JP2022541224A - 係留索の取り放し方法及び装置 - Google Patents

Abstract

船舶（１０２）に取り付けられた第一端部（２１２）を有する係留索（１２０）を取り放す方法は、係留索（１２０）の第二端部（２１４）を、曳船（２００）に取り付けられた可動アーム（２２６）を用いて捕捉することを含む。また、方法は、曳船（２００）に対して第一端部（２１２）と第二端部（２１４）との間に係留索（１２０）の中央部（２１６）を固定することを含む。方法は、係留索（１２０）の中央部（２１６）が曳船（２００）に固定されている間に、係留索（１２０）の第二端部（２１４）を第一位置から第二位置に移動させることをさらに含む。【選択図】図２

Description

本発明は、係留索の取り放し方法及び装置に関する。

一部のターミナルでは、埠頭は船舶の長さよりも短い。これは、船舶が船舶の全長に沿って埠頭側に直接係留され得ないことを意味する。石油タンカーまたは液化天然ガスタンカーの場合、船舶が小さな特注のターミナルまたはサービスプラットフォームに係留されていることが多い。これらのような場合、船舶は、中央埠頭またはサービスプラットフォームに係留されるが、「ムアリングドルフィン」及び「ブレスティングドルフィン」と称されることがある、追加の小型の隣接するサテライトオフショア係留構造体にも係留される。

小型サテライトオフショア係留構造体を、中央埠頭から後退させることができる。これは、船舶の船体が中央埠頭に隣接している場合、船舶のバウ及びスターンが小型のオフショア係留構造体に隣接していないことを意味する。

場合によっては、船舶のバウまたはスターンと、小型サテライトオフショア係留構造体との間の距離が大きいことがある。これは、係留索が船舶から埠頭側に渡される、または投げ落とされることができないことを意味する。この場合、係留索は、曳船によって船舶からサテライトオフショア係留構造体に物理的に移動する必要がある。

係留索を曳船に渡す際の問題は、係留索を船舶の甲板から曳船上に手動で投げなければならないことである。これは難しい場合があり、船員は、係留索が曳船によって拾われるように、係留索を曳船の十分近くにうまく置こうとするのに数回かかることがある。場合によっては、係留索を、曳船上の船員がボートフックで捕らえる。係留索が水に入ると、状況によっては係留索の重量が増加し、その綱取り放しが困難になる。

既知のタグボートは、ＮＬ１０１０６５０に示されており、これは、曳航索に連結されたフックを使用するタグボートを説明し、このフックは船舶から懸吊する軽い索を捕らえるためにブーム上に取り付けられる。フックは、軽い索を捕らえ、軽い索が船舶まで引き戻されると、曳航索は船舶まで引き上げられ、船舶に取り付けられる。ＮＬ１０１０６５０に示されている配置は、曳航索を管理するためのものであり、曳航索を船舶上まで渡す必要があるため、綱取り放し時間が長くなる。この配置は、係留索の綱取り放しには適していない。

本発明では、船舶に取り付けられた第一端部を有する係留索を取り放す方法が提供される。方法は、曳船に取り付けられた可動アームを用いて係留索の第二端部を捕捉することと、曳船に対して第一端部と第二端部との間の係留索の中央部を固定することと、係留索の中央部が曳船に固定されている間に、係留索の第二端部を第一位置から第二位置に移動させることとを含む。

任意選択で、捕捉することは、船舶の甲板から懸吊された第二端部を把持することを含む。

任意選択で、固定することは、曳船の船体に対して固定された固定機構内に係留索の中央部を位置決めすることを含む。

任意選択で、方法は、係留索の中央部を固定する前に、係留索の中央部を曳船の周辺部の外側位置から曳船の周辺部の内側位置に移動させることを含む。

任意選択で、可動アームは、係留索の第二端部及び中央部を同時に移動させる。

任意選択で、可動アームは、曳船に対して回転可能である、または摺動可能である。

任意選択で、可動アームは、曳船に対して実質的に１８０度の弧を描いて回転可能である。

任意選択で、方法は、係留索の中央部が曳船に固定された後、曳航索または係留索を曳船で曳航することを含む。

任意選択で、方法は、係留索の第二端部が第二位置に移動されると、取り放すために、係留索の第二端部を提供することを含む。

任意選択で、係留索の第二端部は、陸にいる人による手動の取り放しのために提供される。

任意選択で、方法は、第二端部と固定された中央部との間の係留索をたるませることを含む。

任意選択で、たるませることは、係留索の第二端部に結合された可動アームを、固定された中央部に向けて移動させることを含む。

任意選択で、係留索の第一端部と、固定された中央部との間の張力は、固定された中央部と係留索の第二端部との間の張力よりも大きい。

任意選択で、可動アームは入れ子式である。

任意選択で、方法は、可動アームの操作者に可動アームの画像を表示することを含む。

任意選択で、方法は、可動アームが係留索の第二端部を把持することに成功したときに可動アームの操作者にフィードバックを提供することを含む。

任意選択で、係留索の中央部は、曳船のプロパルサの前で曳船に対して固定される。

任意選択で、方法は、曳船コントローラによって自律的に、または曳船の操作者によって手動で実行される。

本発明の第二態様では、船舶に取り付けられた第一端部を有する係留索を取り放すための綱取り放し装置が提供される。この綱取り放し装置は、曳船に取り付けられ、係留索の第二端部を捕捉するように配置される可動アームと、曳船に取り付けられ、曳船に対して第一端部と第二端部との間の係留索の中央部を固定するように配置された固定機構とを含み、係留索の中央部が曳船に固定されている間に、可動アームは係留索の第二端部を第一位置から第二位置に移動させるように配置される。

