以下、図面を参照しながら供給装置１０について説明する。
供給装置１０は、多層の荷物を離間（分離）させ、例えば物流システムにおいて、宛先毎に区分する区分装置などに対して所定の時間間隔（所定のピッチ）で荷物（処理対象物、物品）を供給する。また、供給装置１０は、例えば製造ラインの一部にあり、多数の同種又は異種の部品（処理対象物）を離間（分離）し、後続の装置に所定の時間間隔（所定のピッチ）で荷物（処理対象物）を供給するものであってもよい。
The supply device 10 will be described below with reference to the drawings.
The supply device 10 separates (separates) multi-layer packages, and, for example, in a distribution system, separates packages (objects to be processed, articles) at predetermined time intervals (predetermined pitch) to a sorting device that sorts by destination. supply. In addition, the supply device 10 is, for example, part of a production line, separates (separates) a large number of parts (objects to be processed) of the same or different type, and feeds them to subsequent devices at predetermined time intervals (predetermined pitch). (object to be processed) may be supplied.
実施形態に係る供給装置１０について図１から図４を用いて説明する。
A supply device 10 according to an embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 4. FIG.
図１は、供給装置１０の動作状態を示す概略的な斜視図である。図２は、図１に示す供給装置１０を上側から見た状態を示す概略図である。図２中の供給装置１０には、ＸＹＺ直交座標系を規定する。図３は、搬送路の延出方向に直交する幅方向の端部の内側（他方向）から外側（一方向）を見た状態を示す。このため、図３は、図２中に示す供給装置１０の一連の搬送路の延出方向Ｄ（Ｄ１０、Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３、Ｄ３１、Ｄ３２）を真っ直ぐにしたと仮定したときの、延出方向Ｄに沿う搬送路の傾斜状態及び高低差を示す概略図である。また、図４は、投入コンベア１２、第１搬送部１４及び撮影手段１０１などの位置関係を示す概略図である。
FIG. 1 is a schematic perspective view showing the operating state of the supply device 10. FIG. FIG. 2 is a schematic view of the supply device 10 shown in FIG. 1 viewed from above. An XYZ orthogonal coordinate system is defined for the supply device 10 in FIG. FIG. 3 shows a state viewed from the inside (the other direction) to the outside (one direction) of the end portion in the width direction orthogonal to the extending direction of the conveying path. For this reason, FIG. 3 assumes that the extending direction D (D10, D11, D12, D21, D22, D23, D31, D32) of the series of conveying paths of the supply device 10 shown in FIG. 2 is straight. 2 is a schematic diagram showing the inclination state and height difference of the conveying path along the extension direction D of FIG. FIG. 4 is a schematic diagram showing the positional relationship among the input conveyor 12, the first conveying section 14, the photographing means 101, and the like.
図１及び図２に示すように、供給装置１０は、複数の処理対象物Ｓが投入される投入コンベア１２と、第１搬送部１４と、第２搬送部１６と、第３搬送部１８とを有する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the supply device 10 includes an input conveyor 12 to which a plurality of processing objects S are input, a first transport section 14, a second transport section 16, and a third transport section 18. have
投入コンベア１２は、第１搬送部１４に処理対象物Ｓを投入するコンベアである。たとえば、投入コンベア１２は、ロボット、オペレータ、又は、カーブコンベア９２によって投入された処理対象物Ｓを積載する。投入コンベア１２は、積載された処理対象物Ｓを搬送して、投入コンベア１２の下流端から第１搬送路１４ａの上流端に投入する。
The input conveyor 12 is a conveyor for inputting the processing target S to the first transport section 14 . For example, the input conveyor 12 loads processing objects S input by a robot, an operator, or a curved conveyor 92 . The input conveyor 12 transports the loaded processing objects S and inputs them from the downstream end of the input conveyor 12 to the upstream end of the first transport path 14a.
なお、本実施形態において、その搬送路自体の上流側の端部を上流端とし、下流側の端部を下流端とする。
In this embodiment, the upstream end of the conveying path itself is defined as the upstream end, and the downstream end is defined as the downstream end.
第１搬送部１４は、第１搬送方向Ｃ１（Ｃ１０、Ｃ１１、Ｃ１２）に沿って上流側から下流側に処理対象物Ｓを搬送する第１搬送路１４ａを有する。図２に示すように、第１搬送部１４の延出方向Ｄ１０、Ｄ１１、Ｄ１２は、みかけ上、全体としてＸ軸方向に沿って真っ直ぐであるが、図３に示すように、延出方向Ｄ１１、Ｄ１２は、ＺＸ平面に沿ってＸ軸及びＺ軸に対して傾斜する。延出方向Ｄ１１、Ｄ１２は、水平面（地面）に対して傾斜する。
The 1st conveyance part 14 has the 1st conveyance path 14a which conveys the process target object S from an upstream to a downstream along the 1st conveyance direction C1 (C10, C11, C12). As shown in FIG. 2, extending directions D10, D11, and D12 of the first conveying unit 14 are apparently straight along the X-axis direction as a whole. , D12 are tilted with respect to the X and Z axes along the ZX plane. The extending directions D11 and D12 are inclined with respect to the horizontal plane (ground).
第２搬送部１６は、第１搬送部１４の第１搬送路１４ａの下流側に配置され、例えばＵ字状（Ｊ字状を含む）に曲げられた第２搬送路１６ａを有する。第２搬送部１６の第２搬送路１６ａは、第２搬送方向Ｃ２１、Ｃ２２、Ｃ２３に沿って上流側から下流側に処理対象物Ｓを搬送する。
The second conveying section 16 is arranged downstream of the first conveying path 14a of the first conveying section 14, and has a second conveying path 16a that is bent in, for example, a U shape (including a J shape). The second conveying path 16a of the second conveying section 16 conveys the processing object S from the upstream side to the downstream side along the second conveying directions C21, C22, and C23.
第３搬送部１８は、第２搬送路１６ａの下流側に配置され、第３搬送方向Ｃ３２に沿って上流側から下流側に処理対象物Ｓを搬送する第３搬送路１８ａを有する。第３搬送部１８は、Ｘ軸方向に沿って真っ直ぐである。第３搬送部１８の下流側には、例えば、区分装置などが配置される。
The third transport section 18 is arranged downstream of the second transport path 16a and has a third transport path 18a that transports the processing target S from the upstream side to the downstream side along the third transport direction C32. The third conveying portion 18 is straight along the X-axis direction. For example, a sorting device or the like is arranged on the downstream side of the third conveying section 18 .
図２に示すように供給装置１０を上側から見たとき、第１搬送部１４及び第３搬送部１８は、Ｙ軸方向に離間する。このため、第１搬送部１４及び第３搬送部１８は、空間を挟んで対向する。第１搬送路１４ａの第１搬送方向Ｃ１の水平成分及び第３搬送路１８ａの第３搬送方向Ｃ３２の水平成分はそれぞれ真っ直ぐである。第１搬送路１４ａの第１搬送方向Ｃ１の水平成分及び第３搬送路１８ａの第３搬送方向Ｃ３２の水平成分は互いに平行（略平行を含む）で、反対方向に向けられている。
As shown in FIG. 2, when the supply device 10 is viewed from above, the first conveying section 14 and the third conveying section 18 are spaced apart in the Y-axis direction. Therefore, the first conveying section 14 and the third conveying section 18 face each other across a space. The horizontal component of the first transport path 14a in the first transport direction C1 and the horizontal component of the third transport path 18a in the third transport direction C32 are straight. The horizontal component of the first transport path 14a in the first transport direction C1 and the horizontal component of the third transport path 18a in the third transport direction C32 are parallel (including substantially parallel) to each other and directed in opposite directions.
第１搬送部１４は、Ｘ軸に沿って投入コンベア１２の下流側に隣接する第１コンベア２２（受領コンベア）と、Ｘ軸に沿って第１コンベア２２の下流側に配置される第２コンベア部２４とを有する。
The first transport section 14 includes a first conveyor 22 (receiving conveyor) adjacent to the downstream side of the input conveyor 12 along the X axis, and a second conveyor disposed downstream of the first conveyor 22 along the X axis. 24.
第１コンベア２２は、投入コンベア１２が投入する処理対象物Ｓを受領する。本実施形態では、第１コンベア２２は、例えば無端ベルトにより、水平面（地面）に水平な搬送路２２ａを有する。第２コンベア部２４は、例えば無端ベルトにより下り坂として水平面に対して傾斜する搬送路３２ａを有する第１傾斜コンベア３２と、例えば無端ベルトにより上り坂として水平面に対して傾斜する搬送路３４ａを有する第２傾斜コンベア３４とを有する。第１傾斜コンベア３２は、第１コンベア２２の下流側に隣接する。第２傾斜コンベア３４は、第１傾斜コンベア３２の下流側に隣接する。第１傾斜コンベア３２は、下り坂により、第１搬送方向Ｃ１に沿って下方に傾斜する。第２傾斜コンベア３４は、上り坂により、第１搬送方向Ｃ１に沿って上方に傾斜する。
The first conveyor 22 receives the processing objects S that are input by the input conveyor 12 . In this embodiment, the first conveyor 22 has a horizontal conveying path 22a on a horizontal plane (ground), for example, by an endless belt. The second conveyor section 24 has a first inclined conveyor 32 having a conveying path 32a inclined with respect to the horizontal plane as a downward slope by, for example, an endless belt, and a conveying path 34a inclined with respect to the horizontal plane as an upward slope by, for example, an endless belt. and a second inclined conveyor 34 . The first inclined conveyor 32 is adjacent to the downstream side of the first conveyor 22 . The second inclined conveyor 34 is adjacent to the downstream side of the first inclined conveyor 32 . The first inclined conveyor 32 is inclined downward along the first conveying direction C1 due to the downward slope. The second inclined conveyor 34 is inclined upward along the first conveying direction C1 due to the upward slope.
第１コンベア２２の搬送路２２ａの搬送方向Ｃ１０に沿う搬送速度Ｖ１０は、第２コンベア部２４の第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａの搬送方向Ｃ１１に沿う搬送速度Ｖ１１と同じか、それよりも高速である。第２コンベア部２４の第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａの搬送方向Ｃ１２に沿う搬送速度Ｖ１２は、第２コンベア部２４の第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａの搬送方向Ｃ１１に沿う搬送速度Ｖ１１と同じか、それよりも高速である。
The transport speed V10 along the transport direction C10 of the transport path 22a of the first conveyor 22 is equal to or faster than the transport speed V11 along the transport direction C11 of the transport path 32a of the first inclined conveyor 32 of the second conveyor section 24. Fast. The conveying speed V12 along the conveying direction C12 of the conveying path 34a of the second inclined conveyor 34 of the second conveyor section 24 is the conveying speed V11 along the conveying direction C11 of the conveying path 32a of the first inclined conveyor 32 of the second conveyor section 24 is as fast as or faster than
図３に示す、水平面に対する第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａの傾斜角度θ１は、例えば１０°から４０°程度であることが好適である。水平面に対する第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａの傾斜角度θ２は、例えば１０°から４０°程度であることが好適である。
The inclination angle θ1 of the conveying path 32a of the first inclined conveyor 32 with respect to the horizontal plane shown in FIG. 3 is preferably, for example, about 10° to 40°. The inclination angle θ2 of the conveying path 34a of the second inclined conveyor 34 with respect to the horizontal plane is preferably, for example, about 10° to 40°.
第１コンベア２２の搬送路２２ａの下流端と、第１傾斜コンベア３２の上流端との間は第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａ上流端が僅かに下側にあることが好適である。この場合、処理対象物Ｓが第１コンベア２２の搬送路２２ａと第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａとの間に受け渡され易い。
Between the downstream end of the conveying path 22a of the first conveyor 22 and the upstream end of the first inclined conveyor 32, it is preferable that the upstream end of the conveying path 32a of the first inclined conveyor 32 is slightly lower. In this case, the processing object S is easily transferred between the transport path 22 a of the first conveyor 22 and the transport path 32 a of the first inclined conveyor 32 .
図２及び図４が示すように、投入コンベア１２の上流端には、第１落下予兆検知センサ１０２ａ及び第２落下予兆検知センサ１０２ｂが形成されている。
As shown in FIGS. 2 and 4, at the upstream end of the input conveyor 12, a first drop sign detection sensor 102a and a second drop sign detection sensor 102b are formed.
第１落下予兆検知センサ１０２ａは、投入コンベア１２から搬送路２２ａへ落下しようとする処理対象物Ｓを検知する。即ち、第１落下予兆検知センサ１０２ａは、処理対象物Ｓが落下する予兆（落下する直前）を検知する。
The first drop sign detection sensor 102a detects a processing object S about to drop from the input conveyor 12 onto the transport path 22a. That is, the first fall sign detection sensor 102a detects a sign that the processing object S will fall (immediately before it falls).
第１落下予兆検知センサ１０２ａは、投入コンベア１２の下流端よりも下流に積載されている処理対象物Ｓを検知する。即ち、第１落下予兆検知センサ１０２ａは、投入コンベア１２の下流端からせり出した処理対象物Ｓを検知する。
第１落下予兆検知センサ１０２ａは、検知結果として第１検知結果をプロセッサ３０１に出力する。
The first drop sign detection sensor 102 a detects the processing target S loaded downstream of the downstream end of the input conveyor 12 . That is, the first drop sign detection sensor 102 a detects the processing object S protruding from the downstream end of the input conveyor 12 .
The first fall sign detection sensor 102a outputs a first detection result to the processor 301 as a detection result.
たとえば、第１落下予兆検知センサ１０２ａは、赤外線などの光を照射する光源と、光源からの光を検知する検知部とから構成される。第１落下予兆検知センサ１０２ａは、光源から検知部への光が遮断されると、処理対象物Ｓを検知する。
For example, the first fall sign detection sensor 102a is composed of a light source that emits light such as infrared light and a detection unit that detects the light from the light source. The first fall sign detection sensor 102a detects the processing object S when the light from the light source to the detection unit is blocked.
第２落下予兆検知センサ１０２ｂは、同様に、投入コンベア１２から搬送路２２ａに落下しようとする処理対象物Ｓを検知する。即ち、第２落下予兆検知センサ１０２ｂは、処理対象物Ｓが落下する予兆（落下する直前）を検知する。第２落下予兆検知センサ１０２ｂは、第１落下予兆検知センサ１０２ａが処理対象物Ｓを検知する位置よりも上流に積載されている処理対象物Ｓを検知する。ここでは、第２落下予兆検知センサ１０２ｂは、投入コンベア１２の下流端に存在する処理対象物Ｓを検知する。
第２落下予兆検知センサ１０２ｂは、検知結果として第２検知結果をプロセッサ３０１に出力する。
The second drop sign detection sensor 102b similarly detects the processing object S about to drop from the input conveyor 12 onto the transport path 22a. That is, the second fall sign detection sensor 102b detects a sign that the processing object S will fall (immediately before it falls). The second drop sign detection sensor 102b detects the processing object S loaded upstream from the position where the first drop sign detection sensor 102a detects the processing object S. Here, the second drop sign detection sensor 102 b detects the processing object S present at the downstream end of the input conveyor 12 .
The second fall sign detection sensor 102b outputs a second detection result to the processor 301 as a detection result.
第２落下予兆検知センサ１０２ｂの構成は、第１落下予兆検知センサ１０２ａのそれと同様であるため説明を省略する。
Since the configuration of the second fall sign detection sensor 102b is the same as that of the first fall sign detection sensor 102a, the description thereof is omitted.
また、図２及び図４が示すように、第１コンベア２２の上方には、撮影手段１０１が形成されている。
撮影手段１０１は、下方を撮影するように設置されている。即ち、撮影手段１０１は、第１コンベア２２を上方から撮影する。たとえば、撮影手段１０１は、照明及びカメラなどから構成される。
In addition, as shown in FIGS. 2 and 4, photographing means 101 is formed above the first conveyor 22 .
