JP2022553094A - スイッチトリラクタンスモータ駆動のマリンウインチのアクティブヒーブ補償制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
好ましくは、上記方法は、
(a)マリンウインチのヒーブ速度をリアルタイムに検出し、マリンウインチのアクティブヒーブ補償に対応するスイッチトリラクタンスモータの回転速度を求め、この回転速度をスイッチトリラクタンスモータの所定回転速度とするステップと、
(b)スイッチトリラクタンスモータの実際の回転速度を測定し、スイッチトリラクタンスモータの所定回転速度に合わせて、回転速度偏差を得るステップと、
(c)ステップ(b)で得られた回転速度偏差を漸進的定常誤差制御アルゴリズムで処理して、スイッチトリラクタンスモータの所定トルクを得るステップと、
(d)スイッチトリラクタンスモータの実際のトルクを測定して、ステップ(c)で得られた所定トルクに基づいて、トルク偏差を得るステップと、
(e)スイッチトリラクタンスモータの磁束リンケージを測定して、同時にその所定磁束リンケージに基づいて、その磁束リンケージ偏差を得るステップと、
(f)ステップ(d)と(e)で得られたトルク偏差と磁束リンケージ偏差に基づいて、ダイレクトトルク制御処理を行い、スイッチトリラクタンスモータの電力変換回路における対応する電源スイッチの制御信号を得るステップと、
(g)ステップ(f)で得られた制御信号に基づいて、電力変換回路における対応する電源スイッチのオン/オフを制御するステップと、
を備える。
ステップc-1:現在のサンプリング時刻の回転速度偏差を△n(k)とし、前回のサンプリング時刻の回転速度偏差を△n(k-1)とし、非線形誤差アルゴリズムを用いて、式(2)
ステップc-2:前回のサンプリング時刻の所定トルクTe *(k-1)を収集し、式(3)
(1)本発明のスイッチトリラクタンスモータ駆動のマリンウインチのアクティブヒーブ補償制御方法は、スイッチトリラクタンスモータをマリンウインチのアクティブヒーブ補償電気伝動システムに応用することを提案し、現在の最も先進的なのAC可変周波数電気伝動システムに比べて、その運行効率を大幅に改善し、さらにそのアクティブヒーブ補償制御システムの制御性能とシステム信頼性を効果的に向上させることができる。
(2)本発明のスイッチトリラクタンスモータ駆動のマリンウインチのアクティブヒーブ補償制御方法は、GSSEC制御法を用いて、スイッチトリラクタンスモータの実際の回転速度が時間変化による所定回転速度を正確的に追跡することを提案し、マリンウインチのアクティブヒーブ補償の同期制御要件を満たすことができる。この制御法は、被制御対象の正確な数学モデルに依存せず、シンプルなアルゴリズムと高精度な速度追跡制御などの特徴がある。
ここで、Rはマリンウインチのリールの半径で、kはリールとスイッチトリラクタンスモータの変速比である。
ここで、△nの満足度関数式は、以下である。
f=k1f△n+k2f△Ψ (6)
ここで、k1とk2はそれぞれ最適化目標のウェイト係数であり、且つk1+k2=1である。
満足度f△nまたはf△Ψが対応する満足度閾値M△nまたはM△Ψ未満である場合は、対応する動的ペナルティ係数b△nまたはb△Ψを配置する。
(付記1)
マリンウインチのヒーブ速度とスイッチトリラクタンスモータの実際の回転速度に基づいて、スイッチトリラクタンスモータの回転速度偏差を求め、得られた回転速度偏差を漸進的定常誤差制御アルゴリズムで処理して所定トルクを得て、実際のトルクに合わせて、トルク偏差を得て、スイッチトリラクタンスモータの所定磁束リンケージに基づいて、同時にその実際の磁束リンケージを測定して、磁束リンケージ偏差を得て、トルク偏差と磁束リンケージ偏差に基づいて、電力変換回路に制御信号を送り、電力変換回路内の電源スイッチのオン/オフを制御する、
ことを特徴とするスイッチトリラクタンスモータ駆動のマリンウインチのアクティブヒーブ補償制御方法。
(a)マリンウインチのヒーブ速度をリアルタイムに検出し、マリンウインチのアクティブヒーブ補償に対応するスイッチトリラクタンスモータの回転速度を求め、この回転速度をスイッチトリラクタンスモータの所定回転速度とするステップと、
(b)スイッチトリラクタンスモータの実際の回転速度を測定し、スイッチトリラクタンスモータの所定回転速度に合わせて、回転速度偏差を得るステップと、
(c)ステップ(b)で得られた回転速度偏差を漸進的定常誤差制御アルゴリズムで処理して、スイッチトリラクタンスモータの所定トルクを得るステップと、
(d)スイッチトリラクタンスモータの実際のトルクを測定して、ステップ(c)で得られた所定トルクに基づいて、トルク偏差を得るステップと、
(e)スイッチトリラクタンスモータの磁束リンケージを測定して、同時にその所定磁束リンケージに基づいて、その磁束リンケージ偏差を得るステップと、
(f)ステップ(d)と(e)で得られたトルク偏差と磁束リンケージ偏差に基づいて、ダイレクトトルク制御処理を行い、スイッチトリラクタンスモータの電力変換回路における対応する電源スイッチの制御信号を得るステップと、
(g)ステップ(f)で得られた制御信号に基づいて、電力変換回路における対応する電源スイッチのオン/オフを制御するステップと、
を備える、
ことを特徴とする付記1に記載のスイッチトリラクタンスモータ駆動のマリンウインチのアクティブヒーブ補償制御方法。
