JP2023043238A

JP2023043238A - 目標経路生成装置および目標経路生成方法

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Publication number: JP2023043238A
Application number: JP2021150737A
Authority: JP
Inventors: 純一岡田; Junichi Okada; 悠司濱田; Yuji Hamada
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2021-09-16
Filing date: 2021-09-16
Publication date: 2023-03-29
Anticipated expiration: 2041-09-16
Also published as: JP7258094B2

Abstract

【課題】自車両が緊急停車する際に適切な目標停車位置を設定し、目標停車位置までの走行経路を生成する目標経路生成装置を得る。【解決手段】本開示の目標経路生成装置１００は、自車両１の運転情報２２０に基づき緊急停車の要否を判定する緊急停車判定部１１と、緊急停車を要すると判定された場合に目標停車領域３１を設定する目標停車領域設定部１２と、周囲監視装置１４０によって取得された車両周辺情報２３０に基づき目標停車領域３１内で走行可能領域３２を判定する走行可能領域判定部１３と、車両周辺情報２３０に基づき目標停車領域３１内で停車可能領域３３を判定する停車可能領域判定部１４と、走行可能領域３２および停車可能領域３３に基づき目標停車位置を設定する目標停車位置設定部１５と、目標停車位置に基づき目標経路および車速プロファイルを生成する目標経路生成部１６と、を備える。【選択図】図２

Description

本願は、目標経路生成装置および目標経路生成方法に関する。

ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）受信機、カメラ、ミリ波レーダ等の車載機器によって得られる車両周辺の情報を用いて、車両を自動走行させる自動運転を実現するための技術開発が活発に進められている。自動運転車両において走行中に発生した車両の故障によって自動運転の継続が困難となった場合、あるいは、運転者の体調悪化等によって人間による運転監視が困難となった場合に、車両を自動的に緊急停止させる緊急停止制御を実行する車両制御装置および車両制御方法が提案されている。

先行技術の一例として、特許文献１には、自動運転中に車両の一部機能が失陥した場合に、目標とする停車位置を決定し、車両の自動運転を制御するプロセッサによって、車両を適切な位置に停止させる車両制御システムおよび車両制御方法が開示されている。

特開２０２１－８４５５６号公報

特許文献１に記載の車両制御システムでは、自車両の故障状態を検出した場合に自車両の緊急停止位置を導出し、緊急停止位置に向けて自車両の停止制御を実行するようなシステム構成となっている。かかる車両制御システムでは、地図情報から停車候補エリアを抽出して、停車候補エリアの中から、交差点等の停車禁止エリア、カーブ路でない等の様々な要素による優先度を考慮した上で、適切な目標停車位置を決定する。

しかしながら、特許文献１に記載の車両制御システムでは、地図情報自体の精度が適切な目標停車位置を決定できるレベルよりも低い場合、あるいは、地図情報が作成された以降に道路環境が更新されていて地図情報が走行時点での道路内容とは異なっていたりする場合には、車両の停車が禁止されている停車禁止領域内に誤って目標停車位置を設定するおそれがあった。

本開示は上記のような問題点を解消するためになされたものであり、地図情報および周囲監視装置からの車両周辺情報を利用することにより、地図情報の誤差の有無にかかわらず、自車両が緊急停車する際に適切な目標停車位置を設定するとともに、目標停車位置に到達するための目標経路を生成することが可能な目標経路生成装置および目標経路生成方法を提供することを目的とする。

本開示に係る目標経路生成装置は、
自車両の運転情報に基づき自車両の緊急停車の要否を判定する緊急停車判定部と、
前記緊急停車判定部によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された場合に、地図情報から前記自車両の停車が禁止される停車禁止領域の情報を取得し、前記自車両が走行する経路上で前記停車禁止領域を除外した領域において、前記自車両が停車可能な目標停車領域始点から目標停車領域終点に至るまでの領域を目標停車領域として設定する目標停車領域設定部と、
前記自車両の周囲を監視する周囲監視装置によって取得された車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の走行が可能な走行可能領域を判定する走行可能領域判定部と、
前記車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の停車が許可される停車可能領域を判定する停車可能領域判定部と、
前記走行可能領域および前記停車可能領域に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両を停止させる目標停車位置を設定する目標停車位置設定部と、
前記目標停車位置に基づき、前記自車両が走行する際の目標経路および車速プロファイルを生成する目標経路生成部と、を備える。

本開示に係る目標経路生成方法は、
自車両の運転情報に基づき自車両の緊急停車の要否を判定するステップと、
前記自車両の緊急停車を要すると判定された場合に、地図情報から前記自車両の停車が禁止される停車禁止領域の情報を取得し、前記自車両が走行する経路上で前記停車禁止領域を除外した領域において、前記自車両が停車可能な目標停車領域始点から目標停車領域終点に至るまでの領域を目標停車領域として設定するステップと、
前記自車両の周囲を監視する周囲監視装置によって取得された車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の走行が可能な走行可能領域を判定するステップと、
前記車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の停車が許可される停車可能領域を判定するステップと、
前記走行可能領域および前記停車可能領域に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両を停止させる目標停車位置を設定するステップと、
前記目標停車位置に基づき、前記自車両が走行する際の目標経路および車速プロファイルを生成するステップと、を含む。

本開示に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法によれば、自車両の運転情報に基づき自車両の緊急停車を要すると判定した場合に、地図情報および周囲監視装置によって取得された車両周辺情報を利用することにより、地図情報の誤差の有無にかかわらず、自車両が緊急停車する際に適切な目標停車位置を設定するとともに、目標停車位置に到達するための目標経路を生成することが可能となるという効果を奏する。

実施の形態１に係る目標経路生成装置を含む自動運転システムの構成を示す機能ブロック図である。実施の形態１に係る目標経路生成装置の構成を表す機能ブロック図である。実施の形態１に係る目標経路生成装置が配置された車両の模式図である。実施の形態１に係る目標経路生成方法を表すフローチャート図である。実施の形態１に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法において、目標停車領域終点を目標停車位置に設定する方法を表す模式図である。実施の形態１に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法において、自車両が走行する道路環境の一例を表す模式図である。実施の形態１に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法において、自車両が走行する道路環境の一例を表す模式図である。実施の形態２に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法において、目標停車領域終点が交差点に隣接している一例を表す模式図である。実施の形態３に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法において、標停車領域終点が交差点に隣接している一例を表す模式図である。実施の形態４に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法において、信号機の無い交差点の付近を自車両が走行する場合の道路状況を表す模式図である。実施の形態５に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法において、渋滞時における走行可能領域の検出の一例を表す模式図である。実施の形態１から５に係る目標経路生成装置を実現するハードウェア構成を表す機能ブロック図である。実施の形態１から５に係る目標経路生成装置を実現するハードウェア構成を表す機能ブロック図である。