本発明の別の態様では、第二態様による綱取り放し装置を含む曳船が提供される。

本発明は、ここで添付の図面を参照してほんの一例として説明される。

一例によるターミナルの斜視図を示す。 一例による索を取り放す曳船の側面図を示す。 一例による索を取り放す曳船の側面図を示す。 一例による索を取り放す曳船の側面図を示す。 一例によるラインＡ－Ａに沿った曳船の正面断面図を示す。 一例による曳船の概略図を示す。 一例による綱取り放し方法の流れ図を示す。

図１は、船舶１０２を係留するためのターミナル１００の斜視図を示す。船舶１０２は、石油タンカー、ＬＮＧタンカー、コンテナ船、ばら積み貨物船、またはターミナルに係留され得る任意の他の船舶など、あらゆるタイプの船舶であることができる。ターミナル１００は、桟橋構造体１０８を介して陸１０６から延出する中央埠頭またはサービスプラットフォーム１０４を備える。ターミナル１００は、キャットウォーク１２２、１２４を介して中央埠頭１０４に連結された小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２をさらに含む。いくつかの例では、サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２は、「ブレスティングドルフィン」または「ムアリングドルフィン」と称される。ただし、オフショア係留構造体は、船舶１０２を係留するのに適切な任意の配置であることができる。以後、「オフショア係留構造体」という用語が使用される。

小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２を、中央埠頭１０４から後退させる。この方法では、船舶１０２が中央埠頭１０４に隣接していると、船舶１０２のスターン１１４及びバウ１１６と、小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２との間に明らかに水がある。いくつかの例では、小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２と船舶１０２との間の距離は、２０ｍから９０ｍの間である。いくつかの例では、係留索１１８、１２０は３５ｍから７５ｍの間である。いくつかの他の例では、係留索１１８、１２０は４５ｍから６５ｍの間である。いくつかの他の例では、係留索１１８、１２０は約５５ｍである。いくつかの例では、小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２と船舶１０２との間の距離は、船舶１０２のビームＢ（図１に示されるような）の半分よりも大きい。

これは、第一及び第二係留索１１８、１２０が、船舶１０２と、小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２との間で運ばれることを意味する。船舶１０２と小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２との間の距離が第一及び第二係留索１１８、１２０を手動で投げるには遠すぎるため、第一及び第二係留索１１８、１２０は、船舶１０２から小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２に運ばれる。

いくつかの他の例では、第一及び第二係留索１１８、１２０は、船舶１０２から陸１０６（小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２ではなく）に運ばれる。この例では、船舶１０２のバウ１１６及びスターン１１４は、第一及び第二係留索１１８、１２０を介して陸１０６に係留されている。このように、いくつかの例では、ターミナル１００は、任意選択で、小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２を含まない。

図１は、船舶１０２を係留するために使用される、船舶１０２のための第一及び第二係留索１１８、１２０を示す。ただし、他の例では、船舶１０２を中央埠頭１０４に係留するための追加の係留索、及び追加の小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２があり得る。さらに、船舶１０２を陸１０６に係留する、さらなる係留索が設けられ得る。

いくつかの例では、曳船２００を使用して、係留索１１８、１２０を取り放す。曳船２００は、第一係留索１１８及び／または第二係留索１２０を曳航しながら、船舶１０２と、小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２との間を移動するように配置される。次に、曳船２００は、その他の図面に関してさらに詳細に議論される。

図２は、曳船２００及び船舶１０２の側断面図を示す。曳船２００は、係留索１１８、１２０を取り放し、それらを必要に応じて小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２または陸１０６に運ぶように配置される。

下記の例は、曳船２００に参照が行われる。ただし、他の例では、曳船２００は、他の船舶１０２に係留索の綱取り放しを必要とする、任意の他のタイプの船舶であり得る。以後、「曳船」という用語は、綱取り放し方法に関連して使用されるが、曳船は、係留索の綱取り放しを実行するのに適切な任意のタイプの船舶であることができる。

さらに、下記の例は、係留索１１８、１２０に関してなされている。ただし、綱取り放し方法は、係留中に取り放しが必要なあらゆる索、ワイヤ、またはロープにも適用できる。

図２は、船舶１０２のバウ１１６で係留索１２０を取り放す前の曳船２００を示す。明瞭性ために、船舶１０２の一部のみを図２に示す。水面２０２を図２に示し、点線で表す。

図２は船舶１０２のバウ１１６に位置決めされた曳船２００を示しているが、船舶１０２に対する曳船２００の位置は例示であり、曳船２００は係留索１２０を取り放す目的のために、船舶１０２に対して任意の位置にあり得る。