前記ステップ(a)におけるマリンウインチのヒーブ速度は、式(1)
ことを特徴とする付記2に記載のスイッチトリラクタンスモータ駆動のマリンウインチのアクティブヒーブ補償制御方法。
前記ステップ(c)において、漸進的定常誤差制御(GSSEC)アルゴリズムを用いてスイッチトリラクタンスモータの所定トルクを得るステップは、
現在のサンプリング時刻の回転速度偏差を△n(k)、前回のサンプリング時刻の回転速度偏差を△n(k-1)とし、非線形誤差アルゴリズムを用いて、式(2)
前回のサンプリング時刻の所定トルクTe *(k-1)を収集し、式(3)
を備える、
ことを特徴とする付記3に記載のスイッチトリラクタンスモータ駆動のマリンウインチのアクティブヒーブ補償制御方法。
前記ステップ(c)の式(2)において、GSSEC制御パラメータKL、K1p、K2p(p=1、2、3、4)を最適値にする、
ことを特徴とする付記4に記載のスイッチトリラクタンスモータ駆動のマリンウインチのアクティブヒーブ補償制御方法。
制御パラメータをKL、K1p、K2p(p=1,2,3,4)を最適化対象として、スイッチトリラクタンスモータの回転速度偏差△nと磁束リンケージ偏差△Ψを最適化目標として、多目的最適化の満足度関数と適応度関数を構築して、フルーツフライ最適化アルゴリズムを用いて回転速度偏差△nと磁束リンケージ偏差△Ψを最適化して、制御パラメータKL、K1p、K2p(p=1,2,3,4)の最適値を決定する、
ことを特徴とする付記5に記載のスイッチトリラクタンスモータ駆動のマリンウインチのアクティブヒーブ補償制御方法。
Claims (6)
- マリンウインチのヒーブ速度とスイッチトリラクタンスモータの実際の回転速度に基づいて、スイッチトリラクタンスモータの回転速度偏差を求め、得られた回転速度偏差を漸進的定常誤差制御アルゴリズムで処理して所定トルクを得て、実際のトルクに合わせて、トルク偏差を得て、スイッチトリラクタンスモータの所定磁束リンケージに基づいて、同時にその実際の磁束リンケージを測定して、磁束リンケージ偏差を得て、トルク偏差と磁束リンケージ偏差に基づいて、電力変換回路に制御信号を送り、電力変換回路内の電源スイッチのオン/オフを制御する、
ことを特徴とするスイッチトリラクタンスモータ駆動のマリンウインチのアクティブヒーブ補償制御方法。 - (a)マリンウインチのヒーブ速度をリアルタイムに検出し、マリンウインチのアクティブヒーブ補償に対応するスイッチトリラクタンスモータの回転速度を求め、この回転速度をスイッチトリラクタンスモータの所定回転速度とするステップと、
(b)スイッチトリラクタンスモータの実際の回転速度を測定し、スイッチトリラクタンスモータの所定回転速度に合わせて、回転速度偏差を得るステップと、
(c)ステップ(b)で得られた回転速度偏差を漸進的定常誤差制御アルゴリズムで処理して、スイッチトリラクタンスモータの所定トルクを得るステップと、
(d)スイッチトリラクタンスモータの実際のトルクを測定して、ステップ(c)で得られた所定トルクに基づいて、トルク偏差を得るステップと、
(e)スイッチトリラクタンスモータの磁束リンケージを測定して、同時にその所定磁束リンケージに基づいて、その磁束リンケージ偏差を得るステップと、
(f)ステップ(d)と(e)で得られたトルク偏差と磁束リンケージ偏差に基づいて、ダイレクトトルク制御処理を行い、スイッチトリラクタンスモータの電力変換回路における対応する電源スイッチの制御信号を得るステップと、
(g)ステップ(f)で得られた制御信号に基づいて、電力変換回路における対応する電源スイッチのオン/オフを制御するステップと、
を備える、
ことを特徴とする請求項1に記載のスイッチトリラクタンスモータ駆動のマリンウインチのアクティブヒーブ補償制御方法。 - 前記ステップ(c)において、漸進的定常誤差制御(GSSEC)アルゴリズムを用いてスイッチトリラクタンスモータの所定トルクを得るステップは、
現在のサンプリング時刻の回転速度偏差を△n(k)、前回のサンプリング時刻の回転速度偏差を△n(k-1)とし、非線形誤差アルゴリズムを用いて、式(2)
前回のサンプリング時刻の所定トルクTe *(k-1)を収集し、式(3)
を備える、
ことを特徴とする請求項3に記載のスイッチトリラクタンスモータ駆動のマリンウインチのアクティブヒーブ補償制御方法。 - 前記ステップ(c)の式(2)において、GSSEC制御パラメータKL、K1p、K2p(p=1、2、3、4)を最適値にする、
ことを特徴とする請求項4に記載のスイッチトリラクタンスモータ駆動のマリンウインチのアクティブヒーブ補償制御方法。 - 制御パラメータをKL、K1p、K2p(p=1,2,3,4)を最適化対象として、スイッチトリラクタンスモータの回転速度偏差△nと磁束リンケージ偏差△Ψを最適化目標として、多目的最適化の満足度関数と適応度関数を構築して、フルーツフライ最適化アルゴリズムを用いて回転速度偏差△nと磁束リンケージ偏差△Ψを最適化して、制御パラメータKL、K1p、K2p(p=1,2,3,4)の最適値を決定する、
ことを特徴とする請求項5に記載のスイッチトリラクタンスモータ駆動のマリンウインチのアクティブヒーブ補償制御方法。
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