実施の形態１．
図１は実施の形態１に係る目標経路生成装置１００を含む自動運転システム５００の概略構成を表す機能ブロック図である。自動運転システム５００は、走行経路生成装置１１０および実施の形態１に係る目標経路生成装置１００を含む経路生成装置１２０と、地図情報２１０、運転情報２２０および車両周辺情報２３０を含むデーターベース２００と、車両制御装置１５０と、駆動制御装置１６０とを備える。なお、目標経路生成装置１００は、走行経路生成装置１１０の一部として組み込まれても良い。以下、目標経路生成装置１００を含む自動運転システム５００を搭載する車両を「自車両」と呼ぶ。

自動運転システム５００は、運転情報取得装置１３０から運転情報２２０を取得し、周囲監視装置１４０から車両周辺情報２３０を取得して、データーベース２００に格納する。

運転情報取得装置１３０は、自車両１に関する運転情報２２０を取得して、自動運転システム５００に出力する。運転情報取得装置１３０の一例として、自車両１に搭載され、自車両１を運転あるいは監視する運転者２の表情をモニターする画像センサが挙げられる。また、運転情報２２０は、たとえば、自車両１の走行に際して、自車両１の走行に異常が生じていないか否かも含めてモニターするＧＮＳＳセンサ、ヨーレートセンサ、速度センサ、加速度センサ、操舵角センサ、操舵トルクセンサ等によっても取得される。

周囲監視装置１４０は、自車両１の車両周辺情報２３０を取得して自動運転システム５００に出力する。周囲監視装置１４０の一例として、自車両１に搭載され、自車両１の車両周辺を撮像する車載カメラが挙げられる。

周囲監視装置１４０は、上述の車載カメラ以外にも、レーダ等の装置が挙げられる。レーダには、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波レーダ等が用いられる。

経路生成装置１２０内の走行経路生成装置１１０は、現在地点から目標地点までの走行予定経路を生成する。走行経路生成装置１１０は、周囲監視装置１４０から取得した自車両１の現在位置、目標地点等の車両周辺情報２３０およびデーターベース２００から取得した地図情報２１０等に基づき、自車両１の自動運転による走行予定経路を生成する。目標経路生成装置１００については後で詳述する。

データーベース２００は、少なくとも、地図情報２１０、運転情報２２０および車両周辺情報２３０を含む。地図情報２１０は、例えば、道路の形状および車線、標識、信号等の道路情報が挙げられ、カーナビゲーションシステム等から得られる。運転情報２２０は、上述のように、運転情報取得装置１３０から出力された情報である。また、車両周辺情報２３０は、上述のように、周囲監視装置１４０によって取得された情報である。

運転情報２２０および車両周辺情報２３０は自車両１の走行中にリアルタイムで取得されるので、データーベース２００への格納と同時に、あるいはデーターベース２００を経由せずに直接、経路生成装置１２０に出力するような態様としても良い。

車両制御装置１５０は、走行経路生成装置１１０によって生成された自車両１の目標走行経路に追従走行するように自車両１を制御する。車両制御装置１５０は、例えば、目標速度、目標操舵角、方向指示器の操作指令等を決定し、決定した各指令値を、動力制御装置、ブレーキ制御装置、自動操舵制御装置、ライト制御装置（いずれも図示せず）等で構成された駆動制御装置１６０に伝達する。

駆動制御装置１６０を構成する各装置は以下のように動作する。動力制御装置は、自車両１の速度が目標速度に追従するように、内燃機関、モータ等の動力機の出力を制御する。ブレーキ制御装置は、自車両１の速度が目標速度に追従するように、電動ブレーキ装置のブレーキ動作を制御する。自動操舵制御装置は、操舵角が目標操舵角に追従するように、電動操舵装置を制御する。ライト制御装置は、方向指示器の操作指令に従って、方向指示器を制御する。

図２は目標経路生成装置１００の構成を表す機能ブロック図である。目標経路生成装置１００は、緊急停車判定部１１、目標停車領域設定部１２、走行可能領域判定部１３、停車可能領域判定部１４、目標停車位置設定部１５、および、目標経路生成部１６を備える。

図３に、自車両１に設置された、目標経路生成装置１００を含む自動運転システム５００と、自動運転システム５００に運転情報２２０を出力する運転情報取得装置１３０と、自動運転システム５００に車両周辺情報２３０を出力する周囲監視装置１４０とをそれぞれ示す。

緊急停車判定部１１は、自車両１に搭載された運転情報取得装置１３０によって取得される運転情報２２０に基づいて、自車両１の緊急停車の要否を判定する。自車両１に搭載された運転情報取得装置１３０の一例として、図３に示すような自車両１を運転あるいは監視する運転者２の表情をモニターする画像センサが挙げられる。

運転者２が体調悪化等によって自車両１の走行の運転あるいは監視が困難な状況に陥った場合に、自車両１に取り付けられた画像センサによって運転者２の体調悪化の兆候を示す表情の画像情報を取得して、緊急停車判定部１１に送信する。具体的な一例として、運転者２の視線の方向あるいは眼球運動を画像センサでモニターし解析することにより、運転者２が自車両１の運転あるいは監視が可能な程度に良好な状態か否かを判定する。

なお、かかる画像情報は、運転情報２２０の一部をなす。なお、運転情報２２０は自車両１に搭載された各種センサ（図示せず）によって取得される自車両１の走行の異常を示す情報も含む。緊急停車判定部１１は、運転情報２２０に基づき、例えば、運転者２の体調悪化の度合いを定量化して、運転者２による運転あるいは走行の監視が困難であると判断した場合は、自車両１を緊急停車させる必要があると判定する。

目標停車領域設定部１２は、緊急停車判定部１１において自車両１を緊急停車させる必要があると判定された場合に、自車両１を緊急停車させる領域として目標停車領域３１を設定し、出力する。目標停車領域設定部１２では、目標停車領域３１は、カーナビゲーションシステム等から得られる地図情報２１０に基づいて設定される。具体的には、カーナビゲーションシステム等から得られる地図情報２１０から車両の停車が禁止される領域、すなわち、停車禁止領域３７に関する情報を取得して、停車禁止領域３７以外の領域を目標停車領域３１として設定する。

