JP2023039191A - キャラクタ表示方法及び走行支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】走行支援制御に対する乗員の不満感を軽減する。【解決手段】走行支援装置１０は、自車両１の周囲の物体を検出するセンサ１３と、自車両１内に配置される表示装置１７と、センサ１３の出力信号に基づいて自車両１の周囲環境を検出する処理と、検出された周囲環境に基づいて、自車両１の加速度、減速度又は操舵角の少なくとも一つを自動的に制御する走行支援制御と、走行支援制御に関する自車両１の乗員の期待値を推定する処理と、推定された期待値と実際に実行された走行支援制御との差に応じて行動又は表情の少なくとも一つが変化するキャラクタを表すキャラクタ画像を生成する処理と、キャラクタ画像を表示装置に表示する処理と、を実行するコントローラ１８とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、キャラクタ表示方法及び走行支援装置に関する。

自車両の周囲環境をセンサで検出し、検出された周囲環境に基づいて自車両の加速度、減速度又は操舵角の少なくとも一つを自動的に制御する走行支援装置が知られている。例えば、特許文献１には、前走車両との車間距離を目標車間距離に近づけるように速度を調整する追従走行制御機能を有する車両制御装置が提案されている。この車両制御装置は、ブレーキフェード状態に至る前に追従走行制御機能を解除する。

特開２０２０－１９４５５号公報

このように乗員の意図によらずに走行支援機能が解除されると、乗員に不快感を与えてしまう虞がある。また例えば、走行支援機能の結果が乗員の期待に沿わない場合も同様である。
本発明は、自車両の加速度、減速度又は操舵角の少なくとも一つを自動的に制御する走行支援制御に対する乗員の不快感を軽減することを目的とする。

本発明の一態様のキャラクタ表示方法は、自車両の周囲環境を検出する処理と、検出された周囲環境に基づいて、自車両の加速度、減速度又は操舵角の少なくとも一つを自動的に制御する走行支援制御と、走行支援制御に関する自車両の乗員の期待値を推定する処理と、推定された期待値と実際に実行された走行支援制御との差に応じて行動又は表情の少なくとも一つが変化するキャラクタを表すキャラクタ画像を生成して自車両内の表示装置に表示する処理と、をコントローラに実行させる。

本発明によれば、自車両の加速度、減速度又は操舵角の少なくとも一つを自動的に制御する走行支援制御に対する乗員の不快感を軽減できる。

実施形態の走行支援装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は、走行支援制御に関する乗員の期待値と実際の走行支援制御との差に応じて表示されるキャラクタ画像の例を示す図である。 図１のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。 （ａ）及び（ｂ）は、走行支援制御中に表示されるキャラクタ画像の例を示す図である。 （ａ）は走行支援制御が成功して完了した場合に表示されるキャラクタ画像の一例を示す図であり、（ｂ）は手動運転制御中に表示されるキャラクタ画像の一例を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は、空調装置の設定温度と車室内の温度との間の差が大きい時に表示されるキャラクタ画像の例を示す図である。 （ａ）は自車両の周囲の物体をセンサが検出した場合に表示されるキャラクタ画像の例を示す図であり、（ｂ）は自動ブレーキが作動した場合に表示されるキャラクタ画像の例を示す図である。 実施形態のキャラクタ表示方法の第１例のフローチャートである。 実施形態のキャラクタ表示方法の第２例のフローチャートである。 実施形態のキャラクタ表示方法の第３例のフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（構成）
図１は、実施形態の走行支援装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。自車両１は、自車両１の走行を支援する走行支援装置１０を備える。走行支援装置１０は、自車両１の周囲の走行環境を検出し、検出した走行環境に基づいて自車両１の走行を自動的に制御することにより、自車両１の乗員（例えば運転者）による自車両１の運転を支援する。
例えば、走行支援装置１０による自車両１の走行支援は、少なくとも転舵角を自動制御する操舵支援制御を含んでもよい。例えば、走行支援装置１０による走行支援は、車線逸脱防止支援であってもよい。

また例えば、走行支援装置１０による自車両１の走行支援は、自車両の加速度及び減速度の少なくともいずれか一方を自動制御する速度制御を含んでもよい。例えば、走行支援装置１０による走行支援は、先行車両との車間距離を所定距離に保つように自車両を走行させる追従制御や、定速走行制御であってもよい。
また例えば、走行支援装置１０による走行支援は、乗員が関与せずに自車両１を自動で運転する自律運転制御を含んでもよい。また、走行支援装置１０による走行支援は、自車両の加速度、減速度及び操舵角を制御して自車両を目標駐車位置に自動的に駐車させる自動駐車支援であってもよい。

走行支援装置１０は、測位装置１１と、地図データベース１２と、物体センサ１３と、車両センサ１４と、モード切替スイッチ１５と、ヒューマンマシンインタフェース１７と、コントローラ１８と、アクチュエータ１９を備える。なお、図面において、地図データベースを「地図ＤＢ」と表記し、モード切替スイッチを「モード切替ＳＷ」と表記し、ヒューマンマシンインタフェースを「ＨＭＩ」と表記する。

測位装置１１は、自車両１の現在位置を測定する。測位装置１１は、例えば全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備えてよい。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両１の現在位置を測定する。測位装置１１は、慣性航法装置であってもよい。
地図データベース１２は、道路地図データを記憶している。例えば地図データベース１２は、自動運転用の地図情報として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という）を記憶してよい。地図データベース１２に記憶される道路地図データは、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という）であってもよい。高精度地図は、ナビ地図よりも高精度の地図データである。

物体センサ１３は、自車両１の周囲の走行環境についての様々な情報（周囲環境情報）を取得する。例えば物体センサ１３は、自車両１の周囲の物体を検出する。物体センサ１３は、自車両１の周囲に存在する物体、自車両１と物体との相対位置、自車両１と物体との距離、物体が存在する方向等の自車両１の周囲環境を検出する。物体センサ１３は、検出した周囲環境の情報である周囲環境情報をコントローラ１８に出力する。
例えば物体センサ１３は、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、レーダ、ミリ波レーダ、レーザレンジファインダ、ソナー等を含んでよい。

車両センサ１４は、自車両１から得られる様々な情報（車両情報）を検出する。車両センサ１４には、例えば、自車両１の走行速度（車速）Ｖを検出する車速センサ、自車両１が備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両１の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、操向輪の転舵角を検出する転舵角センサ、自車両１に生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ、自車両１のアクセルペダルの操作を検出するアクセルセンサと、運転者によるブレーキペダルの操作を検出するブレーキセンサ、自車両１の車室内の気温を検出する温度センサが含まれる。車両センサ１４は車両情報をコントローラ１８に出力する。

