JP2023023982A - Deflection engagement type gear device - Google Patents

Abstract

To restrain wear of regulating members or an external gear.SOLUTION: A deflection engagement type gear device 1 comprises: a vibrating body 30A; an external gear 35 deflected and deformed by the vibrating body; internal gears 411 and 421 engaged with the external gear; and regulating members 51 and 52 opposed to the external gear in an axial direction, and for regulating axial movement of the external gear. The regulating members comprise: a main body part 521 in contact with the external gear in the axial direction; and an outside part 522 located outside the main body in a radial direction, and opposed to a tooth bottom 331 and a tooth tip 332 of the external gear in the axial direction. An end surface 524 of the outside part on the side of the external gear is located closer to the side opposite to the external gear than an end surface 523 of the main body part on the side of the external gear.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、撓み噛合い式歯車装置に関する。 The present invention relates to a flexural mesh gear system.

撓み噛合い式歯車装置は、可撓性を有する外歯歯車の軸方向の移動を規制するために、外歯歯車の軸方向の端部に対向してプレート状の規制部材が設けられている（例えば特許文献１を参照）。 A flexural mesh gear device is provided with a plate-shaped restricting member facing the axial end of the external gear in order to restrict the axial movement of the flexible external gear. (See Patent Document 1, for example).

特開２０１９－６０４２３号公報JP 2019-60423 A

上記撓み噛合い式歯車装置では、規制部材と外歯歯車の外歯の軸方向端面とが摺接するため、相互間での摩耗に関し改善の余地があった。 In the flexural meshing type gear device, since the regulating member and the axial end face of the external tooth of the external gear are in sliding contact with each other, there is room for improvement regarding wear between them.

本発明は、規制部材又は外歯歯車の摩耗を抑制することを目的とする。 An object of the present invention is to suppress wear of a regulating member or an external gear.

本発明は、
起振体と、
当該起振体により撓み変形する外歯歯車と、
当該外歯歯車と噛合う内歯歯車と、
前記外歯歯車と軸方向に対向して当該外歯歯車の軸方向移動を規制する規制部材と、
を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記規制部材は、前記外歯歯車と軸方向に当接する本体部と、当該本体部の径方向外側に位置し、前記外歯歯車の歯底および歯先と軸方向に対向する外側部と、を有し、
前記外側部の前記外歯歯車側の端面は、前記本体部の前記外歯歯車側の端面よりも反外歯歯車側に位置している
撓み噛合い式歯車装置である。 The present invention
a vibrating body;
an external gear that is flexurally deformed by the vibrating body;
an internal gear that meshes with the external gear;
a restricting member that axially faces the external gear and restricts axial movement of the external gear;
A flexural mesh gear system comprising:
The regulating member includes a body portion axially abutting the external gear, and an outer portion positioned radially outside the body portion and axially facing the root and tip of the external gear, has
The end face of the outer portion on the side of the external gear is located on the side opposite to the external gear than the end face of the main body on the side of the external gear.

本発明によれば、規制部材又は外歯歯車の摩耗を抑制することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to suppress wear of the regulating member or the external gear.

本発明の実施形態である撓み噛合い式歯車装置を示す軸方向断面図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an axial cross-sectional view showing a flexural mesh gear device that is an embodiment of the present invention; ストッパーリング周辺の起振体の長軸を含む方向の軸方向拡大断面図である。FIG. 4 is an enlarged axial cross-sectional view in a direction including the long axis of the vibrating body around the stopper ring; ストッパーリング周辺の起振体の短軸を含む方向の軸方向拡大断面図である。FIG. 4 is an axially enlarged cross-sectional view in a direction including a minor axis of a vibrating body around a stopper ring; 噛合い式歯車装置の比較例の軸方向断面図である。FIG. 3 is an axial cross-sectional view of a comparative example of a meshing gear device; 撓み噛合い式歯車装置の他の形態におけるストッパーリング周辺の起振体の長軸を含む方向の軸方向拡大断面図である。FIG. 10 is an enlarged axial cross-sectional view in a direction including the long axis of the vibrating body around the stopper ring in another form of the flexural mesh gear device; 他の例であるストッパーリング周辺の起振体の長軸を含む方向の軸方向拡大断面図である。FIG. 11 is an axially enlarged cross-sectional view in a direction including the long axis of the vibrating body around the stopper ring, which is another example.

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

［撓み噛合い式歯車装置の全体構成］
図１は、本発明の実施形態である撓み噛合い式歯車装置１を示す軸方向断面図である。なお、図１では、撓み噛合い式歯車装置１の回転軸Ｏ１よりも上側部分が後述する起振体３０Ａの長軸に沿った方向を含む断面図、回転軸Ｏ１よりも下側部分が起振体３０Ａの短軸に沿った方向を含む断面図である。
ここで、以下の説明では、後述する回転軸Ｏ１に平行な方向を軸方向、回転軸Ｏ１を中心とする円周に沿った方向を周方向、回転軸Ｏ１を中心とする円周の半径に沿った方向を径方向という。 [Overall Configuration of Flexural Mesh Type Gear Device]
FIG. 1 is an axial cross-sectional view showing a flexural mesh gear device 1 that is an embodiment of the present invention. In FIG. 1, a portion above the rotation axis O1 of the flexural mesh gear device 1 is a cross-sectional view including a direction along the long axis of a vibrating body 30A described later, and a portion below the rotation axis O1 is a portion where the oscillation occurs. It is sectional drawing including the direction along the short axis of 30 A of vibrating bodies.
Here, in the following description, the axial direction is the direction parallel to the rotation axis O1, which will be described later, the circumferential direction is the direction along the circumference centered on the rotation axis O1, and the radius of the circumference centered on the rotation axis O1. The direction along the line is called the radial direction.

撓み噛合い式歯車装置１は、例えば、減速装置である。撓み噛合い式歯車装置１の用途は特に限定されることなく、様々な用途に適用できる。
この撓み噛合い式歯車装置１は、起振体軸３０、起振体軸受３１、外歯歯車３５、第１内歯部４１１（内歯歯車）、第２内歯部４２１（内歯歯車）、ケーシング４３、第１カバー４４、第２カバー４５、入力軸受４６、４７、主軸受４８及び規制部材としてのストッパーリング５１、５２を備える。 The flexural mesh gear device 1 is, for example, a speed reducer. The use of the flexible mesh gear device 1 is not particularly limited, and it can be applied to various uses.
This flexure meshing gear device 1 includes a vibration generator shaft 30, a vibration generator bearing 31, an external gear 35, a first internal tooth portion 411 (internal gear), and a second internal tooth portion 421 (internal gear). , a casing 43, a first cover 44, a second cover 45, input bearings 46, 47, a main bearing 48, and stopper rings 51, 52 as restricting members.

起振体軸３０は、回転軸Ｏ１を中心に回転する中空筒状の軸であり、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が非円形（例えば楕円状）の起振体３０Ａと、起振体３０Ａの軸方向の両側に設けられた軸部３０Ｂ、３０Ｃとを有する。楕円状は、幾何学的に厳密な楕円である必要はなく、略楕円を含む。軸部３０Ｂ、３０Ｃは、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が円形の軸である。なお、起振体軸３０は、中実軸であってもよい。 The vibration generator shaft 30 is a hollow cylindrical shaft that rotates around the rotation axis O1. It has shaft portions 30B and 30C provided on both sides in the axial direction of 30A. An elliptical shape does not have to be a geometrically exact ellipse, and includes a substantially elliptical shape. The shaft portions 30B and 30C are shafts having a circular outer shape in cross section perpendicular to the rotation axis O1. Note that the vibration generator shaft 30 may be a solid shaft.