目標停車領域３１はピンポイントの地点を示すのではなく、自車両１の進行方向、すなわち走行経路方向に対してある程度の範囲を持つ。したがって、目標停車領域設定部１２から出力される目標停車領域３１内には、自車両１の現在位置から最も近い位置となる目標停車領域３１の始点と、自車両１の現在位置から最も遠い位置となる目標停車領域３１の終点がそれぞれ存在する。以下、目標停車領域３１の始点を目標停車領域始点Ｓ、目標停車領域の終点を目標停車領域終点Ｅとそれぞれ呼ぶ。

目標停車領域始点Ｓは、例えば、緊急停車判定部１１によって自車両１の緊急停車を要すると判定された時点から自車両１が停車可能な最短の地点である。また、目標停車領域終点Ｅは、例えば、自車両１が、緊急停車判定部１１によって自車両１の緊急停車を要すると判定された時点から、予め設定された許容時間内に停車可能な最長の地点である。

走行可能領域判定部１３は、自車両１に搭載された周囲監視装置１４０によって取得された車両周辺情報２３０に基づき、対象領域が走行可能領域３２か否かを判定する。以下、周囲監視装置１４０が車載カメラである場合について説明する。走行可能領域判定部１３は、車載カメラで取得した路面に関する車両周辺情報２３０に基づき、走行可能領域３２を判定する。走行可能領域３２とは、車両が物理的に走行することが可能である領域を表す。

例えば、路面が区画線で区切られている場合、車両は区画線を跨いで走行することは物理的に可能である。したがって、走行可能領域判定部１３は、自車両１に近接した路面および区画線の反対側の路面は、いずれも走行可能領域３２と判定する。

走行可能領域３２の他の一例として、路面がガードレールで区切られている場合は、走行可能領域判定部１３は、自車両１からガードレールまでの路面は走行可能領域３２と判定し、ガードレールの向こう側の路面は走行可能領域３２ではないと判定する。

停車可能領域判定部１４は、地図情報２１０および車載カメラによって取得された車両周辺情報２３０に基づいて、車載カメラで取得した路面に対して、自車両１が停車可能な領域、すなわち、停車可能領域３３を判定する。

停車可能領域３３は、道路の属性に基づいて予め設定しておく。例えば、路肩あるいはゼブラゾーンといった道路属性は、車両が継続的に停車しても周辺の交通を阻害するおそれは小さいため、停車可能領域３３として判定する。一方、例えば交差点Ｃといった道路属性は、車両が停車を継続してしまうと周辺の交通を大きく阻害するおそれがあるため、停車可能領域３３ではないと判定する。

目標停車位置設定部１５は、走行可能領域判定部１３において判定された走行可能領域３２および停車可能領域判定部１４において判定された停車可能領域３３に基づき、自車両１を緊急停車させる位置を設定する。つまり、目標停車位置設定部１５は、目標停車領域設定部１２において設定された目標停車領域始点Ｓから目標停車領域終点Ｅに至るまでの領域、すなわち、目標停車領域３１内において、ピンポイントとなる地点である目標停車位置Ｔを設定する。

目標経路生成部１６は、目標停車位置設定部１５において設定された目標停車位置Ｔに自車両１が停止できるように、目標停車位置Ｔまでの目標経路および目標停車位置Ｔへの到達までの自車両１の車速プロファイルを生成する。目標経路および車速プロファイルは公知の方法によって生成する。

次に、実施の形態１に係る目標経路生成方法を、図４に示すフローチャートに基づいて説明する。まず、ステップＳ１０１では、緊急停車判定部１１において、自車両１の運転情報２２０に基づき、自車両１に対して緊急停車が必要か否かの判定を実行する。

緊急停車判定部１１の動作の一例として、以下が挙げられる。緊急停車判定部１１は、運転者２の顔の表情をモニターする画像センサから出力される運転情報２２０に基づき、運転者２による運転あるいは走行の監視が困難と判断した場合は、自車両１を緊急停車させる必要があると判定する。一方、緊急停車判定部１１が緊急停車の実行は不要と判定した場合は、ステップＳ１０２以降の処理を実行しない。

緊急停車判定部１１において、緊急停車の実行が必要である判定した場合はステップＳ１０２へと進み、目標停車領域設定部１２において、自車両１の緊急停車に必要となる目標停車領域３１を設定する。目標停車領域３１は、具体的には、カーナビゲーションシステム等から得られる地図情報２１０から停車禁止領域３７に関する情報を取得して、停車禁止領域３７以外の領域を目標停車領域３１として設定する。

目標停車領域３１の設定方法について、図５を用いて説明する。図５（ａ）は、自車両１が緊急停車制御の実行が必要と判定した直後における、自車両１の道路環境を表している。目標停車領域３１を設定するにあたり、自車両１から最も近い位置にある目標停車領域３１の始点、すなわち、目標停車領域始点Ｓ、および、自車両１から最も遠い位置にある目標停車領域３１の終点、すなわち、目標停車領域終点Ｅを設定する。

目標停車領域始点Ｓは、緊急停車の制御開始時点における自車両１の速度と、自車両１が減速可能な減速度の条件に基づき、最短で停車できる距離を算出することで得られる。一方、目標停車領域終点Ｅは、緊急停車制御の実行において許容される最長の許容時間を予め設定しておき、この最長の許容時間と、算出された自車両１の目標停車領域始点Ｓへの到達時点における自車両１の車両速度（車速）に基づき算出することで得られる。

図５（ｂ）は、図５（ａ）の道路環境に対応する地図情報２１０を表している。図５（ｂ）の黒丸はノード、直線はリンクをそれぞれ表している。図５（ａ）で表した目標停車領域３１内には交差点Ｃが含まれている。交差点Ｃの位置を表すノードおよびリンク情報を地図情報２１０から取得することができる。

交差点Ｃ内は停車禁止領域３７であって自車両１を緊急停車させる領域から除外したいため、図５（ｂ）に表される地図情報２１０に基づいて、目標停車領域３１内に交差点Ｃが含まれないように目標停車領域始点Ｓまたは目標停車領域終点Ｅを設定する。図５（ｃ）の例では、目標停車領域３１の目標停車領域終点Ｅが、交差点Ｃの手前、つまり、自車両１側に位置するように設定されている。

ステップＳ１０２において目標停車領域３１が設定された後は、ステップＳ１０３へと進み、自車両１が目標停車領域３１の目標停車領域始点Ｓに到達するように、自車両１の走行制御を行う。

