JP2023009468A - 波動歯車装置およびロボット - Google Patents

Abstract

【課題】減速機構の組立手順を制限することなく、可撓性外歯歯車または剛性内歯歯車に対して、出力部材を固定できる構造を提供する。【解決手段】波動歯車装置は、入力部材、減速機構、および出力部材を備える。減速機構は、波動発生器、可撓性外歯歯車、および剛性内歯歯車を有する。剛性内歯歯車および可撓性外歯歯車のいずれか一方は、出力部材の軸方向一方側に位置する。そして、出力部材は、可撓性外歯歯車または剛性内歯歯車に対して、軸方向他方側から挿入されるボルトにより固定される。これにより、減速機構の組立手順を制限することなく、可撓性外歯歯車または剛性内歯歯車に対して、出力部材を固定できる。【選択図】図１

Description

本発明は、波動歯車装置およびロボットに関する。

従来、電動機の回転運動を減速して出力する減速機が知られている。従来の減速機については、例えば、特開２００９－２５７４０９号公報に記載されている。特開２００９－２５７４０９号公報の減速機は、サーキュラスプライン（３０）、フレクスプライン（４０）、およびウェーブジェネレータ（５０）を有する、いわゆる波動歯車装置である。

特開２００９－２５７４０９号公報

波動歯車装置は、高い減速比を得ることができ、バックラッシが小さく、かつ、小型化も比較的容易であるという特長がある。しかしながら、特開２００９－２５７４０９号公報の構造では、クロスローラベアリング（７０）の内輪（７３）に対して、フレクスプライン（４０）を、ねじ（１１５）にて固定している。そして、当該ねじ（１１５）は、カップ状のフレクスプライン（４０）の内側から挿入されている。このため、フレクスプライン（４０）およびウェーブジェネレータ（５０）を含む減速機構を組み立てた後に、可撓性外歯歯車であるフレクスプライン（４０）に対して、出力部材である内輪（７３）を固定することができない、という問題がある。

本発明の目的は、波動歯車装置において、減速機構の組立手順を制限することなく、可撓性外歯歯車または剛性内歯歯車に対して、出力部材を固定できる構造を提供することである。

本願の第１発明は、中心軸を中心として第１回転数で回転する入力部材と、前記入力部材の回転運動を、前記第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換する減速機構と、前記中心軸を中心として前記第２回転数で回転する出力部材と、を備え、前記減速機構は、前記入力部材とともに、前記中心軸を中心として前記第１回転数で回転する非真円の波動発生器と、前記波動発生器の径方向外側に位置する可撓性の筒状部を有し、前記筒状部の外周面に複数の外歯を有する可撓性外歯歯車と、前記筒状部の径方向外側に位置し、前記中心軸を中心とする円環状の内周面に、複数の内歯を有する剛性内歯歯車と、を有し、前記剛性内歯歯車の前記内歯の数と、前記可撓性外歯歯車の前記外歯の数とが異なり、前記複数の外歯のうちの一部の外歯が、前記波動発生器に押されることによって、前記内歯と噛み合い、前記波動発生器の回転に伴い、前記内歯と前記外歯との噛み合い位置が、前記第１回転数で周方向に移動し、前記内歯と前記外歯との歯数の差によって、前記剛性内歯歯車および前記可撓性外歯歯車のいずれか一方が、前記剛性内歯歯車および前記可撓性外歯歯車の他方に対して、前記第２回転数で回転する波動歯車装置であって、前記剛性内歯歯車および前記可撓性外歯歯車の前記一方は、前記出力部材の軸方向一方側に位置し、前記出力部材は、前記可撓性外歯歯車および前記剛性内歯歯車の前記一方に対して、軸方向他方側から挿入されるボルトにより固定される、波動歯車装置。

本願の第２発明は、波動歯車装置であって、中心軸を中心として回転可能な波動発生器と、前記波動発生器の径方向外側に配置され、径方向外側へ突出する複数の外歯を有する可撓性外歯歯車と、前記可撓性外歯歯車の径方向外側に配置され、径方向内側へ突出して前記外歯の一部が噛み合う内歯を有する剛性内歯歯車と、出力部材と、を有し、前記可撓性外歯歯車および前記剛性内歯歯車の少なくとも一方は、前記出力部材よりも軸方向一方側に配置され、前記出力部材は、前記可撓性外歯歯車および前記剛性内歯歯車の前記一方と、軸方向他方側から挿入可能な固定部材によって固定される。

本願の第１発明によれば、剛性内歯歯車および可撓性外歯歯車のいずれか一方は、出力部材の軸方向一方側に位置する。そして、出力部材は、可撓性外歯歯車または剛性内歯歯車に対して、軸方向他方側から挿入されるボルトにより固定される。このため、減速機構の組立手順を制限することなく、可撓性外歯歯車または剛性内歯歯車に対して、出力部材を固定できる。

本願の第２発明によれば、剛性内歯歯車および可撓性外歯歯車のいずれか一方は、出力部材の軸方向一方側に位置する。そして、出力部材は、可撓性外歯歯車または剛性内歯歯車に対して、軸方向他方側から挿入される固定部材により固定される。このため、減速機構の組立手順を制限することなく、可撓性外歯歯車または剛性内歯歯車に対して、出力部材を固定できる。

図１は、第１実施形態に係る波動歯車装置の縦断面図である。 図２は、第１実施形態に係る波動歯車装置の横断面図である。 図３は、第２実施形態に係る波動歯車装置の縦断面図である。 図４は、第３実施形態に係る波動歯車装置の縦断面図である。 図５は、第４実施形態に係る波動歯車装置の縦断面図である。 図６は、第５実施形態に係る波動歯車装置の縦断面図である。 図７は、第６実施形態に係る波動歯車装置の縦断面図である。 図８は、第７実施形態に係る波動歯車装置の縦断面図である。 図９は、第８実施形態に係る波動歯車装置の縦断面図である。 図１０は、第８実施形態に係る波動歯車装置の製造時の様子を示した図である。 図１１は、第９実施形態に係る波動歯車装置の縦断面図である。 図１２は、第１０実施形態に係る波動歯車装置の縦断面図である。 図１３は、ロボットの概要図である。

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、波動歯車装置の中心軸と平行な方向を「軸方向」、中心軸に直交する方向を「径方向」、中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。

また、本願において「回転数」とは、単位時間あたりの回転数、すなわち回転の速さを表す。

＜１．第１実施形態＞
＜１－１．波動歯車装置の構成＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る波動歯車装置１の縦断面図である。図２は、図１のＡ－Ａ位置から見た波動歯車装置１の横断面図である。図２では、図面の煩雑化を避けるため、断面を示すハッチングと、各ギアの歯の図示とが、省略されている。

