持するフロントフォーク１４と、後輪１５を支持するスイングアーム１６と、乗員用のシート１７とを備える車両である。
鞍乗り型車両１０は、乗員がシート１７に跨るようにして着座する車両である。シート１７は、車両フレーム１１の後部の上方に設けられる。

車両フレーム１１は、車両フレーム１１の前端部に設けられるヘッドパイプ１８と、ヘッドパイプ１８の後方に位置するフロントフレーム１９と、フロントフレーム１９の後方に位置するリアフレーム２０とを備える。フロントフレーム１９の前端部は、ヘッドパイプ１８に接続される。
シート１７は、リアフレーム２０に支持される。

フロントフォーク１４は、ヘッドパイプ１８によって左右に操舵自在に支持される。前輪１３は、フロントフォーク１４の下端部に設けられる車軸１３ａに支持される。乗員が把持する操舵用のハンドル２１は、フロントフォーク１４の上端部に取り付けられる。

スイングアーム１６は、車両フレーム１１に支持されるピボット軸２２に支持される。ピボット軸２２は、車幅方向に水平に延びる軸である。スイングアーム１６の前端部には、ピボット軸２２が挿通される。スイングアーム１６は、ピボット軸２２を中心に上下に揺動する。
後輪１５は、スイングアーム１６の後端部に設けられる車軸１５ａに支持される。

パワーユニット１２は、前輪１３と後輪１５との間に配置され、車両フレーム１１に支持される。
パワーユニット１２は、内燃機関である。パワーユニット１２は、クランクケース２３と、往復運動するピストンを収容するシリンダー部２４とを備える。シリンダー部２４の排気ポートには、排気装置２５が接続される。
パワーユニット１２の出力は、パワーユニット１２と後輪１５とを接続する駆動力伝達部材によって後輪１５に伝達される。

また、鞍乗り型車両１０は、前輪１３を上方から覆うフロントフェンダー２６と、後輪１５を上方から覆うリアフェンダー２７と、乗員が足を載せるステップ２８と、パワーユニット１２が使用する燃料を蓄える燃料タンク２９とを備える。
フロントフェンダー２６は、フロントフォーク１４に取り付けられる。リアフェンダー２７及びステップ２８は、シート１７よりも下方に設けられる。燃料タンク２９は、車両フレーム１１に支持される。

鞍乗り型車両１０の前面Ｆには、車両の対地速度を検出する検出部として対地速度センサー３６が設けられる。対地速度センサー３６はミリ波レーダーを利用してよい。対地速度センサー３６は車両の前方のヘッドライト近傍に設けられ、車両の斜め前方にミリ波電波Ｍを照射し、反射波を受信することで鞍乗り型車両１０の対地速度を検出する。
なお対地速度を検出する方法としては、例えばマイクロ波やレーザー光で検出する方法等であってもよい。

鞍乗り型車両１０は、車両の挙動情報を検知する検知部３２を備える。車両の挙動情報は、鞍乗り型車両１０のロール角、ヨー角、及びピッチ角、並びに加速度と角速度等を含む。検知部３２は、車両の前後方向の加速度成分と、車両の左右方向の加速度成分をそれぞれ検出する加速度検出部４１と、ロール角を検出するロール角検出部４３を有する。
検知部３２は、例えば、互いに直行する複数の方向についての並進運動および回転運動を検知する慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）である。

シート１７の下方には、対地速度の測定を含む処理をおこなう制御装置３４が設けられる。制御装置３４は、例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。制御装置３４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などを備え、各種制御を実行する。ＣＰＵは、中央演算処理装置であり、各種プログラムを実行することで様々な機能を実現する。ＲＡＭはＣＰＵの作業領域、記憶領域として使用され、ＲＯＭはＣＰＵで実行されるオペレーティングシステムやプログラムを記憶する。

図２は、本実施形態に係る鞍乗り型車両１０における制御システム１の構成を示すブロック図である。制御装置３４は、ＣＰＵと他の装置との間でデータの受け渡しを行うインターフェース回路を含むデータ送受信部４２と、データを記憶する記憶部４４を有する。記憶部４４が備える記憶装置は、たとえばＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｅｖｉｃｅ）であってよい。

