以下、図面を参照しながら供給装置10について説明する。
供給装置10は、多層の荷物を離間(分離)させ、例えば物流システムにおいて、宛先毎に区分する区分装置などに対して所定の時間間隔(所定のピッチ)で荷物(処理対象物、物品)を供給する。また、供給装置10は、例えば製造ラインの一部にあり、多数の同種又は異種の部品(処理対象物)を離間(分離)し、後続の装置に所定の時間間隔(所定のピッチ)で荷物(処理対象物)を供給するものであってもよい。
The supply device 10 will be described below with reference to the drawings.
The supply device 10 separates (separates) multi-layer packages, and, for example, in a distribution system, separates packages (objects to be processed, articles) at predetermined time intervals (predetermined pitch) to a sorting device that sorts by destination. supply. In addition, the supply device 10 is, for example, part of a production line, separates (separates) a large number of parts (objects to be processed) of the same or different type, and feeds them to subsequent devices at predetermined time intervals (predetermined pitch). (object to be processed) may be supplied.
実施形態に係る供給装置10について図1から図4を用いて説明する。
A supply device 10 according to an embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 4. FIG.
図1は、供給装置10の動作状態を示す概略的な斜視図である。図2は、図1に示す供給装置10を上側から見た状態を示す概略図である。図2中の供給装置10には、XYZ直交座標系を規定する。図3は、搬送路の延出方向に直交する幅方向の端部の内側(他方向)から外側(一方向)を見た状態を示す。このため、図3は、図2中に示す供給装置10の一連の搬送路の延出方向D(D10、D11、D12、D21、D22、D23、D31、D32)を真っ直ぐにしたと仮定したときの、延出方向Dに沿う搬送路の傾斜状態及び高低差を示す概略図である。また、図4は、投入コンベア12、第1搬送部14及び撮影手段101などの位置関係を示す概略図である。
FIG. 1 is a schematic perspective view showing the operating state of the supply device 10. FIG. FIG. 2 is a schematic view of the supply device 10 shown in FIG. 1 viewed from above. An XYZ orthogonal coordinate system is defined for the supply device 10 in FIG. FIG. 3 shows a state viewed from the inside (the other direction) to the outside (one direction) of the end portion in the width direction orthogonal to the extending direction of the conveying path. For this reason, FIG. 3 assumes that the extending direction D (D10, D11, D12, D21, D22, D23, D31, D32) of the series of conveying paths of the supply device 10 shown in FIG. 2 is straight. 2 is a schematic diagram showing the inclination state and height difference of the conveying path along the extension direction D of FIG. FIG. 4 is a schematic diagram showing the positional relationship among the input conveyor 12, the first conveying section 14, the photographing means 101, and the like.
図1及び図2に示すように、供給装置10は、複数の処理対象物Sが投入される投入コンベア12と、第1搬送部14と、第2搬送部16と、第3搬送部18とを有する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the supply device 10 includes an input conveyor 12 to which a plurality of processing objects S are input, a first transport section 14, a second transport section 16, and a third transport section 18. have
投入コンベア12は、第1搬送部14に処理対象物Sを投入するコンベアである。たとえば、投入コンベア12は、ロボット、オペレータ、又は、カーブコンベア92によって投入された処理対象物Sを積載する。投入コンベア12は、積載された処理対象物Sを搬送して、投入コンベア12の下流端から第1搬送路14aの上流端に投入する。
The input conveyor 12 is a conveyor for inputting the processing target S to the first transport section 14 . For example, the input conveyor 12 loads processing objects S input by a robot, an operator, or a curved conveyor 92 . The input conveyor 12 transports the loaded processing objects S and inputs them from the downstream end of the input conveyor 12 to the upstream end of the first transport path 14a.
なお、本実施形態において、その搬送路自体の上流側の端部を上流端とし、下流側の端部を下流端とする。
In this embodiment, the upstream end of the conveying path itself is defined as the upstream end, and the downstream end is defined as the downstream end.
第1搬送部14は、第1搬送方向C1(C10、C11、C12)に沿って上流側から下流側に処理対象物Sを搬送する第1搬送路14aを有する。図2に示すように、第1搬送部14の延出方向D10、D11、D12は、みかけ上、全体としてX軸方向に沿って真っ直ぐであるが、図3に示すように、延出方向D11、D12は、ZX平面に沿ってX軸及びZ軸に対して傾斜する。延出方向D11、D12は、水平面(地面)に対して傾斜する。
The 1st conveyance part 14 has the 1st conveyance path 14a which conveys the process target object S from an upstream to a downstream along the 1st conveyance direction C1 (C10, C11, C12). As shown in FIG. 2, extending directions D10, D11, and D12 of the first conveying unit 14 are apparently straight along the X-axis direction as a whole. , D12 are tilted with respect to the X and Z axes along the ZX plane. The extending directions D11 and D12 are inclined with respect to the horizontal plane (ground).
第2搬送部16は、第1搬送部14の第1搬送路14aの下流側に配置され、例えばU字状(J字状を含む)に曲げられた第2搬送路16aを有する。第2搬送部16の第2搬送路16aは、第2搬送方向C21、C22、C23に沿って上流側から下流側に処理対象物Sを搬送する。
The second conveying section 16 is arranged downstream of the first conveying path 14a of the first conveying section 14, and has a second conveying path 16a that is bent in, for example, a U shape (including a J shape). The second conveying path 16a of the second conveying section 16 conveys the processing object S from the upstream side to the downstream side along the second conveying directions C21, C22, and C23.
第3搬送部18は、第2搬送路16aの下流側に配置され、第3搬送方向C32に沿って上流側から下流側に処理対象物Sを搬送する第3搬送路18aを有する。第3搬送部18は、X軸方向に沿って真っ直ぐである。第3搬送部18の下流側には、例えば、区分装置などが配置される。
The third transport section 18 is arranged downstream of the second transport path 16a and has a third transport path 18a that transports the processing target S from the upstream side to the downstream side along the third transport direction C32. The third conveying portion 18 is straight along the X-axis direction. For example, a sorting device or the like is arranged on the downstream side of the third conveying section 18 .
図2に示すように供給装置10を上側から見たとき、第1搬送部14及び第3搬送部18は、Y軸方向に離間する。このため、第1搬送部14及び第3搬送部18は、空間を挟んで対向する。第1搬送路14aの第1搬送方向C1の水平成分及び第3搬送路18aの第3搬送方向C32の水平成分はそれぞれ真っ直ぐである。第1搬送路14aの第1搬送方向C1の水平成分及び第3搬送路18aの第3搬送方向C32の水平成分は互いに平行(略平行を含む)で、反対方向に向けられている。
As shown in FIG. 2, when the supply device 10 is viewed from above, the first conveying section 14 and the third conveying section 18 are spaced apart in the Y-axis direction. Therefore, the first conveying section 14 and the third conveying section 18 face each other across a space. The horizontal component of the first transport path 14a in the first transport direction C1 and the horizontal component of the third transport path 18a in the third transport direction C32 are straight. The horizontal component of the first transport path 14a in the first transport direction C1 and the horizontal component of the third transport path 18a in the third transport direction C32 are parallel (including substantially parallel) to each other and directed in opposite directions.
第1搬送部14は、X軸に沿って投入コンベア12の下流側に隣接する第1コンベア22(受領コンベア)と、X軸に沿って第1コンベア22の下流側に配置される第2コンベア部24とを有する。
The first transport section 14 includes a first conveyor 22 (receiving conveyor) adjacent to the downstream side of the input conveyor 12 along the X axis, and a second conveyor disposed downstream of the first conveyor 22 along the X axis. 24.
第1コンベア22は、投入コンベア12が投入する処理対象物Sを受領する。本実施形態では、第1コンベア22は、例えば無端ベルトにより、水平面(地面)に水平な搬送路22aを有する。第2コンベア部24は、例えば無端ベルトにより下り坂として水平面に対して傾斜する搬送路32aを有する第1傾斜コンベア32と、例えば無端ベルトにより上り坂として水平面に対して傾斜する搬送路34aを有する第2傾斜コンベア34とを有する。第1傾斜コンベア32は、第1コンベア22の下流側に隣接する。第2傾斜コンベア34は、第1傾斜コンベア32の下流側に隣接する。第1傾斜コンベア32は、下り坂により、第1搬送方向C1に沿って下方に傾斜する。第2傾斜コンベア34は、上り坂により、第1搬送方向C1に沿って上方に傾斜する。
The first conveyor 22 receives the processing objects S that are input by the input conveyor 12 . In this embodiment, the first conveyor 22 has a horizontal conveying path 22a on a horizontal plane (ground), for example, by an endless belt. The second conveyor section 24 has a first inclined conveyor 32 having a conveying path 32a inclined with respect to the horizontal plane as a downward slope by, for example, an endless belt, and a conveying path 34a inclined with respect to the horizontal plane as an upward slope by, for example, an endless belt. and a second inclined conveyor 34 . The first inclined conveyor 32 is adjacent to the downstream side of the first conveyor 22 . The second inclined conveyor 34 is adjacent to the downstream side of the first inclined conveyor 32 . The first inclined conveyor 32 is inclined downward along the first conveying direction C1 due to the downward slope. The second inclined conveyor 34 is inclined upward along the first conveying direction C1 due to the upward slope.
第1コンベア22の搬送路22aの搬送方向C10に沿う搬送速度V10は、第2コンベア部24の第1傾斜コンベア32の搬送路32aの搬送方向C11に沿う搬送速度V11と同じか、それよりも高速である。第2コンベア部24の第2傾斜コンベア34の搬送路34aの搬送方向C12に沿う搬送速度V12は、第2コンベア部24の第1傾斜コンベア32の搬送路32aの搬送方向C11に沿う搬送速度V11と同じか、それよりも高速である。
The transport speed V10 along the transport direction C10 of the transport path 22a of the first conveyor 22 is equal to or faster than the transport speed V11 along the transport direction C11 of the transport path 32a of the first inclined conveyor 32 of the second conveyor section 24. Fast. The conveying speed V12 along the conveying direction C12 of the conveying path 34a of the second inclined conveyor 34 of the second conveyor section 24 is the conveying speed V11 along the conveying direction C11 of the conveying path 32a of the first inclined conveyor 32 of the second conveyor section 24 is as fast as or faster than
図3に示す、水平面に対する第1傾斜コンベア32の搬送路32aの傾斜角度θ1は、例えば10°から40°程度であることが好適である。水平面に対する第2傾斜コンベア34の搬送路34aの傾斜角度θ2は、例えば10°から40°程度であることが好適である。
The inclination angle θ1 of the conveying path 32a of the first inclined conveyor 32 with respect to the horizontal plane shown in FIG. 3 is preferably, for example, about 10° to 40°. The inclination angle θ2 of the conveying path 34a of the second inclined conveyor 34 with respect to the horizontal plane is preferably, for example, about 10° to 40°.
第1コンベア22の搬送路22aの下流端と、第1傾斜コンベア32の上流端との間は第1傾斜コンベア32の搬送路32a上流端が僅かに下側にあることが好適である。この場合、処理対象物Sが第1コンベア22の搬送路22aと第1傾斜コンベア32の搬送路32aとの間に受け渡され易い。
Between the downstream end of the conveying path 22a of the first conveyor 22 and the upstream end of the first inclined conveyor 32, it is preferable that the upstream end of the conveying path 32a of the first inclined conveyor 32 is slightly lower. In this case, the processing object S is easily transferred between the transport path 22 a of the first conveyor 22 and the transport path 32 a of the first inclined conveyor 32 .
図2及び図4が示すように、投入コンベア12の上流端には、第1落下予兆検知センサ102a及び第2落下予兆検知センサ102bが形成されている。
As shown in FIGS. 2 and 4, at the upstream end of the input conveyor 12, a first drop sign detection sensor 102a and a second drop sign detection sensor 102b are formed.
第1落下予兆検知センサ102aは、投入コンベア12から搬送路22aへ落下しようとする処理対象物Sを検知する。即ち、第1落下予兆検知センサ102aは、処理対象物Sが落下する予兆(落下する直前)を検知する。
The first drop sign detection sensor 102a detects a processing object S about to drop from the input conveyor 12 onto the transport path 22a. That is, the first fall sign detection sensor 102a detects a sign that the processing object S will fall (immediately before it falls).
第1落下予兆検知センサ102aは、投入コンベア12の下流端よりも下流に積載されている処理対象物Sを検知する。即ち、第1落下予兆検知センサ102aは、投入コンベア12の下流端からせり出した処理対象物Sを検知する。
第1落下予兆検知センサ102aは、検知結果として第1検知結果をプロセッサ301に出力する。
The first drop sign detection sensor 102 a detects the processing target S loaded downstream of the downstream end of the input conveyor 12 . That is, the first drop sign detection sensor 102 a detects the processing object S protruding from the downstream end of the input conveyor 12 .
The first fall sign detection sensor 102a outputs a first detection result to the processor 301 as a detection result.
たとえば、第1落下予兆検知センサ102aは、赤外線などの光を照射する光源と、光源からの光を検知する検知部とから構成される。第1落下予兆検知センサ102aは、光源から検知部への光が遮断されると、処理対象物Sを検知する。
For example, the first fall sign detection sensor 102a is composed of a light source that emits light such as infrared light and a detection unit that detects the light from the light source. The first fall sign detection sensor 102a detects the processing object S when the light from the light source to the detection unit is blocked.
第2落下予兆検知センサ102bは、同様に、投入コンベア12から搬送路22aに落下しようとする処理対象物Sを検知する。即ち、第2落下予兆検知センサ102bは、処理対象物Sが落下する予兆(落下する直前)を検知する。第2落下予兆検知センサ102bは、第1落下予兆検知センサ102aが処理対象物Sを検知する位置よりも上流に積載されている処理対象物Sを検知する。ここでは、第2落下予兆検知センサ102bは、投入コンベア12の下流端に存在する処理対象物Sを検知する。
第2落下予兆検知センサ102bは、検知結果として第2検知結果をプロセッサ301に出力する。
The second drop sign detection sensor 102b similarly detects the processing object S about to drop from the input conveyor 12 onto the transport path 22a. That is, the second fall sign detection sensor 102b detects a sign that the processing object S will fall (immediately before it falls). The second drop sign detection sensor 102b detects the processing object S loaded upstream from the position where the first drop sign detection sensor 102a detects the processing object S. Here, the second drop sign detection sensor 102 b detects the processing object S present at the downstream end of the input conveyor 12 .
The second fall sign detection sensor 102b outputs a second detection result to the processor 301 as a detection result.
第2落下予兆検知センサ102bの構成は、第1落下予兆検知センサ102aのそれと同様であるため説明を省略する。
Since the configuration of the second fall sign detection sensor 102b is the same as that of the first fall sign detection sensor 102a, the description thereof is omitted.
また、図2及び図4が示すように、第1コンベア22の上方には、撮影手段101が形成されている。
撮影手段101は、下方を撮影するように設置されている。即ち、撮影手段101は、第1コンベア22を上方から撮影する。たとえば、撮影手段101は、照明及びカメラなどから構成される。
In addition, as shown in FIGS. 2 and 4, photographing means 101 is formed above the first conveyor 22 .