コントローラ１８は、自車両１の走行支援制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。コントローラ１８は、プロセッサ１８ａと、記憶装置１８ｂ等の周辺部品とを含む。プロセッサ１８ａは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置１８ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置１８ｂは、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
以下に説明するコントローラ１８の機能は、例えばプロセッサ１８ａが、記憶装置１８ｂに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、コントローラ１８を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えばコントローラ１８は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１８はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。

アクチュエータ１９は、コントローラ１８からの制御信号に応じて、自車両１のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両１の車両挙動を発生させる。アクチュエータ１９は、ステアリングアクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、自車両１のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータは、自車両１のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、自車両１のブレーキ装置の制動動作を制御する。

モード切替スイッチ１５は、自車両１の運転モードを切り替える乗員の操作を受け付けるスイッチである。乗員は、モード切替スイッチ１５を操作することによって自車両１の運転モードを切り替えることができる。
例えば、モード切替スイッチ１５は、自車両１の運転モードを自動運転モードと手動運転モードとの間で切り替えるスイッチであってもよい。
自動運転モードは、コントローラ１８が、物体センサ１３から出力される周囲環境情報と車両センサ１４から出力される車両情報とに基づいてアクチュエータ１９を駆動することにより、乗員が関与せずに自車両１を自動で運転する自律運転制御を実行するモードである。

一方で、手動運転モードは、乗員がステアリングホイール、アクセルペダル及びブレーキペダルを手動で操作することにより自車両１を運転するモードである。
手動運転モードにおいて、コントローラ１８は自車両１の加速度、減速度又は操舵角の少なくとも一つを自動的に制御する走行支援制御を実行してもよい。走行支援制御の行う際に、コントローラ１８は、アクチュエータ１９を駆動することにより加速度、減速度又は操舵角の少なくとも一つを制御する。例えばコントローラ１８は、例えば車線逸脱防止制御や、追従制御、定速走行制御を実施してよい。モード切替スイッチ１５は、車線逸脱防止制御や、追従制御、定速走行制御の作動と解除とを切り替えるためのスイッチであってもよい。また、例えばモード切替スイッチ１５は、自動駐車制御の作動と解除とを切り替えるためのスイッチであってもよい。

ヒューマンマシンインタフェース１７は、走行支援装置１０と乗員との間で情報を授受するインタフェース装置である。ヒューマンマシンインタフェース１７は、走行支援装置１０への乗員の操作入力を受け付ける操作子を備える。操作子は、ボタンやスイッチ、レバー、ダイヤル、キーボード等の機械的なインタフェース装置でもよく、タッチパネル上に表示されたボタンやスイッチ、レバー、ダイヤル、キーボード等であってもよい。
また、ヒューマンマシンインタフェース１７は、警報音や通知音、音声情報を出力するためのスピーカやブザーを備えてもよい。
さらに、ヒューマンマシンインタフェース１７は、自車両１の乗員が視認可能な表示装置（例えば、ナビゲーションシステムの表示画面や、運転席前方のメータ近くに設けられた表示装置）を備える。以下の説明においてヒューマンマシンインタフェース１７の表示装置を、単に「表示装置」と記載する。

この表示装置には、走行支援装置１０による走行支援機能をキャラクタ化したキャラクタ画像が表示される。図２（ａ）及び図２（ｂ）は、表示装置に表示するキャラクタ画像２０、２１の例を示す図である。
上述したように、乗員は、自車両１により実行される走行支援制御に対して不快感を覚えることがある。例えば、乗員の意図によらずに走行支援機能が解除されたり、走行支援機能の結果が乗員の期待に沿わない場合に、乗員は不快感を覚えることがある。

そこで、コントローラ１８は、走行支援装置１０による走行支援制御に関する乗員の期待値を推定する。そして、推定した期待値と実際に実行された走行支援制御との差に応じて、表示装置に表示するキャラクタ２の行動や表情を変化させる。
例えば、実際に実行された走行支援制御が乗員の期待値から外れそうな場合には、図２（ａ）に示すようにキャラクタ２が懸命に運転しているキャラクタ画像２０を表示装置に表示する。

また例えば、走行支援制御が乗員の期待値から外れてしまった場合には、図２（ｂ）に示すようにキャラクタ２がうなだれているキャラクタ画像２１を表示装置に表示する。その後、図２（ａ）に示すようにキャラクタ２が懸命に運転しているキャラクタ画像２０に切り替えてもよい。
また例えば、乗員の意図によらずに走行支援機能を解除した場合には、図２（ｂ）に示すようにキャラクタ２がうなだれているキャラクタ画像２１を表示してもよい。
このように、推定された期待値と実際に実行された走行支援制御との差に応じたキャラクタ２を表示することにより、走行支援制御の結果に対する不快感や、走行支援制御がキャンセルされたことに対する不快感を、キャラクタ２の行動や表情によって軽減できる。

なお、コントローラ１８は、自車両１の車室内の気温と自車両１の空調装置１６の設定温度との間の温度差が閾値以上である場合に、キャラクタ２が温度を調整しているキャラクタ画像を表示装置に表示してもよい。設定温度に関する情報は空調装置１６から取得してよい。
また、コントローラ１８は、物体センサ１３が検出した自車両の周囲の物体に応じて、キャラクタ画像を表示装置に表示してもよい。

以下、コントローラ１８がキャラクタ画像を生成及び表示する機能をより詳しく説明する。図３は、コントローラ１８の機能構成の一例のブロック図である。
コントローラ１８は、モード切替部３０と、状況認識部３１と、操作入力認識部３２と、室温認識部３３と、自動運転制御部３４と、期待値推定部３５と、センサ表示判定部３６と、室温比較部３７と、比較部３８と、キャラクタ画像生成部３９を備える。
状況認識部３１は、自車両１が置かれている現在の状況を認識する。状況認識部３１は、走行状態認識部３１ａと、周囲環境認識部３１ｂ、位置認識部３１ｃと、車両状態認識部３１ｄを備える。

走行状態認識部３１ａは、車両センサ１４からの車両情報に基づいて自車両１の走行状態を認識する。例えば走行状態認識部３１ａは、自車両１の速度、加速度、減速度、自車両１に生じる角速度、ヨーレイトを自車両１の走行状態として認識し、それぞれの大きさを走行状態の状態量として検出してよい。
また例えば、走行支援装置１０による走行支援制御として自動駐車制御が実行されている場合に、自動駐車制御の開始時刻からの経過時間や切返しの回数を、走行状態の状態量として検出してもよい。