The photographing means 101 is installed so as to photograph the downward direction. That is, the photographing means 101 photographs the first conveyor 22 from above. For example, the photographing means 101 is composed of lighting, a camera, and the like.
ここでは、撮影手段１０１は、第１コンベア２２において撮影領域１０１Ａを撮影する。撮影領域１０１Ａには、第１面積率検出領域２０１及び第２面積率検出領域２０２が設定されている。
Here, the photographing means 101 photographs the photographing area 101A on the first conveyor 22 . A first area ratio detection area 201 and a second area ratio detection area 202 are set in the photographing area 101A.
第１面積率検出領域２０１は、第１コンベア２２の上流端に近い位置に設定されている。即ち、第１面積率検出領域２０１は、投入コンベア１２から投入される処理対象物Ｓが落下する領域である。
The first area ratio detection area 201 is set at a position near the upstream end of the first conveyor 22 . That is, the first area ratio detection area 201 is an area where the processing object S thrown from the throw-in conveyor 12 falls.
第２面積率検出領域２０２は、第１面積率検出領域２０１よりも下流に設定されている。ここでは、第２面積率検出領域２０２は、第１コンベア２２から落下する（落下する直前の）処理対象物Ｓが積載されている領域である。
The second area ratio detection area 202 is set downstream of the first area ratio detection area 201 . Here, the second area ratio detection area 202 is an area where the processing objects S falling from the first conveyor 22 (immediately before falling) are stacked.
図１及び図２に示すように、第２搬送部１６は、Ｘ軸に沿って第１搬送部１４の下流側に隣接する第１片寄コンベア４２と、第２片寄コンベア４４と、第３片寄コンベア４６（下流コンベア）とを有する。第２搬送部１６は、第１片寄コンベア４２、第２片寄コンベア４４及び第３片寄コンベア４６が互いに異なる延出方向Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３及び搬送方向Ｃ２１、Ｃ２２、Ｃ２３を有して接続されている。第２搬送部１６の第１片寄コンベア４２、第２片寄コンベア４４及び第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２１、Ｄ２２及びＤ２３は、全体としてＵ字状である。第１片寄コンベア４２、第２片寄コンベア４４及び第３片寄コンベア４６は、隣接して配置すればよく、１つのコンベアとして一体化する必要がない。
As shown in FIGS. 1 and 2, the second transport section 16 includes a first offset conveyor 42, a second offset conveyor 44, and a third offset conveyor 42, which are adjacent to the downstream side of the first transport section 14 along the X-axis. and a conveyor 46 (downstream conveyor). In the second conveying section 16, the first offset conveyor 42, the second offset conveyor 44, and the third offset conveyor 46 are connected with different extending directions D21, D22, D23 and conveying directions C21, C22, C23. there is Extending directions D21, D22 and D23 of the first offset conveyor 42, the second offset conveyor 44 and the third offset conveyor 46 of the second conveying section 16 are U-shaped as a whole. The first offset conveyor 42, the second offset conveyor 44, and the third offset conveyor 46 may be arranged adjacent to each other, and need not be integrated as one conveyor.
第２搬送部１６の第１片寄コンベア４２は、第１搬送部１４の下流側に、第１搬送方向Ｃ１に沿って配置される。第２片寄コンベア４４は、第１片寄コンベア４２の下流側に、第１片寄コンベア４２と交差する方向に沿って設置される。第３片寄コンベア４６は、第２片寄コンベア４４の下流側に、第２片寄コンベア４４と交差する方向に沿って設置される。
The first one-sided conveyor 42 of the second conveying section 16 is arranged downstream of the first conveying section 14 along the first conveying direction C1. The second offset conveyor 44 is installed downstream of the first offset conveyor 42 along a direction crossing the first offset conveyor 42 . The third offset conveyor 46 is installed downstream of the second offset conveyor 44 along a direction crossing the second offset conveyor 44 .
図２に示すように供給装置１０を上側から見たとき、第１片寄コンベア４２は、延出方向Ｄ２１に沿って延びている。第１片寄コンベア４２の延出方向Ｄ２１は、第１搬送方向Ｃ１の水平成分と略一致する。第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａは、例えばＸＹ平面に平行である。第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａによる処理対象物Ｓの搬送方向Ｃ２１は、第１搬送方向Ｃ１の水平成分とはずれている。第１片寄コンベア４２としては、例えば斜めローラコンベアが用いられる。搬送方向Ｃ２１は、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの延出方向Ｄ２１に対して傾斜角度θａに傾斜する。傾斜角度θａは、例えば１０°から４０°程度であることが好適である。このため、第１片寄コンベア４２は、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａに載置された処理対象物Ｓを、延出方向Ｄ２１に直交する幅方向の一方向、すなわち、片方の外側端部４２ｂに寄せることができる。
When the supply device 10 is viewed from above as shown in FIG. 2, the first offset conveyor 42 extends along the extending direction D21. The extending direction D21 of the first offset conveyor 42 substantially coincides with the horizontal component of the first conveying direction C1. The transport path 42a of the first offset conveyor 42 is parallel to the XY plane, for example. The conveying direction C21 of the processing object S along the conveying path 42a of the first offset conveyor 42 is deviated from the horizontal component of the first conveying direction C1. As the first offset conveyor 42, for example, an oblique roller conveyor is used. The conveying direction C21 is inclined at an inclination angle θa with respect to the extension direction D21 of the conveying path 42a of the first offset conveyor 42 . It is preferable that the inclination angle θa is, for example, about 10° to 40°. For this reason, the first offset conveyor 42 moves the processing objects S placed on the transport path 42a of the first offset conveyor 42 in one direction of the width direction perpendicular to the extension direction D21, that is, one outer end portion. 42b.
第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａによる搬送方向Ｃ２１に沿う搬送速度をＶ２１とすると、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａは、Ｖ２１・ｃｏｓθａの速度で第１片寄コンベア４２の延出方向Ｄ２１に沿って処理対象物Ｓを移動させる。第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの搬送方向Ｃ２１に沿う搬送速度Ｖ２１は、第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａの搬送方向Ｃ１２に沿う搬送速度Ｖ１２よりも高速であることが好適である。
Assuming that the transport speed along the transport direction C21 by the transport path 42a of the first offset conveyor 42 is V21, the transport path 42a of the first offset conveyor 42 moves in the extension direction D21 of the first offset conveyor 42 at a velocity of V21·cos θa. The object S to be processed is moved along. The conveying speed V21 along the conveying direction C21 of the conveying path 42a of the first offset conveyor 42 is preferably higher than the conveying speed V12 along the conveying direction C12 of the conveying path 34a of the second inclined conveyor 34.
第１片寄コンベア４２の延出方向Ｄ２１に直交する幅方向の一方向の外側端部４２ｂには、処理対象物Ｓが第１片寄コンベア４２の一方向から脱落することを防止する壁となる第１壁部５２が設けられている。第１壁部５２は、例えば、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの延出方向Ｄ２１に平行に延びている。第１壁部５２の存在により、処理対象物Ｓが第１片寄コンベア４２の一方向の端部から脱落することを防止する。
At the outer end 42b in one direction of the width direction orthogonal to the extending direction D21 of the first offset conveyor 42, there is a wall that prevents the objects S to fall off from the one direction of the first offset conveyor 42. 1 wall portion 52 is provided. The first wall portion 52 extends, for example, in parallel with the extension direction D21 of the conveying path 42a of the first offset conveyor 42 . Due to the presence of the first wall portion 52 , the object S to be processed is prevented from falling off from the end portion of the first offset conveyor 42 in one direction.
第１壁部５２は、処理対象物Ｓを能動的又は受動的に第１延出方向Ｄ２１に沿って第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部５２ａを有する。第１壁部５２の補助搬送部５２ａは、第１片寄コンベア４２の延出方向Ｄ２１に直交する幅方向の他方の内側端部４２ｃに向けられている。
The first wall portion 52 is an auxiliary conveying portion that actively or passively conveys the processing object S from the upstream side to the downstream side of the conveying path 42a of the first offset conveyor 42 along the first extending direction D21. 52a. The auxiliary conveying portion 52a of the first wall portion 52 faces the other inner end portion 42c in the width direction orthogonal to the extending direction D21 of the first offset conveyor 42. As shown in FIG.
ここでは、第１壁部５２の補助搬送部５２ａが処理対象物Ｓを能動的に第１延出方向Ｄ２１に沿って第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの上流側から下流側に向かって搬送させる場合を例にして説明する。
Here, the auxiliary conveying portion 52a of the first wall portion 52 actively conveys the processing object S from the upstream side to the downstream side of the conveying path 42a of the first offset conveyor 42 along the first extending direction D21. A case will be described as an example.
補助搬送部５２ａは、例えばベルトコンベアで用いられるものと同様の無端ベルトを有する。無端ベルトの搬送面５２ｂの法線方向は、例えば水平で、幅方向の内側（他方向）を向く。補助搬送部５２ａの無端ベルトの搬送面５２ｂは第１延出方向Ｄ２１に平行に、例えばＶ２１・ｃｏｓθａの速度で上流側から下流側に処理対象物Ｓを移動させるように動作する。
The auxiliary conveying section 52a has an endless belt similar to that used in belt conveyors, for example. The normal direction of the conveying surface 52b of the endless belt is, for example, horizontal and faces the inner side (the other direction) in the width direction. The conveying surface 52b of the endless belt of the auxiliary conveying portion 52a moves the processing object S from the upstream side to the downstream side in parallel with the first extending direction D21 at a speed of V21·cos θa, for example.
図３に示すように、第２傾斜コンベア３４の下流端と、第１片寄コンベア４２の上流端との間には、例えば１０ｃｍ程度の段差Ｈが形成されていることが好適である。
As shown in FIG. 3, a step H of about 10 cm, for example, is preferably formed between the downstream end of the second inclined conveyor 34 and the upstream end of the first offset conveyor 42 .
第２片寄コンベア４４は、第１片寄コンベア４２の延出方向Ｄ２１（Ｘ軸に沿う方向）に対して例えば直交するＹ軸に沿う方向に延出されている。第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａは、例えばＸＹ平面に平行である。第２片寄コンベア４４としては、例えば斜めローラコンベアが用いられる。第２片寄コンベア４４の搬送方向Ｃ２２は、第２片寄コンベア４４の延出方向Ｄ２２に対して傾斜角度θｂに傾斜する。傾斜角度θｂは、例えば１０°から４０°程度であることが好適である。このため、第２片寄コンベア４４は、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａに載置された処理対象物Ｓを、延出方向Ｄ２２に直交する幅方向の一方向、すなわち、片方の外側端部４４ｂに寄せることができる。
The second offset conveyor 44 extends, for example, in a direction along the Y-axis orthogonal to the extension direction D21 (direction along the X-axis) of the first offset conveyor 42 . The transport path 44a of the second offset conveyor 44 is parallel to the XY plane, for example. An oblique roller conveyor, for example, is used as the second offset conveyor 44 . The conveying direction C22 of the second offset conveyor 44 is inclined at an inclination angle θb with respect to the extending direction D22 of the second offset conveyor 44 . It is preferable that the inclination angle θb is, for example, about 10° to 40°. For this reason, the second offset conveyor 44 moves the processing objects S placed on the transport path 44a of the second offset conveyor 44 in one direction of the width direction perpendicular to the extension direction D22, that is, one outer edge. 44b.
第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａによる搬送方向Ｃ２２に沿う搬送速度をＶ２２とすると、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａは、Ｖ２２・ｃｏｓθｂ（≧Ｖ２１・ｃｏｓθａ）の速度で第２片寄コンベア４４の延出方向Ｄ２２に沿って処理対象物Ｓを移動させるように動作する。第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａの搬送方向Ｃ２２に沿う搬送速度Ｖ２２は、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの搬送方向Ｃ２１に沿う搬送速度Ｖ２１よりも高速であることが好適である。
Assuming that the conveying speed along the conveying direction C22 by the conveying path 44a of the second offset conveyor 44 is V22, the conveying path 44a of the second offset conveyor 44 moves toward the second offset conveyor 44 at a speed of V22·cos θb (≧V21·cos θa). to move the processing object S along the extension direction D22. The conveying speed V22 along the conveying direction C22 of the conveying path 44a of the second offset conveyor 44 is preferably higher than the conveying speed V21 along the conveying direction C21 of the conveying path 42a of the first offset conveyor 42.
第２片寄コンベア４４の延出方向Ｄ２２に直交する幅方向の一方向の外側端部４４ｂには、処理対象物Ｓが第２片寄コンベア４４の一方向から脱落することを防止する壁となる第２壁部５４が設けられている。第２壁部５４は、例えば、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａの延出方向Ｄ２２に平行に延びている。第２壁部５４の存在により、処理対象物Ｓが第２片寄コンベア４４から脱落することを防止する。
At the outer end 44b in one direction of the width direction orthogonal to the extending direction D22 of the second conveyor 44, there is a wall that prevents the objects S to fall off from the one direction of the second conveyor 44. Two walls 54 are provided. The second wall portion 54 extends, for example, in parallel with the extending direction D22 of the conveying path 44a of the second offset conveyor 44 . Due to the presence of the second wall portion 54 , the object S to be processed is prevented from falling off the second one-sided conveyor 44 .
第２壁部５４は、処理対象物Ｓを能動的又は受動的に第２延出方向Ｄ２２に沿って第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部５４ａを有する。第２壁部５４の補助搬送部５４ａは、第２片寄コンベア４４の延出方向Ｄ２２に直交する幅方向の他方の端部（内側端部）４４ｃに向けられている。
The second wall portion 54 is an auxiliary conveying portion that actively or passively conveys the processing target S from the upstream side to the downstream side of the conveying path 44a of the second offset conveyor 44 along the second extending direction D22. 54a. The auxiliary conveying portion 54a of the second wall portion 54 faces the other end portion (inner end portion) 44c in the width direction perpendicular to the extending direction D22 of the second offset conveyor 44. As shown in FIG.
ここでは、第２壁部５４の補助搬送部５４ａが処理対象物Ｓを能動的に第２延出方向Ｄ２２に沿って第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａの上流側から下流側に向かって搬送させる場合を例にして説明する。
Here, the auxiliary conveying portion 54a of the second wall portion 54 actively conveys the processing object S from the upstream side to the downstream side of the conveying path 44a of the second offset conveyor 44 along the second extending direction D22. A case will be described as an example.
補助搬送部５４ａは、例えば補助搬送部５２ａと同様に形成されている。このため、補助搬送部５４ａの無端ベルトの搬送面５４ｂは第２延出方向Ｄ２２に平行に、例えばＶ２２・ｃｏｓθｂの速度で上流側から下流側に処理対象物Ｓを移動させるように動作する。
The auxiliary conveying portion 54a is formed, for example, in the same manner as the auxiliary conveying portion 52a. Therefore, the conveying surface 54b of the endless belt of the auxiliary conveying portion 54a operates to move the processing object S from the upstream side to the downstream side at a speed of, for example, V22·cos θb in parallel with the second extending direction D22.
