JP2023042111A

JP2023042111A - Vehicle overhead view image generation device, monitoring system, and vehicle overhead view image generation method

Info

Publication number: JP2023042111A
Application number: JP2021149222A
Authority: JP
Inventors: 眞関谷; Makoto Sekiya
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 2021-09-14
Filing date: 2021-09-14
Publication date: 2023-03-27

Abstract

To provide a vehicle overhead view image generation device and a vehicle overhead view image generation method which can generate image information for accurately monitoring the state of the periphery of a vehicle that enters/leaves a building.SOLUTION: A vehicle overhead view image generation device comprises: a viewpoint position information holding unit 32 which is connected to a plurality of monitoring camera devices 10-1 to 10-3 that image a monitoring area near a gateway of a building being a monitoring object and holds information on a plurality of viewpoint positions looking down at the inside of the monitoring area; an imaging information acquisition unit 33 which acquires imaging information imaged by the plurality of monitoring camera devices; a vehicle position information acquisition unit 34 which acquires position information of the vehicle; a viewpoint position specification unit 35 which specifies a corresponding viewpoint position on the basis of the position information of the vehicle when the vehicle enters the monitoring area; and an overhead view image generation unit 36 which generates image information looking down at the vehicle that has entered the monitoring area from the specified viewpoint position by using the imaging information acquired by the imaging information acquisition unit 33.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、車両俯瞰画像生成装置、監視システム、および車両俯瞰画像生成方法に関する。 The present disclosure relates to a vehicle bird's-eye view image generation device, a monitoring system, and a vehicle bird's-eye view image generation method.

トレーラーやトラクターなど、荷物を積載して搬送する大型の車両が倉庫等の建物に入庫または出庫する際に、積載した荷物が建物の出入口に接触すると荷物が崩れ落ちる可能性がある。そのため、これらの車両が建物に出入りする際には、建物の出入口を通過可能な範囲で荷物を積載しておく必要がある。 BACKGROUND ART When a large vehicle such as a trailer or a tractor that loads and transports cargo enters or leaves a building such as a warehouse, the loaded cargo may collapse if it comes in contact with the doorway of the building. Therefore, when these vehicles enter/exit the building, it is necessary to load the cargo within a range that can pass through the entrance/exit of the building.

これに対応するために、車両に設置したカメラ装置で周囲を撮影して車両の周囲画像を生成することで、当該搬送車が安全に建物に進入可能であるか否かを監視するシステムがある。 In order to deal with this, there is a system that monitors whether the guided vehicle can safely enter the building by capturing the surroundings with a camera device installed in the vehicle and generating an image of the surroundings of the vehicle. .

特開２０１６－１６７７９２号公報JP 2016-167792 A

しかし、上述したシステムを用いて大型の車両の監視を行う場合、死角が発生しないように周囲画像を生成するには多数のカメラ装置を当該車両に設置する必要があり、システム構成が煩雑になるという問題があった。 However, when monitoring a large vehicle using the above-described system, it is necessary to install a large number of camera devices in the vehicle in order to generate an image of the surroundings so as not to create a blind spot, which complicates the system configuration. There was a problem.

本開示は上記事情に鑑みてなされたものであり、建物に入出庫する車両の周囲の状況を精度良く監視するための画像情報を生成することが可能な車両俯瞰画像生成装置、監視システム、および車両俯瞰画像生成方法の提供を目的とする。 The present disclosure has been made in view of the above circumstances, and provides a vehicle bird's-eye view image generation device, a monitoring system, and a vehicle bird's-eye view image generation device capable of generating image information for accurately monitoring the surroundings of vehicles entering and leaving a building. An object of the present invention is to provide a vehicle bird's-eye view image generation method.

本開示に係る車両俯瞰画像生成装置は、監視対象の車両の上部よりも高い位置に設置され、監視対象の建物の出入り口付近の監視エリアを撮影する複数の監視カメラ装置に接続され、予め設定された、前記監視エリア内を俯瞰する複数の視点位置の情報を保持する視点位置情報保持部と、前記複数の監視カメラ装置で撮影された撮像情報を取得する撮像情報取得部と、前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得部と、前記車両が前記監視エリアに進入したときに、前記車両位置情報取得部で取得された前記車両の位置情報に基づいて前記視点位置情報保持部に保持された中から対応する視点位置を特定する視点位置特定部と、前記撮像情報取得部で取得した撮像情報を用いて、前記視点位置特定部で特定した視点位置から前記監視エリア内に進入した車両を俯瞰した画像情報を生成する俯瞰画像生成部とを備える。 A vehicle bird's-eye view image generation device according to the present disclosure is installed at a position higher than the upper part of a vehicle to be monitored, is connected to a plurality of monitoring camera devices that capture images of a monitoring area near the entrance of a building to be monitored, and is set in advance. Also, a viewpoint position information holding unit that holds information of a plurality of viewpoint positions for overlooking the monitoring area, an image information acquisition unit that acquires image information captured by the plurality of surveillance camera devices, and a position of the vehicle. a vehicle position information acquisition unit that acquires information, and a viewpoint position information storage unit that stores position information of the vehicle based on the position information of the vehicle acquired by the vehicle position information acquisition unit when the vehicle enters the monitoring area. A viewpoint position specifying unit that specifies a corresponding viewpoint position from among the images, and the imaging information acquired by the imaging information acquiring unit, a vehicle that has entered the monitoring area from the viewpoint position specified by the viewpoint position specifying unit is detected. and a bird's-eye view image generation unit that generates bird's-eye view image information.

前記監視カメラ装置は有線で接続されていてもよい。 The monitoring camera device may be connected by wire.

前記監視エリアは、前記建物外部の前記出入り口付近にある第１監視エリアおよび前記建物内の前記出入り口付近にある第２監視エリアを含んでいてもよい。 The monitored areas may include a first monitored area outside the building near the doorway and a second monitored area inside the building near the doorway.

前記車両は、牽引車両と、荷物を積載する被牽引車両とで構成され、前記視点位置特定部は、前記牽引車両が前記監視エリアに進入したときに、前記車両位置情報取得部で取得された前記車両の位置情報に基づいて前記視点位置情報保持部に保持された中から、前記牽引車両の所定位置に最も近い視点位置を特定してもよい。 The vehicle is composed of a towing vehicle and a towed vehicle loaded with luggage, and the viewpoint position specifying unit is acquired by the vehicle position information acquiring unit when the towing vehicle enters the monitoring area. A viewpoint position closest to a predetermined position of the towing vehicle may be specified from among those held in the viewpoint position information holding unit based on the position information of the vehicle.

