JP2021155179A - Photographing system and program for crane - Google Patents

Abstract

To provide a photographing system and a program for a crane capable of photographing the crane or/and a periphery of the crane while inhibiting an article that is not desired to be photographed from entering an image.SOLUTION: A photographing system for a crane includes: a movable body (10) having a photographing unit (21) for photographing the crane or/and a periphery of the crane; a storage unit (31) for storing first information indicating a target that is permitted to be displayed or is not permitted to be displayed; and an image creation unit (32) for creating a display image in which the target that is not permitted to be displayed is excluded from photographing data of the photographing unit.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明はクレーン用撮影システム及びプログラムに関する。 The present invention relates to a crane imaging system and a program.

特許文献１には、クレーンが作業する現場を上空から撮影することで、見学者が現場の全容を把握できるようにした見学会説明システムについて開示されている。 Patent Document 1 discloses a tour explanation system that enables a visitor to grasp the entire site by photographing the site where the crane works from the sky.

特開２０１７−２１５８４９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-2158849

特許文献１のように、クレーンを上空から撮影すると、現場周辺が映像に入ってしまう。このため、現場周辺にプライバシー保護等のため撮影が望まれないものがある場合に、それが映像に入ってしまうという課題がある。 When the crane is photographed from the sky as in Patent Document 1, the area around the site is included in the image. For this reason, there is a problem that when there is something that is not desired to be photographed around the site due to privacy protection or the like, it is included in the image.

本発明は、撮影が望まれないものが映像に入ってしまうことを抑制しつつ、クレーン、クレーンの周辺又はこれら両方を撮影できるクレーン用撮影システム及びプログラムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a shooting system and a program for a crane that can shoot a crane, the periphery of a crane, or both of them while suppressing that an undesired one is included in an image.

本発明の一つに係るクレーン用撮影システムは、
クレーン、クレーンの周辺又はこれら両方を撮影する撮影部を有する移動体と、
表示許可又は表示不許可の対象を示す第１情報が格納される格納部と、
前記撮影部の撮像データから表示不許可の対象が除外された表示画像を作成する画像作成部とを備える。 The imaging system for a crane according to one of the present inventions
A moving object having a crane, a moving body having a photographing unit for photographing the vicinity of the crane, or both,
A storage unit that stores the first information indicating the target of display permission or display disapproval, and
The image creation unit includes an image creation unit that creates a display image in which the target of display disapproval is excluded from the imaging data of the photographing unit.

本発明の一つに係るクレーン用撮影システムは、
クレーン、クレーンの周辺又はこれら両方を撮影する撮影部を有する移動体と、
表示許可又は表示不許可の対象を示す第１情報が格納される格納部と、
前記第１情報に基づき表示不許可の対象が写りこまないように前記撮影部に撮像させる制御部と、
を備える。 The imaging system for a crane according to one of the present inventions
A moving object having a crane, a moving body having a photographing unit for photographing the vicinity of the crane, or both,
A storage unit that stores the first information indicating the target of display permission or display disapproval, and
Based on the first information, a control unit that causes the photographing unit to take an image so that an object for which display is not permitted is not reflected.
To be equipped.

本発明の一つに係るクレーン用撮影システムは、
クレーン、クレーンの周辺又はこれら両方を撮影する撮影部を有する移動体を備え、
前記撮影部は可視光以外の光又は電磁波を受けて撮影を行う。 The imaging system for a crane according to one of the present inventions
A moving body having a crane, a moving body having a photographing part for photographing the vicinity of the crane, or both of them,
The imaging unit receives light other than visible light or electromagnetic waves to perform imaging.

本発明の一つに係るクレーン用撮影システムは、
表示許可又は表示不許可の対象を示す第１情報が格納される格納部と、
クレーン、クレーンの周辺又はこれら両方を撮影する撮影部の撮像データから表示不許可の対象が除外された表示画像を作成する画像作成部と、
を備える。 The imaging system for a crane according to one of the present inventions
A storage unit that stores the first information indicating the target of display permission or display disapproval, and
An image creation unit that creates a display image excluding the object of display disapproval from the imaging data of the crane, the area around the crane, or both of them.
To be equipped.

本発明の一つに係るクレーン用撮影システムは、
表示許可又は表示不許可の対象を示す第１情報が格納される格納部と、
前記第１情報に基づき表示不許可の対象が写りこまないように撮影部にクレーン、クレーンの周辺又はこれら両方を撮像させる制御部と、
を備える。 The imaging system for a crane according to one of the present inventions
A storage unit that stores the first information indicating the target of display permission or display disapproval, and
Based on the first information, a control unit that allows the photographing unit to image the crane, the periphery of the crane, or both so that the object whose display is not permitted is not reflected.
To be equipped.

本発明の一つに係るクレーン用撮影システムは、
移動体に搭載可能で、クレーン、クレーンの周辺又はこれら両方を撮影する撮影部を備え、
前記撮影部は可視光以外の光又は電磁波を受けて撮影を行う。 The imaging system for a crane according to one of the present inventions
It can be mounted on a moving body and has a camera that captures the crane, the area around the crane, or both.
The imaging unit receives light other than visible light or electromagnetic waves to perform imaging.

本発明の一つに係るプログラムは、
コンピュータを、
表示許可又は表示不許可の対象を示す第１情報が格納される格納部、及び、
クレーン、クレーンの周辺又はこれら両方が含まれる撮像データから表示不許可の対象が除外された表示画像を作成する画像作成部、
として機能させる。 The program according to one of the present invention is
Computer,
A storage unit that stores the first information indicating the target of display permission or display disapproval, and
An image creation unit that creates a display image excluding the object of display disapproval from the crane, the area around the crane, or the imaging data including both of them.
To function as.

本発明の一つに係るプログラムは、
コンピュータを、
表示許可又は表示不許可の対象を示す第１情報が格納される格納部、及び、
前記第１情報に基づき表示不許可の対象が写りこまないように撮影部にクレーン、クレーンの周辺又はこれら両方を撮像させる制御部、
として機能させる。 The program according to one of the present invention is
Computer,
A storage unit that stores the first information indicating the target of display permission or display disapproval, and
Based on the first information, a control unit that allows the photographing unit to image the crane, the periphery of the crane, or both so that the object whose display is not permitted is not reflected.
To function as.

本発明によれば、撮影が望まれないものが映像に入ってしまうことを抑制しつつ、クレーン、クレーンの周辺又はこれら両方を撮影できるという効果が得られる。 According to the present invention, it is possible to obtain an effect that the crane, the periphery of the crane, or both of them can be photographed while suppressing the fact that an undesired object is included in the image.

本発明の実施形態１のクレーン用撮影システムを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the imaging system for a crane of Embodiment 1 of this invention. クレーンが配置される現場の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the site where a crane is arranged. 距離検出部の動作原理を説明する図である。It is a figure explaining the operation principle of the distance detection part. 移動体によるクレーンの撮像処理を説明する図（Ａ）と、移動体の拡大図（Ｂ）である。It is a figure (A) explaining the imaging process of a crane by a moving body, and is the enlarged view (B) of a moving body. 撮影部の視野範囲と距離検出部の視野範囲とを示す図である。It is a figure which shows the field of view range of a photographing part and the field of view range of a distance detecting part. 画像作成部が実行する画像作成処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the image creation process which an image creation part executes. 検出された距離情報を用いたマスク処理の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the mask processing using the detected distance information. 本発明の実施形態２のクレーン用撮影システムを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the imaging system for a crane of Embodiment 2 of this invention. 実施形態２のクレーン用撮影システムによる撮影処理の一例を説明する図である。It is a figure explaining an example of the imaging process by the imaging system for a crane of Embodiment 2. 本発明の実施形態３のクレーン用撮影システムを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the imaging system for a crane of Embodiment 3 of this invention.

以下、本発明の各実施形態について図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, each embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１のクレーン用撮影システムを示すブロック図である。図２は、クレーンが配置される現場の一例を示す図である。本実施形態のクレーン用撮影システムは、クレーンＴの一部又は全部を対象として撮影を行い、撮影画像に基づきクレーンＴの診断を行うシステムである。以下では、ブームＢを診断対象とする例を説明するが、診断対象はジブ、ワイヤー、キャブ、旋回フレーム、走行体、各連結部、各種電装品など、様々な部分又はクレーンＴ全体に拡張されてもよい。 (Embodiment 1)
FIG. 1 is a block diagram showing an imaging system for a crane according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram showing an example of a site where a crane is arranged. The imaging system for a crane of the present embodiment is a system that photographs a part or all of the crane T and diagnoses the crane T based on the captured image. In the following, an example in which the boom B is the diagnosis target will be described, but the diagnosis target is extended to various parts such as jib, wire, cab, swivel frame, traveling body, each connecting part, various electrical components, or the entire crane T. You may.

図２に示すように、クレーンＴが配置される現場の周囲には、撮影画像に写ることが望まれないもの（建物Ｎ１、居住地Ｎ２、Ｎ３、人が通る道路など）がある。したがって、本実施形態のクレーン用撮影システムには、表示が許可される対象、表示が不許可な対象、又はこれら両方が設定され、表示が許可される対象のみが撮影画像に含まれるように、撮影を実行する。 As shown in FIG. 2, there are things (buildings N1, residential areas N2, N3, roads through which people pass, etc.) that are not desired to be captured in the photographed image around the site where the crane T is arranged. Therefore, in the photographing system for a crane of the present embodiment, an object for which display is permitted, an object for which display is not permitted, or both are set, and only an object for which display is permitted is included in the captured image. Perform shooting.