第１内歯部４１１は、剛性を有する内歯歯車としての第１内歯部材４１の内周の一部に歯が設けられて構成される。
第２内歯部４２１は、剛性を有する第２内歯部材４２の内周の一部に歯が設けられて構成される。 The first internal tooth portion 411 is configured by providing teeth on a part of the inner periphery of the first internal tooth member 41 as a rigid internal gear.
The second internal tooth portion 421 is configured by providing teeth on a part of the inner circumference of the rigid second internal tooth member 42 .

第１外歯部３２と第２外歯部３３とは、可撓性を有する一つの金属製の円筒状の基部３４の外周において、軸方向の一方と他方とに並んで一体的に設けられている。これら第１外歯部３２、第２外歯部３３及び基部３４は、外歯歯車３５を構成している。
そして、第１外歯部３２は、第１内歯部４１１と噛合し、第２外歯部３３は、第２内歯部４２１と噛合している。 The first external toothed portion 32 and the second external toothed portion 33 are integrally provided side by side on one side and the other side in the axial direction on the outer periphery of a single flexible metallic cylindrical base portion 34. ing. The first external toothed portion 32 , the second external toothed portion 33 and the base portion 34 constitute an external gear 35 .
The first external toothed portion 32 meshes with the first internal toothed portion 411 , and the second external toothed portion 33 meshes with the second internal toothed portion 421 .

起振体軸受３１は、例えばコロ軸受であり、起振体３０Ａと第１外歯部３２及び第２外歯部３３が形成された基部３４との間に配置される。起振体３０Ａと第１外歯部３２及び第２外歯部３３とは、起振体軸受３１を介して相対的に回転可能にされる。
起振体軸受３１は、基部３４の内側に嵌入される外輪３１ａと、複数の転動体（コロ）３１ｂと、複数の転動体３１ｂを保持する保持器３１ｃとを有する。
複数の転動体３１ｂは、第１外歯部３２及び第１内歯部４１１の径方向内方に配置され、周方向に並ぶ第１群の転動体３１ｂと、第２外歯部３３及び第２内歯部４２１の径方向内方に配置され、周方向に並ぶ第２群の転動体３１ｂとを有する。これらの転動体３１ｂは、起振体３０Ａの外周面と外輪３１ａの内周面とを転走面として転動する。起振体軸受３１は、起振体３０Ａとは別体の内輪を有してもよい。また、起振体軸受３１は、外輪３１ａをなくして、基部３４の内周面を外輪側転走面としてもよい。転動体の種類も特に限定されるものではなく、例えば玉でもよい。また、転動体の列数も２つに限定されるものではなく、１列でもよいし、３列以上でもよい。 The vibration generator bearing 31 is, for example, a roller bearing, and is arranged between the vibration generator 30A and the base 34 on which the first external toothed portion 32 and the second external toothed portion 33 are formed. The vibrating body 30A, the first external toothed portion 32, and the second external toothed portion 33 are relatively rotatable via the vibrating body bearing 31. As shown in FIG.
The vibration generator bearing 31 has an outer ring 31a fitted inside the base 34, a plurality of rolling elements (rollers) 31b, and a retainer 31c that holds the plurality of rolling elements 31b.
The plurality of rolling elements 31b are arranged radially inward of the first external toothed portion 32 and the first internal toothed portion 411, and are arranged in the circumferential direction. It has a second group of rolling elements 31b arranged radially inward of the two internal toothed portions 421 and arranged in the circumferential direction. These rolling elements 31b roll using the outer peripheral surface of the vibrating body 30A and the inner peripheral surface of the outer ring 31a as rolling surfaces. The vibration generator bearing 31 may have an inner ring separate from the vibration generator 30A. Further, the vibrating body bearing 31 may eliminate the outer ring 31a and use the inner peripheral surface of the base portion 34 as the outer ring side rolling surface. The type of rolling element is not particularly limited, either, and may be, for example, a ball. Also, the number of rows of rolling elements is not limited to two, and may be one row or three or more rows.

ストッパーリング５１、５２は、外歯歯車３５及び起振体軸受３１の二つの外輪３１ａの軸方向の両側に配置され、外歯歯車３５と各外輪３１ａの軸方向の移動を規制する。 The stopper rings 51, 52 are arranged on both sides in the axial direction of the external gear 35 and the two outer rings 31a of the vibration generator bearing 31, and restrict axial movement of the external gear 35 and the respective outer rings 31a.

ケーシング４３は、第２内歯部材４２の外周側を覆う。ケーシング４３の内周部には、主軸受４８の外輪部が形成されており、主軸受４８を介して第２内歯部材４２を回転自在に支持している。ケーシング４３は、例えば、ボルトのような連結部材４３１を介して第１内歯部材４１と連結される。 The casing 43 covers the outer peripheral side of the second internal tooth member 42 . An outer ring portion of a main bearing 48 is formed on the inner peripheral portion of the casing 43, and supports the second internal tooth member 42 through the main bearing 48 so as to be rotatable. The casing 43 is connected to the first internal gear member 41 via a connecting member 431 such as a bolt.

主軸受４８は、例えば、クロスローラ軸受であり、第２内歯部材４２と一体化された内輪部とケーシング４３と一体化された外輪部との間に配置される複数の転動体とを有する。なお、主軸受４８は、第２内歯部材４２とケーシング４３との間で、軸方向に離間した複数の軸受（アンギュラ玉軸受、テーパ軸受等）から構成されてもよい。
また、ケーシング４３と第２内歯部材４２との間であって、主軸受４８よりも出力側には、オイルシール５４１が設けられ、軸方向外側（出力側）への潤滑剤の流出を抑制する。 The main bearing 48 is, for example, a cross roller bearing, and has a plurality of rolling elements arranged between an inner ring portion integrated with the second internal tooth member 42 and an outer ring portion integrated with the casing 43. . The main bearing 48 may be composed of a plurality of bearings (angular ball bearings, tapered bearings, etc.) spaced apart in the axial direction between the second internal tooth member 42 and the casing 43 .
An oil seal 541 is provided between the casing 43 and the second internal toothed member 42 and on the output side of the main bearing 48 to suppress the outflow of the lubricant to the axially outer side (output side). do.

第１カバー４４は、例えば、ボルト等の連結部材４４１を介して第１内歯部材４１と連結されている。
そして、第１カバー４４は、第１外歯部３２と第１内歯部４１１とを軸方向の反出力側から覆う。第１内歯部材４１及びケーシング４３は、直接または間接的に外部部材に連結される。 The first cover 44 is connected to the first internal tooth member 41 via a connecting member 441 such as a bolt, for example.
The first cover 44 covers the first external toothed portion 32 and the first internal toothed portion 411 from the axial direction opposite to the output side. The first internal tooth member 41 and the casing 43 are directly or indirectly connected to the external member.

なお、本実施形態では、外部部材（相手部材ともいう。例えば、撓み噛合い式歯車装置１を部品として組み込む本体装置の相互に動力伝達が行われる一方の部材等）と連結されて減速された運動を外部部材に出力する側を出力側（図１における左側）と呼び、軸方向における出力側とは反対側を反出力側（図１における右側）と呼ぶ。第１カバー４４と起振体軸３０の軸部３０Ｂとの間には入力軸受４６が配置され、起振体軸３０は、回転自在に第１カバー４４に支持される。なお、入力軸受４６は、玉軸受を例示しているが他のラジアル軸受を使用しても良い。
また、第１カバー４４と起振体軸３０の軸部３０Ｂとの間であって、入力軸受４６よりも反出力側には、オイルシール５４２が設けられ、軸方向外側（反出力側）への潤滑剤の流出を抑制する。 It should be noted that in the present embodiment, the external member (also referred to as a mating member. For example, one of the members of the main unit in which the flexural mesh gear device 1 is incorporated as a component, to which power is transmitted to each other) is connected to reduce speed. The side that outputs motion to an external member is called the output side (left side in FIG. 1), and the side opposite to the output side in the axial direction is called the counter-output side (right side in FIG. 1). An input bearing 46 is arranged between the first cover 44 and the shaft portion 30B of the vibration generator shaft 30, and the vibration generator shaft 30 is rotatably supported by the first cover 44. As shown in FIG. Although the input bearing 46 is a ball bearing, other radial bearings may be used.
Further, an oil seal 542 is provided between the first cover 44 and the shaft portion 30B of the vibration generator shaft 30 and on the non-output side of the input bearing 46. control the outflow of lubricant.