自車両１が目標停車領域始点Ｓに到達後は、ステップＳ１０４において、周囲監視装置１４０の一例である車載カメラを用いて、自車両１の周辺の道路環境、つまり、車両周辺情報２３０を取得する。走行可能領域判定部１３において、車両周辺情報２３０のうち車両の走行が可能な領域に関する情報に基づき、走行可能領域３２を判定する。走行可能領域判定部１３は、さらに、通常時に車両の進入を許可する通常時走行可能領域３４と、一時的に車両の進入を許可する一時走行可能領域３５とを判定する。

走行可能領域３２について、図６を用いて説明する。図６（ａ）は、自車両１が走行している道路環境の一例を表す模式図である。自車両１は図６（ａ）の左側から右側に向かって走行している。図６（ａ）に表す道路環境において、車載カメラによって取得した車両周辺情報２３０に基づき走行可能領域判定部１３において走行可能と判定された走行可能領域３２を図６（ｂ）に表す。図６（ｂ）の第一道路領域４０ａの部分は、自車両１の走行車線上であり、また、自車両１の進行方向と同方向の走行車線上に対応しており、自車両１の進入が可能な領域となる。

図６（ｂ）の第二道路領域４０ｂの部分はガードレールが途切れている路肩部分に対応しており、自車両１の進入が可能な領域となる。図６（ｂ）の第三道路領域４０ｃの部分は対向車線上に対応しており、自車両１の走行車線と対向車線は区画線によって区切られている。対向車線であるため、区画線を跨いで進入することは好ましくないが、対向車両３が存在しない場合は物理的には自車両１の進入が可能である。

以上から、図６（ｂ）に示される第一道路領域４０ａ、第二道路領域４０ｂおよび第三道路領域４０ｃの領域全体が走行可能領域３２として判定される一方、それ以外の部分は、走行可能領域３２外と判定される。図６（ａ）では、ガードレールによって区切られた道路の向こう側、および、対向車両３が存在する部分が走行可能領域３２外に相当する。

次に、通常時走行可能領域３４と一時走行可能領域３５の判定について説明する。図６（ｂ）で表した走行可能領域３２において、第一道路領域４０ａの部分は自車両１が本来走行すべき道路であるため、通常時走行可能領域３４と判定される。

一方、第二道路領域４０ｂの部分は路肩であり、通常の走行で使用する領域ではないことから、一時走行可能領域３５と判定される。また、第三道路領域４０ｃの部分は対向車線内であり、進入よって対向車線の交通を阻害するおそれがあることから通常時に走行することは適切でない。しかしながら、例外として、例えば自車線上にある落下物を回避する等の目的で、一時的に自車両１が侵入することが適切である場合がある。以上の理由により、第三道路領域４０ｃの部分は一時走行可能領域３５と判定される。

通常時走行可能領域３４および一時走行可能領域３５は、地図情報２１０および車載カメラから取得した車両周辺情報２３０に基づいて判定される。地図情報２１０から、現在、自車両１が走行している道路の車線数情報を取得し、車載カメラからは、道路スペース情報と白線情報等を取得する。なお、道路スペース情報と白線情報はいずれも車両周辺情報２３０に含まれる。

例えば、図６（ａ）のように自車両１が走行している道路が二車線であるという情報を地図情報２１０から取得し、車載カメラによって区画線の位置と走行可能領域３２を取得する。自車両１が左側の車線を走行している場合は、区画線の右側に存在する領域は自車両１が走行できる程度の道路幅を有しているものの、区画線の左側は走行可能領域３２が殆ど存在しないこととなる。これらの情報から、区画線の右側に存在する領域は通常時走行可能領域３４と判定される。

一方、図６（ｃ）に示すように、自車両１が右側の車線を走行している場合は、区画線の右側に存在する領域および区画線の左側に存在する領域は、いずれも自車両１が走行できる程度の道路幅を有することとなる。地図情報２１０では二車線であることが検出できるので、区画線の右側に存在する領域は対向車線であり、区画線の左側に存在する領域は同一方向車線であることが分かるため、区画線の右側に存在する領域は一時走行可能領域３５であると判定される。

図４のフローチャートに示されるステップＳ１０４において、走行可能領域３２を判定して自車両１の周辺の道路環境を取得した後、ステップＳ１０５において、通常時走行可能領域３４が存在するか否かを判定する。通常時走行可能領域３４が存在する場合は、続いて、ステップＳ１０６において、一時走行可能領域３５が存在するか否かを判定する。通常時走行可能領域３４および一時走行可能領域３５のいずれもが存在する場合は、ステップＳ１０７へと進む。

ステップＳ１０７では、走行可能領域判定部１３において判定した一時走行可能領域３５が停車可能領域３３であるか否かを判定する。かかる判定は、停車可能領域判定部１４において実行される。停車可能領域３３は予め道路の属性に応じて設定する。具体的には、路肩領域は停車可能領域３３と設定し、対向車線領域は停車可能領域３３ではないと設定する。

図６（ｂ）の第二道路領域４０ｂの例では、地図情報２１０と車載カメラによって取得された車両周辺情報２３０との組み合わせに基づき、自車両１の左側区画線の向こう側が路肩領域であると判定できるため、図６（ｂ）の第二道路領域４０ｂの部分は停車可能領域３３と判定される。

走行可能領域３２および停車可能領域３３に関する情報に基づき、目標停車位置設定部１５において自車両１が停車する目標停車位置Ｔを設定する。ステップＳ１０７において、一時走行可能領域３５であって、かつ、停車可能領域３３である領域、すなわち、一時走行可能領域３５と停車可能領域３３が重複する領域が検出された場合は、ステップＳ１０８において、停車可能領域３３を目標停車位置Ｔに設定する。なお、該当する停車可能領域３３が広い場合は、自車両１から最も近い位置を目標停車位置Ｔに設定する。

そして、ステップＳ１０９において、設定された目標停車位置Ｔに向かって自車両１が走行するための目標経路と車速プロファイルが生成される。なお、ステップＳ１０９は目標経路生成部１６によって実行される。自車両１が目標停車位置Ｔに到達すると、ステップＳ１１０において、自車両１を停車させ、一連の制御を終了する。

一方、ステップＳ１０７において、一時走行可能領域３５と停車可能領域３３が重複する領域が検出されなかった場合はステップＳ２０１へと進み、自車両１は通常時走行可能領域３４内を自動走行しながら、地図情報２１０および車載カメラによって取得した車両周辺情報２３０を用いて、一時走行可能領域３５と停車可能領域３３が重複する領域の検出を継続する。この検出処理は、自車両１が目標停車領域終点Ｅに到達するまで継続する。