The photographing means 101 is installed so as to photograph the downward direction. That is, the photographing means 101 photographs the first conveyor 22 from above. For example, the photographing means 101 is composed of lighting, a camera, and the like.
ここでは、撮影手段101は、第1コンベア22において撮影領域101Aを撮影する。撮影領域101Aには、第1面積率検出領域201及び第2面積率検出領域202が設定されている。
Here, the photographing means 101 photographs the photographing area 101A on the first conveyor 22 . A first area ratio detection area 201 and a second area ratio detection area 202 are set in the photographing area 101A.
第1面積率検出領域201は、第1コンベア22の上流端に近い位置に設定されている。即ち、第1面積率検出領域201は、投入コンベア12から投入される処理対象物Sが落下する領域である。
The first area ratio detection area 201 is set at a position near the upstream end of the first conveyor 22 . That is, the first area ratio detection area 201 is an area where the processing object S thrown from the throw-in conveyor 12 falls.
第2面積率検出領域202は、第1面積率検出領域201よりも下流に設定されている。ここでは、第2面積率検出領域202は、第1コンベア22から落下する(落下する直前の)処理対象物Sが積載されている領域である。
The second area ratio detection area 202 is set downstream of the first area ratio detection area 201 . Here, the second area ratio detection area 202 is an area where the processing objects S falling from the first conveyor 22 (immediately before falling) are stacked.
図1及び図2に示すように、第2搬送部16は、X軸に沿って第1搬送部14の下流側に隣接する第1片寄コンベア42と、第2片寄コンベア44と、第3片寄コンベア46(下流コンベア)とを有する。第2搬送部16は、第1片寄コンベア42、第2片寄コンベア44及び第3片寄コンベア46が互いに異なる延出方向D21、D22、D23及び搬送方向C21、C22、C23を有して接続されている。第2搬送部16の第1片寄コンベア42、第2片寄コンベア44及び第3片寄コンベア46の延出方向D21、D22及びD23は、全体としてU字状である。第1片寄コンベア42、第2片寄コンベア44及び第3片寄コンベア46は、隣接して配置すればよく、1つのコンベアとして一体化する必要がない。
As shown in FIGS. 1 and 2, the second transport section 16 includes a first offset conveyor 42, a second offset conveyor 44, and a third offset conveyor 42, which are adjacent to the downstream side of the first transport section 14 along the X-axis. and a conveyor 46 (downstream conveyor). In the second conveying section 16, the first offset conveyor 42, the second offset conveyor 44, and the third offset conveyor 46 are connected with different extending directions D21, D22, D23 and conveying directions C21, C22, C23. there is Extending directions D21, D22 and D23 of the first offset conveyor 42, the second offset conveyor 44 and the third offset conveyor 46 of the second conveying section 16 are U-shaped as a whole. The first offset conveyor 42, the second offset conveyor 44, and the third offset conveyor 46 may be arranged adjacent to each other, and need not be integrated as one conveyor.
第2搬送部16の第1片寄コンベア42は、第1搬送部14の下流側に、第1搬送方向C1に沿って配置される。第2片寄コンベア44は、第1片寄コンベア42の下流側に、第1片寄コンベア42と交差する方向に沿って設置される。第3片寄コンベア46は、第2片寄コンベア44の下流側に、第2片寄コンベア44と交差する方向に沿って設置される。
The first one-sided conveyor 42 of the second conveying section 16 is arranged downstream of the first conveying section 14 along the first conveying direction C1. The second offset conveyor 44 is installed downstream of the first offset conveyor 42 along a direction crossing the first offset conveyor 42 . The third offset conveyor 46 is installed downstream of the second offset conveyor 44 along a direction crossing the second offset conveyor 44 .
図2に示すように供給装置10を上側から見たとき、第1片寄コンベア42は、延出方向D21に沿って延びている。第1片寄コンベア42の延出方向D21は、第1搬送方向C1の水平成分と略一致する。第1片寄コンベア42の搬送路42aは、例えばXY平面に平行である。第1片寄コンベア42の搬送路42aによる処理対象物Sの搬送方向C21は、第1搬送方向C1の水平成分とはずれている。第1片寄コンベア42としては、例えば斜めローラコンベアが用いられる。搬送方向C21は、第1片寄コンベア42の搬送路42aの延出方向D21に対して傾斜角度θaに傾斜する。傾斜角度θaは、例えば10°から40°程度であることが好適である。このため、第1片寄コンベア42は、第1片寄コンベア42の搬送路42aに載置された処理対象物Sを、延出方向D21に直交する幅方向の一方向、すなわち、片方の外側端部42bに寄せることができる。
When the supply device 10 is viewed from above as shown in FIG. 2, the first offset conveyor 42 extends along the extending direction D21. The extending direction D21 of the first offset conveyor 42 substantially coincides with the horizontal component of the first conveying direction C1. The transport path 42a of the first offset conveyor 42 is parallel to the XY plane, for example. The conveying direction C21 of the processing object S along the conveying path 42a of the first offset conveyor 42 is deviated from the horizontal component of the first conveying direction C1. As the first offset conveyor 42, for example, an oblique roller conveyor is used. The conveying direction C21 is inclined at an inclination angle θa with respect to the extension direction D21 of the conveying path 42a of the first offset conveyor 42 . It is preferable that the inclination angle θa is, for example, about 10° to 40°. For this reason, the first offset conveyor 42 moves the processing objects S placed on the transport path 42a of the first offset conveyor 42 in one direction of the width direction perpendicular to the extension direction D21, that is, one outer end portion. 42b.
第1片寄コンベア42の搬送路42aによる搬送方向C21に沿う搬送速度をV21とすると、第1片寄コンベア42の搬送路42aは、V21・cosθaの速度で第1片寄コンベア42の延出方向D21に沿って処理対象物Sを移動させる。第1片寄コンベア42の搬送路42aの搬送方向C21に沿う搬送速度V21は、第2傾斜コンベア34の搬送路34aの搬送方向C12に沿う搬送速度V12よりも高速であることが好適である。
Assuming that the transport speed along the transport direction C21 by the transport path 42a of the first offset conveyor 42 is V21, the transport path 42a of the first offset conveyor 42 moves in the extension direction D21 of the first offset conveyor 42 at a velocity of V21·cos θa. The object S to be processed is moved along. The conveying speed V21 along the conveying direction C21 of the conveying path 42a of the first offset conveyor 42 is preferably higher than the conveying speed V12 along the conveying direction C12 of the conveying path 34a of the second inclined conveyor 34.
第1片寄コンベア42の延出方向D21に直交する幅方向の一方向の外側端部42bには、処理対象物Sが第1片寄コンベア42の一方向から脱落することを防止する壁となる第1壁部52が設けられている。第1壁部52は、例えば、第1片寄コンベア42の搬送路42aの延出方向D21に平行に延びている。第1壁部52の存在により、処理対象物Sが第1片寄コンベア42の一方向の端部から脱落することを防止する。
At the outer end 42b in one direction of the width direction orthogonal to the extending direction D21 of the first offset conveyor 42, there is a wall that prevents the objects S to fall off from the one direction of the first offset conveyor 42. 1 wall portion 52 is provided. The first wall portion 52 extends, for example, in parallel with the extension direction D21 of the conveying path 42a of the first offset conveyor 42 . Due to the presence of the first wall portion 52 , the object S to be processed is prevented from falling off from the end portion of the first offset conveyor 42 in one direction.
第1壁部52は、処理対象物Sを能動的又は受動的に第1延出方向D21に沿って第1片寄コンベア42の搬送路42aの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部52aを有する。第1壁部52の補助搬送部52aは、第1片寄コンベア42の延出方向D21に直交する幅方向の他方の内側端部42cに向けられている。
The first wall portion 52 is an auxiliary conveying portion that actively or passively conveys the processing object S from the upstream side to the downstream side of the conveying path 42a of the first offset conveyor 42 along the first extending direction D21. 52a. The auxiliary conveying portion 52a of the first wall portion 52 faces the other inner end portion 42c in the width direction orthogonal to the extending direction D21 of the first offset conveyor 42. As shown in FIG.
ここでは、第1壁部52の補助搬送部52aが処理対象物Sを能動的に第1延出方向D21に沿って第1片寄コンベア42の搬送路42aの上流側から下流側に向かって搬送させる場合を例にして説明する。
Here, the auxiliary conveying portion 52a of the first wall portion 52 actively conveys the processing object S from the upstream side to the downstream side of the conveying path 42a of the first offset conveyor 42 along the first extending direction D21. A case will be described as an example.
補助搬送部52aは、例えばベルトコンベアで用いられるものと同様の無端ベルトを有する。無端ベルトの搬送面52bの法線方向は、例えば水平で、幅方向の内側(他方向)を向く。補助搬送部52aの無端ベルトの搬送面52bは第1延出方向D21に平行に、例えばV21・cosθaの速度で上流側から下流側に処理対象物Sを移動させるように動作する。
The auxiliary conveying section 52a has an endless belt similar to that used in belt conveyors, for example. The normal direction of the conveying surface 52b of the endless belt is, for example, horizontal and faces the inner side (the other direction) in the width direction. The conveying surface 52b of the endless belt of the auxiliary conveying portion 52a moves the processing object S from the upstream side to the downstream side in parallel with the first extending direction D21 at a speed of V21·cos θa, for example.
図3に示すように、第2傾斜コンベア34の下流端と、第1片寄コンベア42の上流端との間には、例えば10cm程度の段差Hが形成されていることが好適である。
As shown in FIG. 3, a step H of about 10 cm, for example, is preferably formed between the downstream end of the second inclined conveyor 34 and the upstream end of the first offset conveyor 42 .
第2片寄コンベア44は、第1片寄コンベア42の延出方向D21(X軸に沿う方向)に対して例えば直交するY軸に沿う方向に延出されている。第2片寄コンベア44の搬送路44aは、例えばXY平面に平行である。第2片寄コンベア44としては、例えば斜めローラコンベアが用いられる。第2片寄コンベア44の搬送方向C22は、第2片寄コンベア44の延出方向D22に対して傾斜角度θbに傾斜する。傾斜角度θbは、例えば10°から40°程度であることが好適である。このため、第2片寄コンベア44は、第2片寄コンベア44の搬送路44aに載置された処理対象物Sを、延出方向D22に直交する幅方向の一方向、すなわち、片方の外側端部44bに寄せることができる。
The second offset conveyor 44 extends, for example, in a direction along the Y-axis orthogonal to the extension direction D21 (direction along the X-axis) of the first offset conveyor 42 . The transport path 44a of the second offset conveyor 44 is parallel to the XY plane, for example. An oblique roller conveyor, for example, is used as the second offset conveyor 44 . The conveying direction C22 of the second offset conveyor 44 is inclined at an inclination angle θb with respect to the extending direction D22 of the second offset conveyor 44 . It is preferable that the inclination angle θb is, for example, about 10° to 40°. For this reason, the second offset conveyor 44 moves the processing objects S placed on the transport path 44a of the second offset conveyor 44 in one direction of the width direction perpendicular to the extension direction D22, that is, one outer edge. 44b.
第2片寄コンベア44の搬送路44aによる搬送方向C22に沿う搬送速度をV22とすると、第2片寄コンベア44の搬送路44aは、V22・cosθb(≧V21・cosθa)の速度で第2片寄コンベア44の延出方向D22に沿って処理対象物Sを移動させるように動作する。第2片寄コンベア44の搬送路44aの搬送方向C22に沿う搬送速度V22は、第1片寄コンベア42の搬送路42aの搬送方向C21に沿う搬送速度V21よりも高速であることが好適である。
Assuming that the conveying speed along the conveying direction C22 by the conveying path 44a of the second offset conveyor 44 is V22, the conveying path 44a of the second offset conveyor 44 moves toward the second offset conveyor 44 at a speed of V22·cos θb (≧V21·cos θa). to move the processing object S along the extension direction D22. The conveying speed V22 along the conveying direction C22 of the conveying path 44a of the second offset conveyor 44 is preferably higher than the conveying speed V21 along the conveying direction C21 of the conveying path 42a of the first offset conveyor 42.
第2片寄コンベア44の延出方向D22に直交する幅方向の一方向の外側端部44bには、処理対象物Sが第2片寄コンベア44の一方向から脱落することを防止する壁となる第2壁部54が設けられている。第2壁部54は、例えば、第2片寄コンベア44の搬送路44aの延出方向D22に平行に延びている。第2壁部54の存在により、処理対象物Sが第2片寄コンベア44から脱落することを防止する。
At the outer end 44b in one direction of the width direction orthogonal to the extending direction D22 of the second conveyor 44, there is a wall that prevents the objects S to fall off from the one direction of the second conveyor 44. Two walls 54 are provided. The second wall portion 54 extends, for example, in parallel with the extending direction D22 of the conveying path 44a of the second offset conveyor 44 . Due to the presence of the second wall portion 54 , the object S to be processed is prevented from falling off the second one-sided conveyor 44 .
第2壁部54は、処理対象物Sを能動的又は受動的に第2延出方向D22に沿って第2片寄コンベア44の搬送路44aの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部54aを有する。第2壁部54の補助搬送部54aは、第2片寄コンベア44の延出方向D22に直交する幅方向の他方の端部(内側端部)44cに向けられている。
The second wall portion 54 is an auxiliary conveying portion that actively or passively conveys the processing target S from the upstream side to the downstream side of the conveying path 44a of the second offset conveyor 44 along the second extending direction D22. 54a. The auxiliary conveying portion 54a of the second wall portion 54 faces the other end portion (inner end portion) 44c in the width direction perpendicular to the extending direction D22 of the second offset conveyor 44. As shown in FIG.
ここでは、第2壁部54の補助搬送部54aが処理対象物Sを能動的に第2延出方向D22に沿って第2片寄コンベア44の搬送路44aの上流側から下流側に向かって搬送させる場合を例にして説明する。
Here, the auxiliary conveying portion 54a of the second wall portion 54 actively conveys the processing object S from the upstream side to the downstream side of the conveying path 44a of the second offset conveyor 44 along the second extending direction D22. A case will be described as an example.
補助搬送部54aは、例えば補助搬送部52aと同様に形成されている。このため、補助搬送部54aの無端ベルトの搬送面54bは第2延出方向D22に平行に、例えばV22・cosθbの速度で上流側から下流側に処理対象物Sを移動させるように動作する。
The auxiliary conveying portion 54a is formed, for example, in the same manner as the auxiliary conveying portion 52a. Therefore, the conveying surface 54b of the endless belt of the auxiliary conveying portion 54a operates to move the processing object S from the upstream side to the downstream side at a speed of, for example, V22·cos θb in parallel with the second extending direction D22.