位置認識部３１ｃは、測位装置１１による測定結果や、車両センサ１４からの検出結果を用いたオドメトリに基づいて、自車両１の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する自車両１の位置、姿勢及び速度を計測する。位置認識部３１ｃは、地図データベース１２から自車両１の周辺の地図情報を取得する。通信装置により外部の地図データサーバから地図情報を取得してもよい。位置認識部３１ｃは、自車両１の絶対位置と地図情報から、地図上における自車両１の位置及び姿勢を推定する。
位置認識部３１ｃは、自車両１が走行している道路、さらに当該道路のうちで自車両１が走行する走行車線を特定し、走行車線内における自車両１の横方向位置（車幅方向位置、車線内横位置）とその変動量とを、自車両の走行状態の状態量として検出する。

周囲環境認識部３１ｂは、物体センサ１３の検出結果に基づいて、自車両１の周囲環境を認識する。例えば物体センサ１３の検出結果に基づいて、自車両１の周囲の物体、例えば車両（自動車や自動二輪車）、歩行者、障害物などの位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。
そして周囲環境認識部３１ｂは、複数の物体検出センサの各々から得た複数の検出結果を統合して、各物体に対して一つの２次元位置、姿勢、大きさ、速度などを出力する。具体的には、物体検出センサの各々から得られた物体の挙動から、各物体検出センサの誤差特性などを考慮した上で最も誤差が少なくなる最も合理的な物体の挙動を算出する。具体的には、既知のセンサ・フュージョン技術を用いることにより、複数種類のセンサで取得した検出結果を総合的に評価して、より正確な検出結果を得る。

さらに周囲環境認識部３１ｂは、統合した検出結果に基づいて、異なる時刻に出力された物体の挙動から、異なる時刻間における物体の同一性の検証（対応付け）を行い、その対応付けに基づいて物体の速度などの挙動を予測する。
周囲環境認識部３１ｂは、自車両１の先行車両を検出した場合、自車両１と先行車両との間の車間距離を走行状態の状態量として検出してもよい。
また周囲環境認識部３１ｂは、物体センサ１３のカメラの撮像映像や、自車両１の周辺の地図情報に基づいて、自車両１の走行シーンを認識する。例えば自車両１がカーブ路を走行しているのか否かを走行シーンとして認識してよい。また例えば、自車両１が狭路を走行しているか否かを走行シーンとして認識してもよい。
また例えば、自車両１が合流車線を走行しているのか否かを走行シーンとして認識してよい。また例えば自車両１の前方に停止線や障害物等の停止目標があるか否かを走行シーンとして認識してもよい。

車両状態認識部３１ｄは、自車両１のその他の車両状態を認識する。例えば、車両状態認識部３１ｄは、物体センサ１３や車両センサ１４の健全性や、検出精度、物体センサ１３や車両センサ１４に生じた異常を認識する。
また例えば車両状態認識部３１ｄは、走行支援装置１０による走行支援制御に必要な地図情報が利用可能であるか否かを認識してもよい。例えば、自車両１の自律運転制御に必要な高精度地図が利用可能であるか否かを認識してもよい。例えば自車両１が走行している区間の地図情報が、地図データベース１２に記憶されているか否かを認識してよい。

操作入力認識部３２は、車両センサ１４の操舵角センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサの検出結果に基づいて、ステアリングホイールの操舵角、アクセルペダルの操作量、ブレーキ操作量を認識する。
室温認識部３３は、車両センサ１４の温度センサの検出結果に基づいて自車両１の車室内の気温を認識する。

モード切替部３０は、乗員によるモード切替スイッチ１５の操作に基づいて、自車両１の運転モードを自動運転モードと手動運転モードとの間で切り替える。
また、モード切替部３０は、乗員によるオーバライド操作を操作入力認識部３２が認識すると、自車両１の運転モードを手動運転モードへ切り替えて、走行支援装置１０による走行支援制御を解除する。
オーバライド操作とは、自動運転モードにおいて乗員がステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルのいずれかを操作して、走行支援制御に介入することをいう。
モード切替スイッチ１５の操作又はオーバライド操作による自動運転モードから手動運転モードへの切替は、乗員の意図による走行支援制御の解除の例である。

また、モード切替部３０は、周囲環境認識部３１ｂが認識した周囲環境又は車両状態認識部３１ｄが認識した自車両１の車両状態に基づいて、自車両１の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える。すなわち走行支援制御を解除する。周囲環境又は車両状態に基づく走行支援制御の解除は、乗員が意図しない走行支援制御の解除（もしくは乗員の意図によらない走行支援制御の解除）の例である。
例えば、自動運転が困難な区間（以下「自動運転困難区間」と表記することがある）の手前の所定距離の地点に自車両１が到達したことを周囲環境認識部３１ｂが認識した場合、モード切替部３０は、自車両１の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えてもよい。自動運転困難区間は、例えば渋滞している車線に合流する合流区間であってよい。

また例えば、物体センサ１３や車両センサ１４の健全性や検出精度が許容限界値未満になった場合や、物体センサ１３や車両センサ１４に異常が生じたことを車両状態認識部３１ｄが認識した場合に、自車両１の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えてもよい。また例えば、走行支援装置１０による走行支援制御に必要な地図情報が利用できないことを車両状態認識部３１ｄが認識した場合に、自車両１の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えてもよい。
モード切替部３０は、同様に、周囲環境認識部３１ｂが認識した周囲環境又は車両状態認識部３１ｄが認識した自車両１の車両状態に基づいて、車線逸脱防止制御や、追従制御、定速走行制御、自動駐車制御を解除してもよい。

また、モード切替部３０は、自車両１の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える前に、周囲環境認識部３１ｂが認識した周囲環境又は車両状態認識部３１ｄが認識した自車両１の車両状態に基づいて、自車両１の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えそうであるか否かを判定してもよい。すなわち、走行支援制御を解除しそうであるか否かを判定してもよい。
例えば、自車両１が自動運転困難区間や地図情報が利用できない区間に接近している場合に、自車両１の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えそうであると判定してよい。また、物体センサ１３や車両センサ１４の健全性や検出精度が許容限界値に近づいた場合に、自車両１の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えそうであると判定してよい。
モード切替部３０は、同様に、周囲環境認識部３１ｂが認識した周囲環境又は車両状態認識部３１ｄが認識した自車両１の車両状態に基づいて、車線逸脱防止制御や、追従制御、定速走行制御、自動駐車制御を解除しそうであるか否かを判定してもよい。

自動運転制御部３４は、自車両１の運転モードが自動運転モードに設定されている場合、走行状態認識部３１ａが認識した自車両１の走行状態、位置認識部３１ｃが認識した自車両１の現在位置及び姿勢、周囲環境認識部３１ｂが認識した自車両１の周囲環境に基づいて、自車両１の自律運転制御を実行する。
例えば自動運転制御部３４は、自車両１の現在位置及び姿勢と、ナビゲーションシステム等（図示せず）によって設定された目的地までの目標経路と、自車両１の周囲環境とに基づいて、自車両１を走行させる目標走行軌道を算出する。