実施形態１に係るクレーン用撮影システムは、図１に示すように、移動体１０と、コンピュータ８０とを備える。移動体１０は、例えば空中を飛行し、上下前後左右の移動、正逆の旋回等を行うことが可能ないわゆるドローンである。移動体１０は、複数のプロペラ１１と、複数のプロペラ１１を駆動する駆動部１２と、測位を行う測位部１３と、駆動部１２を制御して移動体１０を移動及び旋回させる移動制御部１４とを備える。 As shown in FIG. 1, the crane photographing system according to the first embodiment includes a moving body 10 and a computer 80. The moving body 10 is a so-called drone capable of flying in the air, moving up and down, front and back, left and right, turning forward and reverse, and the like. The moving body 10 includes a plurality of propellers 11, a driving unit 12 that drives the plurality of propellers 11, a positioning unit 13 that performs positioning, and a moving control unit 14 that controls the driving unit 12 to move and turn the moving body 10. And.

測位部１３は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）、ビーコン、又はこれら両方を用いた測位と、ジャイロセンサ等を用いた方位の検出とを行って、移動体１０の位置と向きとを測定する。測位部１３により測定された位置及び向きの情報は、移動制御部１４へ供給される。 The positioning unit 13 measures the position and orientation of the moving body 10 by performing positioning using, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System), a beacon, or both, and detecting the orientation using a gyro sensor or the like. do. The position and orientation information measured by the positioning unit 13 is supplied to the movement control unit 14.

移動体１０は、更に、クレーンＴ、クレーンＴの周辺又はこれら両方を撮影する撮影部２１と、２次元の視野範囲中の各部の距離を検出可能な距離検出部２５と、表示を許可する対象、表示を許可しない対象又はこれら両方を示す設定情報（第１情報に相当）が格納される設定情報格納部３１と、撮影部２１の撮影により得られた撮像データから表示不許可の部分が除去された合成画像を作成する画像作成部３２と、作成された合成画像を記憶する画像記憶部３３と、合成画像の元の撮像データを破棄するデータ処理部３４と、画像記憶部３３の画像を外部のコンピュータ８０等へ送信可能な通信部３６と、移動及び撮影の統括的な制御を行う統括制御部３８とを備える。通信部３６は、トータルステーションからクレーンＴ及びその可動要素（ブームＢ、ジブ等）の測量情報を受信するためにも使用されてもよい。 The moving body 10 further includes an imaging unit 21 that photographs the crane T, the periphery of the crane T, or both, a distance detecting unit 25 that can detect the distance between each unit in the two-dimensional viewing range, and an object for which display is permitted. , The setting information storage unit 31 that stores the setting information (corresponding to the first information) indicating the target for which display is not permitted or both, and the image capture data obtained by the imaging of the photographing unit 21 are removed from the display disallowed portion. The image of the image creation unit 32 for creating the combined image, the image storage unit 33 for storing the created composite image, the data processing unit 34 for discarding the original captured data of the composite image, and the image of the image storage unit 33. It includes a communication unit 36 capable of transmitting data to an external computer 80 or the like, and a general control unit 38 that comprehensively controls movement and shooting. The communication unit 36 may also be used to receive survey information of the crane T and its moving elements (boom B, jib, etc.) from the total station.

撮影部２１は、所定の視野範囲の映像を撮影する光学系及び撮像素子を備える。撮影部２１は、例えば単眼カメラである。 The photographing unit 21 includes an optical system and an image pickup device for photographing an image in a predetermined field of view. The photographing unit 21 is, for example, a monocular camera.

図３は、距離検出部の動作原理を示す図である。距離検出部２５は、センサ原点Ｏ１を中心に、水平画角αと垂直画角βとを有する視野範囲Ｗ１で、視野範囲Ｗ１の各検出区画に存在する物までの距離を検出する。距離検出部２５としては、例えば赤外線レーザを用いたＴＯＦ（Time of Flight）方式の走査型センサを適用できる。走査型センサで視野範囲Ｗ１の各検出区画を走査することで、視野範囲Ｗ１の各部に存在するものまでの距離を検出できる。なお、距離検出部２５としては、上記の方式に限られず、所定の視野範囲の各部に存在する物の距離を検出できれば、例えばステレオカメラなど様々な構成が適用されてもよい。 FIG. 3 is a diagram showing the operating principle of the distance detection unit. The distance detection unit 25 detects the distance to an object existing in each detection section of the visual field range W1 in the visual field range W1 having the horizontal angle of view α and the vertical angle of view β around the sensor origin O1. As the distance detection unit 25, for example, a TOF (Time of Flight) scanning sensor using an infrared laser can be applied. By scanning each detection section of the visual field range W1 with the scanning sensor, the distance to each part of the visual field range W1 can be detected. The distance detection unit 25 is not limited to the above method, and various configurations such as a stereo camera may be applied as long as the distance of an object existing in each unit of a predetermined field of view can be detected.

図４は、移動体によるクレーンの撮影処理を説明する図（Ａ）及び移動体の拡大図（Ｂ）である。図５は、距離検出部の視野範囲と撮影部の視野範囲とを示す図である。ここでは、移動体１０が、クレーンＴの原点Ｓ０からＸ、Ｙ、Ｚの３方向にそれぞれ所定長さＸ１、Ｙ１、Ｚ１離れた位置から、ブームＢに向かって撮影を行う場面を想定する。この場合、図５に示されるように、ブームＢの一部が、撮影部２１の撮影対象となり、かつ、距離検出部２５の検出対象となる。 FIG. 4 is a view (A) for explaining the imaging process of the crane by the moving body and an enlarged view (B) of the moving body. FIG. 5 is a diagram showing a field of view range of the distance detection unit and a field of view range of the photographing unit. Here, it is assumed that the moving body 10 shoots toward the boom B from positions separated from the origin S0 of the crane T in three directions of X, Y, and Z by predetermined lengths X1, Y1, and Z1, respectively. In this case, as shown in FIG. 5, a part of the boom B becomes a shooting target of the photographing unit 21 and a detection target of the distance detecting unit 25.

図５に示すように、距離検出部２５の視野範囲Ｗ１は、撮影部２１の視野範囲Ｗ２を含むように設定されている。視野範囲を含むとは、同一平面上に撮影対象と距離検出対象とを配置したときに、撮影部２１により撮影される平面上の範囲が、距離検出部２５により距離が検出される平面上の範囲に含まれることを意味する。視野範囲Ｗ１、Ｗ２は画角と言い換えてもよい。 As shown in FIG. 5, the field of view W1 of the distance detection unit 25 is set to include the field of view W2 of the photographing unit 21. Including the field of view means that when the photographing target and the distance detecting target are arranged on the same plane, the range on the plane photographed by the photographing unit 21 is on the plane where the distance is detected by the distance detecting unit 25. Means included in the range. The field of view W1 and W2 may be paraphrased as the angle of view.

設定情報格納部３１は、設定情報が格納される記憶装置であり、表示許可の対象として、例えばクレーンＴの各部の位置を表わす位置情報が記憶されている。この位置情報は、クレーンＴの各部の位置が相対座標で表わされた位置情報である。ブームＢ又はジブなどの可動要素については、一つの可動要素ごとに１つの相対座標が設定され、設定情報格納部３１には可動要素ごとの相対座標を用いた位置情報が格納されていてもよい。また、位置情報は、３次元モデルデータにより表わされてもよいし、各部表面の相対位置が示されるポリゴンメッシュのデータにより表わされてもよい。クレーンＴの停車位置及び向きが決まり、かつ、各可動要素の姿勢が決まると、上記の相対位置の情報からクレーンＴの各部、並びに、各可動要素の各部の絶対位置を求めることができる。クレーンＴの停車位置、向き及び各可動要素の姿勢は、例えば、トータルステーションなどの測量機器を用いてクレーンＴの複数点及び各可動要素の複数点の位置を測定することで求めることができる。設定情報格納部３１としての機能は、装置外部から設定情報を入力する設定入力機能を有していてもよい。 The setting information storage unit 31 is a storage device that stores setting information, and stores position information indicating the position of each part of the crane T, for example, as a display permission target. This position information is position information in which the positions of each part of the crane T are expressed in relative coordinates. For movable elements such as boom B or jib, one relative coordinate may be set for each movable element, and position information using the relative coordinates for each movable element may be stored in the setting information storage unit 31. .. Further, the position information may be represented by three-dimensional model data, or may be represented by polygon mesh data in which the relative positions of the surfaces of each part are shown. When the stop position and orientation of the crane T are determined and the posture of each movable element is determined, the absolute position of each part of the crane T and each part of each movable element can be obtained from the above relative position information. The stop position and orientation of the crane T and the posture of each movable element can be obtained by measuring the positions of a plurality of points of the crane T and a plurality of points of each movable element using, for example, a surveying instrument such as a total station. The function as the setting information storage unit 31 may have a setting input function for inputting setting information from outside the device.

設定情報格納部３１には、更に、表示許可の対象として、現場の敷地Ｅ（図２を参照）の絶対位置を表わす位置情報が含まれていてもよい。 The setting information storage unit 31 may further include position information indicating the absolute position of the site E (see FIG. 2) at the site as a display permission target.

統括制御部３８、画像作成部３２、設定情報格納部３１及びデータ処理部３４は、例えばマイクロコンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）がプログラムを実行することで実現されるソフトウェアモジュールである。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、作業用のメモリ領域を提供するＲＡＭ（Random Access Memory）を備え、移動体に設けられている。ＲＯＭには、マイクロコンピュータを、統括制御部３８、画像作成部３２、設定情報格納部３１及びデータ処理部３４として機能させるプログラムが格納されている。 The central control unit 38, the image creation unit 32, the setting information storage unit 31, and the data processing unit 34 are software modules realized by, for example, a CPU (Central Processing Unit) of a microcomputer executing a program. The microcomputer includes a CPU, a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory) that provides a memory area for work, and is provided on the moving body. The ROM stores a program that causes the microcomputer to function as a general control unit 38, an image creation unit 32, a setting information storage unit 31, and a data processing unit 34.