この波動歯車装置１は、入力部材１０に入力される第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に減速して出力する装置（波動歯車減速機）である。波動歯車装置１は、例えば、ロボットの関節に、電動機とともに組み込まれて使用される。ただし、波動歯車装置１は、アシストスーツ、無人搬送台車などの他の装置に用いられるものであってもよい。

図１および図２に示すように、本実施形態の波動歯車装置１は、入力部材１０、減速機構２０、および出力部材４０を備える。なお、図１では、入力部材１０が二点鎖線で示されている。

入力部材１０は、中心軸９を中心として、減速前の第１回転数で回転する部材である。本実施形態の入力部材１０は、軸方向に延びる柱状の入力シャフトである。入力部材１０は、ギア、ベルト、カップリング等の動力伝達機構を介して、電動機の出力軸に接続される。電動機を駆動させると、電動機から供給される駆動力により、入力部材１０が、中心軸９を中心として、第１回転数で回転する。

減速機構２０は、入力部材１０の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換して、出力部材４０へ伝達する機構である。図１および図２に示すように、減速機構２０は、剛性内歯歯車２１、可撓性外歯歯車２２、および波動発生器２３を有する。

剛性内歯歯車２１は、内周面に複数の内歯２１１を有する円環状のギアである。剛性内歯歯車２１は、例えば、電動機のケーシングに、直接または他の部材を介して固定される。剛性内歯歯車２１は、中心軸９と同軸に配置される。また、剛性内歯歯車２１は、可撓性外歯歯車２２の後述する筒状部２２１の径方向外側に位置する。剛性内歯歯車２１の剛性は、可撓性外歯歯車２２の筒状部２２１の剛性よりも、はるかに高い。このため、剛性内歯歯車２１は、実質的に剛体とみなすことができる。剛性内歯歯車２１は、中心軸９を中心とする円環状の内周面を有する。複数の内歯２１１は、当該内周面において、周方向に一定のピッチで配列されている。各内歯２１１は、径方向内側へ向けて突出する。

可撓性外歯歯車２２は、撓み変形可能な環状のギアである。可撓性外歯歯車２２は、中心軸９を中心として回転可能に支持される。可撓性外歯歯車２２は、筒状部２２１とディスク部２２２とを有する。筒状部２２１は、中心軸９の周囲において、軸方向に筒状に延びる。筒状部２２１の軸方向一方側の端部は、波動発生器２３の径方向外側、かつ、剛性内歯歯車２１の径方向内側に位置する。筒状部２２１は、可撓性を有するため、径方向に変形可能である。特に、筒状部２２１の軸方向一方側の端部は、自由端であるため、他の部分よりも大きく径方向に変位可能である。

可撓性外歯歯車２２は、複数の外歯２２３を有する。複数の外歯２２３は、筒状部２２１の軸方向一方側の端部付近の外周面に設けられている。複数の外歯２２３は、周方向に一定のピッチで配列されている。各外歯２２３は、径方向外側へ向けて突出する。上述した剛性内歯歯車２１が有する内歯２１１の数と、可撓性外歯歯車２２が有する外歯２２３の数とは、僅かに異なる。

ディスク部２２２は、薄肉部２２４と厚肉部２２５とを有する。薄肉部２２４は、筒状部２２１の軸方向他方側の端部から、径方向内側へ向けて平板状に広がり、かつ、中心軸９に対して直交する方向に円環状に広がる。厚肉部２２５は、薄肉部２２４の径方向内側に位置する、円環状の部分である。厚肉部２２５の軸方向の寸法は、薄肉部２２４の軸方向の寸法よりも大きい。厚肉部２２５は、後述する出力ベース部４１の軸方向一方側に位置する。

また、可撓性外歯歯車２２は、中央孔２２６および複数のボルト締結孔２２７を有する。中央孔２２６は、厚肉部２２５の径方向内側に位置する。中央孔２２６は、ディスク部２２２の中央（径方向中心）を、軸方向に貫通する。複数のボルト締結孔２２７は、中央孔２２６よりも径方向外側に位置する。複数のボルト締結孔２２７は、中心軸９を中心として、周方向に等間隔に設けられている。各ボルト締結孔２２７は、厚肉部２２５を軸方向に貫通する。ボルト締結孔２２７には、めねじが形成されている。

波動発生器２３は、可撓性外歯歯車２２の筒状部２２１に、周期的な撓み変形を発生させる機構である。波動発生器２３は、カム２３１と可撓性軸受２３２とを有する。カム２３１は、入力部材１０に固定される。したがって，カム２３１は、入力部材１０とともに、中心軸９を中心として、第１回転数で回転する。なお、入力部材１０およびカム２３１は、単一の部材で形成されていてもよい。カム２３１の外周面は、軸方向に視たときに楕円形である。可撓性軸受２３２は、カム２３１の外周面と、可撓性外歯歯車２２の筒状部２２１の内周面との間に介在する。したがって、カム２３１と筒状部２２１とは、異なる回転数で回転できる。

可撓性軸受２３２の内輪は、カム２３１の外周面に接触する。可撓性軸受２３２の外輪は、可撓性外歯歯車２２の筒状部２２１の内周面に接触する。このため、可撓性外歯歯車２２の筒状部２２１は、カム２３１の外周面に沿った楕円形状に変形する。そうすると、当該楕円の長軸の両端に相当する２箇所において、筒状部２２１が径方向外側へ押されることにより、可撓性外歯歯車２２の一部の外歯２２３が、剛性内歯歯車２１の内歯２１１と噛み合う。周方向の他の位置においては、外歯２２３と内歯２１１とが噛み合わない。

電動機から入力部材１０に駆動力が入力されると、カム２３１は、入力部材１０とともに、中心軸９を中心として第１回転数で回転する。これにより、可撓性外歯歯車２２の上述した楕円の長軸も、第１回転数で回転する。そうすると、外歯２２３と内歯２１１との噛み合い位置も、周方向に第１回転数で変化する。また、上述の通り、剛性内歯歯車２１の内歯２１１の数と、可撓性外歯歯車２２の外歯２２３の数とは、僅かに異なる。この歯数の差によって、カム２３１の１回転ごとに、外歯２２３と内歯２１１との噛み合い位置が、周方向に僅かに変化する。その結果、剛性内歯歯車２１に対して可撓性外歯歯車２２が、中心軸９を中心として、第１回転数よりも低い第２回転数で回転する。