例えば、自車両１の周辺の経路や物体の有無を表現する経路空間マップと、走行場の危険度を数値化したリスクマップとを生成し、自車両１の運動特性、経路空間マップと、リスクマップとに基づいて、自車両１を走行させる目標走行軌道を生成する。
自動運転制御部３４は、生成した目標走行軌道に沿って自車両１が走行するように、アクチュエータ１９を駆動する。

また、自車両１の運転モードが手動運転モードに設定され、且つ車線逸脱防止制御が作動している場合には、自動運転制御部３４は、自車両１の走行状態と、自車両１の現在の車線内横位置及び姿勢に基づいて、自車両１の車線内横位置を維持するように（例えば車線形状に沿って車線中央を走行するように）自車両１の操舵角を自動制御してよい。
また例えば、追従制御、定速走行制御が作動している場合には、自動運転制御部３４は、自車両１の走行状態と周囲環境に基づいて、自車両と先行車両との車間距離を維持するように、又は予め設定された設定速度で走行するように、自車両の加速度と減速度を自動制御してよい。

また例えば、自動駐車制御が作動している場合には、自動運転制御部３４は、自車両１の周囲環境に基づいて自車両１の現在位置に対する目標駐車位置の相対位置を算出し、自車両１の現在位置から目標駐車位置へ至る目標走行軌道を生成し、生成した目標走行軌道に沿って自車両１が走行するようにアクチュエータ１９を駆動する。
また例えば、自動運転制御部３４は、周囲環境認識部３１ｂが自車両１の進行方向の前方に位置する障害物を検出した時に、障害物の手前の位置に自車両１を停止させる自動ブレーキ制御（例えば緊急ブレーキ制御）を実施する。

期待値推定部３５は、走行支援装置１０による走行支援制御に関する自車両１の乗員の期待値を推定する。
例えば、乗員は走行支援装置１０による走行支援制御に対して以下の（Ａ）～（Ｇ）を期待していると考えられる。
（Ａ）乗員が意図せずに走行支援制御が解除されないこと。
（Ｂ）車線に沿って走行すること（すなわち車線内横位置が変動しないこと）。
（Ｃ）急加速、急減速しないことや、加速、減速が緩慢すぎないこと
（Ｄ）車速が速すぎたり遅すぎたりしないこと。
（Ｅ）先行車両との車間距離が短すぎないこと。
（Ｆ）自動駐車時の所要時間が長すぎないこと。
（Ｇ）自動駐車時の切返し回数が多すぎないこと。

このため、期待値推定部３５は、自車両１の走行車線内の車幅方向位置、車幅方向位置の変動量、自車両１の速度、加速度、減速度、自車両１と先行車両との間の車間距離、自動駐車制御が作動している場合の駐車の所要時間、駐車に要する切返しの回数に対する乗員の期待値を推定する。
例えば期待値推定部３５は、車幅方向位置、車幅方向位置の変動量、駐車の所要時間、駐車に要する切返しの回数に対する期待値として、乗員が許容する上限値を推定してよい。例えば期待値推定部３５は、車間距離に対する期待値として乗員が許容する下限値を推定してよい。
また例えば期待値推定部３５は、自車両１の速度、加速度、減速度に対する期待値として、乗員が許容する上限値と下限値を推定してよい。すなわち乗員が許容する加速度、減速度、速度の範囲を推定してよい。これら上限値及び下限値は特許請求の範囲に記載の「限界値」の例である。

例えば、期待値推定部３５は、自車両１の走行車線の幅員や、車線形状（曲率など）、自車両の車速等の走行状態に基づいて、自車両１の走行車線内の車幅方向位置や先行車両との間の車間距離に対する期待値を算出してよい。また、幅員や車線形状、走行状態に応じた車幅方向位置や車間距離に対する一般的な運転者の期待値のルックアップテーブルを予め記憶しておき、このルックアップテーブルから読み出してもよい。ルックアップテーブルは、過去に自車両１の乗員が運転したときの車幅方向位置と車間距離の履歴に基づいて作成してもよい。

また例えば期待値推定部３５は、周囲環境認識部３１ｂが認識した走行シーンに基づいて、自車両１の加速度及び減速度に対する期待値を推定してよい。
例えば、自車両１が合流車線を走行していると周囲環境認識部３１ｂが認識した場合に、合流車線における加速度に対する期待値を推定してもよい。また例えば、周囲環境認識部３１ｂが自車両１の前方の停止目標を認識した場合に、減速度に対する期待値を推定してもよい。例えば期待値推定部３５は、走行シーン毎の加速度、減速度に対する期待値を、自車両１の乗員が過去に同様の走行シーンで運転したときの加速度、減速度の履歴に基づいて推定してよい。

また例えば期待値推定部３５は、周囲環境認識部３１ｂが認識した走行シーンに基づいて、自車両１の車速に対する期待値を推定してよい。
例えば、自車両１がカーブ路や狭路を走行していると周囲環境認識部３１ｂが認識した場合に、これらの区間を走行する自車両１の車速に対する期待値を推定してもよい。例えば期待値推定部３５は、走行シーン毎の車速に対する期待値を、自車両１の乗員が過去に同様の走行シーンで運転したときの車速の履歴に基づいて推定してよい。

また例えば期待値推定部３５は、自動駐車制御が作動している場合に、周囲環境認識部３１ｂが認識した自車両１の周囲の障害物や、自動運転制御部３４が算出した自車両１の現在位置に対する目標駐車位置の相対距離に基づいて、駐車の所要時間と、駐車に要する切返しの回数に対する期待値を推定してもよい。
例えば、自車両１の周囲の障害物の配置パターンと相対距離とに応じた所要時間と切返し回数に対する一般的な運転者の期待値のルックアップテーブルを予め記憶しておき、このルックアップテーブルから読み出してもよい。ルックアップテーブルは、自車両１の乗員が過去に駐車したときの所要時間と切返し回数の履歴に基づいて作成してもよい。