図１に示されるように、第一小型サテライトオフショア係留構造体１１０を使用して、船舶１０２のスターン１１４に第一係留索１１６を繋ぐ。同様に、第二小型サテライトオフショア係留構造体１１２を使用して、船舶１０２のバウ１１６に第二係留索１２０を繋ぐ。他の例では、第一及び第二係留索１１８、１２０は、船舶１０２上の任意の適切な位置に取り付けられることができる。

第一及び第二係留索１１８、１２０は、ボラード、キャプスタン、または任意の他の適切な締結配置（図２には示されていない）を介して船舶１０２に取り付けられる。

図２に示される係留索１２０は、船舶１０２に取り付けられる第一端部２１２を含む。係留索１２０の第二端部２１４は、曳船２００による捕捉の準備ができている船舶１０２のバウ１１６から懸吊される。第一端部２１２と第二端部２１４との間には、係留索１２０の中央部２１６がある。係留索１２０の中央部２１６は、綱取り放し作業中に曳船２００に固定されるように構成される。これは、以下でさらに詳細に論議される。係留索１２０の中央部２１６は、第一端部２１２と第二端部２１４との間の係留索１２０の任意の部分であることができる。

いくつかの例では、係留索１２０の第二端部２１４は、ループまたはアイ２１８を備える。ループまたはアイ２１８は、ボラード４００またはキャプスタンまたは他の静止構造体の上に置かれるように配置される。いくつかの他の例では、係留索１２０の第二端部２１４はループ２１８を含まず、第二端部２１４はボラード４００に結び付けられる（図４に示されるように）。図４は、曳船２００及び船舶１０２の側断面図を示し、曳船２００は埠頭、またはサテライトオフショア係留構造体１１０、１１２などの係留構造体に隣接している。

ここでは、曳船２００は、図２を参照してさらに詳細に議論される。

曳船２００は、船体２０４、及びこの船体２０４に取り付けられた少なくとも１つのフェンダー２０６を含む。フェンダー２０６は、曳船２００が船舶１０２または埠頭側に安全に係合することができるように、船体２０４から外向きに突出する。このような方法では、曳船２００を船舶１０２の側面に押し付けることがあるが、船舶１０２と曳船２００の船体２０４との間の少なくとも１つのフェンダー２０６により、船舶１０２か曳船２００かいずれかへの損傷が防がれる。

いくつかの例では、曳船２００は、船体２０４の周辺部５００（図５に最もよく示される）上に取り付けられる周方向フェンダー２０６を含む。図５は、軸Ａ－Ａを横切る曳船２００の断面図を示す。

いくつかの代替例では、フェンダー２０６は、船体２０４の周辺部５００の周りに配置される複数のフェンダー２０６であることができる。図２に示されるフェンダー２０６は、曳船２００のガンネル上に取り付けられた圧縮可能なゴム管である。他の例では、フェンダー２０６は、ゴム製タイヤ（図示せず）などの複数の圧縮可能な物体である。任意選択で、いくつかの例では、少なくとも１つのフェンダー２０６が省略され得る。

曳船２００は、船体２０４に取り付けられた少なくとも１つのプロパルサ２０８を含む。

一例では、曳船２００は、曳船２００に推進力を与えるために複数のプロパルサ２０８、３０２（横並びの２つのプロパルサ２０８、３０２が図５に最もよく示される）を含む。図２は、単一のプロパルサ２０８を示すが、さらなるプロパルサが設けられる。いくつかの例では、プロパルサ２０８は、アジマススラスター２０８である。いくつかの例では、曳船２００は２つのプロパルサ２０８、３０２を含む。いくつかの例では、曳船２００のプロパルサ２０８、３０２は、少なくとも２トンのボラードプルを有する推力を生じるように構成される。

このように、曳船２００は、船舶１０２と、小型サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２との間で係留索１２０を運ぶのに十分な推力を用いて係留索１２０を引くことができる。いくつかの実施形態では、曳船は、１メートルあたり１Ｋｇから２０Ｋｇの間の重量を有する係留索１２０を引くように構成される。一例では、係留索は１メートルあたり１０ｋｇの重量を有する。このようにして、曳船は１００ｋｇから２０００Ｋｇの重さの１００ｍの係留索を引くことができる。

いくつかの例では、複数のプロパルサ２０８、３０２は、垂直軸を中心に回転して複数の方向に推力を向けることができる、アジマススラスターである。一部のアジマススラスターは、「アジポッド」としても知られている、アジマスポッドドライブである。以後、アジマスポッドドライブはアジマススラスターと称される。その他のプロパルサ３０２（図２には示されないが、図５に示される）は、第一プロパルサ２０８に隣接して平行に位置している。いくつかの他の例では、１つ以上のプロパルサ２０８、３０２は、Ｖｏｉｔｈ原理を使用することができる。いくつかの他の例（図示せず）では、３つ以上のプロパルサが存在し得る。