出力部材４０は、中心軸９を中心として第２回転数で回転する。また、可撓性外歯歯車２２は、出力部材４０に固定される。したがって、出力部材４０は、可撓性外歯歯車２２とともに、中心軸９を中心として、減速後の第２回転数で回転する。本実施形態の出力部材４０は、略平板状の出力ベース部４１と、凸部４３とを有する。出力ベース部４１の少なくとも一部は、減速機構２０よりも軸方向他方側に位置する。出力ベース部４１は、中心軸９に対して直交する方向に広がる。

出力ベース部４１は、複数のボルト挿入孔４１１を有する。複数のボルト挿入孔４１１は、可撓性外歯歯車２２のボルト締結孔２２７と、軸方向に重なる位置に設けられる。すなわち、複数のボルト挿入孔４１１は、中心軸９を中心として、周方向に等間隔に設けられている。各ボルト挿入孔４１１は、出力ベース部４１を軸方向に貫通する。

凸部４３は、出力ベース部４１の中央（径方向中心）から、軸方向一方側へ向けて突出する。入力部材１０および凸部４３は、中心軸９に沿って、同軸に配置される。凸部４３は、可撓性外歯歯車２２の中央孔２２６に挿入される。

凸部４３の少なくとも一部は、可撓性外歯歯車２２と、径方向に接触する。より具体的には、凸部４３は、支持面４３１および円錐部４３２を有する。支持面４３１は、軸方向に延びる円筒状の面である。支持面４３１は、可撓性外歯歯車２２の中央孔２２６の内周面に接触する。これにより、可撓性外歯歯車２２と出力部材４０とが、中心軸９に対して精度よく同軸に位置決めされる。円錐部４３２は、支持面４３１よりも軸方向一方側に位置する。円錐部４３２は、軸方向一方側ヘ向かうにつれて、徐々に縮径する。

＜１－２．波動歯車装置の製造方法＞
波動歯車装置１の製造時には、まず、減速機構２０が組み立てられる。すなわち、波動発生器２３の径方向外側に可撓性外歯歯車２２を配置し、可撓性外歯歯車２２の径方向外側に剛性内歯歯車２１を配置する。

次に、可撓性外歯歯車２２に対して、出力部材４０を組み付ける。具体的には、可撓性外歯歯車２２の軸方向他方側から、出力部材４０を、中心軸９に沿って軸方向一方側へ接近させる。そして、出力部材４０の凸部４３を、可撓性外歯歯車２２の中央孔２２６に挿入する。このとき、可撓性外歯歯車２２のボルト締結孔２２７と、出力部材４０のボルト挿入孔４１１とが、軸方向に重なるように、可撓性外歯歯車２２に対して出力部材４０を、周方向に位置決めする。

本実施形態の構造では、凸部４３の軸方向一方側の端部が円錐部４３２となっている。このため、凸部４３は、中央孔２２６に容易に挿入することができる。また、減速機構２０を組み立てた時点で、剛性内歯歯車２１に対して可撓性外歯歯車２２の姿勢が、僅かに傾いていたとしても、中央孔２２６に凸部４３を挿入することで、中央孔２２６の内周面が円錐部４３２の外周面に案内されて、可撓性外歯歯車２２の姿勢を矯正できる。これにより、剛性内歯歯車２１および可撓性外歯歯車２２を、中心軸９に対して、精度よく同軸に配置できる。また、可撓性外歯歯車２２と出力部材４０とを、中心軸９に対して精度よく同軸に配置できる。

その後、出力部材４０の軸方向他方側から、出力部材４０のボルト挿入孔４１１および可撓性外歯歯車２２のボルト締結孔２２７に、固定部材である第１ボルト６１を挿入する。そして、ボルト締結孔２２７に設けられためねじに、第１ボルト６１を締結する。これにより、可撓性外歯歯車２２の厚肉部２２５に対して、出力部材４０が固定される。

本実施形態の構造では、出力部材４０の凸部４３の支持面４３１が、可撓性外歯歯車２２の中央孔２２６の内周面に接触する。このため、第１ボルト６１の締結時に、出力部材４０に軸方向に対して傾斜する方向に力が作用したとしても、可撓性外歯歯車２２に対して出力部材４０が傾斜することを、抑制できる。

以上のように、本実施形態の構造では、可撓性外歯歯車２２に対して、波動発生器２３が存在しない軸方向他方側から、出力部材４０を挿入する。そして、出力部材４０は、可撓性外歯歯車２２に対して、軸方向他方側から挿入される第１ボルト６１により固定される。このため、減速機構２０の組み立て手順を制限することなく、可撓性外歯歯車２２に出力部材４０を固定できる。

なお、上記の手順では、減速機構２０を完全に組み立てた後に、可撓性外歯歯車２２に出力部材４０を固定していた。しかしながら、出力部材４０を固定する前に、減速機構２０を完全に組み立てることは、必須ではない。例えば、減速機構２０のうち、剛性内歯歯車２１および可撓性外歯歯車２２のみを組み立てた後に、可撓性外歯歯車２２に対して出力部材４０を固定し、最後に波動発生器２３を取り付けてもよい。

また、本実施形態に関わる図１では、剛性内歯歯車２１を固定要素、可撓性外歯歯車２２を回転要素として説明したが、可撓性外歯歯車２２を固定要素、剛性内歯歯車２１を回転要素としてもよい。

＜２．第２実施形態＞
続いて、本発明の第２実施形態について、説明する。図３は、第２実施形態に係る波動歯車装置１の縦断面図である。以下では、既述の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、既述の実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。

図３の出力部材４０は、円筒状の出力壁部４２を有する。出力壁部４２は、出力ベース部４１の外周部から、軸方向一方側へ向けて延びる。出力壁部４２は、凸部４３よりも径方向外側に位置する。減速機構２０は、出力壁部４２の径方向内側に位置する。このようにすれば、カップ状の出力部材４０の内部に、減速機構２０を収容できる。これにより、減速機構２０が外部に露出しない波動歯車装置１を構成できる。また、出力壁部４２の外周面に、駆動対象となる部品を固定できる。このため、波動歯車装置１および駆動対象となる部品を、全体として、軸方向に薄型化できる。

＜３．第３実施形態＞
続いて、本発明の第３実施形態について、説明する。図４は、第３実施形態に係る波動歯車装置１の縦断面図である。以下では、既述の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、既述の実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。

図４の出力部材４０は、出力シャフト４５を有する。出力シャフト４５は、出力ベース部４１から、中心軸９に沿って、軸方向他方側へ延びる。このようにすれば、減速機構２０よりも軸方向他方側において、出力シャフト４５に、駆動対象となる部品を固定できる。このため、波動歯車装置１および駆動対象となる部品を、全体として、径方向に小型化できる。なお、駆動対象となる部品には、例えば、ギア、ベルト、カップリングなどがある。

