JP2023007178A - 自動分析装置 - Google Patents

Abstract

【課題】測定の信頼性を向上させること。
【解決手段】本実施形態に係る自動分析装置は、撹拌機構と、移動機構と、撹拌制御部と、測定部とを備える。撹拌機構は、太陽歯車と、当該太陽歯車に噛合された複数の遊星歯車と、遊星歯車に設けられた、反応容器を保持するための第１保持部とを有する。移動機構は、試料及び試薬が分注された反応容器を第１保持部に移動する。撹拌制御部は、太陽歯車を回転させ、当該太陽歯車の回転に伴う遊星歯車の自転及び公転により、第１保持部に保持された反応容器内の混合溶液を撹拌する。測定部は、撹拌後の混合溶液を測定し、測定結果を出力する。
【選択図】図５

Description

本明細書及び図面に開示の実施形態は、自動分析装置に関する。

一般に、自動分析装置は、試料と試薬とを混合するために、反応容器内の液体全体を均一に撹拌する撹拌子を備えている。例えば、撹拌子は、先端が棒形状の金属部分を有し、その先端を振動させることにより、反応容器内の液体を撹拌する。

しかし、撹拌子を直接反応容器内の液体に接触させて撹拌する方式では、撹拌子の洗浄不良により、撹拌子から試料や試薬が充分に除去されず、コンタミネーションが発生し、正しい測定結果が得られない可能性がある。

特許第３７５６２９６号公報

本明細書及び図面に開示の実施形態が解決しようとする課題の一つは、自動分析装置の測定の信頼性を向上させることである。ただし、本明細書及び図面に開示の実施形態により解決される課題は上記課題に限られない。後述する実施形態に示す各構成による各効果に対応する課題を他の課題として位置づけることもできる。

本実施形態に係る自動分析装置は、撹拌機構と、移動機構と、撹拌制御部と、測定部とを備える。撹拌機構は、太陽歯車と、当該太陽歯車に噛合された複数の遊星歯車と、遊星歯車に設けられた、反応容器を保持するための第１保持部とを有する。移動機構は、試料及び試薬が分注された反応容器を第１保持部に移動する。撹拌制御部は、太陽歯車を回転させ、当該太陽歯車の回転に伴う遊星歯車の自転及び公転により、第１保持部に保持された反応容器内の混合溶液を撹拌する。測定部は、撹拌後の混合溶液を測定し、測定結果を出力する。

図１は、実施形態に係る自動分析装置の構成の一例を示すブロック図である。 図２は、実施形態に係る自動分析装置の分析装置の構成の一例を示す図である。 図３は、実施形態に係る反応容器及び吸引装置の構成の一例を示す断面図であり、吸引動作を説明するための図である。 図４は、実施形態に係る反応容器及び吸引装置の構成の一例を示す断面図であり、吸引動作を説明するための図である。 図５は、実施形態に係る撹拌ユニットの構成の一例を示す図である。 図６は、実施形態に係る撹拌ユニットの遊星歯車の保持部の構成の一例を示す図である。 図７は、実施形態に係る撹拌ユニットによる反応容器の撹拌処理の一例を示す説明図である。 図８は、実施形態に係る撹拌ユニットの遊星歯車の保持部の構成（あそびに余裕を持たせた構成）の一例を示す図である。 図９は、実施形態に係る自動分析装置の分析処理の一例を示すフローチャートである。 図１０は、変形例１に係る撹拌ユニットの構成の一例を示す図である。 図１１は、変形例２に係る撹拌ユニットの構成の一例を示す図である。 図１２は、変形例３に係る撹拌ユニットの構成の一例を示す図である。 図１３は、変形例３に係る撹拌ユニットの構成の一例を示す図である。 図１４は、変形例３に係る反応容器の移動処理の一例を示す説明図である。 図１５は、変形例３に係る反応容器の移動処理の一例を示す説明図である。 図１６は、変形例３に係る反応容器の移動処理の一例を示す説明図である。 図１７は、変形例３に係る反応容器の移動処理の一例を示す説明図である。 図１８は、変形例４に係る自動分析装置の構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照して、自動分析装置の実施形態について詳細に説明する。なお、実施形態は、以下の実施形態に限られるものではない。

図１は、実施形態に係る自動分析装置１００の構成の一例を示すブロック図である。図１に示す自動分析装置１００は、分析装置７０と、駆動装置８０と、処理装置９０とを備えている。

分析装置７０は、各検査項目の標準試料や被検体から採取された被検試料（例えば、血液や尿等の生体試料）と、各検査項目の分析に用いる試薬との混合溶液を測定して、標準データや被検データを生成する。分析装置７０は、試料の分注、試薬の分注等を行う複数のユニットを備える。駆動装置８０は、分析装置７０の各ユニットを駆動する。処理装置９０は、駆動装置８０を制御して分析装置７０の各ユニットを作動させる。

処理装置９０は、入力装置５０と、出力装置４０と、処理回路３０と、記憶回路６０とを有する。

入力装置５０は、キーボード、マウス、ボタン、タッチキーパネル等の入力デバイスを備え、各検査項目の分析パラメータを設定するための入力、被検試料の被検識別情報及び検査項目を設定するための入力等を行う。

出力装置４０は、プリンタと、ディスプレイとを備えている。プリンタは、処理回路３０で生成されたデータの印刷を行う。ディスプレイは、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）や液晶パネル等のモニタであり、処理回路３０で生成されたデータの表示を行う。

記憶回路６０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、又は、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置等である。

処理回路３０は、システム全体を制御する。例えば、処理回路３０は、図１に示すように、データ処理機能３１及び制御機能３２を実行する。制御機能３２は、駆動装置８０を制御して分析装置７０の各ユニットを作動させる。データ処理機能３１は、分析装置７０で生成された標準データや被検データを処理して各検査項目の検量データや分析データを生成する。

例えば、分析装置７０により生成される標準データは、物質の量や濃度を算出するためのデータ（検量線あるいは標準曲線）を表す。分析装置７０により生成される被検データは、被検試料を測定した結果のデータを表す。また、処理回路３０から出力される検量データは、被検データと標準データとから導かれる物質の量や濃度等の測定結果を表すデータを表す。

処理回路３０から出力される分析データは、陽性又は陰性の判定結果を表すデータ、測定した物質の量や濃度等を基に計算により算出される計算項目の計算結果を表すデータ等を表す。すなわち、検量データは、上記の分析データを導くためのデータである。

ここで、例えば、処理回路３０の構成要素が実行する各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路６０に記録されている。処理回路３０は、各プログラムを記憶回路６０から読み出し、実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。換言すると、各プログラムを読み出した状態の処理回路３０は、図１の処理回路３０内に示された各機能を有することとなる。

なお、図１においては、単一の処理回路３０にて、以下に説明する各処理機能が実現されるものとして説明するが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより機能を実現するものとしても構わない。

上記説明において用いた「プロセッサ」という文言は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit)、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ））、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array：ＦＰＧＡ））等の回路を意味する。

例えば、プロセッサがＣＰＵである場合、プロセッサは記憶回路６０に保存されたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。一方、例えば、プロセッサがＡＳＩＣである場合、記憶回路６０にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込まれる。

なお、本実施形態の各プロセッサは、プロセッサごとに単一の回路として構成される場合に限らず、複数の独立した回路を組み合わせて１つのプロセッサとして構成し、その機能を実現するようにしてもよい。さらに、図１における複数の構成要素を１つのプロセッサへ統合してその機能を実現するようにしてもよい。

