JP2023042776A - 運転支援装置及びコンピュータプログラム並びに記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】運転中のドライバに対して、ドライバの運転操作の評価に関する情報を、ドライバの運転を否定する印象を与えることなく、かつ、注意力の低下を抑制可能な方法で通知可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】聴覚刺激によりドライバに車両の挙動安定度を提示する運転支援装置は、車両の挙動を示す情報に基づいて車両の挙動安定度を判定し、挙動安定度が高い状態で所定期間又は所定区間を走行するごとに聴覚刺激を変化させながら聴覚刺激を出力する。【選択図】図４

Description

本開示は、車両の運転操作の技能向上を図る運転支援装置及びコンピュータプログラム並びに記録媒体に関する。

車両の運転操作のレベルは、ドライバによってさまざまである。運転操作のレベルは、乗り心地や交通安全に影響する。これに対して、ドライバによる運転操作を判定し、ドライバに対して運転操作の判定結果を通知したり、アドバイスを提示したりする装置が種々提案されている。

例えば、特許文献１には、運転操作状態を精度よく判定するとともに、ドライバが、今回の運転における運転操作状態の総合評価についての情報を知ることができるようにし、次回の運転における運転操作の技術向上を図れるようにした運転支援装置が提案されている。具体的に、特許文献１には、加速度の変化量に関連する第１関連値を算出する変化量算出部と、躍度に関連する第２関連値を算出する躍度算出部と、第１及び第２関連値から、振動モデルを用いてあらかじめ設定された判定基準にしたがって、しなやかな運転状態であるか、ゆれる運転状態であるかを判定する状態判定部と、今回の運転における状態判定部による判定結果についての点数を算出し、この点数を今回の運転における状態判定部による判定回数で除することにより第１評価指数を算出し、この第１評価指数に基づいて、今回の運転における運転操作状態の総合評価点を算出する総合判定部とを設けた運転支援装置が開示されている。

特開２０１２－１９８３４４号公報

しかしながら、特許文献１に記載の運転支援装置は、今回の運転中において行われた一連の運転操作を評価するものであるため、ドライバは、具体的にどの時点での運転操作について評価された評価であるかを理解することが困難である。これに対して、運転中のドライバに対して、評価結果や運転操作に対するアドバイスを音声テキストや画像表示によって提示した場合、評価結果やアドバイスの内容を確認する際に車両の周囲に対する注意力が低下するおそれがある。また、ドライバの運転中に車両の挙動が不安定になったときにドライバに報知することも考えられるが、この場合、ドライバの運転を否定するような印象を与え、運転技能を向上させる意欲が低いドライバにとって運転技能を向上させる効果が低くなるおそれがある。

本開示は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本開示の目的とするところは、運転中のドライバに対して、ドライバの運転操作の評価に関する情報を、ドライバの運転を否定する印象を与えることなく、かつ、注意力の低下を抑制可能な方法で通知可能な運転支援装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本開示のある観点によれば、聴覚刺激によりドライバに車両の挙動安定度を提示する運転支援装置であって、一つ又は複数のプロセッサと、一つ又は複数のプロセッサと通信可能に接続された一つ又は複数のメモリと、を備え、プロセッサは、車両の挙動を示す情報に基づいて車両の挙動安定度を判定し、挙動安定度が高い状態で所定期間又は所定区間を走行するごとに聴覚刺激を変化させながら聴覚刺激を出力する運転支援装置が提供される。

上記課題を解決するために、本開示の別の観点によれば、聴覚刺激によりドライバに車両の挙動安定度を提示する運転支援装置であって、車両の挙動を示す情報に基づいて車両の挙動安定度を判定する挙動安定度判定部と、挙動安定度が高い状態で所定期間又は所定区間を走行するごとに聴覚刺激を変化させながら聴覚刺激を出力する出力制御部と、を備える運転支援装置が提供される。

上記課題を解決するために、本開示のある観点によれば、聴覚刺激によりドライバに車両の挙動安定度を提示する運転支援装置に適用されるコンピュータプログラムであって、一つ又は複数のプロセッサに、車両の挙動を示す情報に基づいて車両の挙動安定度を判定することと、挙動安定度が高い状態で所定期間又は所定区間を走行するごとに聴覚刺激を変化させながら聴覚刺激を出力することと、を含む処理を実行させるコンピュータプログラム及び当該コンピュータプログラムを記録した記録媒体が提供される。

以上説明したように本開示によれば、運転中のドライバに対して、運転中のドライバに対して、ドライバの運転操作の評価に関する情報を、ドライバの運転を否定する印象を与えることなく、かつ、注意力の低下を抑制可能な方法で通知することができる。

本開示に係る運転支援装置を適用した車両を示す模式図である。 本開示の一実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。 第１の実施の形態に係る運転支援装置によるデータ変換処理の例を示す説明図である。 同実施形態による挙動安定度判定処理の例を示す説明図である。 同実施形態によるドライバの運転技能に応じて閾値を変更する例を示す説明図である。 同実施形態による聴覚刺激の出力パターンの一例を示す説明図である。 同実施形態による聴覚刺激の出力パターンの設定例を示す説明図である。 同実施形態による条件設定の一例を示す説明図である。 同実施形態による制御処理のメインルーチンを示すフローチャートである。 同実施形態による条件設定処理のフローチャートである。 同実施形態による挙動安定度判定処理のフローチャートである。 同実施形態による挙動安定度判定処理の別の例を示すフローチャートである。 同実施形態による聴覚刺激を出力する基本的な処理を示すフローチャートである。 同実施形態による出力変更処理の例を示すフローチャートである。 第２の実施の形態による挙動安定度判定処理の例を示す説明図である。 同実施形態による挙動安定度判定処理のフローチャートである。 同実施形態による出力変更処理の例を示すフローチャートである。 第３の実施の形態による出力変更処理の例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜＜１．第１の実施の形態＞＞
＜１－１．運転支援装置の概略＞
はじめに、本開示の第１の実施の形態に係る運転支援装置の概略を説明する。運転支援装置は、車両の走行中に、車両の挙動を示す情報を取得するとともに取得した情報に基づいて車両の挙動安定度を判定し、判定結果に応じて所定の音を出力する。車両の挙動には、主にドライバのステアリング操作状態、アクセル操作状態及びブレーキ操作状態が反映されるため、ドライバは、自身の運転操作状態の評価を、聴覚刺激を通じてリアルタイムに、かつ、直感的に認識することができる。

本実施形態に係る運転支援装置は、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間又は所定区間を走行するごとに聴覚刺激を変化させながら、聴覚刺激を出力する。これにより、ドライバは、走行中の車両の運転操作の評価を、聴覚刺激を通じてリアルタイムに、かつ、直感的に認識することができる。また、車両の挙動安定度が高い場合に聴覚刺激が変化するため、ドライバに対して運転を否定する印象を与えることがない。さらに、車両の挙動安定度が高い状態が継続するほど聴覚刺激が逐次変化するため、車両の挙動安定度が高い場合に刺激に順応してしまうことがなく、ドライバの運転技能の向上意欲を維持することができる。

＜１－２．運転支援装置の構成例＞
まず、図１及び図２を参照して、本開示の第１の実施の形態に係る運転支援装置１の構成例を説明する。図１は、運転支援装置１を適用した車両を示す模式図であり、図２は、運転支援装置１の構成の一例を示すブロック図である。

運転支援装置１は、情報処理装置５０を備えている。情報処理装置５０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等の一つ又は複数のプロセッサと、当該プロセッサと通信可能に接続されたＲＡＭ（Random Access Memory）又はＲＯＭ（Read Only Memory）等の一つ又は複数のメモリを備えて構成される。情報処理装置５０の一部又は全部は、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、プロセッサからの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

情報処理装置５０は、一つ又は複数のプロセッサがコンピュータプログラムを実行することで運転支援装置１の動作を制御する装置として機能する。当該コンピュータプログラムは、情報処理装置５０が実行すべき後述する動作をプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。プロセッサにより実行されるコンピュータプログラムは、情報処理装置５０に備えられた記憶部（メモリ）５５として機能する記録媒体に記録されていてもよく、情報処理装置５０に内蔵された記録媒体又は情報処理装置５０に外付け可能な任意の記録媒体に記録されていてもよい。

コンピュータプログラムを記録する記録媒体としては、ハードディスク、フロッピーディスク及び磁気テープ等の磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びＢｌｕ－ｒａｙ（登録商標）等の光記録媒体、フロプティカルディスク等の磁気光媒体、ＲＡＭ及びＲＯＭ等の記憶素子、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等のフラッシュメモリ、その他のプログラムを格納可能な媒体であってよい。

また、運転支援装置１は、車両挙動計測装置１１、入力装置１３及び出力装置２１を備えている。これらの車両挙動計測装置１１、入力装置１３及び出力装置２１は、専用線又はＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信バスを介して、情報処理装置５０と通信可能に接続されている。

（１－２－１．車両挙動計測装置）
車両挙動計測装置１１は、車両の挙動を示す情報を計測する装置である。車両挙動計測装置１１は、例えば車速センサ、加速度センサ及び角速度センサのうちの少なくとも一つを含む。車速センサは、例えば車両の駆動軸の回転速度を検出する。加速度センサは、少なくとも車体前後方向の加速度である前後加速度及び車幅方向の加速度である横加速度を検出する。加速度センサは、さらに、車体高さ方向の加速度である上下加速度を検出してもよい。角速度センサは、車体前後方向の軸回り回転角（ロール角）、車幅方向の軸回りの回転角（ピッチ角）及び車体高さ方向の軸回りの回転角（ヨー角）それぞれの変化速度を検出する。角速度センサは、ヨー角の変化速度を検出するヨーレートセンサであってもよい。

車両挙動計測装置１１により計測されるデータは、ドライバによるステアリング操作、アクセル操作、ブレーキ操作により変化し得るデータであり、車両の挙動を示す情報として情報処理装置５０に送信される。情報処理装置５０は、車両挙動計測装置１１により計測された情報を取得可能に構成される。車両挙動計測装置１１は、車速センサ、加速度センサ及び角速度センサ以外に、車両の挙動が反映されるデータを計測可能なセンサを含んでいてもよい。

（１－２－２．入力装置）
入力装置１３は、ユーザの操作入力を受け付け、情報処理装置５０へ送信する。入力装置１３は、例えばタッチパネル式のディスプレイであってもよく、ダイヤル式の操作機器であってもよい。あるいは、入力装置１３は、乗員の音声により入力を受け付ける音声認識装置であってもよく、ジェスチャにより入力を受け付ける画像認識装置であってもよい。