第３片寄コンベア４６は、Ｙ軸に沿って第２片寄コンベア４４の下流側に隣接する。第３片寄コンベア４６は、第２片寄コンベア４４の延出方向Ｄ２２に対して例えば直交する方向に延出されている。第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａは、例えばＸＹ平面に平行である。第３片寄コンベア４６としては、例えば斜めローラコンベアが用いられる。第３片寄コンベア４６の搬送方向Ｃ２３は、第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２３に対して傾斜角度θｃに傾斜する。傾斜角度θｃは、例えば１０°から４０°程度であることが好適である。このため、第３片寄コンベア４６は、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａに載置された処理対象物Ｓを、延出方向Ｄ２３に直交する幅方向の一方向、すなわち、片方の外側端部４６ｂに寄せることができる。
The third offset conveyor 46 is downstream and adjacent to the second offset conveyor 44 along the Y-axis. The third offset conveyor 46 extends in a direction orthogonal to the extension direction D22 of the second offset conveyor 44, for example. The transport path 46a of the third offset conveyor 46 is parallel to the XY plane, for example. As the third offset conveyor 46, for example, an oblique roller conveyor is used. The conveying direction C23 of the third offset conveyor 46 is inclined at an inclination angle θc with respect to the extension direction D23 of the third offset conveyor 46 . It is preferable that the inclination angle θc is, for example, about 10° to 40°. For this reason, the third offset conveyor 46 moves the processing objects S placed on the conveying path 46a of the third offset conveyor 46 in one direction in the width direction perpendicular to the extension direction D23, that is, at one outer edge. 46b.
第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａによる搬送方向Ｃ２３に沿う搬送速度をＶ２３とすると、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａは、Ｖ２３・ｃｏｓθｃ（≧Ｖ２２・ｃｏｓθｂ）の速度で第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２３に沿って処理対象物Ｓを移動させるように動作する。第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの搬送方向Ｃ２３に沿う搬送速度Ｖ２３は、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａの搬送方向Ｃ２２に沿う搬送速度Ｖ２２よりも高速であることが好適である。
Assuming that the conveying speed along the conveying direction C23 by the conveying path 46a of the third offset conveyor 46 is V23, the conveying path 46a of the third offset conveyor 46 moves toward the third offset conveyor 46 at a speed of V23·cos θc (≧V22·cos θb). to move the processing object S along the extension direction D23. The conveying speed V23 along the conveying direction C23 of the conveying path 46a of the third offset conveyor 46 is preferably higher than the conveying speed V22 along the conveying direction C22 of the conveying path 44a of the second offset conveyor 44.
第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２３に直交する幅方向の一方向の外側端部４６ｂには、処理対象物Ｓが第３片寄コンベア４６の一方向から脱落することを防止する壁となる第３壁部５６が設けられている。第３壁部５６は、例えば、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの延出方向Ｄ２３に平行に延びている。第３壁部５６の存在により、処理対象物Ｓが第３片寄コンベア４６から脱落することを防止する。
At the outer end 46b in one direction of the width direction orthogonal to the extending direction D23 of the third one-sided conveyor 46, there is a wall that prevents the objects S to fall off from one direction of the third one-sided conveyor 46. Three walls 56 are provided. The third wall portion 56 extends parallel to the extension direction D23 of the conveying path 46a of the third offset conveyor 46, for example. The existence of the third wall portion 56 prevents the object S to be processed from falling off the third one-sided conveyor 46 .
第３壁部５６は、処理対象物Ｓを能動的又は受動的に第３延出方向Ｄ２３に沿って第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部５６ａを有する。第３壁部５６の補助搬送部５６ａは、第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２３に直交する幅方向の他方の端部（内側端部）４６ｃに向けられている。
The third wall portion 56 is an auxiliary conveying portion that actively or passively conveys the processing object S from the upstream side to the downstream side of the conveying path 46a of the third offset conveyor 46 along the third extending direction D23. 56a. The auxiliary conveying portion 56a of the third wall portion 56 faces the other end (inner end) 46c in the width direction perpendicular to the extending direction D23 of the third bias conveyor 46. As shown in FIG.
ここでは、第３壁部５６の補助搬送部５６ａが処理対象物Ｓを能動的に第３延出方向Ｄ２３に沿って第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの上流側から下流側に向かって搬送させる場合を例にして説明する。
Here, the auxiliary conveying portion 56a of the third wall portion 56 actively conveys the processing object S from the upstream side to the downstream side of the conveying path 46a of the third offset conveyor 46 along the third extending direction D23. A case will be described as an example.
補助搬送部５６ａは、例えば補助搬送部５２ａ、５４ａと同様に形成されている。このため、補助搬送部５６ａの無端ベルトの搬送面５６ｂは第２延出方向Ｄ２３に平行に、例えばＶ２３・ｃｏｓθｃの速度で上流側から下流側に処理対象物Ｓを移動させる。
The auxiliary conveying portion 56a is formed, for example, in the same manner as the auxiliary conveying portions 52a and 54a. Therefore, the conveying surface 56b of the endless belt of the auxiliary conveying portion 56a moves the processing object S from the upstream side to the downstream side in parallel with the second extending direction D23 at a speed of V23·cos θc, for example.
第３搬送部１８は、細幅コンベア６２と、調速コンベア６４と、回収部６６を有する。第３搬送部１８には、例えば、細幅コンベア６２の搬送路６２ａの速度、及び、搬送路６２ａ上の前後の処理対象物Ｓの距離を認識するための図示しないカメラ（センサ）が配置されている。
The third transport section 18 has a narrow conveyor 62 , a speed control conveyor 64 and a collection section 66 . A camera (sensor) (not shown) for recognizing the speed of the conveying path 62a of the narrow conveyor 62 and the distance between the objects to be processed S before and after the conveying path 62a is arranged in the third conveying unit 18, for example. ing.
細幅コンベア６２は、Ｘ軸に沿って第３片寄コンベア４６の下流側に隣接する。細幅コンベア６２の上流端は、第３片寄コンベア４６での下流端の延出方向Ｄ２３に直交する幅方向の幅に対して、小さい幅に形成されている。細幅コンベア６２の幅は、例えば処理対象物Ｓの大きさに応じて設定する。細幅コンベア６２は、適宜の大きさの処理対象物Ｓが幅方向に複数並ばない程度の幅を有する。細幅コンベア６２は、例えば無端ベルトにより、水平面（地面）に水平な搬送路６２ａを有する。細幅コンベア６２の搬送路６２ａの上流端は、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの幅方向の一方向で、下流端に隣接する位置に配置されている。細幅コンベア６２の搬送方向Ｃ３１は、細幅コンベア６２の延出方向Ｄ３１と平行である。細幅コンベア６２の搬送路６２ａの搬送方向Ｃ３１に沿う搬送速度Ｖ３１は、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの搬送方向Ｃ２３に沿う搬送速度Ｖ２３よりも高速であることが好適である。
The narrow conveyor 62 is downstream and adjacent to the third offset conveyor 46 along the X-axis. The upstream end of the narrow conveyor 62 is formed to have a smaller width than the width in the width direction perpendicular to the extension direction D23 of the downstream end of the third offset conveyor 46 . The width of the narrow conveyor 62 is set according to the size of the processing object S, for example. The narrow conveyor 62 has a width that does not allow a plurality of processing objects S of appropriate size to be arranged in the width direction. The narrow conveyor 62 has a horizontal conveying path 62a on a horizontal plane (ground), for example, by an endless belt. The upstream end of the conveying path 62a of the narrow conveyor 62 is arranged at a position adjacent to the downstream end in one width direction of the conveying path 46a of the third offset conveyor 46 . The conveying direction C31 of the narrow conveyor 62 is parallel to the extending direction D31 of the narrow conveyor 62 . The conveying speed V31 along the conveying direction C31 of the conveying path 62a of the narrow conveyor 62 is preferably higher than the conveying speed V23 along the conveying direction C23 of the conveying path 46a of the third offset conveyor 46.
細幅コンベア６２の延出方向Ｄ３１（搬送方向Ｃ３１）に直交する幅方向の一方向の外側端部６２ｂには、処理対象物Ｓが細幅コンベア６２の一方向から脱落することを防止する壁となる第４壁部６８が設けられている。第４壁部６８は、例えば、細幅コンベア６２の搬送路６２ａの延出方向Ｄ３１に平行に延びている。第４壁部６８の存在により、処理対象物Ｓが細幅コンベア６２から脱落することを防止する。
A wall for preventing the object to be processed S from falling off from one direction of the narrow conveyor 62 is provided at the outer end portion 62b in one direction in the width direction perpendicular to the extending direction D31 (conveying direction C31) of the narrow conveyor 62. A fourth wall portion 68 is provided. The fourth wall portion 68 extends parallel to the extending direction D31 of the conveying path 62a of the narrow conveyor 62, for example. The existence of the fourth wall portion 68 prevents the object to be processed S from falling off the narrow conveyor 62 .
なお、細幅コンベア６２の外側端部６２ｂと、第３片寄コンベア４６の外側端部４６ｂとは、Ｘ軸に沿って一直線上にあることが好適である。
The outer end 62b of the narrow conveyor 62 and the outer end 46b of the third conveyor 46 are preferably aligned along the X-axis.
第４壁部６８は、処理対象物Ｓを能動的又は受動的に延出方向Ｄ３１に沿って細幅コンベア６２の搬送路６２ａの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部６８ａを有する。第４壁部６８の補助搬送部６８ａは、細幅コンベア６２の延出方向Ｄ２３に直交する幅方向の他方の内側端部６２ｃに向けられている。
The fourth wall portion 68 has an auxiliary conveying portion 68a that actively or passively conveys the processing object S from the upstream side to the downstream side of the conveying path 62a of the narrow conveyor 62 along the extending direction D31. . The auxiliary conveying portion 68a of the fourth wall portion 68 faces the other inner end portion 62c in the width direction orthogonal to the extending direction D23 of the narrow conveyor 62. As shown in FIG.
ここでは、第４壁部６８の補助搬送部６８ａが処理対象物Ｓを能動的に第４延出方向Ｄ３１に沿って細幅コンベア６２の搬送路６２ａの上流側から下流側に向かって搬送させる場合を例にして説明する。
Here, the auxiliary conveying portion 68a of the fourth wall portion 68 actively conveys the processing object S from the upstream side to the downstream side of the conveying path 62a of the narrow conveyor 62 along the fourth extension direction D31. A case will be described as an example.
補助搬送部６８ａは、例えば補助搬送部５２ａ、５４ａ、５６ａと同様に形成されている。このため、補助搬送部６８ａの無端ベルトの搬送面６８ｂは延出方向Ｄ３１に平行に、例えば速度Ｖ３１で上流側から下流側に処理対象物Ｓを移動させる。
The auxiliary conveying portion 68a is formed, for example, in the same manner as the auxiliary conveying portions 52a, 54a, and 56a. Therefore, the conveying surface 68b of the endless belt of the auxiliary conveying portion 68a moves the processing object S from the upstream side to the downstream side in parallel with the extending direction D31, for example, at a speed V31.
なお、第１搬送路１４ａの第１搬送方向Ｃ１の水平成分及び第３搬送路１８ａの第３搬送方向Ｃ３２の水平成分はそれぞれ真っ直ぐである。
The horizontal component of the first transport path 14a in the first transport direction C1 and the horizontal component of the third transport path 18a in the third transport direction C32 are straight.
また、細幅コンベア６２の中腹には、排除機構１０５が形成されている。
排除機構１０５は、細幅コンベア６２によって搬送される処理対象物Ｓを排除する。即ち、排除機構１０５は、細幅コンベア６２から回収部６６へ処理対象物Ｓを投入する。たとえば、排除機構１０５は、細幅コンベア６２において処理対象物Ｓの重なりが検出された場合に、処理対象物Ｓを回収部６６へ投入する。また、排除機構１０５は、スループット（たとえば、直近２秒間におけるスループット）が所定の閾値を超える場合に、処理対象物Ｓを回収部６６へ投入する。
In addition, an exclusion mechanism 105 is formed in the middle of the narrow conveyor 62 .
The exclusion mechanism 105 excludes the processing object S conveyed by the narrow conveyor 62 . That is, the exclusion mechanism 105 throws the processing object S from the narrow conveyor 62 to the recovery section 66 . For example, the exclusion mechanism 105 throws the processing objects S into the collection unit 66 when the overlapping of the processing objects S is detected on the narrow conveyor 62 . Also, the exclusion mechanism 105 throws the processing target S into the collection unit 66 when the throughput (for example, the throughput in the last two seconds) exceeds a predetermined threshold.
排除機構１０５の上流には、排除前通過検知センサ１０６が形成されている。
排除前通過検知センサ１０６は、細幅コンベア６２によって排除機構１０５に進入する処理対象物Ｓを検知する。即ち、排除前通過検知センサ１０６は、排除機構１０５に排除される前の処理対象物Ｓをカウントするためのセンサである。
A pre-exclusion passing detection sensor 106 is formed upstream of the exclusion mechanism 105 .
The pre-exclusion passage detection sensor 106 detects the processing object S entering the exclusion mechanism 105 by the narrow conveyor 62 . That is, the pre-exclusion passing detection sensor 106 is a sensor for counting the processing objects S before being excluded by the exclusion mechanism 105 .
排除前通過検知センサ１０６の構成は、第１落下予兆検知センサ１０２ａのそれと同様であるため説明を省略する。
Since the configuration of the pre-exclusion passage detection sensor 106 is the same as that of the first drop sign detection sensor 102a, the description thereof is omitted.
また、排除機構１０５の下流には、排除後通過検知センサ１０７が形成されている。
排除後通過検知センサ１０７は、排除機構１０５によって排除されなかった処理対象物Ｓを検知する。即ち、排除後通過検知センサ１０７は、排除機構１０５に排除されなかった処理対象物Ｓをカウントするためのセンサである。
A post-exclusion passage detection sensor 107 is formed downstream of the exclusion mechanism 105 .
The post-exclusion passage detection sensor 107 detects the processing object S that has not been excluded by the exclusion mechanism 105 . That is, the post-exclusion passage detection sensor 107 is a sensor for counting the processing objects S that have not been excluded by the exclusion mechanism 105 .
排除後通過検知センサ１０７の構成は、第１落下予兆検知センサ１０２ａのそれと同様であるため説明を省略する。
Since the configuration of the post-exclusion passage detection sensor 107 is the same as that of the first drop sign detection sensor 102a, the description thereof is omitted.
調速コンベア６４は、Ｘ軸に沿って細幅コンベア６２の下流側に隣接する。調速コンベア６４の搬送路６４ａは、搬送路６４ａに載せられた処理対象物Ｓ同士が所定ピッチに離間するように、細幅コンベア６２の搬送路６２ａの搬送速度に対して適宜に加減速制御される。
The speed control conveyor 64 is adjacent to the narrow conveyor 62 downstream along the X-axis. The conveying path 64a of the speed-regulating conveyor 64 appropriately accelerates or decelerates the conveying speed of the conveying path 62a of the narrow conveyor 62 so that the processing objects S placed on the conveying path 64a are separated from each other by a predetermined pitch. be done.
調速コンベア６４の上流端は、細幅コンベア６２の下流端の延出方向Ｄ３１に直交する幅方向の幅と略同じ幅に形成されている。調速コンベア６４の搬送路６４ａは、例えば無端ベルトにより、水平面（地面）に水平である。調速コンベア６４の搬送方向Ｃ３２は、調速コンベア６４の延出方向Ｄ３２と平行である。調速コンベア６４の搬送路６４ａの搬送方向Ｃ３２に沿う搬送速度Ｖ３２は、一列に並べられた処理対象物Ｓ同士のピッチを所定ピッチに離間させるように制御される。このため、調速コンベア６４の搬送路６４ａの搬送方向Ｃ３２に沿う搬送速度Ｖ３２は、増速及び減速可能である。
The upstream end of the speed control conveyor 64 is formed to have substantially the same width as the width in the width direction orthogonal to the extending direction D31 of the downstream end of the narrow conveyor 62 . A conveying path 64a of the speed control conveyor 64 is horizontal to a horizontal plane (ground), for example, by an endless belt. The conveying direction C32 of the speed controlling conveyor 64 is parallel to the extending direction D32 of the speed controlling conveyor 64 . The conveying speed V32 along the conveying direction C32 of the conveying path 64a of the speed control conveyor 64 is controlled so that the processing objects S arranged in a line are spaced apart at a predetermined pitch. Therefore, the conveying speed V32 along the conveying direction C32 of the conveying path 64a of the speed control conveyor 64 can be increased and decelerated.
