JP2023071426A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】漫然運転状態ではない運転者に対して信号機に対する運転支援が煩わしさを感じさせてしまうことを低減する運転支援装置を提供する。【解決手段】自車両の前方の信号機が通過禁止状態である場合に、自車両の運転者に信号機に対する運転支援を行う運転支援装置であって、運転者が漫然運転状態であるか否かを判定する漫然運転状態判定部と、自車両の前方の信号機が通過禁止状態である場合であっても運転者が漫然運転状態であると判定されたときには信号機に対する運転支援を抑制する運転支援部と、を備える。【選択図】図５

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

従来、運転支援装置に関する技術文献として、特開２０２１－０４７５６５号公報が知られている。この公報には、車速が車速閾値より高い場合には赤信号点灯状態であることを運転者に示す表示体の表示を禁止することが示されている。

特開２０２１－０４７５６５号公報

ところで、交差点進入後に右折する場合など、状況によっては信号機が赤信号点灯状態になってしまっても運転者が車両を進行させるときがある。このようなときに、運転者に対する注意喚起などの運転支援が行われると運転者に煩わしさを感じさせてしまうという問題があった。

本発明の一態様は、自車両の前方の信号機が通過禁止状態である場合に、自車両の運転者に信号機に対する運転支援を行う運転支援装置であって、運転者の運転操作に基づいて、運転者が漫然運転状態であるか否かを判定する漫然運転状態判定部と、自車両の前方の信号機が通過禁止状態である場合であっても、漫然運転状態判定部により運転者が漫然運転状態であると判定されたときには、信号機に対する運転支援を抑制する運転支援部と、を備え、漫然運転状態判定部は、運転者の運転操作に基づいて、運転者の加速意思、運転者の減速意思、運転者の操舵意思、及び運転者の右左折意思のうち少なくとも一つが存在すると推定した場合に、運転者が漫然運転状態ではないと判定し、運転者の加速意思、運転者の減速意思、運転者の操舵意思、及び運転者の右左折意思の全てが存在しないと推定した場合に、運転者が漫然運転状態であると判定する。

本発明の一態様に係る運転支援装置によれば、運転者の加速意思、運転者の減速意思、運転者の操舵意思、及び運転者の右左折意思のうち少なくとも一つが存在すると推定した場合に、運転者が漫然運転状態ではないと判定し、自車両の前方の信号機が通過禁止状態である場合であっても信号機に対する運転支援を抑制するので、漫然運転状態ではない運転者に対して運転支援が煩わしさを感じさせてしまうことを低減することができる。

本発明の一態様に係る運転支援装置において、漫然運転状態判定部は、運転者を撮像するドライバモニタカメラの運転者撮像画像に基づいて、運転者が覚醒状態であるか否かを判定し、運転者が覚醒状態ではないと判定した場合、運転者の運転操作に基づく判定結果にかかわらず運転者が漫然運転状態であると判定してもよい。
この運転支援装置によれば、運転者が覚醒状態ではない場合には、アクセルペダルの踏み込みなどの運転操作が行われていても誤った操作である可能性が高いため、運転者が漫然運転状態であると判定することで、誤って運転支援を抑制することを避けることができる。

本発明の一態様に係る運転支援装置において、運転支援部は、運転者を撮像するドライバモニタカメラの運転者撮像画像に基づいて、運転者が覚醒状態であるか否かを判定し、運転者が覚醒状態ではないと判定した場合、運転者が覚醒状態であると判定した場合と比べて、運転支援における運転者への注意喚起のタイミングを早くしてもよい。
この運転支援装置によれば、運転者が覚醒状態ではないと判定した場合、運転者が覚醒状態であると判定した場合と比べて、運転支援における運転者への注意喚起のタイミングを早くするので、覚醒状態ではない運転者に対して早期の注意喚起を行うことができる。