図２は、実施形態に係る自動分析装置１００の分析装置７０の構成の一例を模式的に示す図である。なお、以下に説明する図中において、ｚ軸は分析装置７０の高さ方向（重力方向）を表し、ｘ軸は分析装置７０の幅方向を表し、ｙ軸は分析装置７０の前後方向を表す。

分析装置７０は、複数の試料容器１１を保持するサンプルラック５を備えている。試料容器１１は、各検査項目の標準試料や被検試料等の試料を収容する。なお、図２に示す例では、３個の試料容器１１を収納するサンプルラック５が複数配列されている。ここで、サンプルラック５に収納される試料容器１１の数は、３個に限定されない。

分析装置７０は、更に、複数の反応容器３の各々を円周上に配置された複数の保持部Ｈ１により回転可能に保持する反応ディスク４を備えている。反応ディスク４は、反応槽の一例である。また、保持部Ｈ１は、第２保持部の一例である。反応ディスク４は、保持部Ｈ１により保持した反応容器３を、当該反応ディスク４の円周に沿って搬送する。反応容器３は、使い捨ての反応容器であり、例えば、反応容器３内の混合溶液が測定された後に廃棄される。

分析装置７０は、更に、搬送装置１１０を備えている。搬送装置１１０は、供給部１１１と、移送部１１２とを備えている。供給部１１１は、投入された複数の反応容器３を貯留する貯留ユニットと、貯留ユニット内の反応容器３を移送部１１２に供給する駆動部とを有する。

搬送装置１１０は、供給部１１１から供給された反応容器３を、移送部１１２により移動させる。移送部１１２は、後述するサンプルアーム１０が反応容器３にアクセス可能な位置まで、当該反応容器３を移動させる。例えば、移送部１１２は、２本のレールを有している。２本のレールは、貯留ユニット側の始端から終端に向かって下方に傾斜している。反応容器３は、自重により、レールに沿って、終端に向けて移動する。

分析装置７０は、更に、サンプルアーム１０を備えている。サンプルアーム１０は、試料分注部の一例である。サンプルアーム１０は、移送部１１２により移動された反応容器３を、サンプルラック５に移動させる。

例えば、サンプルアーム１０は、レールの終端まで移動した反応容器３にアクセスし、サンプルラック５に移動させる。その後、サンプルラック５に保持された試料容器１１内の試料が反応容器３内に吸引される。なお、反応容器３内へ試料を吸引することは、試料を分注することに含まれるものとする。

例えば、後述する吸引装置により、サンプルラック５に保持された試料容器１１内の試料のうち、検査項目の分析パラメータとして設定された量の試料が反応容器３内に吸引される。サンプルアーム１０は、試料を含む反応容器３を反応ディスク４の保持部Ｈ１に移動させる。

分析装置７０は、更に、複数の試薬容器６と、複数の試薬容器６の各々を格納する試薬庫１と、複数の試薬容器７と、複数の試薬容器７の各々を格納する試薬庫２とを備えている。

試薬容器６、７は、試料に含まれる各検査項目の成分と反応する成分を含有する試薬を収容する。例えば、試薬容器６は、１試薬系の試薬又は２試薬系の第１試薬を収容する。試薬容器７は、各検査項目の２試薬系の試薬容器６内の第１試薬とは異なる第２試薬を収容する。

試薬庫１は、各検査項目の試薬容器６を回転可能に保持するターンテーブルである試薬ラック１ａを備えている。試薬庫２は、各検査項目の試薬容器７を回転可能に保持するターンテーブルである試薬ラック２ａを備えている。

分析装置７０は、更に、試薬分注プローブ１４と、試薬分注アーム８と、試薬分注ポンプ１４ａと、試薬検出器１４ｂと、洗浄槽１４ｃと、撹拌ユニット１７と、反応容器ピックアーム１８とを備えている。

試薬分注プローブ１４は、試薬容器６内の第１試薬の分注を行う。具体的には、試薬分注プローブ１４は、試薬ラック１ａに保持された各検査項目の試薬容器６内の第１試薬を吸引して、当該検査項目の分析パラメータとして設定された量の第１試薬を、試料を含む反応容器３内に吐出する。試薬分注アーム８は、試薬分注プローブ１４を回転及び上下移動可能に支持する。試薬分注ポンプ１４ａは、試薬分注プローブ１４に第１試薬の吸引及び吐出を行わせる。

試薬検出器１４ｂは、液面検知機能として、試薬ラック１ａに保持された試薬容器６内の第１試薬の液面に、当該液面の上方から下降した試薬分注プローブ１４の先端部が近接又は接触したときに、試薬容器６内の第１試薬を検出したと判定する。具体的には、試薬検出器１４ｂは、試薬分注プローブ１４と電気的に接続され、試薬分注プローブ１４の先端部が試薬容器６内の第１試薬と近接又は接触したときの静電容量の変化により、試薬容器６内の第１試薬の液面を検出する。

試薬容器６内の第１試薬の液面が検出されると、試薬分注ポンプ１４ａは、試薬分注プローブ１４に試薬の吸引及び吐出を行わせる。洗浄槽１４ｃは、試薬分注プローブ１４を第１試薬の分注毎に洗浄する。

撹拌ユニット１７は、反応ディスク４の搬送経路上に設けられる。撹拌ユニット１７は、反応容器３内の試料と試薬との混合溶液を撹拌する。撹拌ユニット１７は、撹拌機構の一例である。撹拌ユニット１７は、試薬分注プローブ１４による反応容器３への第１試薬の分注後に、反応容器３内の試料と第１試薬との混合溶液を撹拌する。また、撹拌ユニット１７は、後述する試薬分注プローブ１５による反応容器３への第２試薬の分注後に、反応容器３内の試料と、第１試薬と、第２試薬との混合溶液を撹拌する。

なお、図２の例では、撹拌ユニット１７は１つであるが、分析装置７０は、複数の撹拌ユニット１７を備えていてもよい。撹拌ユニット１７の構成や処理の詳細については後述する。

反応容器ピックアーム１８は、試料及び試薬が分注された反応容器３を撹拌ユニット１７の保持部Ｈ２に移動する。反応容器ピックアーム１８は、移動機構の一例である。具体的には、反応容器ピックアーム１８は、開閉可能な爪を有し、試薬分注プローブ１４による反応容器３への第１試薬の分注後、反応ディスク４及び撹拌ユニット１７が停止したタイミングで、反応ディスク４の円周上の保持部Ｈ１に保持された、試料と第１試薬の混合溶液が入った反応容器３を、爪を閉じることにより把持する。

その後、反応容器ピックアーム１８は、把持した反応容器３を撹拌ユニット１７の上方に移動させ、反応容器３を、爪を開くことにより離脱させ、反応容器３を撹拌ユニット１７の保持部Ｈ２に移動する。そして、所定時間経過後、反応ディスク４及び撹拌ユニット１７が停止したタイミングで、反応容器ピックアーム１８は、撹拌ユニット１７上に配置された反応容器３を、爪を閉じることにより把持する。