一例では、少なくとも１つのプロパルサ２０８、３０２は、プロペラ、スラスター、ラダープロペラ、電気ラダープロペラ、固定ピッチプロペラ、可変ピッチプロペラ、アジマススラスター、ウォータージェットプロパルサ、またはアジマスポッドドライブスラスターのうちの１つ以上である。別の例では、少なくとも１つのプロパルサはバウスラスターである。前述のように、少なくとも１つのプロパルサ２０８、３０２は、曳船２００のスターン２１０に取り付けられるが、他の例では、追加で、または代替に、少なくとも１つのプロパルサ２０８、３０２は、他の箇所、例えば曳船のバウ２２４で船体２０４に取り付けられることができる。他の例では、少なくとも１つのプロパルサ２０８、３０２は、曳船２００に推進力を与えるのに適した任意の手段であり得る。

いくつかの例では、少なくとも１つのプロパルサ２０８、３０２は、第一原動機６００（図６に示されるような）に結合され、それによって駆動される。図６は、曳船２００の構成要素の概略図を示す。いくつかの例では、第一原動機６００は、ディーゼル機関、電動機、またはディーゼル電気ハイブリッドシステムであり得る。ディーゼル機関は、４ストロークディーゼル機関または２ストロークディーゼル機関であり得る。他の例では、機関６００は、あらゆるタイプの化石燃料を燃焼させることができる内燃機関である。いくつかの例では、第一原動機６００は、少なくとも１つのプロパルサ２０８、３０２に動力を供給するのに適切な任意の手段であることができる。

曳船２００は、甲板５０２及び／または船体２０４上に取り付けられる操舵室２２２を含む。操舵室２２２は、曳船２００の曳船運用制御装置を含む。曳船２００の推力及び船首方位は、操舵室制御装置６０２（図６に示されるような）を備えた曳船２００の船長によって操舵室２２２から制御される。操舵室２２２からの曳船２００の操船はよく知られており、簡潔にするためにこれ以上議論しない。

船長は、以下でさらに詳細に議論される、綱取り放し方法を推し進めるために曳船２００の他の運用特徴をさらに制御することができる。いくつかの例では、操舵室２２２はオプションであり、曳船２００の制御は自律的である、または陸１０６から遠隔制御される。遠隔制御及び自律制御のタグボートは、デンマーク特許出願ＰＡ２０１６７０１８６及びＰＡ２０１６７０１８５に記載されており、これらは、参照により本明細書に援用されている。図６に示されるようなコントローラ６０８は、曳船２００の自律制御または遠隔制御を実行するように構成される。簡潔にするために、曳船２００の自律制御または遠隔制御についてこれ以上議論しない。

ここで、綱取り放し方法及び装置についてさらに詳しく議論する。曳船２００は、係留索１２０を取り放すための綱取り放し装置２２０を備える。綱取り放し装置２２０は、係留索１２０が操舵室２２２の船長によって遠隔で、または他の人によって遠隔で取り放されることができるように配置される。いくつかの例では、綱取り放し方法の遠隔操作は、曳船２００上の人によってではなく、陸上で実行される。

遠隔綱取り放しを提供することにより、これは、甲板員が甲板５０２上に立つ必要がなく、船舶１０２から投げ落とされた係留索１２０に衝突する可能性がないことを意味する。これは、係留索１２０が綱取り放し装置２２０によって取り放されている間、甲板員が他のより安全な作業を実行していることができることを意味する。したがって、綱取り放し装置２２０は、曳船２００上の船員の安全性及び効率を向上させる。

図２は、曳船２００に取り付けられた綱取り放し装置２２０を示す。綱取り放し装置２２０は、曳船２００の船体２０４または甲板５０２に取り付けられ得る。曳船２００は、係留索１２０を綱取り放し装置２２０及び曳船２００に結合する準備ができて、綱取り放し装置２２０が位置決めされるような構成にある。

綱取り放し装置２２０は、複数の位置の間で可動な可動アーム２２６を備える。いくつかの例では、可動アーム２２６は、曳船２００に取り付けられるピボット２２８を中心に旋回可能である。可動アーム２２６は、いくつかの例では、実質的に１８０度の弧を介して旋回可能である。このようにして、可動アーム２２６は、曳船２００上のスターン位置から曳船２２０上のバウ位置に移動させることができる。可動アーム２２６の旋回可能な動きは、曲線の点線の矢印Ｃで図２に示される。図２及び３は、スターンからバウに移動する可動アーム２２６を示すが、他の例では、可動アーム２２６は、他の方向を通じて、例えば曳船２００の左舷側から右舷側などに旋回可能である。

任意選択で、可動アーム２２６は、可動アーム２２６の長手方向軸Ｂ－Ｂに沿って可動である。この方法では、可動アーム２２６はその到達範囲を伸長することができる。例えば、可動アーム２２６は、その到達範囲を、曳船２００の周辺部５００を越えて、懸吊された係留索１２０に向けて伸長することができる。いくつかの例では、可動アーム２２６は入れ子式であり、可動アーム２２６は可動アーム２２６の長手方向軸Ｂ－Ｂに沿って伸長可能である。

いくつかの例では、可動アーム２２６は、折りたたみ機構（図示せず）など、入れ子機構以外の他の機構で伸長可能である。代替的は、または追加的に、可動アーム２２６は折りたたみ可能であり、可動アーム２２６は、可動アーム２２６が可動アーム２２６の到達範囲を伸長することができるように、可動アーム２２６の中央部分にヒンジまたはピボット（図示せず）を含む。