本発明の一態様に係る運転支援装置において、運転支援部は、自車両の前方の信号機が通過禁止状態である場合に、漫然運転状態判定部により運転者が漫然運転状態であると判定されなかったときには、運転支援として音声出力及び画像表示の両方による注意喚起を行い、漫然運転状態判定部により運転者が漫然運転状態であると判定されたときには、運転支援として音声出力又は画像表示による注意喚起を行ってもよい。
この運転支援装置によれば、運転者が漫然運転状態であると判定されなかったときには、運転支援として音声出力及び画像表示の両方による注意喚起を行い、漫然運転状態判定部により運転者が漫然運転状態であると判定されたときには、運転支援として音声出力又は画像表示による注意喚起を行うので、漫然運転状態ではない運転者に対して音声出力及び画像表示の両方による注意喚起が煩わしさを感じさせてしまうことを低減することができる。

本発明の一態様によれば、漫然運転状態ではない運転者に対して信号機に対する運転支援が煩わしさを感じさせてしまうことを低減することができる。

一実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。 通過禁止状態の信号機に接近している状況を示す図である。 運転者の右左折意思があると判定される状況を示す図である。 運転支援実行処理の一例を示すフローチャートである。 漫然運転状態判定処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１に示す運転支援装置１００は、乗用車などの車両（自車両）に搭載され、運転者による自車両の運転を支援する装置である。運転支援装置１００は、自車両の前方の信号機の点灯状態に応じて運転者に対する運転支援を行う。

［運転支援装置の構成］
以下、運転支援装置１００の構成について図面を参照して説明する。図１に示すように、運転支援装置１００は、装置を統括的に管理する運転支援ＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read OnlyMemory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などを有する電子制御ユニットである。運転支援ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。運転支援ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

運転支援ＥＣＵ１０は、前方カメラ１、車両内部センサ２、運転操作検出部３、ドライバモニタカメラ４、アクチュエータ５、及びＨＭＩ［Human Machine Interface］６と接続されている。

前方カメラ１は、自車両の前方を撮像するためのカメラである。前方カメラ１は、例えば自車両のフロントガラスの裏側に設けられている。前方カメラ１は、自車両の前方の撮像画像を運転支援ＥＣＵ１０へ送信する。前方カメラ１は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。

車両内部センサ２は、自車両の走行状態を検出する検出機器である。車両内部センサ２は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、自車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。

加速度センサは、自車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、自車両の加速度情報を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、自車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両のヨーレート情報を運転支援ＥＣＵ１０へ送信する。

運転操作検出部３は、運転者による自車両の運転操作を検出する検出機器である。運転操作検出部３には、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、操舵センサ、方向指示器センサのうち少なくとも一つが含まれる。

アクセルペダルセンサは、例えばアクセルペダルのシャフト部分に対して設けられ、運転者によるアクセルペダルの操作量（踏力や踏込み量）を検出する。方向指示器センサは、運転者による方向指示器の操作（オンオフ操作）を検出する。方向指示器センサは、例えば方向指示器の操作レバーに対して設けることができる。

ブレーキペダルセンサは、例えばブレーキペダルのシャフト部分に対して設けられ、運転者によるブレーキペダルの操作量（踏力や踏込み量）を検出する。操舵センサは、例えば自車両のステアリングシャフトに対して設けられ、運転者がステアリングホイールに与える操舵トルクを検出する。方向指示器センサは、運転者による自車両の方向指示器レバーの操作を検出する。

ドライバモニタカメラ４は、運転者を撮像するためのカメラである。ドライバモニタカメラ４は、例えば運転者の正面のステアリングコラムのカバー上に設けられ、運転者の化顔を含む頭部を撮像する。ドライバモニタカメラ４は、運転者撮像画像を運転支援ＥＣＵ１０へ送信する。

アクチュエータ５は、自車両の制御に用いられるデバイスである。アクチュエータ５は、駆動アクチュエータ及びブレーキアクチュエータを少なくとも含む。アクチュエータ５は、操舵アクチュエータを含んでもよい。駆動アクチュエータは、運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自車両の駆動力を制御する。なお、自車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ５を構成する。

ブレーキアクチュエータは、運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自車両の操舵トルクを制御する。