比較部３８は、走行状態認識部３１ａ、周囲環境認識部３１ｂ、位置認識部３１ｃが認識した自車両１の走行状態と、期待値推定部３５が推定した期待値とを比較して、走行支援装置１０の走行支援制御により発生した自車両の走行状態が、期待値推定部３５が推定した期待値から外れたか否かを判定する。また、比較部３８は、走行支援制御により発生した自車両の走行状態が期待値から外れそうであるか否かを判定する。
例えば比較部３８は、走行状態認識部３１ａ、周囲環境認識部３１ｂ、位置認識部３１ｃが検出した自車両１の走行状態の状態量が、期待値推定部３５により期待値として推定された限界値（すなわち上限値や下限値）を超えた場合に、自車両の走行状態が期待値から外れたと判定してよい。
なお、以下の説明において走行状態認識部３１ａ、周囲環境認識部３１ｂ、位置認識部３１ｃが検出した自車両１の走行状態の状態量を「検出状態量」と表記することがある。

また例えば、検出状態量が、推定された限界値に近づいた場合に自車両１の走行状態が期待値から外れそうであると判定してよい。
例えば、検出状態量と推定された限界値との間の差分が所定閾値以下であるか否かを判定し、差分が所定値以下である場合に検出状態量が限界値に近づいたと判定してよい。
また例えば、期待値として上限値が推定されている場合には、期待値として推定された上限値に対する検出状態量の比（検出状態量／上限値）が所定値以上であるか否かを判定してよい。比（検出状態量／上限値）が所定値以上である場合に検出状態量が限界値に近づいたと判定してよい。
また例えば、期待値として下限値が推定されている場合には、期待値として推定された下限値に対する検出された検出状態量の比（検出状態量／下限値）が所定値以下であるか否かを判定してよい。比（検出状態量／下限値）が所定値以下である場合に検出状態量が限界値に近づいたと判定してよい。

センサ表示判定部３６は、物体センサ１３が検出した自車両の周囲の物体に応じてキャラクタ画像を生成するために、周囲環境認識部３１ｂにより自車両の周囲の物体が認識されたか否かを判定する。さらにセンサ表示判定部３６は、認識した物体の方向の情報を周囲環境認識部３１ｂから取得する。例えば、物体センサ１３のソナーによって自車両の周囲の物体が検出されたか否かを判定し、検出された物体の方向の情報を周囲環境認識部３１ｂから取得する。
室温比較部３７は、室温認識部３３が認識した自車両１の車室内の気温と、空調装置１６の設定温度との間の温度差を検出する。室温比較部３７は、検出した温度差が所定の閾値以上であるか否かを判定する。すなわち、車室内の気温が設定温度よりも高すぎるか否か、及び車室内の気温が設定温度よりも低すぎるか否かを判定する。

キャラクタ画像生成部３９は、自車両１の走行モードと、比較部３８及び室温比較部３７の比較結果と、センサ表示判定部３６の判定結果に基づいて、表示装置に表示するキャラクタ画像を生成する。
例えばキャラクタ画像生成部３９は、自車両１の走行モードが自動運転モードである場合（すなわち自車両１の走行支援制御が実行されている場合）には、車両の運転に関係する行動を行うキャラクタのキャラクタ画像を生成する。例えば、図４（ａ）に示すようなキャラクタ２が自車両１を運転しているキャラクタ画像２２を生成してよい。
キャラクタ画像生成部３９は、矢印２２ａで表すように、自車両１の実際の操舵角に応じてキャラクタ２が把持しているステアリングホイール３やキャラクタ２の体を傾けてもよい。図２（ａ）のキャラクタ画像２０や図４（ｂ）のキャラクタ画像２３においても同様に、矢印２０ａ、２３ａで表すように自車両１の実際の操舵角に応じてキャラクタ２が把持しているステアリングホイール３やキャラクタ２の体を傾けてもよい。
また例えば、自動駐車制御が作動しており、自車両が後退している場合には、図４（ｂ）に示すようにキャラクタ２が後ろを向いて自車両１を運転しているキャラクタ画像２２を生成する。

キャラクタ画像生成部３９は、期待値推定部３５が推定した期待値と、走行状態認識部３１ａ、周囲環境認識部３１ｂ、位置認識部３１ｃが認識した自車両１の走行状態（すなわち走行支援装置１０の走行支援制御により発生した自車両１の走行状態）と、の間の差に応じて、行動や表情が変化するキャラクタ２のキャラクタ画像を生成する。
具体的には、自車両１の走行状態が期待値から外れそうであると比較部３８が判定した場合には、キャラクタ画像生成部３９は、図２（ａ）に示すようにキャラクタ２が懸命に運転しているキャラクタ画像２０を生成する。これに代えてキャラクタ２が焦っている、又は汗をかいているキャラクタ画像を生成してもよい。

また、自車両１の走行状態が期待値から外れた場合には、図２（ｂ）に示すようにキャラクタ２がうなだれて申し訳なさを表しているキャラクタ画像２１を生成する。これに代えて、キャラクタ２が謝罪する、謝罪の意を示す、残念がる又は顔色が悪くなるキャラクタ画像してもよい。
またキャラクタ画像生成部３９は、モード切替部３０が乗員の意図によらずに走行支援機能を解除した場合にも、図２（ｂ）に示すようにキャラクタ２がうなだれて申し訳なさを表しているキャラクタ画像２１を生成する。これに代えて、キャラクタ２が謝罪する、謝罪の意を示す、残念がる又は顔色が悪くなるキャラクタ画像してもよい。
またキャラクタ画像生成部３９は、モード切替部３０が乗員の意図によらずに走行支援機能を解除しそうであると判定した場合にも、図２（ａ）に示すようにキャラクタ２が懸命に運転しているキャラクタ画像２０を生成する。これに代えてキャラクタ２が焦っている、又は汗をかいているキャラクタ画像を生成してもよい。

一方で、またキャラクタ画像生成部３９は、走行支援装置１０の走行支援制御が成功して完了したか否かを判定する。例えば、モード切替部３０が乗員の意図により走行支援機能を解除した場合には、走行支援制御が成功して完了したと判定してよい。また例えば、自動駐車制御が実行されている場合には駐車が完了した場合も、走行支援制御が成功して完了したと判定してよい。
また、走行支援制御の完了時に、乗員が違和感を覚えているか否かに応じて走行支援制御が成功して完了したか否かを判定してもよい。例えば車内カメラにより乗員を撮影した撮像画像から乗員の表情を画像認識し、乗員の表情が「驚き」の表情や「怒り」の表情に分類される場合に乗員が違和感を覚えていると判定してよい。
走行支援制御が成功して完了した場合、またキャラクタ画像生成部３９は、図５（ａ）に示すようなキャラクタ２が喜んでいるキャラクタ画像２４を生成してよい。