第２カバー４５は、例えば、ボルト等の連結部材５３３を介して第２内歯部材４２と連結され、第２外歯部３３と第２内歯部４２１とを軸方向の出力側から覆う。第２カバー４５及び第２内歯部材４２は、減速された運動を出力する外部部材に連結される（この外部部材は、第１内歯部材４１等が連結される外部部材に対して相対回転する部材）。
第２カバー４５と起振体軸３０の軸部３０Ｃとの間には入力軸受４７が配置され、起振体軸３０は、回転自在に第２カバー４５に支持される。なお、入力軸受４７は、玉軸受を例示しているが他のラジアル軸受を使用しても良い。
また、第２カバー４５と起振体軸３０の軸部３０Ｃとの間であって、入力軸受４７よりも出力側には、オイルシール５４３が設けられ、軸方向外側（出力側）への潤滑剤の流出を抑制する。なお、第２カバー４５は、第２内歯部材４２と一体的に形成されてもよい。 The second cover 45 is connected to the second internal toothed member 42 via a connecting member 533 such as a bolt, for example, and covers the second external toothed portion 33 and the second internal toothed portion 421 from the output side in the axial direction. The second cover 45 and the second internal toothed member 42 are connected to an external member that outputs a reduced motion (this external member is relatively rotatable with respect to the external member to which the first internal toothed member 41 etc. is connected). parts).
An input bearing 47 is arranged between the second cover 45 and the shaft portion 30C of the vibration generator shaft 30, and the vibration generator shaft 30 is rotatably supported by the second cover 45. As shown in FIG. Although the input bearing 47 is a ball bearing, other radial bearings may be used.
Further, an oil seal 543 is provided between the second cover 45 and the shaft portion 30C of the vibration generator shaft 30 and on the output side of the input bearing 47 to provide lubrication to the axially outer side (output side). Suppress the outflow of the agent. Note that the second cover 45 may be formed integrally with the second internal tooth member 42 .

さらに、第１内歯部材４１とケーシング４３との間にはシール用のＯリング５５１が介挿されている。
同様に、第１内歯部材４１と第１カバー４４との間にはシール用のＯリング５５２が介挿され、第２内歯部材４２と第２カバー４５との間にはシール用のＯリング５５３が介挿されている。
従って、撓み噛合い式歯車装置１の内部空間（第１外歯部３２と第１内歯部４１１の噛合い部、第２外歯部３３と第２内歯部４２１の噛合い部、主軸受４８、入力軸受４６，４７、起振体軸受３１等の存在する空間）は、潤滑剤が封入される潤滑剤封入空間とされ、オイルシール５４１～５４３やＯリング５５１～５５３によって密封されている。 Furthermore, an O-ring 551 for sealing is interposed between the first internal tooth member 41 and the casing 43 .
Similarly, a sealing O-ring 552 is interposed between the first internal toothed member 41 and the first cover 44, and a sealing O-ring 552 is interposed between the second internal toothed member 42 and the second cover 45. A ring 553 is interposed.
Therefore, the internal space of the flexural meshing gear device 1 (the meshing portion between the first external toothed portion 32 and the first internal toothed portion 411, the meshed portion between the second external toothed portion 33 and the second internal toothed portion 421, the main The space where the bearing 48, the input bearings 46 and 47, the vibrating body bearing 31, etc. exist) is a lubricant enclosing space in which a lubricant is enclosed, and is sealed by oil seals 541-543 and O-rings 551-553. there is

［減速動作］
図示略のモータ等から回転運動が入力され、起振体軸３０が回転すると、起振体３０Ａの運動が第１外歯部３２及び第２外歯部３３に伝わる。このとき、第１外歯部３２及び第２外歯部３３は、起振体３０Ａの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、第１外歯部３２は、固定された第１内歯部材４１の第１内歯部４１１と長軸部分で噛合っている。このため、第１外歯部３２及び第２外歯部３３は、起振体３０Ａと同じ回転速度で回転することはなく、第１外歯部３２及び第２外歯部３３の内側で起振体３０Ａが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、第１外歯部３２及び第２外歯部３３は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。この変形の周期は、起振体軸３０の回転周期に比例する。 [Deceleration]
Rotational motion is input from a motor (not shown) or the like, and when the vibrating body shaft 30 rotates, the motion of the vibrating body 30A is transmitted to the first external toothed portion 32 and the second external toothed portion 33 . At this time, the first external tooth portion 32 and the second external tooth portion 33 are regulated to a shape along the outer peripheral surface of the vibrating body 30A, and are elliptical having a major axis portion and a minor axis portion when viewed from the axial direction. bent into shape. Further, the first external toothed portion 32 meshes with the first internal toothed portion 411 of the fixed first internal toothed member 41 at the longitudinal portion thereof. Therefore, the first external toothed portion 32 and the second external toothed portion 33 do not rotate at the same rotational speed as the vibrator 30A, and the first external toothed portion 32 and the second external toothed portion 33 do not rotate at the same rotational speed. 30 A of vibrating bodies rotate relatively. Along with this relative rotation, the first external toothed portion 32 and the second external toothed portion 33 are flexurally deformed so that the major axis position and the minor axis position are moved in the circumferential direction. The period of this deformation is proportional to the rotation period of the vibration generator shaft 30 .

第１外歯部３２及び第２外歯部３３が撓み変形する際、その長軸位置が移動することで、第１外歯部３２と第１内歯部４１１との噛合う位置が回転方向に変化する。ここで、第１外歯部３２の歯数が１００で、第１内歯部４１１の歯数が１０２だとすると、噛合う位置が一周するごとに、第１外歯部３２と第１内歯部４１１との噛合う歯がずれていき、これにより第１外歯部３２が回転（自転）する。上記の歯数であれば、起振体軸３０の回転運動は減速比１００：２で減速されて第１外歯部３２に伝達される。 When the first external toothed portion 32 and the second external toothed portion 33 are flexurally deformed, the positions of the major axes thereof move, so that the meshing positions of the first external toothed portion 32 and the first internal toothed portion 411 move in the rotational direction. change to Here, if the number of teeth of the first external toothed portion 32 is 100 and the number of teeth of the first internal toothed portion 411 is 102, the first external toothed portion 32 and the first internal toothed portion are shifted each time the meshing position makes one revolution. The teeth meshing with 411 are gradually displaced, thereby rotating (rotating) the first external tooth portion 32 . With the above number of teeth, the rotary motion of the vibration generator shaft 30 is reduced at a reduction ratio of 100:2 and transmitted to the first external toothed portion 32 .

一方、第１外歯部３２と基部３４を共通とする第２外歯部３３は、第２内歯部４２１と噛合っているため、起振体軸３０の回転によって第２外歯部３３と第２内歯部４２１との噛合う位置も回転方向に変化する。一方、第２内歯部４２１の歯数と第２外歯部３３の歯数とは一致しているため、第２外歯部３３と第２内歯部４２１とは相対的に回転せず、第２外歯部３３の回転運動が減速比１：１で第２内歯部４２１へ伝達される。これらによって、起振体軸３０の回転運動が減速比１００：２で減速されて、第２内歯部材４２及び第２カバー４５へ伝達される。そして、この減速された回転運動が外部部材に出力される。 On the other hand, the second external toothed portion 33 , which shares the first external toothed portion 32 and the base portion 34 , meshes with the second internal toothed portion 421 . and the second internal tooth portion 421 also change in the rotational direction. On the other hand, since the number of teeth of the second internal tooth portion 421 and the number of teeth of the second external tooth portion 33 are the same, the second external tooth portion 33 and the second internal tooth portion 421 do not rotate relatively. , the rotational motion of the second external toothed portion 33 is transmitted to the second internal toothed portion 421 at a reduction ratio of 1:1. As a result, the rotational motion of the vibration generator shaft 30 is reduced at a reduction ratio of 100:2 and transmitted to the second internal gear member 42 and the second cover 45 . This decelerated rotational motion is then output to the external member.