ＨＭＩ［Human Machine Interface］６は、運転支援装置１００と運転者との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ６は、例えば、ディスプレイ、スピーカ等を備えている。ＨＭＩ６は、運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。ディスプレイは、ＨＵＤ［Head Up Display］であってもよく、インストルメントパネルに設けられるＭＩＤ［Multi Information Display］であってもよい。

次に、運転支援ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。図１に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、信号機認識部１１、信号機接近判定部１２、漫然運転状態判定部１３、及び運転支援部１４を有している。なお、以下で説明する運転支援ＥＣＵ１０の機能の一部は、自車両と通信可能なサーバにおいて実行される態様であってもよい。

信号機認識部１１は、前方カメラ１の撮像画像に基づいて、自車両の前方の信号機の点灯状況を認識する。信号機の点灯状況には、車両の通過を許可する通過許可状態（例えば青信号）、車両の通過を禁止する通過禁止状態（例えば赤信号）、通過許可状態から通過禁止状態に遷移する信号遷移状態（例えば黄信号）が含まれる。信号遷移状態は、必ずしも信号機の点灯状況に含まれる必要はない。信号機認識部１１は、エッジ抽出、ノイズ除去、パターンマッチング、ディープラーニングなどの周知の画像処理手法により信号機の認識を行う。信号機認識部１１は、信号機が通過禁止状態であるか否かを認識する。

信号機接近判定部１２は、信号機認識部１１により信号機が通過禁止状態であると認識された場合に、自車両が信号機に接近したか否かを判定する。信号機接近判定部１２は、例えば前方カメラ１の撮像画像又は車載のレーダセンサの検出結果に基づいて、自車両と信号機との距離が距離閾値未満になったときに、自車両が信号機に接近したと判定する。信号機接近判定部１２は、例えば前方カメラ１の撮像画像又は車載のレーダセンサの検出結果に基づいて、信号機に対する自車両の衝突余裕時間［TTC：Time To Collision］がＴＴＣ閾値未満になったときに、自車両が信号機に接近したと判定してもよい。距離閾値及びＴＴＣ閾値は予め設定された値の閾値である。以下、説明で用いる閾値は全て予め設定された値の閾値である。

図２は、通過禁止状態の信号機に接近している状況を示す図である。図２に、交差点Ｃ、自車両Ｍ、信号機ＴＬ、自車両Ｍと信号機ＴＬとの距離Ｌを示す。図２に示す状況において、信号機接近判定部１２は、例えば自車両Ｍと信号機ＴＬとの距離Ｌが距離閾値未満となったときに、自車両が信号機に接近したと判定する。なお、信号機接近判定部１２は、信号機認識部１１により信号機が通過禁止状態又は信号遷移状態であると認識された場合に、自車両が信号機に接近したか否かを判定してもよい。

漫然運転状態判定部１３は、運転者が漫然運転状態であるか否かを判定する。漫然運転状態判定部１３は、例えば信号機接近判定部１２により自車両が信号機に接近したと判定された場合に、信号機に対する運転者の漫然運転状態の判定を行う。

漫然運転状態とは、運転者が信号機の点灯状態を正確に認識していない漫然とした意識で運転している状態のことである。漫然運転状態判定部１３は、例えば運転者の加速意思、運転者の減速意思、運転者の操舵意思、及び運転者の右左折意思のうち少なくとも一つが存在すると推定した場合に、運転者が漫然運転状態ではないと判定する。漫然運転状態判定部１３は、運転者の加速意思、運転者の減速意思、運転者の操舵意思、及び運転者の右左折意思の全てが存在しないと判定した場合に、運転者が漫然運転状態であると判定する。

運転者の加速意思とは、信号機の点灯状態を踏まえて運転者が通過するために自車両を加速させる意思である。漫然運転状態判定部１３は、例えば運転操作検出部３の検出結果に基づいて、運転者のアクセルペダルの操作量がアクセル操作閾値以上であると判定された場合に、運転者に加速意思があると推定する。漫然運転状態判定部１３は、車両内部センサ２の検出結果に基づいて、自車両の加速度が加速度閾値以上であると判定された場合に、運転者に加速意思があると推定してもよい。