衝突判定部４０は、車両１０が前面Ｆで衝突した状態かどうかを判定する。ＣＰＵは、記憶部４４に記憶されたプログラムを実行することで、衝突判定部４０の機能を実現する。衝突判定部４０は、車両１０が前面Ｆで衝突した場合に変位する物理量を検知部３２が検出したとき、当該車両１０が前面Ｆで衝突したと判定する。判定処理の詳細については後述する。
また、ＣＰＵは、記憶部４４に記憶されたプログラムを実行することで、操舵輪である前輪１３を支持する懸架装置３１に操舵方向のトルクを付与するステアリングアクチュエーター３０の制御をおこなうアクチュエーター制御部４６の機能を実現する。

制御装置３４は、車両１０の対地速度を検出する対地速度検出部である対地速度センサー３６、ステアリングアクチュエーター３０、車両１０の挙動情報を検知する検知部３２、及び乗員Ｕがハンドル２１を通じて懸架装置３１に入力する操舵トルクの大きさを検知する操舵トルク検出部３８に、データ送受信部４２を介して接続される。

図３は、本実施の形態に係る鞍乗り型車両１０における制御システム１のステアリング制御に係るフローチャートである。

鞍乗り型車両１０は、車両１０をロール方向に揺動させて操舵輪である前輪１３に舵角を発生させる。車両１０は、前輪１３を支持する懸架装置３１に操舵方向のトルクを付与するステアリングアクチュエーター３０と、ステアリングアクチュエーター３０を制御するアクチュエーター制御部４６と、車両の前面Ｆで衝突が発生したか否かを判定する衝突判定部４０とを備える。衝突判定部４０が、車両の前面Ｆで衝突が発生したと判定した場合、アクチュエーター制御部４６はステアリングアクチュエーター３０を制御して、車両の前方ＦＲに向けて前輪１３が固定されるように固定トルクを付与する。

まず制御システム１は、対地速度センサー３６により対地速度の検出をおこなう。制御システム１は、ＩＭＵ（検知部）３２によって車両の挙動情報の検知をおこなう（ステップＳＡ１）。対地速度の情報、及びＩＭＵ３２で検知された車両の挙動情報は、データ送受信部４２を介して制御装置３４に受信される。制御装置３４の衝突判定部４０は、予め設定されて記憶部４４に記憶されていた第１閾値と、検出された対地速度を比較して、対地速度の値が第１閾値より大きいかどうかを判定する（ステップＳＡ２）。例えば、第１閾値は４０ｋｍ／ｈである。直立状態で前面Ｆから鞍乗り型車両１０が衝突対象に衝突した場合、衝突時に制御装置３４が、前輪１３を車両の前方ＦＲ向きに固定する制御をおこなうと、乗員と衝突対象との間に隙間ができやすくなり、衝突を軽減させる。しかし低速の場合、例えば時速５ｋｍ／ｈの場合、衝突によって生じる衝撃は比較的小さいので、制御システム１は乗員の転舵操作を妨げないことが好ましい。

対地速度が、設定された第１閾値以下の場合（ステップＳＡ１：ＮＯ）、制御システム１の処理は、ステップＳＡ１に戻る。
換言すれば、アクチュエーター制御部４６は、対地速度に基づいて、操舵輪１３の舵角を固定する固定トルクを付与しない制御をおこなう。

対地速度の値が第1閾値より大きい場合（ステップＳＡ２：ＹＥＳ）、衝突判定部４０は、ＩＭＵ３２が有するロール角検出部４３によって検知されたロール角と、予め設定されて記憶部４４に記憶されていた第２閾値とを比較してロール角が第２閾値より小さいかどうかを判定する（ステップＳＡ３）。例えば、第２閾値は１０度である。ここで、ロール角とは、車両の姿勢角であり、鞍乗り型車両１０の前後方向と平行で、車両の重心を通る直線を中心軸として回転する角度である。検知されたロール角が第２閾値より小さい場合（ステップＳＡ３：ＹＥＳ）、衝突判定部４０は、鞍乗り型車両１０が直立して前方に走行していると判定する。具体的には、ロール角が大きい場合、例えばロール角が４５度で旋回中に衝突した場合、衝突時に制御システム１がアクチュエーター制御部４６によって前輪１３を、ハンドルを切らない角度、すなわち中央位置に固定しようと制御すると、車両がどのような挙動をするか予想し難い。このため衝突時に制御装置３４が前輪１３を固定する制御をおこなわないことが好ましい。

ロール角が、設定された第２閾値以上の場合（ステップＳＡ３：ＮＯ）、制御システム１の処理は、ステップＳＡ１に戻る。
換言すればアクチュエーター制御部４６は、ロール角に基づいて、操舵輪１３の舵角を固定する固定トルクを付与しない制御をおこなう。