その後、反応容器ピックアーム１８は、把持した反応容器３を反応ディスク４の円周上の所定の保持部Ｈ１の上方に移動させ、反応容器３を、爪を開くことにより離脱させ、反応容器３を反応ディスク４の円周上の所定の保持部Ｈ１に保持させる。また、反応容器ピックアーム１８は、試薬分注プローブ１５による反応容器３への第２試薬の分注後も上記と同様の処理を行う。

分析装置７０は、更に、試薬分注プローブ１５と、試薬分注アーム９と、試薬分注ポンプ１５ａと、試薬検出器１５ｂと、洗浄槽１５ｃとを備えている。試薬分注プローブ１５は、試薬容器７内の試薬の分注を行う。

ここで、試薬分注プローブ１５、試薬分注アーム９、試薬分注ポンプ１５ａ、試薬検出器１５ｂ、及び洗浄槽１５ｃの機能は、それぞれ、試薬分注プローブ１４、試薬分注アーム８、試薬分注ポンプ１４ａ、試薬検出器１４ｂ、及び洗浄槽１４ｃの機能と同じであるため、説明を省略する。

分析装置７０は、更に、測定部１３と、廃棄部１２０とを備えている。測定部１３は、反応容器３内の混合溶液の測定を行う。例えば、測定部１３は、撹拌済みの混合溶液を収容する反応容器３に、光を照射することによって混合溶液を測定する。反応容器３は、使い捨ての反応容器であり、当該反応容器３内の混合溶液が測定された後に廃棄される。

具体的には、測定部１３は、測定位置において反応容器３に光を照射し、この照射により反応容器３内の試料及び試薬の混合溶液を透過した光（紫外線を含む）を検出する。そして、測定部１３は、検出した信号を処理してデジタル信号で表される標準データや被検データを生成し、処理装置９０の処理回路３０に出力する。その後、処理回路３０のデータ処理機能３１は、標準データや被検データに基づいて、検量データや分析データを生成する。

なお、測定部１３は、反応ディスク４の保持部Ｈ１に保持された反応容器３全てについて上述した測定を行えるようにしてもよい。このように、測定部１３は、反応ディスク４の各保持部Ｈ１に保持された反応容器３内の溶液（試料又は試料と試薬の混合溶液）を透過した光を検出し続けることで、試薬分注後、混合溶液の撹拌後、試薬と試料とを反応させている時間等における信号の変化をモニタリングすることができる。

これにより、試薬の分注や混合溶液の撹拌に不具合が生じた場合に、不具合が生じた場合の信号の変化と、正常に試薬の分注や混合溶液の撹拌が行われた場合の信号の変化とを比較することで、不具合が生じた工程を推測できることがある。例えば、第２試薬を分注するまでは、信号の検出結果が同じような変化をしていたにも関わらず、第２試薬を分注した直後から正常の場合とは異なる変化が見られた場合、第２試薬の分注工程に何等かの不具合が生じたと推測することができる。

また、例えば、測定部１３は、Ｎａ、Ｋ、Ｃｌ等の電解質を測定する場合、反応容器３内の混合溶液の電位を計測することによって混合溶液を測定する。具体的には、電極に試料を吸引し、電極に対する起電力を測定する。そして、測定部１３は、測定結果を処理して標準データや被検データを生成し、処理装置９０の処理回路３０に出力する。

廃棄部１２０は、測定部１３による測定が終了した反応容器３を廃棄するための容器である。例えば、サンプルアーム１０は、測定が終了した反応容器３を廃棄部１２０に移動させることにより、反応容器３を廃棄する。

駆動装置８０は、分析装置７０の各ユニットを駆動する。具体的には、駆動装置８０は、分析装置７０のサンプルラック５を駆動する機構を備え、各試料容器１１を移動させる。また、駆動装置８０は、試薬庫１の試薬ラック１ａを駆動する機構を備え、各試薬容器６を回転させる。また、駆動装置８０は、試薬庫２の試薬ラック２ａを駆動する機構を備え、各試薬容器７を回転させる。また、駆動装置８０は、反応ディスク４を駆動する機構を備え、保持部Ｈ１に保持された各反応容器３を回転させる。

また、駆動装置８０は、サンプルアーム１０を回転及び上下移動させる機構を備え、サンプルアーム１０を駆動することにより、反応容器３を、移送部１１２から、試料容器１１を保持するサンプルラック５に移動させる。

また、駆動装置８０は、サンプルアーム１０を駆動することにより、試料を含む反応容器３を、サンプルラック５から、反応ディスク４に移動させる。また、駆動装置８０は、サンプルアーム１０を駆動することにより、測定が終了した反応容器３を、反応ディスク４の保持部Ｈ１から、廃棄部１２０に移動させる。

また、駆動装置８０は、試薬分注アーム８、９を回転及び上下移動させる機構を備え、試薬分注プローブ１４、１５をそれぞれ試薬容器６、７と反応容器３との間で移動させる。また、駆動装置８０は、試薬分注ポンプ１４ａ、１５ａを駆動する機構を備え、試薬分注プローブ１４、１５に試薬を分注させる。すなわち、試薬分注プローブ１４、１５に試薬容器６、７の試薬を吸引させ、当該試薬を反応容器３に吐出させる。

また、駆動装置８０は、反応容器ピックアーム１８を駆動する機構を備え、反応容器３を反応ディスク４から撹拌ユニット１７に、又は撹拌ユニット１７から反応ディスク４に移動させる。そして、駆動装置８０は、撹拌ユニット１７を駆動する機構を備え、反応容器３内の試料及び試薬（第１試薬、第２試薬）の混合溶液の撹拌を行わせる。

処理装置９０の制御機能３２は、駆動装置８０を制御して分析装置７０の各ユニットを作動させる。例えば、制御機能３２は、分析装置７０の測定部１３を作動させ、試料の測定を行う。また、例えば、制御機能３２は、分析装置７０の試薬検出器１４ｂ、１５ｂを作動させ、試薬（第１試薬又は第２試薬）の液面を検知する。

また、例えば、制御機能３２は、太陽歯車１７ｂを回転させ、当該太陽歯車１７ｂの回転に伴う遊星歯車１７ｃの自転及び公転により、保持部Ｈ２に保持された反応容器３内の混合溶液を撹拌する。この場合、制御機能３２は、撹拌制御部の一例である。撹拌処理については後述する。

次に、本実施形態の自動分析装置１００で用いられる反応容器３について説明する。本実施形態の自動分析装置１００で用いられる反応容器３は、以下のように構成される。本実施形態に係る反応容器３は、自動分析装置１００の測定で使用するものであり、測定する試料と試薬の混合溶液を収容する反応容器であって、容器本体と、吸入口とを備える。吸入口は、容器本体に設けられ、吸引された試料を容器本体の内部に流入させる。

以下、実施形態に係る反応容器３の構成例について、図３及び図４を用いて説明する。図３及び図４は、実施形態に係る反応容器３及び吸引装置３３０の構成例を示す断面図である。

図３に示すように、反応容器３は、上面に開口３０５が形成された円柱状の容器本体３００と、容器本体３００の開口３０５側に設けられた直方体状の張出部ＨＤとを有し、張出部ＨＤの外幅は、容器本体３００の外径よりも大きい。例えば、移送部１１２が有するレールによって、図２の供給部１１１から供給された反応容器３を整列させるために、レール間の距離は、容器本体３００の外径よりも長く、張出部ＨＤの外幅よりも短い。