運転者の減速意思とは、信号機の点灯状態を踏まえて運転者が停止するために自車両を減速させる意思である。漫然運転状態判定部１３は、例えば運転操作検出部３の検出結果に基づいて、運転者のブレーキペダルの操作量がブレーキ操作閾値以上であると判定された場合に、運転者に減速意思があると推定する。漫然運転状態判定部１３は、車両内部センサ２の検出結果に基づいて、自車両の減速度が減速度閾値以上であると判定された場合に、運転者に減速意思があると推定してもよい。

運転者の操舵意思とは、信号機の点灯状態を踏まえて運転者が自車両を操舵する意思である。漫然運転状態判定部１３は、例えば運転操作検出部３の検出結果に基づいて、運転者の操舵量が操舵閾値以上であると判定された場合に、運転者に操舵意思があると推定する。漫然運転状態判定部１３は、車両内部センサ２の検出結果に基づいて、自車両のヨーレートがヨーレート閾値以上であると判定された場合に、運転者に減速意思があると推定してもよい。

運転者の右左折意思とは、信号機の点灯状態を踏まえて運転者が自車両を操舵する意思である。漫然運転状態判定部１３は、例えば運転操作検出部３の検出結果に基づいて、自車両の方向指示器が点灯状態となるように操作されたと判定された場合に、運転者に右左折意思があると推定する。

図３は、運転者の右左折意思があると判定される状況を示す図である。図３では自車両Ｍが右側の車線に車線変更するため右方向の方向指示器を点灯している。漫然運転状態判定部１３は、図３に示す状況において右方向の方向指示器が点灯状態となるように操作されたことから、運転者に右左折意思があると推定する。

漫然運転状態判定部１３は、ドライバモニタカメラ４の運転者撮像画像に基づいて、運転者の視線や頭の向きを認識し、運転者の視線が信号機を向いているか否かを判定してもよい。漫然運転状態判定部１３は、運転者の視線が信号機を向いていると判定した場合には、運転者の加速意思や減速意思があると推定できなくても、運転者が漫然運転状態ではないと判定してもよい。

漫然運転状態判定部１３は、信号機接近判定部１２により自車両が信号機に接近したと判定されたタイミング（以下、接近判定タイミングと言う）と運転者が信号機を認識するタイミングにずれがあることを考慮して、運転者の意志を推定してもよい。漫然運転状態判定部１３は、例えば接近判定タイミングの前後の一定時間において、運転者のアクセルペダルの操作量がアクセル操作閾値以上であると判定されたときには、運転者が信号機の点灯状態を認識した上で加速意思を持ったと考えられるため、接近判定タイミングにおいて運転者がアクセル操作を行っていなかったとしても運転者に加速意思があると推定してもよい。減速意思、操舵意思、右左折意思も同様である。一定時間は１秒であっても、３秒であってもよく、５秒であっても、１０秒以上であってもよい。

漫然運転状態判定部１３は、ドライバモニタカメラ４の運転者撮像画像に基づいて、運転者が覚醒状態であるか否かを判定してもよい。覚醒状態とは、運転者が眠気などにより運転意識が低下していない状態である。

漫然運転状態判定部１３は、運転者の一定時間毎の閉眼率、眼の開眼の状況、まばたきの頻度、及び、眼球運動のうち少なくとも一つに基づいて、運転者が覚醒状態であるか否かを判定してもよい。漫然運転状態判定部１３は、例えば運転者の一定時間毎の閉眼率が閉眼率閾値以上である場合、運転者が覚醒状態ではないと判定する。覚醒状態の判定方法は特に限定されず、周知の手法を採用することができる。

漫然運転状態判定部１３は、運転者の視線、頭の向きから運転者が覚醒状態であるか否かを判定してもよい。漫然運転状態判定部１３は、運転者の視線が信号機を向いた場合は運転者が覚醒状態であると判定してもよい。漫然運転状態判定部１３は、運転者が覚醒状態ではないと判定した場合、運転者の運転操作に基づく判定結果にかかわらず運転者が漫然運転状態であると判定してもよい。