調速コンベア６４の延出方向Ｄ３２（搬送方向Ｃ３２）に直交する幅方向の一方向の外側端部６４ｂには、処理対象物Ｓが調速コンベア６４の一方向から脱落することを防止する壁となる第５壁部７０が設けられている。第５壁部７０は、例えば、調速コンベア６４の搬送路６４ａの延出方向Ｄ３２に平行に延びている。第５壁部７０の存在により、処理対象物Ｓが調速コンベア６４から脱落することを防止する。
A wall for preventing the object to be processed S from falling off from one direction of the speed control conveyor 64 is provided at an outer end portion 64b in one direction of the width direction perpendicular to the extending direction D32 (conveying direction C32) of the speed control conveyor 64. A fifth wall portion 70 is provided. The fifth wall portion 70 extends parallel to the extension direction D32 of the transport path 64a of the speed control conveyor 64, for example. The presence of the fifth wall portion 70 prevents the object to be processed S from falling off the speed control conveyor 64 .
なお、調速コンベア６４の外側端部６４ｂと、細幅コンベア６２の外側端部６２ｂとは、Ｘ軸に沿って一直線上にあることが好適である。
The outer end 64b of the speed control conveyor 64 and the outer end 62b of the narrow conveyor 62 are preferably aligned along the X-axis.
第５壁部７０は、処理対象物Ｓを能動的又は受動的に延出方向Ｄ３２に沿って調速コンベア６４の搬送路６４ａの上流側から下流側に向かって搬送する補助搬送部７０ａを有する。第５壁部７０の補助搬送部７０ａは、調速コンベア６４の延出方向Ｄ３２に直交する幅方向の他方の内側端部６４ｃに向けられている。
The fifth wall portion 70 has an auxiliary conveying portion 70a that actively or passively conveys the processing object S from the upstream side to the downstream side of the conveying path 64a of the speed control conveyor 64 along the extending direction D32. . The auxiliary conveying portion 70a of the fifth wall portion 70 faces the other inner end portion 64c in the width direction orthogonal to the extending direction D32 of the speed control conveyor 64. As shown in FIG.
補助搬送部７０ａは、例えば補助搬送部５２ａ、５４ａ、５６ａ、６８ａの搬送面５２ｂ、５４ｂ、５６ｂ、６８ｂと同様に能動的に処理対象物Ｓを搬送する搬送面として形成されていてもよい。ここでは、補助搬送部７０ａは、処理対象物Ｓが接触したときに受動的に回転する複数のローラ７０ｂを有する。図３中のローラ７０ｂは、例えば格子状又は一列に配置されている。ローラ７０ｂは、それぞれが球状に形成され、その位置で自在に回転可能である。
The auxiliary conveying part 70a may be formed as a conveying surface for actively conveying the processing object S, for example, like the conveying surfaces 52b, 54b, 56b, 68b of the auxiliary conveying parts 52a, 54a, 56a, 68a. Here, the auxiliary transport section 70a has a plurality of rollers 70b that passively rotate when the processing target S contacts. The rollers 70b in FIG. 3 are arranged, for example, in a grid pattern or in a row. Each of the rollers 70b is formed in a spherical shape and is freely rotatable at that position.
なお、ローラ７０ｂは、ローラコンベアのローラ（ホイール）のように、Ｚ軸に平行な軸の軸回りにそれぞれ回転するように形成されていてもよい。
The rollers 70b may be formed to rotate around axes parallel to the Z-axis, like rollers (wheels) of a roller conveyor.
回収部６６は、第２搬送部１６の第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａのＸ軸に沿う下流端に隣接するとともに、細幅コンベア６２の幅方向の他方向（内側）に隣接する。回収部６６は、傾斜面７２と、ガイド７４とを有する。
The collecting section 66 is adjacent to the downstream end along the X-axis of the conveying path 46 a of the third conveyor 46 of the second conveying section 16 , and is adjacent to the narrow conveyor 62 in the other width direction (inner side). The recovery section 66 has an inclined surface 72 and a guide 74 .
傾斜面７２は、平面又は曲面として形成されている。傾斜面７２は、細幅コンベア６２に近い位置（第１端部７２ａ）ほど高く、第１搬送部１４の搬送方向Ｃ１の水平成分に直交する幅方向の他方に近い位置（第２端部７２ｂ）ほど低い。傾斜面７２は、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの下流端に近い位置（第３端部７２ｃ）ほど高く、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの下流端からＸ軸方向に沿って離れる位置（第４端部７２ｄ）ほど低い。傾斜面７２に載置された処理対象物Ｓは、自重により、傾斜面７２の第４端部７２ｄに向かって滑る。
The inclined surface 72 is formed as a flat surface or a curved surface. The inclined surface 72 is higher at a position closer to the narrow conveyor 62 (first end 72a), and closer to the other position (second end 72b) in the width direction perpendicular to the horizontal component of the transport direction C1 of the first transport section 14. ). The inclined surface 72 is higher at a position (third end portion 72c) closer to the downstream end of the transport path 46a of the third offset conveyor 46, and is separated from the downstream end of the transport path 46a of the third offset conveyor 46 along the X-axis direction. The position (the fourth end 72d) is lower. The processing object S placed on the inclined surface 72 slides toward the fourth end 72d of the inclined surface 72 due to its own weight.
傾斜面７２の細幅コンベア６２側の第１端部７２ａは、細幅コンベア６２の搬送路６２ａの下流端に連続していてもよく、段差をもって細幅コンベア６２の搬送路６２ａの下流端の下側に位置していてもよい。
The first end 72a of the inclined surface 72 on the side of the narrow conveyor 62 may be continuous with the downstream end of the conveying path 62a of the narrow conveyor 62, and may be connected to the downstream end of the conveying path 62a of the narrow conveyor 62 with a step. It may be located on the lower side.
ガイド７４は、板状に形成されている。ガイド７４は、傾斜面７２の第２端部７２ｂに固定されている。ガイド７４は、Ｘ軸方向に沿って延びている。ガイド７４は、傾斜面７２のうち、第２端部７２ｂ（第１搬送部１４の搬送方向Ｃ１の水平成分に直交する幅方向の他方に近い端部）から上側に突出するように形成されている。
The guide 74 is formed in a plate shape. The guide 74 is fixed to the second end 72b of the inclined surface 72. As shown in FIG. The guide 74 extends along the X-axis direction. The guide 74 is formed so as to protrude upward from a second end portion 72b of the inclined surface 72 (an end portion near the other in the width direction perpendicular to the horizontal component of the conveying direction C1 of the first conveying portion 14). there is
図１及び図２に示すように、供給装置１０は、第３搬送部１８において処理対象物Ｓを回収する回収部６６に隣接して、回収部６６で回収した処理対象物Ｓを投入コンベア１２に向けて搬送する第４搬送部２０を有する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the supply device 10 is adjacent to the collection unit 66 that collects the processing objects S in the third transport unit 18, and feeds the processing objects S collected by the collection unit 66 to the feeding conveyor 12. It has the 4th conveyance part 20 conveyed towards.
第４搬送部２０は、例えばカーブコンベア９２を有する。カーブコンベア９２は、回収部６６の傾斜面７２の第４端部７２ｄと投入コンベア１２との間に設けられている。
The fourth transport section 20 has, for example, a curved conveyor 92 . The curved conveyor 92 is provided between the fourth end portion 72 d of the inclined surface 72 of the collection section 66 and the input conveyor 12 .
カーブコンベア９２の搬送路９２ａの上流端は、傾斜面７２の第４端部７２ｄに隣接する。カーブコンベア９２の搬送路９２ａの下流端は、投入コンベア１２に隣接する。
The upstream end of the conveying path 92 a of the curved conveyor 92 is adjacent to the fourth end 72 d of the inclined surface 72 . The downstream end of the conveying path 92 a of the curved conveyor 92 is adjacent to the input conveyor 12 .
なお、第２搬送部１６の第１片寄コンベア４２、第２片寄コンベア４４、第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３に沿う長さ、延出方向Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３に直交する幅、角度θａ、θｂ、θｃは、例えば、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの下流端の内側端部４２ｃにある処理対象物Ｓが、後述するように第１片寄コンベア４２、第２片寄コンベア４４、第３片寄コンベア４６を経たとき、第３片寄コンベア４６の外側端部４６ｂに接触する状態となるように、設定されている。
In addition, the length along the extension directions D21, D22, and D23 of the first offset conveyor 42, the second offset conveyor 44, and the third offset conveyor 46 of the second conveying unit 16 is perpendicular to the extension directions D21, D22, and D23. The widths, angles θa, θb, and θc are such that, for example, the processing object S at the inner end portion 42c of the downstream end of the conveying path 42a of the first offset conveyor 42 is located between the first offset conveyor 42 and the second offset conveyor 42, as will be described later. It is set so as to come into contact with the outer end portion 46 b of the third offset conveyor 46 after passing through the conveyor 44 and the third offset conveyor 46 .
次に、供給装置１０の制御系について説明する。
図５は、供給装置１０の制御系の構成例を示すブロック図である。図５が示すように、供給装置１０は、プロセッサ３０１、メモリ３０２、撮影手段１０１、第１落下予兆検知センサ１０２ａ、第２落下予兆検知センサ１０２ｂ、排除前通過検知センサ１０６、排除後通過検知センサ１０７、投入コンベア１２、第１コンベア２２、第１傾斜コンベア３２、第３片寄コンベア４６、排除機構１０５及び調速コンベア６４などを備える。
Next, a control system of the supply device 10 will be described.
FIG. 5 is a block diagram showing a configuration example of a control system of the supply device 10. As shown in FIG. As shown in FIG. 5, the supply device 10 includes a processor 301, a memory 302, an image capturing means 101, a first drop sign detection sensor 102a, a second drop sign detection sensor 102b, a pre-exclusion passage detection sensor 106, and a post-exclusion passage detection sensor. 107, an input conveyor 12, a first conveyor 22, a first inclined conveyor 32, a third offset conveyor 46, an exclusion mechanism 105, a speed control conveyor 64, and the like.
プロセッサ３０１と、メモリ３０２、撮影手段１０１、第１落下予兆検知センサ１０２ａ、第２落下予兆検知センサ１０２ｂ、排除前通過検知センサ１０６、排除後通過検知センサ１０７、投入コンベア１２、第１コンベア２２、第１傾斜コンベア３２、第３片寄コンベア４６、排除機構１０５及び調速コンベア６４とは、インターフェース又はデータバスなどを介して互いに接続する。
Processor 301, memory 302, photographing means 101, first drop sign detection sensor 102a, second drop sign detection sensor 102b, pre-exclusion passage detection sensor 106, post-exclusion passage detection sensor 107, input conveyor 12, first conveyor 22, The first inclined conveyor 32, the third offset conveyor 46, the exclusion mechanism 105, and the speed control conveyor 64 are connected to each other via an interface, data bus, or the like.
プロセッサ３０１は、供給装置１０全体の動作を制御する。たとえば、プロセッサ３０１は、ＣＰＵなどから構成される。また、プロセッサ３０１は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などから構成されるものであってもよい。また、プロセッサ３０１は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などから構成されるものであってもよい。
Processor 301 controls the overall operation of feeder 10 . For example, the processor 301 is composed of a CPU and the like. Also, the processor 301 may be composed of an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or the like. Also, the processor 301 may be composed of an FPGA (Field Programmable Gate Array) or the like.
メモリ３０２（記憶部）は、種々のデータを格納する。たとえば、メモリ３０２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＮＶＭとして機能する。
たとえば、メモリ３０２は、制御プログラム及び制御データなどを記憶する。制御プログラム及び制御データは、供給装置１０の仕様に応じて予め組み込まれる。たとえば、制御プログラムは、供給装置１０で実現する機能をサポートするプログラムなどである。
The memory 302 (storage unit) stores various data. For example, memory 302 functions as ROM, RAM and NVM.
For example, the memory 302 stores control programs, control data, and the like. The control program and control data are preinstalled according to the specifications of the supply device 10 . For example, the control program is a program that supports functions implemented by the supply device 10 .
また、メモリ３０２は、プロセッサ３０１の処理中のデータなどを一時的に格納する。また、メモリ３０２は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
The memory 302 also temporarily stores data being processed by the processor 301 . The memory 302 may also store data necessary for executing the application program, execution results of the application program, and the like.
撮影手段１０１、第１落下予兆検知センサ１０２ａ、第２落下予兆検知センサ１０２ｂ、排除前通過検知センサ１０６、排除後通過検知センサ１０７、投入コンベア１２、第１コンベア２２、第１傾斜コンベア３２、第３片寄コンベア４６、排除機構１０５及び調速コンベア６４は、前述の通りである。
Photographing means 101, first drop sign detection sensor 102a, second drop sign detection sensor 102b, pre-exclusion passage detection sensor 106, post-exclusion passage detection sensor 107, input conveyor 12, first conveyor 22, first inclined conveyor 32, second The three-sided conveyor 46, the exclusion mechanism 105 and the speed control conveyor 64 are as described above.
次に、供給装置１０が実現する機能について説明する。供給装置１０が実現する機能は、プロセッサ３０１がメモリ３０２などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
Next, functions realized by the supply device 10 will be described. The functions realized by the supply device 10 are realized by the processor 301 executing a program stored in the memory 302 or the like.
まず、供給装置１０が処理対象物Ｓを離間する動作例について説明する。
First, an operation example in which the supply device 10 separates the processing object S will be described.
本実施形態において、第１搬送部１４の第１搬送方向Ｃ１（Ｃ１０、Ｃ１１、Ｃ１２）に沿う搬送速度は、第１搬送部１４に接触する処理対象物Ｓの移動速度に一致するものとする。同様に、第２搬送部１６の第２搬送方向Ｃ２１、Ｃ２２、Ｃ２３に沿う搬送速度は、処理対象物Ｓが第１壁部５２、第２壁部５４及び第３壁部５６に接しない状態において、第２搬送部１６に接触する処理対象物Ｓの移動速度に一致するものとする。第３搬送部１８の第３搬送方向Ｃ３１、Ｃ３２に沿う搬送速度は、処理対象物Ｓが第４壁部６８及び第５壁部７０に接しない状態において、第３搬送部１８に接触する処理対象物Ｓの搬送速度に一致するものとする。
In this embodiment, the transport speed along the first transport direction C1 (C10, C11, C12) of the first transport unit 14 is assumed to match the moving speed of the processing object S in contact with the first transport unit 14. . Similarly, the conveying speed of the second conveying section 16 along the second conveying directions C21, C22, and C23 is such that the processing target S does not contact the first wall section 52, the second wall section 54, and the third wall section 56. , the moving speed of the processing object S in contact with the second conveying unit 16 is assumed to match. The conveying speed along the third conveying directions C31 and C32 of the third conveying section 18 is set so that the processing target S does not contact the fourth wall section 68 and the fifth wall section 70 and is in contact with the third conveying section 18. It is assumed that the transport speed of the object S is the same.
例えばティッパーが傾き、投入コンベア１２に処理対象物Ｓが投入される。ティッパーの代わりに、又は、ティッパーとともに、オペレータが投入コンベア１２に処理対象物Ｓを投入してもよい。
For example, the tipper is tilted, and the processing object S is thrown into the throw-in conveyor 12 . Instead of the tipper, or together with the tipper, the operator may put the processing object S onto the feeding conveyor 12 .
