JP2023049882A - 運転支援装置および車両 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態にかかる運転支援装置20が搭載された車両10の上面図である。図1における車両10の前後左右は、車両10の運転席から見た場合の方向を示す。
図2は、実施形態にかかる運転支援システム200の全体構成の一例を示すブロック図である。運転支援システム200は、例えば車両10に搭載されて、運転者が車両10からから降車した状態で、車両10の駐車区画への入庫または駐車区画からの出庫等の運転支援をリモートで行う。
次に、図4~図9を用いて、実施形態の運転支援装置20の動作例について説明する。図4~図8は、実施形態にかかる運転支援装置20による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。図4~図8では、車両10が後退駐車する場合の例について説明する。
次に、図10を用いて、実施形態の運転支援装置20による運転支援処理の例について説明する。図10は、実施形態にかかる運転支援装置20による運転支援処理の手順の一例を示すフロー図である。
運転支援装置は、測距部および撮像部等の各種センサからの車両の周辺情報に基づいて、車両の運転支援を行う。近年、運転者が降車した状態で、駐車領域に対して車両の入庫または出庫をリモートで支援する運転支援装置の開発が進んでいる。
14…測距部
16…撮像部
20…運転支援装置
100…携帯端末
201…表示制御部
202…通知生成部
203…送受信部
204…取得部
205…検出部
206…経路算出部
207…移動制御部
DP…目標位置
PP,PPn…現在位置
SP…切り返し位置
TR,TRn,TRr,TRs…移動経路
Claims (6)
- 周辺情報を収集するセンサを有する車両に対し、前記車両のユーザが所持する端末からの指示にしたがって運転支援を行う運転支援装置であって、
前記センサからの前記周辺情報に基づいて、目標位置までの前記車両の移動経路を算出する経路算出部と、
前記センサからの前記周辺情報に基づいて、前記移動経路を移動中の前記車両の周辺の障害物を検出する検出部と、
前記移動経路に沿って前記車両を移動させる移動制御部と、を備え、
前記移動制御部は、
前記車両の前記移動経路上の移動を妨げる位置に前記障害物が検出された場合であって、前記障害物により前記移動経路が短縮された分の長さが所定距離以上となった場合、前記運転支援を一旦中断し、前記障害物が前記移動の妨げとなる位置から移動するまで所定時間待機する、
運転支援装置。 - 前記移動制御部は、
前記所定時間内に前記障害物が移動した後に、前記端末からの指示があった場合には、前記運転支援を再開する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記障害物が検出された場合に、前記障害物の移動を依頼する通知を前記端末に送信する送受信部を更に備える、
請求項1または請求項2に記載の運転支援装置。 - 周辺情報を収集するセンサと、
ユーザが所持する端末からの指示にしたがって運転支援を行う運転支援装置と、が搭載された車両であって、
前記運転支援装置は、
前記センサからの前記周辺情報に基づいて、目標位置までの前記車両の移動経路を算出する経路算出部と、
前記センサからの前記周辺情報に基づいて、前記移動経路を移動中の前記車両の周辺の障害物を検出する検出部と、
前記移動経路に沿って前記車両を移動させる移動制御部と、を備え、
前記移動制御部は、
前記車両の前記移動経路上の移動を妨げる位置に前記障害物が検出された場合であって、前記障害物により前記移動経路が短縮された分の長さが所定距離以上となった場合、前記運転支援を一旦中断し、前記障害物が前記移動の妨げとなる位置から移動するまで所定時間待機する、
車両。 - 前記移動制御部は、
前記所定時間内に前記障害物が移動した後に、前記端末からの指示があった場合には、前記運転支援を再開する、
請求項4に記載の車両。 - 前記障害物が検出された場合に、前記障害物の移動を依頼する通知を前記端末に送信する送受信部を更に備える、
請求項4または請求項5に記載の車両。
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