運転支援部１４は、信号機接近判定部１２により自車両が信号機に接近したと判定された場合に、信号機に対する運転者への運転支援を実行する。運転支援には、運転者に対する注意喚起が含まれてもよく、車両の自動減速制御が含まれてもよい。

運転支援部１４は、例えば運転者に対して信号機の灯火状態を伝えるための注意喚起を行う。運転支援部１４は、ＨＭＩ６に制御信号を送信することにより注意喚起を実行する。注意喚起は、例えばブザー音の出力である。注意喚起は、音声出力であってもよく、インストルメントパネルのＭＩＤにおける画像表示（例えば所定のアイコンの表示）であってもよい。注意喚起は、ＨＵＤによる自車両のフロントガラスへの投影表示（アイコンの表示やテキスト表示）であってもよい。

運転支援部１４は、自車両の自動減速制御を行ってもよい。運転支援部１４は、アクチュエータ５のブレーキアクチュエータに制御信号を送信することにより自動減速制御を実行する。運転支援部１４は、自車両が信号機に到達する前に一定速度以下となるように自動減速制御を行う。

運転支援部１４は、信号機接近判定部１２により自車両が信号機に接近したと判定された場合において、漫然運転状態判定部１３により運転者が漫然運転状態ではないと判定されたときには、信号機に対する運転支援の抑制を行う。運転支援の抑制とは、運転者に与える影響が小さい運転支援内容に変更することである。運転支援の抑制には運転支援の禁止も含まれる。

具体的に、運転支援部１４は、漫然運転状態判定部１３により運転者が漫然運転状態であると判定されたときには、運転支援として音声出力及び画像表示の両方による注意喚起を行い、運転者が漫然運転状態であると判定されなかったとき（漫然運転状態ではないと判定されたとき）には、運転支援として音声出力又は画像表示による注意喚起を行ってもよい。

運転支援部１４は、漫然運転状態判定部１３により運転者が漫然運転状態であると判定されたときには、運転支援として自動減速制御を行い、運転者が漫然運転状態であると判定されなかったときには、運転支援として注意喚起のみを行ってもよい。

また、運転支援部１４は、漫然運転状態判定部１３により運転者が覚醒状態ではないと判定された場合、運転者が覚醒状態であると判定した場合と比べて、運転支援における運転者への注意喚起のタイミングを早くしてもよい。運転支援部１４は、例えば運転者が覚醒状態ではないと判定された場合、信号機接近判定部１２による接近判定タイミングを早めることで注意喚起のタイミングを早くする。信号機接近判定部１２は、上述した距離閾値やＴＴＣ閾値を大きい値に変更することで接近判定タイミングを早めることができる。

［運転支援装置の処理］
次に、運転支援装置１００の処理について図面を参照して説明する。図４は、運転支援実行処理の一例を示すフローチャートである。運転支援実行処理は、運転者が運転支援機能をオン状態にしている場合に実行される。

図４に示すように、運転支援装置１００の運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、信号機認識部１１により信号機が通過禁止状態であるか否かを認識する。信号機認識部１１は、エッジ抽出、ノイズ除去、パターンマッチング、ディープラーニングなどの周知の画像処理手法により信号機の認識を行う。運転支援ＥＣＵ１０は、信号機が通過禁止状態であると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１１に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、信号機が通過禁止状態であると判定されなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の運転支援実行処理を終了する。

Ｓ１１において、運転支援ＥＣＵ１０は、信号機接近判定部１２により自車両が信号機に接近したか否かを判定する。信号機接近判定部１２は、例えば前方カメラ１の撮像画像又は車載のレーダセンサの検出結果に基づいて、自車両と信号機との距離が距離閾値未満になったときに、自車両が信号機に接近したと判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、自車両が信号機に接近したと判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、自車両が信号機に接近したと判定されなかった場合（Ｓ１１：ＮＯ）、今回の運転支援実行処理を終了する。