投入コンベア１２において多層バラ積み状態となることがある処理対象物Ｓは、例えば投入コンベア１２の床面の傾斜等により、順次、第１搬送部１４の第１コンベア２２の搬送路２２ａの上流端に向かって移動する。
The objects S to be processed, which may be in a multi-layered bulk state on the input conveyor 12, are sequentially disposed at the upstream end of the transport path 22a of the first conveyor 22 of the first transport unit 14 due to, for example, the inclination of the floor surface of the input conveyor 12. move towards
このとき、第１搬送部１４の第１コンベア２２は、搬送路２２ａに接触した処理対象物Ｓを搬送路２２ａの搬送動作により取り出し、搬送方向Ｃ１０に移動させながら複数の処理対象物Ｓを離間させ、ばらけさせる。第１コンベア２２の搬送路２２ａに接する処理対象物Ｓは、上流側から下流側に向かって搬送される。第１コンベア２２の搬送路２２ａの搬送動作に応じ、処理対象物Ｓの上側に重ねられた他の処理対象物Ｓは、下側の処理対象物Ｓとの摩擦力に応じて、下側の処理対象物Ｓに対して滑る。このため、多層の処理対象物Ｓの一部が崩される。このように、例えば多層となった処理対象物Ｓの一部が離間し、ばらける。
At this time, the first conveyor 22 of the first transport unit 14 takes out the processing object S that has come into contact with the transport path 22a by the transport operation of the transport path 22a, and separates the plurality of processing objects S while moving in the transport direction C10. Let it fall apart. The processing object S in contact with the conveying path 22a of the first conveyor 22 is conveyed from the upstream side toward the downstream side. According to the conveying operation of the conveying path 22a of the first conveyor 22, the other processing object S superimposed on the upper side of the processing object S moves to the lower side of the processing object S according to the frictional force with the lower processing object S. It slides on the object S to be processed. For this reason, a part of the multi-layer processing object S is broken. In this way, for example, a part of the multi-layered processing object S is separated and separated.
処理対象物Ｓは、第１コンベア２２の搬送路２２ａから第２コンベア部２４の第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａに受け渡される。
The processing object S is transferred from the conveying path 22 a of the first conveyor 22 to the conveying path 32 a of the first inclined conveyor 32 of the second conveyor section 24 .
第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａは下り坂として傾斜している。第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａに接する例えば直方体状の処理対象物Ｓの上側に載置された処理対象物Ｓは、処理対象物Ｓの上面に平行な水平方向に傾斜する成分が作用する。このため、搬送路３２ａに接した処理対象物Ｓの上側に重ねられた他の処理対象物Ｓは、第１コンベア２２の搬送路２２ａのように水平である場合よりも、搬送路３２ａに接した処理対象物Ｓに対して滑りやすい。
The conveying path 32a of the first inclined conveyor 32 is inclined downward. A horizontal tilting component parallel to the upper surface of the processing object S acts on the processing object S placed on the upper side of the processing object S, which is in contact with the conveying path 32a of the first inclined conveyor 32. . For this reason, other processing objects S superimposed on the upper side of the processing object S in contact with the conveying path 32a contact the conveying path 32a more than when the conveying path 22a of the first conveyor 22 is horizontal. It is slippery with respect to the processed object S.
第１コンベア２２の搬送路２２ａの搬送速度Ｖ１０に対して第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａの搬送速度Ｖ１１は低速である。このため、第１コンベア２２の水平の搬送路２２ａと第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａとの搬送速度差により、搬送路３２ａに接する処理対象物Ｓにブレーキがかけられた状態となり、搬送路３２ａに接した処理対象物Ｓの上側の処理対象物Ｓは、慣性の法則により搬送路３２ａに接する処理対象物Ｓに対して滑って、多層の処理対象物Ｓが崩される。
The transport speed V11 of the transport path 32a of the first inclined conveyor 32 is lower than the transport speed V10 of the transport path 22a of the first conveyor 22. FIG. Therefore, due to the difference in conveying speed between the horizontal conveying path 22a of the first conveyor 22 and the conveying path 32a of the first inclined conveyor 32, the object to be processed S in contact with the conveying path 32a is braked, and the conveying path is stopped. The upper processing object S in contact with the processing object S in contact with the 32a slides against the processing object S in contact with the transport path 32a due to the law of inertia, and the multilayer processing object S is collapsed.
したがって、下り坂の搬送路３２ａである傾斜面、及び、慣性の法則により、第１傾斜コンベア３２において、多層の処理対象物Ｓが崩される。このため、例えば多層となった処理対象物Ｓの一部が離間し、ばらける。
Therefore, the multi-layered objects S to be processed are collapsed on the first inclined conveyor 32 due to the inclined surface that is the downhill conveying path 32a and the law of inertia. For this reason, for example, a part of the multi-layered processing object S is separated and separated.
なお、第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａに接する処理対象物Ｓの形状等によっては、第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａに接する処理対象物Ｓが転がり、２層など、複数層となった処理対象物Ｓが崩される。
Depending on the shape of the object S in contact with the conveying path 32a of the first inclined conveyor 32, the object S in contact with the conveying path 32a of the first inclined conveyor 32 rolls and becomes a plurality of layers such as two layers. The object S to be processed is destroyed.
処理対象物Ｓの一部は、例えば複数層の状態で第２コンベア部２４の第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａから第２コンベア部２４の第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａに受け渡される。
A part of the processing object S is transferred from the transport path 32a of the first inclined conveyor 32 of the second conveyor part 24 to the transport path 34a of the second inclined conveyor 34 of the second conveyor part 24, for example, in a state of multiple layers. .
第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａは上り坂として傾斜している。このため、搬送路３４ａに接した処理対象物Ｓの上側に重ねられた他の処理対象物Ｓは、第１コンベア２２の搬送路２２ａのように水平である場合よりも、搬送路３４ａに接した処理対象物Ｓに対して滑りやすい。
The conveying path 34a of the second inclined conveyor 34 is inclined as an upward slope. For this reason, other processing objects S superimposed on the upper side of the processing object S in contact with the conveying path 34a contact the conveying path 34a more than when the conveying path 22a of the first conveyor 22 is horizontal. It is slippery with respect to the processed object S.
第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａの搬送速度Ｖ１１に対して第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａの搬送速度Ｖ１２は高速である。このため、第１傾斜コンベア３２の搬送路３２ａと第２傾斜コンベア３４の搬送路３４ａとの搬送速度差により、搬送路３４ａに接する処理対象物Ｓが加速した状態となり、搬送路３４ａに接した処理対象物Ｓの上側の処理対象物Ｓは、慣性の法則により搬送路３４ａに接する処理対象物Ｓに対して滑って、多層の処理対象物Ｓが崩される。
The conveying speed V12 of the conveying path 34a of the second inclined conveyor 34 is higher than the conveying speed V11 of the conveying path 32a of the first inclined conveyor 32 . Therefore, due to the difference in conveying speed between the conveying path 32a of the first inclined conveyor 32 and the conveying path 34a of the second inclined conveyor 34, the object to be processed S in contact with the conveying path 34a is accelerated and contacts the conveying path 34a. The processing object S on the upper side of the processing object S slides against the processing object S in contact with the conveying path 34a due to the law of inertia, and the multi-layer processing object S is collapsed.
したがって、上り坂の搬送路３４ａである傾斜面、及び、慣性の法則により、第２傾斜コンベア３４において、多層の処理対象物Ｓがさらに崩される。このため、例えば多層となった処理対象物Ｓの一部が離間し、ばらける。
Therefore, the multi-layered objects S to be processed are further collapsed on the second inclined conveyor 34 due to the inclined surface that is the uphill conveying path 34a and the law of inertia. For this reason, for example, a part of the multi-layered processing object S is separated and separated.
このようにして、第１コンベア２２及び第２コンベア部２４により、多層の処理対象物Ｓが崩され、１つ１つに離間される。これら多層の処理対象物Ｓは、同種の部品であってもよく、異種の部品であってもよい。
In this manner, the first conveyor 22 and the second conveyor section 24 break down the multi-layered objects S to separate them one by one. These multilayer objects S to be processed may be the same kind of parts or different kinds of parts.
そして、第２傾斜コンベア３４から第１片寄コンベア４２に処理対象物Ｓが受け渡される。第２傾斜コンベア３４と第１片寄コンベア４２との間の段差Ｈにより、処理対象物Ｓが第２傾斜コンベア３４から第１片寄コンベア４２に受け渡されるときに、大きく動く。このとき、第２傾斜コンベア３４の下流側の第１片寄コンベア４２により処理対象物を搬送方向Ｃ２１に沿って取り出すように引っ張ることで、処理対象物Ｓを離間する。
なお、図３中、第２傾斜コンベア３４から第１片寄コンベア４２との間に段差Ｈを設ける例を示した。例えば、第２傾斜コンベア３４から第１片寄コンベア４２との間に水平な搬送路を有するコンベアを配置し、水平な搬送路を有するコンベアと第１片寄コンベア４２との間に段差Ｈがあってもよい。
Then, the object S to be processed is transferred from the second inclined conveyor 34 to the first one-sided conveyor 42 . Due to the step H between the second inclined conveyor 34 and the first offset conveyor 42 , the object S to be processed moves greatly when transferred from the second inclined conveyor 34 to the first offset conveyor 42 . At this time, the processing object S is separated by pulling the processing object so as to take it out along the conveying direction C21 by the first offset conveyor 42 on the downstream side of the second inclined conveyor 34 .
Note that FIG. 3 shows an example in which a step H is provided between the second inclined conveyor 34 and the first offset conveyor 42 . For example, a conveyor having a horizontal transport path is arranged between the second inclined conveyor 34 and the first offset conveyor 42, and there is a step H between the conveyor having the horizontal transport path and the first offset conveyor 42. good too.
１つ１つに離間された処理対象物Ｓは、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａ上で、上流側から下流側に向かうにつれて、第１片寄コンベア４２の延出方向Ｄ２１に対して傾斜する搬送方向Ｃ２１に移動する。このため、複数の処理対象物Ｓが第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａ上で第１壁部５２に向かって片寄せされる。このため、複数の処理対象物Ｓの幅方向の距離は、上流側から下流側に向かって次第に狭められる。そして、処理対象物Ｓの一部は、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａの上流端と下流端との間で第１壁部５２に当接する。
The objects S separated one by one are inclined with respect to the extension direction D21 of the first offset conveyor 42 on the conveying path 42a of the first offset conveyor 42 as they go from the upstream side to the downstream side. It moves in the transport direction C21. Therefore, a plurality of processing objects S are shifted toward the first wall portion 52 on the conveying path 42 a of the first shift conveyor 42 . Therefore, the distance in the width direction of the plurality of processing objects S is gradually narrowed from the upstream side to the downstream side. A portion of the processing target S abuts against the first wall portion 52 between the upstream end and the downstream end of the conveying path 42 a of the first one-sided conveyor 42 .
第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａ上で第１壁部５２に当接された処理対象物Ｓは、Ｖ２１・ｃｏｓθａの速度で搬送路４２ａの延出方向Ｄ２１に沿う方向に移動する。処理対象物Ｓは、第１壁部５２に沿って移動し、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａから第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａに受け渡される。このため、第１壁部５２の補助搬送部５２ａは、処理対象物Ｓが第１壁部５２に接触したときに、第１壁部５２が処理対象物Ｓの移動の妨げになることを防止する。
The processing object S contacted by the first wall portion 52 on the conveying path 42a of the first offset conveyor 42 moves in the extending direction D21 of the conveying path 42a at a speed of V21·cos θa. The processing object S moves along the first wall portion 52 and is transferred from the transport path 42 a of the first offset conveyor 42 to the transport path 44 a of the second offset conveyor 44 . Therefore, the auxiliary conveying portion 52a of the first wall portion 52 prevents the first wall portion 52 from interfering with the movement of the processing object S when the processing object S comes into contact with the first wall portion 52. do.
処理対象物Ｓは、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａ上で、上流側から下流側に向かうにつれて、第２片寄コンベア４４の延出方向Ｄ２２に対して傾斜する搬送方向Ｃ２２に移動する。このとき、処理対象物Ｓの搬送方向は、延出方向Ｄ２１に沿う方向又は搬送方向Ｃ２１に沿う方向から、搬送方向Ｃ２２に沿う方向に方向転換する。このため、複数の処理対象物Ｓが第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａ上で第２壁部５４に向かって片寄せされる。このため、複数の処理対象物Ｓの幅方向の距離は、次第に狭められる。そして、処理対象物Ｓの一部は、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａの上流端と下流端との間で第２壁部５４に当接する。このため、複数の処理対象物Ｓは、１列となる状態に近づく。
The objects S to be processed move along the conveying path 44a of the second conveyor 44 in a conveying direction C22 that is inclined with respect to the extension direction D22 of the second conveyor 44 as it goes from the upstream side to the downstream side. At this time, the conveying direction of the processing target S is changed from the extending direction D21 or the conveying direction C21 to the conveying direction C22. Therefore, a plurality of objects S to be processed are shifted toward the second wall portion 54 on the conveying path 44 a of the second shift conveyor 44 . Therefore, the distance in the width direction of the plurality of processing objects S is gradually narrowed. A portion of the processing target S abuts against the second wall portion 54 between the upstream end and the downstream end of the conveying path 44 a of the second offset conveyor 44 . For this reason, the plurality of processing objects S are closer to being in one row.
第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａ上で第２壁部５４に当接された処理対象物Ｓは、Ｖ２２・ｃｏｓθｂの速度で搬送路４４ａの延出方向Ｄ２２に沿う方向に移動する。処理対象物Ｓは、第２壁部５４に沿って移動し、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａから第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａに受け渡される。このため、第２壁部５４の補助搬送部５４ａは、処理対象物Ｓが第２壁部５４に接触したときに、第２壁部５４が処理対象物Ｓの移動の妨げになることを防止する。
The processing object S contacted by the second wall portion 54 on the conveying path 44a of the second offset conveyor 44 moves in the extending direction D22 of the conveying path 44a at a speed of V22·cos θb. The processing object S moves along the second wall portion 54 and is transferred from the transport path 44 a of the second offset conveyor 44 to the transport path 46 a of the third offset conveyor 46 . Therefore, the auxiliary conveying portion 54a of the second wall portion 54 prevents the second wall portion 54 from interfering with the movement of the processing object S when the processing object S comes into contact with the second wall portion 54. do.
処理対象物Ｓは、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａ上で、上流側から下流側に向かうにつれて、第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２３に対して傾斜する搬送方向Ｃ２３に移動する。このとき、処理対象物Ｓの搬送方向は、延出方向Ｄ２２に沿う方向又は搬送方向Ｃ２２に沿う方向から、搬送方向Ｃ２３に沿う方向に方向転換する。このため、複数の処理対象物Ｓが第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａ上で第３壁部５６に向かって片寄せされる。このため、複数の処理対象物Ｓの幅方向の距離は、次第に狭められる。そして、処理対象物Ｓの一部は、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの上流端と下流端との間で第３壁部５６に当接する。複数の処理対象物Ｓは、１列となる。
The processing target S moves on the conveying path 46a of the third offset conveyor 46 in the conveying direction C23 inclined with respect to the extension direction D23 of the third offset conveyor 46 as it goes from the upstream side to the downstream side. At this time, the conveying direction of the object S is changed from the direction along the extension direction D22 or the direction along the conveying direction C22 to the direction along the conveying direction C23. Therefore, a plurality of objects S to be processed are shifted toward the third wall portion 56 on the conveying path 46 a of the third shift conveyor 46 . Therefore, the distance in the width direction of the plurality of processing objects S is gradually narrowed. A portion of the processing target S abuts against the third wall portion 56 between the upstream end and the downstream end of the conveying path 46 a of the third one-sided conveyor 46 . A plurality of processing objects S are arranged in one row.