容器本体３００には、吸引された試料１３０を容器本体３００の内部に流入させるための吸入口３１０が設けられている。例えば、吸入口３１０は、容器本体３００の底面部に設けられている。吸入口３１０には、容器本体３００の内部から外部の方向への逆流を防止する逆流防止部３２０が設けられている。

例えば、逆流防止部３２０は、吸引装置３３０の動作により吸引する力が発生すると、当該吸引力がかかることによって開く弁であり、吸引する力が弱まると自然に閉じる構造になっている。これにより、反応容器３に吸引する力がかかっていないときは弁が閉じているため、試料１３０が反応容器３の内部から外部に流出することを防止することができる。

図４に示すように、試料容器１１に収容された試料１３０は、容器本体３００と着脱可能な吸引装置３３０により吸引される。すなわち、試料１３０は、吸引装置３３０の吸引により、容器本体３００の底面部に設けられた吸入口３１０から容器本体３００の内部に流入される。ここで、試料１３０と反応する試薬は、容器本体３００の開口３０５から分注される。容器本体３００の開口３０５は、容器本体３００の底面部とは反対側の端部に形成される。

吸引装置３３０は、反応容器３と着脱可能に形成された接続部３３１と、容器本体３００内に吸入口３１０から試料１３０を吸引するための吸引ポンプ部３３２とを有する。接続部３３１の外径は容器本体３００の内径と略同じであり、接続部３３１は、当該接続部３３１の先端側が容器本体３００の開口３０５から当該容器本体３００の内部に挿入することにより、反応容器３と接続される。

ここで、吸引装置３３０は、例えば、自動分析装置１００が保有している機構であり、サンプルアーム１０の先端に取り付けられている。また、吸引ポンプ部３３２は、例えば、金属製のシリンダであり、サンプルアーム１０の先端において、当該シリンダを上下に動作させる機構（図示しない）と接続されている。なお、吸引ポンプ部３３２を上下に動作させる例として、金属製のシリンダを挙げているが、例えば、水等の媒体を用いて、吸引ポンプ部３３２を上下に動作させてもよい。

なお、反応容器３の形状は上記に限定されない。例えば、張出部ＨＤが円柱状の形状であってもよい。また、例えば、容器本体３００が直方体状であってもよい。また、例えば、容器本体３００が多角柱状であってもよい。

なお、本実施形態では、反応容器３は、試料１３０を吸入する吸入口３１０を備えているが、反応容器３は、吸入口３１０を備えていなくてもよい。この場合、例えば、試薬分注プローブ１４及び１５による反応容器３への試薬（第１試薬又は第２試薬）の分注と同様に、サンプル分注プローブを用いて反応容器３へ試料の分注を行う。

次に、撹拌ユニット１７について図５乃至図７を用いて説明する。図５は、実施形態に係る撹拌ユニット１７の構成の一例を示す図である。図６は、遊星歯車１７ｃの保持部Ｈ２の構成の一例を示す図である。図７は、実施形態に係る撹拌ユニット１７による反応容器３の撹拌処理の一例を示す説明図である。なお、図６において、保持部Ｈ２以外の構成については図示を省略する。

撹拌ユニット１７は、内歯歯車１７ａと、太陽歯車１７ｂと、複数の遊星歯車１７ｃとを備える。

遊星歯車１７ｃは、回転フレームＦによって回転可能に支持されている。具体的には、遊星歯車１７ｃは、太陽歯車１７ｂの回転軸周りの回転（公転）、及び、遊星歯車１７ｃの回転軸Ｃ周りの回転（自転）可能に回転フレームＦに支持されている。

また、遊星歯車１７ｃは、保持部Ｈ２を有する。保持部Ｈ２は、第１保持部の一例である。保持部Ｈ２は、上方に開口した穴部を有する。保持部Ｈ２は、穴部に挿入された反応容器３の張出部ＨＤを支持することで、反応容器３を保持する。なお、本実施形態では、保持部Ｈ２の穴部は、遊星歯車１７ｃの中心に位置しているが、保持部Ｈ２の穴部の位置は、遊星歯車１７ｃの中心に限定されない。

また、保持部Ｈ２の下方は閉塞されており、遊星歯車１７ｃの中心に対応する位置に回転軸Ｃが設けられている。なお、保持部Ｈ２によって形成する穴部の深さや径は、反応容器３の仕様に応じて調整することが好ましい。

回転フレームＦは、反応容器３を支持する反応容器支持部ＲＳを備える。反応容器支持部ＲＳは、遊星歯車１７ｃの回転軸Ｃを回転軸Ｃの軸周りに回転可能に支持することが可能な係合穴を備える。遊星歯車１７ｃの回転軸Ｃは、係合穴に設置される。これにより、遊星歯車１７ｃは、回転フレームＦにより自転可能に支持されることになる。

また、回転フレームＦは、太陽歯車１７ｂの回転軸周りに回転可能に支持される。これにより、遊星歯車１７ｃは、回転フレームＦにより公転可能に支持されることになる。なお、回転フレームＦは、太陽歯車１７ｂの回転軸と係合されてもよいし、太陽歯車１７ｂの回転軸と別体であってもよい。

また、遊星歯車１７ｃには、図示しないセンサ（例えば、赤外線センサや重量センサ等）が備えられており、保持部Ｈ２が反応容器３を保持しているか否かを検知する。

なお、センサの代わりに、保持部Ｈ２が反応容器３を保持している場合のみ、押下状態になるマイクロスイッチを設けてもよい。この場合も、マイクロスイッチが押下状態であるか否かから、保持部Ｈ２が反応容器３を保持しているか否かを検知することができる。

反応容器３を保持していないと検知された保持部Ｈ２にのみ、反応容器３を移動させるように反応容器ピックアーム１８を制御することで、反応容器ピックアーム１８が、既に反応容器３を保持している保持部Ｈ２へ反応容器３を移動させてしまうこと（二重設置）を防止できる。

撹拌ユニット１７は、太陽歯車１７ｂを中心として、複数の遊星歯車１７ｃが自転しつつ公転することにより、複数の遊星歯車１７ｃに保持された反応容器３内の混合溶液を撹拌する。以下、撹拌ユニット１７の構成及び撹拌の原理について詳しく説明する。なお、撹拌ユニット１７の構成は以下で説明する構成に限定されるものではない。

図５に示すように、内歯歯車１７ａは、内歯を有し外周を取り囲む。また、内歯歯車１７ａは、反応ディスク４に固定されている。つまり、遊星歯車１７ｃが回転しても遊星歯車１７ｃと噛合している内歯歯車１７ａが回転することはない。言い換えると、撹拌ユニット１７は、プラネタリー型の遊星歯車機構を有している。

太陽歯車１７ｂは、外歯を有し内歯歯車１７ａの中心に配置される。太陽歯車１７ｂは、モータやアクチュエータ等の駆動源により回転駆動する。なお、モータやアクチュエータ等の駆動源は、駆動装置８０により制御される。例えば、駆動装置８０がモータを駆動させることにより、太陽歯車１７ｂが図５の実線矢印のように回転すると、太陽歯車１７ｂと噛合している遊星歯車１７ｃは、破線矢印のように自転する。

遊星歯車１７ｃは、外歯を有し内歯歯車１７ａと太陽歯車１７ｂとの間に配置される。また、遊星歯車１７ｃは、回転フレームＦにより遊星歯車１７ｃの回転軸Ｃ周りに自転及び公転可能に支持される。