統括制御部３８は、クレーンＴに設定された複数の被撮影箇所を示す情報、並びに、複数の被撮影箇所に対応づけられた複数の撮影位置及び撮影方向を示す制御情報を持つ。統括制御部３８は、各撮影位置及び移動体１０を移動させ、各撮影方向に移動体１０が向くように旋回させる指令を、移動制御部１４に出力する。さらに、統括制御部３８は、各撮影位置への移動及び旋回後に距離検出部２５及び撮影部２１に距離検出の指令と撮影の指令とをそれぞれ出力する。例えば、検査対象がブームＢであり、ブームＢの下端から上端まで複数方向から撮影した画像が必要であれば、統括制御部３８には、ブームＢに設定された複数の被撮影箇所と、複数の被撮影箇所に対応づけられた複数の撮影位置及び撮影方向とを示す情報が記憶される。図４（Ａ）に示した被撮影箇所Ｐ１、撮影位置（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）、撮影方向Ｚ方向が、その一つの例である。ブームＢの下端から上端まで切れ目のない撮影画像が必要であれば、隣接する２つの撮影箇所は一部同士が重なるように設定されてもよい。 The integrated control unit 38 has information indicating a plurality of imaged locations set on the crane T, and control information indicating a plurality of imaging positions and imaging directions associated with the plurality of imaged locations. The overall control unit 38 outputs a command to the movement control unit 14 to move each shooting position and the moving body 10 and turn the moving body 10 so as to face each shooting direction. Further, the overall control unit 38 outputs a distance detection command and a shooting command to the distance detection unit 25 and the shooting unit 21 after moving to each shooting position and turning. For example, if the inspection target is the boom B and images taken from a plurality of directions from the lower end to the upper end of the boom B are required, the overall control unit 38 has a plurality of imaged locations set in the boom B and a plurality of images to be photographed. Information indicating a plurality of shooting positions and shooting directions associated with the shooting location is stored. An example thereof is the imaged location P1, the imaging position (X1, Y1, Z1), and the imaging direction Z shown in FIG. 4 (A). If a captured image without a break from the lower end to the upper end of the boom B is required, the two adjacent shooting locations may be set so that they partially overlap each other.

画像作成部３２は、画像作成処理を実行し、撮像データから表示不許可の部分が除去された合成画像を作成する。 The image creation unit 32 executes an image creation process to create a composite image in which the display disallowed portion is removed from the captured data.

データ処理部３４は、画像作成処理中、表示不許可の部分が含まれる可能性のある撮像データが外部に流出しないように、画像作成部３２が合成画像を作成した後に、合成画像の元の撮像データを削除する。 During the image creation process, the data processing unit 34 creates the original composite image after the image creation unit 32 creates the composite image so that the captured data that may include the display disallowed portion does not leak to the outside. Delete the captured data.

＜画像作成処理＞
続いて、画像作成部により実行される画像作成処理について説明する。図６は、画像作成処理の手順を示すフローチャートである。 <Image creation process>
Subsequently, the image creation process executed by the image creation unit will be described. FIG. 6 is a flowchart showing the procedure of the image creation process.

画像作成処理は、クレーンＴが所定の姿勢で静止した状態で実行される。画像作成処理が開始されると、画像作成部３２は、先ず、設定情報格納部３１に格納されたクレーンＴの位置情報（相対位置の情報、例えば３次元モデルの情報）を読み込み（ステップＳ１）、トータルステーションから受信されたクレーンＴの複数点の絶対位置の情報を取得する（ステップＳ２）。ステップＳ２の情報から、画像作成部３２は、クレーンＴの絶対位置と向き、並びに、各可動要素（ブームＢ等）の姿勢を求めることができ、ステップＳ１の位置情報を合わせることで、クレーンＴの各部の絶対位置を求めることができる。 The image creation process is executed in a state where the crane T is stationary in a predetermined posture. When the image creation process is started, the image creation unit 32 first reads the position information (relative position information, for example, three-dimensional model information) of the crane T stored in the setting information storage unit 31 (step S1). , Acquire the absolute position information of a plurality of points of the crane T received from the total station (step S2). From the information in step S2, the image creation unit 32 can obtain the absolute position and orientation of the crane T and the posture of each movable element (boom B, etc.), and by matching the position information in step S1, the crane T The absolute position of each part can be obtained.

一方、統括制御部３８は、ステップＳ１、Ｓ２の情報を同様に取得し、これらの情報からクレーンＴの絶対位置と向き、各可動要素の姿勢、並びに、絶対位置で表わされる撮影位置及び撮影方向の情報を求める。さらに、統括制御部３８は、移動体１０を撮影位置まで移動させ、移動体１０を撮影方向へ旋回させる。そして、統括制御部３８は、先ず、距離検出部２５を駆動して、その視野範囲Ｗ１の各検出区画に存在する物の距離を検出させる。検出された各検出区画の距離の情報は、画像作成部３２へ送られる（ステップＳ３）。 On the other hand, the overall control unit 38 similarly acquires the information of steps S1 and S2, and from these information, the absolute position and direction of the crane T, the posture of each movable element, and the shooting position and shooting direction represented by the absolute position. Ask for information. Further, the overall control unit 38 moves the moving body 10 to the shooting position and turns the moving body 10 in the shooting direction. Then, the integrated control unit 38 first drives the distance detection unit 25 to detect the distance of an object existing in each detection section of the visual field range W1. Information on the distance of each detected detection section is sent to the image creation unit 32 (step S3).

画像作成部３２は、各検出区画の距離の情報を取得すると、距離の情報と、設定情報格納部３１に格納されていたクレーンＴの位置情報とに基づき、視野範囲Ｗ１のどの検出区画にクレーンＴのどの構成部材が位置しているのか、その認識位置を補正する（ステップＳ４）。ステップＳ４の処理は、本発明に係る「表示許可の対象を検出する対象検出部」の処理の一例に相当する。なお、移動体１０の絶対位置及び向きの情報と、クレーンＴの絶対位置及び向きの情報と、各可動要素の姿勢の情報とから、距離検出部２５の視野範囲Ｗ１のどの区画にクレーンＴのどの部分が位置するのか計算することができる。さらに、クレーンＴの各構成部材と移動体１０との距離を計算することができる。しかし、移動体１０とクレーンＴの各絶対位置の情報には誤差が含まれる。このため、計算結果と実際の検出結果とにはズレが生じる。ステップＳ３において画像作成部３２は、視野範囲Ｗ１の検出結果と計算結果とを比較して、上記の誤差分のズレを判定し、判定されたズレを位置情報に反映させることで、視野範囲Ｗ１のどの検出区画にクレーンＴのどの構成部材が位置するのか正確に判別することができる。 When the image creation unit 32 acquires the distance information of each detection section, the image creation unit 32 finds the crane in which detection section of the field of view W1 based on the distance information and the position information of the crane T stored in the setting information storage section 31. The recognition position of which component of T is located is corrected (step S4). The process of step S4 corresponds to an example of the process of the "target detection unit for detecting the target of display permission" according to the present invention. From the information on the absolute position and orientation of the moving body 10, the information on the absolute position and orientation of the crane T, and the information on the posture of each movable element, which section of the viewing range W1 of the distance detection unit 25 is located on the crane T. It is possible to calculate which part is located. Further, the distance between each component of the crane T and the moving body 10 can be calculated. However, the information on each absolute position of the moving body 10 and the crane T includes an error. Therefore, there is a discrepancy between the calculation result and the actual detection result. In step S3, the image creation unit 32 compares the detection result of the visual field range W1 with the calculation result, determines the deviation due to the above error, and reflects the determined deviation in the position information, whereby the visual field range W1 It is possible to accurately determine which component of the crane T is located in which detection section of the throat.

次に、画像作成部３２は、距離検出部２５の視野範囲Ｗ１のうち、表示許可の対象として設定されているクレーンＴの一部（例えばブームＢの構成部材）が位置する検出区画（図７中の白部分）について、映像が抽出され、他の検出区画（図７の網掛け部分）について、映像が除去されるように、マスク処理の区画を判定する（ステップＳ５）。なお、視野範囲Ｗ１中のクレーンＴの構成部材のきわと、マスク処理を行う部分との間にはマージンが含まれていてもよい。マスク処理する区画は、撮影部２１で撮影した場合に、表示不許可の対象（例えば現場に隣接する建物等）が撮影画像に写り込む可能性のある範囲に相当する。 Next, the image creation unit 32 has a detection section (FIG. 7) in which a part of the crane T (for example, a component of the boom B) set as a display permission target is located in the field of view W1 of the distance detection unit 25. The mask processing section is determined so that the image is extracted for the white portion in the inside) and the image is removed for the other detection sections (shaded portion in FIG. 7) (step S5). A margin may be included between the edge of the constituent member of the crane T in the field of view W1 and the portion to be masked. The section to be masked corresponds to a range in which a display disallowed object (for example, a building adjacent to the site) may be reflected in the photographed image when the image is photographed by the photographing unit 21.

ステップＳ４、Ｓ５の処理と並行して、統括制御部３８は撮影部２１に撮影処理を実行させる。そして、画像作成部３２は、撮影部２１から撮像データを受ける（ステップＳ６）。前述したように、撮影部２１の視野範囲Ｗ２は、距離検出部２５の視野範囲Ｗ１に含まれる。したがって、撮像データの各画素は、ステップＳ５で判定された映像を抽出する区画と映像を除去する区画とのいずれかに含まれる。画像作成部３２は、ステップＳ５の判定結果にしたがって、撮像データにマスク処理を実施し、マスク処理された合成画像を作成する（ステップＳ７）。ステップＳ７の処理は、本発明に係る「マスク処理部」の処理の一例に相当する。 In parallel with the processing of steps S4 and S5, the overall control unit 38 causes the photographing unit 21 to execute the photographing process. Then, the image creating unit 32 receives the imaging data from the photographing unit 21 (step S6). As described above, the field of view W2 of the photographing unit 21 is included in the field of view W1 of the distance detecting unit 25. Therefore, each pixel of the captured data is included in either a section for extracting the image determined in step S5 or a section for removing the image. The image creation unit 32 performs mask processing on the captured data according to the determination result in step S5, and creates a masked composite image (step S7). The process of step S7 corresponds to an example of the process of the "mask processing unit" according to the present invention.