＜４．第４実施形態＞
続いて、本発明の第４実施形態について、説明する。図５は、第４実施形態に係る波動歯車装置１の縦断面図である。以下では、既述の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、既述の実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。

図５の波動歯車装置１では、入力部材１０が軸継手となっている。電動機の出力シャフトは、入力部材１０としての軸継手に、直接接続することができる。このようにすれば、電動機の出力シャフトと、波動歯車装置１の入力部材１０との間に、他の部品を介在させる場合と比べて、電動機および波動歯車装置１を、全体として軸方向に小型化できる。

また、図５の波動歯車装置１は、筐体３０を有する。筐体３０は、減速機構２０を内部に収容する略カップ状の部材である。筐体３０は、例えば、電動機のケーシングに固定される。筐体３０は、略平板状の筐体ベース部３１と、円筒状の筐体壁部３２とを有する。筐体ベース部３１の少なくとも一部は、減速機構２０よりも軸方向一方側に位置する。筐体ベース部３１は、中心軸９に対して直交する方向に広がる。剛性内歯歯車２１は、筐体ベース部３１に、第２ボルト６２で固定される。筐体壁部３２は、筐体ベース部３１の外周部から、軸方向他方側へ向けて延びる。減速機構２０は、筐体壁部３２の径方向内側に位置する。これにより、減速機構２０が外部に露出しない波動歯車装置１を構成できる。

なお、筐体３０は、必ずしも減速機構２０の全体を内部に収容していなくてもよい。例えば、減速機構２０の一部分が、筐体３０の内部に配置され、減速機構２０の他の部分が、筐体３０の外部に配置されていてもよい。

筐体ベース部３１と入力部材１０との間の径方向の隙間には、入力側軸受５１が介在する。入力側軸受５１には、例えば、ボールベアリングが用いられる。入力側軸受５１の内輪は、入力部材１０の外周面に固定される。入力側軸受５１の外輪は、筐体ベース部３１の内周面に固定される。これにより、入力部材１０が、筐体３０に対して回転可能に支持される。なお、入力側軸受５１は、ボールベアリング以外の軸受であってもよい。

図５の出力部材４０は、第２実施形態と同様に、出力壁部４２を有する。出力壁部４２は、出力ベース部４１の外周部から、軸方向一方側へ向けて延びる。出力壁部４２は、筐体壁部３２の径方向内側に挿入される。すなわち、出力壁部４２は、筐体壁部３２の径方向内側に位置する。このように、筐体壁部３２と出力壁部４２とを、径方向に重なるように配置すれば、筐体３０および出力部材４０を、全体として軸方向に小型化できる。したがって、波動歯車装置１を、軸方向に薄型化できる。

筐体壁部３２の内周面と出力壁部４２の外周面との間の径方向の隙間には、第１外側軸受５２１および第２外側軸受５２２が介在する。これにより、筐体壁部３２と出力壁部４２とが、相対回転可能となる。第２外側軸受５２２は、第１外側軸受５２１よりも、軸方向他方側に位置する。第１外側軸受５２１および第２外側軸受５２２には、例えば、ボールベアリングが用いられる。第１外側軸受５２１の外輪および第２外側軸受５２２の外輪は、筐体壁部３２の内周面に固定される。第１外側軸受５２１の内輪および第２外側軸受５２２の内輪は、出力壁部４２の外周面に固定される。筐体壁部３２は、第１外側軸受５２１および第２外側軸受５２２を介して、出力壁部４２を、回転可能に支持する。これにより、出力部材４０が、筐体３０に対して回転可能に支持される。なお、第１外側軸受５２１および第２外側軸受５２２は、ボールベアリング以外の軸受であってもよい。

波動歯車装置１の製造時には、第１外側軸受５２１の外輪および第２外側軸受５２２の外輪が、筐体壁部３２の内周面に沿って、軸方向に摺動する。これにより、凸部４３は、中心軸９と同軸を維持した状態で、軸方向一方側に移動することができる。

本実施形態のように、筐体３０と出力部材４０とで、減速機構２０の軸方向の両側および径方向の外側を覆う構造の場合、波動歯車装置１の製造工程において、筐体３０および出力部材４０を配置した後、筐体３０および出力部材４０の内部の空間において、ボルトの締結作業を行うことはできない。したがって、可撓性外歯歯車２２と出力部材４０とを、軸方向一方側から挿入されるボルトにより固定することはできない。しかしながら、この波動歯車装置１では、可撓性外歯歯車２２と出力部材４０とを、軸方向他方側から挿入される第１ボルト６１により固定することができる。したがって、波動歯車装置１の製造工程において、筐体３０および出力部材４０を配置した後、可撓性外歯歯車２２と出力部材４０とを固定できる。

＜５．第５実施形態＞
続いて、本発明の第５実施形態について、説明する。図６は、第５実施形態に係る波動歯車装置１の縦断面図である。以下では、既述の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、既述の実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。

図６の波動歯車装置１は、例えば、無人搬送台車の車輪に組み込まれて使用される。図６の例では、波動歯車装置１の軸方向一方側に、電動機７０が直結されている。そして、電動機７０の出力シャフトが、波動歯車装置１の入力部材１０となっている。このようにすれば、電動機７０の出力シャフトと、波動歯車装置１の入力部材１０とを、別部品とする場合と比べて、部品点数を低減できる。また、電動機７０および波動歯車装置１を、全体として軸方向に小型化できる。

また、図６の波動歯車装置１は、第４実施形態と同様の筐体３０を有する。筐体３０は、略平板状の筐体ベース部３１と、円筒状の筐体壁部３２とを有する。また、図６の出力部材４０は、第２実施形態および第４実施形態と同様に、出力壁部４２を有する。

ただし、図６の例では、筐体壁部３２が、出力壁部４２の径方向内側に挿入される。すなわち、筐体壁部３２が、出力壁部４２の径方向内側に位置する。第１外側軸受５２１および第２外側軸受５２２は、筐体壁部３２の外周面と、出力壁部４２の内周面と、の間に介在する。このような配置でも、筐体壁部３２と出力壁部４２とを、径方向に重なるように配置することで、筐体３０および出力部材４０を、全体として軸方向に小型化できる。したがって、波動歯車装置１を、軸方向に薄型化できる。

波動歯車装置１の製造時には、出力壁部４２の内周面が、第１外側軸受５２１の外輪および第２外側軸受５２２の外輪に沿って、軸方向に摺動する。これにより、凸部４３は、中心軸９と同軸を維持した状態で、軸方向一方側に移動することができる。