また、本開示に係る監視システムは、前記車両俯瞰画像生成装置と、前記車両俯瞰画像生成装置に通信接続された監視装置とを備え、前記車両は荷物を積載して搬送する搬送車であり、
前記車両俯瞰画像生成装置は、前記俯瞰画像生成部で生成した画像情報を前記監視装置に出力する出力部をさらに備え、前記監視装置は、前記車両俯瞰画像生成装置から取得した俯瞰画像情報を解析することで、前記車両の周囲の状況を認識して前記車両の車体または積載物が前記出入り口に接触するおそれがあるか否かを判断する判断部と、前記判断部で前記車両の車体または積載物が前記出入り口に接触するおそれがあると判断されたときに、前記車両の走行を停止させるかまたは、走行方向を変更させる運転指示を車両Ｄに送信する運転指示部とを有する。 Further, a monitoring system according to the present disclosure includes the vehicle bird's-eye view image generating device and a monitoring device connected to the vehicle bird's-eye view image generating device, and the vehicle is a carrier that loads and conveys luggage,
The vehicle overhead image generation device further includes an output unit that outputs image information generated by the vehicle overhead image generation unit to the monitoring device, and the monitoring device analyzes the overhead image information acquired from the vehicle overhead image generation device. By doing so, a judgment unit for recognizing the circumstances around the vehicle and judging whether or not there is a possibility that the body of the vehicle or a load may come into contact with the doorway; and a driving instruction unit that transmits a driving instruction to the vehicle D to stop the vehicle from traveling or to change the traveling direction when it is determined that there is a possibility that an object may contact the doorway.

また本開示に係る車両俯瞰画像生成方法は、監視対象の車両の上部よりも高い位置に設置され、監視対象の建物の出入り口付近の監視エリアを撮影する複数の監視カメラ装置に接続された車両俯瞰画像生成装置が、予め設定された、前記監視エリア内を俯瞰する複数の視点位置の情報を保持する視点位置情報保持ステップと、前記複数の監視カメラ装置で撮影された撮像情報を取得する撮像情報取得ステップと、前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得ステップと、前記車両が前記監視エリアに進入したときに、前記車両位置情報取得ステップで取得された前記車両の位置情報に基づいて前記視点位置情報保持ステップに保持された中から対応する視点位置を特定する視点位置特定ステップと、前記撮像情報取得ステップで取得した撮像情報を用いて、前記視点位置特定ステップで特定した視点位置から前記監視エリア内に進入した車両を俯瞰した画像情報を生成する俯瞰画像生成ステップと、を有する。 In addition, the vehicle bird's-eye view image generation method according to the present disclosure is installed at a position higher than the upper part of the vehicle to be monitored, and is connected to a plurality of surveillance camera devices that capture the surveillance area near the entrance of the building to be monitored. A viewpoint position information holding step in which the image generation device holds information of a plurality of viewpoint positions for overlooking the surveillance area set in advance; a vehicle position information acquisition step of acquiring position information of the vehicle; and when the vehicle enters the monitoring area, based on the position information of the vehicle acquired in the vehicle position information acquisition step. a viewpoint position specifying step of specifying a corresponding viewpoint position from among those held in the viewpoint position information holding step; and a bird's-eye view image generation step of generating image information of a bird's-eye view of a vehicle that has entered the monitoring area.

本開示の車両俯瞰画像生成装置、監視システム、および車両俯瞰画像生成方法によれば、建物に入出庫する車両の周囲の状況を精度良く監視するための画像情報を生成することができる。 According to the vehicle bird's-eye view image generation device, monitoring system, and vehicle bird's-eye view image generation method of the present disclosure, it is possible to generate image information for accurately monitoring the surroundings of vehicles entering and leaving a building.

一実施形態に係る監視システムの構成を示す全体図である。1 is an overall diagram showing the configuration of a monitoring system according to one embodiment; FIG. 一実施形態に係る監視システムで監視する建物およびその周辺を上から見た図である。It is the figure which looked at the building monitored with the monitoring system which concerns on one Embodiment, and its periphery from the top. 一実施形態に係る車両俯瞰画像生成装置の動作を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing the operation of the vehicle bird's-eye view image generating device according to one embodiment; 一実施形態に係る監視システムで監視する建物に車両が入庫するときの状態を上から見た図である。It is the figure which looked at the state when a vehicle enters the building monitored by the monitoring system which concerns on one Embodiment from the top. 一実施形態に係る車両俯瞰画像生成装置で生成された、建物に入庫する車両の俯瞰画像の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the bird's-eye view image of the vehicle entering a building produced|generated by the vehicle bird's-eye view image production|generation apparatus which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る監視システムで監視する建物から車両が出庫するときの状態を上から見た図である。It is the figure which looked at the state when the vehicle leaves the building monitored by the monitoring system which concerns on one Embodiment from the top. 一実施形態に係る車両俯瞰画像生成装置で生成された、建物にから出庫する車両の俯瞰画像の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the bird's-eye view image of the vehicle leaving from a building produced|generated by the vehicle bird's-eye view image production|generation apparatus which concerns on one Embodiment.

〈一実施形態による監視システムの構成〉
一実施形態による監視システム１の構成について、図１を参照して説明する。本実施形態による監視システム１は、建物Ｂの出入り口である開口部Ｃから建物Ｂに出入りする車両Ｄを監視するシステムである。監視システム１は、３台の監視カメラ装置（第１監視カメラ装置１０－１、第２監視カメラ装置１０－２、および第３監視カメラ装置１０－３）と、これらの監視カメラ装置に通信線２０で接続された車両俯瞰画像生成装置３０と、遠隔監視装置４０とを備える。 <Configuration of monitoring system according to one embodiment>
A configuration of a monitoring system 1 according to one embodiment will be described with reference to FIG. A monitoring system 1 according to the present embodiment is a system for monitoring a vehicle D entering and exiting a building B through an opening C, which is the doorway of the building B. As shown in FIG. The surveillance system 1 includes three surveillance camera devices (a first surveillance camera device 10-1, a second surveillance camera device 10-2, and a third surveillance camera device 10-3), and a communication line to these surveillance camera devices. A vehicle bird's-eye view image generation device 30 and a remote monitoring device 40 are provided.