自車両１が目標停車領域終点Ｅに到達するまでに、一時走行可能領域３５と停車可能領域３３が重複する領域が存在しなかった場合は、ステップＳ２０２へと進み、目標停車領域終点Ｅを目標停車位置Ｔとして設定する。以降は、上述したステップＳ１０９およびステップＳ１１０を実行して、自車両１を停車させる。この場合、図７の模式図に示すように車載カメラを用いて自車両１が可能な限り道路端に近づくように目標停車位置Ｔを設定しても良い。

以上、実施の形態１に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法によれば、自車両１の運転情報２２０に基づき自車両１の緊急停車が必要と判定された場合に、地図情報２１０および周囲監視装置１４０によって取得された車両周辺情報２３０を利用することにより、地図情報２１０の誤差の有無にかかわらず、自車両１が緊急停車する際に適切な目標停車位置Ｔを設定するとともに、目標停車位置Ｔに到達するための目標経路および車速プロファイルを生成することが可能となるという効果を奏する。

実施の形態２．
実施の形態２に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法を、図８に示す模式図に基づき説明する。具体的には、図４に示す目標経路生成方法を表すフローチャートのステップＳ２０２において、目標停車領域終点Ｅが交差点Ｃに隣接するケースにおける目標経路生成装置の動作および目標経路生成方法について、以下に説明する。

図８は、目標停車領域終点Ｅが交差点Ｃに隣接している一例を表す模式図である。目標停車領域終点Ｅは地図情報２１０に基づいて設定されているため、地図情報２１０に誤差が含まれている場合、あるいは、実際の道路環境が地図情報２１０から変更されていた場合は、図８に示すように、目標停車領域終点Ｅが交差点領域内に設定されてしまうおそれがあった。

地図情報２１０により、目標停車領域終点Ｅが交差点Ｃに隣接することを認識している場合は、交差点Ｃの手前の停止線位置を車載カメラで検知し、検出した停止線位置よりも手前に目標停車領域終点Ｅが位置するように修正する。図８の一例では、交差点Ｃの手前の停止線が目標停車領域終点Ｅとなるように修正されているが、停止線位置から所定の距離だけ手前、つまり、自車両１側となる位置が目標停車領域終点Ｅとなるように、マージンを持たせても良い。

また、目標停車領域終点Ｅが踏切Ｒに隣接するケースにおいても、踏切Ｒの手前の停止線位置を車載カメラで検知し、交差点Ｃの場合と同様に、踏切領域を避けるべく、検出した停止線位置よりも手前に目標停車領域終点Ｅが位置するように設定する。なお、交差点領域と踏切領域を総称して、交差領域４１と呼ぶ。

以上に説明したステップＳ２０２の処理方法を用いて目標停車位置Ｔを設定し、上述したステップＳ１０９およびステップＳ１１０を実行することにより、自車両１は目標停車位置Ｔに停止する。

以上、実施の形態２に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法によると、目標停車領域終点Ｅが交差点Ｃに隣接している場合は、交差点Ｃの手前の停止線位置を車載カメラで検知し、検出した停止線位置よりも手前、つまり、自車両１側に目標停車領域終点Ｅが位置するように設定するので、自車両１が緊急停車する際に適切な目標停車位置Ｔを設定するとともに、目標停車位置Ｔに到達するための目標経路および車速プロファイルを生成することが可能となるという効果を奏する。

実施の形態３．
実施の形態３に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法では、図４に示すフローチャートのステップＳ２０２について、上述した実施の形態２の場合とは異なる方法で実行する点に特徴がある。

実施の形態３に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法の特徴であるステップＳ２０２の処理について、以下に説明する。図８において示した例では、交差点Ｃの手前に描かれている停止線を検出して目標停車領域３１を修正する方法であった。しかしながら、例えば、先行車両４によって停止線が隠れる等の事情により、車載カメラでは停止線位置が検出できない場合があり得る。

そこで、実施の形態３に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法では、車載カメラによっては停止線が検出できない場合を鑑み、交差点Ｃの信号機４２の位置を検出する方法を用いることとした。図９に示す模式図を用いて、交差点Ｃの信号機４２の位置に基づき目標停車領域３１を設定する方法を説明する。なお、踏切Ｒについても交差点Ｃと同様に扱えば良いので、以下は、専ら交差点Ｃの場合について説明する。

まず、自車両１から自車両１の走行方向の前方に位置する信号機４２までの距離Ｌ_ｔｌを、車載カメラを用いて検出する。次に、該当する交差点Ｃのサイズ、つまり、交差点Ｃの地図上の占有領域を表す情報を地図情報２１０から取得する。なお、交差点Ｃの地図上の占有領域は、上述の交差領域４１と一致する。ここで、交差点Ｃのサイズは、交差点Ｃの開始地点から終了地点までの距離であるＬ_{ｃｒｏｓｓ}で表される。そして、予め設定された距離マージンであるＬ_ｍを用いて、（Ｌ_ｔｌ－Ｌ_{ｃｒｏｓｓ}－Ｌ_ｍ）を算出し、自車両１の位置から（Ｌ_ｔｌ－Ｌ_{ｃｒｏｓｓ}－Ｌ_ｍ）だけ走行方向の前方に進んだ地点が目標停車領域終点Ｅとなるように設定する。

距離Ｌ_{ｃｒｏｓｓ}に関する情報が地図情報２１０に含まれていない場合は、自車両１の走行車線と交差する道路の車線数、すなわち、交差点Ｃに接続する道路の車線数を用いて距離Ｌ_{ｃｒｏｓｓ}を算出する。図９に示すように、自車両１の走行車線と交差する道路の総車線数Ｎ_ｒと道路幅Ｒ_ｗの積により、Ｌ_{ｃｒｏｓｓ}を算出する。

実際には、交差点Ｃの終了位置と信号機４２の設置位置が異なる場合があるため、マージンを持たせて距離Ｌ_{ｃｒｏｓｓ}の値を大きめに算出するようにしても良い。例えば、道路幅Ｒ_ｗの値を実際の道路幅よりも大きい値で算出しても良いし、あるいは、走行車線と交差する道路の総車線数Ｎ_ｒと道路幅Ｒ_ｗの積で算出された値に対して予め設定された距離マージンを加えても良い。

以上、実施の形態３に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法によると、交差点Ｃの信号機４２の位置に基づき目標停車領域３１を設定するので、車載カメラによっては停止線が検出できない場合であっても、自車両１が緊急停車する際に適切な目標停車位置Ｔを設定するとともに、目標停車位置Ｔに到達するための目標経路および車速プロファイルを生成することが可能となるという効果を奏する。