遊星歯車１７ｃの回転軸Ｃは、回転フレームＦに支持され、太陽歯車１７ｂが回転すると、太陽歯車１７ｂから遊星歯車１７ｃの公転に相当する回転が出力される。つまり、遊星歯車１７ｃは、太陽歯車１７ｂが回転することにより、内歯歯車１７ａと噛合しながら太陽歯車１７ｂを中心として公転する。

具体的には、モータ等により太陽歯車１７ｂを回転させると、図５及び図７に示すように、噛合領域ＢＡにおいて、太陽歯車１７ｂと遊星歯車１７ｃが噛合する。そして、遊星歯車１７ｃは、回転フレームＦに支持される回転軸Ｃを軸心として太陽歯車１７ｂと連動して自転する。

さらに、太陽歯車１７ｂが回転することにより、回転フレームＦが回転する。これにより、回転フレームＦに支持された遊星歯車１７ｃは、噛合領域ＢＢにおいて、反応ディスク４に固定された内歯歯車１７ａと噛合しながら、太陽歯車１７ｂを中心に公転する。

このとき、遊星歯車１７ｃの保持部Ｈ２に保持された反応容器３は、遊星歯車１７ｃの回転（自転及び公転）により搖動されることになるため、反応容器３内の混合溶液が撹拌される。

また、駆動装置８０は、太陽歯車１７ｂを回転させる駆動源の回転数を制御することで、任意の時間、任意の速度で反応容器３内の混合溶液を撹拌することができる。例えば、試薬の吸引→試薬の吐出→試薬分注プローブの洗浄の一連の処理を１サイクルとした場合、駆動装置８０は、駆動源の回転数を制御することで、何サイクル反応容器３内の混合溶液の撹拌を行うか、どの程度の速度で撹拌を行うか等を設定することができる。

なお、図５では、撹拌ユニット１７は、遊星歯車１７ｃを３個備えているが、遊星歯車１７ｃの数は、３個に限定されない。例えば、遊星歯車１７ｃは４個以上であってもよい。また、図５では、太陽歯車１７ｂを時計回りに回転させているが、太陽歯車１７ｂを反時計周りに回転させてもよい。この場合、遊星歯車１７ｃの回転は、図５とは反対になる。

また、撹拌ユニット１７は、反応容器３に角度を付けて撹拌することが可能な構造を有してもよい。以下、当該構造について図を用いて説明する。

図６に示すように、保持部Ｈ２の穴部の上部開口ＯＰ１の中心の位置と、下部開口ＯＰ２の中心の位置とは異なっている。つまり、保持部Ｈ２の穴部は、反応ディスク４の回転面に対する傾斜を有している。また、穴部の内径は、反応容器３の容器本体３００の外径よりも大きく、張出部ＨＤの外幅よりも小さくなっている。

したがって、穴部に反応容器３を挿入すると、傾斜した状態で反応容器３が保持される。これにより、保持部Ｈ２に保持された反応容器３に傾きが生じる。撹拌ユニット１７は、この状態で太陽歯車１７ｂを回転することで効率的に反応容器３内の混合溶液を撹拌できると考えられる。以下、その理由について説明する。

図７に示すように、穴部に挿入された反応容器３は、図の右側又は図の左側に傾斜した状態で保持部Ｈ２に保持される。このとき、反応容器３内の混合溶液の液面にも傾きが生じる。この状態でモータ等により太陽歯車１７ｂを回転させると、上述したように、遊星歯車１７ｃが自転及び公転する。

これにより、反応容器３内の混合溶液の液面に傾きが生じた状態で撹拌を行うことができる。このように液面に傾きが生じるように撹拌を行うと、液面に傾きが生じない状態で撹拌した場合と比較して、液面に大きな動きが発生する。したがって、反応容器３内の混合溶液の撹拌の効率が上がると考えられる。

なお、穴部の内径と、反応容器３の外径の差（あそび）に余裕を持たせてもよい。図８は、あそびに余裕を持たせた場合の遊星歯車１７ｃの保持部Ｈ２の構成の一例を示す図である。なお、図８において、保持部Ｈ２及び反応容器３以外の構成については図示を省略する。この場合、図８に示すように、反応容器３の容器本体３００の外径よりも保持部Ｈ２の穴部の直径の方が大きく、かつ、穴部の上部開口ＯＰ１の中心の位置と、下部開口ＯＰ２の中心の位置とが異なっている。

これにより、遊星歯車１７ｃが自転及び公転すると、容器本体３００は、図８に矢印で示したように、左右に動くことになる。例えば、図７の例では、保持部Ｈ２に保持された反応容器３は、遊星歯車１７ｃの自転及び公転により、実線で示した方向に傾いた状態になったり、点線で示した方向に傾いた状態になったりする。

この場合、単に、傾斜をつけた状態で反応容器３の撹拌を行った場合と比較して、液面の搖動が大きくなる。したがって、反応容器３内の混合溶液の撹拌の効率が上がると考えられる。また、反応容器３のあそびに余裕があるため、穴部に反応容器３を挿入しやすくなり、かつ穴部から反応容器３を取り出しやすくもなる。

なお、穴部の形状は円形に限定されない。例えば、反応容器３の容器本体３００の形状が直方体状である場合、穴部の形状を四角形状にしてもよい。要するに、容器本体３００の形状に合わせた形状にすればよい。また、遊星歯車１７ｃに設ける穴部の中心は、遊星歯車１７ｃの中心に合わせてもよいし、遊星歯車１７ｃの中心から偏心させてもよい。

次に、実施形態に係る自動分析装置１００の処理について説明する。図９は、実施形態に係る自動分析装置１００の分析処理の一例を示すフローチャートである。

まず、制御機能３２は、サンプルアーム１０を制御し、反応容器３を、移送部１１２から、サンプルラック５に移動させる（ステップＳ１）。次いで、制御機能３２は、サンプルアーム１０を制御し、吸引装置３３０により反応容器３内に試料を吸引する（ステップＳ２）。次に、制御機能３２は、サンプルアーム１０を制御し、試料を含む反応容器３を、サンプルラック５から、反応ディスク４に移動させる（ステップＳ３）。

次に、制御機能３２は、試薬分注アーム８を制御し、試薬分注プローブ１４で試料を含む反応容器３内に第１試薬を分注する（ステップＳ４）。次いで、制御機能３２は、反応容器ピックアーム１８を制御し、試料及び第１試薬の混合溶液を含む反応容器３を反応ディスク４から撹拌ユニット１７へ移動する（ステップＳ５）。

次に、制御機能３２は、撹拌ユニット１７を制御し、所定時間、反応容器３内の試料及び第１試薬の混合溶液の撹拌を行う（ステップＳ６）。次いで、制御機能３２は、反応容器ピックアーム１８を制御し、撹拌後の試料及び第１試薬の混合溶液を含む反応容器３を撹拌ユニット１７から反応ディスク４へ移動する（ステップＳ７）。

反応ディスク４で試料と第１試薬とを所定時間反応させた後、制御機能３２は、試薬分注アーム９を制御し、試薬分注プローブ１５で試料及び第１試薬の混合溶液を含む反応容器３内に第２試薬を分注する（ステップＳ８）。次いで、制御機能３２は、反応容器ピックアーム１８を制御し、試料、第１試薬及び第２試薬の混合溶液を含む反応容器３を反応ディスク４から撹拌ユニット１７へ移動する（ステップＳ９）。