本実施形態において車両Ｄは自動運転機能を有し、牽引車両であるトラクターｄ1と、トラクターｄ1により牽引される被牽引車両であるトレーラーｄ2とで構成され、トレーラーｄ2に荷物を積載して搬送する大型の無人搬送車である。 In this embodiment, the vehicle D has an automatic driving function and is composed of a tractor d1 as a towing vehicle and a trailer d2 as a towed vehicle towed by the tractor d1. It is a large automatic guided vehicle.

第１監視カメラ装置１０－１、第２監視カメラ装置１０－２、および第３監視カメラ装置１０－３の撮影範囲について、図２を参照して説明する。図２は、建物Ｂおよびその周辺を上から見た図である。第１監視カメラ装置１０－１は建物Ｂの外部の監視対象の車両Ｄ上部よりも高い位置に設置され、建物Ｂ外部の開口部Ｃ付近にある第１監視エリアＥ1を含む範囲を撮影する。第２監視カメラ装置１０－２は建物Ｂの内部の車両Ｄ上部よりも高い位置に設置され、建物Ｂ内の開口部Ｃ付近にある第２監視エリアＥ2を含む範囲を撮影する。第３監視カメラ装置１０－３は開口部Ｃの上部に設置され、第１監視エリアＥ1および第２監視エリアＥ2を含む範囲を撮影する。 The photographing ranges of the first monitoring camera device 10-1, the second monitoring camera device 10-2, and the third monitoring camera device 10-3 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a top view of the building B and its surroundings. The first monitoring camera device 10-1 is installed at a position higher than the vehicle D to be monitored outside the building B, and photographs a range including the first monitoring area E1 near the opening C outside the building B. The second monitoring camera device 10-2 is installed at a position higher than the upper part of the vehicle D inside the building B, and photographs a range including the second monitoring area E2 near the opening C inside the building B. The third monitoring camera device 10-3 is installed above the opening C and photographs a range including the first monitoring area E1 and the second monitoring area E2.

図１に戻り、車両俯瞰画像生成装置３０は、カメラ情報保持部３１と、視点位置情報保持部３２と、撮像情報取得部３３と、車両位置情報取得部３４と、視点位置特定部３５と、俯瞰画像生成部３６と、出力部３７とを有する。 Returning to FIG. 1 , the vehicle bird's-eye view image generation device 30 includes a camera information holding unit 31, a viewpoint position information holding unit 32, an imaging information acquisition unit 33, a vehicle position information acquisition unit 34, a viewpoint position specifying unit 35, It has a bird's-eye view image generator 36 and an output unit 37 .

カメラ情報保持部３１は、第１監視カメラ装置１０－１、第２監視カメラ装置１０－２、第３監視カメラ装置１０－３それぞれの設置位置を示す情報、注視点を示す情報、上方向ベクトルを示す情報、垂直画角を示す情報、および水平画角を示す情報を保持する。 The camera information holding unit 31 stores information indicating the installation position of each of the first monitoring camera device 10-1, the second monitoring camera device 10-2, and the third monitoring camera device 10-3, the information indicating the gaze point, the upward vector , information indicating the vertical angle of view, and information indicating the horizontal angle of view.

視点位置情報保持部３２は、第１監視エリアＥ1および第２監視エリアＥ2内を俯瞰する位置に自由視点として予め設定された、複数の視点位置情報を保持する。撮像情報取得部３３は、第１監視カメラ装置１０－１、第２監視カメラ装置１０－２、および第３監視カメラ装置１０－３で撮影された撮像情報を取得する。 The viewpoint position information holding unit 32 holds a plurality of viewpoint position information preset as free viewpoints at positions for overlooking the first monitoring area E1 and the second monitoring area E2. The imaging information acquisition unit 33 acquires imaging information captured by the first monitoring camera device 10-1, the second monitoring camera device 10-2, and the third monitoring camera device 10-3.

車両位置情報取得部３４は、第１監視エリアＥ1および第２監視エリアＥ2の位置情報を予め保持する。そして車両位置情報取得部３４は、カメラ情報保持部３１に保持された情報および撮像情報取得部３３で取得された情報に基づいて、第１監視エリアＥ1または第２監視エリアＥ2に車両Ｄが進入したか否かを監視する。また車両位置情報取得部３４は、第１監視エリアＥ1または第２監視エリアＥ2に進入した車両Ｄの位置情報を取得する。 The vehicle position information acquisition unit 34 holds position information of the first monitoring area E1 and the second monitoring area E2 in advance. Based on the information held in the camera information holding section 31 and the information acquired by the imaging information acquisition section 33, the vehicle position information acquisition section 34 determines whether the vehicle D has entered the first monitoring area E1 or the second monitoring area E2. monitor whether or not The vehicle position information acquisition unit 34 also acquires position information of the vehicle D that has entered the first monitoring area E1 or the second monitoring area E2.

視点位置特定部３５は、車両位置情報取得部３４で車両Ｄが第１監視エリアＥ1または第２監視エリアＥ2に進入したと判定されると、取得された車両Ｄの位置情報に基づいて、視点位置情報保持部３２に保持された中から対応する視点位置を特定する。 When the vehicle position information acquisition unit 34 determines that the vehicle D has entered the first monitoring area E1 or the second monitoring area E2, the viewpoint position specifying unit 35 determines the viewpoint position based on the acquired position information of the vehicle D. A corresponding viewpoint position is specified from among those held in the position information holding unit 32 .

俯瞰画像生成部３６は、撮像情報取得部３３で取得した撮像情報を用いて、視点位置特定部３５で特定した視点位置から第１監視エリアＥ1または第２監視エリアＥ2内に進入した車両Ｄの俯瞰画像情報を生成する。出力部３７は、俯瞰画像生成部３６で生成された俯瞰画像情報を遠隔監視装置４０に出力する。 The bird's-eye view image generation unit 36 uses the imaging information acquired by the imaging information acquisition unit 33 to determine the position of the vehicle D that has entered the first monitoring area E1 or the second monitoring area E2 from the viewpoint position specified by the viewpoint position specifying unit 35. Generate overhead image information. The output unit 37 outputs the overhead image information generated by the overhead image generation unit 36 to the remote monitoring device 40 .