［ストッパーリングの詳細］
規制部材としてのストッパーリング５１，５２の特徴的な構造及びその配置について詳細に説明する。
ストッパーリング５１は、回転軸Ｏ１を中心とする円環板状のリングである。なお、ストッパーリング５１，５２は、いずれも、内周側と外周側とにあそび（後述するすき間ｎ１，ｎ２）を設けて配置されるが、以下に説明するこれらストッパーリング５１，５２の配置については、特にことわりがない場合には、当該ストッパーリング５１，５２の中心が回転軸Ｏ１上に位置していることを前提として説明する。
ストッパーリング５１の出力側の面は、外歯歯車３５の反出力側の端部に対向又は当接し、ストッパーリング５１の反出力側の面は、第１カバー４４の出力側の端部に対向又は当接している。
さらに、ストッパーリング５１は、起振体軸３０（起振体３０Ａ）を支持する入力軸受４６と径方向から見て重なる位置（径方向外側）に配置されている。即ち、ストッパーリング５１の外周は、第１内歯部材４１の内周であって第１内歯部４１１よりも反出力側に対向し、ストッパーリング５１の内周は、入力軸受４６の外輪４６１の外周に対向して配置されている。 [Details of stopper ring]
The characteristic structure and arrangement of the stopper rings 51 and 52 as regulating members will be described in detail.
The stopper ring 51 is an annular plate-shaped ring centered on the rotation axis O1. Both the stopper rings 51 and 52 are arranged with a gap (gap n1, n2, which will be described later) on the inner peripheral side and the outer peripheral side. will be described on the assumption that the centers of the stopper rings 51 and 52 are positioned on the rotation axis O1 unless otherwise specified.
The output-side surface of the stopper ring 51 faces or contacts the non-output-side end of the external gear 35 , and the non-output-side surface of the stopper ring 51 faces the output-side end of the first cover 44 . or abutting.
Further, the stopper ring 51 is arranged at a position (outside in the radial direction) that overlaps with the input bearing 46 that supports the vibration generator shaft 30 (vibration generator 30A) when viewed from the radial direction. That is, the outer circumference of the stopper ring 51 is the inner circumference of the first internal tooth member 41 and faces the counter-output side of the first internal tooth portion 411 , and the inner circumference of the stopper ring 51 is the outer ring 461 of the input bearing 46 . are arranged facing the outer periphery of the

また、ストッパーリング５２も、回転軸Ｏ１を中心とする円環板状のリングである。ストッパーリング５２の反出力側の面は、外歯歯車３５の出力側の端部に対向又は当接し、ストッパーリング５２の出力側の面は、第２カバー４５の反出力側の端部に対向又は当接している。
さらに、ストッパーリング５２は、起振体軸３０（起振体３０Ａ）を支持する入力軸受４７と径方向から見て重なる位置（径方向外側）に配置されている。即ち、ストッパーリング５２の外周は、第２内歯部材４２の内周であって第２内歯部４２１よりも出力側に対向し、ストッパーリング５２の内周は、入力軸受４７の外輪４７１の外周に対向して配置されている。 The stopper ring 52 is also an annular plate-shaped ring centered on the rotation axis O1. The non-output side surface of the stopper ring 52 faces or abuts the output side end of the external gear 35 , and the output side surface of the stopper ring 52 faces the non-output side end of the second cover 45 . or abutting.
Further, the stopper ring 52 is arranged at a position (outside in the radial direction) that overlaps with the input bearing 47 that supports the vibration generator shaft 30 (vibration generator 30A) when viewed from the radial direction. That is, the outer circumference of the stopper ring 52 is the inner circumference of the second internal tooth member 42 and faces the output side of the second internal tooth portion 421 , and the inner circumference of the stopper ring 52 is the inner circumference of the outer ring 471 of the input bearing 47 . They are arranged facing the outer circumference.

ストッパーリング５１とストッパーリング５２とは、回転軸Ｏ１に垂直な平面について面対称となる構造及び配置であることから、これ以降は、主に、ストッパーリング５２について説明し、ストッパーリング５１についてはその説明を省略又は簡略化する。 Since the stopper ring 51 and the stopper ring 52 are symmetrical in structure and arrangement with respect to a plane perpendicular to the rotation axis O1, hereinafter, the stopper ring 52 will be mainly described, and the stopper ring 51 will be described. Description is omitted or simplified.

図２はストッパーリング５２周辺の起振体３０Ａの長軸を含む方向の軸方向拡大断面図であり、図３はストッパーリング５２周辺の起振体３０Ａの短軸を含む方向の軸方向拡大断面図である。
ストッパーリング５２は、外歯歯車３５と軸方向に当接する本体部５２１と、外歯歯車３５の第２外歯部３３における歯底３３１から歯先３３２を含む範囲に軸方向に対向する外側部５２２とを有する。
外側部５２２は、本体部５２１の径方向外側に位置し、外側部５２２と本体部５２１とは、一体的に構成されている。 2 is an axially enlarged cross-sectional view in a direction including the long axis of the vibrating body 30A around the stopper ring 52, and FIG. 3 is an axially enlarged cross-sectional view in a direction including the short axis of the vibrating body 30A around the stopper ring 52. It is a diagram.
The stopper ring 52 includes a body portion 521 axially abutting the external gear 35 and an outer portion axially facing a range including the tooth bottom 331 to the tooth tip 332 of the second external tooth portion 33 of the external gear 35. 522.
The outer portion 522 is positioned radially outward of the main body portion 521, and the outer portion 522 and the main body portion 521 are integrally formed.

本体部５２１における外歯歯車３５側の端面は、回転軸Ｏ１に対して垂直な平面５２３からなる。この本体部５２１の外歯歯車３５側の平面５２３は、外歯歯車３５における起振体３０Ａの長軸（図２）及び短軸（図３）のいずれの位置であっても（また、後述する外周側と内周側のすき間ｎ１，ｎ２による径方向の移動を生じた場合でも）、対向する外歯歯車３５の端面における歯底３３１よりも径方向内側の部分が当接するように、当該平面５２３の外径及び内径の寸法が設定されている。本実施形態において、本体部５２１は、外輪３１ａとも軸方向に対向し、外輪３１ａの軸方向移動も規制する。
本体部５２１の平面５２３は、当接により、外歯歯車３５の軸方向の出力側への移動を規制する。 An end face of the body portion 521 on the side of the external gear 35 is formed of a plane 523 perpendicular to the rotation axis O1. The plane 523 of the main body portion 521 on the side of the external gear 35 can be located at any position of the major axis (FIG. 2) or the minor axis (FIG. 3) of the vibrating body 30A of the external gear 35 (also described later). Even when radial movement occurs due to the gaps n1 and n2 between the outer peripheral side and the inner peripheral side), the portion of the end face of the opposing external gear 35 that is radially inner than the tooth bottom 331 is in contact. The dimensions of the outer diameter and inner diameter of the plane 523 are set. In the present embodiment, the main body portion 521 also axially faces the outer ring 31a and restricts the axial movement of the outer ring 31a.
The flat surface 523 of the body portion 521 restricts the movement of the external gear 35 in the axial direction to the output side by contact.