Ｓ１２において、運転支援ＥＣＵ１０は、漫然運転状態判定部１３により運転者が覚醒状態であるか否かを判定する。漫然運転状態判定部１３は、運転者を撮像するドライバモニタカメラ４の運転者撮像画像に基づいて覚醒状態の判定を行う。運転支援ＥＣＵ１０は、運転者が覚醒状態であると判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１３に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、運転者が覚醒状態であると判定しなかった場合（Ｓ１２：ＮＯ）、Ｓ１４に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、運転者が覚醒状態であると判定しなかった場合には運転者が漫然運転状態であるとみなす。

Ｓ１３において、運転支援ＥＣＵ１０は、漫然運転状態判定部１３により運転者が漫然運転状態であるか否かを判定する。漫然運転状態判定部１３は、運転者の加速意思、運転者の減速意思、運転者の操舵意思、及び運転者の右左折意思のうち少なくとも一つが存在すると推定した場合に、運転者が漫然運転状態ではないと判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、運転者が漫然運転状態であると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、Ｓ１４に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、運転者が漫然運転状態であると判定されなかった場合（Ｓ１３：ＮＯ）、Ｓ１５に移行する。

Ｓ１４において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援部１４により信号機に対する運転支援を実行する。運転支援部１４は、例えばＨＭＩ６を介して運転支援として音声出力及び画像表示の両方による注意喚起を行う。その後、今回の運転支援実行処理を終了する。

Ｓ１５において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援部１４により信号機に対する運転支援を抑制して実行する。運転支援部１４は、例えばＨＭＩ６を介して運転支援として音声出力又は画像表示の一方による注意喚起を行う。その後、今回の運転支援実行処理を終了する。なお、運転支援ＥＣＵ１０は、信号機に対する運転支援の抑制として運転支援の禁止を選択してもよい。

図５は、漫然運転状態判定処理の一例を示すフローチャートである。漫然運転状態判定処理は、図４のＳ１３の処理に相当する。

図５に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ２０として、漫然運転状態判定部１３により運転者に加速意思がないか否かを推定する。運転支援ＥＣＵ１０は、運転者に加速意思がないと推定した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２１に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、運転者に加速意思がないと推定しなかった場合（すなわち加速意思があると推定した場合）（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ２５に移行する。

Ｓ２１において、運転支援ＥＣＵ１０は、漫然運転状態判定部１３により運転者に減速意思がないか否かを推定する。運転支援ＥＣＵ１０は、運転者に減速意思がないと推定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、運転者に減速意思がないと推定しなかった場合（すなわち減速意思があると推定した場合）（Ｓ２１：ＮＯ）、Ｓ２５に移行する。

Ｓ２２において、運転支援ＥＣＵ１０は、漫然運転状態判定部１３により運転者に操舵意思がないか否かを推定する。運転支援ＥＣＵ１０は、運転者に操舵意思がないと推定した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、Ｓ２３に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、運転者に操舵意思がないと推定しなかった場合（すなわち操舵意思があると推定した場合）（Ｓ２２：ＮＯ）、Ｓ２５に移行する。

Ｓ２３において、運転支援ＥＣＵ１０は、漫然運転状態判定部１３により運転者に右左折意思がないか否かを推定する。運転支援ＥＣＵ１０は、運転者に右左折意思がないと推定した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、Ｓ２４に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、運転者に右左折意思がないと推定しなかった場合（すなわち右左折意思があると推定した場合）（Ｓ２３：ＮＯ）、Ｓ２５に移行する。

Ｓ２４において、運転支援ＥＣＵ１０は、漫然運転状態判定部１３により運転者が漫然運転状態であると判定する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は今回の漫然運転状態判定処理を終了する。

Ｓ２５において、運転支援ＥＣＵ１０は、漫然運転状態判定部１３により運転者が漫然運転状態ではないと判定する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は今回の漫然運転状態判定処理を終了する。

以上説明した本実施形態に係る運転支援装置１００によれば、運転者の加速意思、運転者の減速意思、運転者の操舵意思、及び運転者の右左折意思のうち少なくとも一つが存在すると推定した場合に、運転者が漫然運転状態ではないと判定し、自車両の前方の信号機が通過禁止状態である場合であっても信号機に対する運転支援を抑制するので、漫然運転状態ではない運転者に対して運転支援が煩わしさを感じさせてしまうことを低減することができる。