次に、制御機能３２は、撹拌ユニット１７を制御し、所定時間、反応容器３内の試料、第１試薬及び第２試薬の混合溶液の撹拌を行う（ステップＳ１０）。次いで、制御機能３２は、反応容器ピックアーム１８を制御し、撹拌後の試料、第１試薬及び第２試薬の混合溶液を含む反応容器３を撹拌ユニット１７から反応ディスク４へ移動する（ステップＳ１１）。

反応ディスク４で試料及び第１試薬の混合溶液と第２試薬とを所定時間反応させた後、制御機能３２は、測定部１３を制御し、試料、第１試薬及び第２試薬の混合溶液を反応容器３に、光を照射することによって混合溶液を測定する（ステップＳ１２）。測定部１３は、測定結果を処理装置９０の処理回路３０へ出力する。データ処理機能３１は、測定結果に基づいて、検量データや分析データを生成する。

そして、制御機能３２は、サンプルアーム１０を制御し、測定が終了した反応容器３を、反応ディスク４から、廃棄部１２０に移動し、本処理を終了する（ステップＳ１３）。

なお、上記は２試薬系の分析処理について説明したが、１試薬系の場合は、ステップＳ８乃至ステップＳ１１を省略し、ステップＳ１２に移行する。

このように、実施形態に係る自動分析装置１００は、サンプルアーム１０が、試料と試薬との混合溶液を含む反応容器３を反応ディスク４から撹拌ユニット１７へ移動させて撹拌を行い、撹拌後、反応容器３を反応ディスク４に戻す。したがって、撹拌子を液体に接触させることなく試料と試薬の混合溶液を撹拌することができる。したがって、試料や試薬のコンタミネーションが発生することがなくなるため、測定の信頼性を向上させることができる。

なお、上述した実施形態は、各装置が有する構成又は機能の一部を変更することで、適宜に変形して実施することも可能である。そこで、以下では、上述した実施形態に係るいくつかの変形例を他の実施形態として説明する。なお、以下では、上述した実施形態と異なる点を主に説明することとし、既に説明した内容と共通する点については詳細な説明を省略する。また、以下で説明する変形例は、個別に実施されてもよいし、適宜組み合わせて実施されてもよい。

（変形例１）
上述した実施形態では、モータやアクチュエータ等の駆動源により、撹拌ユニット１７の太陽歯車１７ｂを回転させる形態について説明した。しかしながら、反応ディスク４を回転させるための駆動源により、撹拌ユニット１７の太陽歯車１７ｂを回転させてもよい。

図１０は、変形例１に係る撹拌ユニット１７の構成の一例を示す図である。図１０に示すように、本変形例の撹拌ユニット１７は、主軸歯車１７ｄを備える。また、主軸歯車１７ｄは、反応ディスク４を回転させる駆動源の駆動により、噛合領域ＢＣにおいて、回転するギア４ａと噛合する。主軸歯車１７ｄは、ギア４ａの回転により、反応ディスク４の回転と連動し、ギア４ａの回転方向とは逆方向に回転する。

ここで、太陽歯車１７ｂの回転軸と主軸歯車１７ｄとは接合されているため、主軸歯車１７ｄが回転すると、太陽歯車１７ｂも回転する。太陽歯車１７ｂが回転すると、噛合領域ＢＡにおいて、太陽歯車１７ｂと遊星歯車１７ｃとが噛合し、遊星歯車１７ｃが自転する。

遊星歯車１７ｃが自転すると、噛合領域ＢＢにおいて、図１０では図示しない内歯歯車１７ａと遊星歯車１７ｃとが噛合し、内歯歯車１７ａが回転する。これにより、遊星歯車１７ｃは、太陽歯車１７ｂの軸心を中心として公転する。

したがって、変形例１に係る撹拌ユニット１７では、太陽歯車１７ｂを回転するための駆動源を個別に設けることなく、反応ディスク４の駆動源を用いて、反応容器３内の混合溶液を撹拌することができる。

本変形例の場合、反応ディスク４の回転を停止することで、撹拌ユニット１７の駆動も停止するため、反応ディスク４に合わせて撹拌ユニット１７を停止させる制御は不要になる。ただし、反応ディスク４及び撹拌ユニット１７が停止したタイミングで、反応容器ピックアーム１８が、反応ディスク４の保持部Ｈ１と撹拌ユニット１７との間で反応容器３を移動可能な位置に遊星歯車１７ｃの保持部Ｈ２が配置されている必要がある。

反応ディスク４及び撹拌ユニット１７が停止したタイミングにおける反応ディスク４の保持部Ｈ１と遊星歯車１７ｃの保持部Ｈ２との位置関係は、太陽歯車１７ｂ、遊星歯車１７ｃ及び主軸歯車１７ｄの大きさを調整することによって調整することができる。

（変形例２）
上述した実施形態では、遊星歯車１７ｃの反応容器３を保持するための穴を斜めにすることで、反応容器３に傾斜をつけて撹拌する形態について説明した。しかしながら、撹拌ユニット１７自体に傾きをつけることで、反応容器３に傾斜をつけて撹拌してもよい。

図１１は、変形例２に係る撹拌ユニット１７の構成の一例を示す図である。なお、この例では、変形例１と同様に反応ディスク４の回転に連動して撹拌ユニット１７の太陽歯車１７ｂが回転する構成としているが、これに限らないものとする。

本変形例の撹拌ユニット１７は、撹拌ユニット１７自体が反応ディスク４の回転面に対し、傾斜した状態で設けられる。具体的には、太陽歯車１７ｂの主軸が傾いており、遊星歯車１７ｃの保持部Ｈ２に保持される反応容器３も同じように傾く。これにより、本変形例の撹拌ユニット１７は、上述した図６及び図７の形態と同様に、反応容器３に傾斜をつけた状態で反応容器３内の混合溶液を撹拌することができる。

また、太陽歯車１７ｂの主軸が傾いていても、主軸歯車１７ｄは、噛合領域ＢＣにおいて、回転するギア４ａと噛合する。したがって、上述の変形例１と同様に、太陽歯車１７ｂを回転するための駆動源を個別に設けることなく、反応ディスク４の駆動源を用いて、反応容器３内の混合溶液を撹拌することができる。

本変形例によれば、遊星歯車１７ｃの反応容器３の穴部を斜めにする必要がなく、遊星歯車１７ｃの保持部Ｈ２に反応容器３を安定的に保持し、かつ、反応容器３に傾斜をつけて撹拌することで撹拌効率を上げることができる。

（変形例３）
上述した実施形態では、反応容器ピックアーム１８が爪で反応容器３を把持することにより、反応ディスク４と撹拌ユニット１７との間で反応容器３を移動させる形態について説明した。しかしながら、下から反応容器３を押し上げることにより、反応ディスク４と撹拌ユニット１７との間で反応容器３を移動させてもよい。

図１２は、変形例３に係る反応容器３の移動機構の構成の一例を示す図である。図１２は、反応ディスク４から撹拌ユニット１７へ反応容器３を移動させる場合の移動機構を示している。本変形例の反応ディスク４は、反応容器押し上げ部１９ａを備える。また、撹拌ユニット１７は、反応容器押し下げ部１９ｂを備える。さらに、撹拌ユニット１７は、保持部Ｈ２にストッパＳＴを備える。