このように、第１搬送部１４の第１搬送路１４ａの幅方向中央に沿って搬送された複数の処理対象物Ｓは、第１片寄コンベア４２の搬送路４２ａ、第２片寄コンベア４４の搬送路４４ａ、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａと移動し、すなわち、方向変換を経るにつれて、延出方向Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３に直交する横並び状態が次第に解消する。そして、複数の処理対象物Ｓは、例えば第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａにおいて、１列に並ぶ。このように、第２搬送部１６は、複数の処理対象物Ｓを全体としてＵ字状の第２搬送路１６ａの延出方向Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３に直交する幅方向の一方向に片寄せしながら一列に整列させる。
In this way, the plurality of processing objects S transported along the center of the width direction of the first transport path 14 a of the first transport section 14 are transported along the transport path 42 a of the first offset conveyor 42 and the transport of the second offset conveyor 44 . As it moves along the path 44a and the conveying path 46a of the third offset conveyor 46, that is, as it undergoes direction changes, the side-by-side state perpendicular to the extension directions D21, D22, and D23 is gradually eliminated. Then, the plurality of objects S to be processed are arranged in a row on the conveying path 46a of the third one-sided conveyor 46, for example. In this manner, the second conveying unit 16 shifts the plurality of processing objects S as a whole to one direction in the width direction orthogonal to the extending directions D21, D22, and D23 of the U-shaped second conveying path 16a. Align them in a row.
第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａ上で第３壁部５６に当接された処理対象物Ｓは、Ｖ２３・ｃｏｓθｃの速度で搬送路４６ａの延出方向Ｄ２３に沿う方向に移動する。処理対象物Ｓは、第３壁部５６に沿って移動し、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａから細幅コンベア６２の搬送路６２ａに受け渡される。このため、第３壁部５６の補助搬送部５６ａは、処理対象物Ｓが第３壁部５６に接触したときに、第３壁部５６が処理対象物Ｓの移動の妨げになることを防止する。
The processing object S contacted by the third wall portion 56 on the conveying path 46a of the third offset conveyor 46 moves in the extending direction D23 of the conveying path 46a at a speed of V23·cos θc. The processing object S moves along the third wall portion 56 and is transferred from the conveying path 46 a of the third conveyor 46 to the conveying path 62 a of the narrow conveyor 62 . Therefore, the auxiliary conveying portion 56a of the third wall portion 56 prevents the third wall portion 56 from interfering with the movement of the processing object S when the processing object S comes into contact with the third wall portion 56. do.
細幅コンベア６２の搬送路６２ａの搬送速度Ｖ３１は、Ｖ２３・ｃｏｓθｃよりも高速である。このため、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａから細幅コンベア６２の搬送路６２ａに受け渡されるとき、細幅コンベア６２の搬送路６２ａは、１列に並べられた複数の処理対象物Ｓのピッチを広げる。
The transport speed V31 of the transport path 62a of the narrow conveyor 62 is higher than V23·cos θc. Therefore, when the objects S to be processed are transferred from the conveying path 46a of the third conveyor 46 to the conveying path 62a of the narrow conveyor 62, the conveying path 62a of the narrow conveyor 62 is arranged in a row. widen the pitch.
細幅コンベア６２の搬送路６２ａ上で第４壁部６８に当接された処理対象物Ｓは、Ｖ３１の速度で搬送路６２ａの所定の搬送方向Ｃ３１（延出方向Ｄ３１）に沿う方向に移動する。処理対象物Ｓは、第４壁部６８に沿って移動し、細幅コンベア６２の搬送路６２ａから細幅コンベア６２の搬送路６２ａに受け渡される。このため、第４壁部６８の補助搬送部６８ａは、処理対象物Ｓが第４壁部６８に接触したときに、第４壁部６８が処理対象物Ｓの移動の妨げになることを防止する。
The object to be processed S, which is in contact with the fourth wall portion 68 on the conveying path 62a of the narrow conveyor 62, moves along the predetermined conveying direction C31 (extending direction D31) of the conveying path 62a at a speed of V31. do. The processing object S moves along the fourth wall portion 68 and is transferred from the transport path 62 a of the narrow conveyor 62 to the transport path 62 a of the narrow conveyor 62 . Therefore, the auxiliary conveying portion 68a of the fourth wall portion 68 prevents the fourth wall portion 68 from interfering with the movement of the processing object S when the processing object S comes into contact with the fourth wall portion 68. do.
処理対象物Ｓは、細幅コンベア６２によって搬送されている間において排除機構１０５を通過する。排除機構１０５は、いくつかの処理対象物Ｓを細幅コンベア６２から回収部６６へ投入する。
The processing target S passes through the exclusion mechanism 105 while being conveyed by the narrow conveyor 62 . The exclusion mechanism 105 throws several processing objects S from the narrow conveyor 62 into the recovery section 66 .
排除機構１０５を通過した処理対象物Ｓは、細幅コンベア６２の搬送路６２ａから調速コンベア６４の搬送路６４ａに受け渡される。第３搬送部１８の細幅コンベア６２の搬送路６２ａから、第３搬送部１８の調速コンベア６４の搬送路６４ａに処理対象物Ｓが受け渡されるとき、例えばカメラで認識された搬送路６２ａ上の前後の処理対象物Ｓの情報に基づいて、第３搬送部１８の調速コンベア６４の搬送路６４ａの搬送速度Ｖ３２が適宜に制御される。すなわち、第３搬送部１８の調速コンベア６４の搬送路６４ａの、所定の搬送方向Ｃ３２（延出方向Ｄ３２）に沿う搬送速度Ｖ３２の増速及び減速が制御され、第３搬送部１８の調速コンベア６４の搬送路６４ａ上において、１列に並べられた処理対象物Ｓを所定のピッチに離間する。
The processing object S that has passed through the exclusion mechanism 105 is transferred from the transport path 62 a of the narrow conveyor 62 to the transport path 64 a of the speed control conveyor 64 . When the object to be processed S is transferred from the conveying path 62a of the narrow conveyor 62 of the third conveying section 18 to the conveying path 64a of the speed control conveyor 64 of the third conveying section 18, the conveying path 62a recognized by the camera, for example, The conveying speed V32 of the conveying path 64a of the speed control conveyor 64 of the third conveying section 18 is appropriately controlled based on the information on the preceding and succeeding processing objects S above. That is, the acceleration and deceleration of the conveying speed V32 along the predetermined conveying direction C32 (extending direction D32) of the conveying path 64a of the speed-regulating conveyor 64 of the third conveying unit 18 are controlled. On the conveying path 64a of the high-speed conveyor 64, the processing objects S arranged in a row are spaced apart at a predetermined pitch.
所定のピッチに離間し１列に並べられた処理対象物Ｓは、第３搬送部１８の下流側の装置に投入される。
The objects S to be processed arranged in a row at a predetermined pitch are fed to a device on the downstream side of the third conveying section 18 .
処理対象物Ｓが補助搬送部７０ａのローラ７０ｂに当接しているとき、補助搬送部７０ａのローラ７０ｂはその位置で回転し、延出方向Ｄ３２に平行に、第３搬送部１８の調速コンベア６４の搬送路６４ａの速度Ｖ３２で上流側から下流側に処理対象物Ｓを移動させる。このため、第５壁部７０の補助搬送部７０ａは、第５壁部７０と処理対象物Ｓとの摩擦が処理対象物Ｓの移動の妨げになることを防止する。
When the object S to be processed is in contact with the roller 70b of the auxiliary conveying section 70a, the roller 70b of the auxiliary conveying section 70a rotates at that position, and the speed control conveyor of the third conveying section 18 moves parallel to the extending direction D32. The processing object S is moved from the upstream side to the downstream side at the speed V32 of the conveying path 64a of 64. Therefore, the auxiliary conveying part 70a of the fifth wall part 70 prevents the friction between the fifth wall part 70 and the object S to interfere with the movement of the object S to be treated.
第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａにおいて、複数の処理対象物Ｓが１列に並べられず、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａにおいて、第３片寄コンベア４６の延出方向Ｄ２３に直交する幅方向に並べられる可能性がある。第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａにおいて、１列に並べられなかった処理対象物Ｓのうち、第３壁部５６から幅方向に離れた処理対象物Ｓは、第３片寄コンベア４６の搬送路４６ａの下流端から細幅コンベア６２の搬送路６２ａには搬送されず、第４搬送部２０の傾斜面７２に受け渡される。このため、処理対象物Ｓは、傾斜面７２とガイド７４との間の境界付近を滑りながら、傾斜面７２の第４端部７２ｄに到達する。また、排除機構１０５によって回収部６６に投入された処理対象物Ｓも同様に傾斜面７２に受け渡される。
In the transport path 46a of the third offset conveyor 46, the plurality of objects S to be processed are not arranged in a line, and in the transport path 46a of the third offset conveyor 46, the width orthogonal to the extension direction D23 of the third offset conveyor 46 may be aligned in the direction Among the processing objects S not arranged in one line on the conveying path 46 a of the third offset conveyor 46 , the processing objects S that are separated from the third wall portion 56 in the width direction From the downstream end of 46 a , the sheet is not conveyed to the conveying path 62 a of the narrow conveyor 62 but transferred to the inclined surface 72 of the fourth conveying section 20 . Therefore, the object S to be processed reaches the fourth end 72 d of the inclined surface 72 while sliding near the boundary between the inclined surface 72 and the guide 74 . In addition, the object to be processed S thrown into the collecting section 66 by the excluding mechanism 105 is transferred to the inclined surface 72 in the same manner.
傾斜面７２の第４端部７２ｄに到達した処理対象物Ｓは、カーブコンベア９２により、投入コンベア１２に搬送される。このように、回収部６６及び第４搬送部２０は、処理対象物Ｓのうち、第２搬送部１６において一方向への片寄せに失敗した処理対象物Ｓを第１搬送部１４に向けて搬送する。このため、回収部６６は、処理対象物Ｓのうち、第２搬送部１６において一方向に片寄せした処理対象物Ｓの一部を回収可能である。このため、回収部６６で回収され、第４搬送部２０から投入コンベア１２に搬送された処理対象物Ｓは、投入コンベア１２から再度、第１搬送部１４、第２搬送部１６、第３搬送部１８を経て他の処理対象物Ｓに対して所定ピッチに並べられ、第３搬送部１８の下流側の装置に投入される。
The processing object S that has reached the fourth end portion 72 d of the inclined surface 72 is conveyed to the input conveyor 12 by the curved conveyor 92 . In this manner, the recovery unit 66 and the fourth transport unit 20 direct the processing objects S, which have failed to be shifted in one direction in the second transport unit 16, to the first transport unit 14 among the processing objects S. transport. For this reason, the collecting unit 66 can collect a part of the processing objects S that have been shifted in one direction in the second transport unit 16 . Therefore, the processing objects S collected by the collecting unit 66 and conveyed from the fourth conveying unit 20 to the input conveyor 12 are transferred again from the input conveyor 12 to the first conveying unit 14, the second conveying unit 16, and the third conveying unit. After passing through the section 18 , they are arranged at a predetermined pitch with respect to the other processing objects S, and are fed to a device on the downstream side of the third conveying section 18 .
このように、本実施形態に係る供給装置１０の第１搬送部１４は、バラ積みした複数の処理対象物Ｓを１つ１つに離間するセパレートステージとして用いる。第２搬送部１６は、１つ１つに離間した処理対象物Ｓを１列に整列させるアレンジステージとして用いる。第３搬送部１８は、１列に整列させた処理対象物Ｓを所定のピッチに離間するアジャストステージとして用いる。そして、本実施形態に係る供給装置１０は、複数の処理対象物Ｓを、第１搬送部１４、第２搬送部１６、第３搬送部１８の順に搬送し、他の装置に受け渡すことができる。
In this manner, the first conveying unit 14 of the supply device 10 according to the present embodiment is used as a separate stage for separating a plurality of randomly stacked processing objects S one by one. The second conveying unit 16 is used as an arranging stage for aligning the objects S separated one by one in a row. The third conveying unit 18 is used as an adjusting stage that separates the processing objects S arranged in a line at a predetermined pitch. The supply device 10 according to the present embodiment can transport a plurality of processing objects S in the order of the first transport unit 14, the second transport unit 16, and the third transport unit 18, and transfer them to other devices. can.
次に、供給装置１０が各コンベアの搬送速度を制御する機能について説明する。ここでは、供給装置１０は、投入コンベア１２、第１コンベア２２及び第３片寄コンベア４６の搬送速度を制御する。
Next, the function of the feeding device 10 to control the conveying speed of each conveyor will be described. Here, the supply device 10 controls the conveying speeds of the input conveyor 12, the first conveyor 22, and the third offset conveyor 46. As shown in FIG.
まず、供給装置１０のプロセッサ３０１は、撮影手段１０１を用いて、第１コンベア２２を撮影する機能を有する。
First, the processor 301 of the feeding device 10 has a function of photographing the first conveyor 22 using the photographing means 101 .
プロセッサ３０１は、処理対象物Ｓを離間する動作を開始すると、撮影手段１０１に撮影を開始させる。撮影手段１０１に撮影を開始させると、プロセッサ３０１は、撮影手段１０１から、撮影された画像（撮影画像）を取得する。プロセッサ３０１は、撮影手段１０１からリアルタイムで撮影画像を取得する。
When the processor 301 starts the operation of separating the object S to be processed, the processor 301 causes the photographing means 101 to start photographing. When the photographing unit 101 is caused to start photographing, the processor 301 acquires a photographed image (captured image) from the photographing unit 101 . A processor 301 acquires a photographed image from the photographing means 101 in real time.
図６は、プロセッサ３０１が取得した撮影画像の例を示す。図６が示すように、撮影画像は、第１コンベア２２を上方から撮影した画像である。撮影画像は、第１コンベア２２に積載している処理対象物Ｓを含む。撮影画像は、投入コンベア１２（図６の左端）及び第１傾斜コンベア３２（図６の右端）を含むものであってもよい。
FIG. 6 shows an example of a captured image acquired by the processor 301. As shown in FIG. As shown in FIG. 6, the captured image is an image of the first conveyor 22 captured from above. The photographed image includes the processing object S loaded on the first conveyor 22 . The captured image may include input conveyor 12 (left end in FIG. 6) and first inclined conveyor 32 (right end in FIG. 6).
また、プロセッサ３０１は、第１面積率検出領域２０１及び第２面積率検出領域２０２において処理対象物Ｓが占める割合（面積率）を算出する機能を有する。
The processor 301 also has a function of calculating the ratio (area ratio) of the processing object S in the first area ratio detection region 201 and the second area ratio detection region 202 .
撮影画像を取得すると、プロセッサ３０１は、所定の画像処理アルゴリズムに従って処理対象物Ｓが写る領域（対象物領域、物品領域）を特定する。ここでは、プロセッサ３０１は、第１コンベア２２が写る領域において対象物領域を特定する。
When the photographed image is obtained, the processor 301 specifies an area (object area, article area) in which the processing target S is captured according to a predetermined image processing algorithm. Here, the processor 301 identifies the object area in the area where the first conveyor 22 is captured.
対象物領域を特定すると、プロセッサ３０１は、第１面積率検出領域２０１に重なる対象物領域の面積を算出する。たとえば、プロセッサ３０１は、第１面積率検出領域２０１に重なる対象物領域の画素数を算出する。
After identifying the object region, the processor 301 calculates the area of the object region overlapping the first area ratio detection region 201 . For example, the processor 301 calculates the number of pixels of the object region overlapping the first area ratio detection region 201 .