本実施形態において、入力装置１３は、ドライバの属性に関する情報の入力を受け付ける。ドライバの属性に関する情報は、ドライバの運転技能に関連する情報であり、例えばドライバの年齢、免許取得後経過年数、運転頻度、直前に運転した後の経過年数等のうちの少なくともいずれかの情報を含む。さらに、ドライバの運転技能を推定可能な他の情報が含まれていてもよい。これらの情報は、情報処理装置５０から提示される質問に対してドライバ等が回答するアンケートの形式で入力されてもよく、あらかじめこれらの情報を判定あるいは蓄積したデータが入力されてもよい。

また、入力装置１３は、出力音として希望する音の情報の入力を受け付けてもよい。例えば、情報処理装置５０から提示される音色あるいは音の種類の中から、ドライバ等が希望する音を選択できるように構成されていてもよい。具体的には、出力する楽器音や効果音の種類が選択可能になっていてもよい。選択される音のデータは、あらかじめ情報処理装置５０の記憶部５５に記憶されるが、音のデータは、外部のサーバ等と通信することによって更新あるいは追加可能になっていてもよい。

なお、ドライバの属性により制御条件を変化させない場合や、出力音を選択不可能にする場合、入力装置１３は必須の構成ではない。

（１－２－３．出力装置）
出力装置２１は、ドライバに認識可能な音を出力する装置である。出力装置２１は、車両に備えられたスピーカであってもよく、運転支援装置１専用のスピーカであってもよい。本実施形態では、出力装置２１は、車両に備えられた複数のスピーカ２１ａ～２１ｄを含むスピーカシステムとして構成される。出力装置２１は、情報処理装置５０により出力の制御が行われ、聴覚刺激を通じてドライバに対して車両の挙動安定度を認識させる。

（１－２－４．情報処理装置）
情報処理装置５０は、通信部５１、処理部５３及び記憶部５５を備えている。処理部５３は、取得部６１、データ処理部６３、挙動安定度判定部６５、出力制御部６７及び条件設定部６９を備える。処理部５３は、ＣＰＵ等のプロセッサであり、取得部６１、データ処理部６３、挙動安定度判定部６５、出力制御部６７及び条件設定部６９の各部は、プロセッサによるプログラムの実行により実現される機能である。ただし、取得部６１、データ処理部６３、挙動安定度判定部６５、出力制御部６７及び条件設定部６９の一部が、アナログ回路により構成されていてもよい。

（記憶部）
記憶部５５は、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の一つ又は複数の記憶素子を含んで構成される。記憶部５５は、処理部５３により実行されるプログラムやプログラムの実行に用いられる種々のパラメータの他、取得されたデータ、演算結果のデータ等を記憶する。

（通信部）
通信部５１は、車両挙動計測装置１１、入力装置１３及び出力装置２１と、データや信号の送受信をするためのインタフェースである。

（取得部）
処理部５３の取得部６１は、通信部５１を介して、車両挙動計測装置１１及び入力装置１３から送信される情報を取得する。取得部６１により取得される情報は、車両挙動計測装置１１から出力される車両の挙動を示す情報を含む。取得部６１は、所定の演算周期で情報を取得し、取得した情報を記憶部５５に記憶する。

（データ処理部）
処理部５３のデータ処理部６３は、取得部６１により取得された車両の挙動を示す情報に対して所定のデータ処理を実行する。具体的に、データ処理部６３は、取得された車速、加速度（前後加速度、横加速度、上下加速度）又は角速度（ヨー角、ロール角、ピッチ角の角速度）の計測データに対して、平滑化処理、絶対値変換処理又は微分処理のうちの少なくともいずれかの処理を実行し、車両の挙動の大きさを示す値である指標値を算出する。

例えばデータ処理部６３は、車速、加速度又は角速度の計測データに対して平滑化処理、絶対値変換処理及び微分処理を実行して、加速度の絶対値、加速度の絶対値の躍度（加加速度：ジャーク）又は角速度の絶対値の躍度（角加速度）を算出する。算出された加速度、角速度、加加速度又は角加速度の絶対値は、車両の挙動が大きいほど大きい値となる一方、挙動が小さいほど小さい値となり、車両の挙動の大きさを示す指標値として用いられる。中でも、加加速度又は角加速度の絶対値を指標値とすることにより、走行路の軌道や他車両の加減速の影響による車速、加速度又は角速度の変化の影響が低減され、ドライバの運転操作状態に起因する車両の挙動の変化をより精度よく評価することができる。

図３は、データ処理部６３によるデータ変換処理の例を示す説明図である。図３は、車両挙動計測装置１１の一つとしての加速度センサにより検出される横加速度の計測データから求められる横加加速度（横ジャーク）の値を、車両の挙動の大きさを示す指標値として算出する例を示している。具体的に、データ処理部６３は、加速度センサにより検出される横加速度の計測データに対して平滑化処理及び絶対値変換処理を実行して横加速度の絶対値のデータに変換する。さらにデータ処理部６３は、横加速度の絶対値のデータに対して時間微分処理を実行し、横加速度の計測データを横加加速度（横ジャーク）の絶対値のデータに変換し、指標値とする。

データ処理部６３は、加速度、角速度、加加速度又は角加速度の絶対値のうちの複数のデータを用いて一つの指標値を算出してもよい。この場合、データ処理部６３は、使用する個々のデータの値を同一の指標（例えば、０～１００の値）に置き換え、使用するすべてのデータの値を同一の指標に置換した値の平均値を指標値としてもよい。この場合、個々のデータの種類に重み付けをしてもよい。

本実施形態では、データ処理部６３が、加速度センサにより検出される横加速度の計測データを取得するとともに、車両の挙動の大きさを示す指標値として横加加速度を算出する例を説明する。

（挙動安定度判定部）
処理部５３の挙動安定度判定部６５は、ドライバによる車両の運転中に車両の挙動安定度を判定する処理を実行する。本実施形態では、挙動安定度判定部６５は、車両の走行中に算出される車両の挙動の大きさを示す指標値を、条件設定部６９により設定される所定の閾値と比較することによって車両の挙動安定度を判定する。より具体的に、本実施形態では、挙動安定度判定部６５は、指標値が所定の閾値を超えた回数が所定の基準回数に到達したときに車両の挙動安定度が低い状態であると判定する。

また、挙動安定度判定部６５は、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間又は所定区間を走行するごとに、聴覚刺激を変化させるための指令情報としてトリガ信号を生成する。つまり、挙動安定度判定部６５は、所定期間又は所定区間のカウントを開始してから、指標値が所定の閾値を超えた回数が所定の基準回数に到達することなく所定期間又は所定区間を経過するごとに、聴覚刺激を変化させるためのトリガ信号を生成する。所定期間又は所定区間のカウントは、所定期間又は所定区間を経過したとき、及び、指標値が所定の閾値を超えた回数が所定の基準回数に到達したときにリセットされるとともに再びカウントアップされる。

車両の挙動安定度が高い状態で維持されているかを判定する所定期間又は所定区間は、例えば走行時間により区切られる期間であってもよく、走行距離ごとに区切られる区間であってもよく、あるいは、信号機が設けられた交差点ごとに区切られる区間であってもよい。車両の挙動安定度が高く維持された状態において、このような期間又は区間ごとに聴覚刺激を変化させることにより、継続的に出力される刺激にドライバが順応してしまうことを防ぎつつ、車両の挙動安定度が高い運転操作を継続するようにドライバを誘導することができる。

また、所定期間又は所定区間は、あらかじめ設定された特定の区間であってもよい。例えば、ドライバのステアリング操作状態の安定度を評価するには、所定距離以上の直線が続く直進区間、あるいは、一定の曲率のカーブが続く旋回区間とすることが好ましい。また、ドライバのアクセル操作状態又はブレーキ操作状態を評価するには、所定距離以上の直線が続く直進区間とすることが好ましい。さらに、所定期間又は所定区間は、市区町村、制限速度又は道路種別（一般道路、都市高速、都市間高速等）などによって区分される区間であってもよい。これらの特定の区間を走行したか否かは、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等の位置検出システムにより検出される車両の位置情報と、ナビゲーションシステムの地図データとに基づいて判定することができる。

また、挙動安定度判定部６５は、一つの閾値を用いて挙動安定度を判定してもよく、複数の閾値を用いて挙動安定度のレベルを判定してもよい。一つの閾値を用いて挙動安定度を判定する場合、挙動安定度判定部６５は、指標値が閾値を超えた回数が基準回数に到達したときに挙動安定度が低下したと判定することができる。また、二つの閾値を用いて挙動安定度を判定する場合、挙動安定度判定部６５は、指標値が、値が異なるどちらの閾値を超えた回数が基準回数に到達したかによって、挙動安定度の低下度合を判定することができる。この場合、挙動安定度判定部６５は、どちらの閾値を超えた回数が基準回数に到達したかによって異なるトリガ信号を生成することによって、聴覚刺激の変化のさせ方を異ならせてもよい。

車両の挙動安定度の判定に用いる閾値は、個々のドライバの運転技能のレベルに基づいて設定される可変値であってもよい。閾値が小さいほど、挙動安定度を高めるために車両の挙動をより小さくする必要があり、車両の挙動をさらに安定化させるように誘導することができる。閾値の代わりに、あるいは、閾値と併せて、車両の挙動安定度を判定するために用いられる基準回数についても、ドライバの運転技能のレベルに基づいて設定されてもよい。なお、車両の挙動安定度を判定するための閾値をドライバの運転技能のレベルに基づいて設定する方法は、条件設定部６９の項目で詳しく説明する。

図４は、挙動安定度判定部６５による処理の一例を示す説明図である。図４は、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間（時間）を走行するごとに聴覚刺激を変化させるためのトリガ信号を生成する例を示している。

図４に示すように、挙動安定度判定部６５は、車両の運転中、横加加速度の絶対値（指標値）が閾値thre_Aを超えたか否かを判定する。挙動安定度判定部６５は、それぞれの期間seg1～seg5において、指標値が閾値thre_Aを超えた回数を計数する。図４に示した例では、指標値が閾値thre_Aを超えた回数が４回に到達した場合に車両の挙動安定度が低い状態であると判定するように、基準回数が４回に設定されている。