なお、本変形例では、図示しないが、保持部Ｈ２は、遊星歯車１７ｃの中心部よりも遊星歯車１７ｃの外周寄りの位置に設けられている。また、図示しない回転フレームの遊星歯車１７ｃの中心部に対応する位置に遊星歯車１７ｃの回転軸が設けられる。また、回転フレームは、反応容器３が通過可能な穴部を有する。反応容器押し上げ部１９ａは、回転フレームの穴部と保持部Ｈ２との位置が一致したときに、反応容器３の押し上げを行う。

図１２（ａ）は、試薬（第１試薬又は第２試薬）の分注後の反応ディスク４及び撹拌ユニットの状態を示している。このとき、反応容器押し上げ部１９ａは、所定の位置に停止している。また、撹拌ユニット１７の保持部Ｈ２のストッパＳＴは閉じた状態になっている。そして、試薬の分注後、図１２（ｂ）に示すように、反応容器押し上げ部１９ａは、駆動装置８０の制御により、反応容器３を撹拌ユニット１７へ移動させる。

具体的には、反応容器押し上げ部１９ａは、反応ディスク４及び撹拌ユニット１７が停止したタイミングで、反応ディスク４の第１の移動位置（反応容器３が押し出される位置）に配置された反応容器３を押し出す。これにより、反応容器３は、反応ディスク４の上方に位置する撹拌ユニット１７の遊星歯車１７ｃの保持部Ｈ２へと移動する。このとき、保持部Ｈ２のストッパＳＴは、反応容器３によって押し上げられ、開いた状態になる。

反応容器３が保持部Ｈ２に移動すると、図１２（ｃ）に示すように、ストッパＳＴは、反応容器３を保持するために閉じた状態になる。例えば、反応容器３の張出部ＨＤがストッパＳＴよりも高い位置まで押し上げられると、張出部ＨＤという支えがなくなり、ストッパＳＴは重力に引かれ、自然に閉じた状態へと遷移する。

なお、ストッパＳＴにバネを設けてもよい。この場合、ストッパＳＴで反応容器３の容器本体３００を挟み込めるように構成することで、より強い力で反応容器３を保持することができる。また、駆動装置８０が、モータやアクチュエータ等を駆動させることによりストッパＳＴの開閉を行えるように構成してもよい。

そして、保持部Ｈ２に反応容器３が保持されると、駆動装置８０の制御により、撹拌ユニット１７が回転し、反応容器３内の混合溶液が撹拌される。

図１３は、変形例３に係る反応容器３の移動機構の構成の一例を示す図である。図１３は、撹拌ユニット１７から反応ディスク４へ反応容器３を移動させる場合の移動機構を示している。所定時間の撹拌が終了し、撹拌ユニット１７が停止すると、駆動装置８０の制御により、反応ディスク４の回転も停止する。図１３（ｄ）は、撹拌ユニット１７及び反応ディスク４の停止後の反応ディスク４及び撹拌ユニットの状態を示している。

撹拌ユニット１７及び反応ディスク４が停止すると、図１３（ｅ）に示すように、駆動装置８０は、ストッパＳＴを開いた状態にする。例えば、ストッパＳＴが金属等の磁性体を有する場合、駆動装置８０は、電磁石等のマグネットＭＧをストッパＳＴに近付ける制御等を行い、マグネットＭＧが、ストッパＳＴが有する磁性体を引き寄せる力を利用してストッパＳＴを開いた状態にする。

このとき、撹拌が終了した反応容器３を保持する保持部Ｈ２の下方には、反応ディスク４の第２の移動位置（撹拌済の混合溶液を含む反応容器３が撹拌ユニット１７から戻される位置）に存在する反応ディスク４の保持部Ｈ１が存在している。図１３（ｆ）に示すように、反応容器押し下げ部１９ｂは、駆動装置８０の制御により、保持部Ｈ２に保持された撹拌済の混合溶液を含む反応容器３を押し下げて、第２の移動位置に存在する反応ディスク４の保持部Ｈ１へ移動させる。

なお、この例では、反応容器押し下げ部１９ｂが反応容器３を押し下げて反応容器３を反応ディスク４の保持部Ｈ１へ移動させているが、反応ディスク４側から反応容器３を爪等で把持して引き込むことにより、反応容器３を反応ディスク４の保持部Ｈ１へ移動させてもよい。

次に、図１４乃至図１７を用いて、反応容器３の反応ディスク４と撹拌ユニット１７との間における移動処理と、反応容器３と反応ディスク４と撹拌ユニット１７との位置関係について説明する。図１４乃至図１７は、変形例３に係る反応容器の移動処理の一例を示す説明図である。なお、図１４乃至図１７では、説明の便宜のため、反応ディスク４の一部を長方形で描いているが、実際には反応ディスク４は、緩やかにカーブした形状をしている。

まず、図１４に示すように、反応容器３は反応ディスク４が回転することにより、実線矢印で示した方向に移動する。撹拌の対象となる混合溶液を含む反応容器３を保持する反応ディスク４の保持部Ｈ１が第１の移動位置４ｂに移動してきた場合、制御機能３２は、反応ディスク４の回転を停止する。一方、撹拌ユニット１７の太陽歯車１７ｂは、反応ディスク４とは別の駆動源により駆動し、撹拌ユニット１７は、破線矢印の方向に回転する。

反応ディスク４が停止すると、撹拌ユニット１７は、図１５に示すように、第１の移動位置４ｂに存在する反応ディスク４の保持部Ｈ１の上方に、反応容器３を保持していない遊星歯車１７ｃの保持部Ｈ２が存在する場所で停止する。ここで、図１２に示した反応容器３の移動処理が行われ、反応容器３は、遊星歯車１７ｃの保持部Ｈ２に保持される。撹拌ユニット１７は制御機能３２の制御により所定時間回転して反応容器３内の混合溶液を撹拌する。

所定時間の撹拌後、反応ディスク４は、図１６に示すように、駆動装置８０の制御により、反応ディスク４の反応容器３を保持していない保持部Ｈ１が第２の移動位置４ｃに移動してきた時に回転を停止する。

反応ディスク４が停止すると、撹拌ユニット１７は、図１７に示すように、撹拌済の混合溶液を含む反応容器３を保持する遊星歯車１７ｃの保持部Ｈ２の下方に、第２の移動位置に存在する反応ディスク４の保持部Ｈ１が位置する場所で停止する。ここで、図１２に示した反応容器３の移動処理が行われ、撹拌済の混合溶液を含む反応容器３は、反応ディスク４の保持部Ｈ１に保持される。

そして、後続の撹拌の対象となる混合溶液を含む反応容器３について、図１４乃至図１７に示した処理と同様の処理が行われる。

本変形例によれば、反応ディスク４の外側に反応容器ピックアーム１８を設ける必要がなくなる。これにより、分析装置７０をコンパクトに設計することが可能になると考えられる。また、反応容器ピックアーム１８と他の構成（サンプルラック５の収容部、試薬分注アーム８、９、サンプルアーム１０等）との干渉を考慮して分析装置７０を設計する必要がなくなるため、設計の自由度が上がると考えられる。

（変形例４）
上述した実施形態では、反応ディスク４の上方に撹拌ユニット１７を備える形態について説明した。しかしながら、反応ディスク自体を撹拌ユニットとしてもよい。以下、本変形例に係る分析装置７１について図１７を用いて説明する。