第3片寄コンベア46は、Y軸に沿って第2片寄コンベア44の下流側に隣接する。第3片寄コンベア46は、第2片寄コンベア44の延出方向D22に対して例えば直交する方向に延出されている。第3片寄コンベア46の搬送路46aは、例えばXY平面に平行である。第3片寄コンベア46としては、例えば斜めローラコンベアが用いられる。第3片寄コンベア46の搬送方向C23は、第3片寄コンベア46の延出方向D23に対して傾斜角度θcに傾斜する。傾斜角度θcは、例えば10°から40°程度であることが好適である。このため、第3片寄コンベア46は、第3片寄コンベア46の搬送路46aに載置された処理対象物Sを、延出方向D23に直交する幅方向の一方向、すなわち、片方の外側端部46bに寄せることができる。
The third offset conveyor 46 is downstream and adjacent to the second offset conveyor 44 along the Y-axis. The third offset conveyor 46 extends in a direction orthogonal to the extension direction D22 of the second offset conveyor 44, for example. The transport path 46a of the third offset conveyor 46 is parallel to the XY plane, for example. As the third offset conveyor 46, for example, an oblique roller conveyor is used. The conveying direction C23 of the third offset conveyor 46 is inclined at an inclination angle θc with respect to the extension direction D23 of the third offset conveyor 46 . It is preferable that the inclination angle θc is, for example, about 10° to 40°. For this reason, the third offset conveyor 46 moves the processing objects S placed on the conveying path 46a of the third offset conveyor 46 in one direction in the width direction perpendicular to the extension direction D23, that is, at one outer edge. 46b.
第3片寄コンベア46の搬送路46aによる搬送方向C23に沿う搬送速度をV23とすると、第3片寄コンベア46の搬送路46aは、V23・cosθc(≧V22・cosθb)の速度で第3片寄コンベア46の延出方向D23に沿って処理対象物Sを移動させるように動作する。第3片寄コンベア46の搬送路46aの搬送方向C23に沿う搬送速度V23は、第2片寄コンベア44の搬送路44aの搬送方向C22に沿う搬送速度V22よりも高速であることが好適である。
Assuming that the conveying speed along the conveying direction C23 by the conveying path 46a of the third offset conveyor 46 is V23, the conveying path 46a of the third offset conveyor 46 moves toward the third offset conveyor 46 at a speed of V23·cos θc (≧V22·cos θb). to move the processing object S along the extension direction D23. The conveying speed V23 along the conveying direction C23 of the conveying path 46a of the third offset conveyor 46 is preferably higher than the conveying speed V22 along the conveying direction C22 of the conveying path 44a of the second offset conveyor 44.
第3片寄コンベア46の延出方向D23に直交する幅方向の一方向の外側端部46bには、処理対象物Sが第3片寄コンベア46の一方向から脱落することを防止する壁となる第3壁部56が設けられている。第3壁部56は、例えば、第3片寄コンベア46の搬送路46aの延出方向D23に平行に延びている。第3壁部56の存在により、処理対象物Sが第3片寄コンベア46から脱落することを防止する。
At the outer end 46b in one direction of the width direction orthogonal to the extending direction D23 of the third one-sided conveyor 46, there is a wall that prevents the objects S to fall off from one direction of the third one-sided conveyor 46. Three walls 56 are provided. The third wall portion 56 extends parallel to the extension direction D23 of the conveying path 46a of the third offset conveyor 46, for example. The existence of the third wall portion 56 prevents the object S to be processed from falling off the third one-sided conveyor 46 .
第3壁部56は、処理対象物Sを能動的又は受動的に第3延出方向D23に沿って第3片寄コンベア46の搬送路46aの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部56aを有する。第3壁部56の補助搬送部56aは、第3片寄コンベア46の延出方向D23に直交する幅方向の他方の端部(内側端部)46cに向けられている。
The third wall portion 56 is an auxiliary conveying portion that actively or passively conveys the processing object S from the upstream side to the downstream side of the conveying path 46a of the third offset conveyor 46 along the third extending direction D23. 56a. The auxiliary conveying portion 56a of the third wall portion 56 faces the other end (inner end) 46c in the width direction perpendicular to the extending direction D23 of the third bias conveyor 46. As shown in FIG.
ここでは、第3壁部56の補助搬送部56aが処理対象物Sを能動的に第3延出方向D23に沿って第3片寄コンベア46の搬送路46aの上流側から下流側に向かって搬送させる場合を例にして説明する。
Here, the auxiliary conveying portion 56a of the third wall portion 56 actively conveys the processing object S from the upstream side to the downstream side of the conveying path 46a of the third offset conveyor 46 along the third extending direction D23. A case will be described as an example.
補助搬送部56aは、例えば補助搬送部52a、54aと同様に形成されている。このため、補助搬送部56aの無端ベルトの搬送面56bは第2延出方向D23に平行に、例えばV23・cosθcの速度で上流側から下流側に処理対象物Sを移動させる。
The auxiliary conveying portion 56a is formed, for example, in the same manner as the auxiliary conveying portions 52a and 54a. Therefore, the conveying surface 56b of the endless belt of the auxiliary conveying portion 56a moves the processing object S from the upstream side to the downstream side in parallel with the second extending direction D23 at a speed of V23·cos θc, for example.
第3搬送部18は、細幅コンベア62と、調速コンベア64と、回収部66を有する。第3搬送部18には、例えば、細幅コンベア62の搬送路62aの速度、及び、搬送路62a上の前後の処理対象物Sの距離を認識するための図示しないカメラ(センサ)が配置されている。
The third transport section 18 has a narrow conveyor 62 , a speed control conveyor 64 and a collection section 66 . A camera (sensor) (not shown) for recognizing the speed of the conveying path 62a of the narrow conveyor 62 and the distance between the objects to be processed S before and after the conveying path 62a is arranged in the third conveying unit 18, for example. ing.
細幅コンベア62は、X軸に沿って第3片寄コンベア46の下流側に隣接する。細幅コンベア62の上流端は、第3片寄コンベア46での下流端の延出方向D23に直交する幅方向の幅に対して、小さい幅に形成されている。細幅コンベア62の幅は、例えば処理対象物Sの大きさに応じて設定する。細幅コンベア62は、適宜の大きさの処理対象物Sが幅方向に複数並ばない程度の幅を有する。細幅コンベア62は、例えば無端ベルトにより、水平面(地面)に水平な搬送路62aを有する。細幅コンベア62の搬送路62aの上流端は、第3片寄コンベア46の搬送路46aの幅方向の一方向で、下流端に隣接する位置に配置されている。細幅コンベア62の搬送方向C31は、細幅コンベア62の延出方向D31と平行である。細幅コンベア62の搬送路62aの搬送方向C31に沿う搬送速度V31は、第3片寄コンベア46の搬送路46aの搬送方向C23に沿う搬送速度V23よりも高速であることが好適である。
The narrow conveyor 62 is downstream and adjacent to the third offset conveyor 46 along the X-axis. The upstream end of the narrow conveyor 62 is formed to have a smaller width than the width in the width direction perpendicular to the extension direction D23 of the downstream end of the third offset conveyor 46 . The width of the narrow conveyor 62 is set according to the size of the processing object S, for example. The narrow conveyor 62 has a width that does not allow a plurality of processing objects S of appropriate size to be arranged in the width direction. The narrow conveyor 62 has a horizontal conveying path 62a on a horizontal plane (ground), for example, by an endless belt. The upstream end of the conveying path 62a of the narrow conveyor 62 is arranged at a position adjacent to the downstream end in one width direction of the conveying path 46a of the third offset conveyor 46 . The conveying direction C31 of the narrow conveyor 62 is parallel to the extending direction D31 of the narrow conveyor 62 . The conveying speed V31 along the conveying direction C31 of the conveying path 62a of the narrow conveyor 62 is preferably higher than the conveying speed V23 along the conveying direction C23 of the conveying path 46a of the third offset conveyor 46.
細幅コンベア62の延出方向D31(搬送方向C31)に直交する幅方向の一方向の外側端部62bには、処理対象物Sが細幅コンベア62の一方向から脱落することを防止する壁となる第4壁部68が設けられている。第4壁部68は、例えば、細幅コンベア62の搬送路62aの延出方向D31に平行に延びている。第4壁部68の存在により、処理対象物Sが細幅コンベア62から脱落することを防止する。
A wall for preventing the object to be processed S from falling off from one direction of the narrow conveyor 62 is provided at the outer end portion 62b in one direction in the width direction perpendicular to the extending direction D31 (conveying direction C31) of the narrow conveyor 62. A fourth wall portion 68 is provided. The fourth wall portion 68 extends parallel to the extending direction D31 of the conveying path 62a of the narrow conveyor 62, for example. The existence of the fourth wall portion 68 prevents the object to be processed S from falling off the narrow conveyor 62 .
なお、細幅コンベア62の外側端部62bと、第3片寄コンベア46の外側端部46bとは、X軸に沿って一直線上にあることが好適である。
The outer end 62b of the narrow conveyor 62 and the outer end 46b of the third conveyor 46 are preferably aligned along the X-axis.
第4壁部68は、処理対象物Sを能動的又は受動的に延出方向D31に沿って細幅コンベア62の搬送路62aの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部68aを有する。第4壁部68の補助搬送部68aは、細幅コンベア62の延出方向D23に直交する幅方向の他方の内側端部62cに向けられている。
The fourth wall portion 68 has an auxiliary conveying portion 68a that actively or passively conveys the processing object S from the upstream side to the downstream side of the conveying path 62a of the narrow conveyor 62 along the extending direction D31. . The auxiliary conveying portion 68a of the fourth wall portion 68 faces the other inner end portion 62c in the width direction orthogonal to the extending direction D23 of the narrow conveyor 62. As shown in FIG.
ここでは、第4壁部68の補助搬送部68aが処理対象物Sを能動的に第4延出方向D31に沿って細幅コンベア62の搬送路62aの上流側から下流側に向かって搬送させる場合を例にして説明する。
Here, the auxiliary conveying portion 68a of the fourth wall portion 68 actively conveys the processing object S from the upstream side to the downstream side of the conveying path 62a of the narrow conveyor 62 along the fourth extension direction D31. A case will be described as an example.
補助搬送部68aは、例えば補助搬送部52a、54a、56aと同様に形成されている。このため、補助搬送部68aの無端ベルトの搬送面68bは延出方向D31に平行に、例えば速度V31で上流側から下流側に処理対象物Sを移動させる。
The auxiliary conveying portion 68a is formed, for example, in the same manner as the auxiliary conveying portions 52a, 54a, and 56a. Therefore, the conveying surface 68b of the endless belt of the auxiliary conveying portion 68a moves the processing object S from the upstream side to the downstream side in parallel with the extending direction D31, for example, at a speed V31.
なお、第1搬送路14aの第1搬送方向C1の水平成分及び第3搬送路18aの第3搬送方向C32の水平成分はそれぞれ真っ直ぐである。
The horizontal component of the first transport path 14a in the first transport direction C1 and the horizontal component of the third transport path 18a in the third transport direction C32 are straight.
また、細幅コンベア62の中腹には、排除機構105が形成されている。
排除機構105は、細幅コンベア62によって搬送される処理対象物Sを排除する。即ち、排除機構105は、細幅コンベア62から回収部66へ処理対象物Sを投入する。たとえば、排除機構105は、細幅コンベア62において処理対象物Sの重なりが検出された場合に、処理対象物Sを回収部66へ投入する。また、排除機構105は、スループット(たとえば、直近2秒間におけるスループット)が所定の閾値を超える場合に、処理対象物Sを回収部66へ投入する。
In addition, an exclusion mechanism 105 is formed in the middle of the narrow conveyor 62 .
The exclusion mechanism 105 excludes the processing object S conveyed by the narrow conveyor 62 . That is, the exclusion mechanism 105 throws the processing object S from the narrow conveyor 62 to the recovery section 66 . For example, the exclusion mechanism 105 throws the processing objects S into the collection unit 66 when the overlapping of the processing objects S is detected on the narrow conveyor 62 . Also, the exclusion mechanism 105 throws the processing target S into the collection unit 66 when the throughput (for example, the throughput in the last two seconds) exceeds a predetermined threshold.
排除機構105の上流には、排除前通過検知センサ106が形成されている。
排除前通過検知センサ106は、細幅コンベア62によって排除機構105に進入する処理対象物Sを検知する。即ち、排除前通過検知センサ106は、排除機構105に排除される前の処理対象物Sをカウントするためのセンサである。
A pre-exclusion passing detection sensor 106 is formed upstream of the exclusion mechanism 105 .
The pre-exclusion passage detection sensor 106 detects the processing object S entering the exclusion mechanism 105 by the narrow conveyor 62 . That is, the pre-exclusion passing detection sensor 106 is a sensor for counting the processing objects S before being excluded by the exclusion mechanism 105 .
排除前通過検知センサ106の構成は、第1落下予兆検知センサ102aのそれと同様であるため説明を省略する。
Since the configuration of the pre-exclusion passage detection sensor 106 is the same as that of the first drop sign detection sensor 102a, the description thereof is omitted.
また、排除機構105の下流には、排除後通過検知センサ107が形成されている。
排除後通過検知センサ107は、排除機構105によって排除されなかった処理対象物Sを検知する。即ち、排除後通過検知センサ107は、排除機構105に排除されなかった処理対象物Sをカウントするためのセンサである。
A post-exclusion passage detection sensor 107 is formed downstream of the exclusion mechanism 105 .
The post-exclusion passage detection sensor 107 detects the processing object S that has not been excluded by the exclusion mechanism 105 . That is, the post-exclusion passage detection sensor 107 is a sensor for counting the processing objects S that have not been excluded by the exclusion mechanism 105 .
排除後通過検知センサ107の構成は、第1落下予兆検知センサ102aのそれと同様であるため説明を省略する。
Since the configuration of the post-exclusion passage detection sensor 107 is the same as that of the first drop sign detection sensor 102a, the description thereof is omitted.
調速コンベア64は、X軸に沿って細幅コンベア62の下流側に隣接する。調速コンベア64の搬送路64aは、搬送路64aに載せられた処理対象物S同士が所定ピッチに離間するように、細幅コンベア62の搬送路62aの搬送速度に対して適宜に加減速制御される。
The speed control conveyor 64 is adjacent to the narrow conveyor 62 downstream along the X-axis. The conveying path 64a of the speed-regulating conveyor 64 appropriately accelerates or decelerates the conveying speed of the conveying path 62a of the narrow conveyor 62 so that the processing objects S placed on the conveying path 64a are separated from each other by a predetermined pitch. be done.
調速コンベア64の上流端は、細幅コンベア62の下流端の延出方向D31に直交する幅方向の幅と略同じ幅に形成されている。調速コンベア64の搬送路64aは、例えば無端ベルトにより、水平面(地面)に水平である。調速コンベア64の搬送方向C32は、調速コンベア64の延出方向D32と平行である。調速コンベア64の搬送路64aの搬送方向C32に沿う搬送速度V32は、一列に並べられた処理対象物S同士のピッチを所定ピッチに離間させるように制御される。このため、調速コンベア64の搬送路64aの搬送方向C32に沿う搬送速度V32は、増速及び減速可能である。
The upstream end of the speed control conveyor 64 is formed to have substantially the same width as the width in the width direction orthogonal to the extending direction D31 of the downstream end of the narrow conveyor 62 . A conveying path 64a of the speed control conveyor 64 is horizontal to a horizontal plane (ground), for example, by an endless belt. The conveying direction C32 of the speed controlling conveyor 64 is parallel to the extending direction D32 of the speed controlling conveyor 64 . The conveying speed V32 along the conveying direction C32 of the conveying path 64a of the speed control conveyor 64 is controlled so that the processing objects S arranged in a line are spaced apart at a predetermined pitch. Therefore, the conveying speed V32 along the conveying direction C32 of the conveying path 64a of the speed control conveyor 64 can be increased and decelerated.