第１の期間seg1及び第５の期間seg5においては指標値が閾値thre_Aを超えることなく所定期間Tが経過したため、挙動安定度判定部６５は、第１の期間seg1及び第５の期間seg5の経過時にトリガ信号を生成する。また、第２の期間seg2及び第４の期間seg4においては、指標値が閾値thre_Aを超えた回数が４回に到達することなく所定期間Tが経過したため、挙動安定度判定部６５は、第２の期間seg2及び第４の期間seg4の経過時にトリガ信号を生成する。一方、第３の期間seg3においては、所定期間Tの経過前に指標値が閾値thre_Aを超えた回数が４回に到達したため、挙動安定度判定部６５は、指標値が閾値thre_Aを超えた回数が４回に到達した時点で所定期間Tのカウントをリセットし、再びカウントを開始する。

指標値が、一度でも閾値thre_Aを超えたときにトリガ信号を生成するのではなく、指標値が閾値thre_Aを超えた回数が基準回数に到達したときにトリガ信号を生成することにより、車両の挙動が一瞬だけ大きくなった場合であっても、各期間全体として車両の挙動が小さく抑えられている場合には車両の挙動安定度が高く維持されていると判定される。したがって、ドライバが達成感を得やすくすることができる。

図５は、ドライバの運転技能が高い場合に、図４で用いた閾値thre_Aよりも小さい閾値thre_Bが設定されるように構成される例を示している。この場合、横加加速度の値（指標値）が図４と同じであっても、第３の期間seg3だけでなく、第２の期間seg2及び第４の期間seg4においても、所定期間Tの経過前に指標値が閾値thre_Aを超えた回数が４回に到達したため、挙動安定度判定部６５は、指標値が閾値thre_Aを超えた回数が４回に到達した時点で所定期間のカウントをリセットし、再びカウントを開始する。したがって、運転技能の高いドライバの場合、指標値が同じ変化を示していたとしても聴覚刺激が変化する回数が減少することになる。これにより、運転技能の高いドライバに対しては、聴覚刺激を変化させる意欲を高めさせて、運転技能の向上意欲を高めることができる

（出力制御部）
処理部５３の出力制御部６７は、出力装置２１を駆動して聴覚刺激を出力する処理を実行する。具体的に、出力制御部６７は、聴覚刺激を出力する処理の開始以降、一つ又は複数の音源から聴覚刺激を継続的に出力するとともに、挙動安定度判定部６５により生成されるトリガ信号に基づいて聴覚刺激を変化させる。これにより、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間又は所定区間を走行するごとに聴覚刺激が変化しながら聴覚刺激が出力される。これにより、ドライバに車両の挙動安定度が高く維持されていることを認識させつつ、運転技能の向上意欲を維持させる。

例えば出力制御部６７は、聴覚刺激を出力する処理の開始以降、一つ又は複数の音源からなる所定パターンの聴覚刺激を継続的に出力させるとともに、挙動安定度判定部６５によりトリガ信号が生成されるごとにあらかじめ設定されたルールに沿って一つ又は複数の音源からの出力パターンを変化させる。音源からの出力パターンを変化させることは、例えばそれぞれの音源の音量（出力のオンオフを含む）、出力タイミング、出力順序又は音高等の少なくとも一つを変化させることを含む。また、音源からの出力パターンを変化させることは、音源の数を増やすことを含んでもよい。

出力される聴覚刺激は、例えば音の高さ、種類又は音色が異なる複数の音からなる和音のように、ドライバに不快感を与えない音とすることができる。ただし、出力される聴覚刺激は、これらの例に限られるものではなく、例えばメダル獲得音、拍手音又は花火音であってもよい。このような聴覚刺激を出力する場合、例えばメダル獲得数、拍手する人数又は花火の数を変更したり、音量又は音程を変更したりすることで、出力パターンを変更することができる。また、聴覚刺激がメダルの獲得音、拍手音又は花火音である場合、出力される音の速さを変更してもよい。

また、出力される聴覚刺激は、変化した場合であってもドライバに不快感あるいは違和感を与えないように、例えば出力パターンが変化しない基本パターンの音と、出力パターンが変化する変化パターンの音との組み合わせからなる聴覚刺激とすることができる。この場合、出力制御部６７は、リズム及びテンポを一定として基本パターンの音を出力する一方、変化パターンの音の出力パターンを変化させてよい。なお、リズム及びテンポは、出力される聴覚刺激の周期的な進行の拍子やそれぞれの拍の長さ等の、人が知覚する聴覚刺激の変化の要素の一例であり、その他の聴覚刺激の要素を変化させてもよい。

図６及び図７は、聴覚刺激の出力パターンの一例を示す説明図である。図６及び図７に示した例では、出力制御部６７は、８つの音源ＳＳ１～ＳＳ８を用いて、八分音符のリズムで８つの音源ＳＳ１～ＳＳ８を繰り返し出力する。この聴覚刺激は、例えばオープン・ハイハット、クローズ・ハイハット、クラップ、キック（バスドラム）、スネア、タムタム、クラッシュシンバル及びライドシンバルの８つ音源ＳＳ１～ＳＳ８からなるドラムサウンドである。

図６は、それぞれの音源ＳＳ１～ＳＳ８の出力タイミングを示す。例示した出力パターンは、例えば音源ＳＳ４がキックであり、いわゆる４つ打ち、八分音符のリズムパターンとして設定されている。それぞれ拍に対応する第１フラグ～第８フラグが設定され、第１フラグ～第４フラグが第１小節を構成し、第５フラグ～第８フラグが第２小節を構成する。

図７は、それぞれの音源ＳＳ１～ＳＳ８の出力タイミング及び音量の設定データを示す。各セルの値は、それぞれの拍で出力する各音源ＳＳ１～ＳＳ８の音量を示している。音量は、「０」がミュート状態を意味し、「１」が最大音量を意味する。図７に示したように、音源ＳＳ１～ＳＳ４の４つの音源は、車両の挙動安定度にかかわらず変化しない基本パターンの音源として設定される一方、音源ＳＳ５～ＳＳ８の４つの音源は、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間を走行した場合に適宜変化する変化パターンの音源として設定されている。

つまり、変化パターンの音源ＳＳ５～ＳＳ８のそれぞれの拍での出力音量は、挙動安定度判定部６５により生成されるトリガ信号にしたがって「０」～「１」の範囲で０．１単位で変化する。各音源ＳＳ５～ＳＳ８についてそれぞれの拍での出力音量を「０」とするか「０．１～１．０」とするかによって、各音源ＳＳ５～ＳＳ８の出力音量だけでなく、出力タイミング及び出力順序を変化させることができる。

また、挙動安定度判定部６５により生成されるトリガ信号にしたがって、変化パターンの音源ＳＳ５～ＳＳ８の出力パターンを変化させる代わりに、又は出力パターンの変化と併せて、基本パターン及び変化パターンを含む聴覚刺激全体のテンポ（ＢＰＭ）を変化させてもよい。トリガ信号に基づく聴覚刺激の変化のさせ方は、ランダムに設定されてもよく、あらかじめプログラムにより設定されていてもよい。

（条件設定部）
処理部５３の条件設定部６９は、挙動安定度判定部６５により挙動安定度を判定するための条件を設定する。本実施形態において、条件設定部６９は、車両の挙動安定度を判定するための閾値を、入力装置１３から入力されたドライバの属性の情報に基づいて設定する。

具体的に、条件設定部６９は、ドライバの属性の情報として取得されたドライバの運転技能に関連する情報に基づき、推定される運転技能が高いほど閾値を小さい値に設定し、推定される運転技能が低いほど閾値を大きい値に設定する。これにより、例えば運転技能が高く車両の挙動が安定しているドライバの場合、閾値がより小さい値に設定され、挙動安定度が高いと判定されるためには、運転技能が低いドライバに比べて車両の挙動をより小さくする必要がある。したがって、運転技能が高いドライバに対しては、さらに車両の挙動を安定化させるように誘導することができる。一方、運転技能が低いドライバに対しては、ドライバの運転技能に応じた適切なレベルの挙動安定度へと誘導することができる。

ドライバの運転技能に関連するドライバの属性の情報としては、入力装置１３を介して取得されたドライバの年齢、免許取得後経過年数、運転頻度、直前に運転した後の経過年数等のうちの少なくともいずれかの情報が用いられる。つまり、ドライバの年齢が例えば７０歳以上の高齢に属する場合、運転技能が低下している可能性が高いために閾値を大きくする。また、免許取得後経過年数が長いほど、運転技能が高いと推定されるため閾値を小さくする。また、運転頻度が多いほど、運転技能が高いと推定されるため閾値を小さくする。また、最後に運転してからの経過年数（ブランク年数）が長いほど、運転技能が低下している可能性が高いために閾値を大きくする。

また、条件設定部６９は、入力装置１３を介して取得された情報と併せて、同一ドライバの過去の運転時における挙動安定度のデータに基づいて閾値を調整してもよい。例えば、条件設定部６９は、同一ドライバの過去の運転時において、データ処理部６３により算出された指標値が閾値を超えた回数又は頻度の情報を用いてもよい。この場合、指標値が閾値を超えた回数が少ないほど又は頻度が少ないほど運転技能が高いと推定されるため閾値を小さくする。

また、条件設定部６９は、上記のドライバの属性の情報に基づいて、車両の挙動安定度を判定するための閾値の代わりに、あるいは、閾値と併せて、データ処理部６３において車両の挙動の大きさを示す指標値を算出する際に用いる基準回数を設定してもよい。具体的に、条件設定部６９は、ドライバの属性の情報から推定されるドライバの運転技能が高いほど基準回数を少なくし、推定されるドライバの運転技能が低いほど基準回数を多くする。これにより、例えば運転技能が高く車両の挙動が安定しているドライバの場合、挙動安定度が高いと判定されるためには、運転技能が低いドライバに比べて車両の挙動をより小さい状態で維持する必要がある。したがって、運転技能が高いドライバに対しては、さらに車両の挙動を安定化させるように誘導することができる。一方、運転技能が低いドライバに対しては、ドライバの運転技能に応じた適切なレベルの挙動安定度へと誘導することができる。