外側部５２２における外歯歯車３５側の端面は、本体部５２１の平面５２３よりも反外歯歯車側に位置している。より詳細には、外側部５２２における外歯歯車３５側の端面は、本体部５２１の外縁から径方向外側に向かって、外歯歯車３５から徐々に離れる傾斜面（円錐面）５２４となっている。この傾斜面５２４は、反外歯歯車側に傾斜しているので、面全体が外歯歯車３５に対して常に非接触状態を維持することができる。 The end surface of the outer portion 522 on the side of the external gear 35 is located on the side opposite to the external gear with respect to the flat surface 523 of the main body portion 521 . More specifically, the end surface of the outer portion 522 on the side of the external gear 35 forms an inclined surface (conical surface) 524 that gradually separates from the external gear 35 radially outward from the outer edge of the main body portion 521 . . Since this inclined surface 524 is inclined toward the side opposite to the external gear, the entire surface can always maintain a non-contact state with the external gear 35 .

この外側部５２２の外歯歯車３５側の傾斜面５２４は、外歯歯車３５における起振体３０Ａの長軸（図２）及び短軸（図３）のいずれの位置であっても（また、後述する外周側と内周側のすき間ｎ１，ｎ２による径方向の移動を生じた場合でも）、対向する外歯歯車３５の端面における歯底３３１を含むその径方向外側の部分が非接触で対向するように、当該平面５２３の外径及び内径の寸法が設定されている。 The inclined surface 524 of the outer portion 522 on the side of the external gear 35 can be positioned at either the major axis (FIG. 2) or the minor axis (FIG. 3) of the vibration generating body 30A of the external gear 35 (and Even when radial movement occurs due to gaps n1 and n2 between the outer peripheral side and the inner peripheral side, which will be described later), the radially outer portions including the tooth roots 331 on the end surfaces of the opposing external gears 35 are opposed in a non-contact manner. The dimensions of the outer diameter and the inner diameter of the plane 523 are set so that

外歯歯車３５及びストッパーリング５１，５２は、例えば、金属材料から形成される。さらに、外歯歯車３５が可撓性を要求されることから、ストッパーリング５１，５２よりも軟質の金属材料が選択される場合がある。
このように、硬さが異なる場合であっても、外側部５２２の傾斜面５２４により、外歯歯車３５の歯底３３１を含むその径方向外側の部分は、常に、ストッパーリング５２との非接触状態を維持することができるため、外歯歯車３５の歯底３３１を含む径方向外側の部分の摺接による摩耗を抑制することができる。 The external gear 35 and the stopper rings 51, 52 are made of metal material, for example. Furthermore, since the external gear 35 is required to be flexible, a metal material softer than the stopper rings 51 and 52 may be selected.
Thus, even if the hardness is different, the inclined surface 524 of the outer portion 522 keeps the radially outer portion of the external gear 35 including the root 331 out of contact with the stopper ring 52 at all times. Since the state can be maintained, wear due to sliding contact of the radially outer portion including the tooth bottom 331 of the external gear 35 can be suppressed.

ストッパーリング５２の本体部５２１の反外歯歯車側の端面と外側部５２２の反外歯歯車側の端面は面一であって、回転軸Ｏ１に対して垂直な一つの平面５２５から構成されている。
また、ストッパーリング５２の内周と入力軸受４７の外輪４７１との間の径方向すき間ｎ１は、ストッパーリング５２の外周とその径方向外側の部材である第２内歯部材４２の内周との間の径方向すき間ｎ２よりも小さい（ｎ１＜ｎ２）。 The end surface of the main body portion 521 of the stopper ring 52 on the side opposite to the external gear and the end surface of the outer portion 522 on the side opposite to the external gear are flush with each other, and are composed of one plane 525 perpendicular to the rotation axis O1. there is
A radial clearance n1 between the inner circumference of the stopper ring 52 and the outer ring 471 of the input bearing 47 is defined by is smaller than the radial gap n2 therebetween (n1<n2).

［ストッパーリングの特徴的な構造及び配置に基づく技術的効果］
ここで、特徴的な構造及び配置を有さないストッパーリング５１Ｘ，５２Ｘを備える撓み噛合い式歯車装置１Ｘの軸方向断面図を図４に示す。
この撓み噛合い式歯車装置１Ｘと比較しつつ撓み噛合い式歯車装置１の技術的効果について説明する。 [Technical effect based on characteristic structure and arrangement of stopper ring]
Here, FIG. 4 shows an axial cross-sectional view of the flexural mesh gear device 1X including stopper rings 51X and 52X that do not have a characteristic structure and arrangement.
The technical effects of the flexural mesh gear device 1 will be described in comparison with this flexural mesh gear device 1X.

撓み噛合い式歯車装置１Ｘのストッパーリング５１Ｘ，５２Ｘは、入力軸受４６，４７に対して径方向から見て重ならない配置であって、軸方向に隣接している。このため、各ストッパーリング５１Ｘ，５２Ｘは、各入力軸受４６，４７と外歯歯車３５及び起振体軸受３１との間に介挿された配置となっている。これにより、撓み噛合い式歯車装置１Ｘは、軸方向について大型化することが問題であった。
これに対して、撓み噛合い式歯車装置１は、各ストッパーリング５１，５２が各入力軸受４６，４７の径方向外側に位置し、軸方向に並ばない配置となっている。
このため、撓み噛合い式歯車装置１は、上記撓み噛合い式歯車装置１Ｘの問題を解消し、軸方向について小型化を図ることが可能となっている。 The stopper rings 51X and 52X of the bending gear device 1X are arranged so as not to overlap with the input bearings 46 and 47 when viewed from the radial direction, and are adjacent to each other in the axial direction. Therefore, the stopper rings 51X and 52X are interposed between the input bearings 46 and 47 and the external gear 35 and vibration generator bearing 31, respectively. As a result, the bending gear device 1X has a problem of being enlarged in the axial direction.
On the other hand, in the flexural meshing gear device 1, the stopper rings 51 and 52 are positioned radially outside the input bearings 46 and 47 and are not aligned in the axial direction.
Therefore, the bending gear device 1 solves the problem of the bending gear device 1X and can be made compact in the axial direction.

また、撓み噛合い式歯車装置１は、各ストッパーリング５１，５２が各入力軸受４６，４７の径方向外側に配置されているので、これに対応して外歯歯車３５を径方向外側に拡張することができ、撓み噛合い式歯車装置１Ｘに比べて外歯歯車３５のピッチ円直径の拡大を図ることができる。
これにより、外歯歯車３５の第１外歯部３２、第２外歯部３３と第１内歯部４１１、第２内歯部４２１との噛み合いにおいて、外歯と内歯のトルク当たりの接線力を低減し、負担低減による互いの長寿命化を図ることが可能となる。或いは、撓み噛合い式歯車装置１のトルク容量の拡大を図ることが可能となる。 In addition, in the bending mesh type gear device 1, the stopper rings 51 and 52 are arranged radially outward of the input bearings 46 and 47, so the external gear 35 is expanded radially outward accordingly. The diameter of the pitch circle of the external gear 35 can be increased as compared with the bending gear device 1X.
As a result, in the engagement between the first external toothed portion 32 and the second external toothed portion 33 of the external gear 35 and the first internal toothed portion 411 and the second internal toothed portion 421, the tangential line of torque contact between the external teeth and the internal teeth By reducing the force and reducing the load, it is possible to extend the life of each other. Alternatively, it is possible to increase the torque capacity of the bending gear device 1 .