検知されたロール角が第２閾値より小さい場合（ステップＳＡ３：ＹＥＳ）、衝突判定部４０は、操舵トルク検出部３８が検出した操舵トルクの大きさと、予め設定されて記憶部４４に記憶されていた第３閾値とを比較して転舵トルクが第３閾値より小さいかどうかを判定する（ステップＳＡ４）。例えば第３閾値は、１０Ｎｍである。乗員Ｕによる操舵トルクが大きい場合、例えば操舵トルクが１０Ｎｍ以上の場合、乗員Ｕが意識的に転舵したと考えられる。したがってその場合には、制御装置３４がその転舵操作を妨げないことが好ましい。

転舵トルクが、第３閾値以上の場合（ステップＳＡ４：ＮＯ）、制御システム１の処理は、ステップＳＡ１に戻る。

換言すれば、アクチュエーター制御部４６は、車両１０の乗員Ｕによる懸架装置３１への操舵トルクの大きさに基づいて、操舵輪１３の舵角を固定する固定トルクを付与しない制御をおこなう。

転舵トルクの大きさが、第３閾値より小さい場合（ステップＳＡ４：ＹＥＳ）、制御装置３４は、ＩＭＵ３２が検知した車両の挙動情報のうち、車両の前後方向加速度を取得する。衝突判定部４０は、取得された前後方向加速度と、予め設定されて記憶部４４に記憶された第４閾値とを比較して前後方向加速度が第４閾値より小さいかどうかを判定する。例えば第４閾値は－１．５Ｇである。具体的には、車両の速度が加速される場合の前後方向加速度をプラス、車両の速度が減速される場合の前後方向加速度をマイナスで表すとき、－１．５Ｇより小さい前後方向加速度になるということは、車両の前面Ｆで衝突が生じていると考えられる。したがって、この判定により、鞍乗り型車両１０の車両の前面Ｆで衝突が生じているかどうかが判定できる。

換言すれば、前記衝突判定部４０は車両１０の走行時における車両１０の前後方向、及び左右方向のそれぞれの加速度に基づいて、車両１０の前面Ｆから障害物に衝突したか否かを判定する。

前後方向加速度が－１．５Ｇ以上の場合（ステップＳＡ５：ＮＯ）、制御システム１の処理は、ステップＳＡ１に戻る。

前後方向加速度と、予め設定されて記憶部４４に記憶された第４閾値とを比較して前後方向加速度が第４閾値より小さい場合（ステップＳＡ５：ＹＥＳ）、制御装置３４は、検知部３２が検知した車両の挙動情報のうち、車両の左右方向加速度を取得する。ここで車両の左右方向加速度について、鞍乗り型車両１０の正面視左向きをプラス、正面視右向きをマイナスと表した場合、衝突判定部４０は、左右方向加速度の絶対値と、予め設定されて記憶部４４に記憶された第５閾値とを比較して左右方向加速度の絶対値が第５閾値より小さいかどうかを判定する（ステップＳＡ６）。例えば、第５閾値は０．５Ｇである。

取得された左右方向加速度の絶対値が、第５閾値より小さい場合（ステップＳＡ６：ＹＥＳ）、制御装置３４は、アクチュエーター制御部４６によってステアリングアクチュエーター３０を制御して前輪１３を正面方向に向けて固定する（ステップＳＡ７）。
換言すれば、車両１０は、操舵輪１３を支持する懸架装置３１に操舵方向のトルクを付与するステアリングアクチュエーター３０と、ステアリングアクチュエーター３０を制御するアクチュエーター制御部４６と、車両１０の前面Ｆから障害物に衝突したか否かを判定する衝突判定部４０とを備え、アクチュエーター制御部４６は、車両１０の前面Ｆから障害物に衝突したと前記衝突判定部が判定した場合、ステアリングアクチュエーター３０を制御して、操舵輪１３が車両の前方ＦＲに向いた姿勢で固定されるように懸架装置３１に固定トルクを付与する。