また、運転支援装置１００によれば、運転者の覚醒状態を判定する場合において運転者が覚醒状態ではないときに運転者が漫然運転状態であるとみなすことで、覚醒状態ではない運転者がアクセルペダルの踏み込みなどの運転操作を行っていても誤った操作である可能性が高いため、その運転操作に基づき誤って運転支援を抑制することを避けることができる。更に、運転支援装置１００によれば、運転者が覚醒状態ではないと判定した場合、運転者が覚醒状態であると判定した場合と比べて、運転支援における運転者への注意喚起のタイミングを早くすることで、覚醒状態ではない運転者に対して早期の注意喚起を行うことも可能になる。

また、運転支援装置１００によれば、運転者が漫然運転状態であると判定されなかったときには、運転支援として音声出力及び画像表示の両方による注意喚起を行い、漫然運転状態判定部１３により運転者が漫然運転状態であると判定されたときには、運転支援として音声出力又は画像表示による注意喚起を行うので、漫然運転状態ではない運転者に対して音声出力及び画像表示の両方による注意喚起が煩わしさを感じさせてしまうことを低減することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

運転支援装置１００は、必ずしもドライバモニタカメラ４を有する必要はない。この場合、運転支援装置１００は、ドライバモニタカメラ４を用いた処理を行う必要はない。

１…前方カメラ、２…車両内部センサ、３…運転操作検出部、４…ドライバモニタカメラ、５…アクチュエータ、６…ＨＭＩ、１０…運転支援ＥＣＵ、１１…信号機認識部、１２…信号機接近判定部、１３…漫然運転状態判定部、１４…運転支援部、１００…運転支援装置、Ｍ…自車両、ＴＬ…信号機。

Claims (4)

1. 自車両の前方の信号機が通過禁止状態である場合に、前記自車両の運転者に前記信号機に対する運転支援を行う運転支援装置であって、
   前記運転者の運転操作に基づいて、前記運転者が漫然運転状態であるか否かを判定する漫然運転状態判定部と、
   前記自車両の前方の信号機が通過禁止状態である場合であっても、前記漫然運転状態判定部により前記運転者が漫然運転状態ではないと判定されたときには、前記信号機に対する運転支援を抑制する運転支援部と、
   を備え、
   前記漫然運転状態判定部は、前記運転者の運転操作に基づいて、前記運転者の加速意思、前記運転者の減速意思、前記運転者の操舵意思、及び前記運転者の右左折意思のうち少なくとも一つが存在すると推定した場合に、前記運転者が漫然運転状態ではないと判定し、前記運転者の加速意思、前記運転者の減速意思、前記運転者の操舵意思、及び前記運転者の右左折意思の全てが存在しないと推定した場合に、前記運転者が漫然運転状態であると判定する、運転支援装置。
2. 前記漫然運転状態判定部は、前記運転者を撮像するドライバモニタカメラの運転者撮像画像に基づいて前記運転者が覚醒状態であるか否かを判定し、前記運転者が覚醒状態ではないと判定した場合、前記運転者の運転操作にかかわらず前記運転者が前記漫然運転状態であると判定する、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記運転支援部は、前記運転者を撮像するドライバモニタカメラの運転者撮像画像に基づいて前記運転者が覚醒状態であるか否かを判定し、前記運転者が覚醒状態ではないと判定した場合、前記運転者が覚醒状態であると判定した場合と比べて、前記運転支援における前記運転者への注意喚起のタイミングを早くする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記運転支援部は、前記自車両の前方の信号機が通過禁止状態である場合に、前記漫然運転状態判定部により前記運転者が漫然運転状態であると判定されたときには、前記運転支援として音声出力及び画像表示の両方による注意喚起を行い、前記漫然運転状態判定部により前記運転者が漫然運転状態であると判定されなかったときには、前記運転支援として音声出力又は画像表示による注意喚起を行う、請求項１～３のうち何れか一項に記載の運転支援装置。

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