ステップＳ４〜Ｓ７により、設定情報格納部３１に格納された表示許可の対象を示す情報と、距離検出部２５の検出結果とに基づいて、表示不許可の対象が除外された表示画像が作成される。 In steps S4 to S7, a display image excluding the display disallowed target is created based on the information indicating the display permitted target stored in the setting information storage unit 31 and the detection result of the distance detection unit 25. NS.

続いて、画像作成部３２は、１つの被撮影箇所についての合成画像を画像記憶部３３に格納する（ステップＳ８）。ステップＳ８の格納の際、画像作成部３２は、合成画像がどの撮影位置でどの撮影方向から撮影したものなのか識別可能なタグ情報と紐づけて、合成画像を記憶させてもよい。合成画像が作成されたら、データ処理部３４は、合成画像の元の撮像データを削除する（ステップＳ９）。 Subsequently, the image creation unit 32 stores a composite image of one imaged portion in the image storage unit 33 (step S8). At the time of storing in step S8, the image creation unit 32 may store the composite image in association with tag information that can identify which shooting position and which shooting direction the composite image was shot from. When the composite image is created, the data processing unit 34 deletes the original captured data of the composite image (step S9).

１つの合成画像が作成及び記憶されたら、画像作成部３２は、予め設定された全ての被撮影箇所の撮影が完了したか判別し（ステップＳ１０）、完了してなければ、次の撮影位置での処理を行うために、処理をステップＳ３に戻す。統括制御部３８は、予め設定された複数の撮影位置からの撮影が全て完了するまで、撮影位置及び撮影方向に移動体１０を移動及び旋回させ、距離検出部２５及び撮影部２１に距離検出と撮像とを行わせる処理を繰り返す。さらに、これらの処理に伴って、画像作成部３２及びデータ処理部３４は、各撮影位置で撮影された撮像データについて、ステップＳ３〜Ｓ８の処理を実行する。これにより、ブームＢの全ての被撮影箇所の合成画像が画像記憶部３３に記憶される。そして、ステップＳ１０の判別処理で、全ての被撮影箇所の撮影が完了したと判別すると、画像作成部３２は画像作成処理を終了する。 When one composite image is created and stored, the image creation unit 32 determines whether or not the shooting of all the preset shooting points has been completed (step S10), and if not, at the next shooting position. The process is returned to step S3 in order to perform the process of. The overall control unit 38 moves and turns the moving body 10 in the shooting position and shooting direction until all shooting from a plurality of preset shooting positions is completed, and the distance detection unit 25 and the shooting unit 21 perform distance detection. The process of performing imaging is repeated. Further, along with these processes, the image creation unit 32 and the data processing unit 34 execute the processes of steps S3 to S8 for the imaged data captured at each shooting position. As a result, the composite image of all the parts to be imaged of the boom B is stored in the image storage unit 33. Then, when it is determined in the determination process of step S10 that the imaging of all the objects to be imaged has been completed, the image creation unit 32 ends the image creation process.

＜画像の表示処理＞
コンピュータ８０は、図１に示すように、画像を表示する表示部８１と、移動体１０の画像記憶部３３に格納された複数の合成画像から３次元画像を作成する機能モジュール８２と、移動体１０から供給された合成画像に基づきクレーンＴの診断を行う診断部８３と、移動体１０と無線又は有線を介して通信する通信部８４を有する。機能モジュール８２と、診断部８３とは、例えばＣＰＵがプログラムを実行することで実現されるソフトウェアモジュールである。コンピュータ８０は、ＣＰＵ、記憶装置、ＲＡＭを備える。記憶装置には、機能モジュール８２と診断部８３を実現するプログラムが格納されている。 <Image display processing>
As shown in FIG. 1, the computer 80 includes a display unit 81 for displaying an image, a function module 82 for creating a three-dimensional image from a plurality of composite images stored in an image storage unit 33 of the moving body 10, and a moving body. It has a diagnostic unit 83 that diagnoses the crane T based on the composite image supplied from the 10 and a communication unit 84 that communicates with the mobile body 10 wirelessly or by wire. The function module 82 and the diagnosis unit 83 are software modules realized by, for example, a CPU executing a program. The computer 80 includes a CPU, a storage device, and a RAM. The storage device stores a program that realizes the functional module 82 and the diagnostic unit 83.

オペレータは、コンピュータ８０を用いて移動体１０の画像記憶部３３に格納された複数の合成画像を無線又は有線を介して読み込み、表示コマンドを入力することで、合成画像を表示部８１に表示出力できる。 The operator uses the computer 80 to read a plurality of composite images stored in the image storage unit 33 of the moving body 10 wirelessly or by wire, and inputs a display command to display and output the composite image to the display unit 81. can.

オペレータは、コンピュータ８０の機能モジュール８２を動作させることで、読み出した複数の合成画像から３次元画像を作成し、これを表示部８１を介して表示出力できる。３次元画像の表示機能は、３次元画像を３次元的に回転、平行移動、拡大又は縮小して表示する機能を含む。３次元画像作成用の機能モジュール８２には、予めクレーンＴの検査対象（例えばブームＢ）の３次元モデルデータが格納され、合成画像に紐づけられたタグ情報と、３次元モデルデータとから、３次元モデルの各部の表面に、合成画像の対応する部分が張り付けられた、３次元画像を作成する。タグ情報は、合成画像がどの撮影位置のどの撮影方向からどの被撮影箇所を撮影したものかを示す情報である。なお、コンピュータ８０の機能モジュール８２が３次元画像を作成するのではなく、画像作成部３２が移動体１０において３次元画像を作成してもよい。 By operating the function module 82 of the computer 80, the operator can create a three-dimensional image from the plurality of read composite images and display and output the three-dimensional image via the display unit 81. The three-dimensional image display function includes a function of three-dimensionally rotating, translating, enlarging or reducing the three-dimensional image. The functional module 82 for creating a 3D image stores the 3D model data of the inspection target (for example, boom B) of the crane T in advance, and from the tag information associated with the composite image and the 3D model data, A three-dimensional image is created in which the corresponding parts of the composite image are attached to the surface of each part of the three-dimensional model. The tag information is information indicating which shooting location was shot from which shooting direction at which shooting position by the composite image. The functional module 82 of the computer 80 does not create a three-dimensional image, but the image creating unit 32 may create a three-dimensional image on the moving body 10.

オペレータは、複数の合成画像を読み込んだ後、コンピュータ８０の診断部８３を動作させることで、クレーンＴの診断処理を実行できる。診断部８３は、合成画像、３次元画像、又はこれら両方を用いて、クレーンＴを診断する。例えば、診断部８３は、合成画像又は３次元モデルデータの細部、各部及び全体を基準画像と比較し、違いのある箇所を異常として診断し、診断結果を出力するように構成される。なお、診断部８３は省略され、検査員が、合成画像又は３次元画像を見て、クレーンＴに異常がないか検査してもよい。 The operator can execute the diagnostic process of the crane T by operating the diagnostic unit 83 of the computer 80 after reading the plurality of composite images. The diagnostic unit 83 diagnoses the crane T using a composite image, a three-dimensional image, or both of them. For example, the diagnosis unit 83 is configured to compare the details of the composite image or the three-dimensional model data, each part and the whole with the reference image, diagnose the differenced part as an abnormality, and output the diagnosis result. The diagnostic unit 83 may be omitted, and the inspector may inspect the crane T for any abnormality by looking at the composite image or the three-dimensional image.

以上のように、実施形態１のクレーン用撮影システムによれば、表示許可又は表示不許可の対象を示す情報が格納される設定情報格納部３１と、移動体１０の撮影部２１の撮像データとから表示不許可の対象が除外された合成画像を作成する画像作成部３２と、が備わる。したがって、現場に配置されたクレーンＴを対象として、移動体１０の撮影部２１により対象を撮影し、その撮像データから現場周辺の撮影が望まれないものを除外した合成画像を作成することができる。そして、作成された合成画像を、クレーンＴの診断等に用いることができる。クレーンＴの診断を検査員の目視により行う場合、ブームＢを倒伏させる必要があるが、ブームＢを倒伏させるスペースがない場合でも、本実施形態のクレーン用撮影システムを用いることで、合成画像に基づきクレーンＴを診断することができる。 As described above, according to the crane imaging system of the first embodiment, the setting information storage unit 31 that stores information indicating the target of display permission or display disapproval, and the imaging data of the imaging unit 21 of the moving body 10 An image creation unit 32 for creating a composite image excluding the object of display disapproval from the above is provided. Therefore, it is possible to create a composite image of the crane T arranged at the site by photographing the target with the photographing unit 21 of the moving body 10 and excluding those that are not desired to be photographed around the site from the captured data. .. Then, the created composite image can be used for diagnosis of the crane T and the like. When diagnosing the crane T visually by an inspector, it is necessary to lay down the boom B, but even if there is no space to lay down the boom B, by using the crane imaging system of the present embodiment, a composite image can be obtained. Based on this, the crane T can be diagnosed.

さらに、実施形態１のクレーン用撮影システムによれば、画像作成部３２が移動体１０に備わる。したがって、撮影が望まれないものが写った画像が、第３者から傍受されてしまう可能性を非常に低くすることができる。 Further, according to the crane photographing system of the first embodiment, the moving body 10 is provided with the image creating unit 32. Therefore, it is possible to greatly reduce the possibility that an image showing an object that is not desired to be photographed will be intercepted by a third party.

さらに、実施形態１のクレーン用撮影システムによれば、画像作成部３２は、表示許可の対象を検出し（例えば図６のステップＳ４）、撮影画像から表示許可の対象以外の部分を除去する（例えば図６のステップＳ５、Ｓ７）。したがって、例えば、ブームＢの構成材料の間に表示不許可の対象が撮像データに入り込むような場合でも、ブームＢの構成材料などの必要な部分を残し、表示不許可の部分を除外した合成画像を容易な処理によって作成することができる。 Further, according to the crane photographing system of the first embodiment, the image creation unit 32 detects the display permission target (for example, step S4 in FIG. 6) and removes a portion other than the display permission target from the photographed image (for example, step S4 in FIG. 6). For example, steps S5 and S7) in FIG. Therefore, for example, even when a display disallowed object enters the imaging data between the components of the boom B, a composite image in which the necessary parts such as the components of the boom B are left and the display disallowed part is excluded. Can be created by simple processing.