衝突時に、左右方向加速度が小さいということは、車両１０の前面Ｆと衝突対象とが、垂直に近い角度でぶつかっていることを意味すると考えられる。垂直に近い角度で衝突が起こっている場合、制御装置３４が、前輪１３をセンターに固定する制御をおこなうと、乗員Ｕと衝突対象との間に隙間ができやすくなり、衝突を軽減させる。逆に衝突時に、左右方向加速度が大きいということは、車両１０に対して側面方向の外力が掛かっていることを意味する。側面方向に外力が加わっている場合に、衝突時に前輪１３を車両１０の前方に向けて固定する固定トルクを懸架装置３１に付与すると、車両１０がどのような挙動を示すか予想し難い。したがってそのような場合には衝突時に制御装置３４が前輪１３を固定する制御をおこなわないことが好ましい。

左右方向加速度の絶対値が０．５Ｇ以上の場合（ステップＳＡ６：ＮＯ）、制御システム１の処理は、ステップＳＡ１に戻る。

以上まとめれば、対地速度の条件、ロール角の条件、及び操舵トルクの条件が満たされているとき、衝突判定部４０は、車両１０における前後方向の加速度が予め設定された第４閾値より小さい場合、且つ、車両１０における左右方向の加速度の絶対値が予め設定された第５閾値未満である場合に、車両１０の前面Ｆで衝突が発生したと判定し、アクチュエーター制御部４６がステアリングアクチュエーター３０を制御し固定トルクを懸架装置３１に付与する。

図４は、鞍乗り型車両１０において、衝突時に制御システム１がどのように操舵輪を固定するかを示す説明図である。図４は、車両１０が車両Ａの側面に衝突した場合を示す。このとき、車両１０には、後方への力が掛かり、その力が大きい場合には図４のように鞍乗り型車両１０は後輪が浮く傾斜をする可能性がある。このとき乗員Ｕと衝突対象である車両Ａの距離は大きい方が望ましい。車両１０の制御システム１は、アクチュエーター制御部４６により、懸架装置３１に取り付けられたステアリングアクチュエーター３０を制御して、前輪１３を車両前方ＦＲに向けるように前輪１３に固定トルクを付与して固定する。そのため車軸１３ａと前輪１３の前部の距離ｄが確保されるので、乗員Ｕと衝突対象である車両Ａの距離も大きく保たれやすい。

（上記実施の形態によりサポートされる構成）
上記実施の形態は、以下の構成をサポートする。

（構成１）操舵輪に舵角を発生させる鞍乗り型車両であって、前記操舵輪を支持する懸架装置に操舵方向のトルクを付与するステアリングアクチュエーターと、前記ステアリングアクチュエーターを制御するアクチュエーター制御部と、車両の前面から障害物に衝突したか否かを判定する衝突判定部とを備え、前記アクチュエーター制御部は、前記車両の前記前面から前記障害物に衝突したと前記衝突判定部が判定した場合、前記ステアリングアクチュエーターを制御して、前記操舵輪が前記車両の前方に向いた姿勢で固定されるように懸架装置に固定トルクを付与することを特徴とする鞍乗り型車両。
このような構成によれば、鞍乗り型車両が前面から衝突した場合に、乗員と衝突対象の間に距離を保ちやすくなる。このため衝突からより適切に乗員を保護できるという効果を奏する。

（構成２）前記車両の加速度を検出する加速度検出部を備え、前記車両の走行時における前記車両の前後方向、及び左右方向のそれぞれの加速度に基づいて、前記車両の前記前面から前記障害物に衝突したか否かを判定する前記衝突判定部を備えることを特徴とする構成１に記載の鞍乗り型車両。
操舵輪を支持する懸架装置に対して、ステアリングアクチュエーターによって固定トルクを付与して、操舵輪を車両前方方向に向けて固定する制御は、車両が前面から衝突しているときに限定することが好ましい。また衝突の中でも車両の側面方向に外力が掛かる態様における衝突においては、懸架装置に対して固定トルクを与えた場合の車両の挙動が予想できないのでそのような条件では固定トルクを懸架装置に付与しないことが好ましい。このような構成によれば車両が前面から障害物に衝突したときに限定して、懸架装置に固定トルクを付与することができる。このため衝突から乗員をより適切に保護することができるという効果を奏する。

（構成３）前記車両の乗員が入力する前記懸架装置への操舵トルクの大きさを検出する操舵トルク検出部を備え、前記アクチュエーター制御部は、前記車両の乗員による前記懸架装置への前記操舵トルクの大きさに基づいて、前記操舵輪の前記舵角を固定する前記固定トルクを付与しない制御をおこなうことを特徴とする構成１または構成２に記載の鞍乗り型車両。
乗員による操舵輪への操舵トルクが大きい場合は、乗員が意図的に操舵している可能性が高い。このような構成によれば乗員が意図的に操舵したと考えられる状況においては、制御装置が乗員による操舵操作を妨げないという効果を奏する。