調速コンベア64の延出方向D32(搬送方向C32)に直交する幅方向の一方向の外側端部64bには、処理対象物Sが調速コンベア64の一方向から脱落することを防止する壁となる第5壁部70が設けられている。第5壁部70は、例えば、調速コンベア64の搬送路64aの延出方向D32に平行に延びている。第5壁部70の存在により、処理対象物Sが調速コンベア64から脱落することを防止する。
A wall for preventing the object to be processed S from falling off from one direction of the speed control conveyor 64 is provided at an outer end portion 64b in one direction of the width direction perpendicular to the extending direction D32 (conveying direction C32) of the speed control conveyor 64. A fifth wall portion 70 is provided. The fifth wall portion 70 extends parallel to the extension direction D32 of the transport path 64a of the speed control conveyor 64, for example. The presence of the fifth wall portion 70 prevents the object to be processed S from falling off the speed control conveyor 64 .
なお、調速コンベア64の外側端部64bと、細幅コンベア62の外側端部62bとは、X軸に沿って一直線上にあることが好適である。
The outer end 64b of the speed control conveyor 64 and the outer end 62b of the narrow conveyor 62 are preferably aligned along the X-axis.
第5壁部70は、処理対象物Sを能動的又は受動的に延出方向D32に沿って調速コンベア64の搬送路64aの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部70aを有する。第5壁部70の補助搬送部70aは、調速コンベア64の延出方向D32に直交する幅方向の他方の内側端部64cに向けられている。
The fifth wall portion 70 has an auxiliary conveying portion 70a that actively or passively conveys the processing object S from the upstream side to the downstream side of the conveying path 64a of the speed control conveyor 64 along the extending direction D32. . The auxiliary conveying portion 70a of the fifth wall portion 70 faces the other inner end portion 64c in the width direction orthogonal to the extending direction D32 of the speed control conveyor 64. As shown in FIG.
補助搬送部70aは、例えば補助搬送部52a、54a、56a、68aの搬送面52b、54b、56b、68bと同様に能動的に処理対象物Sを搬送する搬送面として形成されていてもよい。ここでは、補助搬送部70aは、処理対象物Sが接触したときに受動的に回転する複数のローラ70bを有する。図3中のローラ70bは、例えば格子状又は一列に配置されている。ローラ70bは、それぞれが球状に形成され、その位置で自在に回転可能である。
The auxiliary conveying part 70a may be formed as a conveying surface for actively conveying the processing object S, for example, like the conveying surfaces 52b, 54b, 56b, 68b of the auxiliary conveying parts 52a, 54a, 56a, 68a. Here, the auxiliary transport section 70a has a plurality of rollers 70b that passively rotate when the processing target S contacts. The rollers 70b in FIG. 3 are arranged, for example, in a grid pattern or in a row. Each of the rollers 70b is formed in a spherical shape and is freely rotatable at that position.
なお、ローラ70bは、ローラコンベアのローラ(ホイール)のように、Z軸に平行な軸の軸回りにそれぞれ回転するように形成されていてもよい。
The rollers 70b may be formed to rotate around axes parallel to the Z-axis, like rollers (wheels) of a roller conveyor.
回収部66は、第2搬送部16の第3片寄コンベア46の搬送路46aのX軸に沿う下流端に隣接するとともに、細幅コンベア62の幅方向の他方向(内側)に隣接する。回収部66は、傾斜面72と、ガイド74とを有する。
The collecting section 66 is adjacent to the downstream end along the X-axis of the conveying path 46 a of the third conveyor 46 of the second conveying section 16 , and is adjacent to the narrow conveyor 62 in the other width direction (inner side). The recovery section 66 has an inclined surface 72 and a guide 74 .
傾斜面72は、平面又は曲面として形成されている。傾斜面72は、細幅コンベア62に近い位置(第1端部72a)ほど高く、第1搬送部14の搬送方向C1の水平成分に直交する幅方向の他方に近い位置(第2端部72b)ほど低い。傾斜面72は、第3片寄コンベア46の搬送路46aの下流端に近い位置(第3端部72c)ほど高く、第3片寄コンベア46の搬送路46aの下流端からX軸方向に沿って離れる位置(第4端部72d)ほど低い。傾斜面72に載置された処理対象物Sは、自重により、傾斜面72の第4端部72dに向かって滑る。
The inclined surface 72 is formed as a flat surface or a curved surface. The inclined surface 72 is higher at a position closer to the narrow conveyor 62 (first end 72a), and closer to the other position (second end 72b) in the width direction perpendicular to the horizontal component of the transport direction C1 of the first transport section 14. ). The inclined surface 72 is higher at a position (third end portion 72c) closer to the downstream end of the transport path 46a of the third offset conveyor 46, and is separated from the downstream end of the transport path 46a of the third offset conveyor 46 along the X-axis direction. The position (the fourth end 72d) is lower. The processing object S placed on the inclined surface 72 slides toward the fourth end 72d of the inclined surface 72 due to its own weight.
傾斜面72の細幅コンベア62側の第1端部72aは、細幅コンベア62の搬送路62aの下流端に連続していてもよく、段差をもって細幅コンベア62の搬送路62aの下流端の下側に位置していてもよい。
The first end 72a of the inclined surface 72 on the side of the narrow conveyor 62 may be continuous with the downstream end of the conveying path 62a of the narrow conveyor 62, and may be connected to the downstream end of the conveying path 62a of the narrow conveyor 62 with a step. It may be located on the lower side.
ガイド74は、板状に形成されている。ガイド74は、傾斜面72の第2端部72bに固定されている。ガイド74は、X軸方向に沿って延びている。ガイド74は、傾斜面72のうち、第2端部72b(第1搬送部14の搬送方向C1の水平成分に直交する幅方向の他方に近い端部)から上側に突出するように形成されている。
The guide 74 is formed in a plate shape. The guide 74 is fixed to the second end 72b of the inclined surface 72. As shown in FIG. The guide 74 extends along the X-axis direction. The guide 74 is formed so as to protrude upward from a second end portion 72b of the inclined surface 72 (an end portion near the other in the width direction perpendicular to the horizontal component of the conveying direction C1 of the first conveying portion 14). there is
図1及び図2に示すように、供給装置10は、第3搬送部18において処理対象物Sを回収する回収部66に隣接して、回収部66で回収した処理対象物Sを投入コンベア12に向けて搬送する第4搬送部20を有する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the supply device 10 is adjacent to the collection unit 66 that collects the processing objects S in the third transport unit 18, and feeds the processing objects S collected by the collection unit 66 to the feeding conveyor 12. It has the 4th conveyance part 20 conveyed towards.
第4搬送部20は、例えばカーブコンベア92を有する。カーブコンベア92は、回収部66の傾斜面72の第4端部72dと投入コンベア12との間に設けられている。
The fourth transport section 20 has, for example, a curved conveyor 92 . The curved conveyor 92 is provided between the fourth end portion 72 d of the inclined surface 72 of the collection section 66 and the input conveyor 12 .
カーブコンベア92の搬送路92aの上流端は、傾斜面72の第4端部72dに隣接する。カーブコンベア92の搬送路92aの下流端は、投入コンベア12に隣接する。
The upstream end of the conveying path 92 a of the curved conveyor 92 is adjacent to the fourth end 72 d of the inclined surface 72 . The downstream end of the conveying path 92 a of the curved conveyor 92 is adjacent to the input conveyor 12 .
なお、第2搬送部16の第1片寄コンベア42、第2片寄コンベア44、第3片寄コンベア46の延出方向D21、D22、D23に沿う長さ、延出方向D21、D22、D23に直交する幅、角度θa、θb、θcは、例えば、第1片寄コンベア42の搬送路42aの下流端の内側端部42cにある処理対象物Sが、後述するように第1片寄コンベア42、第2片寄コンベア44、第3片寄コンベア46を経たとき、第3片寄コンベア46の外側端部46bに接触する状態となるように、設定されている。
In addition, the length along the extension directions D21, D22, and D23 of the first offset conveyor 42, the second offset conveyor 44, and the third offset conveyor 46 of the second conveying unit 16 is perpendicular to the extension directions D21, D22, and D23. The widths, angles θa, θb, and θc are such that, for example, the processing object S at the inner end portion 42c of the downstream end of the conveying path 42a of the first offset conveyor 42 is located between the first offset conveyor 42 and the second offset conveyor 42, as will be described later. It is set so as to come into contact with the outer end portion 46 b of the third offset conveyor 46 after passing through the conveyor 44 and the third offset conveyor 46 .
次に、供給装置10の制御系について説明する。
図5は、供給装置10の制御系の構成例を示すブロック図である。図5が示すように、供給装置10は、プロセッサ301、メモリ302、撮影手段101、第1落下予兆検知センサ102a、第2落下予兆検知センサ102b、排除前通過検知センサ106、排除後通過検知センサ107、投入コンベア12、第1コンベア22、第1傾斜コンベア32、第3片寄コンベア46、排除機構105及び調速コンベア64などを備える。
Next, a control system of the supply device 10 will be described.
FIG. 5 is a block diagram showing a configuration example of a control system of the supply device 10. As shown in FIG. As shown in FIG. 5, the supply device 10 includes a processor 301, a memory 302, an image capturing means 101, a first drop sign detection sensor 102a, a second drop sign detection sensor 102b, a pre-exclusion passage detection sensor 106, and a post-exclusion passage detection sensor. 107, an input conveyor 12, a first conveyor 22, a first inclined conveyor 32, a third offset conveyor 46, an exclusion mechanism 105, a speed control conveyor 64, and the like.
プロセッサ301と、メモリ302、撮影手段101、第1落下予兆検知センサ102a、第2落下予兆検知センサ102b、排除前通過検知センサ106、排除後通過検知センサ107、投入コンベア12、第1コンベア22、第1傾斜コンベア32、第3片寄コンベア46、排除機構105及び調速コンベア64とは、インターフェース又はデータバスなどを介して互いに接続する。
Processor 301, memory 302, photographing means 101, first drop sign detection sensor 102a, second drop sign detection sensor 102b, pre-exclusion passage detection sensor 106, post-exclusion passage detection sensor 107, input conveyor 12, first conveyor 22, The first inclined conveyor 32, the third offset conveyor 46, the exclusion mechanism 105, and the speed control conveyor 64 are connected to each other via an interface, data bus, or the like.
プロセッサ301は、供給装置10全体の動作を制御する。たとえば、プロセッサ301は、CPUなどから構成される。また、プロセッサ301は、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)などから構成されるものであってもよい。また、プロセッサ301は、FPGA(Field Programmable Gate Array)などから構成されるものであってもよい。
Processor 301 controls the overall operation of feeder 10 . For example, the processor 301 is composed of a CPU and the like. Also, the processor 301 may be composed of an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or the like. Also, the processor 301 may be composed of an FPGA (Field Programmable Gate Array) or the like.
メモリ302(記憶部)は、種々のデータを格納する。たとえば、メモリ302は、ROM、RAM及びNVMとして機能する。
たとえば、メモリ302は、制御プログラム及び制御データなどを記憶する。制御プログラム及び制御データは、供給装置10の仕様に応じて予め組み込まれる。たとえば、制御プログラムは、供給装置10で実現する機能をサポートするプログラムなどである。
The memory 302 (storage unit) stores various data. For example, memory 302 functions as ROM, RAM and NVM.
For example, the memory 302 stores control programs, control data, and the like. The control program and control data are preinstalled according to the specifications of the supply device 10 . For example, the control program is a program that supports functions implemented by the supply device 10 .
また、メモリ302は、プロセッサ301の処理中のデータなどを一時的に格納する。また、メモリ302は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
The memory 302 also temporarily stores data being processed by the processor 301 . The memory 302 may also store data necessary for executing the application program, execution results of the application program, and the like.
撮影手段101、第1落下予兆検知センサ102a、第2落下予兆検知センサ102b、排除前通過検知センサ106、排除後通過検知センサ107、投入コンベア12、第1コンベア22、第1傾斜コンベア32、第3片寄コンベア46、排除機構105及び調速コンベア64は、前述の通りである。
Photographing means 101, first drop sign detection sensor 102a, second drop sign detection sensor 102b, pre-exclusion passage detection sensor 106, post-exclusion passage detection sensor 107, input conveyor 12, first conveyor 22, first inclined conveyor 32, second The three-sided conveyor 46, the exclusion mechanism 105 and the speed control conveyor 64 are as described above.
次に、供給装置10が実現する機能について説明する。供給装置10が実現する機能は、プロセッサ301がメモリ302などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
Next, functions realized by the supply device 10 will be described. The functions realized by the supply device 10 are realized by the processor 301 executing a program stored in the memory 302 or the like.
まず、供給装置10が処理対象物Sを離間する動作例について説明する。
First, an operation example in which the supply device 10 separates the processing object S will be described.
本実施形態において、第1搬送部14の第1搬送方向C1(C10、C11、C12)に沿う搬送速度は、第1搬送部14に接触する処理対象物Sの移動速度に一致するものとする。同様に、第2搬送部16の第2搬送方向C21、C22、C23に沿う搬送速度は、処理対象物Sが第1壁部52、第2壁部54及び第3壁部56に接しない状態において、第2搬送部16に接触する処理対象物Sの移動速度に一致するものとする。第3搬送部18の第3搬送方向C31、C32に沿う搬送速度は、処理対象物Sが第4壁部68及び第5壁部70に接しない状態において、第3搬送部18に接触する処理対象物Sの搬送速度に一致するものとする。
In this embodiment, the transport speed along the first transport direction C1 (C10, C11, C12) of the first transport unit 14 is assumed to match the moving speed of the processing object S in contact with the first transport unit 14. . Similarly, the conveying speed of the second conveying section 16 along the second conveying directions C21, C22, and C23 is such that the processing target S does not contact the first wall section 52, the second wall section 54, and the third wall section 56. , the moving speed of the processing object S in contact with the second conveying unit 16 is assumed to match. The conveying speed along the third conveying directions C31 and C32 of the third conveying section 18 is set so that the processing target S does not contact the fourth wall section 68 and the fifth wall section 70 and is in contact with the third conveying section 18. It is assumed that the transport speed of the object S is the same.
例えばティッパーが傾き、投入コンベア12に処理対象物Sが投入される。ティッパーの代わりに、又は、ティッパーとともに、オペレータが投入コンベア12に処理対象物Sを投入してもよい。
For example, the tipper is tilted, and the processing object S is thrown into the throw-in conveyor 12 . Instead of the tipper, or together with the tipper, the operator may put the processing object S onto the feeding conveyor 12 .