さらに、実施形態１のクレーン用撮影システムによれば、表示不許可の対象が除外された合成画像が作成されたら、データ処理部３４が元の撮像データを削除する。したがって、撮影が望まれないものが写った撮影画像が、第３者から傍受されてしまう可能性を非常に低くできる。 Further, according to the crane photographing system of the first embodiment, when the composite image excluding the object of display disapproval is created, the data processing unit 34 deletes the original captured data. Therefore, it is possible to greatly reduce the possibility that a photographed image showing an object that is not desired to be photographed will be intercepted by a third party.

さらに、実施形態１のクレーン用撮影システムによれば、撮影対象の距離を検出するための距離検出部２５を有し、画像作成部３２は、距離検出部２５の検出結果を更に用いて、撮影画像から表示不許可の対象を除外する。したがって、画像作成部３２は、表示許可の対象と、表示不許可に対象とを、より正確に判別できる。 Further, according to the crane photographing system of the first embodiment, the distance detecting unit 25 for detecting the distance to be photographed is provided, and the image creating unit 32 further uses the detection result of the distance detecting unit 25 for photographing. Exclude the target of display disapproval from the image. Therefore, the image creation unit 32 can more accurately discriminate between the target for which display is permitted and the target for which display is not permitted.

さらに、実施形態１のクレーン用撮影システムによれば、距離検出部２５の視野範囲Ｗ１は撮影部２１の視野範囲Ｗ２を含む。このような構成により、撮影部２１が撮影する全範囲において写り込んだものの距離を検出でき、距離情報に基づき単純な情報処理によってマスク処理を実行できる。また、距離検出部２５の視野範囲Ｗ１の方が、撮影部２１の視野範囲Ｗ２よりも大きいので、視野範囲Ｗ２に撮影されたもの全ての距離を検出できる。したがって、距離を検出できずに撮影画像中に表示許可の対象なのか表示不許可な対象なのか判別できない部分が残ってしまうことがない。 Further, according to the crane photographing system of the first embodiment, the viewing range W1 of the distance detecting unit 25 includes the viewing range W2 of the photographing unit 21. With such a configuration, it is possible to detect the distance of what is captured in the entire range of the image taken by the photographing unit 21, and it is possible to execute the mask processing by simple information processing based on the distance information. Further, since the field of view W1 of the distance detection unit 25 is larger than the field of view W2 of the photographing unit 21, it is possible to detect all the distances captured in the field of view W2. Therefore, there is no possibility that the distance cannot be detected and a portion of the captured image that cannot be determined whether the display is permitted or not displayed remains.

さらに、実施形態１のクレーン用撮影システムによれば、表示許可の対象としてクレーンＴの情報（各部の位置情報）が含まれ、画像作成部３２は、クレーンＴが抽出された合成画像を作成する。このような構成によれば、クレーンＴの各部に異常が無いか診断を行う場合に適した合成画像を得ることができる。 Further, according to the crane photographing system of the first embodiment, the information of the crane T (position information of each part) is included as the object of display permission, and the image creating unit 32 creates a composite image from which the crane T is extracted. .. According to such a configuration, it is possible to obtain a composite image suitable for diagnosing whether or not there is an abnormality in each part of the crane T.

さらに、実施形態１のクレーン用撮影システムによれば、クレーンＴの３次元画像を得ることができる。したがって、検査員は、３次元画像によりクレーンＴ又はブームＢの全体像を容易に把握でき、かつ、各部の詳細な画像が全体のどの部分かを容易に把握することができる。 Further, according to the crane imaging system of the first embodiment, a three-dimensional image of the crane T can be obtained. Therefore, the inspector can easily grasp the whole image of the crane T or the boom B from the three-dimensional image, and can easily grasp which part of the whole the detailed image of each part is.

さらに、実施形態１のクレーン用撮影システムによれば、診断部８３が、合成画像又は三次元画像に基づきクレーンＴの診断を行うので、検査員を要さずに、クレーンＴの診断結果を得ることができる。 Further, according to the crane imaging system of the first embodiment, the diagnosis unit 83 diagnoses the crane T based on the composite image or the three-dimensional image, so that the diagnosis result of the crane T can be obtained without the need for an inspector. be able to.

なお、実施形態１では、画像作成部３２が、距離検出部２５の検出結果を用いて、クレーンＴが写った範囲を判定する構成を示した。しかし、画像作成部は、距離の検出結果を使用せずに、クレーンＴの各部の絶対位置の情報と、移動体１０の絶対位置及び向きの情報とから、撮影データ中のクレーンＴが写った範囲を判定してもよい。また、画像作成部３２は、距離検出の替わりに画像認識を行って、撮像データ中のクレーンＴが写った範囲を判定するように構成されてもよい。その場合、画像作成部は、予め記憶されたクレーンＴの三次元モデルデータと画像とを比較して画像認識を行ってもよいし、三次元モデルデータを使用せずに予め記憶された認識用の画像パターンを用いて画像認識を行ってもよい。また、画像作成部３２は、学習機能により、クレーンＴの各部を認識する精度を高める機能を有してもよい。 In the first embodiment, the image creation unit 32 uses the detection result of the distance detection unit 25 to determine the range in which the crane T is captured. However, the image creation unit does not use the distance detection result, and the crane T in the shooting data is captured from the information on the absolute position of each part of the crane T and the information on the absolute position and orientation of the moving body 10. The range may be determined. Further, the image creation unit 32 may be configured to perform image recognition instead of distance detection to determine the range in which the crane T is captured in the captured data. In that case, the image creation unit may perform image recognition by comparing the three-dimensional model data of the crane T stored in advance with the image, or for recognition stored in advance without using the three-dimensional model data. Image recognition may be performed using the image pattern of. Further, the image creating unit 32 may have a function of improving the accuracy of recognizing each part of the crane T by the learning function.

さらに、実施形態１では、設定情報格納部３１に表示を許可する対象であるクレーンＴの位置情報（３次元モデルデータ等）が格納される例を示した。しかし、設定情報格納部３１には表示許可されない対象、例えば、現場周辺の建物などの位置情報が格納されてもよい。この場合、画像作成部３２は、移動体１０の位置情報と距離の検出結果とから、あるいは、画像認識の結果から、撮像データ中の表示不許可の対象が含まれる範囲を判定し、この範囲をマスク処理するように構成されてもよい。 Further, in the first embodiment, an example is shown in which the position information (three-dimensional model data, etc.) of the crane T, which is the target for which display is permitted, is stored in the setting information storage unit 31. However, the setting information storage unit 31 may store location information of an object that is not permitted to be displayed, for example, a building around the site. In this case, the image creation unit 32 determines the range including the display disallowed target in the image pickup data from the position information of the moving body 10 and the detection result of the distance, or from the result of the image recognition, and this range. May be configured to mask.

また、実施形態１では、表示許可の対象を示す情報として、３次元モデルデータなど対象の各部の相対位置を示す情報が採用される例を示した。しかし、表示許可の対象と、表示不許可の対象とが、色分けされている場合には、色情報が採用されてもよいし、特定の波長光の反射から識別できる場合には、その識別情報が採用されてもよく、また、温度から識別できる場合には、温度情報が採用されてもよい。 Further, in the first embodiment, an example is shown in which information indicating the relative position of each part of the object such as three-dimensional model data is adopted as the information indicating the object of display permission. However, if the object of display permission and the object of display disapproval are color-coded, color information may be adopted, and if it can be identified from the reflection of light of a specific wavelength, the identification information may be adopted. May be adopted, and temperature information may be adopted if it can be identified from the temperature.

また、実施形態１では、表示許可の対象を示す設定情報が格納される設定情報格納部３１、画像作成部３２、撮像データを削除するデータ処理部３４、３次元画像作成用の機能モジュール８２のうち、いずれかか移動体１０に備わり、いずれかがコンピュータ８０に備わる例を示したが、これらの各要素は、移動体１０とコンピュータ８０のどちらに備わっていてもよいし、コンピュータ８０とは別の管理端末、サーバ装置、クレーンに備わるコンピュータ等に備わっていてもよいなど、各要素が通信等により連携して機能できれば、それらの配置は限定されない。管理端末は、現場監督用の管理携帯端末であってもよい。また、画像表示が可能な表示部が移動体に備わっていてもよい。また、本発明に係るクレーン撮影用システムは、画像を表示する構成（例えばコンピュータ８０）を含まず、合成画像又は３次元画像の作成までを行う構成としてもよい。 Further, in the first embodiment, the setting information storage unit 31, the image creation unit 32, the data processing unit 34 for deleting the imaging data, and the functional module 82 for creating a three-dimensional image, in which the setting information indicating the target of display permission is stored, An example is shown in which one of them is provided in the moving body 10 and one of them is provided in the computer 80, but each of these elements may be provided in either the moving body 10 or the computer 80, and the computer 80 is As long as each element can function in cooperation by communication or the like, such as being provided in another management terminal, a server device, a computer provided in a crane, or the like, their arrangement is not limited. The management terminal may be a management mobile terminal for on-site supervision. Further, the moving body may be provided with a display unit capable of displaying an image. Further, the crane photographing system according to the present invention may not include a configuration for displaying an image (for example, a computer 80), and may have a configuration for creating a composite image or a three-dimensional image.