一方で、自車両１の走行モードが手動運転モードである場合（例えば、自車両１の走行支援制御が実行されていない場合）には、キャラクタ画像生成部３９は、キャラクタ２の幼さ又は頼りなさを表す行動を行うキャラクタ２のキャラクタ画像を生成する。
幼さ又は頼りなさを表す行動を行うキャラクタ２のキャラクタ画像として、例えば車両の運転と無関係な行動を行うキャラクタ２のキャラクタ画像を生成してよい。例えば、車両を運転せずにうろうろ歩き回っているキャラクタ２のキャラクタ画像や、小動物、玩具、ボールなどの他の物体の像がキャラクタ２と同時に描画されて、キャラクタ２が他の物体に気を取られているキャラクタ画像を生成してもよい。
また更に、幼さ又は頼りなさを表す行動を行うキャラクタ２として、車両の運転と無関係な行動に失敗する動作を行うキャラクタ２のキャラクタ画像を生成してもよい。例えば、例えば図５（ｂ）に示すように、うろうろ歩き回っていたキャラクタ２が転ぶキャラクタ画像２４や、車両の運転と無関係な行動を失敗することで車両の運転に関係する行動に時間がかかるキャラクタ２のキャラクタ画像２４や、車両の運転と無関係な行動の途中に周囲に気がとられたり、注意散漫になるキャラクタ２のキャラクタ画像２４を生成してもよい。
このように、キャラクタ２の幼さ又は頼りなさを表すキャラクタ画像２４を乗員に提示することにより、走行支援装置１０の走行支援制御に対する乗員の期待値を下げることができる。このため、乗員の意図によらずに走行支援機能が解除されたり、走行支援機能の結果が乗員の期待に沿わない場合における乗員の不快感を軽減できる。

またキャラクタ画像生成部３９は、車室内の気温と空調装置１６の設定温度との間の温度差が閾値以上であると室温認識部３３が判定した場合に、キャラクタ２が車室内の温度を調整しているキャラクタ画像を生成する。
例えば、車室内の気温が設定温度よりも高すぎる場合には、キャラクタ２が必死で車室内を冷やすキャラクタ画像を生成する。例えば図６（ａ）に示すようにキャラクタ２が必死で団扇２６ａを扇いでいるキャラクタ画像２６を生成してよい。
例えば、車室内の気温が設定温度よりも低すぎる場合には、キャラクタ２が必死で車室内を暖めているキャラクタ画像を生成する。例えば図６（ｂ）に示すようにキャラクタ２が必死で焚き火２７ａを起こしているキャラクタ画像２７を生成してよい。

またキャラクタ画像生成部３９は、周囲環境認識部３１ｂにより自車両の周囲の物体が認識された（すなわち物体センサ１３により自車両の周囲の物体が検出された）とセンサ表示判定部３６が判定した場合に、図７（ａ）に示すようにキャラクタ２が不安な表情で物体の検出方向を向くキャラクタ画像２８を生成する。例えば、物体センサ１３のソナーによって検出された物体の検出方向を向くキャラクタ画像２８を生成する。
またキャラクタ画像生成部３９は、自動運転制御部３４が障害物の手前の位置に自車両１を停止させる自動ブレーキ制御（例えば緊急ブレーキ制御）を実施した場合に、図７（ｂ）に示すようにキャラクタ２が怖がっているキャラクタ画像２９を生成する。
キャラクタ画像生成部３９は、これらのキャラクタ画像を表示装置上に表示する。

（動作）
図８は、実施形態のキャラクタ表示方法の第１例のフローチャートである。
ステップＳ１においてキャラクタ画像生成部３９は、自車両１の運転モードが自動運転モードであるか否かを判定する。自車両１の運転モードが自動運転モードである場合（ステップＳ：Ｙ１）に処理はステップＳ２へ進む。自車両１の運転モードが自動運転モードでない場合（ステップＳ１：Ｎ）に処理はステップＳ８へ進む。
ステップＳ２においてキャラクタ画像生成部３９は、図４（ａ）に示すようなキャラクタ２が自車両１を運転しているキャラクタ画像２２を生成して表示装置に表示する。

ステップＳ３において比較部３８は、走行支援装置１０の走行支援制御（運転制御）が、期待値推定部３５が推定した期待値から外れたか否かを判定する。走行支援制御が期待値から外れた場合（ステップＳ３：Ｙ）に処理はステップＳ４へ進む。走行支援制御が期待値から外れていない場合（ステップＳ３：Ｎ）に処理はステップＳ６へ進む。
ステップＳ４においてキャラクタ画像生成部３９は、図２（ｂ）に示すようなキャラクタ２が申し訳なさを表すキャラクタ画像２１を生成して表示装置に表示する。
その後、ステップＳ５においてキャラクタ画像生成部３９は、図２（ａ）に示すようなキャラクタ２が懸命に運転しているキャラクタ画像２０を生成して表示装置に表示する。その後に処理は終了する。

ステップＳ６において比較部３８は、走行支援装置１０の走行支援制御（運転制御）が、期待値推定部３５が推定した期待値から外れそうか否かを判定する。走行支援制御が期待値から外れそうである場合（ステップＳ６：Ｙ）に処理はステップＳ７へ進む。走行支援制御が期待値から外れそうでない場合（ステップＳ６：Ｎ）に処理は終了する。
ステップＳ７においてキャラクタ画像生成部３９は、図２（ａ）に示すようなキャラクタ２が懸命に運転しているキャラクタ画像２０を生成して表示装置に表示する。その後に処理は終了する。

ステップＳ８においてキャラクタ画像生成部３９は、自車両１の運転モードが前回の制御周期では自動運転モードであったか否かを判定する。自車両１の運転モードが自動運転モードでなかった場合（ステップＳ８：Ｎ）、すなわち前回の制御周期でも自車両１の運転モードが手動運転モードであった場合に処理はステップＳ９へ進む。
自車両１の運転モードが前回の制御周期では自動運転モードであった場合（ステップＳ８：Ｙ）、すなわち今回の制御周期で運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替わった場合に処理はステップＳ１０へ進む。
ステップＳ９においてキャラクタ画像生成部３９は、図５（ｂ）に示すような頼りなさを感じるキャラクタ画像２４を生成して表示装置に表示する。その後に処理は終了する。

ステップＳ１０においてキャラクタ画像生成部３９は、自車両１の運転モードが乗員の意図によらずに自動運転モードから手動運転モードに切り替わったか否かを判定する。自車両１の運転モードが乗員の意図によって手動運転モードに切り替わった場合（ステップＳ１０：Ｎ）に処理はステップＳ１１へ進む。乗員の意図によらずに手動運転モードに切り替わった場合（ステップＳ１０：Ｙ）に処理はステップＳ１２へ進む。
ステップＳ１１においてキャラクタ画像生成部３９は、図５（ａ）に示すようなキャラクタ２が喜んでいるキャラクタ画像２４を生成して表示装置に表示する。その後に処理は終了する。
ステップＳ１２においてキャラクタ画像生成部３９は、図２（ｂ）に示すようなキャラクタ２が申し訳なさを表すキャラクタ画像２１を生成して表示装置に表示する。その後に処理は終了する。