（構成４）対地速度を検出する対地速度検出部を備え、前記アクチュエーター制御部は、前記対地速度に基づいて、前記操舵輪の前記舵角を固定する前記固定トルクを付与しない制御をおこなうことを特徴とする構成１乃至構成３に記載の鞍乗り型車両。
対地速度が低い場合には、衝突による乗員のダメージは重大になりにくい。懸架装置に対して固定トルクを付与して操舵輪を車両の前方に固定することは、かえって乗員の予想を越えた挙動を車両がする可能性がある。このような構成によれば懸架装置に固定トルクを付与する条件を比較的高い対地速度をもって衝突したときに限定できるので衝突からより適切に乗員を保護できるという効果を奏する。

（構成５）前記車両のロール角を検出するロール角検出部を備え、前記アクチュエーター制御部は、前記ロール角に基づいて、前記操舵輪の前記舵角を固定する前記固定トルクを付与しない制御をおこなうことを特徴とする構成１乃至構成４に記載の鞍乗り型車両。
ロール角が大きいということは、鞍乗り型車両が旋回していることを意味する。車両が旋回中に衝突した場合、懸架装置に対して固定トルクを付与すると、車両に予想外の挙動を生じさせる可能性がある。このような構成によれば、車両のロール角が大きい場合に懸架装置に対して固定トルクを付与しないので、予想外の挙動をさせることなく、衝突からより適切に乗員を保護できるという効果を奏する。

１０ 鞍乗り型車両（車両）
１３ 前輪（操舵輪）
３０ ステアリングアクチュエーター
３１ 懸架装置
３２ ＩＭＵ（検知部）
３４ 制御装置
３６ 対地速度センサー（対地速度検出部）
３８ 操舵トルク検出部
４１ 加速度検出部
４３ ロール角検出部
４６ アクチュエーター制御部
Ｆ 前面
Ｕ 乗員

Claims (5)

1. 操舵輪（１３）に舵角を発生させる鞍乗り型車両であって、
   前記操舵輪（１３）を支持する懸架装置（３１）に操舵方向のトルクを付与するステアリングアクチュエーター（３０）と、
   前記ステアリングアクチュエーター（３０）を制御するアクチュエーター制御部（４６）と、
   車両（１０）の前面（Ｆ）から障害物に衝突したか否かを判定する衝突判定部（４０）と
   を備え、
   前記アクチュエーター制御部（４６）は、前記車両（１０）の前記前面（Ｆ）から前記障害物に衝突したと前記衝突判定部（４０）が判定した場合、前記ステアリングアクチュエーター（３０）を制御して、前記操舵輪（１３）が前記車両の前方（ＦＲ）に向いた姿勢で固定されるように懸架装置（３１）に固定トルクを付与することを特徴とする鞍乗り型車両。
2. 前記車両（１０）の加速度を検出する加速度検出部（４１）を備え、
   前記車両（１０）の走行時における前記車両（１０）の前後方向、及び左右方向のそれぞれの加速度に基づいて、前記車両（１０）の前記前面（Ｆ）から前記障害物に衝突したか否かを判定する前記衝突判定部（４０）を備えることを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両。
3. 前記車両（１０）の乗員（Ｕ）が入力する前記懸架装置（３１）への操舵トルクの大きさを検出する操舵トルク検出部（３８）を備え、
   前記アクチュエーター制御部（４６）は、前記車両（１０）の乗員（Ｕ）による前記懸架装置（３１）への前記操舵トルクの大きさに基づいて、前記操舵輪（１３）の前記舵角を固定する前記固定トルクを付与しない制御をおこなうことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の鞍乗り型車両。
4. 対地速度を検出する対地速度検出部（３６）を備え、
   前記アクチュエーター制御部（４６）は、前記対地速度に基づいて、前記操舵輪（１３）の前記舵角を固定する前記固定トルクを付与しない制御をおこなうことを特徴とする請求項１乃至請求項３に記載の鞍乗り型車両。
5. 前記車両（１０）のロール角を検出するロール角検出部（４３）を備え、
   前記アクチュエーター制御部（４６）は、前記ロール角に基づいて、前記操舵輪（１３）の前記舵角を固定する前記固定トルクを付与しない制御をおこなうことを特徴とする請求項１乃至請求項４に記載の鞍乗り型車両。

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