遠隔監視装置４０は、建物Ｂの遠隔地に設置され、表示部４１と、判断部４２と、運転指示部４３とを有する。表示部４１は、車両俯瞰画像生成装置３０から出力された俯瞰画像情報を表示する。判断部４２は、車両俯瞰画像生成装置３０から出力された俯瞰画像情報を解析することで、車両Ｄの周囲の状況を認識して車両Ｄの車体や積載物が、出入り口である開口部Ｃに接触するおそれがあるか否かを判断する。運転指示部４３は、判断部４２で車両Ｄの車体や積載物が開口部Ｃに接触するおそれがあると判断されたときに、車両Ｄの走行を停止させるかまたは、走行方向を変更させる運転指示を車両Ｄに送信する。 The remote monitoring device 40 is installed at a remote location in the building B and has a display section 41 , a judgment section 42 and a driving instruction section 43 . The display unit 41 displays the bird's-eye view image information output from the vehicle bird's-eye view image generation device 30 . By analyzing the bird's-eye view image information output from the vehicle bird's-eye view image generation device 30, the determination unit 42 recognizes the surroundings of the vehicle D and determines whether the vehicle body and cargo of the vehicle D are in the opening C, which is the entrance. Determine whether there is a risk of contact. When the determination unit 42 determines that the vehicle body and cargo of the vehicle D may come into contact with the opening C, the driving instruction unit 43 stops the vehicle D from traveling or changes the direction of travel. Send instructions to vehicle D.

〈一実施形態による監視システムの動作〉
次に、本実施形態による監視システム１の動作について説明する。カメラ情報保持部３１には、第１監視カメラ装置１０－１の設置位置を示す情報として、建物Ｂの左前方の角を基準点Ｑとし、横方向をｘ軸、奥行き方向をｙ軸、高さ方向をｚ軸としたときの第１カメラ位置座標（ｘ11，ｙ11，ｚ11）が保持されている。また同様に、カメラ情報保持部３１には、第２監視カメラ装置１０－２の設置位置を示す情報として、第２カメラ位置座標（ｘ12，ｙ12，ｚ12）が保持されている。また同様に、カメラ情報保持部３１には、第３監視カメラ装置１０－３の設置位置を示す情報として第３カメラ位置座標（ｘ13，ｙ13，ｚ13）が保持されている。 <Operation of monitoring system according to one embodiment>
Next, the operation of the monitoring system 1 according to this embodiment will be described. In the camera information holding unit 31, as information indicating the installation position of the first monitoring camera device 10-1, the left front corner of the building B is set as the reference point Q, the horizontal direction is the x axis, the depth direction is the y axis, and the height direction is the y axis. The first camera position coordinates (x11, y11, z11) with the vertical direction as the z-axis are held. Similarly, the camera information holding unit 31 holds second camera position coordinates (x12, y12, z12) as information indicating the installation position of the second monitoring camera device 10-2. Similarly, the camera information holding unit 31 holds third camera position coordinates (x13, y13, z13) as information indicating the installation position of the third monitoring camera device 10-3.

また、カメラ情報保持部３１には、第１監視カメラ装置１０－１の注視点を示す情報として、第１カメラ注視点座標（ｘ21，ｙ21，ｚ21）が保持されている。また同様に、カメラ情報保持部３１には、第２監視カメラ装置１０－２の注視点を示す情報として第２カメラ注視点座標（ｘ22，ｙ22，ｚ22）が保持されている。また同様に、カメラ情報保持部３１には、第３監視カメラ装置１０－３の注視点を示す情報として第３カメラ注視点座標（ｘ23，ｙ23，ｚ23）が保持されている。 Further, the camera information holding unit 31 holds first camera gaze point coordinates (x21, y21, z21) as information indicating the gaze point of the first monitoring camera device 10-1. Similarly, the camera information holding unit 31 holds second camera gaze point coordinates (x22, y22, z22) as information indicating the gaze point of the second monitoring camera device 10-2. Similarly, the camera information holding unit 31 holds third camera gaze point coordinates (x23, y23, z23) as information indicating the gaze point of the third monitoring camera device 10-3.

また、カメラ情報保持部３１には、第１監視カメラ装置１０－１の上方向ベクトルを示す情報として、第１カメラ上方向ベクトル（ｘ31，ｙ31，ｚ31）が保持されている。また同様に、カメラ情報保持部３１には、第２監視カメラ装置１０－２の上方向ベクトルを示す情報として第２カメラ上方向ベクトル（ｘ32，ｙ32，ｚ32）が保持されている。また同様に、カメラ情報保持部３１には、第３監視カメラ装置１０－３の上方向ベクトルを示す情報として第３カメラ上方向ベクトル（ｘ33，ｙ33，ｚ33）が保持されている。 Further, the camera information holding unit 31 holds a first camera upward direction vector (x31, y31, z31) as information indicating the upward direction vector of the first surveillance camera device 10-1. Similarly, the camera information holding unit 31 holds a second camera upward direction vector (x32, y32, z32) as information indicating the upward direction vector of the second monitoring camera device 10-2. Similarly, the camera information holding unit 31 holds a third camera upward direction vector (x33, y33, z33) as information indicating the upward direction vector of the third surveillance camera device 10-3.

また、カメラ情報保持部３１には、第１監視カメラ装置１０－１の画角の情報として、垂直画角θ11および水平画角θ12が保持されている。垂直画角θ11は、第１監視カメラ装置１０－１の縦方向の撮影範囲を角度で示した情報であり、水平画角θ12は横方向の撮影範囲を角度で示した情報である。第１監視カメラ装置１０－１の画角には、第１監視エリアＥ1が含まれる。またカメラ情報保持部３１には、第２監視カメラ装置１０－２の垂直画角θ21および水平画角θ22が保持されている。第２監視カメラ装置１０－２の画角には、第２監視エリアＥ2が含まれる。またカメラ情報保持部３１には、第３監視カメラ装置１０－３の垂直画角θ31および水平画角θ32が保持されている。第３監視カメラ装置１０－３の画角には第１監視エリアＥ1および第２監視エリアＥ2が含まれる。 Further, the camera information holding unit 31 holds a vertical angle of view θ11 and a horizontal angle of view θ12 as information on the angle of view of the first surveillance camera device 10-1. The vertical angle of view θ11 is information indicating the vertical imaging range of the first monitoring camera device 10-1 in angle, and the horizontal angle of view θ12 is information indicating the horizontal imaging range in angle. The angle of view of the first monitoring camera device 10-1 includes the first monitoring area E1. Further, the camera information holding unit 31 holds the vertical angle of view θ21 and the horizontal angle of view θ22 of the second monitoring camera device 10-2. The angle of view of the second surveillance camera device 10-2 includes the second surveillance area E2. Further, the camera information holding unit 31 holds the vertical angle of view θ31 and the horizontal angle of view θ32 of the third monitoring camera device 10-3. The angle of view of the third monitoring camera device 10-3 includes the first monitoring area E1 and the second monitoring area E2.