投入コンベア12において多層バラ積み状態となることがある処理対象物Sは、例えば投入コンベア12の床面の傾斜等により、順次、第1搬送部14の第1コンベア22の搬送路22aの上流端に向かって移動する。
The objects S to be processed, which may be in a multi-layered bulk state on the input conveyor 12, are sequentially disposed at the upstream end of the transport path 22a of the first conveyor 22 of the first transport unit 14 due to, for example, the inclination of the floor surface of the input conveyor 12. move towards
このとき、第1搬送部14の第1コンベア22は、搬送路22aに接触した処理対象物Sを搬送路22aの搬送動作により取り出し、搬送方向C10に移動させながら複数の処理対象物Sを離間させ、ばらけさせる。第1コンベア22の搬送路22aに接する処理対象物Sは、上流側から下流側に向かって搬送される。第1コンベア22の搬送路22aの搬送動作に応じ、処理対象物Sの上側に重ねられた他の処理対象物Sは、下側の処理対象物Sとの摩擦力に応じて、下側の処理対象物Sに対して滑る。このため、多層の処理対象物Sの一部が崩される。このように、例えば多層となった処理対象物Sの一部が離間し、ばらける。
At this time, the first conveyor 22 of the first transport unit 14 takes out the processing object S that has come into contact with the transport path 22a by the transport operation of the transport path 22a, and separates the plurality of processing objects S while moving in the transport direction C10. Let it fall apart. The processing object S in contact with the conveying path 22a of the first conveyor 22 is conveyed from the upstream side toward the downstream side. According to the conveying operation of the conveying path 22a of the first conveyor 22, the other processing object S superimposed on the upper side of the processing object S moves to the lower side of the processing object S according to the frictional force with the lower processing object S. It slides on the object S to be processed. For this reason, a part of the multi-layer processing object S is broken. In this way, for example, a part of the multi-layered processing object S is separated and separated.
処理対象物Sは、第1コンベア22の搬送路22aから第2コンベア部24の第1傾斜コンベア32の搬送路32aに受け渡される。
The processing object S is transferred from the conveying path 22 a of the first conveyor 22 to the conveying path 32 a of the first inclined conveyor 32 of the second conveyor section 24 .
第1傾斜コンベア32の搬送路32aは下り坂として傾斜している。第1傾斜コンベア32の搬送路32aに接する例えば直方体状の処理対象物Sの上側に載置された処理対象物Sは、処理対象物Sの上面に平行な水平方向に傾斜する成分が作用する。このため、搬送路32aに接した処理対象物Sの上側に重ねられた他の処理対象物Sは、第1コンベア22の搬送路22aのように水平である場合よりも、搬送路32aに接した処理対象物Sに対して滑りやすい。
The conveying path 32a of the first inclined conveyor 32 is inclined downward. A horizontal tilting component parallel to the upper surface of the processing object S acts on the processing object S placed on the upper side of the processing object S, which is in contact with the conveying path 32a of the first inclined conveyor 32. . For this reason, other processing objects S superimposed on the upper side of the processing object S in contact with the conveying path 32a contact the conveying path 32a more than when the conveying path 22a of the first conveyor 22 is horizontal. It is slippery with respect to the processed object S.
第1コンベア22の搬送路22aの搬送速度V10に対して第1傾斜コンベア32の搬送路32aの搬送速度V11は低速である。このため、第1コンベア22の水平の搬送路22aと第1傾斜コンベア32の搬送路32aとの搬送速度差により、搬送路32aに接する処理対象物Sにブレーキがかけられた状態となり、搬送路32aに接した処理対象物Sの上側の処理対象物Sは、慣性の法則により搬送路32aに接する処理対象物Sに対して滑って、多層の処理対象物Sが崩される。
The transport speed V11 of the transport path 32a of the first inclined conveyor 32 is lower than the transport speed V10 of the transport path 22a of the first conveyor 22. FIG. Therefore, due to the difference in conveying speed between the horizontal conveying path 22a of the first conveyor 22 and the conveying path 32a of the first inclined conveyor 32, the object to be processed S in contact with the conveying path 32a is braked, and the conveying path is stopped. The upper processing object S in contact with the processing object S in contact with the 32a slides against the processing object S in contact with the transport path 32a due to the law of inertia, and the multilayer processing object S is collapsed.
したがって、下り坂の搬送路32aである傾斜面、及び、慣性の法則により、第1傾斜コンベア32において、多層の処理対象物Sが崩される。このため、例えば多層となった処理対象物Sの一部が離間し、ばらける。
Therefore, the multi-layered objects S to be processed are collapsed on the first inclined conveyor 32 due to the inclined surface that is the downhill conveying path 32a and the law of inertia. For this reason, for example, a part of the multi-layered processing object S is separated and separated.
なお、第1傾斜コンベア32の搬送路32aに接する処理対象物Sの形状等によっては、第1傾斜コンベア32の搬送路32aに接する処理対象物Sが転がり、2層など、複数層となった処理対象物Sが崩される。
Depending on the shape of the object S in contact with the conveying path 32a of the first inclined conveyor 32, the object S in contact with the conveying path 32a of the first inclined conveyor 32 rolls and becomes a plurality of layers such as two layers. The object S to be processed is destroyed.
処理対象物Sの一部は、例えば複数層の状態で第2コンベア部24の第1傾斜コンベア32の搬送路32aから第2コンベア部24の第2傾斜コンベア34の搬送路34aに受け渡される。
A part of the processing object S is transferred from the transport path 32a of the first inclined conveyor 32 of the second conveyor part 24 to the transport path 34a of the second inclined conveyor 34 of the second conveyor part 24, for example, in a state of multiple layers. .
第2傾斜コンベア34の搬送路34aは上り坂として傾斜している。このため、搬送路34aに接した処理対象物Sの上側に重ねられた他の処理対象物Sは、第1コンベア22の搬送路22aのように水平である場合よりも、搬送路34aに接した処理対象物Sに対して滑りやすい。
The conveying path 34a of the second inclined conveyor 34 is inclined as an upward slope. For this reason, other processing objects S superimposed on the upper side of the processing object S in contact with the conveying path 34a contact the conveying path 34a more than when the conveying path 22a of the first conveyor 22 is horizontal. It is slippery with respect to the processed object S.
第1傾斜コンベア32の搬送路32aの搬送速度V11に対して第2傾斜コンベア34の搬送路34aの搬送速度V12は高速である。このため、第1傾斜コンベア32の搬送路32aと第2傾斜コンベア34の搬送路34aとの搬送速度差により、搬送路34aに接する処理対象物Sが加速した状態となり、搬送路34aに接した処理対象物Sの上側の処理対象物Sは、慣性の法則により搬送路34aに接する処理対象物Sに対して滑って、多層の処理対象物Sが崩される。
The conveying speed V12 of the conveying path 34a of the second inclined conveyor 34 is higher than the conveying speed V11 of the conveying path 32a of the first inclined conveyor 32 . Therefore, due to the difference in conveying speed between the conveying path 32a of the first inclined conveyor 32 and the conveying path 34a of the second inclined conveyor 34, the object to be processed S in contact with the conveying path 34a is accelerated and contacts the conveying path 34a. The processing object S on the upper side of the processing object S slides against the processing object S in contact with the conveying path 34a due to the law of inertia, and the multi-layer processing object S is collapsed.
したがって、上り坂の搬送路34aである傾斜面、及び、慣性の法則により、第2傾斜コンベア34において、多層の処理対象物Sがさらに崩される。このため、例えば多層となった処理対象物Sの一部が離間し、ばらける。
Therefore, the multi-layered objects S to be processed are further collapsed on the second inclined conveyor 34 due to the inclined surface that is the uphill conveying path 34a and the law of inertia. For this reason, for example, a part of the multi-layered processing object S is separated and separated.
このようにして、第1コンベア22及び第2コンベア部24により、多層の処理対象物Sが崩され、1つ1つに離間される。これら多層の処理対象物Sは、同種の部品であってもよく、異種の部品であってもよい。
In this manner, the first conveyor 22 and the second conveyor section 24 break down the multi-layered objects S to separate them one by one. These multilayer objects S to be processed may be the same kind of parts or different kinds of parts.
そして、第2傾斜コンベア34から第1片寄コンベア42に処理対象物Sが受け渡される。第2傾斜コンベア34と第1片寄コンベア42との間の段差Hにより、処理対象物Sが第2傾斜コンベア34から第1片寄コンベア42に受け渡されるときに、大きく動く。このとき、第2傾斜コンベア34の下流側の第1片寄コンベア42により処理対象物を搬送方向C21に沿って取り出すように引っ張ることで、処理対象物Sを離間する。
なお、図3中、第2傾斜コンベア34から第1片寄コンベア42との間に段差Hを設ける例を示した。例えば、第2傾斜コンベア34から第1片寄コンベア42との間に水平な搬送路を有するコンベアを配置し、水平な搬送路を有するコンベアと第1片寄コンベア42との間に段差Hがあってもよい。
Then, the object S to be processed is transferred from the second inclined conveyor 34 to the first one-sided conveyor 42 . Due to the step H between the second inclined conveyor 34 and the first offset conveyor 42 , the object S to be processed moves greatly when transferred from the second inclined conveyor 34 to the first offset conveyor 42 . At this time, the processing object S is separated by pulling the processing object so as to take it out along the conveying direction C21 by the first offset conveyor 42 on the downstream side of the second inclined conveyor 34 .
Note that FIG. 3 shows an example in which a step H is provided between the second inclined conveyor 34 and the first offset conveyor 42 . For example, a conveyor having a horizontal transport path is arranged between the second inclined conveyor 34 and the first offset conveyor 42, and there is a step H between the conveyor having the horizontal transport path and the first offset conveyor 42. good too.
1つ1つに離間された処理対象物Sは、第1片寄コンベア42の搬送路42a上で、上流側から下流側に向かうにつれて、第1片寄コンベア42の延出方向D21に対して傾斜する搬送方向C21に移動する。このため、複数の処理対象物Sが第1片寄コンベア42の搬送路42a上で第1壁部52に向かって片寄せされる。このため、複数の処理対象物Sの幅方向の距離は、上流側から下流側に向かって次第に狭められる。そして、処理対象物Sの一部は、第1片寄コンベア42の搬送路42aの上流端と下流端との間で第1壁部52に当接する。
The objects S separated one by one are inclined with respect to the extension direction D21 of the first offset conveyor 42 on the conveying path 42a of the first offset conveyor 42 as they go from the upstream side to the downstream side. It moves in the transport direction C21. Therefore, a plurality of processing objects S are shifted toward the first wall portion 52 on the conveying path 42 a of the first shift conveyor 42 . Therefore, the distance in the width direction of the plurality of processing objects S is gradually narrowed from the upstream side to the downstream side. A portion of the processing target S abuts against the first wall portion 52 between the upstream end and the downstream end of the conveying path 42 a of the first one-sided conveyor 42 .
第1片寄コンベア42の搬送路42a上で第1壁部52に当接された処理対象物Sは、V21・cosθaの速度で搬送路42aの延出方向D21に沿う方向に移動する。処理対象物Sは、第1壁部52に沿って移動し、第1片寄コンベア42の搬送路42aから第2片寄コンベア44の搬送路44aに受け渡される。このため、第1壁部52の補助搬送部52aは、処理対象物Sが第1壁部52に接触したときに、第1壁部52が処理対象物Sの移動の妨げになることを防止する。
The processing object S contacted by the first wall portion 52 on the conveying path 42a of the first offset conveyor 42 moves in the extending direction D21 of the conveying path 42a at a speed of V21·cos θa. The processing object S moves along the first wall portion 52 and is transferred from the transport path 42 a of the first offset conveyor 42 to the transport path 44 a of the second offset conveyor 44 . Therefore, the auxiliary conveying portion 52a of the first wall portion 52 prevents the first wall portion 52 from interfering with the movement of the processing object S when the processing object S comes into contact with the first wall portion 52. do.
処理対象物Sは、第2片寄コンベア44の搬送路44a上で、上流側から下流側に向かうにつれて、第2片寄コンベア44の延出方向D22に対して傾斜する搬送方向C22に移動する。このとき、処理対象物Sの搬送方向は、延出方向D21に沿う方向又は搬送方向C21に沿う方向から、搬送方向C22に沿う方向に方向転換する。このため、複数の処理対象物Sが第2片寄コンベア44の搬送路44a上で第2壁部54に向かって片寄せされる。このため、複数の処理対象物Sの幅方向の距離は、次第に狭められる。そして、処理対象物Sの一部は、第2片寄コンベア44の搬送路44aの上流端と下流端との間で第2壁部54に当接する。このため、複数の処理対象物Sは、1列となる状態に近づく。
The objects S to be processed move along the conveying path 44a of the second conveyor 44 in a conveying direction C22 that is inclined with respect to the extension direction D22 of the second conveyor 44 as it goes from the upstream side to the downstream side. At this time, the conveying direction of the processing target S is changed from the extending direction D21 or the conveying direction C21 to the conveying direction C22. Therefore, a plurality of objects S to be processed are shifted toward the second wall portion 54 on the conveying path 44 a of the second shift conveyor 44 . Therefore, the distance in the width direction of the plurality of processing objects S is gradually narrowed. A portion of the processing target S abuts against the second wall portion 54 between the upstream end and the downstream end of the conveying path 44 a of the second offset conveyor 44 . For this reason, the plurality of processing objects S are closer to being in one row.
第2片寄コンベア44の搬送路44a上で第2壁部54に当接された処理対象物Sは、V22・cosθbの速度で搬送路44aの延出方向D22に沿う方向に移動する。処理対象物Sは、第2壁部54に沿って移動し、第2片寄コンベア44の搬送路44aから第3片寄コンベア46の搬送路46aに受け渡される。このため、第2壁部54の補助搬送部54aは、処理対象物Sが第2壁部54に接触したときに、第2壁部54が処理対象物Sの移動の妨げになることを防止する。
The processing object S contacted by the second wall portion 54 on the conveying path 44a of the second offset conveyor 44 moves in the extending direction D22 of the conveying path 44a at a speed of V22·cos θb. The processing object S moves along the second wall portion 54 and is transferred from the transport path 44 a of the second offset conveyor 44 to the transport path 46 a of the third offset conveyor 46 . Therefore, the auxiliary conveying portion 54a of the second wall portion 54 prevents the second wall portion 54 from interfering with the movement of the processing object S when the processing object S comes into contact with the second wall portion 54. do.
処理対象物Sは、第3片寄コンベア46の搬送路46a上で、上流側から下流側に向かうにつれて、第3片寄コンベア46の延出方向D23に対して傾斜する搬送方向C23に移動する。このとき、処理対象物Sの搬送方向は、延出方向D22に沿う方向又は搬送方向C22に沿う方向から、搬送方向C23に沿う方向に方向転換する。このため、複数の処理対象物Sが第3片寄コンベア46の搬送路46a上で第3壁部56に向かって片寄せされる。このため、複数の処理対象物Sの幅方向の距離は、次第に狭められる。そして、処理対象物Sの一部は、第3片寄コンベア46の搬送路46aの上流端と下流端との間で第3壁部56に当接する。複数の処理対象物Sは、1列となる。
The processing target S moves on the conveying path 46a of the third offset conveyor 46 in the conveying direction C23 inclined with respect to the extension direction D23 of the third offset conveyor 46 as it goes from the upstream side to the downstream side. At this time, the conveying direction of the object S is changed from the direction along the extension direction D22 or the direction along the conveying direction C22 to the direction along the conveying direction C23. Therefore, a plurality of objects S to be processed are shifted toward the third wall portion 56 on the conveying path 46 a of the third shift conveyor 46 . Therefore, the distance in the width direction of the plurality of processing objects S is gradually narrowed. A portion of the processing target S abuts against the third wall portion 56 between the upstream end and the downstream end of the conveying path 46 a of the third one-sided conveyor 46 . A plurality of processing objects S are arranged in one row.