実施の形態４
実施の形態４に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法として、実施の形態２および３とは異なるステップＳ２０２の処理方法を、以下に説明する。具体的には、ステップＳ２０２の処理方法として、停止線および信号機４２の位置を用いない方法である。

図１０は、信号機４２の無い交差点Ｃの付近を自車両１が走行している場合の状況を表す模式図である。図１０（ａ）に示す扇状の斜線の領域は、自車両１に搭載された車載カメラによって走行可能領域３２を検知している範囲を表し、図１０（ｂ）は、検知された走行可能領域３２に関して、通常時走行可能領域３４および一時走行可能領域３５をそれぞれ表している。

図１０（ｂ）に示すように、一時走行可能領域３５および走行可能領域３２の外側の境界に着目すると、交差点Ｃの終了地点におけるコーナー部３６が境界の形状に反映される。かかるコーナー部３６を交差点Ｃの終了地点と判定し、自車両１からコーナー部３６までの距離Ｌ_{ｃｏｒｎｅｒ}を取得する。なお、コーナー部３６の形状は、周囲監視装置１４０によって取得される。

そして、上述の事例で示した交差点Ｃの開始地点から終了地点までの距離である距離Ｌ_{ｃｒｏｓｓ}を地図情報２１０から取得し、予め設定した距離マージンＬ_ｍを用いて、自車両１から交差点Ｃの開始地点までの距離を（Ｌ_{ｃｏｒｎｅｒ}－Ｌ_{ｃｒｏｓｓ}－Ｌ_ｍ）として算出する。なお、図１０（ｂ）の例では交差点Ｃの左右のコーナー部３６が検出されているが、他車両等の影響により片側のコーナー部３６のみから距離Ｌ_{ｃｏｒｎｅｒ}が検出された場合は、かかる片側の距離Ｌ_{ｃｏｒｎｅｒ}のみを用いて算出しても良い。

以上に説明したステップＳ２０２の処理方法を用いて目標停車位置Ｔを設定し、先に説明したステップＳ１０９およびステップＳ１１０を実行することにより、自車両１は目標停車位置Ｔに停止する。

以上、実施の形態４に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法では、交差点Ｃのコーナー部３６の形状に基づき目標停車位置Ｔを設定するので、交差点Ｃに停止線あるいは信号機４２が無い場合でも、自車両１が緊急停車する際に適切な目標停車位置Ｔを設定するとともに、目標停車位置Ｔに到達するための目標経路および車速プロファイルを生成することが可能となるという効果を奏する。

実施の形態５．
実施の形態５に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法を以下に説明する。
実施の形態５に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法は、図４のフローチャートのステップＳ１０５において通常時走行可能領域３４が無い場合についての処理方法に関する。なお、通常時走行可能領域３４が無いという条件は、正確には通常時走行可能領域３４の範囲が予め設定された面積よりも小さいことを表す。予め設定された面積の一例として、検出した通常時走行可能領域３４の総面積に対して、車載カメラによって検出可能である面積の１０％以下であると設定するような場合が挙げられる。

図１１は、交通渋滞時における走行可能領域３２の検出の一例を示した模式図である。図１１に示すように、自車両１が走行する道路上の交通量が多い場合は、先行車両４によって通常時走行可能領域３４および一時走行可能領域３５の検出範囲が小さくなってしまい、目標停車位置Ｔを設定することが困難となる。かかる条件下においては、周辺の交通の流れを維持するという観点から、自車両１が先行車両４を追従した走行を行うことが好ましい。

ステップＳ１０５において、自車両１が走行する道路上の交通量が多いため充分な通常時走行可能領域３４および一時走行可能領域３５が検出できない場合、つまり、通常時走行可能領域３４が先行車両４によって制限される場合は、ステップＳ３０１において先行車両４を検知し、ステップＳ３０２において先行車両４を追従するための目標経路を生成する。追従走行は先行車両４が停止するまで継続し、ステップＳ３０３において先行車両４の停止を検知すると、自車両１が先行車両４の後方に停車する制御を行い、自車両１が停車した時点で制御を終了する。

以上、実施の形態５に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法によると、自車両１が走行する道路上の交通量が多く、通常時走行可能領域３４が先行車両４によって制限されて目標停車位置Ｔを設定することが困難な場合であっても、先行車両４を検知し、先行車両４を追従するための目標経路を生成することにより、自車両１が緊急停車する際に適切な目標停車位置Ｔを設定するとともに、目標停車位置Ｔに到達するための目標経路および車速プロファイルを生成することが可能となるという効果を奏する。

以上が、各実施の形態についての説明となる。各実施の形態によれば、自車両１の緊急停車制御が必要となった場合、地図情報２１０を用いて自車両１の停車に適切な領域を先読みすることが可能となる。また、交差点Ｃあるいは踏切Ｒといった自車両１が緊急停車すると周辺の交通を阻害してしまうような交差領域４１を停車禁止領域３７として設定して、目標停車領域３１から予め除外することができる。さらに、目標停車領域３１内では、車載カメラによって取得した車両周辺情報２３０を用いて走行可能領域３２および停車可能領域３３を判定し目標停車位置Ｔを設定するため、地図情報２１０において目標停車領域３１に含まれる誤差を車載カメラによって修正することができる。

また、各実施の形態によれば、センチメートルレベルの高精度な地図情報２１０を用いなくても、緊急停車を安全に実施することが可能となる。地図情報２１０に停車可能領域３３の対象外とすべき交差点Ｃあるいは踏切Ｒの位置情報が含まれていれば、車載カメラによって取得された車両周辺情報２３０に基づく位置情報の修正機能によって、交差点Ｃ内あるいは踏切Ｒ内での緊急停車を回避することが可能である。さらに、高精度地図には緊急停車用の路肩位置情報を含むものがあるが、上述の各実施の形態に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法によると、たとえ地図情報２１０に路肩位置情報が含まれてなくても適用可能である。以上から、高精度地図が整備されていない道路であっても各実施の形態に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法を活用できることが、本開示の特徴であると言える。

各実施の形態に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法は、車載カメラによる道路の誤検知が発生しても、地図情報２１０との組み合わせによって目標停車位置Ｔの誤認識を回避できる特徴を有する。車載カメラのみで交差点Ｃの開始位置を検知する方法では、例えば道路の舗装の色違いによって発生した境界を停止線として車載カメラが誤認識すると、交差点Ｃの開始位置ではない地点を目標停車位置Ｔに設定してしまうおそれがある。本開示では、地図情報２１０に含まれる交差点Ｃの位置情報との整合性を取りながら停止線を判別するため、上述のような誤認識を回避することができる効果を奏する。