車両俯瞰画像生成装置３０の視点位置情報保持部３２には、複数の視点位置を示す情報として、図２に示すように第１監視エリアＥ1内における６個の視点Ｆ1～Ｆ6の位置を示す座標（ｘ41，ｙ41，ｚ41）・・・（ｘ46，ｙ46，ｚ46）が保持されている。視点Ｆ1～Ｆ6は、第２監視エリアＥ2に進入した車両Ｄを斜め上方向から俯瞰する位置に設定される。 In the viewpoint position information holding unit 32 of the vehicle bird's-eye view image generation device 30, coordinates indicating the positions of six viewpoints F1 to F6 in the first monitoring area E1 as shown in FIG. 2 are stored as information indicating a plurality of viewpoint positions. (x41, y41, z41)...(x46, y46, z46) are held. Viewpoints F1 to F6 are set at positions where the vehicle D that has entered the second monitoring area E2 is viewed obliquely from above.

また同様に、視点位置情報保持部３２には、第２監視エリアＥ2内における６個の視点Ｇ1～Ｇ6の位置を示す座標（ｘ51，ｙ51，ｚ51）・・・（ｘ56，ｙ56，ｚ56）が保持されている。視点Ｇ1～Ｇ6は、第１監視エリアＥ1に進入した車両Ｄを斜め上方向から俯瞰する位置に設定される。これらの視点Ｆ1～Ｆ6の位置を示す情報および視点Ｇ1～Ｇ6の位置を示す情報は、建物Ｂおよびその周辺を示す地図情報内に設定されていてもよい。 Similarly, the viewpoint position information holding unit 32 stores coordinates (x51, y51, z51), . held. The viewpoints G1 to G6 are set at positions where the vehicle D that has entered the first monitoring area E1 is viewed obliquely from above. The information indicating the positions of the viewpoints F1 to F6 and the information indicating the positions of the viewpoints G1 to G6 may be set in the map information indicating the building B and its surroundings.

これらの情報が保持された状態で、車両Ｄが建物Ｂに入庫または出庫するときに車両俯瞰画像生成装置３０で実行される処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。 Processing executed by the vehicle bird's-eye view image generation device 30 when the vehicle D enters or exits the building B in a state in which these pieces of information are held will be described with reference to the flowchart of FIG.

監視システム１による監視処理の実行中、第１監視カメラ装置１０－１、第２監視カメラ装置１０－２、および第３監視カメラ装置１０－３が第１監視エリアＥ1および第２監視エリアＥ2を撮影し、撮影した撮像情報を順次車両俯瞰画像生成装置３０に送信する。車両俯瞰画像生成装置３０では、第１監視カメラ装置１０－１、第２監視カメラ装置１０－２、および第３監視カメラ装置１０－３から送信された撮像情報を撮像情報取得部３３が取得し、車両位置情報取得部３４に送出する。 During execution of monitoring processing by the monitoring system 1, the first monitoring camera device 10-1, the second monitoring camera device 10-2, and the third monitoring camera device 10-3 monitor the first monitoring area E1 and the second monitoring area E2. The captured image information is sequentially transmitted to the vehicle bird's-eye view image generation device 30 . In the vehicle bird's-eye view image generation device 30, the imaging information acquisition unit 33 acquires the imaging information transmitted from the first monitoring camera device 10-1, the second monitoring camera device 10-2, and the third monitoring camera device 10-3. , to the vehicle position information acquisition unit 34 .

車両位置情報取得部３４は、カメラ情報保持部３１に保持された情報および撮像情報取得部３３で取得された情報に基づいて、第１監視エリアＥ1または第２監視エリアＥ2に車両Ｄが進入したか否かを監視する（Ｓ１）。 Based on the information held in the camera information holding section 31 and the information acquired by the imaging information acquisition section 33, the vehicle position information acquisition section 34 determines whether the vehicle D has entered the first monitoring area E1 or the second monitoring area E2. (S1).

監視エリアＥ1またはＥ2に車両Ｄが進入したと判定すると（Ｓ１の「YES」）、車両位置情報取得部３４は進入した車両Ｄの位置情報を取得する（Ｓ２）。次に、視点位置特定部３５が、車両位置情報取得部３４で取得された車両Ｄの位置情報に基づいて、視点位置情報保持部３２に保持された中から対応する視点位置を特定する（Ｓ３）。 When it is determined that the vehicle D has entered the monitoring area E1 or E2 ("YES" in S1), the vehicle position information acquisition unit 34 acquires the position information of the vehicle D that has entered (S2). Next, based on the position information of the vehicle D acquired by the vehicle position information acquisition unit 34, the viewpoint position specifying unit 35 specifies the corresponding viewpoint position from among those held in the viewpoint position information holding unit 32 (S3 ).

例えば図４に示すように、車両Ｄが建物Ｂの外部で左方向に旋回しながら建物Ｂに入庫しようとしてトラクターｄ1が第１監視エリアＥ1に進入した場合について説明する。この場合、視点位置特定部３５は車両Ｄの位置情報に基づいて、視点Ｇ1～Ｇ6の中から車両Ｄのトラクターｄ1内の予め設定された基準位置Ｐに最も近い視点Ｇ1を特定する。本実施形態において、基準位置Ｐはトラクターｄ1の後部位置に設定されている。この基準位置Ｐは、トラクターｄ1の走行制御においてもトラクターｄ1の位置情報として用いる原点である。 For example, as shown in FIG. 4, the case where the vehicle D is turning left outside the building B to enter the building B and the tractor d1 enters the first monitoring area E1 will be described. In this case, the viewpoint position specifying unit 35 specifies the viewpoint G1 closest to the preset reference position P in the tractor d1 of the vehicle D from among the viewpoints G1 to G6 based on the position information of the vehicle D. FIG. In this embodiment, the reference position P is set at the rear position of the tractor d1. This reference position P is the origin used as the positional information of the tractor d1 also in the running control of the tractor d1.