また、図６の波動歯車装置１は、円環状のタイヤ８０をさらに備える。タイヤ８０は、出力壁部４２の外周面に固定される。タイヤ８０は、例えばゴム製である。このようにすれば、タイヤ８０の径方向内側に、減速機構２０が配置される。これにより、タイヤ８０を回転させるための機構を、軸方向に薄型化できる。なお、波動歯車装置１は、出力壁部４２とタイヤ８０との間に、ホイールをさらに備えていてもよい。

＜６．第６実施形態＞
続いて、本発明の第６実施形態について、説明する。図７は、第６実施形態に係る波動歯車装置１の縦断面図である。以下では、既述の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、既述の実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。

図７の入力部材１０は、軸方向に延びる円筒状の中空シャフトである。また、図７の波動歯車装置１は、非回転シャフト７２を有する。非回転シャフト７２は、入力部材１０を貫通して、軸方向に延びる。非回転シャフト７２の軸方向一方側の端部は、筐体３０よりも軸方向一方側に位置する。非回転シャフト７２の軸方向他方側の端部は、出力部材４０よりも軸方向他方側に位置する。非回転シャフト７２は、例えば、電動機７０のケーシングまたは外部のフレームに固定される。したがって、非回転シャフト７２は、中心軸９を中心として回転しない。

非回転シャフト７２と出力部材４０との間の径方向の隙間には、出力側軸受５３が介在する。出力側軸受５３には、例えば、ボールベアリングが用いられる。出力側軸受５３の内輪は、非回転シャフト７２の外周面に固定される。出力側軸受５３の外輪は、出力部材４０の内周部に固定される。これにより、出力部材４０が、非回転シャフト７２に対して回転可能に支持される。なお、出力側軸受５３は、ボールベアリング以外の軸受であってもよい。

筐体ベース部３１の外周面と出力壁部４２の内周面との間の径方向の隙間には、外側軸受５２３が介在する。出力部材４０は、外側軸受５２３および出力側軸受５３によって、回転可能に支持される。

＜７．第７実施形態＞
続いて、本発明の第７実施形態について、説明する。図８は、第７実施形態に係る波動歯車装置１の縦断面図である。以下では、既述の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、既述の実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。

図８の出力部材４０は、円柱状または円筒状の出力シャフト４５を有する。出力シャフト４５は、出力ベース部４１から、中心軸９に沿って、軸方向他方側へ延びる。このようにすれば、減速機構２０よりも軸方向他方側において、出力シャフト４５に、駆動対象となる部品を固定できる。

また、図８の例では、筐体３０は、第１カバー部３３および第２カバー部３４を有する。第１カバー部３３および第２カバー部３４は、減速機構２０よりも軸方向他方側に位置する。第１カバー部３３は、筐体壁部３２の軸方向他方側の端部から、径方向内側および軸方向他方側へ向けて階段状に縮径して延びる。ただし、第１カバー部３３は、筐体壁部３２の軸方向他方側の端部から、径方向内側へ延びる円環状であってもよい。第２カバー部３４は、第１カバー部３３の内周部から、軸方向他方側へ向けて、円筒状に延びる。出力シャフト４５は、第２カバー部３４の径方向内側に位置する。

出力シャフト４５と第２カバー部３４との間の径方向の隙間には、一対の出力側軸受５３が介在する。出力側軸受５３には、例えば、ボールベアリングが用いられる。一対の出力側軸受５３の内輪は、出力シャフト４５の外周面に固定される。一対の出力側軸受５３の外輪は、第２カバー部３４の内周面に固定される。これにより、出力部材４０が、筐体３０に対して回転可能に支持される。なお、出力側軸受５３は、ボールベアリング以外の軸受であってもよい。

＜８．第８実施形態＞
続いて、本発明の第８実施形態について、説明する。図９は、第８実施形態に係る波動歯車装置１の縦断面図である。以下では、既述の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、既述の実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。

図９の例では、減速機構２０が、カラー２４を有する。カラー２４は、中心軸９を中心とする円環状の部材である。カラー２４は、可撓性外歯歯車２２のディスク部２２２の軸方向一方側に位置する。より具体的には、カラー２４は、厚肉部２２５の軸方向一方側に位置する。カラー２４は、複数のボルト締結孔２４１を有する。ボルト締結孔２４１は、カラー２４の軸方向他方側の面から、軸方向一方側へ向けて延びる。ボルト締結孔２４１には、めねじが形成されている。

また、本実施形態では、可撓性外歯歯車２２の厚肉部２２５が、複数のボルト挿入孔２２８を有する。ボルト挿入孔２２８は、厚肉部２２５を軸方向に貫通する。

図１０は、第８実施形態に係る波動歯車装置１の製造時の様子を示した図である。図１０に示すように、波動歯車装置１の製造時には、まず、筐体３０に対して、入力部材１０および減速機構２０を組み付ける。これにより、入力部材１０、剛性内歯歯車２１、可撓性外歯歯車２２、波動発生器２３、カラー２４、筐体３０、および入力側軸受５１を含む第１ユニットＵ１を準備する。

波動発生器２３のカム２３１は、第１ストッパ面２３３を有する。第１ストッパ面２３３は、カラー２４の軸方向一方側の面と、軸方向に対向する。また、筐体ベース部３１は、第２ストッパ面３１１を有する。第２ストッパ面３１１は、可撓性外歯歯車２２の筒状部２２１の軸方向一方側の端部と、軸方向に対向する。第１ユニットＵ１を準備した時点では、カラー２４の軸方向一方側の端面が、カム２３１の第１ストッパ面２３３と接触するか、あるいは、筒状部２２１の軸方向一方側の端部が、筐体３０の第２ストッパ面３１１に接触する。

また、本実施形態のカム２３１は、ガイド突起２３４を有する。ガイド突起２３４は、第１ストッパ面２３３の周囲から、軸方向他方側へ向けて突出する。ガイド突起２３４は、中心軸９を中心とする円環状である。ただし、ガイド突起２３４は、周方向に間隔をあけて配置された複数の突起であってもよい。カラー２４は、ガイド突起２３４の径方向内側へ、すきまばめ状態で挿入される。これにより、カム２３１に対してカラー２４が、径方向に位置決めされる。

次に、出力部材４０に対して、第１外側軸受５２１および第２外側軸受５２２を組み付ける。これにより、出力部材４０、第１外側軸受５２１および第２外側軸受５２２を含む第２ユニットＵ２を準備する。

続いて、図１０中の白抜き矢印のように、第１ユニットＵ１の軸方向他方側から、第２ユニットＵ２を、軸方向一方側へ接近させる。そして、筐体壁部３２の内側に、第２ユニットＵ２を挿入する。これにより、第１ユニットＵ１に対して第２ユニットＵ２を組み付ける。その後、筐体壁部３２の内周面に形成された溝３５に、止め輪３６を取り付ける。これにより、第１ユニットＵ１から第２ユニットＵ２が抜けることを防止する。