綱取り放し装置２２０は、可動アーム２２６を異なる位置の間（例えば、図２及び３にそれぞれ示されるスターン位置とバウ位置との間）に移動させるために、可動アーム２２６に結合された少なくとも１つのアクチュエータ２３０を含む。図２に示されるような少なくとも１つのアクチュエータ２３０は、甲板５０２または船体２０４に取り付けられた油圧シリンダ２３０であり、可動アーム２２６の旋回運動を引き起こす。油圧シリンダ２３０は、油圧システム６０４（図６に示されるような）に結合される。油圧システム６０４は、機関６００または別個の油圧発電機セット（図示せず）によって動力が供給され、曳船２００上で油圧によって動力が供給されるさまざまな機能を駆動する。いくつかの例では、油圧システム６０４の制御は、操舵室制御装置６０２から実行されることができる。

可動アーム２２６の伸縮運動は、いくつかの例では油圧で作動する。同様に、追加の油圧アクチュエータ（図示せず）は、可動アーム２２６及び油圧システム６０４に結合されて、可動アーム２２６の入れ子部品を伸長させる。図２に示されるような可動アーム２２６は、曳船２００の周辺部５００を越えて部分的に伸長する。可動アーム２２６は、曳船２００の周辺部５００内に完全に引き込まれることができる。可動アーム２２６が完全に引き込まれると、可動アームは、安全に位置決めされ、出航のために収納され得る。

いくつかの例では、可動アーム２２６は、曳船２００の周辺部５００をはるかに越えて伸長することができる。いくつかの例では、可動アーム２２６は、曳船２００の周辺部５００を越えて１５メートルまたは１０メートルまたは７メートルまたは５メートルまたは２メートルまたは１メートルの到達範囲まで完全に伸長する。

いくつかの例（図示せず）では、可動アーム２２６が軸Ａ－Ａを中心に回転可能であるように、可動アーム２２６は回転可能な基部上に取り付けられる。このようにして、可動アーム２２６は、曳船２００の左舷側から曳船２００の右舷側に可動である。いくつかの他の例では、可動アーム２２６は回転可能な基部上に取り付けられず、可動アーム２２６は曳船２００を操船することによって左舷方向または右舷方向に移動する。

他の例では、可動アーム２２６は、可動アーム２２６の旋回可能な動きを引き起こすために、ピボット２２８に取り付けられた電動機に結合される。他の例では、可動アーム２２６は、曳船の船体２０４に対して可動アーム２２６を移動させるために、レール（図示せず）上で摺動自在に取り付けられ得る。レールは、曳船２００の甲板５０２に取り付けられる。したがって、可動アーム２２６は、曳船２００に対して旋回するのではなく、任意選択で摺動することができる。いくつかの例では、可動アーム２２６は、曳船２００の甲板５０２に対して摺動可能であり、旋回可能である。

綱取り放し装置２２０は、係留索１２０の第二端部２１４を捕捉するためのグリッパ２３２を含む。一例では、グリッパ２３２は、開位置と閉位置との間で動くように構成された一対のジョー２３４を含む。一対のジョー２３４は、一対のジョー２３４が閉位置にあるときに、係留索１２０の第二端部２１４を囲み、把持するように構成される。一対のジョー２３４が閉位置にあるとき、第二端部２１４はグリッパ２３２に物理的に結合され、係留索１２０は遠隔で取り放されることができる。いくつかの例では、グリッパ２３２は、油圧システム６０４に連結され、操舵室制御装置６０２から遠隔操作されることができる。

いくつかの例では、グリッパ２３２は一対のジョー２３４を含まない。代わりに、グリッパ２３２は、第二端部２１４内のループ２１８を掛止するためのフックである。いくつかの例では、グリッパ２３２は、係留索１２０の第二端部２１４を物理的に係合するのに適切な任意の機構または装置である。

いくつかの例では、グリッパ２３２は、可動アーム２２６の端部に取り付けられ、固定される。他の例では、グリッパ２３２は、グリッパ２３２が軸Ｂ－Ｂを中心に回転することができるように、可動アーム２２６の端部に任意選択で回転自在に取り付けられる。グリッパ２３２の回転は、油圧システム６０４に結合されたサーボ（図示せず）または油圧アクチュエータによって実行されることができる。

綱取り放し方法を参照した可動アーム２２６の動きは、以下でさらに詳細に議論される。

曳船２００が船舶１０２に接近すると、可動アーム２２６は、任意選択で、曳船２００の船体２０４の周辺部５００を越えて伸長する。このようにして、可動アーム２２６は、係留索１２０の懸吊された第二端部２１４に向けて入れ子式で伸長する。他の実施形態では、可動アーム２２６は入れ子式または伸長可能ではなく、可動アーム２２６は第二端部２１４を把持するのに適切な位置で旋回する。

前述のように、可動アーム２２６及びグリッパ２３２の動き及び制御は、操舵室制御装置６０２から制御される。いくつかの例では、可動アーム２２６の操作者は、操舵室２２２から可動アーム２２６及びグリッパ２３２を見ることができる。ただし、他の例では、可動アーム２２６は、甲板５０２に取り付けられた機器のために視界から隠されている。いくつかの例では、可動アーム２２６の操作者は、操作者が操作中に可動アーム２２６を見ることができない場合、可動アーム２２６のステータス情報を受信する。