上述した各実施の形態は一例に過ぎず、道路条件は各実施の形態の事例に限定されるものではない。実施の形態２から４では交差点Ｃ内あるいは踏切Ｒ内を目標停車位置Ｔの対象外の具体的な事例としているが、地図情報２１０に含まれる情報であれば、他の領域も目標停車位置Ｔの対象外に設定しても良い。

以上、実施の形態１から５に係る目標経路生成装置１００の各構成要素の機能がハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしながら、これに限られたものではなく、実施の形態１から５に係る目標経路生成装置１００の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であっても良い。

たとえば、図１２および図１３の機能ブロック図に示すように、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０が、メモリ５２に格納された実施の形態１から５に係る目標経路生成装置１００のうち、ソフトウェアの部分をコンピュータ等で実行させるためのプログラム５４を読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

さらに、図１３に示すように、実施の形態１から５に係る目標経路生成装置１００の各機能部等が用いる設定データは、ソフトウェアの一部、すなわち、実施の形態１から５に係る目標経路生成装置１００のうちソフトウェアの部分をコンピュータ等で実行させるためのプログラム５４が記憶されている記録媒体５３からメモリ５２にインストールされても良い。

以上のように、実施の形態１から５に係る目標経路生成装置１００は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

本開示は、様々な例示的な実施の形態が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、および機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。

従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

１自車両、２運転者、３対向車両、４先行車両、１１緊急停車判定部、１２目標停車領域設定部、１３走行可能領域判定部、１４停車可能領域判定部、１５目標停車位置設定部、１６目標経路生成部、３１目標停車領域、３２走行可能領域、３３停車可能領域、３４通常時走行可能領域、３５一時走行可能領域、３７停車禁止領域、４０ａ第一道路領域、４０ｂ第二道路領域、４０ｃ第三道路領域、４１交差領域、４２信号機、５０処理回路、５１プロセッサ、５２メモリ、５３記録媒体、５４プログラム、１００目標経路生成装置、１１０走行経路生成装置、１２０経路生成装置、１３０運転情報取得装置、１４０周囲監視装置、１５０車両制御装置、１６０駆動制御装置、２００データーベース、２１０地図情報、２２０運転情報、２３０車両周辺情報、５００自動運転システム

本開示に係る目標経路生成装置は、
自車両の運転情報に基づき自車両の緊急停車の要否を判定する緊急停車判定部と、
前記緊急停車判定部によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された場合に、地図情報から前記自車両の停車が禁止される停車禁止領域の情報を取得し、前記自車両が走行する経路上で前記停車禁止領域を除外した領域において、前記自車両が停車可能な目標停車領域始点から目標停車領域終点に至るまでの領域を目標停車領域として設定する目標停車領域設定部と、
前記自車両の周囲を監視する周囲監視装置によって取得された車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の走行が可能な走行可能領域を判定する走行可能領域判定部と、
前記車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の停車が許可される停車可能領域を判定する停車可能領域判定部と、
前記走行可能領域および前記停車可能領域に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両を停止させる目標停車位置を設定する目標停車位置設定部と、
前記目標停車位置に基づき、前記自車両が走行する際の目標経路および車速プロファイルを生成する目標経路生成部と、を備え、
前記目標停車領域始点は、前記緊急停車判定部によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された時点から前記自車両が停車可能な最短の地点であり、前記目標停車領域終点は前記自車両が前記緊急停車判定部によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された時点から予め設定された許容時間内に停車可能な最長の地点である。

本開示に係る目標経路生成方法は、
自車両の運転情報に基づき自車両の緊急停車の要否を判定するステップと、
前記自車両の緊急停車を要すると判定された場合に、地図情報から前記自車両の停車が禁止される停車禁止領域の情報を取得し、前記自車両が走行する経路上で前記停車禁止領域を除外した領域において、前記自車両が停車可能な目標停車領域始点から目標停車領域終点に至るまでの領域を目標停車領域として設定するステップと、
前記自車両の周囲を監視する周囲監視装置によって取得された車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の走行が可能な走行可能領域を判定するステップと、
前記車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の停車が許可される停車可能領域を判定するステップと、
前記走行可能領域および前記停車可能領域に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両を停止させる目標停車位置を設定するステップと、
前記目標停車位置に基づき、前記自車両が走行する際の目標経路および車速プロファイルを生成するステップと、を含み、
交差領域が前記停車禁止領域として設定され、
前記目標停車領域を設定するステップは、前記周囲監視装置によって取得された前記交差領域のコーナー部の形状および前記地図情報から取得した地図上の前記交差領域の占有領域に基づき前記交差領域を特定し、前記交差領域外に前記目標停車位置を設定する。

本開示に係る目標経路生成方法は、
自車両の運転情報に基づき自車両の緊急停車の要否を判定するステップと、
前記自車両の緊急停車を要すると判定された場合に、地図情報から前記自車両の停車が禁止される停車禁止領域の情報を取得し、前記自車両が走行する経路上で前記停車禁止領域を除外した領域において、前記自車両が停車可能な目標停車領域始点から目標停車領域終点に至るまでの領域を目標停車領域として設定するステップと、
前記自車両の周囲を監視する周囲監視装置によって取得された車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の走行が可能な走行可能領域を判定するステップと、
前記車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の停車が許可される停車可能領域を判定するステップと、
前記走行可能領域および前記停車可能領域に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両を停止させる目標停車位置を設定するステップと、
前記目標停車位置に基づき、前記自車両が走行する際の目標経路および車速プロファイルを生成するステップと、を含み、
前記目標停車領域始点は、前記自車両の運転情報に基づく前記自車両の緊急停車の要否の判定によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された時点から前記自車両が停車可能な最短の地点であり、前記目標停車領域終点は前記自車両の運転情報に基づく前記自車両の緊急停車の要否の判定によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された時点から予め設定された許容時間内に停車可能な最長の地点である。