図１８は、変形例４に係る分析装置７１の構成の一例を示す図である。分析装置７１は、反応ディスク兼撹拌ユニット２０と、サンプル分注アーム２１と、試薬分注アーム２２と、反応容器ピックアーム２３と、測定部２４とを備える。

反応ディスク兼撹拌ユニット２０は、反応ディスク兼撹拌ユニット２０に固定された内歯歯車２０ａと、太陽歯車２０ｂと、反応ディスク兼撹拌ユニット２０の円周上に配置された複数の遊星歯車２０ｃとを備える。また、遊星歯車２０ｃは、図示しない回転フレームに支持されている。

太陽歯車２０ｂは、モータやアクチュエータ等の駆動源の回転により回転する。また、太陽歯車２０ｂが回転することにより、複数の遊星歯車２０ｃは、太陽歯車２０ｂを中心として、自転しつつ公転する。これにより、反応ディスク兼撹拌ユニット２０は、複数の遊星歯車２０ｃに保持された反応容器３内の混合溶液を撹拌する。

サンプル分注アーム２１は、反応容器３へ試料の分注を行う。例えば、サンプル分注アーム２１は、サンプル分注プローブで、試料容器１１の試料を吸引し、遊星歯車２０ｃが保持する空の反応容器３へ吸引した試料を吐出することで試料の分注を行う。

試薬分注アーム２２は、試料を含む反応容器３へ試薬の分注を行う。例えば、試薬分注アーム２２は、試薬分注プローブで、試薬を吸引し、遊星歯車２０ｃが保持する試料を含む反応容器３へ吸引した試薬を吐出することで試薬の分注を行う。

反応容器ピックアーム２３は、反応容器３を、反応容器３を貯留する貯留部（図示しない）から反応ディスク兼撹拌ユニット２０へ移動させる。具体的には、反応容器ピックアーム２３は、爪を備え、爪を閉じることで貯留部に存在する反応容器３を把持し、反応ディスク兼撹拌ユニット２０の遊星歯車２０ｃの保持部の上で爪を開いて反応容器３を離脱させることで反応容器３を移動させる。

また、反応容器ピックアーム２３は、所定時間の反応が終了した試薬と試料との混合溶液を含む反応容器３を測定部２４へ移動させる。さらに、反応容器ピックアーム２３は、測定部２４による測定が終了した混合溶液を含む反応容器３を図示しない廃棄部に移動させる。

測定部２４は、例えば、上述した実施形態と同様の方法で試料と試薬との混合溶液の測定を行う。

本変形例によれば、反応ディスク兼撹拌ユニット２０の遊星歯車２０ｃは、太陽歯車２０ｂを中心として、自転しつつ公転し続けるため、遊星歯車２０ｃに保持された反応容器３内の溶液を常に撹拌し続けることができる。したがって、撹拌不良が生じる可能性が低下し、測定の信頼性を向上させることができる。

また、試薬分注後に反応容器３を移動させる必要がなくなるため、処理を簡易化することが可能であり、自動分析装置１００にかかる負荷を軽減させることができる。

以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、測定の信頼性を向上させることができる。

いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、実施形態同士の組み合わせを行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１、２ 試薬庫
１ａ、２ａ 試薬ラック
４ 反応ディスク
５ サンプルラック
６、７ 試薬容器
８、９ 試薬分注アーム
１０ サンプルアーム
１１ 試料容器
１３ 測定部
１４、１５ 試薬分注プローブ
１４ａ、１５ａ 試薬分注ポンプ
１４ｂ、１５ｂ 試薬検出器
１４ｃ、１５ｃ 洗浄槽
１７ 撹拌ユニット
１７ａ 内歯歯車
１７ｂ 太陽歯車
１７ｃ 遊星歯車
１８ 反応容器ピックアーム
３０ 処理回路
３１ データ処理機能
３２ 制御機能
４０ 出力装置
５０ 入力装置
６０ 記憶回路
７０ 分析装置
８０ 駆動装置
９０ 処理装置
１００ 自動分析装置
１１０ 搬送装置
１１１ 供給部
１１２ 移送部
１２０ 廃棄部

Claims (12)

1. 太陽歯車と、当該太陽歯車に噛合された複数の遊星歯車と、前記遊星歯車に設けられた、反応容器を保持するための第１保持部とを有する撹拌機構と、
   試料及び試薬が分注された前記反応容器を前記第１保持部に移動する移動機構と、
   前記太陽歯車を回転させ、当該太陽歯車の回転に伴う前記遊星歯車の自転及び公転により、前記第１保持部に保持された前記反応容器内の混合溶液を撹拌する撹拌制御部と、
   撹拌後の前記混合溶液を測定し、測定結果を出力する測定部と、
   を備える自動分析装置。
2. 前記撹拌機構又は前記第１保持部は、重力方向に対して傾斜して設けられる、
   請求項１に記載の自動分析装置。
3. 前記反応容器を円周上に配置された複数の第２保持部により回転可能に保持する反応槽を更に備え、
   前記撹拌機構は、前記反応槽の上部に配置される、
   請求項１又は２に記載の自動分析装置。
4. 前記撹拌機構の前記太陽歯車の主軸を回転させることにより、前記太陽歯車を回転駆動させる駆動部を更に備える、
   請求項３に記載の自動分析装置。
5. 前記反応槽の回転駆動と連動して回転する反応槽ギアと、
   前記反応槽ギアに噛合され、前記反応槽ギアの回転と連動して回転することにより、前記太陽歯車の主軸を回転させる主軸歯車と、を更に備える、
   請求項３に記載の自動分析装置。
6. 前記移動機構は、前記試料及び前記試薬が分注された前記反応容器を前記第２保持部から取り出して前記第１保持部へ配置し、前記撹拌機構による撹拌が完了した後、前記反応容器を前記第１保持部から取り出して前記第２保持部へ配置する、
   請求項３乃至５の何れか１項に記載の自動分析装置。
7. 前記第１保持部は、前記遊星歯車に設けられた穴部を含み、当該穴部に挿入された前記反応容器を保持する、
   請求項３乃至６の何れか１項に記載の自動分析装置。
8. 前記移動機構は、前記穴部の上方から前記反応容器の挿入及び取り出しを行う、
   請求項７に記載の自動分析装置。
9. 前記移動機構は、開閉自在の爪を有し、前記爪を開閉させて前記反応容器を把持又は離脱させることにより、前記反応容器を、前記第１保持部と前記第２保持部との間で移動させる、
   請求項８に記載の自動分析装置。
10. 前記移動機構は、前記穴部の下方から前記反応容器の挿入及び取り出しを行う、
    請求項７に記載の自動分析装置。
11. 前記移動機構は、前記反応槽に保持された撹拌の対象となる前記試料及び前記試薬の混合溶液を含む反応容器を押し上げることにより、前記第２保持部に配置された前記反応容器を前記第１保持部に配置し、
    前記移動機構は、前記撹拌機構が、前記反応容器内の前記試料及び前記試薬の混合溶液を所定時間撹拌した後、前記反応容器を押し下げ又は引き込むことにより、前記第１保持部に配置された前記反応容器を前記第２保持部に配置する、
    請求項１０に記載の自動分析装置。
12. 前記撹拌機構は、前記第１保持部に保持された前記反応容器を、前記遊星歯車の公転により、回転可能に保持する反応槽として機能する、
    請求項１又は２に記載の自動分析装置。

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