次に俯瞰画像生成部３６が、撮像情報取得部３３で取得した撮像情報を用いて、カメラ情報保持部３１に保持された情報に基づき、特定した視点Ｇ1の位置から第１監視エリアＥ1内に進入した車両Ｄを、斜め上方向から俯瞰した画像情報を生成する（Ｓ４）。このとき、俯瞰画像生成部３６は、撮像情報取得部３３で取得した撮像情報のうち、第１監視カメラ装置１０－１および第３監視カメラ装置１０－３で撮影された第１監視エリアＥ1の撮像情報を用いる。俯瞰画像生成部３６が生成した俯瞰画像情報の一例を、図５に示す。 Next, the bird's-eye view image generation unit 36 uses the imaging information acquired by the imaging information acquisition unit 33, and based on the information held in the camera information holding unit 31, from the position of the specified viewpoint G1 to the first monitoring area E1. Image information is generated in which the vehicle D that has entered is obliquely viewed from above (S4). At this time, the bird's-eye view image generation unit 36 selects, from among the imaging information acquired by the imaging information acquisition unit 33, the first monitoring area E1 captured by the first monitoring camera device 10-1 and the third monitoring camera device 10-3. Imaging information is used. An example of the overhead image information generated by the overhead image generation unit 36 is shown in FIG.

また図６に示すように、車両Ｄが建物Ｂの内部で右方向に旋回しながら出庫しようとしてトラクターｄ1が第２監視エリアＥ2に進入した場合について説明する。この場合は、視点位置特定部３５は車両Ｄの位置情報に基づいて、視点Ｆ1～Ｆ6の中から車両Ｄのトラクターｄ1の後部位置Ｐに最も近い視点Ｆ1を特定する（Ｓ３）。 Further, as shown in FIG. 6, the case where the vehicle D is about to leave the building B while turning rightward and the tractor d1 enters the second monitoring area E2 will be described. In this case, the viewpoint position specifying unit 35 specifies the viewpoint F1 closest to the rear position P of the tractor d1 of the vehicle D from among the viewpoints F1 to F6 based on the position information of the vehicle D (S3).

そして、俯瞰画像生成部３６が、撮像情報取得部３３で取得した撮像情報を用いて、視点位置特定部３５で特定した視点Ｆ1の位置から第２監視エリアＥ2内に進入した車両Ｄを、斜め上方向から俯瞰した画像情報を生成する（Ｓ４）。このとき、俯瞰画像生成部３６は、撮像情報取得部３３で取得した撮像情報のうち、第２監視カメラ装置１０－２および第３監視カメラ装置１０－３で撮影された第２監視エリアＥ2の撮像情報を用いる。俯瞰画像生成部３６が生成した俯瞰画像情報の一例を、図７に示す。 Then, the bird's-eye view image generation unit 36 uses the imaging information acquired by the imaging information acquisition unit 33 to obliquely detect the vehicle D that has entered the second monitoring area E2 from the position of the viewpoint F1 specified by the viewpoint position specifying unit 35. Image information viewed from above is generated (S4). At this time, the bird's-eye view image generation unit 36 selects, from among the imaging information acquired by the imaging information acquisition unit 33, the image of the second surveillance area E2 photographed by the second surveillance camera device 10-2 and the third surveillance camera device 10-3. Imaging information is used. An example of the overhead image information generated by the overhead image generation unit 36 is shown in FIG.

俯瞰画像生成部３６で生成された俯瞰画像情報は、出力部３７により遠隔監視装置４０に出力される。遠隔監視装置４０は、車両俯瞰画像生成装置３０から出力された俯瞰画像情報を表示部４１に表示する。 The bird's-eye view image information generated by the bird's-eye view image generation unit 36 is output to the remote monitoring device 40 by the output unit 37 . The remote monitoring device 40 displays the bird's-eye view image information output from the vehicle bird's-eye view image generation device 30 on the display unit 41 .

車両俯瞰画像生成装置３０で生成される俯瞰画像情報は、車両Ｄの走行により変更する車両Ｄの位置情報に基づいて、所定時間間隔で更新される。 The bird's-eye view image information generated by the vehicle bird's-eye view image generation device 30 is updated at predetermined time intervals based on the position information of the vehicle D that changes as the vehicle D travels.

遠隔監視装置４０の表示部４１に俯瞰画像情報が表示されると、監視員が表示された情報を視認することで開口部Ｃに近づく車両Ｄの周囲の状況を認識し、車体や積載物が開口部Ｃに接触せずに建物Ｂに入出庫可能であるか否かを監視する。ここで表示される画像情報は、トラクターｄ1後部の基準位置Ｐに最も近い視点から俯瞰した画像情報であるため、トラクターｄ1に牽引されるトレーラーｄ2が高い精度で撮影画角に入る。そのため監視員は、トレーラーｄ2に積載された荷物が開口部Ｃに接触する可能性があるか否かを適切に監視することができる。そして監視員は、車両Ｄの車体や積載物が開口部Ｃに接触するおそれがあると判断すると、車両Ｄの走行を停止させたり、走行方向を変更させたりする運転操作を行うことができる。 When the bird's-eye view image information is displayed on the display unit 41 of the remote monitoring device 40, the monitor recognizes the surroundings of the vehicle D approaching the opening C by visually recognizing the displayed information. It monitors whether or not it is possible to enter and leave the building B without contacting the opening C. Since the image information displayed here is the image information viewed from the viewpoint closest to the reference position P at the rear of the tractor d1, the trailer d2 towed by the tractor d1 enters the shooting angle of view with high accuracy. Therefore, the surveillance staff can appropriately monitor whether or not there is a possibility that the cargo loaded on the trailer d2 will come into contact with the opening C. When the observer judges that there is a risk that the vehicle body of the vehicle D or the load may contact the opening C, the observer can perform driving operations such as stopping the vehicle D or changing the direction of travel.