さらに、実施形態１では、クレーン用撮影システムをクレーンＴの診断用の画像を取得する目的で使用した例を示した。しかし、本発明に係るクレーン用撮影システムは、クレーンＴの動作管理、搬送中の荷の管理、荷の搬送経路の管理、クレーンＴ周辺の安全管理、クレーンＴの運転状況の記録など、クレーンＴ又はクレーンＴ周辺の撮影画像を利用できる各種業務又は各種機能を遂行するために使用されてもよい。この場合、表示許可の対象の情報には、荷を示す情報が含まれてもよい。また、クレーンＴの姿勢の情報は、逐次測定及び画像作成部３２に提供され、表示不許可の範囲が除外された合成画像は、無線を介してリアルタイムにコンピュータ８０等へ送られて表示出力される構成としてもよい。この場合、合成画像は、通信ネットワークを介して管理サーバへ送られ、現場とは離れた箇所で管理者が閲覧してもよいし、現場の監督者がタブレットを介して閲覧できるようにしてもよいし、運転者がキャブ内で閲覧できるようにしてもよい。 Further, in the first embodiment, an example is shown in which the crane imaging system is used for the purpose of acquiring a diagnostic image of the crane T. However, the photographing system for a crane according to the present invention includes the operation management of the crane T, the management of the load during transportation, the management of the transportation route of the load, the safety management around the crane T, the recording of the operating status of the crane T, and the like. Alternatively, it may be used to perform various tasks or functions that can utilize the captured image around the crane T. In this case, the information subject to the display permission may include information indicating the load. Further, the posture information of the crane T is provided to the sequential measurement and image creation unit 32, and the composite image excluding the display disallowed range is wirelessly sent to the computer 80 or the like in real time for display and output. It may be configured as such. In this case, the composite image is sent to the management server via the communication network and may be viewed by the administrator at a location away from the site, or may be viewed by the site supervisor via the tablet. Alternatively, the driver may be able to view it in the cab.

また、実施形態１において、クレーン用撮影システムは、移動体１０のベース構成（機体、プロペラ１１、駆動部１２、測位部１３及び移動制御部１４）と、クレーンＴを撮影するための構成（撮影部２１、距離検出部２５、設定情報格納部３１、画像作成部３２、画像記憶部３３、データ処理部３４、通信部３６及び統括制御部３８）とを有すると説明した。しかし、クレーン用撮影システムは、移動体１０のベース構成（機体、プロペラ１１、駆動部１２、測位部１３及び移動制御部１４）を有さず、汎用の移動体に、クレーンＴを撮影するための構成を搭載して使用される構成としてもよい。この場合、統括制御部３８が、移動体１０の移動制御部１４に接続され、移動制御部１４へ移動指令を送ることができれば、実施形態１の動作を実現できる。また、移動体１０は飛行せず、クレーンＴの近傍に用意されたレールやロープを伝って移動する装置など、クレーンＴの撮影すべき箇所を撮影できる位置まで移動できれば、どのような移動方法が採用された装置であってもよい。 Further, in the first embodiment, the crane imaging system includes a base configuration of the moving body 10 (aircraft, propeller 11, drive unit 12, positioning unit 13, and movement control unit 14) and a configuration for photographing the crane T (photographing). It has been described that it has a unit 21, a distance detection unit 25, a setting information storage unit 31, an image creation unit 32, an image storage unit 33, a data processing unit 34, a communication unit 36, and a general control unit 38). However, the crane imaging system does not have the base configuration of the moving body 10 (airframe, propeller 11, driving unit 12, positioning unit 13 and movement control unit 14), and the crane T is photographed by a general-purpose moving body. The configuration may be used by mounting the above configuration. In this case, if the integrated control unit 38 is connected to the movement control unit 14 of the moving body 10 and can send a movement command to the movement control unit 14, the operation of the first embodiment can be realized. Further, if the moving body 10 does not fly and can be moved to a position where the crane T can be photographed, such as a device prepared in the vicinity of the crane T and moving along a rope or a rope, any moving method can be used. It may be the adopted device.

（実施形態２）
図８は、本発明の実施形態２に係るクレーン用撮影システムを示すブロック図である。実施形態２において、実施形態１と同様の構成要素については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。図９は、実施形態２のクレーン用撮影システムによる撮影の一例を説明する図を示す。実施形態２のクレーン用撮影システムは、移動体１０Ａと、コンピュータ８０とを備える。移動体１０Ａは、いわゆるドローンであり、複数のプロペラ１１、複数の駆動部１２、測位部１３、移動制御部１４、撮影部２１、設定情報格納部３１、画像記憶部３３、通信部３６及び統括制御部３８Ａを備える。 (Embodiment 2)
FIG. 8 is a block diagram showing an imaging system for a crane according to a second embodiment of the present invention. In the second embodiment, the same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted. FIG. 9 shows a diagram illustrating an example of imaging by the crane imaging system of the second embodiment. The crane imaging system of the second embodiment includes a moving body 10A and a computer 80. The mobile body 10A is a so-called drone, and includes a plurality of propellers 11, a plurality of drive units 12, a positioning unit 13, a movement control unit 14, a photographing unit 21, a setting information storage unit 31, an image storage unit 33, a communication unit 36, and a control unit. A control unit 38A is provided.

統括制御部３８Ａ及び設定情報格納部３１は、例えばマイクロコンピュータのＣＰＵがプログラムを実行することで実現されるソフトウェアモジュールである。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、作業用のメモリ領域を提供するＲＡＭ（Random Access Memory）を備え、移動体１０Ａに設けられている。ＲＯＭには、マイクロコンピュータを、統括制御部３８Ａ及び設定情報格納部３１として機能させるプログラムが格納されている。 The integrated control unit 38A and the setting information storage unit 31 are software modules realized by, for example, the CPU of a microcomputer executing a program. The microcomputer includes a CPU, a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory) that provides a memory area for work, and is provided in the moving body 10A. The ROM stores a program that causes the microcomputer to function as the integrated control unit 38A and the setting information storage unit 31.

設定情報格納部３１には、クレーンＴの位置情報（例えば３次元モデルデータ）、クレーンＴが設置される現場の敷地Ｅ１の位置情報、現場の囲いＥ２の位置情報などが、表示許可の対象を示す情報として格納されている。また、設定情報格納部３１には、現場周辺の別の建物の位置情報などが、表示不許可の対象を示す情報として格納されていてもよい。 In the setting information storage unit 31, the position information of the crane T (for example, three-dimensional model data), the position information of the site E1 at the site where the crane T is installed, the position information of the enclosure E2 at the site, and the like are subject to display permission. It is stored as information to indicate. Further, the setting information storage unit 31 may store the position information of another building around the site as information indicating the target of display disapproval.

統括制御部３８Ａには、クレーンＴ、クレーンＴの周辺又はこれら両方のうち、撮影すべき箇所（被撮影箇所）の情報が、予め設定される。統括制御部３８Ａは、被撮影箇所の撮影の際、背景に表示不許可の対象が入りこまないように、被撮影箇所の撮影位置及び撮影方向を計算する。そして、統括制御部３８Ａは、計算された撮影位置に移動体１０Ａを移動させ、計算された撮影方向に撮影部２１を向けて、撮影を実行させる。 In the integrated control unit 38A, information on a location to be photographed (location to be photographed) of the crane T, the vicinity of the crane T, or both of them is set in advance. The overall control unit 38A calculates the shooting position and shooting direction of the shooting location so that the object whose display is not permitted is not included in the background when shooting the shooting location. Then, the overall control unit 38A moves the moving body 10A to the calculated shooting position, directs the shooting unit 21 in the calculated shooting direction, and executes shooting.

例えば、図９に示すように、ブームＢに設定された被撮影箇所Ｐ２を撮影する場合、統括制御部３８Ａは、背景Ｆ１〜Ｆ３が空、現場の敷地Ｅ１又は囲いＥ２となる複数の撮影位置Ｑ１〜Ｑ３及び撮影方向Ｒ１〜Ｒ３を演算する。そして、統括制御部３８Ａは、これらの撮影位置Ｑ１〜Ｑ３及び撮影方向Ｒ１〜Ｒ３に撮影部２１が配置されるように、移動体１０Ａを移動させ、撮影部２１の向きを制御し、撮影部２１に撮影処理を実行させる。撮影部２１は、画角を絞る機能と、撮影方向を変更できる機能とを有し、統括制御部３８Ａが、撮影部２１の撮影方向と画角とを制御してもよい。 For example, as shown in FIG. 9, when photographing the imaged location P2 set in the boom B, the overall control unit 38A has a plurality of imaging positions where the backgrounds F1 to F3 are empty, the site site E1 or the enclosure E2 is the site. Calculate Q1 to Q3 and shooting directions R1 to R3. Then, the overall control unit 38A moves the moving body 10A so that the shooting units 21 are arranged at these shooting positions Q1 to Q3 and the shooting directions R1 to R3, controls the direction of the shooting unit 21, and controls the shooting unit 21. 21 is made to execute the shooting process. The shooting unit 21 has a function of narrowing the angle of view and a function of changing the shooting direction, and the overall control unit 38A may control the shooting direction and the angle of view of the shooting unit 21.

このような撮影処理によれば、被撮影箇所を複数方向から眺めた画像で、かつ、表示不許可の対象が入り込まない画像が得られ、これらの画像に基づきクレーンＴを診断したり、診断対象の３次元画像を作成することができる。クレーンＴの診断を検査員の目視により行うにはブームＢを倒伏させる必要があるが、ブームＢを倒伏させるスペースのない現場においても、クレーンＴを撮影し、撮影画像に基づきクレーンＴを診断することができる。 According to such an imaging process, an image obtained by viewing the imaged portion from a plurality of directions and in which an object whose display is not permitted does not enter can be obtained, and the crane T can be diagnosed or a diagnostic object based on these images. It is possible to create a three-dimensional image of. It is necessary to lay down the boom B in order to visually diagnose the crane T, but even in the field where there is no space to lay down the boom B, the crane T is photographed and the crane T is diagnosed based on the photographed image. be able to.