さらに、条件設定部６９は、上記のドライバの属性の情報に基づいて、データ処理部６３によるデータ処理の条件を設定してもよい。例えば条件設定部６９は、上記のドライバの属性の情報に基づいて、データ処理部６３において車両の挙動の大きさを示す指標値を算出する際に用いるデータの種類の数を設定してもよい。具体的に、条件設定部６９は、ドライバの属性の情報から推定されるドライバの運転技能が高いほど、指標値の算出に用いるデータの種類を増やし、推定されるドライバの運転技能が低いほど、指標値の算出に用いるデータの種類を減らす。これにより、例えば運転技能が高く車両の挙動が安定しているドライバの場合、より多くの種類のデータに基づいて挙動安定度が判定され、さらに車両の挙動を安定化させるように誘導することができる。一方、運転技能が低いドライバに対しては、相対的に少ない数のデータに基づいて挙動安定度が判定されるため、ドライバの運転技能に応じた適切なレベルの挙動安定度へと誘導することができる。

なお、指標値の算出に用いるデータの種類を増減する場合においても、使用するデータの種類の数にかかわらず、横加加速度又はヨー角の角加速度のデータを優先的に用いることにより、ドライバのステアリング操作状態を評価しやすくなる。また、前後加加速度又はロール角の角加速度のデータを優先的に用いることにより、ドライバのアクセル操作及びブレーキ操作の状態を評価しやすくなる。

図８は、ドライバの属性の情報に基づく閾値及び基準回数の設定方法及び指標値の算出に用いるデータの種類の増減方法の例を示す説明図である。
図８に示すように、ドライバの年齢があらかじめ設定された年齢を超える高齢に属する場合に、閾値が所定数大きくされるとともに、指標値の算出に用いるデータの種類が減らされる。また、免許取得後経過年数が長いほど閾値が所定数小さくされるとともに、指標値の算出に用いるデータの種類が増やされる。一方、免許取得後経過年数が短いほど閾値が所定数大きくされるとともに、指標値の算出に用いるデータの種類が減らされる。また、運転頻度が多いほど閾値が所定数小さくされるとともに、指標値の算出に用いるデータの種類が増やされる。一方、運転頻度が少ないほど閾値が所定数大きくされるとともに、指標値の算出に用いるデータの種類が減らされる。また、最後に運転してからの経過年数（ブランク年数）が長いほど閾値が所定数大きくされるとともに、指標値の算出に用いるデータの種類が減らされる。

例えば一つの閾値を用いて挙動安定度を評価する場合、条件設定部６９は、あらかじめ設定された閾値の基準値に対して、ドライバの属性の情報に基づいて閾値を増減させるとともにデータの種類を増減させる。例えば、指標値を０～１００の指標値として算出する場合、閾値の基準値を５０として、各情報に基づいて１未満の係数又は１を超える係数を掛けることにより閾値を増減してもよい。あるいは、挙動安定度の評価に使用可能なデータを、前後加速度、横加速度、上下加速度、ヨー角の角速度、ピッチ角の角速度、ロール角の角速度、前後加加速度、横加加速度、上下加加速度、ヨー角の角加速度、ピッチ角の角加速度、ロール角の角加速度の１２とする場合、基準とするデータ数を５つとして、各情報に基づいてデータ数を１つずつ増減して、使用するデータ数を設定してもよい。ただし、閾値及びデータの種類の数は、それぞれあらかじめ設定された最大値及び最小値の範囲内で増減される。これにより、データ処理部６３によるデータ処理及び挙動安定度判定部６５による挙動安定度判定処理の条件が設定される。

閾値を大きく又は小さくすることは、基準回数を多く又は少なくすることに置き換えられる。あるいは、閾値及び基準回数をともに変更してもよい。なお、閾値を大きく又は小さくする場合あるいは基準回数を多く又は少なくする際の係数、及び、データの種類の数を増減する際の増減数は、情報にかかわらず一定であってもよく、情報に応じて重み付けされていてもよい。

＜１－３．運転支援装置の処理動作＞
ここまで、本実施形態に係る運転支援装置１の構成例を説明した。続いて、運転支援装置１の処理動作を具体例に沿って説明する。以下の例では、図６及び図７に示した聴覚刺激の出力パターンにより、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間（時間）を走行するごとに聴覚刺激を変化させながら聴覚刺激を出力する例を説明する。

図９は、情報処理装置５０の処理部５３による処理のメインルーチンを示すフローチャートである。
まず、処理部５３は、ドライバの挙動安定度を、聴覚刺激を通じてドライバに提示する処理（以下、「聴覚刺激出力処理」ともいう）の実行を開始するか否かを判定する（ステップＳ１１）。聴覚刺激出力処理の実行を開始する条件は特に限定されるものではない。例えば、車両の運転システムが起動されている間、常時聴覚刺激出力処理が実行される場合、処理部５３は、運転システムの起動時に聴覚刺激出力処理の実行を開始すると判定してもよい。あるいは、処理部５３は、ドライバ撮影カメラや運転席に設置された荷重センサの出力信号に基づいてドライバが運転席に着座したことを検知したときに聴覚刺激出力処理の実行を開始すると判定してもよい。また、ドライバ等の乗員が聴覚刺激出力処理の実行のオンオフを切り替え可能になっている場合、処理部５３は、聴覚刺激出力処理の実行がオフからオンに切り替えられたときに聴覚刺激出力処理の実行を開始すると判定してもよい。

聴覚刺激出力処理の実行を開始すると判定しない場合（Ｓ１１／Ｎｏ）、処理部５３は、ステップＳ１１の判別処理を繰り返し実行する。聴覚刺激出力処理の実行を開始すると判定した場合（Ｓ１１／Ｙｅｓ）、処理部５３は、条件設定処理を実行する（ステップＳ１３）。

図１０は、条件設定処理のルーチンを示すフローチャートである。
条件設定処理において、まず、取得部６１は、入力装置１３から送信されるドライバの属性に関する情報を取得する（ステップＳ３１）。例えば取得部６１は、ドライバの年齢、免許取得後経過年数、運転頻度、直前に運転した後の経過年数等のうちの少なくともいずれかの情報を取得する。これらの情報は、情報処理装置５０から提示される質問に対してドライバ等が回答するアンケートの形式で入力された情報であってもよく、あらかじめこれらの情報を判定あるいは蓄積したデータが入力された情報であってもよい。さらに、取得部６１は、同一のドライバに関する過去の運転操作状態の評価のデータを記憶部５５から取得してもよい。

次いで、条件設定部６９は、取得されたドライバの属性に関する情報に基づいて、車両の挙動安定度の判定に用いるデータの数及び種類を設定する（ステップＳ３３）。本実施形態では、図８に示した設定例にしたがって、挙動安定度の判定に用いるデータの数を設定する。例えば使用可能なデータを、前後加速度、横加速度、上下加速度、ヨー角の角速度、ピッチ角の角速度、ロール角の角速度、前後加加速度、横加加速度、上下加加速度、ヨー角の角加速度、ピッチ角の角加速度、ロール角の角加速度の１２とし、これらのデータのうち、挙動安定度の判定に用いるデータの数を設定する。

図８に示した設定例によれば、ドライバの属性に関する情報に基づいてドライバの運転技能が高いと推定されるほど用いるデータの数が増やされる一方、ドライバの運転技能が低いと推定されるほど用いるデータの数が減らされる。例えば条件設定部６９は、最小数を１、最大数を１２として、５を基準値として情報ごとに１を加算又は減算して用いるデータの数を設定する。このとき、条件設定部６９は、ドライバの運転操作状態の影響がより反映される、前後加加速度、横加加速度、ヨー角の角加速度及びピッチ角の角加速度を優先的に用いるデータとして設定する。あるいは、条件設定部６９は、車体の前後方向の挙動又は左右方向の挙動のいずれかの評価対象の挙動に対応するデータを、用いるデータとして設定してもよい。

次いで、条件設定部６９は、取得されたドライバの属性に関する情報に基づいて閾値thre_Aを設定する（ステップＳ３５）。本実施形態では、図８に示した設定例にしたがって閾値thre_Aを設定する。複数のデータを用いて一つの指標値を算出する場合、使用するそれぞれのデータを同一の指標（例えば、０～１００の値）に置き換え、使用するすべてのデータの値の平均値が指標値とされる。条件設定部６９は、閾値thre_Aの基準値を５０として、情報ごとに１を超える係数又は１未満の係数を掛けることによって求められる。ただし、複数のデータを用いる場合の指標値の求め方、及び、閾値thre_Aの設定方法については、この例に限られない。

図８に示した設定例によれば、ドライバの属性に関する情報に基づいてドライバの運転技能が高いと推定されるほど閾値thre_Aが小さい値に設定される一方、ドライバの運転技能が低いと推定されるほど閾値thre_Aが大きい値に設定される。また、閾値thre_Aの代わりに、又は、閾値thre_Aと併せて、基準回数C0を設定してもよい。この場合、ドライバの属性に関する情報に基づいてドライバの運転技能が高いと推定されるほど基準回数C0が少ない値に設定される一方、ドライバの運転技能が低いと推定されるほど基準回数C0が多い値に設定される。

なお、ドライバが出力される聴覚刺激の音の種類を選択可能に構成されている場合、条件設定部６９は、聴覚刺激の音の種類を、選択された種類の音に設定する。上述のとおり、本実施形態では、聴覚刺激の音の種類が、図６及び図７に示したドラムサウンドの聴覚刺激に設定されている。

図９に戻り、ステップＳ１３において、条件設定処理を行った後、処理部５３の出力制御部６７は、聴覚刺激の出力を開始する（ステップＳ１５）。出力制御部６７は、あらかじめ設定された各音源ＳＳ１～ＳＳ８の出力パターンで聴覚刺激の出力を開始してもよく、出力開始時の聴覚刺激の出力パターンを任意に設定してもよい。出力制御処理については、後で出力変更処理と併せて詳細に説明する。

次いで、処理部５３の挙動安定度判定部６５は、車両の挙動安定度を判定する処理を実行する（ステップＳ１７）。図１１は、挙動安定度判定処理のルーチンを示すフローチャートである。まず、挙動安定度判定部６５は、所定の期間を計測するタイマカウンタCT及び車両の挙動が不安定になった回数を計数する計数カウンタCをリセットする（ステップＳ４１）。

次いで、取得部６１は、車両挙動計測装置１１から送信される車両の挙動を示すデータを取得する（ステップＳ４３）。本実施形態では、取得部６１は、車速、前後加速度、横加速度、上下加速度、ロール角の角速度、ピッチ角の角速度、ヨー角の角速度のデータを取得する。