このように、第1搬送部14の第1搬送路14aの幅方向中央に沿って搬送された複数の処理対象物Sは、第1片寄コンベア42の搬送路42a、第2片寄コンベア44の搬送路44a、第3片寄コンベア46の搬送路46aと移動し、すなわち、方向変換を経るにつれて、延出方向D21、D22、D23に直交する横並び状態が次第に解消する。そして、複数の処理対象物Sは、例えば第3片寄コンベア46の搬送路46aにおいて、1列に並ぶ。このように、第2搬送部16は、複数の処理対象物Sを全体としてU字状の第2搬送路16aの延出方向D21、D22、D23に直交する幅方向の一方向に片寄せしながら一列に整列させる。
In this way, the plurality of processing objects S transported along the center of the width direction of the first transport path 14 a of the first transport section 14 are transported along the transport path 42 a of the first offset conveyor 42 and the transport of the second offset conveyor 44 . As it moves along the path 44a and the conveying path 46a of the third offset conveyor 46, that is, as it undergoes direction changes, the side-by-side state perpendicular to the extension directions D21, D22, and D23 is gradually eliminated. Then, the plurality of objects S to be processed are arranged in a row on the conveying path 46a of the third one-sided conveyor 46, for example. In this manner, the second conveying unit 16 shifts the plurality of processing objects S as a whole to one direction in the width direction orthogonal to the extending directions D21, D22, and D23 of the U-shaped second conveying path 16a. Align them in a row.
第3片寄コンベア46の搬送路46a上で第3壁部56に当接された処理対象物Sは、V23・cosθcの速度で搬送路46aの延出方向D23に沿う方向に移動する。処理対象物Sは、第3壁部56に沿って移動し、第3片寄コンベア46の搬送路46aから細幅コンベア62の搬送路62aに受け渡される。このため、第3壁部56の補助搬送部56aは、処理対象物Sが第3壁部56に接触したときに、第3壁部56が処理対象物Sの移動の妨げになることを防止する。
The processing object S contacted by the third wall portion 56 on the conveying path 46a of the third offset conveyor 46 moves in the extending direction D23 of the conveying path 46a at a speed of V23·cos θc. The processing object S moves along the third wall portion 56 and is transferred from the conveying path 46 a of the third conveyor 46 to the conveying path 62 a of the narrow conveyor 62 . Therefore, the auxiliary conveying portion 56a of the third wall portion 56 prevents the third wall portion 56 from interfering with the movement of the processing object S when the processing object S comes into contact with the third wall portion 56. do.
細幅コンベア62の搬送路62aの搬送速度V31は、V23・cosθcよりも高速である。このため、第3片寄コンベア46の搬送路46aから細幅コンベア62の搬送路62aに受け渡されるとき、細幅コンベア62の搬送路62aは、1列に並べられた複数の処理対象物Sのピッチを広げる。
The transport speed V31 of the transport path 62a of the narrow conveyor 62 is higher than V23·cos θc. Therefore, when the objects S to be processed are transferred from the conveying path 46a of the third conveyor 46 to the conveying path 62a of the narrow conveyor 62, the conveying path 62a of the narrow conveyor 62 is arranged in a row. widen the pitch.
細幅コンベア62の搬送路62a上で第4壁部68に当接された処理対象物Sは、V31の速度で搬送路62aの所定の搬送方向C31(延出方向D31)に沿う方向に移動する。処理対象物Sは、第4壁部68に沿って移動し、細幅コンベア62の搬送路62aから細幅コンベア62の搬送路62aに受け渡される。このため、第4壁部68の補助搬送部68aは、処理対象物Sが第4壁部68に接触したときに、第4壁部68が処理対象物Sの移動の妨げになることを防止する。
The object to be processed S, which is in contact with the fourth wall portion 68 on the conveying path 62a of the narrow conveyor 62, moves along the predetermined conveying direction C31 (extending direction D31) of the conveying path 62a at a speed of V31. do. The processing object S moves along the fourth wall portion 68 and is transferred from the transport path 62 a of the narrow conveyor 62 to the transport path 62 a of the narrow conveyor 62 . Therefore, the auxiliary conveying portion 68a of the fourth wall portion 68 prevents the fourth wall portion 68 from interfering with the movement of the processing object S when the processing object S comes into contact with the fourth wall portion 68. do.
処理対象物Sは、細幅コンベア62によって搬送されている間において排除機構105を通過する。排除機構105は、いくつかの処理対象物Sを細幅コンベア62から回収部66へ投入する。
The processing target S passes through the exclusion mechanism 105 while being conveyed by the narrow conveyor 62 . The exclusion mechanism 105 throws several processing objects S from the narrow conveyor 62 into the recovery section 66 .
排除機構105を通過した処理対象物Sは、細幅コンベア62の搬送路62aから調速コンベア64の搬送路64aに受け渡される。第3搬送部18の細幅コンベア62の搬送路62aから、第3搬送部18の調速コンベア64の搬送路64aに処理対象物Sが受け渡されるとき、例えばカメラで認識された搬送路62a上の前後の処理対象物Sの情報に基づいて、第3搬送部18の調速コンベア64の搬送路64aの搬送速度V32が適宜に制御される。すなわち、第3搬送部18の調速コンベア64の搬送路64aの、所定の搬送方向C32(延出方向D32)に沿う搬送速度V32の増速及び減速が制御され、第3搬送部18の調速コンベア64の搬送路64a上において、1列に並べられた処理対象物Sを所定のピッチに離間する。
The processing object S that has passed through the exclusion mechanism 105 is transferred from the transport path 62 a of the narrow conveyor 62 to the transport path 64 a of the speed control conveyor 64 . When the object to be processed S is transferred from the conveying path 62a of the narrow conveyor 62 of the third conveying section 18 to the conveying path 64a of the speed control conveyor 64 of the third conveying section 18, the conveying path 62a recognized by the camera, for example, The conveying speed V32 of the conveying path 64a of the speed control conveyor 64 of the third conveying section 18 is appropriately controlled based on the information on the preceding and succeeding processing objects S above. That is, the acceleration and deceleration of the conveying speed V32 along the predetermined conveying direction C32 (extending direction D32) of the conveying path 64a of the speed-regulating conveyor 64 of the third conveying unit 18 are controlled. On the conveying path 64a of the high-speed conveyor 64, the processing objects S arranged in a row are spaced apart at a predetermined pitch.
所定のピッチに離間し1列に並べられた処理対象物Sは、第3搬送部18の下流側の装置に投入される。
The objects S to be processed arranged in a row at a predetermined pitch are fed to a device on the downstream side of the third conveying section 18 .
処理対象物Sが補助搬送部70aのローラ70bに当接しているとき、補助搬送部70aのローラ70bはその位置で回転し、延出方向D32に平行に、第3搬送部18の調速コンベア64の搬送路64aの速度V32で上流側から下流側に処理対象物Sを移動させる。このため、第5壁部70の補助搬送部70aは、第5壁部70と処理対象物Sとの摩擦が処理対象物Sの移動の妨げになることを防止する。
When the object S to be processed is in contact with the roller 70b of the auxiliary conveying section 70a, the roller 70b of the auxiliary conveying section 70a rotates at that position, and the speed control conveyor of the third conveying section 18 moves parallel to the extending direction D32. The processing object S is moved from the upstream side to the downstream side at the speed V32 of the conveying path 64a of 64. Therefore, the auxiliary conveying part 70a of the fifth wall part 70 prevents the friction between the fifth wall part 70 and the object S to interfere with the movement of the object S to be treated.
第3片寄コンベア46の搬送路46aにおいて、複数の処理対象物Sが1列に並べられず、第3片寄コンベア46の搬送路46aにおいて、第3片寄コンベア46の延出方向D23に直交する幅方向に並べられる可能性がある。第3片寄コンベア46の搬送路46aにおいて、1列に並べられなかった処理対象物Sのうち、第3壁部56から幅方向に離れた処理対象物Sは、第3片寄コンベア46の搬送路46aの下流端から細幅コンベア62の搬送路62aには搬送されず、第4搬送部20の傾斜面72に受け渡される。このため、処理対象物Sは、傾斜面72とガイド74との間の境界付近を滑りながら、傾斜面72の第4端部72dに到達する。また、排除機構105によって回収部66に投入された処理対象物Sも同様に傾斜面72に受け渡される。
In the transport path 46a of the third offset conveyor 46, the plurality of objects S to be processed are not arranged in a line, and in the transport path 46a of the third offset conveyor 46, the width orthogonal to the extension direction D23 of the third offset conveyor 46 may be aligned in the direction Among the processing objects S not arranged in one line on the conveying path 46 a of the third offset conveyor 46 , the processing objects S that are separated from the third wall portion 56 in the width direction From the downstream end of 46 a , the sheet is not conveyed to the conveying path 62 a of the narrow conveyor 62 but transferred to the inclined surface 72 of the fourth conveying section 20 . Therefore, the object S to be processed reaches the fourth end 72 d of the inclined surface 72 while sliding near the boundary between the inclined surface 72 and the guide 74 . In addition, the object to be processed S thrown into the collecting section 66 by the excluding mechanism 105 is transferred to the inclined surface 72 in the same manner.
傾斜面72の第4端部72dに到達した処理対象物Sは、カーブコンベア92により、投入コンベア12に搬送される。このように、回収部66及び第4搬送部20は、処理対象物Sのうち、第2搬送部16において一方向への片寄せに失敗した処理対象物Sを第1搬送部14に向けて搬送する。このため、回収部66は、処理対象物Sのうち、第2搬送部16において一方向に片寄せした処理対象物Sの一部を回収可能である。このため、回収部66で回収され、第4搬送部20から投入コンベア12に搬送された処理対象物Sは、投入コンベア12から再度、第1搬送部14、第2搬送部16、第3搬送部18を経て他の処理対象物Sに対して所定ピッチに並べられ、第3搬送部18の下流側の装置に投入される。
The processing object S that has reached the fourth end portion 72 d of the inclined surface 72 is conveyed to the input conveyor 12 by the curved conveyor 92 . In this manner, the recovery unit 66 and the fourth transport unit 20 direct the processing objects S, which have failed to be shifted in one direction in the second transport unit 16, to the first transport unit 14 among the processing objects S. transport. For this reason, the collecting unit 66 can collect a part of the processing objects S that have been shifted in one direction in the second transport unit 16 . Therefore, the processing objects S collected by the collecting unit 66 and conveyed from the fourth conveying unit 20 to the input conveyor 12 are transferred again from the input conveyor 12 to the first conveying unit 14, the second conveying unit 16, and the third conveying unit. After passing through the section 18 , they are arranged at a predetermined pitch with respect to the other processing objects S, and are fed to a device on the downstream side of the third conveying section 18 .
このように、本実施形態に係る供給装置10の第1搬送部14は、バラ積みした複数の処理対象物Sを1つ1つに離間するセパレートステージとして用いる。第2搬送部16は、1つ1つに離間した処理対象物Sを1列に整列させるアレンジステージとして用いる。第3搬送部18は、1列に整列させた処理対象物Sを所定のピッチに離間するアジャストステージとして用いる。そして、本実施形態に係る供給装置10は、複数の処理対象物Sを、第1搬送部14、第2搬送部16、第3搬送部18の順に搬送し、他の装置に受け渡すことができる。
In this manner, the first conveying unit 14 of the supply device 10 according to the present embodiment is used as a separate stage for separating a plurality of randomly stacked processing objects S one by one. The second conveying unit 16 is used as an arranging stage for aligning the objects S separated one by one in a row. The third conveying unit 18 is used as an adjusting stage that separates the processing objects S arranged in a line at a predetermined pitch. The supply device 10 according to the present embodiment can transport a plurality of processing objects S in the order of the first transport unit 14, the second transport unit 16, and the third transport unit 18, and transfer them to other devices. can.
次に、供給装置10が各コンベアの搬送速度を制御する機能について説明する。ここでは、供給装置10は、投入コンベア12、第1コンベア22及び第3片寄コンベア46の搬送速度を制御する。
Next, the function of the feeding device 10 to control the conveying speed of each conveyor will be described. Here, the supply device 10 controls the conveying speeds of the input conveyor 12, the first conveyor 22, and the third offset conveyor 46. As shown in FIG.
まず、供給装置10のプロセッサ301は、撮影手段101を用いて、第1コンベア22を撮影する機能を有する。
First, the processor 301 of the feeding device 10 has a function of photographing the first conveyor 22 using the photographing means 101 .
プロセッサ301は、処理対象物Sを離間する動作を開始すると、撮影手段101に撮影を開始させる。撮影手段101に撮影を開始させると、プロセッサ301は、撮影手段101から、撮影された画像(撮影画像)を取得する。プロセッサ301は、撮影手段101からリアルタイムで撮影画像を取得する。
When the processor 301 starts the operation of separating the object S to be processed, the processor 301 causes the photographing means 101 to start photographing. When the photographing unit 101 is caused to start photographing, the processor 301 acquires a photographed image (captured image) from the photographing unit 101 . A processor 301 acquires a photographed image from the photographing means 101 in real time.
図6は、プロセッサ301が取得した撮影画像の例を示す。図6が示すように、撮影画像は、第1コンベア22を上方から撮影した画像である。撮影画像は、第1コンベア22に積載している処理対象物Sを含む。撮影画像は、投入コンベア12(図6の左端)及び第1傾斜コンベア32(図6の右端)を含むものであってもよい。
FIG. 6 shows an example of a captured image acquired by the processor 301. As shown in FIG. As shown in FIG. 6, the captured image is an image of the first conveyor 22 captured from above. The photographed image includes the processing object S loaded on the first conveyor 22 . The captured image may include input conveyor 12 (left end in FIG. 6) and first inclined conveyor 32 (right end in FIG. 6).
また、プロセッサ301は、第1面積率検出領域201及び第2面積率検出領域202において処理対象物Sが占める割合(面積率)を算出する機能を有する。
The processor 301 also has a function of calculating the ratio (area ratio) of the processing object S in the first area ratio detection region 201 and the second area ratio detection region 202 .
撮影画像を取得すると、プロセッサ301は、所定の画像処理アルゴリズムに従って処理対象物Sが写る領域(対象物領域、物品領域)を特定する。ここでは、プロセッサ301は、第1コンベア22が写る領域において対象物領域を特定する。
When the photographed image is obtained, the processor 301 specifies an area (object area, article area) in which the processing target S is captured according to a predetermined image processing algorithm. Here, the processor 301 identifies the object area in the area where the first conveyor 22 is captured.
対象物領域を特定すると、プロセッサ301は、第1面積率検出領域201に重なる対象物領域の面積を算出する。たとえば、プロセッサ301は、第1面積率検出領域201に重なる対象物領域の画素数を算出する。
After identifying the object region, the processor 301 calculates the area of the object region overlapping the first area ratio detection region 201 . For example, the processor 301 calculates the number of pixels of the object region overlapping the first area ratio detection region 201 .