撮影画像は、搬送中の荷の管理、荷の搬送経路の管理、クレーンＴ周辺の安全管理、クレーンＴの運転状況の記録などに利用することもできる。これら場合、統括制御部３８Ａは、被撮影箇所の背景が現場の敷地又は囲いとなる撮影位置及び撮影方向を演算する。そして、統括制御部３８Ａは、演算された撮影位置及び撮影方向に撮影部２１が配置されるように、移動体１０を移動させ、撮影部２１の向きを制御し、撮影部２１に撮影処理を実行させる。そして、撮影された画像をリアルタイムで、管理室のコンピュータ、現場の監督者のタブレット、キャブ内のコンピュータなどに配信し、上記の管理又は記録を行うことができる。 The captured image can also be used for managing the load during transportation, managing the transportation route of the load, managing the safety around the crane T, recording the operating status of the crane T, and the like. In these cases, the overall control unit 38A calculates the shooting position and shooting direction in which the background of the shooting location is the site or enclosure of the site. Then, the overall control unit 38A moves the moving body 10 so that the shooting unit 21 is arranged in the calculated shooting position and shooting direction, controls the direction of the shooting unit 21, and causes the shooting unit 21 to perform shooting processing. Let it run. Then, the captured image can be distributed in real time to a computer in the management room, a tablet of a supervisor at the site, a computer in the cab, or the like, and the above management or recording can be performed.

以上のように、実施形態２のクレーン用撮影システムによれば、表示を許可する対象又は表示が不許可な対象を示す情報が格納される設定情報格納部３１と、これらの情報に基づき表示不許可の対象が写り込まないようにクレーンＴ、その周辺、又はこれら両方を撮影させる統括制御部３８とを備える。したがって、撮影が望まれないものが周囲にあっても、その部分が写り込まず、必要な部分が写った撮影を行うことができる。 As described above, according to the crane imaging system of the second embodiment, the setting information storage unit 31 that stores information indicating an object for which display is permitted or an object for which display is not permitted, and a display failure based on such information. It is provided with a crane T, a control unit 38 for photographing the crane T, its surroundings, or both so that the object of permission is not reflected. Therefore, even if there is something that is not desired to be photographed in the surroundings, it is possible to take a picture in which the necessary part is captured without reflecting the portion.

なお、実施形態２においては、クレーン用撮影システムが、移動体１０のベース構成と、クレーンＴを撮影するための構成（撮影部２１、設定情報格納部３１、画像記憶部３３及び統括制御部３８Ａ）とを備えると説明した。しかし、クレーン用撮影システムは、移動体１０のベース構成を有さず、汎用の移動体に、クレーンＴを撮影するための構成を搭載して使用される構成としてもよい。その場合、統括制御部３８Ａが移動体１０の移動制御部１４との指令及び応答を入出力可能に接続されれば、上述した動作を実現できる。 In the second embodiment, the crane photographing system has a base configuration of the moving body 10 and a configuration for photographing the crane T (photographing unit 21, setting information storage unit 31, image storage unit 33, and general control unit 38A. ) And was explained. However, the crane photographing system does not have the base configuration of the moving body 10, and may be used by mounting a configuration for photographing the crane T on a general-purpose moving body. In that case, if the integrated control unit 38A is connected to the movement control unit 14 of the mobile body 10 so as to be able to input and output commands and responses, the above-described operation can be realized.

（実施形態３）
図１０は、本発明の実施形態３に係るクレーン用撮影システムを示すブロック図である。実施形態３において、実施形態１と同様の構成要素については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。実施形態３のクレーン用撮影システムは、移動体１０Ｂと、コンピュータ８０とを備える。移動体１０Ｂは、いわゆるドローンであり、プロペラ１１、駆動部１２、測位部１３、移動制御部１４、撮影部２１Ｂ、画像記憶部３３及び統括制御部３８Ｂを備える。 (Embodiment 3)
FIG. 10 is a block diagram showing an imaging system for a crane according to a third embodiment of the present invention. In the third embodiment, the same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted. The crane imaging system of the third embodiment includes a moving body 10B and a computer 80. The moving body 10B is a so-called drone, and includes a propeller 11, a driving unit 12, a positioning unit 13, a moving control unit 14, a photographing unit 21B, an image storage unit 33, and a general control unit 38B.

撮影部２１Ｂは、可視光以外の光（赤外線等）又は電磁波を用いて対象を撮像する構成であり、可視光以外の光又は電磁波を取り込んで結像させる光学系と、結像した光又は電磁波を受けて電気信号に変換する撮像部と、を有する。撮影部２１Ｂは、可視光以外の光又は電磁波を出力する光源を有してもよい。このような構成により、撮影部２１ＢがクレーンＴの各部に近づいたときには、クレーンＴ各部が映像に写る一方、遠くにある建物、道路あるいはそこに居る人の個人を特定できる情報が含まれるものなど、表示不許可とされるべき内容が映像に写らない特性が得られる。 The photographing unit 21B has a configuration in which an object is imaged using light (infrared rays or the like) or electromagnetic waves other than visible light, and an optical system that captures and forms an image of light or electromagnetic waves other than visible light, and the imaged light or electromagnetic waves. It has an imaging unit that receives and converts it into an electric signal. The photographing unit 21B may have a light source that outputs light other than visible light or electromagnetic waves. With such a configuration, when the photographing unit 21B approaches each part of the crane T, each part of the crane T is shown in the image, while information that can identify a distant building, a road, or a person who is there is included. , The characteristic that the contents that should be disallowed to be displayed is not shown in the image can be obtained.

統括制御部３８Ｂには、クレーンＴ、クレーンＴの周辺又はこれら両方のうち、撮影すべき箇所（被撮影箇所）の情報が予め設定される。統括制御部３８Ｂは、被撮影箇所の近傍へ移動体１０Ｂを移動させ、撮影箇所に撮影部２１Ｂが向くように移動体１０を旋回させたら、撮影部２１Ｂに撮影指令を出力して撮影を実行させる。 In the integrated control unit 38B, information on a location to be photographed (location to be photographed) of the crane T, the vicinity of the crane T, or both of them is set in advance. The overall control unit 38B moves the moving body 10B to the vicinity of the imaged location, turns the moving body 10 so that the imaging unit 21B faces the imaging location, outputs a photographing command to the imaging unit 21B, and executes imaging. Let me.

以上のように、実施形態３のクレーン用撮影システムによれば、可視光以外の光又は電磁波を受けて撮影を行う撮影部２１Ｂを備える。したがって、現場周辺に撮影が望まれないものがあっても、その部分が写り込まず、必要な部分が写った撮影を行うことができる。そして、この画像により、クレーンＴ各部の診断、運転の管理又は運転の記録などを遂行することができる。 As described above, according to the crane imaging system of the third embodiment, the imaging unit 21B that receives light other than visible light or electromagnetic waves to perform imaging is provided. Therefore, even if there is something that is not desired to be photographed around the site, it is possible to photograph the necessary part without reflecting the part. Then, with this image, it is possible to perform diagnosis of each part of the crane T, operation management, operation record, and the like.

なお、実施形態３においては、クレーン用撮影システムが、移動体１０のベース構成と、クレーンＴを撮影するための構成（撮影部２１Ｂ、画像記憶部３３及び統括制御部３８Ｂ）とを備えると説明した。しかし、クレーン用撮影システムは、移動体１０のベース構成を有さず、汎用の移動体に、クレーンＴを撮影するための構成を搭載して使用される構成としてもよい。その場合、統括制御部３８Ｂが移動体１０の移動制御部１４との間で信号を入出力可能に接続されれば、上述した動作が実現される。 In the third embodiment, it is explained that the crane photographing system includes a base configuration of the moving body 10 and a configuration for photographing the crane T (photographing unit 21B, image storage unit 33, and integrated control unit 38B). bottom. However, the crane photographing system does not have the base configuration of the moving body 10, and may be used by mounting a configuration for photographing the crane T on a general-purpose moving body. In that case, if the integrated control unit 38B is connected to the movement control unit 14 of the mobile body 10 so that signals can be input and output, the above-mentioned operation is realized.

以上、本発明の各実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、移動体は、実施形態１〜３のうちの２つ又は３つが複合された構成としてもよい。また、本発明に係るクレーン用撮影システムが撮影対象とするクレーンの種類は、特に限定されるものでなく、例えばタワークレーン、ホイールクレーン、トラッククレーン、門型クレーン、ジブクレーンなどであってもよい。 Each embodiment of the present invention has been described above. However, the present invention is not limited to the above embodiment. For example, the moving body may have a configuration in which two or three of the first to third embodiments are combined. The type of crane to be photographed by the crane imaging system according to the present invention is not particularly limited, and may be, for example, a tower crane, a wheel crane, a truck crane, a portal crane, a jib crane, or the like.

また、上記実施形態では、本発明に係るプログラムを記憶するコンピューター読み取り可能な媒体として移動体１０、１０Ａに搭載されるマイクロコンピュータのＲＯＭを適用した例を説明したが、これに限定されない。プログラムを記憶する媒体としては、管理端末及びサーバ装置などの他のコンピュータの記憶装置が適用されてもよいし、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスクなどの可搬型記録媒体が適用されてもよい。また、本発明に係るプログラムのデータを、通信回線を介して提供する媒体として、キャリアウェーブ（搬送波）が適用されてもよい。さらに、上記実施形態では、本発明に係るプログラムが、移動体１０、１０Ａに搭載されるマイクロコンピュータにより実行されて、当該プログラムによりマイクロコンピュータが各ソフトウェアモジュールとして機能する構成を示した。しかし、本発明に係るプログラムは、クレーンに備わるコンピュータ、管理端末、サーバ装置など、移動体以外に配置されるコンピュータが実行して、当該プログラムにより当該コンピュータが各ソフトウェアモジュールとして機能してもよい。 Further, in the above embodiment, an example in which the ROM of the microcomputer mounted on the mobile bodies 10 and 10A is applied as a computer-readable medium for storing the program according to the present invention has been described, but the present invention is not limited thereto. As a medium for storing the program, a storage device of another computer such as a management terminal and a server device may be applied, or a portable recording medium such as an HDD (Hard Disk Drive), a CD-ROM, or a DVD disk is applied. May be done. Further, a carrier wave may be applied as a medium for providing the data of the program according to the present invention via a communication line. Further, in the above embodiment, the program according to the present invention is executed by the microcomputer mounted on the moving bodies 10 and 10A, and the microcomputer functions as each software module by the program. However, the program according to the present invention may be executed by a computer arranged other than the mobile body such as a computer provided in the crane, a management terminal, and a server device, and the computer may function as each software module by the program.