このとき、カラー２４のボルト締結孔２４１と、可撓性外歯歯車２２のボルト挿入孔２２８と、出力部材４０のボルト挿入孔４１１とが、軸方向に重なるように、カラー２４、可撓性外歯歯車２２、および出力部材４０を、周方向に位置決めする。

第１ユニットＵ１に対して第２ユニットＵ２を組み付ける際、凸部４３の中心が中心軸９と一致するように、第１ユニットＵ１に対して第２ユニットＵ２を、徐々に位置決めできる。出力部材４０の凸部４３は、可撓性外歯歯車２２およびカラー２４の径方向内側に挿入される。これにより、出力部材４０に対して、可撓性外歯歯車２２およびカラー２４を位置決めする。本実施形態の構造では、凸部４３の軸方向一方側の端部が円錐部４３２となっている。このため、凸部４３は、可撓性外歯歯車２２の中央孔２２６に、容易に挿入することができる。

また、第１ユニットＵ１を組み付ける際に、剛性内歯歯車２１に対して可撓性外歯歯車２２の姿勢が、僅かに傾いていたとしても、中央孔２２６に凸部４３を挿入することで、中央孔２２６の内周面が円錐部４３２の外周面に案内されて、可撓性外歯歯車２２の姿勢を矯正できる。また、第１ボルト６１の締結時に、出力部材４０に軸方向に対して傾斜する方向に力が作用したとしても、出力部材４０に対して可撓性外歯歯車２２が傾斜することを、抑制できる。また、中央孔２２６の内周面に、円錐部４３２の外周面を接触させることにより、出力部材４０に対して可撓性外歯歯車２２を径方向に位置決めできる。これにより、可撓性外歯歯車２２と出力部材４０とを、中心軸９に対して精度よく同軸に配置できる。

その後、出力部材４０の軸方向他方側から、出力部材４０のボルト挿入孔４１１、可撓性外歯歯車２２のボルト挿入孔２２８、およびカラー２４のボルト締結孔２４１に、固定部材である第１ボルト６１を挿入する。そして、ボルト締結孔２４１に設けられためねじに、第１ボルト６１を締結する。これにより、カラー２４、可撓性外歯歯車２２、および出力部材４０が、固定される。可撓性外歯歯車２２の厚肉部２２５は、出力ベース部４１とカラー２４との間に挟まれた状態で、固定される。

第１ボルト６１の締め付けにより、可撓性外歯歯車２２の厚肉部２２５の軸方向他方側の面は、出力ベース部４１の軸方向一方側の面に、密着する。また、第１ボルト６１の締め付けにより、カラー２４の軸方向他方側の面は、可撓性外歯歯車２２の厚肉部２２５の軸方向一方側の面に、密着する。これにより、可撓性外歯歯車２２が、軸方向に精度よく位置決めされる。また、カラー２４の軸方向一方側の面と、カム２３１の第１ストッパ面２３３との間に、適切な軸方向の隙間Ｌ１が形成される。また、可撓性外歯歯車２２の筒状部２２１の軸方向一方側の端部と、第２ストッパ面３１１との間に、適切な軸方向の隙間Ｌ２が形成される。

以上のように、本実施形態の構造では、可撓性外歯歯車２２に対して、筐体３０が存在しない軸方向他方側から、出力部材４０を挿入する。そして、出力部材４０は、可撓性外歯歯車２２に対して、軸方向他方側から挿入される第１ボルト６１により固定される。このため、第１ユニットＵ１に第２ユニットＵ２を組み付けた後に、可撓性外歯歯車２２に出力部材４０を固定できる。

＜９．第９実施形態＞
続いて、本発明の第９実施形態について、説明する。図１１は、第９実施形態に係る波動歯車装置１の縦断面図である。以下では、既述の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、既述の実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。

図１１の可撓性外歯歯車２２は、筒状部２２１とディスク部２２２とを有する。筒状部２２１は、中心軸９の周囲において、軸方向に筒状に延びる。筒状部２２１の軸方向他方側の端部は、波動発生器２３の径方向外側、かつ、剛性内歯歯車２１の径方向内側に位置する。筒状部２２１は、可撓性を有するため、径方向に変形可能である。特に、筒状部２２１の軸方向他方側の端部は、自由端であるため、他の部分よりも大きく径方向に変位可能である。複数の外歯２２３は、筒状部２２１の軸方向他方側の端部付近の外周面に設けられている。

ディスク部２２２は、薄肉部２２４と厚肉部２２５とを有する。薄肉部２２４は、筒状部２２１の軸方向一方側の端部から、径方向外側へ向けて平板状に広がり、かつ、中心軸９に対して直交する方向に円環状に広がる。厚肉部２２５は、薄肉部２２４の径方向外側に位置する、円環状の部分である。厚肉部２２５の軸方向の寸法は、薄肉部２２４の軸方向の寸法よりも大きい。厚肉部２２５は、第３ボルト６３により、筐体３０に固定される。

図１１の剛性内歯歯車２１は、出力ベース部４１の軸方向一方側に位置する。そして、剛性内歯歯車２１と出力部材４０とが、第１ボルト６１により固定される。このように、本実施形態では、可撓性外歯歯車２２が筐体３０に固定され、剛性内歯歯車２１が出力部材４０に固定される。このため、波動歯車装置１の駆動時には、可撓性外歯歯車２２は回転せず、可撓性外歯歯車２２に対して剛性内歯歯車２１が、中心軸９を中心として、第１回転数よりも低い第２回転数で回転する。

図１１の構造では、出力部材４０が、剛性内歯歯車２１に対して、軸方向他方側から挿入される。そして、出力部材４０が、剛性内歯歯車２１に対して、軸方向他方側から挿入される第１ボルト６１により固定される。このため、減速機構２０の組立手順を制限することなく、剛性内歯歯車２１に対して、出力部材４０を固定できる。

図１１において、出力部材４０の挿入前は隙間Ｌ１＝０であるが、第１ボルト６１により固定されたのちは、図１１に示す隙間Ｌ１が形成される。

また、図１１の出力部材４０は、凸部４３を有する。凸部４３は、出力ベース部４１から、軸方向一方側へ向けて突出する。凸部４３の外周面は、剛性内歯歯車２１の内周面と、径方向に接触する。これにより、剛性内歯歯車２１と出力部材４０とが、中心軸９に対して精度よく同軸に位置決めされる。

＜１０．第１０実施形態＞
続いて、本発明の第１０実施形態について、説明する。図１２は、第１０実施形態に係る波動歯車装置１の縦断面図である。以下では、既述の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、既述の実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。