次いで、データ処理部６３は、取得したそれぞれのデータに対して、平滑化処理、絶対値変換処理及び微分処理を実行し、車両の挙動の大きさを示す指標値を算出する（ステップＳ４５）。このとき、データ処理部６３は、ステップＳ１３の条件設定処理において設定された数及び種類のデータのみに対してデータ処理を実行し、指標値を算出してもよい。あるいは、データ処理部６３は、車両の挙動の大きさを示すすべてのデータに対してデータ処理を実行し、ステップＳ１３の条件設定処理において設定された数及び種類のデータのみを用いて指標値を算出してもよい。また、本実施形態において、データ処理部６３は、使用するそれぞれのデータを同一の指標（例えば、０～１００の値）に置き換え、使用するすべてのデータの値の平均値を指標値とする。

次いで、挙動安定度判定部６５は、求められた指標値が閾値thre_Aを超えているか否かを判定する（ステップＳ４７）。指標値が閾値thre_Aを超えている場合（Ｓ４７／Ｙｅｓ）、挙動安定度判定部６５は、タイマカウンタCT及び計数カウンタCをカウントアップ（プラス１）する（ステップＳ４９）。次いで、挙動安定度判定部６５は、計数カウンタCのカウンタ値が基準回数C0に到達したか否かを判定する（ステップＳ５１）。計数カウンタCのカウンタ値が基準回数C0に到達していない場合（Ｓ５１／Ｎｏ）、挙動安定度判定部６５は、タイマカウンタCTのカウンタ値が、所定の期間を判定するための指定値に到達したか否かを判定する（ステップＳ５３）。指定値は、例えば２～１０秒の適宜の時間に相当する値に設定される。ただし、所定期間は２～１０秒の範囲内に限定されるものではない。

タイマカウンタCTのカウンタ値が指定値に到達していない場合（Ｓ５３／Ｎｏ）、処理部５３は、ステップＳ４３に戻って挙動安定度の判定処理を継続する。一方、タイマカウンタCTのカウンタ値が指定値に到達した場合（Ｓ５３／Ｙｅｓ）、処理部５３は、ステップＳ４１に戻ってタイマカウンタCT及び計数カウンタCをリセットし、挙動安定度の判定処理を継続する。

一方、上記のステップＳ５１において、計数カウンタCのカウンタ値が基準回数C0に到達している場合（Ｓ５１／Ｙｅｓ）、挙動安定度判定部６５は、聴覚刺激出力処理を終了させるか否かを判定する（ステップＳ５５）。例えばステップＳ１１で聴覚刺激出力処理を開始すると判定した条件が不成立となった場合に挙動安定度判定部６５は、聴覚刺激出力処理を終了させると判定する。聴覚刺激出力処理を終了させると判定された場合（Ｓ５５／Ｙｅｓ）、挙動安定度判定部６５は、挙動安定度判定処理を停止して本ルーチンを終了する（ステップＳ６３）。

一方、聴覚刺激出力処理を終了させると判定されない場合（Ｓ５５／Ｎｏ）、タイマカウンタCTのカウンタ値が指定値に到達する所定期間の経過前に車両の挙動安定度が低い状態になったと判定された状態であることから、処理部５３は、ステップＳ４１に戻ってタイマカウンタCT及び計数カウンタCをともにリセットしたうえで、挙動安定度判定処理を継続する。

上記のステップＳ４７において、指標値が閾値thre_A以下の場合（Ｓ４７／Ｎｏ）、挙動安定度判定部６５は、タイマカウンタCTをカウントアップする（ステップＳ５７）。次いで、挙動安定度判定部６５は、タイマカウンタCTのカウンタ値が、所定期間の経過を判定するための指定値に到達したか否かを判定する（ステップＳ５９）。

タイマカウンタCTのカウンタ値が指定値に到達していない場合（Ｓ５９／Ｎｏ）、車両の挙動安定度が低い状態とはなっていないものの所定期間を経過する前であることから、処理部５３はステップＳ４３に戻って挙動安定度判定処理を継続する。一方、タイマカウンタCTのカウンタ値が指定値に到達している場合（Ｓ５９／Ｙｅｓ）、挙動安定度判定部６５は、聴覚刺激を変化させるためのトリガ信号を生成する（ステップＳ６１）。

次いで、挙動安定度判定部６５は、聴覚刺激出力処理を終了させるか否かを判定する（ステップＳ５５）。聴覚刺激出力処理を終了させると判定された場合（Ｓ５５／Ｙｅｓ）、挙動安定度判定部６５は、挙動安定度判定処理を停止して本ルーチンを終了する（ステップＳ６３）。一方、聴覚刺激出力処理を終了させると判定されない場合（Ｓ５５／Ｎｏ）、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間を走行した状態であることから、処理部５３は、ステップＳ４１に戻ってタイマカウンタCT及び計数カウンタCをともにリセットしたうえで、挙動安定度判定処理を継続する。

挙動安定度判定部６５は、ステップＳ４１～ステップＳ６３の処理を繰り返すことによって、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間を走行したか否かを判定するとともに、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間を走行したと判定したときにトリガ信号を生成する。これにより、挙動安定度判定部６５は、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間を走行した場合に、出力制御部６７に対して聴覚刺激を変化させるきっかけを与えることができる。

なお、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間を走行するごとに聴覚刺激を変化させる代わりに、車両の挙動安定度が高い状態で所定区間を走行するごとに聴覚刺激を変化させる場合のフローチャートの例を図１２に示す。上述のとおり、所定区間は、走行距離ごとに区切られる区間であってもよく、あるいは、信号機が設けられた交差点ごとに区切られる区間であってもよく、適宜の基準で設定されてよい。

所定期間の代わりに所定区間とする場合、タイマカウンタCTによる時間の計測処理が不要となるため、図１１のフローチャートにおけるステップＳ５７が省略されるとともに、ステップＳ４１及びステップＳ４９が、図１２のフローチャートではステップＳ２０１及びステップＳ２０３に置き換えられる。また、図１１のフローチャートにおけるステップＳ５３及びステップＳ５７が、所定区間を通過したか否かを判定するステップＳ２０５及びステップＳ２０７に置き換えられる。

図９に戻り、車両の挙動安定度を判定する処理を実行する間、処理部５３の出力制御部６７は、出力する聴覚刺激を変化させる処理を実行する（ステップＳ１９）。ここで、出力制御部６７による、聴覚刺激を変化させながら聴覚刺激を出力する処理について詳細に説明する。以下、図１３を参照して、図６に示すリズムパターンに沿って聴覚刺激を出力する基本的な処理を説明した後、図１４を参照して、聴覚刺激を変化させる処理を説明する。

図１３は、図６に示すリズムパターンに沿って聴覚刺激を出力する基本的な処理を示すフローチャートである。
出力制御部６７は、出力制御処理の開始後、まず音を出力する拍を第１拍に設定する（ステップＳ７１）。次いで、出力制御部６７は、第１拍で第１フラグに設定された音を出力させるタイミングを調整する（ステップＳ７３）。次いで、出力制御部６７は、調整された出力タイミングが到来したときに第１フラグに設定された音を出力させる（ステップＳ７５）。以降、聴覚刺激出力処理が終了するまでの間、それぞれの拍において、拍の設定、出力タイミングの調整及び音の出力を実行しながら、第１拍～第８拍での音の出力を繰り返す（ステップＳ７１～ステップＳ１１９）。出力制御部６７は、聴覚刺激出力処理を終了させると判定した場合（Ｓ１１９／Ｙｅｓ）、出力制御処理を停止して本ルーチンを終了する（ステップＳ１２１）。

音を出力させるタイミングの調整は、八分音符の音が出力される間隔を一定間隔とするために行われる処理である。例えば拍の設定の切り替え等のプロセッサの処理速度が速く、人の感覚的に時間のずれを無視できる場合、出力制御部６７は、拍の間隔分の時間、音の出力を待機する。一方、プロセッサの処理速度が一定でない場合、出力制御部６７は、一つ前の拍での音の出力時刻からの経過時間が拍の間隔分の時間となるように音の出力を待機してもよい。例えば拍の間隔をdTとすると、前回の拍で音を出力した時刻T(n-1)を記憶しておき、当該時刻T(n-1)から待機時間を設定する時刻Tnowまでの経過時間（Tnow－T(n-1)）を拍の間隔dTから引いた時間dT－（Tnow－T(n-1)）を待機時間に設定する。これにより、それぞれの拍で音を出力させる間隔が一定間隔となる。

図１４は、挙動安定度判定部６５によりトリガ信号が生成された場合に聴覚刺激を変化させる処理（出力変更処理）を示すフローチャートである。
出力制御部６７は、挙動安定度判定部６５によりトリガ信号が生成されたか否かを判定する（ステップＳ１３１）。トリガ信号が生成されていない場合（Ｓ１３１／Ｎｏ）、出力制御部６７は、聴覚刺激出力処理を終了させるか否かを判定し（ステップＳ１３７）、聴覚刺激出力処理を終了させると判定されない間（Ｓ１３７／Ｎｏ）、ステップＳ１３１の判定を繰り返す。

トリガ信号が生成されている場合（Ｓ１３１／Ｙｅｓ）、出力制御部６７は、現在の拍の設定を確認する（ステップＳ１３３）。そして、出力制御部６７は、現在の拍以降の拍の出力音を変更する（ステップＳ１３５）。出力音の変化のさせ方は、例えばあらかじめ設定されたプログラムにしたがって決定される。例えば変化パターンに設定されている音源ＳＳ５～ＳＳ８を音源の番号の順に変更してもよく、ランダムに変更してもよい。その際に、それぞれの音源ＳＳ５～ＳＳ８の出力音量レベルを０又は１に切り替えて出力又は停止を切り替えてもよく、出力音量レベルを０～１の間で切り替えて音量を変更してもよい。この場合、出力音量レベルを等間隔で漸増又は漸減させてもよく、不等間隔で漸増又は漸減させてもよく、あるいは、出力音量レベルをランダムに変更させてもよい。この他、出力制御部６７は、音源の種類（ＳＳ９－）をさらに追加してもよく、繰り返す小節数を変更してもよい。