また、各ストッパーリング５１，５２が各入力軸受４６，４７の径方向外側に配置されたことに伴い、起振体軸受３１と各入力軸受４６，４７とがストッパーリング５１，５２を介在させることなく、直接的に軸方向に対向した状態となる。
仮に、撓み噛合い式歯車装置１Ｘにおいて、各ストッパーリング５１Ｘ，５２Ｘが介在することなく、起振体軸受３１と各入力軸受４６，４７とを直接的に軸方向に対向させた場合、起振体軸受３１の保持器３１ｃと各入力軸受４６，４７の保持器４６２，４７２が対向する。その場合、撓み噛合い式歯車装置１Ｘの駆動時において、保持器３１ｃと保持器４６２，４７２とが相対的に回転することにより、摺動を生じ得る。これらの保持器３１ｃ，４６２，４７２は、相互の摺動により摩耗を生じ得る。また、これらの保持器３１ｃ，４６２，４７２は、例えば、樹脂等から構成される場合、より顕著に摩耗を生じ得る。 Further, since the stopper rings 51 and 52 are arranged radially outside the input bearings 46 and 47, the stopper rings 51 and 52 are interposed between the vibration generator bearing 31 and the input bearings 46 and 47. Instead, they directly face each other in the axial direction.
If the vibration generator bearing 31 and the input bearings 46, 47 are directly opposed to each other in the axial direction without interposing the stopper rings 51X, 52X in the flexural mesh gear device 1X, vibration The cage 31c of the body bearing 31 and the cages 462, 472 of the input bearings 46, 47 face each other. In that case, sliding may occur due to relative rotation of the retainer 31c and the retainers 462 and 472 when the bending gear device 1X is driven. These retainers 31c, 462, 472 may wear due to mutual sliding. Moreover, if these cages 31c, 462, 472 are made of resin or the like, for example, they may wear more significantly.

これに対して、撓み噛合い式歯車装置１では、前述した各ストッパーリング５１，５２の配置により、外歯歯車３５のピッチ円直径の拡張に伴い、起振体軸受３１の転動体３１ｂと保持器３１ｃとをより径方向外側に配置することができる。これにより、保持器３１ｃを入力軸受４６，４７の外輪４６１，４７１と軸方向に対向する配置とすることができる。
なお、起振体軸受３１の保持器３１ｃも、起振体３０Ａの長軸位置と短軸位置とで径方向の位置が変動するが、いずれの場合も、保持器３１ｃは、入力軸受４６，４７の外輪４６１，４７１と軸方向に対向するようになっている。 On the other hand, in the flexural meshing gear device 1, due to the arrangement of the stopper rings 51 and 52 described above, as the pitch circle diameter of the external gear 35 expands, the rolling elements 31b of the vibrating body bearing 31 and the rolling elements 31b are retained. The container 31c can be arranged radially outward. As a result, the retainer 31c can be arranged to face the outer rings 461 and 471 of the input bearings 46 and 47 in the axial direction.
The retainer 31c of the vibrating body bearing 31 also changes its radial position depending on the major axis position and the minor axis position of the vibrating body 30A. The outer rings 461 and 471 of 47 are axially opposed to each other.

入力軸受４６，４７の外輪４６１，４７１は、高硬度金属材料から構成され、表面粗さも十分に小さくなるように研磨されている場合が多いことから、保持器３１ｃが、入力軸受４６，４７の外輪４６１，４７１と摺動を生じた場合であっても、起振体軸受３１の保持器３１ｃの摩耗を低減することが可能となる。
また、入力軸受４６，４７の保持器４６２，４７２も起振体軸受３１の保持器３１ｃとの摺動が抑制され、摩耗を低減することが可能となる。 The outer rings 461 and 471 of the input bearings 46 and 47 are made of a high-hardness metal material and are often polished so that the surface roughness is sufficiently small. Wear of the retainer 31c of the vibration generator bearing 31 can be reduced even when the outer rings 461 and 471 slide.
Further, the retainers 462 and 472 of the input bearings 46 and 47 are also prevented from sliding with the retainer 31c of the vibrating body bearing 31, so that wear can be reduced.

また、撓み噛合い式歯車装置１Ｘの各ストッパーリング５１Ｘ，５２Ｘの内周側の径方向すき間を外周側の径方向すき間よりも非常に大きくしているが、撓み噛合い式歯車装置１では、各ストッパーリング５１，５２の内周側の径方向すき間ｎ１を外周側の径方向すき間ｎ２よりも小さくしている。
このため、撓み噛合い式歯車装置１では、各ストッパーリング５１，５２の径方向外側への移動が規制され、ストッパーリング５１，５２の外周が第１内歯部材４１の内周や第２内歯部材４２の内周に摺動することを十分に抑制することができる。
一方、撓み噛合い式歯車装置１Ｘの各ストッパーリング５１Ｘ，５２Ｘの場合には、その内周の起振体軸３０との摺動を抑制可能である。しかしながら、ストッパーリング５１，５２とストッパーリング５１Ｘ，５２Ｘとが等しい回転速度で回転する前提の場合、内周側で摺動を生じ得るストッパーリング５１，５２は、外周側で摺動を生じ得るストッパーリング５１Ｘ，５２Ｘよりも摺動速度を低減させることができ、互いに摺動する部材間での摩耗の低減を図ることが可能である。
また、ストッパーリング５１，５２の径方向内側に位置する入力軸受４６，４７の外輪４６１，４７１は、前述したように、高硬度材料で構成され、表面粗さが十分に小さい場合が多く、このような場合、各ストッパーリング５１，５２側の摩耗の低減を図ることが可能である。 In addition, although the radial clearances on the inner peripheral side of the stopper rings 51X and 52X of the flexural meshing gear device 1X are made much larger than the radial clearances on the outer peripheral side, in the flexible meshing gear device 1, A radial gap n1 on the inner peripheral side of each of the stopper rings 51 and 52 is made smaller than a radial gap n2 on the outer peripheral side.
Therefore, in the flexural meshing gear device 1, the radially outward movement of the stopper rings 51, 52 is restricted, and the outer peripheries of the stopper rings 51, 52 move toward the inner periphery of the first internal tooth member 41 and the second inner tooth member. Sliding on the inner periphery of the tooth member 42 can be sufficiently suppressed.
On the other hand, in the case of each of the stopper rings 51X and 52X of the flexural meshing type gear device 1X, it is possible to suppress the sliding of the inner periphery with the vibrating body shaft 30 . However, if it is assumed that the stopper rings 51, 52 and the stopper rings 51X, 52X rotate at the same rotational speed, the stopper rings 51, 52 that can slide on the inner peripheral side will not slide on the outer peripheral side. The sliding speed can be reduced more than that of the rings 51X and 52X, and it is possible to reduce the wear between members that slide against each other.
Further, the outer rings 461, 471 of the input bearings 46, 47 positioned radially inward of the stopper rings 51, 52 are made of a high-hardness material and often have a sufficiently small surface roughness, as described above. In such a case, it is possible to reduce wear on the stopper rings 51 and 52 side.

さらに、前述した通り、撓み噛合い式歯車装置１の各ストッパーリング５１，５２は、傾斜面が本体部の平面より反外歯歯車に位置しているので、撓み噛合い式歯車装置１Ｘに比べて、外歯歯車３５の第１外歯部３２と第２外歯部３３の歯底から歯先に至る範囲、即ち、外歯歯車３５の外歯全体との摺接を抑制し、相互間の摩耗を低減することが可能となる。また、摩耗粉による外歯のアブレッシブ摩耗も抑制することが可能となる。 Furthermore, as described above, the respective stopper rings 51 and 52 of the flexural meshing gear device 1 have inclined surfaces located on the opposite external gears from the plane of the main body portion, so compared to the flexural meshing gear device 1X, This suppresses sliding contact between the first external tooth portion 32 and the second external tooth portion 33 of the external gear 35 from the tooth bottom to the tooth tip, that is, the entire external tooth of the external gear 35, wear can be reduced. In addition, it becomes possible to suppress abrasive wear of the external teeth due to abrasion powder.