第1面積率検出領域201に重なる対象物領域の面積を算出すると、プロセッサ301は、算出された面積を第1面積率検出領域201の面積で除算して、第1面積率検出領域201における面積率(第1面積率)を算出する。たとえば、プロセッサ301は、第1面積率検出領域201に重なる対象物領域の画素数を第1面積率検出領域201の画素数で減算して、第1面積率を算出する。
After calculating the area of the object region overlapping the first area ratio detection region 201, the processor 301 divides the calculated area by the area of the first area ratio detection region 201 to obtain the area in the first area ratio detection region 201 A ratio (first area ratio) is calculated. For example, the processor 301 calculates the first area ratio by subtracting the number of pixels in the first area ratio detection region 201 from the number of pixels in the object region overlapping the first area ratio detection region 201 .
同様に、プロセッサ301は、第2面積率検出領域202に重なる対象物領域の面積を算出する。第2面積率検出領域202に重なる対象物領域の面積を算出すると、プロセッサ301は、算出された面積を第2面積率検出領域202の面積で除算して、第2面積率検出領域202における面積率(第2面積率)を算出する。
Similarly, the processor 301 calculates the area of the object region overlapping the second area ratio detection region 202 . After calculating the area of the object region overlapping the second area ratio detection region 202, the processor 301 divides the calculated area by the area of the second area ratio detection region 202 to obtain the area in the second area ratio detection region 202 A ratio (second area ratio) is calculated.
図7は、プロセッサ301が面積率を算出する動作例を示す。図7が示すように、プロセッサ301は、撮影画像から対象物領域(図7における斜線部分)を特定する。対象物領域を特定すると、プロセッサ301は、第1面積率検出領域201に重なる対象物領域の面積を算出して第1面積率を算出する。同様に、プロセッサ301は、第2面積率検出領域202に重なる対象物領域の面積を算出して第2面積率を算出する。
FIG. 7 shows an operation example in which the processor 301 calculates the area ratio. As shown in FIG. 7, the processor 301 identifies an object area (hatched area in FIG. 7) from the captured image. After identifying the object region, the processor 301 calculates the area of the object region overlapping the first area ratio detection region 201 to calculate the first area ratio. Similarly, the processor 301 calculates the area of the object region overlapping the second area ratio detection region 202 to calculate the second area ratio.
また、プロセッサ301は、投入コンベア12から処理対象物Sが落下する予兆を検知する機能を有する。
The processor 301 also has a function of detecting a sign that the processing object S will fall from the input conveyor 12 .
プロセッサ301は、処理対象物Sを離間する動作を開始すると、第1落下予兆検知センサ102a及び第2落下予兆検知センサ102bに処理対象物Sの検知を開始させる。第1落下予兆検知センサ102a及び第2落下予兆検知センサ102bに検知を開始させると、プロセッサ301は、第1落下予兆検知センサ102a及び第2落下予兆検知センサ102bからそれぞれ検知結果を取得する。ここでは、プロセッサ301は、第1落下予兆検知センサ102aから第1検知結果を、第2落下予兆検知センサ102bから第2検知結果を取得するものとする。
When the processor 301 starts the operation of separating the processing object S, the processor 301 causes the first fall sign detection sensor 102a and the second fall sign detection sensor 102b to start detecting the processing object S. FIG. After causing the first fall sign detection sensor 102a and the second fall sign detection sensor 102b to start detection, the processor 301 acquires detection results from the first fall sign detection sensor 102a and the second fall sign detection sensor 102b. Here, the processor 301 acquires the first detection result from the first fall sign detection sensor 102a and the second detection result from the second fall sign detection sensor 102b.
また、プロセッサ301は、第1面積率、第2面積率、第1検知結果及び第2検知結果に基づいて、投入コンベア12の搬送速度及び第1コンベアの搬送速度(V10)を制御する機能を有する。
Also, the processor 301 has a function of controlling the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed (V10) of the first conveyor based on the first area ratio, the second area ratio, the first detection result, and the second detection result. have.
プロセッサ301は、投入コンベア12の搬送速度として、0(停止)、低速度(投入コンベア低速度)又は高速度(投入コンベア高速度)を設定する。投入コンベア高速度は、投入コンベア低速度よりも高速である。
The processor 301 sets the transport speed of the input conveyor 12 to 0 (stop), low speed (low speed of input conveyor) or high speed (high speed of input conveyor). The input conveyor high speed is faster than the input conveyor low speed.
また、第1コンベアの搬送速度として、0(停止)、低速度(第1コンベア低速度、受領コンベア低速度)又は高速度(第1コンベア高速度、受領コンベア高速度)を設定する。第1コンベア高速度は、第1コンベア低速度よりも高速である。
Also, as the transport speed of the first conveyor, 0 (stop), low speed (first conveyor low speed, receiving conveyor low speed) or high speed (first conveyor high speed, receiving conveyor high speed) is set. The first conveyor high speed is faster than the first conveyor low speed.
投入コンベア低速度は、第1コンベア低速度と一致してもよいし異なってもよい。また、投入コンベア高速度は、第1コンベア高速度と一致してもよいし異なってもよい。
The input conveyor low speed may be the same as or different from the first conveyor low speed. Also, the input conveyor high speed may be the same as or different from the first conveyor high speed.
まず、プロセッサ301は、第1面積率が所定の閾値以上であるかを判定する。同様に、プロセッサ301は、第2面積率が所定の閾値以上であるかを判定する。ここでは、第1面積率が所定の閾値以上であるかを示す判定結果を第1判定結果とする。また、ここでは、第2面積率が所定の閾値以上であるかを示す判定結果を第2判定結果とする。
First, processor 301 determines whether the first area ratio is equal to or greater than a predetermined threshold. Similarly, processor 301 determines whether the second area ratio is greater than or equal to a predetermined threshold. Here, the determination result indicating whether the first area ratio is equal to or greater than the predetermined threshold is referred to as the first determination result. Also, here, the determination result indicating whether the second area ratio is equal to or greater than the predetermined threshold value is referred to as the second determination result.
プロセッサ301は、第1判定結果、第2判定結果、第1検知結果及び第2検知結果に基づいて、投入コンベア12の搬送速度及び第1コンベアの搬送速度を設定する。
The processor 301 sets the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor based on the first determination result, the second determination result, the first detection result, and the second detection result.
図8は、第1判定結果、第2判定結果、第1検知結果及び第2検知結果と投入コンベア12の搬送速度及び第1コンベアの搬送速度との関係を示す速度テーブルの例を示す。
FIG. 8 shows an example of a speed table showing the relationship between the first determination result, the second determination result, the first detection result, the second detection result, and the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor.
たとえば、メモリ302は、速度テーブルを予め格納する。
For example, memory 302 pre-stores a speed table.
図8が示す例では、速度テーブルは、第1落下予兆検知センサ102aと第2落下予兆検知センサ102bとの項目において、それぞれ第1検知結果及び第2検知結果を示す。第1検知結果及び第2検知結果は、処理対象物Sの検知を示す値(ここでは、1)又は、処理対象物Sの未検知を示す値(ここでは、0)をそれぞれ格納する。
In the example shown in FIG. 8, the speed table shows the first detection result and the second detection result in the items of the first fall sign detection sensor 102a and the second fall sign detection sensor 102b, respectively. The first detection result and the second detection result store a value (here, 1) indicating detection of the processing target S or a value (here, 0) indicating non-detection of the processing target S, respectively.
また、速度テーブルは、第1面積率及び第2面積率の項目において、それぞれ第1判定結果及び第2判定結果を示す。第1判定結果は、超過(第1面積率が所定の閾値以上であること)を示す値(ここでは、1)、又は、未超過(第1面積率が所定の閾値未満であること)を示す値(ここでは、0)を格納する。第2判定結果は、超過(第2面積率が所定の閾値以上であること)を示す値(ここでは、1)、又は、未超過(第2面積率が所定の閾値未満であること)を示す値(ここでは、0)を格納する。
Also, the speed table shows the first determination result and the second determination result in the items of the first area ratio and the second area ratio, respectively. The first determination result is a value (here, 1) indicating excess (the first area ratio is equal to or greater than a predetermined threshold) or non-exceed (the first area ratio is less than the predetermined threshold). The indicated value (here, 0) is stored. The second determination result is a value (here, 1) indicating excess (the second area ratio is equal to or greater than the predetermined threshold) or non-exceed (the second area ratio is less than the predetermined threshold). The indicated value (here, 0) is stored.
速度テーブルは、投入コンベア12の項目として、投入コンベア12の搬送速度を示す。「H」は、投入コンベア高速度を示す。「L」は、投入コンベア低速度を示す。
The speed table shows the conveying speed of the input conveyor 12 as the item of the input conveyor 12 . "H" indicates the input conveyor high speed. "L" indicates input conveyor low speed.
速度テーブルは、第1コンベア22の項目として、第1コンベア22の搬送速度を示す。「H」は、第1コンベア高速度を示す。「L」は、第1コンベア低速度を示す。
The speed table shows the conveying speed of the first conveyor 22 as the item of the first conveyor 22 . "H" indicates the first conveyor high speed. "L" indicates the first conveyor slow speed.
速度テーブルは、第1判定結果、第2判定結果、第1検知結果及び第2検知結果の各状態(状態m0乃至m15)について、投入コンベア12の搬送速度及び第1コンベアの搬送速度を示す。
The speed table shows the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor for each state (states m0 to m15) of the first determination result, the second determination result, the first detection result, and the second detection result.
たとえば、プロセッサ301は、第1検知結果及び第2検知結果が処理対象物Sの未検知を示す場合(状態m0乃至m3)、投入コンベア12の搬送速度として、投入コンベア高速度を設定する。即ち、投入コンベア12から処理対象物Sが落下する予兆がない場合には、プロセッサ301は、投入コンベア12の搬送速度を速めて、投入コンベア12の下流端に処理対象物Sを搬送する。
For example, when the first detection result and the second detection result indicate that the processing target S is not detected (states m0 to m3), the processor 301 sets the input conveyor high speed as the transport speed of the input conveyor 12 . That is, when there is no sign that the processing object S will fall from the input conveyor 12 , the processor 301 increases the conveying speed of the input conveyor 12 and conveys the processing object S to the downstream end of the input conveyor 12 .
また、プロセッサ301は、第1判定結果が超過を示す場合(状態m6、m7、m10、m11、m14及びm15)、投入コンベア12の搬送速度として、0又は投入コンベア低速度を設定する。即ち、プロセッサ301は、第1面積率検出領域201(投入コンベア12から荷物が落下する領域)に処理対象物Sが多く存在する場合に、投入コンベア12からの投入を停止又は遅らせる。
In addition, when the first determination result indicates excess (states m6, m7, m10, m11, m14 and m15), the processor 301 sets 0 or the low speed of the input conveyor as the transport speed of the input conveyor 12 . That is, the processor 301 stops or delays the input from the input conveyor 12 when there are many processing objects S in the first area ratio detection area 201 (the area where the packages fall from the input conveyor 12).
また、プロセッサ301は、第2判定結果が超過を示す場合(状態m1、m3、m5、m7、m9、m11、m13及びm15)、第1コンベア22の搬送速度として、第1コンベア低速度を設定する。即ち、プロセッサ301は、第1コンベア22から第1傾斜コンベア32へ落下しそうな処理対象物Sが多く存在する場合、第1コンベア22の搬送速度を遅らせて第1傾斜コンベア32への落下量を調整する。
In addition, when the second determination result indicates excess (states m1, m3, m5, m7, m9, m11, m13 and m15), the processor 301 sets the first conveyor low speed as the transport speed of the first conveyor 22. do. That is, when there are many processing objects S that are likely to fall from the first conveyor 22 to the first inclined conveyor 32, the processor 301 delays the conveying speed of the first conveyor 22 to reduce the amount of objects dropped onto the first inclined conveyor 32. adjust.
また、プロセッサ301は、第2判定結果が未超過を示す場合(状態m2、m4、m6、m8、m10及びm13、状態m0除く)、第1コンベア22の搬送速度として、第1コンベア高速度を設定する。即ち、プロセッサ301は、第1コンベア22から第1傾斜コンベア32へ落下しそうな処理対象物Sが少ない場合、第1コンベア22の搬送速度を速めて第1傾斜コンベア32への落下量を調整する。
In addition, when the second determination result indicates non-exceeding (states m2, m4, m6, m8, m10 and m13, excluding state m0), the processor 301 sets the first conveyor high speed as the conveying speed of the first conveyor 22. set. That is, the processor 301 increases the conveying speed of the first conveyor 22 to adjust the amount of objects dropped onto the first inclined conveyor 32 when the number of objects S to be processed that are likely to fall from the first conveyor 22 to the first inclined conveyor 32 is small. .
たとえば、プロセッサ301は、第2検知結果が処理対象物Sの検知を示す場合(状態m4乃至m7及びm12乃至m15)、投入コンベア12の搬送速度として、0又は投入コンベア低速度を設定する。即ち、投入コンベア12から処理対象物Sが落下する予兆がある場合には、プロセッサ301は、投入コンベア12の搬送速度を停止又は遅らせて、第1コンベア22への落下量を調整する。
For example, when the second detection result indicates detection of the processing target S (states m4 to m7 and m12 to m15), the processor 301 sets 0 or the low speed of the input conveyor as the transport speed of the input conveyor 12 . That is, when there is a sign that the processing object S will drop from the input conveyor 12 , the processor 301 stops or slows down the conveying speed of the input conveyor 12 to adjust the amount of dropping to the first conveyor 22 .
なお、速度テーブルの構成は、特定の構成に限定されるものではない。また、速度テーブルは、適宜更新されるものであってもよい。
Note that the configuration of the speed table is not limited to a specific configuration. Also, the speed table may be updated as appropriate.
プロセッサ301は、速度テーブルを参照して、第1判定結果、第2判定結果、第1検知結果及び第2検知結果に対応する、投入コンベア12の搬送速度及び第1コンベアの搬送速度を取得する。投入コンベア12の搬送速度及び第1コンベアの搬送速度を取得すると、プロセッサ301は、取得された、投入コンベア12の搬送速度及び第1コンベアの搬送速度を設定する。即ち、プロセッサ301は、取得された投入コンベア12の搬送速度で投入コンベア12を駆動し、取得された第1コンベアの搬送速度で第1コンベア22を駆動する。
The processor 301 refers to the speed table and acquires the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor corresponding to the first determination result, the second determination result, the first detection result, and the second detection result. . After obtaining the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor, the processor 301 sets the obtained conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor. That is, the processor 301 drives the input conveyor 12 at the acquired transport speed of the input conveyor 12, and drives the first conveyor 22 at the acquired transport speed of the first conveyor.
また、プロセッサ301は、排除機構105が処理対象物Sを排除する排除率を算出する機能を有する。
The processor 301 also has a function of calculating a rejection rate for rejecting the processing object S by the rejection mechanism 105 .