次いで、出力制御部６７は、聴覚刺激出力処理を終了させるか否かを判定する（ステップＳ１３７）。聴覚刺激出力処理を終了させると判定された場合（Ｓ１３７／Ｙｅｓ）、出力制御部６７は、出力変更処理を停止して本ルーチンを終了する（ステップＳ１３９）。一方、聴覚刺激出力処理を終了させると判定されない場合（Ｓ１３７／Ｎｏ）、出力制御部６７は、ステップＳ１３１に戻って出力変更処理を継続する。このように、出力制御部６７は、所定のリズムパターンで聴覚刺激を出力させながら、挙動安定度判定部６５によってトリガ信号が生成されるごとに聴覚刺激を変化させる。

図９に戻り、処理部５３は、挙動安定度判定部６５による挙動安定度判定処理（ステップＳ１７）及び出力制御部６７による出力変更処理（ステップＳ１９）を実行しながら、聴覚刺激出力処理を終了させるか否かを判別する（ステップＳ２１）。例えばステップＳ１１で聴覚刺激出力処理を開始すると判定した条件が不成立となった場合に処理部５３は、聴覚刺激出力処理を終了させると判定する。聴覚刺激出力処理を終了させると判定されない場合（Ｓ２１／Ｎｏ）、処理部５３は、ステップＳ１７に戻って挙動安定度判定処理及び出力変更処理を繰り返し実行する。一方、聴覚刺激出力処理を終了させると判定された場合（Ｓ２１／Ｙｅｓ）、処理部５３は、聴覚刺激出力処理を停止して本ルーチンを終了する（ステップＳ２３）。

＜１－４．本実施形態による効果＞
以上説明したように、本実施形態に係る運転支援装置１は、車両の走行中に、車両の挙動を示す情報を取得し、取得した情報から得られる車両の挙動安定度が高い状態で所定期間を走行するごとに聴覚刺激を変化させながら聴覚刺激を出力する。このため、運転中のドライバに対して、車両の挙動安定度をリアルタイムに認識させることができる。また、聴覚刺激は表示又は音声のテキスト情報を含まないことから、ドライバに対して聴覚刺激を通じて直感的に挙動安定度を認識させることができ、注意力の低下を抑制することができる。また、挙動安定度が高い状態で所定期間を走行するごとに聴覚刺激が変化するため、ドライバに対して、ドライバの運転を否定するような印象を与えることがなく、運転技能を向上させる効果が低下することを防ぐことができる。さらに、車両の挙動が安定している間にドライバが刺激的な変化を受けることになるため、車両の挙動がより安定する運転操作を行わせるモチベーションを与えることができる。

また、本実施形態に係る運転支援装置１は、車両の走行中に取得された計測データから得られる指標値を所定の閾値と比較し、指標値が所定の閾値を超えた回数を挙動安定度の情報としている。これにより、指標値が一度だけ閾値を超えたときに車両の挙動安定度が低下したと判定されることが避けられ、ドライバの運転操作による挙動安定度を正しく評価することができる。

また、本実施形態に係る運転支援装置１では、ドライバの運転技能に関連する属性の情報に基づいて閾値又は基準回数が設定される。特に、ドライバの運転技能が高いほど閾値は小さく、あるいは、基準回数が少なくされ、ドライバの運転技能が低いほど閾値は大きく、あるいは、基準回数が多くされるため、運転技能の高いドライバについては、車両の挙動安定度がより高められる運転操作状態へと誘導することができる。また、運転技能の低いドライバについては、ドライバの運転技能に応じた適切なレベルの挙動安定度へと誘導することができる。

また、本実施形態に係る運転支援装置１では、車両の挙動安定度が低下する走行環境において、聴覚刺激出力処理が停止される。このため、ドライバに不正確な評価を提示することが避けられる。また、不正確な評価に基づいて、ドライバの運転操作を適切でない操作状態へと誘導することを防ぐことができる。

また、本実施形態に係る運転支援装置１では、出力パターンが変化しない基本パターンの音と、出力パターンが変化する変化パターンの音を組み合わせて聴覚刺激を出力する。このため、ドライバに不快感あるいは違和感を与えることなく聴覚刺激を変化させて、車両の挙動安定度を認識させることができる。

なお、上記実施形態では、８つの音源ＳＳ１～ＳＳ８のドラムサウンドが聴覚刺激の出力として用いられていたが、上述のとおり聴覚刺激の出力はドラムサウンドに限られるものではなく、任意の音の出力であってよい。この場合、所定期間又は所定区間を走行するごとに音量、リズム、テンポ、音源の出力順序等の聴覚刺激の出力パターンを適宜変化させればよい。これにより、運転中のドライバに対して、ドライバの運転操作の評価に関する情報を、ドライバの運転を否定する印象を与えることなく、かつ、注意力の低下を抑制可能な方法で通知することができる。

＜＜２．第２の実施の形態＞＞
続いて、本開示の第２の実施の形態に係る運転支援装置を説明する。
第１の実施の形態で説明した運転支援装置は、車両の挙動の大きさを示す指標値を一つの閾値と比較して車両の挙動安定度を判定し、聴覚刺激を変化させていた（図４及び図５を参照）。これに対して、第２の実施の形態に係る運転支援装置は、車両の挙動の大きさを示す指標値を複数の閾値と比較し、各期間における指標値の最大値が小さいほど聴覚刺激に与える変化が大きくなるように変化させるように構成されている。

第２の実施の形態に係る運転支援装置では、複数の閾値を用いて聴覚刺激出力処理を実行する点以外第１の実施の形態に係る運転支援装置１と同様に構成することができる。以下、本実施形態に係る運転支援装置の処理動作のうち、第１の実施の形態に係る運転支援装置１の処理動作と異なる点を説明する。

図１５は、第１閾値thre_1と、第１閾値thre_1よりも小さい第２閾値thre_2とを用いて車両の挙動安定度を判定する例を示す説明図である。横加加速度の値（指標値）が図４と同じとすると、第１閾値thre_1が図４に示す閾値thre_Aと同じ値に設定されている場合には、第１の期間seg1、第２の期間seg2、第４の期間seg4及び第５の期間seg5においてそれぞれ指標値が第１閾値thre_1を超えた回数が４回に到達することなく所定期間Tが経過している。このため、挙動安定度判定部６５は、各期間の経過時にトリガ信号を生成する。

ただし、第１の期間seg1及び第５の期間seg5においては指標値が第２閾値thre_2を超えることなく所定期間Tが経過したため、挙動安定度判定部６５は、第１の期間seg1及び第５の期間seg5の経過時に第２トリガ信号を生成する。第２トリガ信号は、各期間において指標値が相対的に小さい第２閾値thre_2を超えることなく所定期間を経過したことを示すトリガ信号である。また、第２の期間seg2及び第４の期間seg4においては、指標値が第１閾値thre_1を超えた回数が４回に到達することなく所定期間Tが経過したものの、指標値が第２閾値thre_2を超えた記録が残るため、挙動安定度判定部６５は、第２の期間seg2及び第４の期間seg4の経過時に第１トリガ信号を生成する。第１トリガ信号は、各期間において車両の挙動安定度が低い状態となったとは判定されないものの、指標値が相対的に小さい第２閾値thre_2を超えた記録があったことを示すトリガ信号である。

そして、出力制御部６７は、生成されたトリガ信号が第１トリガ信号か第２トリガ信号かによって、聴覚刺激の変化のさせ方を異ならせる。例えば出力制御部６７は、トリガ信号の違いによって、出力パターンを変化させる音源の数や音量の変化幅、音高の変化幅など、ドライバが聴覚刺激の変化度合いを認識できるように聴覚刺激の変化のさせ方を異ならせる。具体的に、本開示の技術では、車両の挙動安定度が高い場合に聴覚刺激に変化を与えるものであるため、第２トリガ信号に基づく聴覚刺激の変化が、第１トリガ信号に基づく聴覚刺激の変化よりも大きくなるように設定される。これにより、ドライバは、運転操作状態をより詳細にかつ直感的に認識することができる。

なお、設定される閾値は３つ以上であってもよい。また、複数の閾値の一部又は全部は、図８に示した設定例に準じて、ドライバの属性に関する情報から推定されるドライバの運転技能に応じて大きく又は小さくされてもよい。

図１６は、第１閾値thre_1及び第２閾値thre_2を用いた挙動判定度判定処理のルーチンを示すフローチャートであり、上述の図１１に置き換えられる処理を示す。
まず、挙動安定度判定部６５は、所定の期間を計測するタイマカウンタCT及び車両の挙動が不安定になった回数を計数する計数カウンタCをリセットするとともに、挙動の大きさを示す指標値が第２閾値thre_2以下であることを示す挙動フラグをオンにする（ステップＳ１４１）。

次いで、図１１のステップＳ４３～ステップＳ４５の処理と同様に、取得部６１は、車両挙動計測装置１１から送信される車両の挙動を示すデータを取得した後（ステップＳ１４３）、データ処理部６３は、取得したそれぞれのデータに対して、平滑化処理、絶対値変換処理及び微分処理を実行し、車両の挙動の大きさを示す指標値を算出する（ステップＳ１４５）。

次いで、挙動安定度判定部６５は、求められた指標値が第１閾値thre_1を超えているか否かを判定する（ステップＳ１４７）。指標値が第１閾値thre_1を超えている場合（Ｓ１４７／Ｙｅｓ）、挙動安定度判定部６５は、計数カウンタCをカウントアップ（プラス１）する（ステップＳ１４９）。次いで、挙動安定度判定部６５は、計数カウンタCのカウンタ値が基準回数C0に到達したか否かを判定する（ステップＳ１５１）。計数カウンタCのカウンタ値が基準回数C0に到達していない場合（Ｓ１５１／Ｎｏ）、処理部５３は、ステップＳ１４３に戻って挙動安定度の判定処理を継続する。

一方、計数カウンタCのカウンタ値が基準回数C0に到達している場合（Ｓ１５１／Ｙｅｓ）、挙動安定度判定部６５は、聴覚刺激出力処理を終了させるか否かを判定する（ステップＳ１５３）。例えばステップＳ１１で聴覚刺激出力処理を開始すると判定した条件が不成立となった場合に挙動安定度判定部６５は、聴覚刺激出力処理を終了させると判定する。聴覚刺激出力処理を終了させると判定された場合（Ｓ１５３／Ｙｅｓ）、挙動安定度判定部６５は、挙動安定度判定処理を停止して本ルーチンを終了する（ステップＳ１７１）。