また、遠隔監視装置４０の判断部４２が、取得した俯瞰画像情報を解析することで、車両Ｄの周囲の状況を認識して車両Ｄの車体や積載物が、出入り口である開口部Ｃに接触するおそれがあるか否かを判断してもよい。そして、判断部４２が車両Ｄの車体や積載物が開口部Ｃに接触するおそれがあると判断したときに、運転指示部４３が、車両Ｄの走行を停止させるかまたは、走行方向を変更させる運転指示を車両Ｄに送信してもよい。このように構成することで、建物に入出庫する車両に関する監視の手間を削減することができる。 In addition, the determination unit 42 of the remote monitoring device 40 analyzes the acquired bird's-eye view image information to recognize the surrounding conditions of the vehicle D, and the vehicle body and cargo of the vehicle D come into contact with the opening C, which is the entrance. It may be determined whether there is a risk of Then, when the judgment unit 42 judges that there is a possibility that the vehicle body of the vehicle D and the cargo will contact the opening C, the driving instruction unit 43 stops the vehicle D from traveling or changes the traveling direction. Driving instructions may be transmitted to the vehicle D. By configuring in this way, it is possible to reduce the trouble of monitoring vehicles entering and leaving the building.

以上の実施形態によれば、車両俯瞰画像生成装置３０は、建物Ｂに入出庫する車両Ｄの周囲の状況を精度良く監視するための画像情報を生成することができる。その際、車両俯瞰画像生成装置３０は、車両Ｄを斜め上方向から俯瞰した画像情報を生成することで、車両Ｄの周囲を死角なく監視可能にすることができる。 According to the above embodiment, the vehicle bird's-eye view image generation device 30 can generate image information for accurately monitoring the surroundings of the vehicle D entering and exiting the building B. FIG. At this time, the vehicle bird's-eye view image generation device 30 generates image information of the vehicle D viewed obliquely from above, so that the surroundings of the vehicle D can be monitored without blind spots.

また上述した実施形態においては、監視カメラ装置１０－１、１０－２、および１０－３と、車両俯瞰画像生成装置３０とが有線で通信が接続されているため、情報量の多い撮像情報をリアルタイムに車両俯瞰画像生成装置３０に送信することができる。これにより、車両俯瞰画像生成装置３０が撮像情報から生成した俯瞰画像を、リアルタイムに監視員に提供することができる。 Further, in the above-described embodiment, since the surveillance camera devices 10-1, 10-2, and 10-3 and the vehicle bird's-eye view image generation device 30 are connected to each other by wire, the imaging information having a large amount of information can be obtained. It can be transmitted to the vehicle bird's-eye view image generation device 30 in real time. As a result, the bird's-eye view image generated from the imaging information by the vehicle bird's-eye view image generation device 30 can be provided to the observer in real time.

また上述した実施形態においては、建物Ｂの外部と内部との双方に監視エリアを設定しているため、建物Ｂに入庫する車両と、建物Ｂから出庫する車両との双方の周囲の状況を監視することができる。 In the above-described embodiment, since the monitoring areas are set both inside and outside the building B, the situation around both the vehicle entering the building B and the vehicle exiting the building B is monitored. can do.

また、上述した実施形態では、車両Ｄが無人搬送車である場合について説明したがこれには限定されず、人間が運転する車両であってもよい。この場合、当該車両に表示装置を設置し、車両俯瞰画像生成装置３０が生成した俯瞰画像情報を車両Ｄに送信して表示装置に表示させるようにしてもよい。車両に設置された表示装置に俯瞰画像情報が表示されることで、当該車両の運転手が俯瞰画像情報を視認して当該車両の車体や積載物が開口部Ｃに接触するおそれがあるか否かを確認することができる。 Further, in the above-described embodiment, the case where the vehicle D is an automatic guided vehicle has been described, but the vehicle D is not limited to this, and may be a vehicle driven by a human. In this case, a display device may be installed in the vehicle, and the overhead image information generated by the vehicle overhead image generation device 30 may be transmitted to the vehicle D and displayed on the display device. By displaying the bird's-eye view image information on the display device installed in the vehicle, whether or not there is a risk that the driver of the vehicle will visually recognize the bird's-eye view image information and the vehicle body and cargo of the vehicle will come into contact with the opening C You can check whether

また、上述した実施形態では、車両位置情報取得部３４が、カメラ情報保持部３１に保持された情報および撮像情報取得部３３で取得された情報に基づいて車両Ｄの位置情報を取得する場合について説明した。しかしこれには限定されず、車両ＤにＧＰＳ（Global Positioning System）等の車両位置取得手段を搭載し、この車両位置取得手段で取得した車両Ｄの位置情報を車両位置情報取得部３４が取得して用いるようにしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the vehicle position information acquisition unit 34 acquires the position information of the vehicle D based on the information held in the camera information holding unit 31 and the information acquired by the imaging information acquisition unit 33. explained. However, the present invention is not limited to this, and the vehicle D is equipped with vehicle position acquisition means such as a GPS (Global Positioning System), and the vehicle position information acquisition unit 34 acquires the position information of the vehicle D acquired by the vehicle position acquisition means. You may use

いくつかの実施形態を説明したが、上記開示内容に基づいて実施形態の修正または変形をすることが可能である。上記実施形態のすべての構成要素、及び請求の範囲に記載されたすべての特徴は、それらが互いに矛盾しない限り、個々に抜き出して組み合わせてもよい。 Although several embodiments have been described, modifications or variations of the embodiments are possible based on the above disclosure. All components of the above embodiments and all features recited in the claims may be extracted individually and combined as long as they are not inconsistent with each other.

１監視システム
１０－１第１監視カメラ装置
１０－２第２監視カメラ装置
１０－３第３監視カメラ装置
２０通信線
３０車両俯瞰画像生成装置
３１カメラ情報保持部
３２視点位置情報保持部
３３撮像情報取得部
３４車両位置情報取得部
３５視点位置特定部
３６俯瞰画像生成部
３７出力部
４０遠隔監視装置
４１表示部 1 Surveillance System 10-1 First Surveillance Camera Device 10-2 Second Surveillance Camera Device 10-3 Third Surveillance Camera Device 20 Communication Line 30 Vehicle Overhead View Image Generation Device 31 Camera Information Storage Unit 32 Viewpoint Position Information Storage Unit 33 Imaging Information Acquisition unit 34 Vehicle position information acquisition unit 35 Viewpoint position identification unit 36 Bird's-eye view image generation unit 37 Output unit 40 Remote monitoring device 41 Display unit