図１２の波動歯車装置１は、１つの外側軸受５２を有する。外側軸受５２は、筐体壁部３２の内周面と出力壁部４２の外周面との間の径方向の隙間に介在する。図１２の外側軸受５２は、クロスローラベアリングである。クロスローラベアリングは、外輪と内輪との間に、複数のローラを有する。複数のローラは、外輪の内周面に設けられたＶ字状の溝と、内輪の外周面に設けられたＶ字状の溝との間に、向きを交互に変えながら配置される。このようなクロスローラベアリングは、ボールベアリングのように一対で用いずとも、必要な剛性を得ることができる。したがって、外側軸受５２の数を減らしつつ、筐体３０に対して出力部材４０を、安定して支持できる。

また、図１２の波動歯車装置１は、出力側軸受５３を有する。出力側軸受５３は、入力部材１０と出力部材４０との間の径方向の隙間に介在する。出力側軸受５３には、例えば、ボールベアリングが用いられる。出力側軸受５３の内輪は、入力部材１０の外周面に固定される。出力側軸受５３の外輪は、出力部材４０の内周面に固定される。これにより、入力部材１０が、出力部材４０に対して回転可能に支持される。なお、出力側軸受５３は、ボールベアリング以外の軸受であってもよい。

＜１１．変形例＞
以上、本発明の第１実施形態～第１０実施形態について説明したが、本発明は、上記の実施形態には限定されない。

上記の実施形態では、カム２３１の外周面が、楕円形であった。しかしながら、カム２３１の外周面は、楕円形以外の非真円形状であってもよい。また、可撓性軸受２３２は省略され、波動発生器２３が、カム２３１のみで構成されていてもよい。

また、波動歯車装置の細部の形状については、本願の各図に示された形状と異なっていてもよい。また、上記の各実施形態または変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に取捨選択してもよい。

＜１２．ロボット＞
図１３は、波動歯車装置１を備えたロボット１００の概要図である。ロボット１００は、例えば、工業製品の製造ラインにおいて、部品の搬送、加工、組立等の作業を行う、いわゆる産業用ロボットである。図１３に示すように、ロボット１００は、ベースフレーム１０１、アーム１０２、波動歯車装置１、および電動機７０を有する。波動歯車装置１および電動機７０は、ベースフレーム１０１とアーム１０２との間の関節部に組み込まれる。これにより、減速機構２０の組立手順を制限することなく、可撓性外歯歯車２２または剛性内歯歯車２１に対して出力部材４０を固定できる構造の波動歯車装置２０を備えたロボット１００を実現できる。

ベースフレーム１０１は、波動歯車装置１の筐体３０および電動機７０のケーシングのいずれかに固定される。電動機７０の出力シャフトは、波動歯車装置１の入力部材１０に固定される。アーム１０２は、波動歯車装置１の出力部材４０に固定される。電動機７０を駆動させると、電動機７０の出力シャフトとともに、入力部材１０が、第１回転数で回転する。そして、出力部材４０とともに、アーム１０２が、第２回転数で回転する。

本発明は、波動歯車装置およびロボットに利用できる。

１ 波動歯車装置
９ 中心軸
１０ 入力部材
２０ 減速機構
２１ 剛性内歯歯車
２２ 可撓性外歯歯車
２３ 波動発生器
２４ カラー
３０ 筐体
３１ 筐体ベース部
３２ 筐体壁部
４０ 出力部材
４１ 出力ベース部
４２ 出力壁部
４３ 凸部
５１ 入力側軸受
５２ 外側軸受
５３ 出力側軸受
６１ 第１ボルト
６２ 第２ボルト
６３ 第３ボルト
７０ 電動機
８０ タイヤ
１００ ロボット
２２１ 筒状部
２２２ ディスク部
２２４ 薄肉部
２２５ 厚肉部
２２７ ボルト締結孔
２２８ ボルト挿入孔
２３１ カム
２３２ 可撓性軸受
２３３ 第１ストッパ面
２３４ ガイド突起
２４１ ボルト締結孔
３１１ 第２ストッパ面
４１１ ボルト挿入孔
４３１ 支持面
４３２ 円錐部
５２１ 第１外側軸受
５２２ 第２外側軸受
Ｕ１ 第１ユニット
Ｕ２ 第２ユニット

Claims (25)