一方、聴覚刺激出力処理を終了させると判定されない場合（Ｓ１５３／Ｎｏ）、タイマカウンタCTのカウンタ値が指定値に到達する所定期間の経過前に車両の挙動安定度が低い状態になったと判定された状態であることから、処理部５３は、ステップＳ１４１に戻ってタイマカウンタCT及び計数カウンタCをともにリセットするとともに挙動フラグをオンにしたうえで、挙動安定度判定処理を継続する。

上記のステップＳ１４７において、指標値が第１閾値thre_1以下の場合（Ｓ１４７／Ｎｏ）、挙動安定度判定部６５は、タイマカウンタCTをカウントアップする（ステップＳ１５５）。次いで、挙動安定度判定部６５は、求められた指標値が第２閾値thre_2を超えているか否かを判定する（ステップＳ１５７）。指標値が第２閾値thre_2を超えている場合（Ｓ１５７／Ｙｅｓ）、挙動安定度判定部６５は、挙動フラグをオフにする（ステップＳ１５９）。次いで、挙動安定度判定部６５は、タイマカウンタCTのカウンタ値が、所定期間の経過を判定するための指定値に到達したか否かを判定する（ステップＳ１６１）。指定値は、例えば２～１０秒の適宜の時間に相当する値に設定される。ただし、所定期間は２～１０秒の範囲内に限定されるものではない。

タイマカウンタCTのカウンタ値が指定値に到達していない場合（Ｓ１６１／Ｎｏ）、車両の挙動安定度が低い状態とはなっていないものの所定期間を経過する前であることから、処理部５３はステップＳ１４３に戻って挙動安定度判定処理を継続する。一方、タイマカウンタCTのカウンタ値が指定値に到達している場合（Ｓ１６１／Ｙｅｓ）、挙動安定度判定部６５は、聴覚刺激を変化させるための第１トリガ信号を生成する（ステップＳ１６３）。

次いで、挙動安定度判定部６５は、聴覚刺激出力処理を終了させるか否かを判定する（ステップＳ１５３）。聴覚刺激出力処理を終了させると判定された場合（Ｓ１５３／Ｙｅｓ）、挙動安定度判定部６５は、挙動安定度判定処理を停止して本ルーチンを終了する（ステップＳ１７１）。一方、聴覚刺激出力処理を終了させると判定されない場合（Ｓ１５３／Ｎｏ）、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間を走行した状態であることから、処理部５３は、ステップＳ１４１に戻ってタイマカウンタCT及び計数カウンタCをともにリセットするとともに、挙動フラグをオンにしたうえで、挙動安定度判定処理を継続する。

一方、上記のステップＳ１５７において、指標値が第２閾値thre_2以下の場合（Ｓ１５７／Ｎｏ）、挙動安定度判定部６５は、挙動フラグの設定をオンまたはオフの状態で維持したまま、タイマカウンタCTのカウンタ値が、所定期間の経過を判定するための指定値に到達したか否かを判定する（ステップＳ１６５）。

タイマカウンタCTのカウンタ値が指定値に到達していない場合（Ｓ１６５／Ｎｏ）、車両の挙動安定度が低い状態とはなっていないものの所定期間を経過する前であることから、処理部５３はステップＳ１４３に戻って挙動安定度判定処理を継続する。一方、タイマカウンタCTのカウンタ値が指定値に到達している場合（Ｓ１６５／Ｙｅｓ）、挙動安定度判定部６５は、挙動フラグの現在の設定がオンになっているか否かを判定する（ステップＳ１６７）。

挙動フラグの設定がオフになっている場合（Ｓ１６７／Ｎｏ）、指標値が第１閾値thre_1を超えた回数が基準回数に到達することなく所定期間Tが経過したものの、指標値が第２閾値thre_2を超えた記録が残っているため、第１トリガ信号を生成する（ステップＳ１６３）。一方、挙動フラグの設定がオンになっている場合（Ｓ１６７／Ｙｅｓ）、指標値が第２閾値thre_2を超えることなく、かつ、指標値が第１閾値thre_1を超えた回数が基準回数に到達することなく所定期間Tが経過したため、第２トリガ信号を生成する（ステップＳ１６９）。

次いで、挙動安定度判定部６５は、聴覚刺激出力処理を終了させるか否かを判定する（ステップＳ１５３）。聴覚刺激出力処理を終了させると判定された場合（Ｓ１５３／Ｙｅｓ）、挙動安定度判定部６５は、挙動安定度判定処理を停止して本ルーチンを終了する（ステップＳ１６９）。一方、聴覚刺激出力処理を終了させると判定されない場合（Ｓ１５３／Ｎｏ）、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間を走行した状態であることから、処理部５３は、ステップＳ１４１に戻ってタイマカウンタCT及び計数カウンタCをともにリセットするとともに、挙動フラグをオンにしたうえで、挙動安定度判定処理を継続する。

挙動安定度判定部６５は、ステップＳ１４１～ステップＳ１７１の処理を繰り返すことによって、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間を走行したか否かを判定するとともに、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間を走行したと判定したときに、挙動安定度のレベルに応じて第１トリガ信号又は第２トリガ信号を生成する。これにより、挙動安定度判定部６５は、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間を走行した場合に、出力制御部６７に対して挙動安定度のレベルに応じて聴覚刺激を変化させるきっかけを与えることができる。

図１７は、挙動安定度判定部６５により第１トリガ信号又は第２トリガ信号が生成された場合の出力変更処理を示すフローチャートであり、上述の図１４に置き換えられる処理を示す。
出力制御部６７は、挙動安定度判定部６５によりトリガ信号が生成されたか否かを判定する（ステップＳ１８１）。トリガ信号が生成されていない場合（Ｓ１８１／Ｎｏ）、出力制御部６７は、聴覚刺激出力処理を終了させるか否かを判定し（ステップＳ１９１）、聴覚刺激出力処理を終了させると判定されない間（Ｓ１９１／Ｎｏ）、ステップＳ１８１の判定を繰り返す。

トリガ信号が生成されている場合（Ｓ１８１／Ｙｅｓ）、出力制御部６７は、現在の拍の設定を確認する（ステップＳ１８３）。次いで、出力制御部６７は、生成されているトリガ信号が第１トリガ信号であるか否かを判定する（ステップＳ１８５）。トリガ信号が第１トリガ信号である場合（Ｓ１８５／Ｙｅｓ）、出力制御部６７は、現在の拍以降の拍の出力音のうちの１つの音源を変更する（ステップＳ１８７）。一方、トリガ信号が第１トリガ信号でない場合（Ｓ１８５／Ｎｏ）、つまり、トリガ信号が第２トリガ信号である場合、出力制御部６７は、現在の拍以降の拍の出力音のうちの２つの音源を変更する（ステップＳ１８９）。

出力音の変化のさせ方は、例えばあらかじめ設定されたプログラムにしたがって決定される。例えば変化パターンに設定されている音源ＳＳ５～ＳＳ８を音源の番号の順に変更してもよく、ランダムに変更してもよい。その際に、それぞれの音源ＳＳ５～ＳＳ８の出力音量レベルを０又は１に切り替えて出力又は停止を切り替えてもよく、出力音量レベルを０～１の間で切り替えて音量を変更してもよい。この場合、出力音量レベルを等間隔で漸増又は漸減させてもよく、不等間隔で漸増又は漸減させてもよく、あるいは、出力音量レベルをランダムに変更させてもよい。

次いで、出力制御部６７は、聴覚刺激出力処理を終了させるか否かを判定する（ステップＳ１９１）。聴覚刺激出力処理を終了させると判定された場合（Ｓ１９１／Ｙｅｓ）、出力制御部６７は、出力変更処理を停止して本ルーチンを終了する（ステップＳ１９３）。一方、聴覚刺激出力処理を終了させると判定されない場合（Ｓ１９１／Ｎｏ）、出力制御部６７は、ステップＳ１８１に戻って出力変更処理を継続する。このように、出力制御部６７は、所定のリズムパターンで聴覚刺激を出力させながら、挙動安定度判定部６５によって生成される第１トリガ信号又は第２トリガ信号に応じて聴覚刺激を変化させる。

以上説明したように、第２の実施の形態に係る運転支援装置１において、車両の挙動安定度を判定するための閾値を複数用いて挙動安定度のレベルを判定し、挙動安定度のレベルに応じたトリガ信号を生成することによって、挙動安定度のレベルに応じて聴覚刺激に異なる変化を与えることができる。したがって、上記実施形態に係る運転支援装置１による効果と併せて、ドライバは、運転操作状態をより詳細にかつ直感的に認識することができるという効果を得ることができる。また、これにより、ドライバに対して、車両の挙動安定度をより高くしようとするモチベーションが与えられ、ドライバの運転技能の向上を図ることができる。

なお、第２の実施の形態に係る運転支援装置１においても、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間を走行するごとに聴覚刺激を変化させる代わりに、車両の挙動安定度が高い状態で所定区間を走行するごとに聴覚刺激を変化させるように構成されてもよい。

＜＜３．第３の実施の形態＞＞
続いて、本開示の第３の実施の形態に係る運転支援装置を説明する。
第１の実施の形態及び第２の実施の形態に係る運転支援装置１は、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間又は所定区間を走行するごとに聴覚刺激を変化させながら聴覚刺激を出力していた。ここで、ドライバが長時間車両を運転する場合を考えると聴覚刺激の変化パターンに慣れて、聴覚刺激に順応するおそれがある。特に、聴覚刺激が変化しない基本パターンの音と聴覚刺激が変化する変化パターンの音により聴覚刺激が出力される場合、基本パターンが変化しないことで聴覚刺激に順応しやすくなることが考えられる。

そこで、第３の実施の形態に係る運転支援装置１は、車両の走行エリアが変わった時点や、より長い時間あるいは長い距離に設定された所定期間（以下、「基本出力変更期間」ともいう）又は所定区間（以下、「基本出力変更区間」ともいう）が経過した時点、ユーザが変更を希望した時点で、聴覚刺激の種類や基本パターンの音を変更するように構成されている。

例えば図６及び図７に例示したドラムサウンドのリズムの場合、出力制御部６７は、車両の挙動安定度が高い状態で所定期間又は所定区間を走行するごとに変化させる変化パターンの音ではなく、基本パターンの音を、基本出力変更期間又は基本出力変更区間を経過するごとに変更する。また、上記のドラムサウンドのリズムを用いる場合に限らず、出力制御部６７は、基本出力変更期間又は基本出力変更区間を経過するごとに聴覚刺激の種類を異なる種類の聴覚刺激に変更してもよい。例えば出力制御部６７は、基本出力変更期間又は基本出力変更区間を経過するごとに、ドラムサウンドのリズムからなる聴覚刺激の出力を、コイン獲得音等の別の種類の聴覚刺激の出力に変更してもよい。