図９は、実施形態のキャラクタ表示方法の第２例のフローチャートである。
ステップＳ２０において室温認識部３３は、空調装置１６の設定温度に比べて車室内の温度が著しく高いか否かを判定する。設定温度に比べて車室内の温度が著しく高い場合（ステップＳ２０：Ｙ）に処理はステップＳ２１へ進む。設定温度に比べて車室内の温度が著しく高くない場合（ステップＳ２０：Ｎ）に処理はステップＳ２２へ進む。
ステップＳ２１においてキャラクタ画像生成部３９は、図６（ａ）に示すようにキャラクタ２が必死で車室内を冷やすキャラクタ画像２６を生成して表示装置に表示する。その後に処理は終了する。

ステップＳ２２において室温認識部３３は、空調装置１６の設定温度に比べて車室内の温度が著しく低いか否かを判定する。設定温度に比べて車室内の温度が著しく低い場合（ステップＳ２２：Ｙ）に処理はステップＳ２３へ進む。設定温度に比べて車室内の温度が著しく低くない場合（ステップＳ２２：Ｎ）に処理は終了する。
ステップＳ２３においてキャラクタ画像生成部３９は、図６（ｂ）に示すようにキャラクタ２が必死で車室内を暖めるキャラクタ画像２７を生成して表示装置に表示する。その後に処理は終了する。

図１０は、実施形態のキャラクタ表示方法の第３例のフローチャートである。
ステップＳ３０においてセンサ表示判定部３６は、物体センサ１３（例えばソナー）により自車両の周囲の物体が検出されたか否かを判定する。物体が検出された場合（ステップＳ３０：Ｙ）に処理はステップＳ３１へ進む。物体が検出されない場合（ステップＳ３０：Ｎ）に処理はステップＳ３２へ進む。
ステップＳ３１においてキャラクタ画像生成部３９は、図７（ａ）に示すようにキャラクタ２が不安な表情で物体の検出方向を向くキャラクタ画像２８を生成して表示装置に表示する。その後に処理は終了する。

ステップＳ３２においてキャラクタ画像生成部３９は、自動運転制御部３４が自動ブレーキ制御（例えば緊急ブレーキ制御）を実施したか否かを判定する。自動ブレーキ制御を実施した場合（ステップＳ３２：Ｙ）に処理はステップＳ３３へ進む。自動ブレーキ制御を実施しない場合（ステップＳ３２：Ｎ）に処理は終了する。
ステップＳ３３においてキャラクタ画像生成部３９は、図７（ｂ）に示すようにキャラクタ２が怖がっているキャラクタ画像２９を生成して表示装置に表示する。その後に処理は終了する。

（実施形態の効果）
（１）コントローラ１８は、自車両１の周囲環境を検出する処理と、検出された周囲環境に基づいて、自車両１の加速度、減速度又は操舵角の少なくとも一つを自動的に制御する走行支援制御と、走行支援制御に関する自車両１の乗員の期待値を推定する処理と、推定された期待値と実際に実行された走行支援制御との差に応じて行動又は表情の少なくとも一つが変化するキャラクタを表すキャラクタ画像を生成する処理と、キャラクタ画像を自車両１内の表示装置に表示する処理を実行する。
これにより、実際に実行された走行支援制御と乗員の期待値との差に起因する乗員の不快感を、キャラクタの表情や動作で軽減できる。

（２）コントローラ１８は、走行支援制御により発生した自車両１の走行状態を示す状態量を検出する処理を実行し、推定された期待値と検出された状態量との間の差分に応じて行動又は表情の少なくとも一つが変化するキャラクタ画像を生成してよい。
これにより、実際に実行された走行支援制御と乗員の期待値とを比較して、比較結果に応じたキャラクタ画像を生成できる。
（３）コントローラ１８は、検出された状態量が期待値として推定された限界値を超えた場合に、キャラクタが謝罪する、謝罪の意を示す、うなだれる、残念がる又は顔色が悪くなるキャラクタ画像を生成してよい。
これにより、走行支援制御が期待値から外れた場合の乗員の不快感を軽減できる。

（４）コントローラ１８は、検出された状態量が期待値として推定された限界値に近づいた場合に、キャラクタが焦っている、懸命に運転している又は汗をかいているキャラクタ画像を生成してよい。
これにより、走行支援制御が期待値から外れそうな場合の乗員の不快感を軽減できる。
（５）検出された状態量は、自車両１の走行車線内の車幅方向位置、車幅方向位置の変動量、自車両１の速度、加速度、減速度、自車両１と先行車両との間の車間距離、走行支援制御が自動駐車制御である場合の自動駐車制御の開始時刻からの経過時間、又は自動駐車制御で発生した切返しの回数であってよい。
これにより、走行支援制御の結果を定量化して期待値と比較できる。

（６）コントローラ１８は、周囲環境又は自車両１の状態に基づいて走行支援制御が解除されたか否かを判定し、周囲環境又は自車両１の状態に基づいて走行支援制御が解除された場合に、キャラクタが謝罪する、謝罪の意を示す、うなだれる、残念がる又は顔色が悪くなるキャラクタ画像を生成してよい。
これにより、走行支援制御が解除された場合の乗員の不快感を軽減できる。
（７）コントローラ１８は、
周囲環境又は自車両１の状態に基づいて走行支援制御が解除されそうであるか否かを判定し、周囲環境又は自車両１の状態に基づいて走行支援制御が解除されそうである場合に、キャラクタが焦っている、懸命に運転している又は汗をかいているキャラクタ画像を生成してよい。
これにより、走行支援制御が解除されそうであることを乗員に知らせることができる。また、その後に走行支援制御が解除された場合の乗員の不快感を軽減できる。