また、上記実施形態では、移動体１０が所謂ドローンである例を示したが、移動体は、例えばクレーンの近傍に用意されたレールやロープを伝って移動する装置など、クレーンの撮影すべき箇所を撮影できる位置まで移動できれば、どのような移動方法が採用された装置であってもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。 Further, in the above embodiment, an example in which the moving body 10 is a so-called drone is shown, but the moving body is a location to be photographed by the crane, for example, a device that moves along a rail or a rope prepared in the vicinity of the crane. Any device may be used as long as it can be moved to a position where the image can be photographed. In addition, the details shown in the embodiments can be appropriately changed without departing from the spirit of the invention.

１０ 移動体
１１ プロペラ
１２ 駆動部
１３ 測位部
１４ 移動制御部
２１ 撮影部
２１Ｂ 可視光によらない撮影部
２５ 距離検出部
３１ 設定情報格納部（格納部）
３２ 画像作成部
３３ 画像記憶部
３４ データ処理部
３６通信部
３８、３８Ｂ 統括制御部
３８Ａ 統括制御部（制御部）
８０ コンピュータ
８１ 表示部
８２ 機能モジュール
８３ 診断部
８４ 通信部
Ｔ クレーン
Ｂ ブーム
Ｅ、Ｅ１ 敷地
Ｅ２ 囲い
Ｆ１〜Ｆ３ 背景
Ｐ１、Ｐ２ 被撮影箇所
Ｒ１〜Ｒ３ 撮影方向
Ｑ１〜Ｑ３ 撮影位置
Ｗ１ 距離検出部の視野範囲
Ｗ２ 撮影部の視野範囲 10 Moving object 11 Propeller 12 Driving unit 13 Positioning unit 14 Movement control unit 21 Imaging unit 21B Imaging unit that does not rely on visible light 25 Distance detection unit 31 Setting information storage unit (storage unit)
32 Image creation unit 33 Image storage unit 34 Data processing unit 36 Communication unit 38, 38B Multiple-unit control unit 38A Multiple-unit control unit (control unit)
80 Computer 81 Display unit 82 Function module 83 Diagnosis unit 84 Communication unit T Crane B Boom E, E1 Site E2 Enclosure F1 to F3 Background P1, P2 Imaging location R1 to R3 Imaging direction Q1 to Q3 Imaging position W1 Distance detection unit field of view Range W2 Field of view of the imaging unit

Claims (17)

クレーン、クレーンの周辺又はこれら両方を撮影する撮影部を有する移動体と、
表示許可又は表示不許可の対象を示す第１情報が格納される格納部と、
前記撮影部の撮像データから表示不許可の対象が除外された表示画像を作成する画像作成部と、
を備えるクレーン用撮影システム。 A moving object having a crane, a moving body having a photographing unit for photographing the vicinity of the crane, or both,
A storage unit that stores the first information indicating the target of display permission or display disapproval, and
An image creation unit that creates a display image in which display disapproval targets are excluded from the imaging data of the shooting unit, and an image creation unit.
A photography system for cranes. 前記画像作成部は、前記移動体に設けられている、
請求項１記載のクレーン用撮影システム。 The image creating unit is provided on the moving body.
The imaging system for a crane according to claim 1. 前記画像作成部は、
前記第１情報に基づき前記撮影部の撮像データから表示許可の対象を検出する対象検出部と、
前記対象検出部により検出された対象以外の部分を前記撮像データから除去するマスク処理部と、
を含む請求項１又は請求項２に記載のクレーン用撮影システム。 The image creation unit
A target detection unit that detects a display permission target from the imaging data of the photographing unit based on the first information, and a target detection unit.
A mask processing unit that removes parts other than the target detected by the target detection unit from the imaging data, and a mask processing unit.
The imaging system for a crane according to claim 1 or 2, comprising the above. 前記画像作成部により作成された表示画像の元の撮像データを破棄するデータ処理部を更に備える、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン用撮影システム。 A data processing unit that discards the original captured data of the display image created by the image creation unit is further provided.
The imaging system for a crane according to any one of claims 1 to 3. 前記移動体は、撮像対象の距離を検出するための距離検出部を更に有し、
前記画像作成部は、前記距離検出部の検出結果を用いて、前記撮像データから表示不許可の対象を除外する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のクレーン用撮影システム。 The moving body further has a distance detecting unit for detecting the distance to be imaged.
The image creation unit uses the detection result of the distance detection unit to exclude the object of display disapproval from the imaging data.
The imaging system for a crane according to any one of claims 1 to 4. 前記距離検出部は、所定の視野範囲における各部の距離検出が可能であり、
前記撮影部の視野範囲が前記距離検出部の視野範囲内に含まれる、
請求項５記載のクレーン用撮影システム。 The distance detection unit can detect the distance of each unit in a predetermined visual field range, and can detect the distance of each unit.
The field of view of the photographing unit is included in the field of view of the distance detection unit.
The imaging system for a crane according to claim 5. 前記第１情報には、表示許可の対象としてクレーンの情報が含まれ、
前記画像作成部は、クレーンの部分が抽出された表示画像を作成する、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のクレーン用撮影システム。 The first information includes information on the crane as a target of display permission.
The image creation unit creates a display image in which the part of the crane is extracted.
The imaging system for a crane according to any one of claims 1 to 6. 前記表示画像はクレーンの３次元画像である請求項７記載のクレーン用撮影システム。 The imaging system for a crane according to claim 7, wherein the displayed image is a three-dimensional image of the crane. クレーン、クレーンの周辺又はこれら両方を撮影する撮影部を有する移動体と、
表示許可又は表示不許可の対象を示す第１情報が格納される格納部と、
前記第１情報に基づき表示不許可の対象が写りこまないように前記撮影部に撮像させる制御部と、
を備えるクレーン用撮影システム。 A moving object having a crane, a moving body having a photographing unit for photographing the vicinity of the crane, or both,
A storage unit that stores the first information indicating the target of display permission or display disapproval, and
Based on the first information, a control unit that causes the photographing unit to take an image so that an object for which display is not permitted is not reflected.
A photography system for cranes. クレーン、クレーンの周辺又はこれら両方を撮影する撮影部を有する移動体を備え、
前記撮影部は可視光以外の光又は電磁波を受けて撮影を行う、
クレーン用撮影システム。 A moving body having a crane, a moving body having a photographing part for photographing the vicinity of the crane, or both of them,
The imaging unit receives light other than visible light or electromagnetic waves to perform imaging.
Shooting system for cranes. 表示許可又は表示不許可の対象を示す第１情報が格納される格納部と、
クレーン、クレーンの周辺又はこれら両方を撮影する撮影部の撮像データから表示不許可の対象が除外された表示画像を作成する画像作成部と、
を備えるクレーン用撮影システム。 A storage unit that stores the first information indicating the target of display permission or display disapproval, and
An image creation unit that creates a display image excluding the object of display disapproval from the imaging data of the crane, the area around the crane, or both of them.
A photography system for cranes. 表示許可又は表示不許可の対象を示す第１情報が格納される格納部と、
前記第１情報に基づき表示不許可の対象が写りこまないように撮影部にクレーン、クレーンの周辺又はこれら両方を撮像させる制御部と、
を備えるクレーン用撮影システム。 A storage unit that stores the first information indicating the target of display permission or display disapproval, and
Based on the first information, a control unit that allows the photographing unit to image the crane, the periphery of the crane, or both so that the object whose display is not permitted is not reflected.
A photography system for cranes. 移動体に搭載可能でクレーン、クレーンの周辺又はこれら両方を撮影可能な前記撮影部を更に備える請求項１１又は請求項１２に記載のクレーン用撮影システム。 The imaging system for a crane according to claim 11 or 12, further comprising the imaging unit that can be mounted on a moving body and can photograph a crane, the periphery of the crane, or both of them. 移動体に搭載可能で、クレーン、クレーンの周辺又はこれら両方を撮影する撮影部を備え、
前記撮影部は可視光以外の光又は電磁波を受けて撮影を行う、
クレーン用撮影システム。 It can be mounted on a moving body and has a camera that captures the crane, the area around the crane, or both.
The imaging unit receives light other than visible light or electromagnetic waves to perform imaging.
Shooting system for cranes. 前記撮影部の撮影画像を用いてクレーンの診断を行う診断部を更に備える、
請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載のクレーン用撮影システム。 A diagnostic unit for diagnosing the crane using the captured image of the imaging unit is further provided.
The imaging system for a crane according to any one of claims 1 to 14. コンピュータを、
表示許可又は表示不許可の対象を示す第１情報が格納される格納部、及び、
クレーン、クレーンの周辺又はこれら両方が含まれる撮像データから表示不許可の対象が除外された表示画像を作成する画像作成部、
として機能させるプログラム。 Computer,
A storage unit that stores the first information indicating the target of display permission or display disapproval, and
An image creation unit that creates a display image excluding the object of display disapproval from the crane, the area around the crane, or the imaging data including both of them.
A program that functions as. コンピュータを、
表示許可又は表示不許可の対象を示す第１情報が格納される格納部、及び、
前記第１情報に基づき表示不許可の対象が写りこまないように撮影部にクレーン、クレーンの周辺又はこれら両方を撮像させる制御部、
として機能させるプログラム。 Computer,
A storage unit that stores the first information indicating the target of display permission or display disapproval, and
Based on the first information, a control unit that allows the photographing unit to image the crane, the periphery of the crane, or both so that the object whose display is not permitted is not reflected.
A program that functions as.

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