Claims

監視対象の車両の上部よりも高い位置に設置され、監視対象の建物の出入り口付近の監視エリアを撮影する複数の監視カメラ装置に接続され、
予め設定された、前記監視エリア内を俯瞰する複数の視点位置の情報を保持する視点位置情報保持部と、
前記複数の監視カメラ装置で撮影された撮像情報を取得する撮像情報取得部と、
前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得部と、
前記車両が前記監視エリアに進入したときに、前記車両位置情報取得部で取得された前記車両の位置情報に基づいて前記視点位置情報保持部に保持された中から対応する視点位置を特定する視点位置特定部と、
前記撮像情報取得部で取得した撮像情報を用いて、前記視点位置特定部で特定した視点位置から前記監視エリア内に進入した車両を俯瞰した画像情報を生成する俯瞰画像生成部と、を備えた車両俯瞰画像生成装置。 It is installed at a position higher than the top of the vehicle to be monitored, and is connected to multiple surveillance camera devices that capture the surveillance area near the entrance of the building to be monitored,
a viewpoint position information holding unit that holds information of a plurality of preset viewpoint positions for overlooking the inside of the monitoring area;
an imaging information acquisition unit that acquires imaging information captured by the plurality of surveillance camera devices;
a vehicle position information acquisition unit that acquires position information of the vehicle;
A viewpoint for specifying a corresponding viewpoint position from among those held in the viewpoint position information holding unit based on the position information of the vehicle acquired by the vehicle position information acquisition unit when the vehicle enters the monitoring area. a locating unit;
a bird's-eye view image generation unit that generates image information of a bird's-eye view of a vehicle that has entered the monitoring area from the viewpoint position specified by the viewpoint position specifying unit, using the image information acquired by the image information acquisition unit. A vehicle bird's-eye view image generation device.

前記監視カメラ装置は有線で接続される、請求項１に記載の車両俯瞰画像生成装置。 2. The vehicle bird's-eye view image generation device according to claim 1, wherein said monitoring camera device is connected by wire.

前記監視エリアは、前記建物外部の前記出入り口付近にある第１監視エリアおよび前記建物内の前記出入り口付近にある第２監視エリアを含む、請求項１または２に記載の車両俯瞰画像生成装置。 3. The vehicle bird's-eye view image generation device according to claim 1, wherein said monitoring area includes a first monitoring area near said doorway outside said building and a second monitoring area near said doorway inside said building.

前記車両は、牽引車両と、荷物を積載する被牽引車両とで構成され、
前記視点位置特定部は、前記牽引車両が前記監視エリアに進入したときに、前記車両位置情報取得部で取得された前記車両の位置情報に基づいて前記視点位置情報保持部に保持された中から、前記牽引車両の所定位置に最も近い視点位置を特定する、請求項１～３いずれか１項に記載の車両俯瞰画像生成装置。 The vehicle is composed of a towing vehicle and a towed vehicle for loading luggage,
The viewpoint position specifying unit selects from information held in the viewpoint position information holding unit based on the position information of the vehicle acquired by the vehicle position information acquisition unit when the towing vehicle enters the monitoring area. 4. The vehicle bird's-eye view image generation device according to any one of claims 1 to 3, wherein a viewpoint position closest to a predetermined position of said towing vehicle is specified.

請求項１～４いずれか１項に記載の車両俯瞰画像生成装置と、前記車両俯瞰画像生成装置に通信接続された監視装置とを備え、
前記車両は荷物を積載して搬送する搬送車であり、
前記車両俯瞰画像生成装置は、
前記俯瞰画像生成部で生成した画像情報を前記監視装置に出力する出力部をさらに備え、
前記監視装置は、
前記車両俯瞰画像生成装置から取得した俯瞰画像情報を解析することで、前記車両の周囲の状況を認識して前記車両の車体または積載物が前記出入り口に接触するおそれがあるか否かを判断する判断部と、
前記判断部で前記車両の車体または積載物が前記出入り口に接触するおそれがあると判断されたときに、前記車両の走行を停止させるかまたは、走行方向を変更させる運転指示を前記車両に送信する運転指示部とを有する、監視システム。 A vehicle bird's-eye view image generation device according to any one of claims 1 to 4, and a monitoring device communicatively connected to the vehicle bird's-eye view image generation device,
The vehicle is a transport vehicle for loading and transporting luggage,
The vehicle bird's-eye view image generation device includes:
An output unit that outputs image information generated by the bird's-eye view image generation unit to the monitoring device,
The monitoring device
By analyzing the bird's-eye view image information acquired from the vehicle bird's-eye view image generation device, the situation around the vehicle is recognized, and it is determined whether or not there is a risk that the vehicle body or cargo will come into contact with the doorway. a judgment unit;
When the judgment unit judges that there is a possibility that the body of the vehicle or the load may come into contact with the entrance, a driving instruction is transmitted to the vehicle to stop the vehicle from traveling or to change the traveling direction. and a monitoring system.

監視対象の車両の上部よりも高い位置に設置され、監視対象の建物の出入り口付近の監視エリアを撮影する複数の監視カメラ装置に接続された車両俯瞰画像生成装置が、
予め設定された、前記監視エリア内を俯瞰する複数の視点位置の情報を保持する視点位置情報保持ステップと、
前記複数の監視カメラ装置で撮影された撮像情報を取得する撮像情報取得ステップと、
前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得ステップと、
前記車両が前記監視エリアに進入したときに、前記車両位置情報取得ステップで取得された前記車両の位置情報に基づいて前記視点位置情報保持ステップに保持された中から対応する視点位置を特定する視点位置特定ステップと、
前記撮像情報取得ステップで取得した撮像情報を用いて、前記視点位置特定ステップで特定した視点位置から前記監視エリア内に進入した車両を俯瞰した画像情報を生成する俯瞰画像生成ステップと、を有する車両俯瞰画像生成方法。 A vehicle bird's-eye view image generating device installed at a position higher than the upper part of the vehicle to be monitored and connected to a plurality of surveillance camera devices that capture the surveillance area near the entrance of the building to be monitored,
a viewpoint position information holding step of holding information of a plurality of viewpoint positions for overlooking the monitoring area, which are set in advance;
an imaging information acquisition step of acquiring imaging information captured by the plurality of surveillance camera devices;
a vehicle position information obtaining step of obtaining position information of the vehicle;
A viewpoint for identifying a corresponding viewpoint position from among those held in the viewpoint position information holding step based on the position information of the vehicle acquired in the vehicle position information acquisition step when the vehicle enters the monitoring area. a locating step;
and a bird's-eye view image generation step of generating image information of a vehicle entering the monitoring area from the viewpoint position identified in the viewpoint position identification step, using the image information obtained in the image information obtaining step. Bird's-eye view image generation method.