図１８は、本実施形態に係る運転支援装置１による出力変更処理の一例を示すフローチャートであり、図１４に示す出力変更処理に置き換えられるものである。図１８に示す処理の例では、基本出力変更期間を経過するごとに、図６及び図７に示すドラムサウンドのリズムの基本パターンの音を変更する処理が実行される。

図１８に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１による出力変更処理は、図１４に示す出力変更処理に対して、所定期間の経過を判定し、基本パターンの音を変更するためのステップＳ２１１、ステップＳ２１３及びステップＳ２１５が追加される。具体的に、出力制御部６７は、聴覚刺激出力処理の開始後、基本出力変更期間を計測するための第２タイマカウンタCT2をリセットする（ステップＳ２１１）。第２タイマカウンタCT2は、リセット後にカウントアップを開始する。なお、上述の車両の挙動安定度が高い状態で所定期間を走行したか否かを判定するための所定期間を計測するタイマカウンタCTを第1タイマカウンタであるものとして、基本出力変更期間を計測するためのタイマカウンタを第２タイマカウンタCT2と呼ぶ。

その後、図１４のフローチャートに沿って説明した手順に沿ってステップＳ１３１～ステップＳ１３７の処理を実行する。ステップＳ１３７において、聴覚刺激出力処理を終了させると判定されない場合（Ｓ１３７／Ｎｏ）、出力制御部６７は、第２タイマカウンタCT2のカウンタ値が、基本出力変更期間の経過を判定するためにあらかじめ設定された第２指定値に到達したか否かを判定する（ステップＳ２１３）。第２指定値は、例えば３０分以上の時間であってよいが、特に限定されるものではない。

第２タイマカウンタCT2のカウンタ値が第２指定値に到達していない場合（Ｓ２１３／Ｎｏ）、出力制御部６７は、ステップＳ１３１に戻って出力変更処理を継続する。一方、第２タイマカウンタCT2のカウンタ値が第２指定値に到達している場合（Ｓ２１３／Ｙｅｓ）、出力制御部６７は、音源ＳＳ１～ＳＳ４からなる基本パターンの音を変更する（ステップＳ２１５）。基本パターンの音の変化のさせ方は、例えばあらかじめ設定されたプログラムにしたがって決定される。例えば基本パターンのリズム又はテンポを異なるリズム又はテンポのパターンの音に変更する。次いで、出力制御部６７は、ステップＳ２１１に戻って第２タイマカウンタCT2のカウンタ値をリセットした後に出力変更処理を継続する。

なお、基本出力変更期間の代わりに基本出力変更区間の経過を判定する場合、運転支援装置１は、例えばＧＰＳ等の位置検出システムにより検出される車両の位置情報と、ナビゲーションシステムの地図データとに基づいて基本出力変更区間を経過したと判定したときに、聴覚刺激の出力のうちの基本パターンの音を変更することができる。

以上説明したように、第３の実施の形態に係る運転支援装置１は、相対的に短い所定期間又は所定区間を、車両の挙動安定度が高い状態で走行するごとに聴覚刺激を変化させるだけでなく、相対的に長い時間に設定された基本出力変更期間又は基本出力変更区間を経過するごとに、聴覚刺激の種類や、所定期間又は所定区間の経過では変化させない基本パターンの音を変化させる。これにより、ドライバが長時間車両を運転する場合であっても聴覚刺激に順応することが抑制され、運転技能を向上させるモチベーションを維持させることができる。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術はかかる例に限定されない。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、あらかじめ車体の前後方向の挙動の安定度又は左右方向の挙動の安定度あるいはその両方を評価するための走行区間が設定され、運転支援装置１は、当該区間の走行開始時から走行完了時までに、前後加速度、前後加加速度、ピッチ角の角速度、ピッチ角の角加速度、横加速度、横加加速度、ヨー角の角速度、ヨー角の角加速度の中から必要なデータのみを算出して、所望の挙動の安定度を評価するようにしてもよい。これにより、情報処理装置５０の演算の負荷を軽減することができる。

また、上記各実施形態では、運転支援装置１の車両挙動計測装置１１が車両に設けられたセンサ類であり、出力装置２１が車両に設けられたスピーカシステムであり、情報処理装置５０が、ＣＡＮ等の通信バスを介して車両挙動計測装置１１及び出力装置２１と通信可能に接続されていたが、本開示の技術はこの例に限定されない。例えば運転支援装置１がスマートホン等の携帯端末機器として構成されてもよい。運転支援装置１が携帯端末機器として構成されることにより、運転する車両を問わず聴覚刺激出力処理を利用することができるようになり、ドライバの運転技能を向上する機会を増やすことができるとともに、異なる車種を運転する場合の運転技能を向上させることができる。

この場合、携帯端末機器に搭載されたスピーカが出力装置２１として利用されてもよく、無線又は有線の通信手段を介して携帯端末機器に接続された車両のスピーカシステムが出力装置２１として利用されてもよい。また、運転支援装置１が携帯端末機器として構成される場合、例えば携帯端末機器に搭載された加速度センサ等のセンサ類が車両挙動計測装置１１として利用され得る。この場合、当該センサにより車両の挙動を精度よく推定できるように、情報処理装置５０は、携帯端末機器に搭載されたセンサの軸方向を所定の方向に変換する処理を実行可能に構成される。例えば水平な道路に車両が停止した状態で、携帯端末機器に搭載されたセンサにより重力加速度の方向を検出し、当該重力加速度の方向とセンサの軸方向とのずれの情報を記録し、当該ずれの情報に基づいてセンサの軸方向を所定の方向に変換するようにしてもよい。あるいは、聴覚刺激出力処理の実行時において、携帯端末機器に搭載されたセンサの軸方向が車両の前後方向又は左右方向に一致するように携帯端末機器が車両内に載置されるようにガイドする処理が行われてもよい。

また、以下の態様も本開示の技術的範囲に属する。
（１）運転支援装置のプロセッサは、聴覚刺激のリズム又はテンポを変更することにより聴覚刺激に変化を与える、運転支援装置。
（２）聴覚刺激は、リズム及びテンポが一定の基本パターンの音を含み、運転支援装置のプロセッサは、基本パターンの音以外の音の出力パターンを変更することにより聴覚刺激に変化を与える、運転支援装置。

１：運転支援装置、１１：車両挙動計測装置、１３：入力装置、２１：出力装置、５０：情報処理装置、５１：通信部、５３：処理部、５５：記憶部、６１：取得部、６３：データ処理部、６５：挙動安定度判定部、６７：出力制御部、６９：条件設定部

Claims (10)

1. 聴覚刺激によりドライバに車両の挙動安定度を提示する運転支援装置であって、
   一つ又は複数のプロセッサと、前記一つ又は複数のプロセッサと通信可能に接続された一つ又は複数のメモリと、を備え、
   前記プロセッサは、
   前記車両の挙動を示す情報に基づいて前記車両の挙動安定度を判定し、
   前記挙動安定度が高い状態で所定期間又は所定区間を走行するごとに聴覚刺激を変化させながら前記聴覚刺激を出力する、運転支援装置。
2. 前記プロセッサは、
   前記挙動安定度が高い状態で所定期間又は所定区間を走行するごとに前記聴覚刺激を変化させる指令情報を生成し、
   前記指令情報に基づいて前記聴覚刺激を変化させる、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記プロセッサは、
   前記所定期間又は所定区間の判定を開始後、
   前記挙動安定度が高い状態で所定期間又は所定区間が経過したときに前記聴覚刺激を変化させる前記指令情報を生成するとともに前記所定期間又は所定区間をリセットして前記判定を再開する一方、
   前記所定期間又は所定区間が経過する前に前記挙動安定度が高い状態でないと判定したときには、前記所定期間又は所定区間が経過する前であっても前記所定期間又は所定区間をリセットして前記判定を再開する、請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記プロセッサは、
   前記車両の挙動の大きさを示す指標値を所定の閾値と比較し、
   前記指標値が前記所定の閾値を超えた回数が所定の基準回数未満のときに前記挙動安定度が高いと判定する、請求項１に記載の運転支援装置。
5. 前記プロセッサは、
   前記所定期間又は所定区間における前記指標値の最大値が小さいほど、前記聴覚刺激に与える変化を大きくする、請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記プロセッサは、
   前記ドライバの運転技能に応じて前記所定の閾値を設定する、請求項４に記載の運転支援装置。
7. 前記聴覚刺激は、複数の音源を組み合わせて出力される聴覚刺激であり、
   前記プロセッサは、
   それぞれの音源の音量の変更、それぞれの音源の出力タイミングの変更、それぞれの音源の出力順序の変更、又はそれぞれの音源の音高の変更、の少なくとも一つ又は複数を実行し、前記聴覚刺激に変化を与える、請求項１に記載の運転支援装置。
8. 聴覚刺激によりドライバに車両の挙動安定度を提示する運転支援装置であって、
   前記車両の挙動を示す情報に基づいて前記車両の挙動安定度を判定する挙動安定度判定部と、
   前記挙動安定度が高い状態で所定期間又は所定区間を走行するごとに聴覚刺激を変化させながら前記聴覚刺激を出力する出力制御部と、
   を備える、運転支援装置。
9. 聴覚刺激によりドライバに車両の挙動安定度を提示する運転支援装置に適用されるコンピュータプログラムであって、
   一つ又は複数のプロセッサに、
   前記車両の挙動を示す情報に基づいて前記車両の挙動安定度を判定することと、
   前記挙動安定度が高い状態で所定期間又は所定区間を走行するごとに聴覚刺激を変化させながら前記聴覚刺激を出力することと、
   を含む処理を実行させる、コンピュータプログラム。
10. 聴覚刺激によりドライバに車両の挙動安定度を提示する運転支援装置に適用されるコンピュータプログラムを記録した記録媒体であって、
    一つ又は複数のプロセッサに、
    前記車両の挙動を示す情報に基づいて前記車両の挙動安定度を判定することと、
    前記挙動安定度が高い状態で所定期間又は所定区間を走行するごとに聴覚刺激を変化させながら前記聴覚刺激を出力することと、
    を含む処理を実行させるコンピュータプログラムを記録した記録媒体。
    

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