第１面積率検出領域２０１に重なる対象物領域の面積を算出すると、プロセッサ３０１は、算出された面積を第１面積率検出領域２０１の面積で除算して、第１面積率検出領域２０１における面積率（第１面積率）を算出する。たとえば、プロセッサ３０１は、第１面積率検出領域２０１に重なる対象物領域の画素数を第１面積率検出領域２０１の画素数で減算して、第１面積率を算出する。
After calculating the area of the object region overlapping the first area ratio detection region 201, the processor 301 divides the calculated area by the area of the first area ratio detection region 201 to obtain the area in the first area ratio detection region 201 A ratio (first area ratio) is calculated. For example, the processor 301 calculates the first area ratio by subtracting the number of pixels in the first area ratio detection region 201 from the number of pixels in the object region overlapping the first area ratio detection region 201 .
同様に、プロセッサ３０１は、第２面積率検出領域２０２に重なる対象物領域の面積を算出する。第２面積率検出領域２０２に重なる対象物領域の面積を算出すると、プロセッサ３０１は、算出された面積を第２面積率検出領域２０２の面積で除算して、第２面積率検出領域２０２における面積率（第２面積率）を算出する。
Similarly, the processor 301 calculates the area of the object region overlapping the second area ratio detection region 202 . After calculating the area of the object region overlapping the second area ratio detection region 202, the processor 301 divides the calculated area by the area of the second area ratio detection region 202 to obtain the area in the second area ratio detection region 202 A ratio (second area ratio) is calculated.
図７は、プロセッサ３０１が面積率を算出する動作例を示す。図７が示すように、プロセッサ３０１は、撮影画像から対象物領域（図７における斜線部分）を特定する。対象物領域を特定すると、プロセッサ３０１は、第１面積率検出領域２０１に重なる対象物領域の面積を算出して第１面積率を算出する。同様に、プロセッサ３０１は、第２面積率検出領域２０２に重なる対象物領域の面積を算出して第２面積率を算出する。
FIG. 7 shows an operation example in which the processor 301 calculates the area ratio. As shown in FIG. 7, the processor 301 identifies an object area (hatched area in FIG. 7) from the captured image. After identifying the object region, the processor 301 calculates the area of the object region overlapping the first area ratio detection region 201 to calculate the first area ratio. Similarly, the processor 301 calculates the area of the object region overlapping the second area ratio detection region 202 to calculate the second area ratio.
また、プロセッサ３０１は、投入コンベア１２から処理対象物Ｓが落下する予兆を検知する機能を有する。
The processor 301 also has a function of detecting a sign that the processing object S will fall from the input conveyor 12 .
プロセッサ３０１は、処理対象物Ｓを離間する動作を開始すると、第１落下予兆検知センサ１０２ａ及び第２落下予兆検知センサ１０２ｂに処理対象物Ｓの検知を開始させる。第１落下予兆検知センサ１０２ａ及び第２落下予兆検知センサ１０２ｂに検知を開始させると、プロセッサ３０１は、第１落下予兆検知センサ１０２ａ及び第２落下予兆検知センサ１０２ｂからそれぞれ検知結果を取得する。ここでは、プロセッサ３０１は、第１落下予兆検知センサ１０２ａから第１検知結果を、第２落下予兆検知センサ１０２ｂから第２検知結果を取得するものとする。
When the processor 301 starts the operation of separating the processing object S, the processor 301 causes the first fall sign detection sensor 102a and the second fall sign detection sensor 102b to start detecting the processing object S. FIG. After causing the first fall sign detection sensor 102a and the second fall sign detection sensor 102b to start detection, the processor 301 acquires detection results from the first fall sign detection sensor 102a and the second fall sign detection sensor 102b. Here, the processor 301 acquires the first detection result from the first fall sign detection sensor 102a and the second detection result from the second fall sign detection sensor 102b.
また、プロセッサ３０１は、第１面積率、第２面積率、第１検知結果及び第２検知結果に基づいて、投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベアの搬送速度（Ｖ１０）を制御する機能を有する。
Also, the processor 301 has a function of controlling the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed (V10) of the first conveyor based on the first area ratio, the second area ratio, the first detection result, and the second detection result. have.
プロセッサ３０１は、投入コンベア１２の搬送速度として、０（停止）、低速度（投入コンベア低速度）又は高速度（投入コンベア高速度）を設定する。投入コンベア高速度は、投入コンベア低速度よりも高速である。
The processor 301 sets the transport speed of the input conveyor 12 to 0 (stop), low speed (low speed of input conveyor) or high speed (high speed of input conveyor). The input conveyor high speed is faster than the input conveyor low speed.
また、第１コンベアの搬送速度として、０（停止）、低速度（第１コンベア低速度、受領コンベア低速度）又は高速度（第１コンベア高速度、受領コンベア高速度）を設定する。第１コンベア高速度は、第１コンベア低速度よりも高速である。
Also, as the transport speed of the first conveyor, 0 (stop), low speed (first conveyor low speed, receiving conveyor low speed) or high speed (first conveyor high speed, receiving conveyor high speed) is set. The first conveyor high speed is faster than the first conveyor low speed.
投入コンベア低速度は、第１コンベア低速度と一致してもよいし異なってもよい。また、投入コンベア高速度は、第１コンベア高速度と一致してもよいし異なってもよい。
The input conveyor low speed may be the same as or different from the first conveyor low speed. Also, the input conveyor high speed may be the same as or different from the first conveyor high speed.
まず、プロセッサ３０１は、第１面積率が所定の閾値以上であるかを判定する。同様に、プロセッサ３０１は、第２面積率が所定の閾値以上であるかを判定する。ここでは、第１面積率が所定の閾値以上であるかを示す判定結果を第１判定結果とする。また、ここでは、第２面積率が所定の閾値以上であるかを示す判定結果を第２判定結果とする。
First, processor 301 determines whether the first area ratio is equal to or greater than a predetermined threshold. Similarly, processor 301 determines whether the second area ratio is greater than or equal to a predetermined threshold. Here, the determination result indicating whether the first area ratio is equal to or greater than the predetermined threshold is referred to as the first determination result. Also, here, the determination result indicating whether the second area ratio is equal to or greater than the predetermined threshold value is referred to as the second determination result.
プロセッサ３０１は、第１判定結果、第２判定結果、第１検知結果及び第２検知結果に基づいて、投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベアの搬送速度を設定する。
The processor 301 sets the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor based on the first determination result, the second determination result, the first detection result, and the second detection result.
図８は、第１判定結果、第２判定結果、第１検知結果及び第２検知結果と投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベアの搬送速度との関係を示す速度テーブルの例を示す。
FIG. 8 shows an example of a speed table showing the relationship between the first determination result, the second determination result, the first detection result, the second detection result, and the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor.
たとえば、メモリ３０２は、速度テーブルを予め格納する。
For example, memory 302 pre-stores a speed table.
図８が示す例では、速度テーブルは、第１落下予兆検知センサ１０２ａと第２落下予兆検知センサ１０２ｂとの項目において、それぞれ第１検知結果及び第２検知結果を示す。第１検知結果及び第２検知結果は、処理対象物Ｓの検知を示す値（ここでは、１）又は、処理対象物Ｓの未検知を示す値（ここでは、０）をそれぞれ格納する。
In the example shown in FIG. 8, the speed table shows the first detection result and the second detection result in the items of the first fall sign detection sensor 102a and the second fall sign detection sensor 102b, respectively. The first detection result and the second detection result store a value (here, 1) indicating detection of the processing target S or a value (here, 0) indicating non-detection of the processing target S, respectively.
また、速度テーブルは、第１面積率及び第２面積率の項目において、それぞれ第１判定結果及び第２判定結果を示す。第１判定結果は、超過（第１面積率が所定の閾値以上であること）を示す値（ここでは、１）、又は、未超過（第１面積率が所定の閾値未満であること）を示す値（ここでは、０）を格納する。第２判定結果は、超過（第２面積率が所定の閾値以上であること）を示す値（ここでは、１）、又は、未超過（第２面積率が所定の閾値未満であること）を示す値（ここでは、０）を格納する。
Also, the speed table shows the first determination result and the second determination result in the items of the first area ratio and the second area ratio, respectively. The first determination result is a value (here, 1) indicating excess (the first area ratio is equal to or greater than a predetermined threshold) or non-exceed (the first area ratio is less than the predetermined threshold). The indicated value (here, 0) is stored. The second determination result is a value (here, 1) indicating excess (the second area ratio is equal to or greater than the predetermined threshold) or non-exceed (the second area ratio is less than the predetermined threshold). The indicated value (here, 0) is stored.
速度テーブルは、投入コンベア１２の項目として、投入コンベア１２の搬送速度を示す。「Ｈ」は、投入コンベア高速度を示す。「Ｌ」は、投入コンベア低速度を示す。
The speed table shows the conveying speed of the input conveyor 12 as the item of the input conveyor 12 . "H" indicates the input conveyor high speed. "L" indicates input conveyor low speed.
速度テーブルは、第１コンベア２２の項目として、第１コンベア２２の搬送速度を示す。「Ｈ」は、第１コンベア高速度を示す。「Ｌ」は、第１コンベア低速度を示す。
The speed table shows the conveying speed of the first conveyor 22 as the item of the first conveyor 22 . "H" indicates the first conveyor high speed. "L" indicates the first conveyor slow speed.
速度テーブルは、第１判定結果、第２判定結果、第１検知結果及び第２検知結果の各状態（状態ｍ０乃至ｍ１５）について、投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベアの搬送速度を示す。
The speed table shows the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor for each state (states m0 to m15) of the first determination result, the second determination result, the first detection result, and the second detection result.
たとえば、プロセッサ３０１は、第１検知結果及び第２検知結果が処理対象物Ｓの未検知を示す場合（状態ｍ０乃至ｍ３）、投入コンベア１２の搬送速度として、投入コンベア高速度を設定する。即ち、投入コンベア１２から処理対象物Ｓが落下する予兆がない場合には、プロセッサ３０１は、投入コンベア１２の搬送速度を速めて、投入コンベア１２の下流端に処理対象物Ｓを搬送する。
For example, when the first detection result and the second detection result indicate that the processing target S is not detected (states m0 to m3), the processor 301 sets the input conveyor high speed as the transport speed of the input conveyor 12 . That is, when there is no sign that the processing object S will fall from the input conveyor 12 , the processor 301 increases the conveying speed of the input conveyor 12 and conveys the processing object S to the downstream end of the input conveyor 12 .
また、プロセッサ３０１は、第１判定結果が超過を示す場合（状態ｍ６、ｍ７、ｍ１０、ｍ１１、ｍ１４及びｍ１５）、投入コンベア１２の搬送速度として、０又は投入コンベア低速度を設定する。即ち、プロセッサ３０１は、第１面積率検出領域２０１（投入コンベア１２から荷物が落下する領域）に処理対象物Ｓが多く存在する場合に、投入コンベア１２からの投入を停止又は遅らせる。
In addition, when the first determination result indicates excess (states m6, m7, m10, m11, m14 and m15), the processor 301 sets 0 or the low speed of the input conveyor as the transport speed of the input conveyor 12 . That is, the processor 301 stops or delays the input from the input conveyor 12 when there are many processing objects S in the first area ratio detection area 201 (the area where the packages fall from the input conveyor 12).
また、プロセッサ３０１は、第２判定結果が超過を示す場合（状態ｍ１、ｍ３、ｍ５、ｍ７、ｍ９、ｍ１１、ｍ１３及びｍ１５）、第１コンベア２２の搬送速度として、第１コンベア低速度を設定する。即ち、プロセッサ３０１は、第１コンベア２２から第１傾斜コンベア３２へ落下しそうな処理対象物Ｓが多く存在する場合、第１コンベア２２の搬送速度を遅らせて第１傾斜コンベア３２への落下量を調整する。
In addition, when the second determination result indicates excess (states m1, m3, m5, m7, m9, m11, m13 and m15), the processor 301 sets the first conveyor low speed as the transport speed of the first conveyor 22. do. That is, when there are many processing objects S that are likely to fall from the first conveyor 22 to the first inclined conveyor 32, the processor 301 delays the conveying speed of the first conveyor 22 to reduce the amount of objects dropped onto the first inclined conveyor 32. adjust.
また、プロセッサ３０１は、第２判定結果が未超過を示す場合（状態ｍ２、ｍ４、ｍ６、ｍ８、ｍ１０及びｍ１３、状態ｍ０除く）、第１コンベア２２の搬送速度として、第１コンベア高速度を設定する。即ち、プロセッサ３０１は、第１コンベア２２から第１傾斜コンベア３２へ落下しそうな処理対象物Ｓが少ない場合、第１コンベア２２の搬送速度を速めて第１傾斜コンベア３２への落下量を調整する。
In addition, when the second determination result indicates non-exceeding (states m2, m4, m6, m8, m10 and m13, excluding state m0), the processor 301 sets the first conveyor high speed as the conveying speed of the first conveyor 22. set. That is, the processor 301 increases the conveying speed of the first conveyor 22 to adjust the amount of objects dropped onto the first inclined conveyor 32 when the number of objects S to be processed that are likely to fall from the first conveyor 22 to the first inclined conveyor 32 is small. .
たとえば、プロセッサ３０１は、第２検知結果が処理対象物Ｓの検知を示す場合（状態ｍ４乃至ｍ７及びｍ１２乃至ｍ１５）、投入コンベア１２の搬送速度として、０又は投入コンベア低速度を設定する。即ち、投入コンベア１２から処理対象物Ｓが落下する予兆がある場合には、プロセッサ３０１は、投入コンベア１２の搬送速度を停止又は遅らせて、第１コンベア２２への落下量を調整する。
For example, when the second detection result indicates detection of the processing target S (states m4 to m7 and m12 to m15), the processor 301 sets 0 or the low speed of the input conveyor as the transport speed of the input conveyor 12 . That is, when there is a sign that the processing object S will drop from the input conveyor 12 , the processor 301 stops or slows down the conveying speed of the input conveyor 12 to adjust the amount of dropping to the first conveyor 22 .
なお、速度テーブルの構成は、特定の構成に限定されるものではない。また、速度テーブルは、適宜更新されるものであってもよい。
Note that the configuration of the speed table is not limited to a specific configuration. Also, the speed table may be updated as appropriate.
プロセッサ３０１は、速度テーブルを参照して、第１判定結果、第２判定結果、第１検知結果及び第２検知結果に対応する、投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベアの搬送速度を取得する。投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベアの搬送速度を取得すると、プロセッサ３０１は、取得された、投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベアの搬送速度を設定する。即ち、プロセッサ３０１は、取得された投入コンベア１２の搬送速度で投入コンベア１２を駆動し、取得された第１コンベアの搬送速度で第１コンベア２２を駆動する。
The processor 301 refers to the speed table and acquires the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor corresponding to the first determination result, the second determination result, the first detection result, and the second detection result. . After obtaining the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor, the processor 301 sets the obtained conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor. That is, the processor 301 drives the input conveyor 12 at the acquired transport speed of the input conveyor 12, and drives the first conveyor 22 at the acquired transport speed of the first conveyor.
また、プロセッサ３０１は、排除機構１０５が処理対象物Ｓを排除する排除率を算出する機能を有する。
The processor 301 also has a function of calculating a rejection rate for rejecting the processing object S by the rejection mechanism 105 .