（８）コントローラ１８は、走行支援制御を実行しない場合に、走行支援制御を実行する場合に車両の運転に関係する行動を行うキャラクタのキャラクタ画像を生成し、走行支援制御を実行しない場合に車両の運転と無関係な行動を行うキャラクタのキャラクタ画像を生成してもよい。
例えばコントローラ１８は、走行支援制御を実行しない場合に、車両の運転と無関係な行動に失敗する動作を行うキャラクタのキャラクタ画像を生成してもよい。
これにより、走行支援装置１０の走行支援制御に対する乗員の期待値を下げることができる。このため、乗員の意図によらずに走行支援機能が解除されたり、走行支援機能の結果が乗員の期待に沿わない場合における乗員の不快感を軽減できる。
（９）コントローラ１８は、走行支援制御が成功して完了した場合に、キャラクタが喜んでいるキャラクタ画像を生成してもよい。
このように乗員の意図どおりの結果を得た際の喜びを表現することで乗員の共感を得ることにより、反対に意図どおりとならない場合の乗員の受容性を高めることができる。
（１０）コントローラ１８は、自車両１の周囲に存在する物体をセンサで検出する処理を実行し、物体が検出された場合に、キャラクタが不安な表情で物体の検出方向を向くキャラクタ画像を生成してもよい。
これにより、自車両１の周囲に障害物となりうる物体が存在する方向を乗員に知らせることができる。
（１１）コントローラ１８は、空調装置１６の設定温度と自車両１の車室内の温度との間の温度差を検出する処理を実行し、温度差が閾値以上である場合に、キャラクタが温度を調整しているキャラクタ画像を生成してよい。これにより、自車両１の車室内の温度が空調装置１６の設定温度が異なることに対する乗員の不快感を軽減できる。

１…自車両、１０…走行支援装置、１１…測位装置、１２…地図データベース、１３…物体センサ、１４…車両センサ、１５…モード切替スイッチ、１６…空調装置、１７…ヒューマンマシンインタフェース、１８…コントローラ、１８ａ…プロセッサ、１８ｂ…記憶装置、１９…アクチュエータ、２０…キャラクタ画像、３０…モード切替部、３１…状況認識部、３１ａ…走行状態認識部、３１ｂ…周囲環境認識部、３１ｃ…位置認識部、３１ｄ…車両状態認識部、３２…操作入力認識部、３３…室温認識部、３４…自動運転制御部、３５…期待値推定部、３６…センサ表示判定部、３７…室温比較部、３８…比較部

Claims (13)

1. 自車両の周囲環境を検出する処理と、
   検出された前記周囲環境に基づいて、前記自車両の加速度、減速度又は操舵角の少なくとも一つを自動的に制御する走行支援制御と、
   前記走行支援制御に関する前記自車両の乗員の期待値を推定する処理と、
   推定された前記期待値と実際に実行された前記走行支援制御との差に応じて行動又は表情の少なくとも一つが変化するキャラクタを表すキャラクタ画像を生成する処理と、
   前記キャラクタ画像を前記自車両内の表示装置に表示する処理と、
   をコントローラに実行させることを特徴とするキャラクタ表示方法。
2. 前記コントローラは、
   前記走行支援制御により発生した前記自車両の走行状態を示す状態量を検出する処理を実行し、
   前記推定された期待値と検出された前記状態量との間の差分に応じて前記キャラクタの行動又は表情の少なくとも一つが変化する前記キャラクタ画像を生成する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のキャラクタ表示方法。
3. 前記コントローラは、前記検出された状態量が前記期待値として推定された限界値を超えた場合に、前記キャラクタが謝罪する、謝罪の意を示す、うなだれる、残念がる又は顔色が悪くなる前記キャラクタ画像を生成することを特徴とする請求項２に記載のキャラクタ表示方法。
4. 前記コントローラは、前記検出された状態量が前記期待値として推定された限界値に近づいた場合に、前記キャラクタが焦っている、懸命に運転している又は汗をかいている前記キャラクタ画像を生成することを特徴とする請求項３に記載のキャラクタ表示方法。
5. 前記検出された状態量は、前記自車両の走行車線内の車幅方向位置、前記車幅方向位置の変動量、前記自車両の速度、加速度、減速度、前記自車両と先行車両との間の車間距離、前記走行支援制御が自動駐車制御である場合の自動駐車制御の開始時刻からの経過時間、又は前記自動駐車制御で発生する切返しの回数であることを特徴とする請求項２～４のいずれか一項に記載のキャラクタ表示方法。
6. 前記コントローラは、前記周囲環境又は前記自車両の状態に基づいて前記走行支援制御が解除されたか否かを判定し、前記周囲環境又は前記自車両の状態に基づいて前記走行支援制御が解除された場合に、前記キャラクタが謝罪する、謝罪の意を示す、うなだれる、残念がる又は顔色が悪くなる前記キャラクタ画像を生成することを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載のキャラクタ表示方法。
7. 前記コントローラは、前記周囲環境又は前記自車両の状態に基づいて前記走行支援制御が解除されそうであるか否かを判定し、前記周囲環境又は前記自車両の状態に基づいて前記走行支援制御が解除されそうである場合に、前記キャラクタが焦っている、懸命に運転している又は汗をかいている前記キャラクタ画像を生成することを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載のキャラクタ表示方法。
8. 前記コントローラは、前記走行支援制御を実行する場合に車両の運転に関係する行動を行う前記キャラクタの前記キャラクタ画像を生成し、前記走行支援制御を実行しない場合に車両の運転と無関係な行動を行う前記キャラクタの前記キャラクタ画像を生成することを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載のキャラクタ表示方法。
9. 前記コントローラは、前記走行支援制御を実行しない場合に車両の運転と無関係な前記行動に失敗する動作を行う前記キャラクタの前記キャラクタ画像を生成することを特徴とする請求項８に記載のキャラクタ表示方法。
10. 前記コントローラは、前記走行支援制御が成功して完了した場合に、前記キャラクタが喜んでいる前記キャラクタ画像を生成することを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載キャラクタ表示方法。
11. 前記コントローラは、
    前記自車両の周囲に存在する物体をセンサで検出する処理を実行し、
    前記物体が検出された場合に、前記キャラクタが不安な表情で前記物体の検出方向を向く前記キャラクタ画像を生成する、
    ことを特徴とする請求項１～１０のいずれか一項に記載のキャラクタ表示方法。
12. 前記コントローラは、
    前記自車両の空調装置の設定温度と前記自車両の車室内の温度との間の温度差を検出する処理を実行し、
    前記温度差が閾値以上である場合に、前記キャラクタが温度を調整しているキャラクタ画像を生成する、
    ことを特徴とする請求項１～１１のいずれか一項に記載のキャラクタ表示方法。
13. 自車両の周囲の物体を検出するセンサと、
    前記自車両内に配置される表示装置と、
    前記センサの出力信号に基づいて自車両の周囲環境を検出する処理と、検出された前記周囲環境に基づいて、前記自車両の加速度、減速度又は操舵角の少なくとも一つを自動的に制御する走行支援制御と、前記走行支援制御に関する前記自車両の乗員の期待値を推定する処理と、推定された前記期待値と実際に実行された前記走行支援制御との差に応じて行動又は表情の少なくとも一つが変化するキャラクタを表すキャラクタ画像を生成する処理と、前記キャラクタ画像を前記表示装置に表示する処理と、を実行するコントローラと、
    を備えることを特徴とする走行支援装置。

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