プロセッサ301は、排除前通過検知センサ106及び排除後通過検知センサ107を用いて、所定の期間において排除機構105を通過前の処理対象物Sと排除機構105を通過後の処理対象物Sとをカウントする。通過前の処理対象物Sと通過後の処理対象物Sとをカウントすると、プロセッサ301は、通過前の処理対象物Sの個数と通過後の処理対象物Sの個数とに基づいて排除率を算出する。たとえば、プロセッサ301は、1から、通過後の処理対象物Sの個数を通過前の処理対象物Sの個数で除算した値を減算して、排除率を算出する。
プロセッサ301は、所定の間隔で排除率を算出する。
The processor 301 uses the pre-exclusion passage detection sensor 106 and the post-exclusion passage detection sensor 107 to detect the processing target S before passing through the exclusion mechanism 105 and the processing target S after passing through the exclusion mechanism 105 in a predetermined period. count. When the processing objects S before passing and the processing objects S after passing are counted, the processor 301 calculates the rejection rate based on the number of processing objects S before passing and the number of processing objects S after passing. calculate. For example, the processor 301 subtracts from 1 the value obtained by dividing the number of processing targets S after passing by the number of processing targets S before passing, to calculate the rejection rate.
Processor 301 calculates the rejection rate at predetermined intervals.
また、プロセッサ301は、排除率に基づいて、第1コンベア低速度及び第3片寄コンベア46の搬送速度を制御する機能を有する。
The processor 301 also has a function of controlling the first conveyor low speed and the conveying speed of the third offset conveyor 46 based on the rejection rate.
プロセッサ301は、排除率が第1閾値(たとえば、30%)と第1閾値よりも低い第2閾値(たとえば、12%)との間に収まるように第1コンベア低速度及び第3片寄コンベア46の搬送速度を制御する。第1閾値及び第2閾値は、供給装置10のスループットが適切な値になるように設定される。
The processor 301 controls the first conveyor low speed and the third offset conveyor 46 such that the rejection rate falls between a first threshold (eg, 30%) and a second threshold (eg, 12%) lower than the first threshold. to control the conveying speed of The first threshold and the second threshold are set so that the throughput of the supply device 10 becomes an appropriate value.
プロセッサ301は、排除率を算出すると、排除率が第1閾値を超えているかを判定する。排除率が第1閾値を超えていると判定すると、プロセッサ301は、第1コンベア低速度を所定の値、低下させる。第1コンベア低速度を低下させると、プロセッサ301は、所定の時間待機する。たとえば、所定の時間は、処理対象物Sが第1コンベア22の下流端から第3片寄コンベア46の上流端まで到達する時間が経過する時間である。
After calculating the rejection rate, the processor 301 determines whether the rejection rate exceeds the first threshold. Upon determining that the rejection rate exceeds the first threshold, processor 301 reduces the first conveyor slow speed by a predetermined amount. After reducing the first conveyor slow speed, the processor 301 waits a predetermined amount of time. For example, the predetermined time is the time elapsed for the processing target S to reach the upstream end of the third conveyor 46 from the downstream end of the first conveyor 22 .
所定の時間待機すると、プロセッサ301は、第3片寄コンベア46の搬送速度を所定の値、低下させる。たとえば、プロセッサ301は、第1コンベア低速度と第3片寄コンベア46の搬送速度とが一致するように両者を制御してもよい。
After waiting for a predetermined time, the processor 301 reduces the conveying speed of the third offset conveyor 46 by a predetermined value. For example, the processor 301 may control the first conveyor low speed and the conveying speed of the third offset conveyor 46 so that they both match.
排除率が第1閾値を超えていないと判定すると、プロセッサ301は、排除率が第2閾値未満であるかを判定する。排除率が第2閾値未満であると判定すると、プロセッサ301は、プロセッサ301は、第1コンベア低速度を所定の値、増加させる。第1コンベア低速度を増加させると、プロセッサ301は、第3片寄コンベア46の搬送速度を所定の値、増加させる。たとえば、プロセッサ301は、第1コンベア低速度と第3片寄コンベア46の搬送速度とが一致するように両者を制御してもよい。
Upon determining that the rejection rate does not exceed the first threshold, processor 301 determines whether the rejection rate is less than a second threshold. Upon determining that the rejection rate is less than the second threshold, the processor 301 increases the first conveyor low speed by a predetermined value. Increasing the first conveyor low speed causes the processor 301 to increase the conveying speed of the third offset conveyor 46 by a predetermined amount. For example, the processor 301 may control the first conveyor low speed and the conveying speed of the third offset conveyor 46 so that they both match.
また、プロセッサ301は、第1コンベア低速度を増加させてから所定の時間が経過した後に第3片寄コンベア46の搬送速度を増加させてもよい。たとえば、所定の時間は、処理対象物Sが第1コンベア22の下流端から第3片寄コンベア46の上流端まで到達する時間が経過する時間である。
The processor 301 may also increase the conveying speed of the third offset conveyor 46 after a predetermined period of time has elapsed since the first conveyor low speed was increased. For example, the predetermined time is the time elapsed for the processing target S to reach the upstream end of the third conveyor 46 from the downstream end of the first conveyor 22 .
排除率が第2閾値未満でないと判定すると、プロセッサ301は、第1コンベア低速度及び第3片寄コンベア46の搬送速度を維持する。
Upon determining that the rejection rate is not less than the second threshold, the processor 301 maintains the first conveyor low speed and the third offset conveyor 46 transport speed.
次に、プロセッサ301が投入コンベア12の搬送速度及び第1コンベアの搬送速度を制御する動作例について説明する。
Next, an operation example in which the processor 301 controls the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor will be described.
図9は、プロセッサ301が投入コンベア12の搬送速度及び第1コンベアの搬送速度を制御する動作例について説明するためのフローチャートである。
FIG. 9 is a flow chart for explaining an operation example in which the processor 301 controls the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor.
まず、プロセッサ301は、オペレータからの操作などに基づいて、処理対象物Sを離間する動作を開始する(S11)。処理対象物Sを離間する動作を開始すると、プロセッサ301は、撮影手段101から撮影画像を取得する(S12)。撮影画像を取得すると、プロセッサ301は、撮影画像から対象物領域を抽出する(S13)。
First, the processor 301 starts the operation of separating the processing object S based on an operation by the operator (S11). When the operation of separating the processing object S is started, the processor 301 acquires a photographed image from the photographing means 101 (S12). After obtaining the captured image, the processor 301 extracts a target object area from the captured image (S13).
対象物領域を抽出すると、プロセッサ301は、対象物領域などに基づいて第1面積率及び第2面積率を算出する(S14)。第1面積率及び第2面積率を算出すると、プロセッサ301は、第1落下予兆検知センサ102a及び第2落下予兆検知センサ102bからそれぞれ第1検出結果及び第2検出結果を取得する(S15)。
After extracting the object area, the processor 301 calculates a first area ratio and a second area ratio based on the object area (S14). After calculating the first area ratio and the second area ratio, the processor 301 acquires the first detection result and the second detection result from the first fall sign detection sensor 102a and the second fall sign detection sensor 102b, respectively (S15).
第1検出結果及び第2検出結果を取得すると、プロセッサ301は、第1面積率、第2面積率、第1検証結果及び第2検証結果に基づいて、速度テーブルを参照して、投入コンベア12の搬送速度と第1コンベア22の搬送速度とを取得する(S16)。
After obtaining the first detection result and the second detection result, the processor 301 refers to the speed table based on the first area ratio, the second area ratio, the first verification result and the second verification result, and the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor 22 are acquired (S16).
投入コンベア12の搬送速度と第1コンベア22の搬送速度とを取得すると、プロセッサ301は、投入コンベア12の搬送速度と第1コンベア22の搬送速度とを設定する(S17)。
After acquiring the transport speed of the input conveyor 12 and the transport speed of the first conveyor 22, the processor 301 sets the transport speed of the input conveyor 12 and the transport speed of the first conveyor 22 (S17).
投入コンベア12の搬送速度と第1コンベア22の搬送速度とを設定すると、プロセッサ301は、S12に戻る。
なお、プロセッサ301は、S17の後に所定の時間待機してもよい。
After setting the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor 22, the processor 301 returns to S12.
Note that the processor 301 may wait for a predetermined time after S17.
次に、プロセッサ301が第1コンベア低速度及び第3片寄コンベア46の搬送速度を制御する動作例について説明する。
図10は、プロセッサ301が第1コンベア低速度及び第3片寄コンベア46の搬送速度を制御する動作例について説明するためのフローチャートである。
Next, an operation example in which the processor 301 controls the first conveyor low speed and the conveying speed of the third offset conveyor 46 will be described.
FIG. 10 is a flow chart for explaining an operation example in which the processor 301 controls the first conveyor low speed and the conveying speed of the third offset conveyor 46 .
まず、プロセッサ301は、所定の期間が経過したかを判定する(S21)。所定の期間が経過していないと判定すると(S21、NO)、プロセッサ301は、S21に戻る。
First, the processor 301 determines whether a predetermined period has passed (S21). When determining that the predetermined period has not elapsed (S21, NO), the processor 301 returns to S21.
所定の期間が経過したと判定すると(S21、YES)、プロセッサ301は、排除率を算出する(S22)。排除率を算出すると、プロセッサ301は、排除率が第1閾値を超えているかを判定する(S23)。
When determining that the predetermined period has passed (S21, YES), the processor 301 calculates the rejection rate (S22). After calculating the rejection rate, the processor 301 determines whether the rejection rate exceeds the first threshold (S23).
排除率が第1閾値を超えていると判定すると(S23、YES)、プロセッサ301は、第1コンベア低速度を所定の値、低下させる(S24)。第1コンベア低速度を所定の値、低下させると、プロセッサ301は、所定の時間待機する(S25)。所定の時間帯記すると、プロセッサ301は、第3片寄コンベア46の搬送速度を所定の値、低下させる(S26)。
When determining that the rejection rate exceeds the first threshold (S23, YES), the processor 301 reduces the first conveyor low speed by a predetermined value (S24). After decreasing the first conveyor low speed by a predetermined value, the processor 301 waits for a predetermined time (S25). After a predetermined period of time, the processor 301 reduces the conveying speed of the third offset conveyor 46 by a predetermined value (S26).
第3片寄コンベア46の搬送速度を所定の値、低下させると、プロセッサ301は、S21に戻る。
After the conveying speed of the third offset conveyor 46 is decreased by the predetermined value, the processor 301 returns to S21.
排除率が第1閾値を超えていないと判定すると(S23、NO)、プロセッサ301は、排除率が第2閾値未であるかを判定する(S27)。排除率が第2閾値未でないと判定すると(S27、NO)、プロセッサ301は、S21に戻る。
When determining that the rejection rate does not exceed the first threshold (S23, NO), the processor 301 determines whether the rejection rate is less than the second threshold (S27). When determining that the rejection rate is not less than the second threshold (S27, NO), the processor 301 returns to S21.
排除率が第2閾値未であると判定すると(S27、YES)、プロセッサ301は、第1コンベア低速度を所定の値、増加させる(S28)。第1コンベア低速度を所定の値、増加させると、プロセッサ301は、第3片寄コンベア46の搬送速度を所定の値、増加させる(S29)。
When determining that the rejection rate is less than the second threshold (S27, YES), the processor 301 increases the first conveyor low speed by a predetermined value (S28). After increasing the first conveyor low speed by a predetermined value, the processor 301 increases the conveying speed of the third offset conveyor 46 by a predetermined value (S29).
第3片寄コンベア46の搬送速度を所定の値、増加させると、プロセッサ301は、S21に戻る。
プロセッサ301は、S11乃至S17とS21乃至S29とを同時並行で実行する。
After increasing the conveying speed of the third offset conveyor 46 by the predetermined value, the processor 301 returns to S21.
The processor 301 executes S11 to S17 and S21 to S29 in parallel.
なお、プロセッサ301は、第1コンベア低速度又は第3片寄コンベア46の搬送速度を割合で増加又は低下させてもよい。また、プロセッサ301は、排除率と第1閾値との差又は排除率と第2閾値との差に基づいて、第1コンベア低速度又は第3片寄コンベア46の搬送速度を増加又は低下させてもよい。
Note that the processor 301 may increase or decrease the first conveyor low speed or the third offset conveyor 46 transport speed by a percentage. Also, the processor 301 may increase or decrease the first conveyor low speed or the conveying speed of the third offset conveyor 46 based on the difference between the rejection rate and the first threshold or the difference between the rejection rate and the second threshold. good.
また、プロセッサ301は、第1コンベア低速度又は第3片寄コンベア46の搬送速度の上限又は下限を設定してもよい。
The processor 301 may also set the upper or lower limit of the first conveyor low speed or the conveying speed of the third offset conveyor 46 .
また、供給装置10は、1つの落下予兆検知センサを備えるものであってもよい。この場合、プロセッサ301は、1つの検知結果に基づいて、投入コンベア12の搬送速度及び第1コンベア22の搬送速度を設定する。
Moreover, the supply device 10 may be provided with one drop sign detection sensor. In this case, the processor 301 sets the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor 22 based on one detection result.
また、プロセッサ301は、第2面積率を算出しなくともよい。この場合、プロセッサ301は、第1面積率に基づいて、投入コンベア12の搬送速度及び第1コンベア22の搬送速度を設定する。
Also, the processor 301 may not calculate the second area ratio. In this case, the processor 301 sets the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor 22 based on the first area ratio.
また、プロセッサ301は、撮影手段101からの撮影画像に基づいて、投入コンベア12からの落下の予兆を検知してもよい。この場合、撮影手段101の撮影領域101Aは、落下の予兆を検出するための検出領域(たとえば、投入コンベア12の下流端、又は、第1コンベア22の上流端など)を含む。プロセッサ301は、検出領域において面積率を算出する。面積率を算出すると、プロセッサ301は、算出された面積率に対して2つの閾値を設定する。プロセッサ301は、面積率と各閾値とを比較して、比較結果を第1検知結果及び第2検知結果として取得する。
Also, the processor 301 may detect a sign of falling from the input conveyor 12 based on the photographed image from the photographing means 101 . In this case, the photographing area 101A of the photographing means 101 includes a detection area (for example, the downstream end of the input conveyor 12, or the upstream end of the first conveyor 22, etc.) for detecting a sign of falling. Processor 301 calculates the area ratio in the detection area. After calculating the area ratio, the processor 301 sets two thresholds for the calculated area ratio. The processor 301 compares the area ratio and each threshold, and acquires the comparison results as the first detection result and the second detection result.
以上のように構成された供給装置は、落下予兆検知センサの検出結果と第1コンベアにおける面積率とに基づいて、投入コンベア及び第1コンベアの搬送速度を制御する。供給装置は、処理対象物が第1コンベアから重ならずにかつ均等に下流に送り出されるように投入コンベア及び第1コンベアの搬送速度を制御する。その結果、供給装置は、スループットのバラツキを低減することができる。
The supply device configured as described above controls the conveying speed of the input conveyor and the first conveyor based on the detection result of the drop sign detection sensor and the area ratio of the first conveyor. The supply device controls the conveying speeds of the input conveyor and the first conveyor so that the objects to be processed are evenly fed downstream without overlapping from the first conveyor. As a result, the supply device can reduce variations in throughput.
また、供給装置は、排除率が適切な値になるように、第1コンベアの搬送速度及び第3片寄コンベアの搬送速度を制御する。その結果、供給装置は、スループットを適切な値に維持することができる。
Also, the supply device controls the transport speed of the first conveyor and the transport speed of the third one-sided conveyor so that the rejection rate becomes an appropriate value. As a result, the feeder can maintain throughput at an appropriate value.
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
While several embodiments of the invention have been described, these embodiments have been presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and modifications can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the scope of the invention described in the claims and equivalents thereof.