プロセッサ３０１は、排除前通過検知センサ１０６及び排除後通過検知センサ１０７を用いて、所定の期間において排除機構１０５を通過前の処理対象物Ｓと排除機構１０５を通過後の処理対象物Ｓとをカウントする。通過前の処理対象物Ｓと通過後の処理対象物Ｓとをカウントすると、プロセッサ３０１は、通過前の処理対象物Ｓの個数と通過後の処理対象物Ｓの個数とに基づいて排除率を算出する。たとえば、プロセッサ３０１は、１から、通過後の処理対象物Ｓの個数を通過前の処理対象物Ｓの個数で除算した値を減算して、排除率を算出する。
プロセッサ３０１は、所定の間隔で排除率を算出する。
The processor 301 uses the pre-exclusion passage detection sensor 106 and the post-exclusion passage detection sensor 107 to detect the processing target S before passing through the exclusion mechanism 105 and the processing target S after passing through the exclusion mechanism 105 in a predetermined period. count. When the processing objects S before passing and the processing objects S after passing are counted, the processor 301 calculates the rejection rate based on the number of processing objects S before passing and the number of processing objects S after passing. calculate. For example, the processor 301 subtracts from 1 the value obtained by dividing the number of processing targets S after passing by the number of processing targets S before passing, to calculate the rejection rate.
Processor 301 calculates the rejection rate at predetermined intervals.
また、プロセッサ３０１は、排除率に基づいて、第１コンベア低速度及び第３片寄コンベア４６の搬送速度を制御する機能を有する。
The processor 301 also has a function of controlling the first conveyor low speed and the conveying speed of the third offset conveyor 46 based on the rejection rate.
プロセッサ３０１は、排除率が第１閾値（たとえば、３０％）と第１閾値よりも低い第２閾値（たとえば、１２％）との間に収まるように第１コンベア低速度及び第３片寄コンベア４６の搬送速度を制御する。第１閾値及び第２閾値は、供給装置１０のスループットが適切な値になるように設定される。
The processor 301 controls the first conveyor low speed and the third offset conveyor 46 such that the rejection rate falls between a first threshold (eg, 30%) and a second threshold (eg, 12%) lower than the first threshold. to control the conveying speed of The first threshold and the second threshold are set so that the throughput of the supply device 10 becomes an appropriate value.
プロセッサ３０１は、排除率を算出すると、排除率が第１閾値を超えているかを判定する。排除率が第１閾値を超えていると判定すると、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度を所定の値、低下させる。第１コンベア低速度を低下させると、プロセッサ３０１は、所定の時間待機する。たとえば、所定の時間は、処理対象物Ｓが第１コンベア２２の下流端から第３片寄コンベア４６の上流端まで到達する時間が経過する時間である。
After calculating the rejection rate, the processor 301 determines whether the rejection rate exceeds the first threshold. Upon determining that the rejection rate exceeds the first threshold, processor 301 reduces the first conveyor slow speed by a predetermined amount. After reducing the first conveyor slow speed, the processor 301 waits a predetermined amount of time. For example, the predetermined time is the time elapsed for the processing target S to reach the upstream end of the third conveyor 46 from the downstream end of the first conveyor 22 .
所定の時間待機すると、プロセッサ３０１は、第３片寄コンベア４６の搬送速度を所定の値、低下させる。たとえば、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度と第３片寄コンベア４６の搬送速度とが一致するように両者を制御してもよい。
After waiting for a predetermined time, the processor 301 reduces the conveying speed of the third offset conveyor 46 by a predetermined value. For example, the processor 301 may control the first conveyor low speed and the conveying speed of the third offset conveyor 46 so that they both match.
排除率が第１閾値を超えていないと判定すると、プロセッサ３０１は、排除率が第２閾値未満であるかを判定する。排除率が第２閾値未満であると判定すると、プロセッサ３０１は、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度を所定の値、増加させる。第１コンベア低速度を増加させると、プロセッサ３０１は、第３片寄コンベア４６の搬送速度を所定の値、増加させる。たとえば、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度と第３片寄コンベア４６の搬送速度とが一致するように両者を制御してもよい。
Upon determining that the rejection rate does not exceed the first threshold, processor 301 determines whether the rejection rate is less than a second threshold. Upon determining that the rejection rate is less than the second threshold, the processor 301 increases the first conveyor low speed by a predetermined value. Increasing the first conveyor low speed causes the processor 301 to increase the conveying speed of the third offset conveyor 46 by a predetermined amount. For example, the processor 301 may control the first conveyor low speed and the conveying speed of the third offset conveyor 46 so that they both match.
また、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度を増加させてから所定の時間が経過した後に第３片寄コンベア４６の搬送速度を増加させてもよい。たとえば、所定の時間は、処理対象物Ｓが第１コンベア２２の下流端から第３片寄コンベア４６の上流端まで到達する時間が経過する時間である。
The processor 301 may also increase the conveying speed of the third offset conveyor 46 after a predetermined period of time has elapsed since the first conveyor low speed was increased. For example, the predetermined time is the time elapsed for the processing target S to reach the upstream end of the third conveyor 46 from the downstream end of the first conveyor 22 .
排除率が第２閾値未満でないと判定すると、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度及び第３片寄コンベア４６の搬送速度を維持する。
Upon determining that the rejection rate is not less than the second threshold, the processor 301 maintains the first conveyor low speed and the third offset conveyor 46 transport speed.
次に、プロセッサ３０１が投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベアの搬送速度を制御する動作例について説明する。
Next, an operation example in which the processor 301 controls the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor will be described.
図９は、プロセッサ３０１が投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベアの搬送速度を制御する動作例について説明するためのフローチャートである。
FIG. 9 is a flow chart for explaining an operation example in which the processor 301 controls the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor.
まず、プロセッサ３０１は、オペレータからの操作などに基づいて、処理対象物Ｓを離間する動作を開始する（Ｓ１１）。処理対象物Ｓを離間する動作を開始すると、プロセッサ３０１は、撮影手段１０１から撮影画像を取得する（Ｓ１２）。撮影画像を取得すると、プロセッサ３０１は、撮影画像から対象物領域を抽出する（Ｓ１３）。
First, the processor 301 starts the operation of separating the processing object S based on an operation by the operator (S11). When the operation of separating the processing object S is started, the processor 301 acquires a photographed image from the photographing means 101 (S12). After obtaining the captured image, the processor 301 extracts a target object area from the captured image (S13).
対象物領域を抽出すると、プロセッサ３０１は、対象物領域などに基づいて第１面積率及び第２面積率を算出する（Ｓ１４）。第１面積率及び第２面積率を算出すると、プロセッサ３０１は、第１落下予兆検知センサ１０２ａ及び第２落下予兆検知センサ１０２ｂからそれぞれ第１検出結果及び第２検出結果を取得する（Ｓ１５）。
After extracting the object area, the processor 301 calculates a first area ratio and a second area ratio based on the object area (S14). After calculating the first area ratio and the second area ratio, the processor 301 acquires the first detection result and the second detection result from the first fall sign detection sensor 102a and the second fall sign detection sensor 102b, respectively (S15).
第１検出結果及び第２検出結果を取得すると、プロセッサ３０１は、第１面積率、第２面積率、第１検証結果及び第２検証結果に基づいて、速度テーブルを参照して、投入コンベア１２の搬送速度と第１コンベア２２の搬送速度とを取得する（Ｓ１６）。
After obtaining the first detection result and the second detection result, the processor 301 refers to the speed table based on the first area ratio, the second area ratio, the first verification result and the second verification result, and the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor 22 are acquired (S16).
投入コンベア１２の搬送速度と第１コンベア２２の搬送速度とを取得すると、プロセッサ３０１は、投入コンベア１２の搬送速度と第１コンベア２２の搬送速度とを設定する（Ｓ１７）。
After acquiring the transport speed of the input conveyor 12 and the transport speed of the first conveyor 22, the processor 301 sets the transport speed of the input conveyor 12 and the transport speed of the first conveyor 22 (S17).
投入コンベア１２の搬送速度と第１コンベア２２の搬送速度とを設定すると、プロセッサ３０１は、Ｓ１２に戻る。
なお、プロセッサ３０１は、Ｓ１７の後に所定の時間待機してもよい。
After setting the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor 22, the processor 301 returns to S12.
Note that the processor 301 may wait for a predetermined time after S17.
次に、プロセッサ３０１が第１コンベア低速度及び第３片寄コンベア４６の搬送速度を制御する動作例について説明する。
図１０は、プロセッサ３０１が第１コンベア低速度及び第３片寄コンベア４６の搬送速度を制御する動作例について説明するためのフローチャートである。
Next, an operation example in which the processor 301 controls the first conveyor low speed and the conveying speed of the third offset conveyor 46 will be described.
FIG. 10 is a flow chart for explaining an operation example in which the processor 301 controls the first conveyor low speed and the conveying speed of the third offset conveyor 46 .
まず、プロセッサ３０１は、所定の期間が経過したかを判定する（Ｓ２１）。所定の期間が経過していないと判定すると（Ｓ２１、ＮＯ）、プロセッサ３０１は、Ｓ２１に戻る。
First, the processor 301 determines whether a predetermined period has passed (S21). When determining that the predetermined period has not elapsed (S21, NO), the processor 301 returns to S21.
所定の期間が経過したと判定すると（Ｓ２１、ＹＥＳ）、プロセッサ３０１は、排除率を算出する（Ｓ２２）。排除率を算出すると、プロセッサ３０１は、排除率が第１閾値を超えているかを判定する（Ｓ２３）。
When determining that the predetermined period has passed (S21, YES), the processor 301 calculates the rejection rate (S22). After calculating the rejection rate, the processor 301 determines whether the rejection rate exceeds the first threshold (S23).
排除率が第１閾値を超えていると判定すると（Ｓ２３、ＹＥＳ）、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度を所定の値、低下させる（Ｓ２４）。第１コンベア低速度を所定の値、低下させると、プロセッサ３０１は、所定の時間待機する（Ｓ２５）。所定の時間帯記すると、プロセッサ３０１は、第３片寄コンベア４６の搬送速度を所定の値、低下させる（Ｓ２６）。
When determining that the rejection rate exceeds the first threshold (S23, YES), the processor 301 reduces the first conveyor low speed by a predetermined value (S24). After decreasing the first conveyor low speed by a predetermined value, the processor 301 waits for a predetermined time (S25). After a predetermined period of time, the processor 301 reduces the conveying speed of the third offset conveyor 46 by a predetermined value (S26).
第３片寄コンベア４６の搬送速度を所定の値、低下させると、プロセッサ３０１は、Ｓ２１に戻る。
After the conveying speed of the third offset conveyor 46 is decreased by the predetermined value, the processor 301 returns to S21.
排除率が第１閾値を超えていないと判定すると（Ｓ２３、ＮＯ）、プロセッサ３０１は、排除率が第２閾値未であるかを判定する（Ｓ２７）。排除率が第２閾値未でないと判定すると（Ｓ２７、ＮＯ）、プロセッサ３０１は、Ｓ２１に戻る。
When determining that the rejection rate does not exceed the first threshold (S23, NO), the processor 301 determines whether the rejection rate is less than the second threshold (S27). When determining that the rejection rate is not less than the second threshold (S27, NO), the processor 301 returns to S21.
排除率が第２閾値未であると判定すると（Ｓ２７、ＹＥＳ）、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度を所定の値、増加させる（Ｓ２８）。第１コンベア低速度を所定の値、増加させると、プロセッサ３０１は、第３片寄コンベア４６の搬送速度を所定の値、増加させる（Ｓ２９）。
When determining that the rejection rate is less than the second threshold (S27, YES), the processor 301 increases the first conveyor low speed by a predetermined value (S28). After increasing the first conveyor low speed by a predetermined value, the processor 301 increases the conveying speed of the third offset conveyor 46 by a predetermined value (S29).
第３片寄コンベア４６の搬送速度を所定の値、増加させると、プロセッサ３０１は、Ｓ２１に戻る。
プロセッサ３０１は、Ｓ１１乃至Ｓ１７とＳ２１乃至Ｓ２９とを同時並行で実行する。
After increasing the conveying speed of the third offset conveyor 46 by the predetermined value, the processor 301 returns to S21.
The processor 301 executes S11 to S17 and S21 to S29 in parallel.
なお、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度又は第３片寄コンベア４６の搬送速度を割合で増加又は低下させてもよい。また、プロセッサ３０１は、排除率と第１閾値との差又は排除率と第２閾値との差に基づいて、第１コンベア低速度又は第３片寄コンベア４６の搬送速度を増加又は低下させてもよい。
Note that the processor 301 may increase or decrease the first conveyor low speed or the third offset conveyor 46 transport speed by a percentage. Also, the processor 301 may increase or decrease the first conveyor low speed or the conveying speed of the third offset conveyor 46 based on the difference between the rejection rate and the first threshold or the difference between the rejection rate and the second threshold. good.
また、プロセッサ３０１は、第１コンベア低速度又は第３片寄コンベア４６の搬送速度の上限又は下限を設定してもよい。
The processor 301 may also set the upper or lower limit of the first conveyor low speed or the conveying speed of the third offset conveyor 46 .
また、供給装置１０は、１つの落下予兆検知センサを備えるものであってもよい。この場合、プロセッサ３０１は、１つの検知結果に基づいて、投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベア２２の搬送速度を設定する。
Moreover, the supply device 10 may be provided with one drop sign detection sensor. In this case, the processor 301 sets the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor 22 based on one detection result.
また、プロセッサ３０１は、第２面積率を算出しなくともよい。この場合、プロセッサ３０１は、第１面積率に基づいて、投入コンベア１２の搬送速度及び第１コンベア２２の搬送速度を設定する。
Also, the processor 301 may not calculate the second area ratio. In this case, the processor 301 sets the conveying speed of the input conveyor 12 and the conveying speed of the first conveyor 22 based on the first area ratio.
また、プロセッサ３０１は、撮影手段１０１からの撮影画像に基づいて、投入コンベア１２からの落下の予兆を検知してもよい。この場合、撮影手段１０１の撮影領域１０１Ａは、落下の予兆を検出するための検出領域（たとえば、投入コンベア１２の下流端、又は、第１コンベア２２の上流端など）を含む。プロセッサ３０１は、検出領域において面積率を算出する。面積率を算出すると、プロセッサ３０１は、算出された面積率に対して２つの閾値を設定する。プロセッサ３０１は、面積率と各閾値とを比較して、比較結果を第１検知結果及び第２検知結果として取得する。
Also, the processor 301 may detect a sign of falling from the input conveyor 12 based on the photographed image from the photographing means 101 . In this case, the photographing area 101A of the photographing means 101 includes a detection area (for example, the downstream end of the input conveyor 12, or the upstream end of the first conveyor 22, etc.) for detecting a sign of falling. Processor 301 calculates the area ratio in the detection area. After calculating the area ratio, the processor 301 sets two thresholds for the calculated area ratio. The processor 301 compares the area ratio and each threshold, and acquires the comparison results as the first detection result and the second detection result.
以上のように構成された供給装置は、落下予兆検知センサの検出結果と第１コンベアにおける面積率とに基づいて、投入コンベア及び第１コンベアの搬送速度を制御する。供給装置は、処理対象物が第１コンベアから重ならずにかつ均等に下流に送り出されるように投入コンベア及び第１コンベアの搬送速度を制御する。その結果、供給装置は、スループットのバラツキを低減することができる。
The supply device configured as described above controls the conveying speed of the input conveyor and the first conveyor based on the detection result of the drop sign detection sensor and the area ratio of the first conveyor. The supply device controls the conveying speeds of the input conveyor and the first conveyor so that the objects to be processed are evenly fed downstream without overlapping from the first conveyor. As a result, the supply device can reduce variations in throughput.
また、供給装置は、排除率が適切な値になるように、第１コンベアの搬送速度及び第３片寄コンベアの搬送速度を制御する。その結果、供給装置は、スループットを適切な値に維持することができる。
Also, the supply device controls the transport speed of the first conveyor and the transport speed of the third one-sided conveyor so that the rejection rate becomes an appropriate value. As a result, the feeder can maintain throughput at an appropriate value.
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
While several embodiments of the invention have been described, these embodiments have been presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and modifications can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the scope of the invention described in the claims and equivalents thereof.