さらに、各ストッパーリング５１，５２は、本体部及び外側部の反外歯歯車側の端面が面一であるため、各ストッパーリング５１，５２の径方向の幅に比して単一の平坦面の面積を広く確保することができる。これにより、各ストッパーリング５１Ｘ，５２Ｘに比べて、各ストッパーリング５１，５２を反外歯歯車側から広い面積で当接した状態で支持することができ、各ストッパーリング５１，５２の安定化を図り、外歯歯車３５の軸方向の支持及び移動規制を良好に行うことが可能となる。 Furthermore, since the stopper rings 51 and 52 have flush end surfaces on the side opposite to the external gear of the body portion and the outer portion, the width of the stopper rings 51 and 52 in the radial direction is a single flat surface. area can be secured widely. As a result, compared to the stopper rings 51X and 52X, the stopper rings 51 and 52 can be supported in contact with each other over a wider area from the side opposite to the external gear, thereby stabilizing the stopper rings 51 and 52. As a result, it is possible to satisfactorily support and restrict the movement of the external gear 35 in the axial direction.

［他の形態(1)］
図２及び図３に示すように、撓み噛合い式歯車装置１の第２内歯部材４２の内周には、第２内歯部４２１の軸方向に隣接する部分に径方向外側に窪んだ周溝状の凹部４２２が形成されている。この凹部４２２は、第２内歯部４２１を除いた第２内歯部材４２の内周を研磨工具で研磨する際に、研磨する範囲を凹部４２２によって第２内歯部４２１から離隔させることで、研磨工具と第２内歯部４２１との干渉を回避するための逃げ構造である。
なお、このような周溝状の凹部は、第１内歯部材４１の内周における第１内歯部４１１の軸方向に隣接する部分にも形成されている。 [Other forms (1)]
As shown in FIGS. 2 and 3, on the inner periphery of the second internal tooth member 42 of the flexural meshing gear device 1, a portion adjacent to the second internal tooth portion 421 in the axial direction is recessed radially outward. A circumferential groove-shaped recess 422 is formed. The concave portion 422 separates the polishing range from the second internal tooth portion 421 by the concave portion 422 when polishing the inner circumference of the second internal tooth member 42 excluding the second internal tooth portion 421 with a polishing tool. , is a relief structure for avoiding interference between the polishing tool and the second internal tooth portion 421 .
Such a circumferential groove-shaped concave portion is also formed in a portion of the inner circumference of the first internal toothed member 41 adjacent to the first internal toothed portion 411 in the axial direction.

図１～図３に示す撓み噛合い式歯車装置１では、第２内歯部材４２の凹部４２２が径方向から見て、ストッパーリング５２と重ならない配置となっている（第１内歯部材４１の凹部とストッパーリング５１も同様）。
これに対して、図５に示すように、第２内歯部材４２の凹部４２２を、径方向から見て、ストッパーリング５２と重なる配置に変更してもよい。 1 to 3, the concave portion 422 of the second internal tooth member 42 is arranged so as not to overlap the stopper ring 52 when viewed from the radial direction (the first internal tooth member 41 and the stopper ring 51).
On the other hand, as shown in FIG. 5, the concave portion 422 of the second internal tooth member 42 may be arranged so as to overlap the stopper ring 52 when viewed from the radial direction.

凹部４２２を図５に示す配置に変更した場合、凹部４２２により、第２内歯部材４２の外径を拡大させることなく、また、第２内歯部材４２の径方向の肉厚ｔ４２を縮小させることなく、ストッパーリング５２の外径を拡大させることができる。
従って、撓み噛合い式歯車装置１の大型化を伴うことなく、外歯歯車３５の第１外歯部３２及び第２外歯部３３のピッチ円の直径を拡大させることが可能となり、外歯と内歯のトルク当たりの接線力低減による撓み噛合い式歯車装置１のさらなる長寿命化、又は、トルク容量のさらなる拡大を図ることが可能となる。具体的には、本実施形態においては、外歯歯車３５の歯先（第１内歯部４１１、第２内歯部４２１の歯底）が、第２内歯部材４２の凹部４２２に対して反第２内歯部４２１側の内周面４２４と凹部４２２の底面との間の径方向位置に位置するところまで、ピッチ円直径を拡大できている。
なお、本実施形態のストッパーリング５２は、剛性の高い鋼製であるため、組立性を考慮して、ストッパーリング５２の外径を内周面４２４の内径とほぼ同一にしている。しかし、ストッパーリング５２を樹脂等の弾性の大きい素材で構成した場合には、弾性変形させて組み立てることが可能となる。そのため、ストッパーリング５２の外径を内周面４２４の内径よりも大きくして、ストッパーリング５２が凹部４２２内に入り込むようにしてもよい。この場合には、外歯歯車３５のピッチ円直径をさらに大きくできる。
また、本実施形態のように、ストッパーリング５２の軸方向範囲全体が、凹部４２２と径方向から見て重なるように構成していても、ストッパーリング５２の内周と軸受４７の外輪４７１外周との隙間を小さくし、ストッパーリング５２の内周側で径方向の位置決めを行うようにしているので、ストッパーリング５２が凹部４２２の存在によりガタつくこともない。 5, the recess 422 reduces the radial thickness t42 of the second internal tooth member 42 without increasing the outer diameter of the second internal tooth member 42. The outer diameter of the stopper ring 52 can be increased without the need to increase the diameter.
Therefore, it is possible to increase the diameter of the pitch circles of the first external toothed portion 32 and the second external toothed portion 33 of the external gear 35 without enlarging the flexural meshing gear device 1. By reducing the tangential force per torque of the internal teeth, it is possible to further extend the service life of the flexural mesh gear device 1 or to further increase the torque capacity. Specifically, in the present embodiment, the addendum of the external gear 35 (the bottom of the first internal tooth portion 411 and the second internal tooth portion 421) The pitch circle diameter can be increased to a radial position between the inner peripheral surface 424 on the side opposite to the second internal tooth portion 421 and the bottom surface of the recess 422 .
Since the stopper ring 52 of the present embodiment is made of steel with high rigidity, the outer diameter of the stopper ring 52 is made substantially the same as the inner diameter of the inner peripheral surface 424 in consideration of the ease of assembly. However, if the stopper ring 52 is made of a highly elastic material such as resin, it can be assembled by being elastically deformed. Therefore, the outer diameter of the stopper ring 52 may be made larger than the inner diameter of the inner peripheral surface 424 so that the stopper ring 52 enters the recess 422 . In this case, the pitch diameter of the external gear 35 can be further increased.
Further, even if the entire axial range of the stopper ring 52 overlaps with the recessed portion 422 as seen from the radial direction as in the present embodiment, the inner periphery of the stopper ring 52 and the outer periphery of the outer ring 471 of the bearing 47 do not overlap. , and the radial positioning is performed on the inner peripheral side of the stopper ring 52 , the stopper ring 52 does not rattle due to the presence of the concave portion 422 .

また、凹部４２２がストッパーリング５２側に移動するので、第２内歯部４２１の歯幅を拡大することができ、外歯と内歯の接触範囲を拡大させることができるので、これによる撓み噛合い式歯車装置１のさらなる長寿命化、又は、トルク容量のさらなる拡大も図ることが可能となる。 In addition, since the concave portion 422 moves toward the stopper ring 52, the width of the second internal tooth portion 421 can be increased, and the contact range between the external teeth and the internal teeth can be increased. It is also possible to further extend the life of the square gear device 1 or to further increase the torque capacity.