いくつかの例では、可動アーム２２６及び／またはグリッパ２３２のステータスのフィードバック情報を提供する少なくとも１つのセンサ５０４がある。実際、いくつかの実施形態では、可動アーム２２６上に取り付けられた少なくとも１つのカメラ５０４があり、グリッパ２３２を含む視野を提供する。フィードバックカメラ５０４は図５及び６に示される。カメラ５０４からの画像は、操舵室２２２に取り付けられたディスプレイ６１０に表示されてもよい。このようにして、可動アーム２２６の操作者は、操作中にもかかわらず、可動アーム２２６及びグリッパ２３２を見ることができる。

いくつかの例では、可動アーム２２６及び／またはグリッパ２３２のステータスを決定するために、他のセンサがさらにある。いくつかの例では、グリッパ２３２上に力センサ（図示せず）があることができ、グリッパ２３２が係留索１２０を把持することに成功したと決定することができる。追加的に、または代替的に、グリッパ２３２内の係留索１２０の存在を決定するために１つ以上の他のセンサがあってもよい。例えば、グリッパ２３２は、一対のジョー２３４間の係留索１２０の存在を決定するために、光センサ、別のカメラ、近接センサ、超音波センサ、または任意の他の適切なセンサを備えてもよい。

任意選択で、いくつかの例では、フィードバック情報を提供する少なくとも１つのセンサ５０４は、信号をコントローラ６０８に送信する。少なくとも１つのセンサ５０４からのフィードバック情報を受信することに応じて、コントローラ６０８は、係留索１２０がグリッパ２３２によって把持されるのに適切な位置にあるという情報をディスプレイ６１０から操作者に送信する。

任意選択で、コントローラ６０８は、係留索１２０を固定する制御信号を油圧システム６０４及びグリッパ２３２及び／または可動アーム２２６に送信することができる。コントローラ６０８は、図６に示され、本明細書で論じられる、純粋なソフトウェア特性のものであり得、入力条件の検出及び出力条件の制御のために本明細書で説明されるプログラミング命令を含むことができる。プログラミング命令は、示されていないコントローラ６０８のメモリに格納されることができる。いくつかの例では、プログラミング命令は、本明細書で説明されるプロセス及び機能に対応する。コントローラ６０８は、ハードウェアプロセッサによって実行され得る。プログラミング命令はＣ、Ｃ＋＋、ＪＡＶＡ、またはいずれかの他の適切なプログラミング言語で実装され得る。いくつかの例では、コントローラ６０８の一部分、またはすべての部分は、ＡＳＩＣ及びＦＰＧＡなどの特定用途向け回路に実装され得る。

他の例では、操作者は、操舵室２２２からグリッパ２３２までの見通しがよい。この場合、係留索１２０が一対のジョー２３４の間にあるときに操作者が見ることができるので、カメラ５０４は必要とされない。係留索１２０の第二端部２１４が一対のジョー２３４内で位置決めされるように、可動アーム２２６、グリッパ２３２及び／または曳船２００の位置を調整してもよい。

係留索１２０の第二端部２１４が一対のジョー２３４の間にあると、操作者またはコントローラ６０８はグリッパ２３２を作動させる。これは、図７のステップ７００に示されるように、係留索１２０の第二端部２１４が曳船２００に取り付けられた可動アーム２２６によって捕捉されることを意味する。図７は、綱取り放し方法の流れ図を示す。

グリッパ２３２が係留索の第二端部２１４を可動アーム２２６に捕捉すると、図７のステップ７０２に示されるように、係留索１２０の中央部２１６は曳船２００に対して固定される。

操作者またはコントローラ６０８は、制御信号を油圧アクチュエータ２３０に送信し、可動アーム２２６を動かす。図３を参照し、可動アーム２２６は、バウ位置で見えることができ、可動アーム２２６は、曳船２００のバウ２２４に向けて位置決めされる。油圧アクチュエータ２３０は、可動アーム２２６がスターン位置からバウ位置に旋回するように完全に伸長させる。

可動アーム２２６は、ピボット２２８を中心に旋回し、曳船２００に対して実質的に１８０度回転する。可動アーム２２６が曳船２００に対して実質的に１８０度旋回することを可能にするために、操舵室２２２は、図５に示されるように、任意選択で、甲板５０２の１つの側に対してオフセットにある。いくつかの他の実施形態では、操舵室２２２は甲板上で中央に位置決めされ、可動アーム２２６は同じ回転角度で旋回しない。したがって、可動アーム２２６がバウ位置にあると、可動アーム２２６は操舵室２２２上にある。

曳船２００が係留索１２０を曳航するために、係留索１２０は、曳船２００に固定されなければならない。

係留索１２０の中央部２１６を曳船２００に固定する固定機構３００が設けられる。追加の固定機構３００を設けることにより、係留索１２０が曳船２００によりよく固定される。