Claims

自車両の運転情報に基づき自車両の緊急停車の要否を判定する緊急停車判定部と、
前記緊急停車判定部によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された場合に、地図情報から前記自車両の停車が禁止される停車禁止領域の情報を取得し、前記自車両が走行する経路上で前記停車禁止領域を除外した領域において、前記自車両が停車可能な目標停車領域始点から目標停車領域終点に至るまでの領域を目標停車領域として設定する目標停車領域設定部と、
前記自車両の周囲を監視する周囲監視装置によって取得された車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の走行が可能な走行可能領域を判定する走行可能領域判定部と、
前記車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の停車が許可される停車可能領域を判定する停車可能領域判定部と、
前記走行可能領域および前記停車可能領域に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両を停止させる目標停車位置を設定する目標停車位置設定部と、
前記目標停車位置に基づき、前記自車両が走行する際の目標経路および車速プロファイルを生成する目標経路生成部と、
を備える目標経路生成装置。
前記目標停車領域始点は、前記緊急停車判定部によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された時点から前記自車両が停車可能な最短の地点であり、前記目標停車領域終点は前記自車両が前記緊急停車判定部によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された時点から予め設定された許容時間内に停車可能な最長の地点であることを特徴とする請求項１に記載の目標経路生成装置。
前記走行可能領域判定部は、前記走行可能領域として、車両の進入が通常時は許可される通常時走行可能領域と一時的に車両の進入が許可される一時走行可能領域とをさらに判定することを特徴とする請求項１または２に記載の目標経路生成装置。
前記目標停車位置設定部は、前記一時走行可能領域と前記停車可能領域が重複する領域が前記目標停車領域内に存在しない場合は、前記目標停車領域終点を前記目標停車位置に設定する機能をさらに有することを特徴とする請求項３に記載の目標経路生成装置。
交差領域が前記停車禁止領域として設定されることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の目標経路生成装置。
前記目標停車領域設定部は、前記交差領域に対して予め定められた距離よりも近い地点に前記目標停車領域終点が位置する場合は、前記周囲監視装置によって前記交差領域において前記自車両側に設けられた停止線位置の情報を取得し、前記目標停車位置を前記停止線位置よりも前記自車両側に位置するように設定することを特徴とする請求項５に記載の目標経路生成装置。
前記目標停車領域設定部は、前記周囲監視装置によって取得された信号機の位置および前記地図情報から取得した地図上の前記交差領域の占有領域に基づき前記交差領域を特定し、前記目標停車領域終点が前記交差領域内に位置する場合は、前記交差領域外に前記目標停車位置を設定することを特徴とする請求項５に記載の目標経路生成装置。
前記目標停車領域設定部は、前記周囲監視装置によって取得された前記交差領域のコーナー部の形状および前記地図情報から取得した地図上の前記交差領域の占有領域に基づき前記交差領域を特定し、前記交差領域外に前記目標停車位置を設定することを特徴とする請求項５に記載の目標経路生成装置。
前記交差領域が交差点領域である場合は、前記交差領域の占有領域は、交差点に接続する道路の車線数に基づき算出されることを特徴とする請求項７または８に記載の目標経路生成装置。
前記目標停車位置設定部は、前記通常時走行可能領域が先行車両によって制限される場合は、前記自車両が前記先行車両を追従するように設定し、
前記目標経路生成部は、前記先行車両を追従するように前記目標経路と前記車速プロファイルを出力することを特徴とする請求項３に記載の目標経路生成装置。
自車両の運転情報に基づき自車両の緊急停車の要否を判定するステップと、
前記自車両の緊急停車を要すると判定された場合に、地図情報から前記自車両の停車が禁止される停車禁止領域の情報を取得し、前記自車両が走行する経路上で前記停車禁止領域を除外した領域において、前記自車両が停車可能な目標停車領域始点から目標停車領域終点に至るまでの領域を目標停車領域として設定するステップと、
前記自車両の周囲を監視する周囲監視装置によって取得された車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の走行が可能な走行可能領域を判定するステップと、
前記車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の停車が許可される停車可能領域を判定するステップと、
前記走行可能領域および前記停車可能領域に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両を停止させる目標停車位置を設定するステップと、
前記目標停車位置に基づき、前記自車両が走行する際の目標経路および車速プロファイルを生成するステップと、
を含む目標経路生成方法。
前記目標停車領域始点は、前記緊急停車判定部によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された時点から前記自車両が停車可能な最短の地点であり、前記目標停車領域終点は前記自車両が前記緊急停車判定部によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された時点から予め設定された許容時間内に停車可能な最長の地点であることを特徴とする請求項１１に記載の目標経路生成方法。
前記走行可能領域を判定するステップは、前記走行可能領域として、車両の進入が通常時は許可される通常時走行可能領域と一時的に車両の進入が許可される一時走行可能領域とを判定することをさらに含むことを特徴とする請求項１２に記載の目標経路生成方法。
前記目標停車位置を設定するステップは、前記一時走行可能領域と前記停車可能領域が重複する領域が前記目標停車領域内に存在しない場合は、前記目標停車領域終点を前記目標停車位置に設定するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１３に記載の目標経路生成方法。
交差領域が前記停車禁止領域として設定されることを特徴とする請求項１１から１４のいずれか１項に記載の目標経路生成方法。
前記目標停車領域を設定するステップは、前記交差領域に対して予め定められた距離よりも近い地点に前記目標停車領域終点が位置する場合は、前記周囲監視装置によって前記交差領域において前記自車両側に設けられた停止線位置の情報を取得し、前記目標停車位置を前記停止線位置よりも前記自車両側に位置するように設定することを特徴とする請求項１５に記載の目標経路生成方法。
前記目標停車領域を設定するステップは、前記周囲監視装置によって取得された信号機の位置および前記地図情報から取得した地図上の前記交差領域の占有領域に基づき前記交差領域を特定し、前記目標停車領域終点が前記交差領域内に位置する場合は、前記交差領域外に前記目標停車位置を設定することを特徴とする請求項１５に記載の目標経路生成方法。
前記目標停車領域を設定するステップは、前記周囲監視装置によって取得された前記交差領域のコーナー部の形状および前記地図情報から取得した地図上の前記交差領域の占有領域に基づき前記交差領域を特定し、前記交差領域外に前記目標停車位置を設定することを特徴とする請求項１５に記載の目標経路生成方法。
前記交差領域が交差点領域である場合は、前記交差領域の占有領域は、交差点に接続する道路の車線数に基づき算出されることを特徴とする請求項１７または１８に記載の目標経路生成方法。
前記目標停車領域を設定するステップは、前記通常時走行可能領域が先行車両によって制限される場合は、前記自車両が前記先行車両を追従するように設定し、
前記目標経路を生成するステップは、前記先行車両を追従するように前記目標経路と前記車速プロファイルを出力することを特徴とする請求項１３に記載の目標経路生成方法。