また、図５では、第２内歯部材４２の凹部４２２の配置について例示したが、第１内歯部材４１の凹部についても第２内歯部材４２と同様に、ストッパーリング５１と重なる配置に変更することが可能である。そして、第２内歯部材４２の凹部４２２と同一の技術的効果を得ることが可能である。 5 illustrates the arrangement of the recessed portion 422 of the second internal toothed member 42, the recessed portion of the first internal toothed member 41 is also changed to overlap the stopper ring 51 in the same manner as the second internal toothed member 42. It is possible to Then, it is possible to obtain the same technical effect as the concave portion 422 of the second internal tooth member 42 .

［他の形態(2)］
図６は他の例であるストッパーリング５２Ａ周辺の起振体３０Ａの長軸を含む軸方向拡大断面図である。
前述したストッパーリング５２では、外側部５２２の外歯歯車３５側の端面を傾斜面５２４としたが、外歯歯車３５の第２外歯部３３における歯底３３１から歯先３３２を含む範囲に非接触とすることができれば他の形態であってもよい。
例えば、図６に示すストッパーリング５２Ａのように、外側部５２２Ａが本体部５２１に対する段部を有し、これにより外側部５２２Ａの端面５２４Ａが軸方向について外歯歯車３５から離隔する構造としてもよい。
なお、起振体３０Ａの長軸と短軸のいずれの位置である場合も非接触であることが好ましい。また、すき間ｎ１，ｎ２による径方向の移動を考慮した場合でも非接触であることが好ましい。
また、反出力側のストッパーリング５１についても、ストッパーリング５２Ａと同様の構造に変更してもよい。 [Other forms (2)]
FIG. 6 is an enlarged axial cross-sectional view including the long axis of the vibrating body 30A around the stopper ring 52A, which is another example.
In the stopper ring 52 described above, the end face of the outer portion 522 on the side of the external gear 35 is formed as the inclined surface 524, but the range including the tooth root 331 to the tooth tip 332 of the second external tooth portion 33 of the external gear 35 is not inclined. Other forms may be used as long as contact is possible.
For example, like the stopper ring 52A shown in FIG. 6, the outer portion 522A may have a stepped portion with respect to the main body portion 521, so that the end surface 524A of the outer portion 522A may be separated from the external gear 35 in the axial direction. .
In addition, it is preferable to be non-contact at any position of the long axis and the short axis of the vibrating body 30A. In addition, it is preferable to be non-contact even when the movement in the radial direction due to the gaps n1 and n2 is considered.
Also, the stopper ring 51 on the anti-output side may be changed to have the same structure as the stopper ring 52A.

［その他］
上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、上記実施形態で示した撓み噛合い式歯車装置１は、筒型の構成を例に挙げて説明したが、筒型以外の撓み噛合い式歯車装置、例えばカップ型やシルクハット型などにもストッパーリング５１又は５２の構造や配置を好適に適用することが可能である。 [others]
The details shown in the above embodiments can be changed as appropriate without departing from the gist of the invention.
For example, although the flexural meshing gear device 1 shown in the above embodiment has been described as having a tubular structure, other flexural meshing gear devices such as a cup type and top hat type may be used. Also, the structure and arrangement of the stopper ring 51 or 52 can be suitably applied.

１，１Ｘ 撓み噛合い式歯車装置
３０ 起振体軸
３０Ａ 起振体
３１ 起振体軸受
３１ｃ 保持器
４６２，４７２ 保持器
３２ 第１外歯部
３３ 第２外歯部
３３１ 歯底
３３２ 歯先
３５ 外歯歯車
４１ 第１内歯部材
４１１ 第１内歯部
４２ 第２内歯部材
４２１ 第２内歯部
４２２ 凹部
４６，４７ 入力軸受
４６１，４７１ 外輪
４６２，４７２ 保持器
５１，５２，５２Ａ ストッパーリング
５１Ｘ，５２Ｘ ストッパーリング
５２１ 本体部
５２２，５２２Ａ 外側部
５２３ 平面
５２４ 傾斜面
５２４Ａ 端面
５２５ 平面
Ｏ１ 回転軸
ｎ１，ｎ２ 径方向すき間 1, 1X flexural mesh gear device 30 vibration generator shaft 30A vibration generator 31 vibration generator bearing 31c retainer 462, 472 retainer 32 first external tooth 33 second external tooth 331 tooth bottom 332 tooth tip 35 External gear 41 First internal tooth member 411 First internal tooth portion 42 Second internal tooth member 421 Second internal tooth portion 422 Concave portions 46, 47 Input bearings 461, 471 Outer rings 462, 472 Cages 51, 52, 52A Stopper rings 51X, 52X stopper ring 521 body portions 522, 522A outer portion 523 plane 524 inclined surface 524A end surface 525 plane O1 rotation axes n1, n2 radial clearance

Claims (7)

起振体と、
当該起振体により撓み変形する外歯歯車と、
当該外歯歯車と噛合う内歯歯車と、
前記外歯歯車と軸方向に対向して当該外歯歯車の軸方向移動を規制する規制部材と、
を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記規制部材は、前記外歯歯車と軸方向に当接する本体部と、当該本体部の径方向外側に位置し、前記外歯歯車の歯底および歯先と軸方向に対向する外側部と、を有し、
前記外側部の前記外歯歯車側の端面は、前記本体部の前記外歯歯車側の端面よりも反外歯歯車側に位置している
撓み噛合い式歯車装置。 a vibrating body;
an external gear that is flexurally deformed by the vibrating body;
an internal gear that meshes with the external gear;
a restricting member that axially faces the external gear and restricts axial movement of the external gear;
A flexural mesh gear system comprising:
The regulating member includes a body portion axially abutting the external gear, and an outer portion positioned radially outside the body portion and axially facing the root and tip of the external gear, has
An end face of the outer portion on the side of the external gear is located on a side opposite to the external gear than an end face of the body portion on the side of the external gear. 前記外側部の前記外歯歯車側の端面は、前記本体部の外縁から径方向外側に向かって、前記外歯歯車から徐々に離れる
請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。 2. The flexible mesh gear device according to claim 1, wherein the end face of the outer portion on the side of the external gear gradually separates from the external gear in a radially outward direction from the outer edge of the body portion. 前記本体部の前記反外歯歯車側の端面と前記外側部の前記反外歯歯車側の端面は面一である
請求項１又は請求項２に記載の撓み噛合い式歯車装置。 3. The flexural mesh gear device according to claim 1, wherein an end face of the body portion on the side opposite to the external gear and an end face of the outer portion on the side opposite to the external gear are flush with each other. 前記起振体を支持する入力軸受は、前記規制部材と径方向から見て重なる位置に配置される
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。 The flexural mesh gear device according to any one of claims 1 to 3, wherein an input bearing that supports the vibrating body is arranged at a position that overlaps with the regulating member when viewed in a radial direction. 前記起振体と前記外歯歯車の間に配置される起振体軸受を有し、当該起振体軸受の転動体を保持する保持器は、前記入力軸受の外輪と軸方向に対向する
請求項４に記載の撓み噛合い式歯車装置。 A vibrator bearing is disposed between the vibrator and the external gear, and a retainer that holds the rolling elements of the vibrator bearing axially faces the outer ring of the input bearing. Item 5. A bending mesh type gear device according to item 4. 前記規制部材と前記入力軸受の外輪との間の径方向すき間は、前記規制部材の径方向外側の部材と前記規制部材との間の径方向すき間よりも小さい
請求項４又は請求項５に記載の撓み噛合い式歯車装置。 6. The radial gap between the restricting member and the outer ring of the input bearing is smaller than the radial gap between the restricting member and a member radially outside the restricting member. flexure mesh gear system. 前記内歯歯車と軸方向に隣接する部分に径方向外側に逃げた凹部を有し、当該凹部は径方向から見て前記規制部材と重なる
請求項６に記載の撓み噛合い式歯車装置。 7. The flexural meshing type gear device according to claim 6, wherein a portion axially adjacent to the internal gear has a recess extending radially outward, and the recess overlaps the restricting member when viewed in the radial direction.

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