図２と図３を比較して、可動アーム２２６をスターン位置とバウ位置との間で旋回させると、係留索１２０の中央部２１６は、曳船２００の周辺部５００の外側位置（図２に示されるような）から曳船２００の周辺部５００の内側位置（図３に示されるような）まで移動する。係留索の中央部２１６が曳船２００の周辺部５００の内側にあると、中央部２１６は、固定機構３００を用いて曳船２００に固定されることができる。

いくつかの例では、可動アーム２２６は、係留索１２０の第二端部２１４及び中央部２１６を同時に移動させる。これは、同じ単一の移動で、第二端部２１４がバウ位置に移動することができ、中央部２１６が固定機構３００に移動することができることを意味する。これは、係留索１２０が固定機構３００によって固定される前に、可動アーム２２６のさらなる移動が必要とされなくてよいことを意味する。

次に、固定機構３００は、図３及び５に関してさらに詳細に議論される。固定機構３００は、船体２０４または甲板５０２に取り付けられる。固定機構３００は、曳船２００上のプロパルサ２０８、３０２の前に位置決めされる。これは、係留索１２０を曳航するときに、曳船２００を操舵しやすいことを意味する。

固定機構３００は、係留索１２０の中央部２１６のいずれかの側に位置決めされるライングリッパ５０８、５１０を備える。ライングリッパ５０８、５１０は係留索１２０の中央部２１６に力を加えることで、係留索１２０は固定機構３００及び曳船２００に対して固定される。このように、係留索１２０の中央部２１６が固定機構３００で固定されると、係留索１２０の張力は固定機構３００を介して曳船２００に加えられる。

いくつかの例では、ライングリッパ５０８、５１０は、把持位置と解放位置との間で可動である。いくつかの例では、固定機構３００は、油圧システム６０４及びコントローラ６０８に結合される。このようにして、操舵室制御装置６０２からの制御信号は、ライングリッパを解放位置から把持位置に移動させる。固定機構３００は、係留索１２０を切断する可能性のある剪断力を加えることなく、係留索１２０の中央部２１６上の摩擦を増加させるために、複数のグリッパを含むことができる。

いくつかの例では、固定機構３００は、係留索１２０の中央部２１６に加えられる力を決定するために力センサを含む。力センサ６１２は、信号をコントローラ６０８に送信する。いくつかの例では、この信号から、中央部２１６上の力が力の閾値を超えるとコントローラ６０８が決定する場合、コントローラ６０８は操作者に警告を発することができる。代替的に、または追加的に、コントローラ６０８は、係留索１２０が切断されるのを防ぐために、ライングリッパ５０８、５１０を完全に、または部分的に解放することができる。

任意選択で、固定機構３００は、ラインガイド５１２を含む。可動アーム２２６は、係留索１２０を、グリッパ２３２が捕捉すると固定機構３００上で、かつラインガイド５１２の間で引きずるように構成される。

ラインガイド５１２は、ライングリッパと係留索１２０の中央部２１６とを含む開口部５１４のいずれかの側で位置決めされる。ラインガイド５１２は、係留索の中央部２１６がラインガイド５１２を係合すると、中央部２１６がその自重でラインガイド５１２を滑り落ちて開口部５１４内に入るように促されるように傾斜している。このようにして、可動アーム２２６がスターン位置からバウ位置に移動すると、係留索１２０はラインガイド５１２の間に通され、中央部２１６は常に開口部５１４内に滑り落ち、ライングリッパ５０８、５１０に隣接している。

いくつかの例では、図５に示されるように、ライングリッパ５０８、５１０は、係留索１２０の長さに沿って側面から係留索１２０を締め付ける要素である。ただし、他の例では、ライングリッパ５０８、５１０は、係留索１２０を把持して固定するための他の機構を含むことができる。例えば、ライングリッパ５０８、５１０は、係留索１２０上に重なって押し下げる一対のシザーアーム（図示せず）を含むことができる。いくつかの例では、ラインガイド５１２は、代替的に、または追加的に、旋回可能であり、係留索１２０上で折りたたまれる。開口部５１４は、固定機構３００と係留索１２０との間の摩擦を増加させる、係留索１２０のための迷路のような経路（図示せず）を含むことができる。

係留索１２０が固定機構３００によって固定されると、曳船２００は、船舶１０２とサテライトオフショア係留構造体１１０、１１２との間の係留索１２０を曳航することができる。

図４を参照すると、曳船２００は、サテライトオフショア係留構造体１１０、１１２に隣接して示される。このようにして、曳船２００は係留索１２０を約５０から１００ｍ曳航した。可動アーム２２６は、図７のステップ７０４に示されるように、係留索１２０の中央部２１６が曳船２００に固定されている間に、係留索１２０の第二端部２１４を第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２まで移動させる。

可動アーム２２６は、図３に示される完全に伸長した位置Ｐ１から、図４に示される部分的に引き込まれた位置Ｐ２に移動する。図３は、可動アーム２２６の第一位置Ｐ１及び第二位置Ｐ２の相対位置を点線で示す。可動アーム２２６が第二位置Ｐ２に向かって引き込まれると、これにより、グリッパ２３２及び第二端部２１４が曳船２００及び固定機構３００に向かって移動する。いくつかの例では、可動アーム２２６は、所定の距離Ｄ１引き込まれる。いくつかの例では、可動アーム２２６は、第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２に入れ子式で引き込まれる。任意選択で、操作者は綱取り放し方法中に距離Ｄ１を決定することができる。いくつかの例では、操作者は、埠頭上の人４０２が係留索１２０の第二端部２１４でより多くのたるみを必要とする可能性があると決定することができる。次に、操作者は、可動アーム２２６を固定機構３００の近くに引き込むことができる。