1. 中心軸を中心として第１回転数で回転する入力部材と、
   前記入力部材の回転運動を、前記第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換する減速機構と、
   前記中心軸を中心として前記第２回転数で回転する出力部材と、
   を備え、
   前記減速機構は、
   前記入力部材とともに、前記中心軸を中心として前記第１回転数で回転する非真円の波動発生器と、
   前記波動発生器の径方向外側に位置する可撓性の筒状部を有し、前記筒状部の外周面に複数の外歯を有する可撓性外歯歯車と、
   前記筒状部の径方向外側に位置し、前記中心軸を中心とする円環状の内周面に、複数の内歯を有する剛性内歯歯車と、
   を有し、
   前記剛性内歯歯車の前記内歯の数と、前記可撓性外歯歯車の前記外歯の数とが異なり、
   前記複数の外歯のうちの一部の外歯が、前記波動発生器に押されることによって、前記内歯と噛み合い、
   前記波動発生器の回転に伴い、前記内歯と前記外歯との噛み合い位置が、前記第１回転数で周方向に移動し、
   前記内歯と前記外歯との歯数の差によって、前記剛性内歯歯車および前記可撓性外歯歯車のいずれか一方が、前記剛性内歯歯車および前記可撓性外歯歯車の他方に対して、前記第２回転数で回転する波動歯車装置であって、
   前記剛性内歯歯車および前記可撓性外歯歯車の前記一方は、前記出力部材の軸方向一方側に位置し、
   前記出力部材は、前記可撓性外歯歯車および前記剛性内歯歯車の前記一方に対して、軸方向他方側から挿入されるボルトにより固定される、波動歯車装置。
2. 請求項１に記載の波動歯車装置であって、
   前記減速機構を収容する筐体
   をさらに備え、
   前記剛性内歯歯車は、前記筐体に固定され、
   前記可撓性外歯歯車は、前記ボルトにより、前記出力部材に固定される、波動歯車装置。
3. 請求項２に記載の波動歯車装置であって、
   前記可撓性外歯歯車は、
   前記筒状部の軸方向他方側から、径方向内側へ向けて広がるディスク部
   をさらに有し、
   前記ディスク部は、前記出力部材の軸方向一方側に位置し、
   前記ボルトは、前記ディスク部に対して、軸方向他方側から挿入される、波動歯車装置。
4. 請求項３に記載の波動歯車装置であって、
   前記減速機構は、
   前記ディスク部の軸方向一方側に位置する円環状のカラー
   をさらに有し、
   前記ボルトは、前記カラーに設けられためねじに締結され、
   前記出力部材と前記カラーとの間に、前記ディスク部が挟まれて固定される、波動歯車装置。
5. 請求項４に記載の波動歯車装置であって、
   前記波動発生器は、
   前記カラーの軸方向一方側の面に対向する第１ストッパ面
   を有する、波動歯車装置。
6. 請求項５に記載の波動歯車装置であって、
   前記波動発生器は、
   前記第１ストッパ面の周囲から軸方向他方側へ向けて突出するガイド突起
   を有し、
   前記カラーは、前記ガイド突起の径方向内側に配置される、波動歯車装置。
7. 請求項３から請求項６までのいずれか１項に記載の波動歯車装置であって、
   前記筐体は、
   前記筒状部の軸方向一方側の端部と軸方向に対向する第２ストッパ面
   を有する、波動歯車装置。
8. 請求項３に記載の波動歯車装置であって、
   前記ディスク部は、
   前記筒状部の軸方向他方側から、径方向内側へ向けて広がる薄肉部と、
   前記薄肉部の径方向内側に位置し、前記薄肉部よりも軸方向の寸法が大きい厚肉部と、
   を有し、
   前記ボルトは、前記厚肉部に設けられためねじに締結される、波動歯車装置。
9. 請求項３から請求項８までのいずれか１項に記載の波動歯車装置であって、
   前記出力部材は、
   前記減速機構よりも軸方向他方側に位置する出力ベース部と、
   前記出力ベース部の中央から軸方向一方側へ延びる凸部と、
   を有し、
   前記可撓性外歯歯車は、
   前記ディスク部の中央を軸方向に貫通する中央孔
   を有し、
   前記中央孔に、前記凸部が挿入される、波動歯車装置。
10. 請求項９に記載の波動歯車装置であって、
    前記凸部は、
    前記中央孔の内周面に接触する円筒状の支持面と、
    前記支持面よりも軸方向一方側に位置し、軸方向一方側へ向かうにつれて縮径する円錐部と、
    を有する、波動歯車装置。
11. 請求項９または請求項１０に記載の波動歯車装置であって、
    前記出力部材は、
    前記出力ベース部の外周部から軸方向一方側へ延びる円筒状の出力壁部
    をさらに有し、
    前記減速機構は、前記出力壁部の径方向内側に位置する、波動歯車装置。
12. 請求項１１に記載の波動歯車装置であって、
    前記筐体は、
    前記減速機構よりも軸方向一方側に位置する筐体ベース部と、
    前記筐体ベース部の外周部から軸方向他方側へ延びる円筒状の筐体壁部と、
    を有し、
    前記減速機構は、前記筐体壁部の径方向内側に位置する、波動歯車装置。
13. 請求項１２に記載の波動歯車装置であって、
    前記筐体ベース部の内周面と前記入力部材との間に介在する入力側軸受と、
    前記筐体壁部と前記出力壁部との間に介在する外側軸受と、
    をさらに有する、波動歯車装置。
14. 請求項１３に記載の波動歯車装置であって、
    前記出力壁部は、前記筐体壁部の径方向内側に挿入され、
    前記外側軸受は、前記筐体壁部の内周面と、前記出力壁部の外周面と、の間に介在する、波動歯車装置。
15. 請求項１３に記載の波動歯車装置であって、
    前記筐体壁部は、前記出力壁部の径方向内側に挿入され、
    前記外側軸受は、前記筐体壁部の外周面と、前記出力壁部の内周面と、の間に介在する、波動歯車装置。
16. 請求項１５に記載の波動歯車装置であって、
    前記出力壁部の外周面に固定されたタイヤ
    をさらに備える、波動歯車装置。
17. 請求項９または請求項１０に記載の波動歯車装置であって、
    前記出力部材は、
    前記出力ベース部の軸方向他方側へ延びる出力シャフト
    を有し、
    前記筐体は、
    前記減速機構よりも軸方向他方側に位置する第１カバー部と、
    前記第１カバー部の内周部から軸方向他方側へ延びる円筒状の第２カバー部と、
    を有し、
    前記出力シャフトは、前記第２カバー部の径方向内側に位置する、波動歯車装置。
18. 請求項１に記載の波動歯車装置であって、
    前記減速機構を収容する筐体
    をさらに備え、
    前記可撓性外歯歯車は、前記筐体に固定され、
    前記剛性内歯歯車は、前記ボルトにより、前記出力部材に固定される、波動歯車装置。
19. 請求項１８に記載の波動歯車装置であって、
    前記可撓性外歯歯車は、
    前記筒状部の軸方向一方側から、径方向外側へ向けて広がるディスク部
    をさらに有し、
    前記ディスク部は、前記筐体に固定され、
    前記ボルトは、前記剛性内歯歯車に対して、軸方向他方側から挿入される、波動歯車装置。
20. 請求項１から請求項１９までのいずれか１項に記載の波動歯車装置であって、
    前記入力部材は、電動機の出力シャフトである、波動歯車装置。
21. 請求項１から請求項１９までのいずれか１項に記載の波動歯車装置であって、
    前記入力部材は、電動機の出力シャフトに接続可能な軸継手である、波動歯車装置。
22. 請求項１から請求項１９までのいずれか１項に記載の波動歯車装置であって、
    前記入力部材は、入力シャフトである、波動歯車装置。
23. 中心軸を中心として回転可能な波動発生器と、
    前記波動発生器の径方向外側に配置され、径方向外側へ突出する複数の外歯を有する可撓性外歯歯車と、
    前記可撓性外歯歯車の径方向外側に配置され、径方向内側へ突出して前記外歯の一部が噛み合う内歯を有する剛性内歯歯車と、
    出力部材と、
    を有し、
    前記可撓性外歯歯車および前記剛性内歯歯車の少なくとも一方は、前記出力部材よりも軸方向一方側に配置され、
    前記出力部材は、前記可撓性外歯歯車および前記剛性内歯歯車の前記一方と、軸方向他方側から挿入可能な固定部材によって固定される、波動歯車装置。
24. 請求項２３に記載の波動歯車装置であって、
    前記出力部材は、
    前記中心軸と直交する方向に広がる出力ベース部と、
    前記出力ベース部から軸方向一方側に突出する凸部と、
    を有し、
    前記凸部の少なくとも一部は、前記可撓性外歯歯車および前記剛性内歯歯車の前記一方と、径方向に接触する、波動歯車装置。
25. 請求項１から請求項２４までのいずれか１項に記載の波動歯車装置を有する、ロボット。

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