可動アーム２２６が第二位置Ｐ２に移動したときに、係留索１２０の第二端部２１４が第二位置Ｐ２に移動すると、曳船２００は取り放しのために係留索１２０の第二端部２１４を提供する。次に、曳船２００は、手動取り放しのために、係留索の第二端部２１４を陸１０６上の人４０２に提供する。

可動アーム２２６が第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２まで引き込まれると、係留索１２０は、第二端部２１４と固定された中央部２１６との間でたるむ。このようにして、第二端部２１４と固定された中央部２１６との間の張力が減少する。これは、係留索１２０の第一端部２１２と固定された中央部２１６との間の張力が、固定された中央部２１６と係留索１２０の第二端部２１４との間の張力よりも大きいことを意味する。

有利には、これは、第二端部２１４を取り放す人４０２が、第二端部２１４をボラード４００の上に置くときに、係留索１２０の全張力に逆らって引っ張る必要がないことを意味する。これにより、係留索１２０での張力が固定された中央部２１６と、船舶１０２に固定された第一端部２１２との間にあることを曳船２００が確保するので、係留索１２０の取り放しが人４０２にとって容易になる。

他の例では、上記の例の２つ以上を組み合わせてもよい。他の例では、一例の特徴を１つ以上の他の例の特徴と組み合わせてよい。本発明の実施形態は、特に図示した例を参照して説明されてきた。しかしながら、本発明の範囲内で説明した例に対して変形及び修正がなされてもよいことが理解される。

Claims (20)

1. 船舶に取り付けられた第一端部を有する係留索を取り放す方法であって、
   曳船に取り付けられた可動アームで係留索の第二端部を捕捉することと、
   前記曳船に対して前記第一端部と前記第二端部との間の前記係留索の中央部を固定することと、
   前記係留索の前記中央部が前記曳船に固定されている間に、前記係留索の前記第二端部を第一位置から第二位置に移動させることと、
   を含む、前記方法。
2. 前記捕捉することは、前記船舶の甲板から懸吊された前記第二端部を把持することを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記固定することは、前記曳船の船体に対して固定された固定機構内に前記係留索の前記中央部を位置決めすることを含む、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記方法は、前記係留索の前記中央部を固定する前に、前記係留索の前記中央部を前記曳船の周辺部の外側位置から前記曳船の前記周辺部の内側位置に移動させることを含む、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。
5. 前記可動アームは、前記係留索の前記第二端部及び前記中央部を同時に移動させる、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。
6. 前記可動アームは前記曳船に対して回転可能である、または摺動可能である、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。
7. 前記可動アームは、前記曳船に対して実質的に１８０度の弧を描いて回転可能である、請求項６に記載の方法。
8. 前記方法は、前記係留索の前記中央部が前記曳船に固定された後、曳航索または前記係留索を前記曳船で曳航することを含む、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。
9. 前記方法は、前記係留索の前記第二端部が前記第二位置に移動されると、取り放すために、前記係留索の前記第二端部を提供することを含む、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。
10. 前記係留索の前記第二端部は、陸にいる人による手動の取り放しのために提供される、請求項９に記載の方法。
11. 前記方法は、前記第二端部と前記固定された中央部との間の前記係留索をたるませることを含む、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。
12. 前記たるませることは、前記係留索の前記第二端部に結合された前記可動アームを前記固定された中央部に向けて移動させることを含む、請求項１１に記載の方法。
13. 前記係留索の前記第一端部と前記固定された中央部との間の張力は、前記固定された中央部と前記係留索の前記第二端部との間の張力よりも大きい、請求項１１または１２に記載の方法。
14. 前記可動アームは入れ子式である、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。
15. 前記方法は、前記可動アームの操作者に前記可動アームの画像を表示することを含む、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。
16. 前記方法は、前記可動アームが前記係留索の前記第二端部を把持することに成功したときに前記可動アームの操作者にフィードバックを提供することを含む、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。
17. 前記係留索の前記中央部、または前記係留索は、前記曳船のプロパルサの前で前記曳船に対して固定される、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。
18. 前記方法は、曳船コントローラによって自律的に、または前記曳船の操作者によって手動で実行される、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。
19. 船舶に取り付けられた第一端部を有する係留索を取り放すための綱取り放し装置であって、
    曳船に取り付けられ、係留索の第二端部を捕捉するように配置された可動アームと、
    前記曳船に取り付けられ、前記曳船に対して前記第一端部と前記第二端部との間の前記係留索の中央部を固定するように配置された固定機構と、
    を含み、
    前記可動アームは前記係留索の前記中央部が前記曳船に固定されている間に、前記係留索の前記第二端部を第一位置から第二位置に移動させるように配置される、
    前記綱取り放し装置。
20. 請求項１９に記載の綱取り放し装置を含む曳船。
    

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